UNIVERSIDAD NACIONAL

DE JAÉN
“AÑO DEL DIÁLOGO Y LA RECONCILIACIÓN NACIONAL”

CURSO :
Dinámica

TEMA :
Cinética plana de un cuerpo rígido:
Trabajo y energía

DOCENTE :
Freddy Roland Rodríguez Ordóñez

ESPECIALIDAD :
Ing. Civil

CICLO :
IV

INTEGRANTES :

CÓDIGO UNIVERSITARIO ASISTENCIA

NOMBRES Y APELLIDOS
2017130185 CRUZATT SANZ RICHARD SI
2017120276 DAMIAN CAMOPOS LUISIN JESUS SI
2017110302 HERRERA JARA KEVIN TAYSON SI
2017120164 SOLIS TAPIA KEVIN JHORDI SI
2015130001 ROJAS CUBAS PAOLO SI
2016211167 VALENCIA SANCHEZ RÁUL SI

JAÉN – PERÚ
2018
 DEDICATORIA

El presente trabajo monográfico está dedicado al esfuerzo

de nuestros padres por inculcarnos a ser mejores personas
dándonos educación y fortaleciéndonos en esta vida. Y
también dedicado a nuestro docente Mg. Freddy Roland
Rodríguez Ordoñez quien estuvo cada instante dándonos
información necesaria para complementar dicho trabajo.
 INTRODUCCIÓN

De manera análoga a lo que sucede en la Dinámica de la

partícula, cuando las cantidades involucradas entre los
datos y las incógnitas de un problema dinámica relativo a un
cuerpo rígido dotado de movimiento plano general (o de un
caso particular de ese movimiento, son la variación de la
rapidez de su centro de masa y la longitud del camino
recorrido por dicho punto entre dos posiciones consecutivas
del cuerpo, el método del Trabajo y Energía es el más
indicado para desarrollar la solución
 ÍNDICE
7.1 ENERGÍA CINÉTICA ................................................................................... 7
7.1.1 ENERGIA CINETICA DE TRASLACION .................................................................. 7
7.1.2 ENERGIA CINETICA DE ROTACION EN TORNO A UN EJE FIJO ................... 8
7.1.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL ............................................................................ 8
7.2 TRABAJO DE UNA FUERZA ....................................................................... 9
7.2.1TRABAJO DE UNA FUERZA VARIABLE. ............................................................... 9
7.2.2 TRABAJO DE UNA FUERZA CONSTANTE ......................................................... 10
7.2.3 TRABAJO DE UN PESO ........................................................................................... 10
7.2.4 TRABAJO DE UNA FUERZA DE RESORTE .................................................... 11
7.2.5 FUERZAS QUE NO REALIZAN TRABAJO ....................................................... 11
EJERCICIOS DESARROLLADO DE TRABAJO DE UNA FUERZA........................ 12
EJERCICIOS PROPUESTOS DE TRABAJO DE UNA FUERZA ............................. 16
7.3 TRABAJO DE UN MOMENTO DE PAR ..................................................... 18
EJERCICIO DESARROLLADO DE UN MOMENTO DE PAR .................................. 20
EJERCICIOS PROPUESTOS TRABAJO DE UN MOMENTO DE PAR ................. 22
7.4 PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGÍA ..................................................... 24
7.4.1 PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS ................................................................ 24
EJERCICIOS DESARROLLADOS DE PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA ... 26
EJERCICIOS PROPUESTOS DE PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA ........... 32
7.5 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA .......................................................... 34
7.5.1 ENERGÍA POTENCIAL GRAVITACIONAL ............................................................ 34
7.5.2 ENERGÍA POTENCIAL ELÁSTICA ......................................................................... 35
EJERCICIOS DESARROLLADOS DE LA CONSERVACION DE LA ENERGÍA... 36
EJERCICIOS PROPUESTOS DE LA CONSERVACION DE LA ENERGÍA .......... 41
8. BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................ 43
TABLA DE GUÍA DE MAGNITUDES

SIMBOLOS NOMBRE
𝐸𝑘 Energía cinética
𝐸𝑝𝑔 Energía potencial gravitatoria
𝐸𝑝𝑒 Energía potencial elástica
𝐸𝑘𝑟 Energía cinética de rotación
G Centro de masa
P Peso
g gravedad
h altura
I Momento de inercia
CI Centro instantáneo
M Momento de par
𝜔 Velocidad angular
𝑣 Velocidad
𝑣𝐺 Velocidad del centro de masa
𝑤 Trabajo
𝑤𝑝 Trabajo del peso
𝑤𝐹𝑠 Trabajo del resorte
𝐹𝑠 Fuerza del resorte
𝑘𝐺 Radio de giro
𝑘 Constante de elasticidad
CAPÍTULO 1
Cinética plana de un cuerpo rígido:
trabajo y energía
7.1 ENERGÍA CINÉTICA
La energía cinética de un cuerpo se obtiene sumando las energías
cinéticas de todos los puntos que lo constituyen. Cuando el cuerpo
es rígido, las velocidades de sus puntos están relacionadas por la
ecuación de la velocidad relativa. Esta relación permite obtener una
formula particularmente sencilla que exprese la energía cinética de
un cuerpo rígido en movimiento plano (Riley, pág. 307)
Entonces la energía cinética estará dada por:

1 1
𝐸𝑘 = 𝑚(𝑣𝐺 )2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2

7.1.1 ENERGIA CINETICA DE TRASLACION

Cuando un cuerpo rígido se mueve sin girar, su velocidad angular es

𝜔 = 0 y todos los puntos llevan la misma velocidad. En tal caso, la
ecuación

1
𝐸𝑘 = 𝑚(𝑣𝐺 )2
2
7.1.2 ENERGIA CINETICA DE ROTACION EN TORNO A UN EJE
FIJO

Cuando un cuerpo rígido gira

alrededor de un eje fijo que pasa
por el punto O, el cuerpo tiene
energía cinética tanto de
traslación como de rotación, de
modo que:
1 1
𝐸𝑘 = 𝑚(𝑣𝐺 )2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2

Sabiendo que la 𝑣G = 𝑟G ω, la energía cinética del cuerpo se puede

expresar
1 1
Ek = m𝑟𝐺2 ω2 + IG ω2
2 2
1
Ek = (IG + m𝑟𝐺2 ) ω2
2

Según el teorema de los ejes paralelos, los términos entre paréntesis

representan el momento de inercia Io del cuerpo con respecto a un
eje perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el punto O.
1
Ek = I𝑜 ω2
2

7.1.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Si al cuerpo rígido que se muestra se somete a movimiento plano

general, su velocidad angular es ω y la velovidad de su centro de
masa es 𝑣G . Por consiguiente, la energía cinética es

1 1
Ek = m𝑣G2 + IG ω2
2 2
También puede expresarse en función del movimiento del cuerpo
rígido con respecto a su centro instantáneo de velocidad cero, es
1
decir, Ek = ICI ω2
2
7.2 TRABAJO DE UNA FUERZA

(Riley, pág. 305) “Sobre los cuerpos rígidos planos pueden ejercerse
tanto fuerzas como pares o momentos puros; además el cuerpo
puede estar en movimiento de traslación o rotación”.

7.2.1TRABAJO DE UNA FUERZA VARIABLE.

“El trabajo efectuado por una fuerza solo depende del movimiento
de su punto de aplicación. No depende si este movimiento se debe
a una traslación o rotación de del cuerpo rígido; pero notaremos
que un momento no efectúa trabajo cuando el cuerpo está en
traslación, los momentos solo se efectúan en un cuerpo en
rotación. Entonces si una fuerza externa F actúa en un cuerpo, el
trabajo realizado cuando el cuerpo se mueve a lo largo de una
trayectoria será:” (Riley, pág. 305)

WF = ∫ Fd𝑟 = ∫ Fcosθds

“Aquí θ esta entre las colas de la fuerza y el desplazamiento

diferencial. La integración debe explicar la variación de la dirección y
magnitud de la fuerza” (Hibeler, pág. 458).
7.2.2 TRABAJO DE UNA FUERZA CONSTANTE

“Si una fuerza externa Fc actúa en un cuerpo, y mantiene una

magnitud y dirección constante θ, cuando el cuerpo experimenta una
traslación ( s), entonces la ecuación anterior puede integrarse, de
modo que el trabajo es”. (Hibeler, pág. 458).

wFc = (Fc cos θ)s

7.2.3 TRABAJO DE UN PESO

“El peso de un cuerpo realiza trabajo sólo cuando su centro de masa

G experimenta un desplazamiento vertical ∆y ; Si este desplazamiento
es hacia arriba, el trabajo es negativo, porque el peso se opone al
desplazamiento, asimismo si es hacia abajo el trabajo se vuelve
positivo. En ambos casos el cambio de elevación se considera
mínimo de modo que P, producido por la gravitación, es constante”
(Hibeler, pág. 459).

Wp = P∆y
7.2.4 TRABAJO DE UNA FUERZA DE RESORTE
“Si un resorte elástico lineal se conecta a un cuerpo, la fuerza Fs =
K s que actúa en el cuerpo y realiza trabajo cuando el resorte se alarga
o comprime desde s1 hasta una posición s2 . En ambos casos el
trabajo será negativo puesto que el desplazamiento del cuerpo se
opone a la dirección de la fuerza” (Hibeler, pág. 459).

1
ws = − (ks2 2 − ks1 2 )
2

Donde ∕ s2 ∕>∕ s1 ∕

7.2.5 FUERZAS QUE NO REALIZAN TRABAJO

(Hibeler, pág. 459).”Existen algunas fuerzas externas que no realizan

trabajo cuando el cuerpo se desplaza algunas de estas son”.

(Riley, pág. 306).”Fuerzas que actúan en puntos fijos en el cuerpo

o tienen una dirección perpendicular a su desplazamiento”.

(Hibeler, pág. 459).”La reacción normal que se mueve a lo largo de

una superficie fija, y el peso cuando su centro de gravedad se mueve
en un plano horizontal”.

(Hibeler, pág. 459)”Una fuerza de fricción ( 𝐹𝑟 ) que actúa en una

rueda sin deslizarse sobre una superficie áspera”.
“Porque, durante cualquier instante de tiempo dt, 𝐹𝑟 actúa en un
punto del cuerpo el cual tiene velocidad cero (centro instantáneo
(CI)).Como 𝐹𝑟 se pone en contacto con puntos sucesivos durante sólo
un instante, su trabajo será cero” (Riley).

𝑊𝑢 = 𝐹𝑑𝑟/𝑐 = 𝐹. (𝑣𝐼𝐶 𝑑𝑡) = 0

Por lo tanto la 𝐹𝑟 no trabaja

EJERCICIOS DESARROLLADO DE TRABAJO DE UNA FUERZA

1. El plato de un tocadiscos es un disco macizo de 30 cm de

diámetro y 25 N de peso. Si un motor aplica un par constante
al plato y lo acelera desde el reposo hasta su velocidad de
1
funcionamiento de 33 rpm en una sola revolución, determinar
3

el momento C del par y la máxima potencia desarrollada por el

motor.
 Solución

En la figura anterior puede notarse el diagrama de solido libre

del plato. Tan solo el par C efectúa un trabajo
W1−2 = C∆θ, donde ∆θ = 1 rev = 2π radianes.Como el
movimiento es de rotación en torno a un eje fijo que pasa por el
centro de masa del plato, la energia cinética viene dada por
1
T = IG ω2 , donde el momento de inercia es:
2

1 25
IG = ( ) (0.15)2
2 9.81

IG = 0.0287 kg. m2

Entonces la velocidad angular estará dada por:

1
33 rev/min
3
ωf = (2π rad/s)
60 s/min

ωf = 3.491rad/s

También tenemos que la velocidad angular inicial es nula; por

tanto el teorema de las fuerzas vivas nos quedará lo siguiente:

1
0 + C(2π ) = (0.0287 )(3.491)2
2

∴ C = 0.0287 m. N ↓

Ahora la potencia desarrollada por un par viene dada por Cω.

Como el par C es constante, la potencia será máxima cuando
la velocidad angular también lo sea

Potenciamaxima = (0.0287 )(3.491 )

∴ Potenciamaxima = 0.0971w
 2. Una masa concentrada de 4 kg está unida al extremo de una
barra uniforme de 9 kg que puede girar en el plano vertical; la
barra AB tiene 2m de longitud y una velocidad angular de 3rad/s
en sentido horario cuando se halla en posición vertical. Si la
longitud natural del resorte es l0 = 0.25 m , determinar la
constante k del resorte que haria que la velocidad angular de
AB fuese nula cuando la barra fuese horizontal.

SOLUCIÓN

Primeramente vamos a dibujar su diagrama de solido libre, para

poder encontrar todas sus fuerzas que actuan en la grafica
De donde notamos que gira en torno a un eje fijo, por lo que su
1
energía cinética estará dada por 𝐸𝑘1 = IA ω2 , donde el momento de
2

inercia vendrá a estar dada por

1
IA = 9(2)2 + 4(2)2
3

IA = 28.00 kg. m2

Luego la energía cinética inercial será

1
𝐸𝑘1 = (28.00)32
2

𝐸𝑘1 = 1256.00J

Luego la energía cinética final 𝐸𝑘2 = 0. Aquí las fuerzas gravitatorias

y la fuerza del resorte derivan de sendos potenciales; tomando la
energía potencial gravitatoria nula en el punto A, donde se obtiene

1
𝑣𝑖 = (9)(9.81)(1) + (4)(9.81)(2) + 𝑘(0.1 − 0.25)2
2
𝑣𝑖 = 166.77 + 0.01125𝐽
1
𝑣𝑓 = 0 + 0 + 𝑘(1.4866 − 0.25)2
2
𝑣𝑓 = 0.7646𝑘𝐽
Las fuerzas de reacción en A no trabajan y sobre el sistema no actúan
fuerzas no conservativas V1−2 = 0. Aplicando todos estos valores en
la ecuación aplicamos el teorema de fuerzas vivas, se tiene:

126,00 + (166.77 + 0.01125k) + 0 = 0 + (7646k)

Entonces k = 389 N/m

EJERCICIOS PROPUESTOS DE TRABAJO DE UNA FUERZA

1. Cada uno de los dos remolcadores ejerce una fuerza constante

F en el buque. Estas fuerzas siempre actúan perpendiculares
a la línea de centro del buque. Si la masa de éste es m y su
radio de giro con respecto a su centro de masa G es kg,
determine su velocidad angular después de que gire 90°. El
buque originalmente está en reposo.

2. El carrete pesa 500 lb y su radio de giro es 𝑘𝐺 =1.75 pies. Se

aplica una fuerza horizontal P = 15 lb al cable enrollado
alrededor de su núcleo interno. Si el carrete originalmente está
en reposo, determine su velocidad angular después de que el
-F a la izquierda. El carrete
centro de masa G ha recorrido 6 pies
rueda sin deslizarse. Ignore la masa del cable

.
3. Si el sistema comienza a moverse a partir del punto de
reposo, determine la velocidad de los cilindros de 20 kg A y B
después de que A ha descendido una distancia de 2 m. La
polea diferencial tiene una masa de 15 kg con un radio de giro
con respecto a su centro de masa de k 0 = 100 mm

4. La escalera de 25 kg se coloca contra la pared a un ángulo de

θ = 53º como se muestra. Si se suelta desde el punto de reposo,
determine su velocidad angular en el instante justo antes θ = 0º.
Ignore la fricción y suponga que la escalera es una barra
delgada uniforme.
7.3 TRABAJO DE UN MOMENTO DE PAR

Considere el cuerpo de la figura (a), el cual se somete a un momento

de par M= Fr. Si el cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial
entonces el trabajo realizado por las fuerzas del par se puede
determinar si se considera el desplazamiento como la suma de una
traslación distinta más rotación. Cuando el cuerpo se traslada, el
trabajo de cada fuerza es realizado solo por el componente de
desplazamiento a lo largo de la línea de acción de las fuerzas 𝑑𝑠𝑡
figura (b). Es evidente que el trabajo “positivo” de una fuerza anula el
trabajo “negativo” de la otra. Cuando el cuerpo experimenta una
rotación diferencial 𝑑𝜃 alrededor del punto arbitrario 𝑂 figura (c),
𝑟
entonces cada fuerza experimenta un desplazamiento 𝑑𝑠𝜃 = ( ) 𝑑𝜃
2

en la dirección de la fuerza. Por consiguiente, el trabajo total realizado

es. (R.C.HIBBELER, 2016)
𝑟 𝑟
𝑑𝑤𝑀 = 𝐹 ( 𝑑𝜃) + 𝐹 ( 𝑑𝜃) = (𝐹𝑟)𝑑𝜃 = 𝑀𝑑𝜃
2 2
El trabajo es positivo cuando 𝑀 y 𝑑𝜃 tienen el mismo sentido de
dirección y negativo si estos vectores están en el sentido opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el plano a través de un ángulo finito 𝜃
medido en radanes, desde 𝜃1 hasta 𝜃2 , el trabajo de un momento de
par es, por lo tanto. (R.C.HIBBELER, 2016)

𝜃2
𝑤𝑀 = ∫ 𝑀𝑑𝜃
𝜃1

Si el momento de par M tiene una magnitud constante, entonces:

𝑤𝑀 = 𝑀(𝜃2 − 𝜃1 )
EJERCICIO DESARROLLADO DE UN MOMENTO DE PAR

1. La barra se muestra en la figura a tiene una masa de 10kg y se

somete a un momento de par M=50 N.m y a una fuerza P=80N,
la cual siempre se aplica perpendicular al extremo de la barra.
Asimismo la longitud sin estirar del resorte es de 0.5m y
permanece en la posición vertical debido a la guía de rodillo en
B. Determine el trabajo total realizado por todas las fuerzas que
actúan en la barra cuando gira hacia abajo desde 𝜃 = 0 hasta
𝜃 = 90.

Solución
Primero se traza el diagrama de cuerpo libre de la barra con todas
las fuerzas que actuando en ella, figura (b)
Peso P. Como el peso 10 ∗ (9.81)𝑁 = 98.1𝑁 se desplaza 1.5𝑚 hacia
abajo, el trabajo es:
𝑤𝑃 = 9.81𝑁(1.5𝑚) = 147.2 𝐽
¿Por qué el trabajo es positivo?
Momento de par M. El momento de par gira a través de un ángulo
𝜋
𝜃 = 𝑟𝑎𝑑. Por lo tanto,
2
𝜋
𝑊𝑀 = 50𝑁. 𝑚 ( ) = 78.5 𝐽
2

Fuerza de resorte 𝑭𝒔 . Cuando 𝜃 = 0 el resorte se alarga

(0.75𝑚 − 0.5𝑚) = 0.25𝑚 y cuando 𝜃 = 90 , el alargamiento es
(2𝑚 + 0.75𝑚) − 0.5𝑚 = 2.25𝑚 = 2.25𝑚 . Entonces,
1 30𝑁 1 30𝑁
𝑊𝐹𝑆 = − [ ( ) 2.25𝑚2 − ( ) 2.25𝑚2 ] = −75.0 𝐽
2 𝑚 2 𝑚
Por inspección, el resorte realiza trabajo negativo en la barra, ya que
𝐹𝑠 actúa en la dirección opuesta al desplazamiento. Esto concuerda
con el resultado.
Fuerza P. A medida que la barra desciende, la fuerza se desplaza
𝜋
una distancia de ( ) 3𝑚 = 4.712𝑚. El trabajo es positivo. ¿Por qué?
2

𝑊𝑝 = 80𝑁(4.712𝑚) = 377.0 𝐽
Reacciones en el pasador. Las fuerzas 𝐴𝑋 𝑦 𝐴𝑌 no realizan trabajo
pues no se desplazan.
Trabajo total. El trabajo de todas las fuerzas cuando la barra se
desplaza es, por consiguiente,
𝑊 = 147.2 𝐽 + 78.5 𝐽 − 75.0 𝐽 + 377.0 𝐽 = 528𝐽
EJERCICIOS PROPUESTOS TRABAJO DE UN MOMENTO DE
PAR

1. Una escalera uniforme que tiene un peso de 30lb se libera

desde el reposo cuando está en la posición vertical. Si se deja
caer libremente, determine el ángulo 𝜃 al que el extremo
inferior A comienza a deslizarse hacia la derecha de A. Para el
cálculo, suponga que la escalera es una varilla delgada y
desprecie la fricción en A.

2. El ensamble se compone de dos barras de 10kg que están

conectadas mediante un pasador. Si las barras se liberan
desde el reposo cuando 𝜃 = 60 , determine sus velocidades
angulares en el instante 𝜃 = 30. El disco de 5kg en C tiene un
radio de 0.5m y rueda sin deslizarse.
3. La polea de disco compuesta consiste en un eje y un borde
exterior adjunto. Si tiene una masa de 3kg y un radio de giro
𝑘𝐺 = 45𝑚𝑚 , determine la rapidez del bloque A después de que
desciende 0.2m desde el reposo. Los bloques A y B tienen una
masa de 2kg cada uno. Desprecie la masa de las cuerdas.
7.4 PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGÍA

Al aplicar el principio de trabajo y energía a cada una de las partículas

de un cuerpo rígido y con la suma algebraica de los resultados, ya
que la energía es un escalar el principio de trabajo y energía para un
cuerpo rígido resulta:

𝐸𝑘1 + ∑ 𝑊1−2 = 𝐸𝑘2

Esta ecuación establece que la energía cinética de traslación y

rotación de un cuerpo, más el trabajo realizado por todas las fuerzas
externas y momentos de par que actúan en el cuerpo, a medida que
éste se mueve desde su posición inicial hasta su posición final, es
igual a su energía cinética final de traslación y rotación.
(R.C.Hibbeler, 2016)

7.4.1 PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS

El principio de trabajo y energía se utiliza para resolver problemas

cinéticos que implican velocidad, fuerza y desplazamiento, ya que
estos términos intervienen en la formulación. Para su aplicación, se
sugiere el siguiente procedimiento:

Energía Cinética (diagramas cinemáticos)

La energía cinética de un cuerpo se compone de dos partes. La

energía cinética de traslación se refiere a la velocidad del centro de
1
masa,𝐸𝑘𝑇 = 𝑚𝑣𝐺2 y la energía cinética de rotación se determina por
2

el momento de inercia del cuerpo con respecto al centro de

1
masa 𝐸𝑘𝑅 = 𝐼𝐺 𝑤 2 .
2
Trabajo (diagrama de cuerpo libre)

 Trace un diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando se

encuentra en un punto intermedio a lo largo de la trayectoria
que incluya todas las fuerzas y momentos de par que realizan
trabajo en el cuerpo cuando se desplaza a lo largo de la
trayectoria.
 Una fuerza realiza trabajo cundo se desplaza en su dirección.
 Las fuerzas que son funciones de desplazamiento deben
integrarse para obtener el trabajo. Gráficamente, el trabajo es
igual al área bajo la curva de fuerza-desplazamiento.
 El trabajo de un peso es el producto de su magnitud y el
desplazamiento vertical,𝑊𝑃 = 𝑃. 𝑦𝑔 .Es positivo cuando el peso
se mueve hacia abajo.

Principio de trabajo y energía

Aplique el principio de trabajo y energía, 𝐸𝑘1 = ∑ 𝑊1−2 = 𝐸𝑘2 como

esta es una ecuación escalar, puede utilizarse para despejar solo una
incógnita cuando se aplica a un solo cuerpo rígido. (R.C.Hibbeler,
Dinámica, 2016).
EJERCICIOS DESARROLLADOS DE PRINCIPIO DE TRABAJO Y
ENERGIA

1. El disco homogéneo de 8kg que se muestra de la figura está

conectado a una barra AB uniforme de 4 kg. Si el ensamble se
suelta desde el punto de reposo cuando θ = 53°, determine la
velocidad angular en la barra cuando θ = 0°, supongo que el
disco rueda sin deslizarse. Ignore la fricción a lo largo de la guía
y masa del collarín AB.

Solución
 EM1 = EM2
Ek1 + Ep1 = Ek2 + Ep2
1 1 1 1
𝑚𝑏 gℎ𝑏1 + 𝑚𝐷 gℎ𝐷1 = [ 𝑚𝑏 𝑉𝑏22 + 𝐼𝐺𝑏 𝑊𝑏22 ] + [ 𝑚𝐷 𝑉𝐷22 + 𝑚𝐷 𝑉𝐷22 ]
2 2 2 2
1
4(9.81)(1.5 sin 53°) = 𝐼𝐵 𝑊22
2
1 1
47.007 = ( 𝑚𝑏 𝑙 2 ) 𝑊22
2 3
𝑊2 = 2.798 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

La varilla AB de 25 kg está conectada a un resorte AC cuya longitud

no alargada es de 1m. Si la varilla se suelta desde el punto de reposo
cuando θ = 37°, determine su velocidad angular cuando el resorte
vuelve a su longitud no alargada.
 SOLUCIÓN

Hacemos el diagrama de cuerpo libre para la barra

Por conservación de la energía en la posición 1 y en la posición 2

𝐸𝑀1 = 𝐸𝑀2

𝐸𝐾1 + 𝐸𝑃𝐺1 + 𝐸𝑃𝑒1 = 𝐸𝐾2 + 𝐸𝑃𝐺2 + 𝐸𝑃𝑒2

1 1 1 1
IB ω12 + mgh1 + ks12 = IB ω22 + mgh2 + ks22
2 2 2 2

Como la barra se suelta del reposo ω1 = 0

mgh1 = 25(9.81)(0.35 sen 370 ) = 51.658

1
ks12 = 190s12
2

1 1 1
IB ω22 = [ (25)(0.7)2 ] ω22
2 2 3

mgh2 = 25 (9.81)(0.35) = 85.838

1
ks22 = 190s22
2

51.658 + 190s12 = 2.042ω22 + 85.838 + 190 s22

190(𝑠12 − 𝑠22 ) – 34.1792 = 2.042 𝜔22 ……….. (1)

Para determinar 𝑠1 y 𝑠2

𝑠1 = √ 𝐴2 + 𝐵2 + 2 AB COS 1430 − 𝑙0

𝑠1 = √ (0.88)2 + (0.7)2 − 2 (0.88)(0.7) (0.799) − 1

𝑠1 = 0.499𝑚

𝑠2 = √ 𝐴2 + 𝐵2 − 𝑙0
𝑠2 = √ (0.88)2 + (0.7)2 − 1

𝑠2 = 0.125𝑚

Reemplazando 𝑠1 y 𝑠2 en la ecuación 1

190( 0.4992 − 0.1252 ) – 34.179 = 2.042 𝜔22

44.449 – 34.1792 = 2.042 𝜔22

𝜔2 = 2.243𝑟𝑎𝑑/𝑠

El carrete de 65 Kg de masa y su radio de giro es Ko = 0.7 m. Si se

enrolla una cuerda alrededor de su núcleo interno y el extremo se jala
con una fuerza horizontal de F=160 N, determine su velocidad
angular después que el centro O ha recorrido 3 m a la izquierda. El
carrete comienza a moverse del reposo y no se desliza en A cuando
rueda. Ignore la masa de la cuerda.
 SOLUCÍON:

Datos:
 𝑚𝑐 = 65 𝑘𝑔
 𝑘0 = 0.7𝑚
 𝐹 = 160𝑁
 𝑑 = 3𝑚
 𝑣0 = 0

i) Realizando el diagrama de cuerpo libre del Disco (DLC) :

ii) Por principio de trabajo y energía para el sistema (para

determinar la velocidad angular “ 𝝎 “)

𝐸𝑘1 + ∑𝜔1−2 = 𝐸𝑘2

  El carrete esta inicialmente en reposo:
𝐸𝑘1 = 0

∑𝜔1−2 = 𝐸𝑘2
1 1
𝐹. 𝑑 = 𝑚𝑣0 2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2
1 1
160𝑑 = (65)𝑣0 2 + (𝑚𝑘 2 )𝜔2
2 2
160𝑑 = (32.5)𝑣0 2 + (15.925)𝜔2……… (1)

iii) Por semejanza de triángulos sabemos:

𝑑 3
=
1.7 1

 Pero sabemos que 𝒗𝟎

se puede expresar en:
𝑣0 = 𝜔𝑟
𝑣0 = 𝜔(1)
𝑣0 = 𝜔

iv) Remplazamos 𝑑 y 𝑣0 en la ecuación (1).

160𝑑 = (32.5)𝑣0 2 + (15.925)𝜔2
160(5.1) = (32.5)𝜔2 + (15.925)𝜔2
816 = 48.425𝜔2
16.851 = 𝜔2
𝜔 = 4.105 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
EJERCICIOS PROPUESTOS DE PRINCIPIO DE TRABAJO Y
ENERGIA

1. Cuando la varilla BC de 0.7 slug está en posición horizontal,

está en reposo y el resorte no está alargado. Determine la
rigidez K del resorte de modo que el movimiento de la varilla se
detenga momentáneamente cuando ha girado 90° en sentido
opuesto a las manecillas del reloj.

2. Si la varilla de 90 lb se suelta desde el punto de reposo cuando

θ = 37°. Determine su velocidad angular cuando θ = 0°. El
resorte conectado tiene una rigidez de 𝑘 = 30 𝑙𝑏/𝑝𝑖𝑒, con una
longitud no alargada de 6 pies.
3. El ensamble se compone de dos varillas delgadas de 5 kg cada
uno y un disco de 7 kg. Si el resorte no está alargado cuando
θ = 53° y el ensamble se suelta desde el punto de reposo en
esta posición, determine la velocidad angular de la varilla BC
cuando θ = 0°. El disco rueda sin deslizarse.

4. En el instante que se muestra, la varilla de 25 kg gira en el

sentido opuesto a las manecillas del reloj a 2.5 rad/s. El resorte
conectado a su extremo siempre permanece vertical debido a
la guía del rodillo A. Si la longitud no alarga del resorte es de
0.65 m y su rigidez es K=90 N/m, determine la velocidad
angular de la varilla en el momento que ha girado 37° en el
sentido opuesto a las manecillas del reloj.
7.5 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA

En muchos problemas de interés, las fuerzas de rozamiento resultan

despreciables y las únicas fuerzas que se ejercen sobre un punto
material se deben a resortes elásticos y a la gravedad.

Cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, se

mueven bajo la acción de las fuerzas conservativas, la energía
mecánica se conserva el cual establece que la suma de la energía
potencial y cinética del cuerpo permanece constante cuando el
cuerpo se mueve de una posición a otra.

𝐸𝑀1 = 𝐸𝑀2
𝐸𝑘1 + 𝐸𝑃1 = 𝐸𝑘2 + 𝐸𝑃2

7.5.1 ENERGÍA POTENCIAL GRAVITACIONAL

La fuerza de gravedad que se ejerce sobre los cuerpos próximos a la

superficie terrestre puede considerarse constante. Por tanto, la
fuerza de gravedad que actúe sobre un punto material no es sino un
ejemplo particular de fuerza constante y el trabajo que la fuerza de
gravedad efectúa sobre un punto material podrán calcularse
mediante una función energía potencial. (William & Leroy, 1996, pág.
282).

EPg = 𝑚𝑔𝑦𝐺 = 𝑤𝑦𝐺

7.5.2 ENERGÍA POTENCIAL ELÁSTICA
La fuerza desarrollada por un resorte elástico también es una fuerza
conservativa. La energía potencial elástica que un resorte imparte a
un cuerpo conectado, cuando el resorte se estira o comprime desde
una posición no deformada(𝑠 = 0) hasta una posición final 𝑠.
(Hibbeler, 2016, pág. 496)
1
𝐸𝑃𝑒 = 𝑘𝑠 2
2

En general, si un cuerpo se somete a fuerzas tanto gravitacionales

como elásticas, la energía potencial total puede expresarse como
una función potencial representada como la suma algebraica.

EP = EPg + EPe
EJERCICIOS DESARROLLADOS DE LA CONSERVACION DE LA
ENERGÍA

1. La varilla AB de 20 kg que se muestra en la figura está

restringida, de modo que sus extremos se mueven en la ranura
horizontal y vertical. La rigidez del resorte es 𝑘 = 600 𝑁⁄𝑚 y no
está estirado cuando 𝜃 =
0° . Determine la velocidad
angular de AB cuando
𝜃 = 0° , si la varilla se
suelta desde el punto de
reposo cuando 𝜃 = 30° .
Ignore la masa de los
bloques corredizos. Figura 7- 1

Solución
El centro de gravedad G en la figura está debajo del plano de
referencia y, por lo tanto, su energía potencial gravitacional es
negativa.
Asimismo, en el resorte se almacena energía potencial elástica
(positiva), ya que se alarga una distancia 𝑠1 = (0.8𝑠𝑒𝑛30°)𝑚, por lo
tanto.

(1)

Figura 7- 2
EP1 = −EPg + EPe
1
EP1 = −W𝑦𝐺 + 𝑘𝑠1 2
2
1
EP1 = −(20𝑘𝑔)(9.81𝑁)(0.4𝑠𝑒𝑛30°𝑚) + (600 𝑁⁄𝑚)(0.8𝑠𝑒𝑛30°𝑚)2
2
EP1 = 20.75 𝐽

Cuando la varilla está en la posición mostrada, su energía potencial

es cero, por lo que el centro de gravedad G está en el plano de
referencia y el resorte no está estirado 𝑠2 = 0. Entonces.

EP2 = 0

(2)

Figura 7- 3

La energía cinética en la, Fig. 7-1 es nula por lo que la varilla se suelta
desde el punto de reposo. Por lo tanto.
𝐸𝑘1 = 0
En la posición (2), aplicando la energía cinética de rotación con
respecto a un eje fijo tenemos, velocidad angular es 𝑤2 y el centro de
masa de la varrilla tiene una velocidad de (𝑣𝐺 )2 . Por lo tanto.
1 1
𝐸𝑘2 = 𝑚(𝑣𝐺 )2 2 + 𝐼2 𝑤2 2
2 2
1 2 1 1
𝐸𝑘2 = (20𝑘𝑔)(𝑣𝐺 )2 + [ (20𝑘𝑔)(0.8𝑚)2 ] 𝑤2 2
2 2 12
Con cinemática (𝑣𝐺 )2 puede relacionarse con 𝑤2 como se muestra
en la figura. En el instante mostrado el centro instantáneo de
velocidad cero (𝐶𝐼) de la varilla está en el punto A; entonces.
(𝑣𝐺 )2 = (𝑟𝐺 ⁄𝐶𝐼 )𝑤2 = (0.4𝑚)𝑤2

Figura 7- 4

Reemplazando:
1 1 1
𝐸𝑘2 = (20𝑘𝑔)((0.4𝑚)𝑤2 )2 + [ (20𝑘𝑔)(0.8𝑚)2 ] 𝑤2 2 = 2.13𝑤2 2
2 2 12

Reemplazando los valores en la ecuación de la conservación de la

energía.
𝐸𝑘1 + 𝐸𝑃1 = 𝐸𝑘2 + 𝐸𝑃2
0 + 20.75 𝐽 = 2.13𝑤2 2 + 0
𝑤2 = 3.121 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
 2. La rueda mostrada en la figura pesa 135 𝑁 y su radio de giro es
𝑘𝐺 = 0.25 𝑚. Está conectada a un resorte de rigidez 𝑘 =
30 𝑁/𝑚 y longitud no alargada de 0,4 m. Si el disco se suelta
desde el punto de reposo en la posición que se muestra y rueda
sin deslizarse, determine su velocidad angular en el instante en
que G se mueve 1 𝑚 a la derecha.

En la figura se muestra dos diagramas de la rueda cuando está en

las posiciones inicial y final.

Según la geometría del problema el resorte está alargado 𝑠1 =

(√12 + 1.252 − 0.4) = 1.20𝑚 en la posición inicial y el resorte 𝑠2 =
(1.25 − 0.4) = 0.85𝑚 en la posición final.

Energía potencial 1 – 2 se tiene:

1 1
𝐸𝑃𝑒(1) = 𝑘𝑠1 2 = (30 𝑁/𝑚 )(1.20𝑚)2 = 21.6 𝑁/𝑚
2 2

1 1
𝐸𝑃𝑒(2) = 𝑘𝑠1 2 = (30 𝑁/𝑚 )(0.85𝑚)2 = 10.84 𝑁/𝑚
2 2
La rueda se suelta desde el punto de reposo y, por lo tanto, (𝑣𝐺 )1 =
0 𝑤1 = 0. Entonces:

𝐸𝑘1 = 0
Como el centro instantáneo de velocidad cero está en el suelo,
tenemos.
1
𝐸𝑘2 = 𝐼𝐶𝐼 𝑤2 2
2
1 135 𝑁 135 𝑁
𝐸𝑘2 = [( 2 2
) (0.25𝑚)2 + ( 2 2
) (0.25𝑚)2 ] 𝑤2 2
2 9.81 𝑚 𝑠 ⁄ 9.81 𝑚 𝑠 ⁄
𝐸𝑘2 = 0.86𝑤2 2

Por conservación de la energía.

𝐸𝑘1 + 𝐸𝑃1 = 𝐸𝑘2 + 𝐸𝑃2
0 + 21.6 𝑁/𝑚 = 0.86𝑤2 2 + 10.84 𝑁/𝑚
𝑤2 = 3.54 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
EJERCICIOS PROPUESTOS DE LA CONSERVACION DE LA
ENERGÍA

1. En el instante que se muestra , la barra de 50 lb gira en el

cenntido de las manecillas de reloj a 2 rad/s. El resorte
conectado a su extremo siempre permanece vertical devido a
la guia del rodillo C. Si la longuitud no alargada del resorte es
de 2 pies y su rigidez es de k = 12 lb/pie, determine el angulo
θ, medido con respecto a la horizontal, hacia la cual la barra
gira antes de que se detenga momentaneamente.

2. El pendulo de 30 kg tiene un centro de masa en G y un radio

de giro con respecto al punto G de k = 300 mm. Si se suelta
desde el punto de reposo cuando 𝜃 = 00 , determine su
velocidad angular cuando 𝜃 = 900 . El resorte AB tiene una
rigidez de k = 300N/m y cuando 𝜃 = 00 , el resorte no esta
alargado.
3. Si el disco de 30 kg se suelta desde el punto de reposo cuando
𝜃 = 00 , determine su veñocidad angular cuando 𝜃 = 900 .

4. La barra OA de 60 kg se suelta desde el punto de reposo

cuando 𝜃 = 00 . Determine su velocidad angular cuando
𝜃 = 450 . El resorte permanece vertical durante el movimiento y
cuando 𝜃 = 00 no esta alargado.
8. BIBLIOGRAFÍA
Hibbeler, R. (2016). Ingeniería Mecánica-Dinámica (Decimocuarta
ed.). México: PEARSON EDUCACIÓN.

Hibeler, R. (s.f.). Ingenieria Mecanica (Dinamica) 12.

Riley, W. (s.f.). Ingeniería Mecánica - Dinámica . reverté, S.A.

William, F., & Leroy, D. (1996). Ingenieía Mecánica-Dinamica

(Ilustrada ed.). Barcelona-España: Reverté,S.A. Recuperado el
28/10/2018 de Octubre de 2018