Desplazamientos Pequeños

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Cap.11 Separata desplazamientos pequeños
Estática (Pontificia Universidad Católica del Perú)
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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL PERÚ

ESTUDIOS GENERALES CIENCIAS
ESTÁTICA
Unidad 10
SEPARATA 1
GEOMETRÍA DE LOS DESPLAZAMIENTOS PEQUEÑOS
DESPLAZAMIENTOS PEQUEÑOS EN SÓLIDOS RÍGIDOS
Desplazamientos pequeños:
 Son magnitudes despreciables con relación a las dimensiones del sólido.

 No afectan la geometría inicial del sólido.
Desplazamiento y deformación:
Son producidos por las SOLICITACIONES (cargas, etc.) que actúan sobre el cuer-
po.
Desplazamiento: Cambio de POSICIÓN.
.
B
B B
A
A
Eje de rotación
A A
O
  B = A Punto A  trayectoria circular

Punto O  centro de rotación
TRASLACIÓN PURA ROTACIÓN PURA
B B
B
A
A
A
MOVIMIENTO GENERAL: TRASLACIÓN + ROTACIÓN

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ESTÁTICA
Consideración geométrica para desplazamientos pequeñoS
Si los desplazamientos son pequeños  los giros también son pequeños  los des-
plazamientos son perpendiculares a la línea que une la partícula con el centro de
rotación.
ø  tg (ø)
A A’’
’ AA’ = r ø AA’ = AA’’
Eje de rotación
AA’’ = r tg (ø)
ø
o
A
Relación entre los desplazamientos pequeños de dos puntos de un sólido rígido

(Teorema de Mohr)
Desplazamiento A = traslación + rotación

(desplazamiento de B) (giro en torno a B)
A’ A/B
A
A A’’
B A = B + A/B
A = B + (B – A) x ø
A-B
ø
Propiedad equiproyectiva de los

B B’
desplazamientos pequeños.-
B
A = B + (B – A) x ø
A
Multiplicando por (B – A)
A (B –A)= B (B –A) + [(B – A) x ø] (B –A)

A AB = B AB
Movimiento plano: todas las partículas del sólido se desplazan en planos paralelos.
Placa plana: sección del sólido paralela a los desplazamientos de sus partículas.

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ESTÁTICA
Polo B PLACA PLANA en

plano Q // plano 
A
Q
Eje de
Para la determinación del movimiento plano de un sólido rígido, es suficiente

estudiar una PLACA PLANA del mismo
Centro de rotación o POLO
Punto de intersección del eje de rotación con el plano de la placa plana.

Puede estar contenido o no en la placa plana.
El polo NO tiene desplazamiento.
Determinación gráfica:
R
1. Se conocen A y ø
A
C ø
L
A
2. Se conocen A y ø
A
B
C
A B
A
C B
A B

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ESTÁTICA
B
A
C B
A
A

B
ø
ø

Nota: Se trabaja con dos escalas distintas, una para desplazamientos y otra para
distancias y longitudes.
CADENA CINEMÁTICA
Unión de dos o más placas planas mediante vínculos relativos (Externos o Inter-
nos). En el curso analizaremos cadenas de 1 grado de Libertad.
GRADO DE LIBERTAD: GDL = 3N – (VE + VI)
N : Número de PLACAS
VE: Restricciones de Vínculos Externos
VI : Restricciones de Vínculos Internos
N = 2 VI = 1 x 2 = 2 VE = 2 x 2 = 4 GDL = 0
1 Articulación 2 Apoyos

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ESTÁTICA
S2
S4
S3
S1
1 Biela 2 Apoyos simples

N = 4 VI = 2 x 2 + 1 x 1 = 5 VE = 1 x 2 + 2 x 1 = 4 GDL = 3
2 Articulaciones 1 Apoyo fijo
POLOS ABSOLUTOS Y RELATIVOS
Notación:
Oi = Polo Absoluto de la placa Si

Tiene desplazamiento cero.
Oij = Polo Relativo entre las placas Si y Sj

Si se fija un sólido, el otro rota alrededor de Oij.
Oij es un punto “común” de ambos sólidos.
TEOREMAS DE LINEALIDAD
1.- Dadas dos placas Si y Sj de una cadena, Oi, Oj y Oij están en una misma recta.
2.- Dadas tres placas Si, Sj y Sk de una cadena, Oij, Oik y Ojk están en una misma
recta.
O2
O12
O23
S2
O13
S3
S1
O1
O3

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ESTÁTICA
DETERMINACIÓN DE DESPLAZAMIENTOS PEQUEÑOS EN CADENAS

CINEMÁTICAS DE UN GRADO DE LIBERTA
Para conocer el desplazamiento del punto P de la placa Si, se requiere conocer:

 La ubicación del polo absoluto Oi
 El giro de la placa i
 La distancia entre el punto P y el polo Oi.
Se puede entonces aplicar la expresión vectorial: P = i x (P – Oi)
Sin embargo, normalmente será más conveniente utilizar expresiones escalares,

dado que se trata de movimiento plano. El vector giro se identifica mediante su
magnitud y el sentido será horario o antihorario. Los desplazamientos de cada
punto tienen en general dos componentes (x, y), referidos a algún origen
predefinido. Así, tenemos que:
II P II = II i II II (P –Oi)I
P = (x, y)
I x P II(i) (distancia en “y” entre P y Oi)I
I y P II(i) (distancia en “x” entre P y Oi)I
i > 0 (Antihorario) o i < 0 (Horario)
Como se trata de cadenas cinemáticas de grado de libertad 1, si se conoce el des-

plazamiento de un punto cualquiera de una de las placas, será posible hallar el
desplazamiento de cualquier otro punto de la cadena, así como los giros de todas
las placas. El procedimiento general es el siguiente:
1. Hallar el grado de libertad de la cadena cinemática; si es igual a 1, continuar.

2. Ubicar los polos absolutos y los polos relativos entre placas contiguas.
3. A partir del desplazamiento conocido de un punto de la placa Si, hallar el giro
de la placa a la que pertenece este punto i (el dato también puede ser el
giro).
4. Hallar el desplazamiento del polo relativo entre las placas Si y Sj : Oij.
5. Con este desplazamiento Oij se puede calcular el giro de la placa Sj.
6. Continuar hasta hallar el giro de la placa a la que pertenece el punto cuyo des-
plazamiento es la incógnita y aplicar la expresión vectorial o la expresión esca-
lar para calcular su desplazamiento.
En el caso de collarines (o correderas), suele buscarse la relación entre el despla-

zamiento relativo del collarín dentro de la barra en la que se desliza con los de
otros puntos de la cadena.
El desplazamiento absoluto del collarín C( C2) puede obtenerse como la suma vec-
torial del desplazamiento de C como integrante de la barra en la que se desliza (S 1)
mas el desplazamiento relativo de C dentro de la barra (paralelo a la barra).

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ESTÁTICA
Crelativoij = C2  C1
S1
S2
A
O12
30º 60º
O1
B O2
C2/1
20 cm C1
C2
2
1
S1
O12
1 2
O1 O12
O2
Ejemplo:
Hallar el giro de la barra CE, si la barra AB gira 1 x 10-6 radianes en sentido hora-
rio.
200 kg
50 cm
200 kg
M 50 cm
50 cm
30 cm
80 cm 40 cm 40 cm 50 cm

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ESTÁTICA
En S1: O1 = A y B = O12
En S3: O3 = E y C = O23
Por teorema de linealidad hallamos O2
Por Geometría  arc tg (100/50) = 63.435º
O2
2
63.435º dC
2 O23
S3
O12
S2
100 cm
3
dB
S1
O3
1 dP
63.435º
O1
80 cm 40 cm 40 cm 50 cm
Por geometría:
25
71.565º C
50
45º 63.435º
B X
80
105
O2 B= 99 cm O2 X= 78.26 cm O2 C= 78.26 – 50/(sen(63.435º))

O2 C= 22.35

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ESTÁTICA
En el sólido S1: 1 = 1 x 10-6 rad B = O1 B 1
O1 B = 80 2 cm Luego B = 113.13 x 10 -6 cm
En el sólido S2 : 2 = B /(O2 B) = 113.13 x 10-6/99 = 1.14 x 10-6 rad

Luego C = O2 C 2 = 1.14 x 10 –5 cm
En el sólido S3 : 3 = C /(CO3 ) CO3 = 1002  502 = 111.80 cm
3 = 2.55 x 10 –5 / 111.8  3 = 2.28 x 10-7 rad
PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
Trabajo de una fuerza.- Consideramos una fuerza F, aplicada sobre una partícula
que experimenta un desplazamiento diferencial s a lo largo de su trayectoria.
El diferencial de trabajo W producido por F, es la cantidad escalar:
W = F . s
W = F s cos 
NOTA: El trabajo realizado por las fuerzas internas es nulo, por ser estas iguales
dos a dos en módulo, dirección y sentidos opuestos.

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ESTÁTICA
Trabajo de un par
Se tiene el par de fuerzas F1 y F2
Tales que
F1 = - F2 W = F1  r1 + F2  r2
_ _ __
Pero: r2 = r1 + r2/1
Reemplazando
_ _ _ _ _
W = F1  r1 + F2  (r1 + r2/1 )
_ _ _ _
W = (F1 + F2)  r1 + F2  r2/1
-------
es cero
_ _
W = F2  r2/1 además r2/1 = r 
_ _
 W = M  Positivo si M y  tienen el mismo sentido
Negativo si M y  tienen sentido contrario
Principio de Trabajo Virtual (PTV)
“Si una partícula, sólido rígido o un sistema de sólidos rígidos conectados entre si es-
tán en equilibrio, el trabajo virtual realizado por las fuerzas y pares exteriores, du-
rante un desplazamiento virtual compatible con las restricciones o vínculos, es nulo”.
Este principio es un método alternativo a las ecuaciones de equilibrio.

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ESTÁTICA
CASOS
 Si se tiene un sistema de GDL = 1, con una incógnita tal como una fuerza o mo-
mento externo o un dato geométrico (cota o ángulo), se aplica el PTV para resol-
verla.
 Si se desea calcular alguna componente de reacción externa en un sistema de GDL

igual a 0, se “libera” el GDL restringido por dicha componente y se aplica el PTV
para resolverla.
Ejemplo:
¿Cuál debe ser el valor del par M para que el sistema se encuentre en equilibrio?
200 kg
50 cm
200 kg
M 50 cm
50 cm
30 cm
80 cm 40 cm 40 cm 50 cm

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ESTÁTICA
200 kg
O2
2
63.435º dC
2 O23
S3
M
O12
S2
100 cm
200 kg 3
45º
dB
50 cm
S1
O3
1 dP
63.435º
O1
80 cm 40 cm 40 cm 50 cm
Por geometría:
O2
25
71.565º C
50
45º 63.435º
B X
80
105
105 / (sen (71.565º)) = O2 (X) /(sen (45)) = O2 (B) /(sen (63.435º))
O2 B= 99 cm O2 X= 78.26 cm O2 C= 78.26 – 50/(sen(63.435º))

O2 C= 22.35 B = O12 C = O23
Por linealidad  O2

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ESTÁTICA
Suponemos en el sólido S1 que 1

Luego dB = O2 B 1 O B = 80 2 cm
dB = 113.13 1 dB = dB (cos 45º , cos 45º) dP = O1 P 1

O1 P = 50 2 cm dP = 70.71 1 dP = dP (cos 45º , cos 45º)
En el sólido S2 dB = O2 B 2 = 99 2 = 113.13 1  2 = 1.14 1
2 = 1.14 1 k
dC = O2 C 2 = 22.35(1.14 1) = 25.48 1
dC = dC (sen 63.435º, cos 63.435º)
En el sistema tenemos:
F1 = 200 kg i en P M =  M k en S2
F2 = 200 kg j en C Las reacciones en los apoyos fijos no hacen trabajo.
Por el P.T.V. el trabajo es nulo:

F1 x dP + F2 x dC + M x 2 = 0
200 (70.71 1) cos 45º + 200 (25.48 1) cos 63.435º + ( M)(1.14 1) = 0
M = 10772 kg x cm
Ejemplo: Si  = 45°, hallar la componente de reacción horizontal en el apoyo C.
0.7 m
0.6 m
200 N
º
A C

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ESTÁTICA
Liberamos el GDL restringido por Cx, la cual se convierte en fuerza externa.
0.7 m
0.6 m
200 N
º
Cx
A
En el ABC, por ley de senos:
sen  / 0.6 =sen 45º / 0.7   = 37.307º

 el ángulo ABC = 180 – 45 –  = 97.693º
 sen ABC / AC = sen 45º /0.7  AC = 0.981 m
En C suponemos que se desplaza ()

En S1 : A = O1 B = O12
O2 se encuentra en la intersección de O1O12 y la perpendicular a c = ( - xc, 0 )

En S2 :
2 = xc/ O2 C  xc = 0.981 2
 = B O2  B O2 = A O2 – AB
A O2 0.981 2 1.387 m
B O2 = 7.87 m   = 0.787 2
O2
2
B
2 0.981
O12
1
Ax 45º Cx
O1 xC C
Cy
0.981

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ESTÁTICA
En S1 :
2 = xc/ O2 C  xc = 0.981 2
 = AB  
 sen 45º , cos 45º)
Por el P. T. V.
(0,  200) x + Cx xc = 0
0 =  200 (0.787 2)cos 45º + Cx (0.9812)  Cx = 113.45N

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