Capítulo 2

2.1)Cinemática de los Mecanismos

2.1.1- Determinación Gráfica de la Velocidad en los Mecanismos

Utilizaremos los siguiente modelos de mecanismos básicos para comenzar el análisis cinemático

B. 𝑉𝐴

𝑉𝐵
𝑂2
La velocidad absoluta de cualquier partícula en el eslabón 2 se determina si conocemos la velocidad angular 𝑤2
del eslabón motriz
| 𝑉𝐴 | = 𝑤2 . R

Donde la dirección del Vector velocidad 𝑉𝐴 , es tangente a la trayectoria circular de A y su sentido lo podemos
conocer si se conoce el sentido de 𝑤2

Ahora, para conocer o determinar la velocidad lineal de cualquier partícula en los eslabones movidos se necesita
conocer el movimiento relativo de pares de partículas.

Movimiento Relativo

El movimiento relativo entre partículas es muy importante en el análisis cinemático de mecanismos. En la

siguiente figura , P y Q ,son partículas que se mueven con relación a un plano fijo de referencia a las velocidades
𝑉𝑃 y 𝑉𝑄 , donde es necesario determinar la velocidad relativa 𝑉𝑃𝑄 entre las partículas

𝑉𝑃𝑄
.P 𝑉𝑃 𝑉𝑄𝑃
𝑉𝑄
-𝑉𝑄 - 𝑉𝑃

. Q 𝑉𝑃

𝑉𝑃𝑄 = 𝑉𝑃 + (-𝑉𝑄 ) = 𝑉𝑃 − 𝑉𝑄 𝑉𝑄𝑃 = 𝑉𝑄 - 𝑉𝑃

𝑉𝑄 (I) (II)
Es preciso indicar , que el análisis anterior para el cálculo de velocidades relativas lineales,
también se plica en el caso del movimiento rotacional, es decir, podemos señalar que las
velocidades angulares (w) relativas de las partículas se pueden calcular utilizando el mismo
análisis, de modo que:

𝑤𝑃𝑄 = 𝑤𝑃 - 𝑤𝑄

𝑤𝑄𝑃 = 𝑤𝑄 - 𝑤𝑝

En el mismo sentido se puede señalar de manera anticipada al tema , que en el cálculo de las
aceleraciones, y dentro del caso (a) estaremos utilizando los mismos criterios de análisis, de
manera que:
- Para aceleración Lineal (A)

𝐴𝑃𝑄 = 𝐴𝑃 - 𝐴𝑄

𝐴𝑄𝑃 = 𝐴𝑄 - 𝐴𝑃

- Para aceleración angular (α )

α𝑃𝑄 = α𝑃 - α𝑄
α𝑄𝑃 = α𝑄 - α𝑃

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_relativo_(G.I.T.I.) Recomiendo visitar esta dirección

 Velocidad Relativa de Partículas en Mecanismos

Respecto a las ecuaciones anteriores (I) y (II), se observa que se puede determinar la velocidad relativa 𝑉𝑃𝑄 o
𝑉𝑄𝑃 de cualquiera de las partículas respecto a la otra a partir de la diferencia vectorial de las velocidades 𝑉𝑃 y
𝑉𝑄 suponiendo que se conozcan las velocidades absolutas. Generalmente en mecanismos articulados se
conoce una de las velocidades absolutas y se requiere determinar la otra

Por ejemplo …….. 𝑉𝑃 = 𝑉𝑄 + 𝑉𝑃𝑄

A continuación estudiaremos la forma de determinar la magnitud, dirección y sentido de la velocidad relativa

𝑉𝑃𝑄 o 𝑉𝑄𝑃 . Para ello analizaremos dos casos :

Partículas diferentes en un mismo eslabón o eslabón común ……..Caso (a)

Partículas coincidentes en eslabones diferentes…Caso (b)

Velocidad Relativa de Partículas diferentes en un Eslabón común

Sea 3 un eslabón rígido, en el cual se identifican las partículas P y Q. Dicho eslabón tiene una velocidad angular
𝑤3 , y el segmento recto que las une será el radio de giro. Entonces en esta caso, la velocidad relativa entre las
Partículas tendrá una dirección perpendicular al
Trayectoria de P respecto a Q segmento recto que las une PQ o QP

P. 𝑉𝑃𝑄
P. Trayectoria de Q respecto a P

𝑤3 𝑉𝑄𝑃
.Q
Q.
(a) (b)
El 3 gira respecto de Q como si este fuera un centro fijo, por lo tanto Q no tiene velocidad angular. Cualquiera otra
partícula en el eslabón 3 tal como «P» esta constreñida u obligada a moverse en una trayectoria circular tal como se
muestra en la figura (a) anterior. Dado que 3 es rígido y la distancia PQ no varía entonces

|𝑉𝑃𝑄 | = 𝑤3 . PQ

𝑑𝑅
Obviamente, si la trayectoria es circular, entonces……. 𝑑𝑡
=0

Por otra parte, si 𝑤3 = 0, entonces el eslabón3 tiene traslación pura y las velocidades absolutas de todas las partículas
del eslabón 3 son iguales

En el caso de la figura (b), ahora el centro de giro será P, como la velocidad angular será la misma y QP es igual a PQ,
entonces la velocidad relativa 𝑉𝑄𝑝 será igual a 𝑉𝑃𝑄 en magnitud y dirección por ser ambas normales al segmento que
las une, pero tendrán sentidos opuestos

Resolveremos seguidamente un ejercicio de aplicación de estas teorías para aclarar más el asunto, para lo cual
usaremos como elemento de análisis el caso(a), (Partículas diferentes en un eslabón común). Utilizaremos la
herramienta de construcción de polígonos y las ecuaciones de movimiento relativo para resolver la cinemática del
mecanismo mostrado.

Es oportuno señalar que en la construcción de los polígonos de velocidad es necesario utilizar escalas apropiadas para
la construcción de los mismos , así como también en análisis previo del movimiento del mecanismo previo y posterior a
la fase mostrada, siendo necesario en este caso el uso de nuestra imaginación y algunas técnicas geométricas para tal
fin
 Ejemplo de Calculo
Dirección de 𝑉𝐶𝐵

AB = eslabón 2
𝑉𝐵 𝑉𝐶 BC = eslabón 3
Pistón = eslabón 4

Se tienen los siguientes datos para el mecanismo mostrado:……. 𝑤2 = 10 rad /seg, AB = 50 cm, BC = 100 Cm
Calcule la velocidad del pistón 𝑉𝐶 , la velocidad angular de la barra BC (𝑤𝐵𝐶 )
Solución : 𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵 … (*), la velocidad de B será..𝑉𝐵 = 𝑤2 . AB , y es ꓕ a la barra AB en B, en el sentido indicado, y
Se puede calcular su valor.
𝑉𝐵 = 10 rad/seg . 50 Cm = 500 Cm/seg……………. Ahora la velocidad de C , es la incógnita , pero tiene su dirección
restringida dentro del cilindro según se indica
De acuerdo al modelo explicado anteriormente, la velocidad 𝑉𝐶𝐵 , es ꓕ a la barra BC , pero no conocemos su
magnitud ya que no tenemos el valor de 𝑉𝐶𝐵 . Observamos que la (*) tiene dos incógnitas, construimos el polígono
entonces 1- Tomamos escala …. 1Cm ~ 100 Cm/seg, entonces ~ 5 Cm
𝑉𝐶 2- Colocamos un origen de velocidades 𝑂𝑣 , lo mejor ubicado posible
𝑂𝑣
3- Trazamos paralela a 𝑉𝐵 , indicada en la figura desde 𝑂𝑣. esta es una
velocidad absoluta ya que esta referida a un eslabón conectado a
Tierra. Toda velocidad absoluta nace desde 𝑂𝑣
𝑉𝐶𝐵 4- En el extremo de 𝑉𝐵 trazar paralela a dirección de 𝑉𝐶𝐵 , según ecuación
5- Ahora trazar paralela a dirección de 𝑉𝐶 desde el origen, ya que también
es absoluta
𝑉𝐵 6 – El polígono cumple con la ecuación (*) , de el obtenemos 𝑉𝐶𝐵 y 𝑉𝐶 con la escala
𝑉𝐶𝐵 = 450 Cm/seg 𝑉𝐶 = 550 Cm/seg
 Ejercicio para la casa (Evaluación)

Para el mecanismo mostrado se tienen los siguientes datos: 𝑂2 A = 30 Cm, y rota en sentido horario, la barra
AB tiene una longitud de 240 Cm, y la barra 𝑂1 B mide 80 Cm. El eslabón 𝑂2 A posee una velocidad angular
de 5 rad / seg, constante. Enumere los eslabones de mecanismo y calcule la velocidad de B, y las
velocidades angulares de AB y 𝑂1 B, para la fase mostrada

A
 Ejemplo de Cálculo

Para la fase mostrada, determine la velocidad de la partícula «B» (𝑉𝐵 ) y de la partícula «C» (𝑉𝐶 ),la velocidad
angular del eslabón « 3» (𝑤3 ), la velocidad angular del eslabón «4» (𝑤4 ) y las velocidades angulares relativas
𝑤32 ,𝑤43 . Determine también las imágenes de las velocidades de todos los eslabones mostrando la forma en
que se puede determinar la velocidad lineal de cualquier punto en el mecanismo
Datos : 𝑂2 A = 10,2 Cm
1 AB = 20,3 Cm
𝑂4 𝑤4 𝑂4 B = 7,62 Cm
4 AC = 10,2 Cm
B
BC = 15,2 Cm
.
A D 𝑤2 = Constante = 30 rad/seg

3 Solución: A y B son partículas diferentes de un mismo eslabón

𝑂2 2 𝑤2 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴 , la velocidad 𝑉𝐴 = 𝑤2 . 𝑂2 A = 30 . 20,3 = 306 Cm/sg
C
𝑉𝐵𝐴 = magnitud desconocida, pero ꓕ AB
𝑉𝐵 = magnitud desconocida, pero ꓕ 𝑂4 B, sentido a la derecha
1
Tenemos una sola ecuación y dos incógnitas, no se puede resolver
𝑉𝐵 A B por lo tanto construimos polígono. Para ello tomamos origen de
4 𝑉𝐶𝐵 velocidades y una escala adecuada. Se hace el análisis de
𝑂𝑣 𝑂𝑣 movimiento del mecanismo para la fase mostrada
𝑉𝐵𝐴
C Del polígono fig. (a) : 𝑉𝐵 = 152 Cm/sg, 𝑉𝐵𝐴 = 318 Cm/sg
Fig.(a) 𝑉𝐴 Fig.(b)
2
B D 𝑉𝐶𝐴 𝑉𝐵𝐴 318
A 𝑤3 = = = 15,7 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑔
𝐵𝐴 20,3
Imagen eslabón2

𝑤32 = 𝑤3 - 𝑤2 = 15,7 – (-30) = 45,7 rad/sg , sentido opuesto reloj 𝑤4 = 𝑉𝐵 / 𝑂4 B = 152/7,62 = 19,9 rad/sg

𝑤43 = 𝑤4 + 𝑤3 = 19,9 - 15,7 = 4,2 rad/sg , sentido opuesto manecillas del reloj
Para determinar la velocidad de «C»: Dado que esta partícula no está vinculada directamente con otro eslabón que esté
articulado con el eslabón de referencia o tierra , es necesario utilizar la teoría y el procedimiento de calculo de velocidad
de partículas diferentes en un eslabón común dos veces, una ves aplicándolo a las partículas «C» con «A» y otra ves a
las partículas «C» con «B». En ese sentido, usaremos las siguientes ecuaciones:

𝑉𝐶 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐶𝐴 …… I
𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵 ……II
Como se pude deducir de lo hecho hasta ahora, solo conocemos completamente, es decir en magnitud, dirección y
sentido a las velocidades 𝑉𝐴 y 𝑉𝐵 , mientras que de 𝑉𝐶𝐴 y 𝑉𝐶𝐵 solo conocemos sus direcciones , lo que es lo mismo, la
dirección de las velocidades relativas entre partículas diferentes en un eslabón común serán perpendiculares al
segmento recto que las une ‘ o sea , 𝑉𝐶𝐴 y 𝑉𝐶𝐵 tienen direcciones perpendiculares a los segmentos CA y CB
respectivamente.

Siguiendo el orden de suma de los miembros en las ecuaciones I y II , construimos el polígono mostrado en la figura (b)
De acuerdo a I , a la 𝑉𝐴 se traza en el polígono fig.(a) una paralela a la
Dirección de 𝑉𝐶𝐴 por A , y una paralela a la dirección de 𝑉𝐶𝐵 por B,
𝑉𝐶𝐴 obteniéndose así el punto C y las velocidades relativas respectivas (fig. b)
B
Dichas velocidades se les obtiene su valor numérico del polígono
A utilizando la escala asumida
𝑉𝐶𝐵

C
Ahora , como se relacionó el punto C con A y B , y estos están sobre
eslabones vinculados a tierra o eslabón de referencia, ambos tienen
B velocidades absolutas, por lo tanto la velocidad de C ( 𝑉𝐶 ) también será
una velocidad absoluta, lo cual implica que nace desde 𝑂𝑣 y se traza
𝑉𝐶𝐵
𝑂𝑣 𝑂𝑣 desde este origen hasta el punto C . Su valor numérico se obtiene del
polígono utilizando la escala asumida.
C

Fig. b 𝑉𝐶𝐴
A
Velocidad Relativa de Partículas Coincidentes en Distintos Eslabones:

En muchos mecanismos como el mostrado en la siguiente figura, se logra restringir el movimiento relativo
guiando una partícula «P» en un eslabón a lo largo de una trayectoria prescrita relativa a otro eslabón mediante
una superficie de guía.

Este tipo de restricción se encuentra en levas y en las inversiones del mecanismo biela – manivela – corredera,
en que una superficie de un eslabón controla el movimiento de una partícula en otro eslabón por medio del
deslizamiento o rodamiento relativo
Figura: En la figura, la partícula 𝑃3 en el eslabón 3 está en
movimiento a lo largo de una trayectoria curvilínea trazada
sobre el eslabón 2 debido a la ranura de guía que este
eslabón tiene

Se muestra la trayectoria de 𝑃3 relativa al eslabón 2 con la

tangente t – t y la normal n – n construida en 𝑃3

Considere una partícula 𝑄2 en el eslabón 2 que coincida en

posición con la partícula 𝑃3 en el eslabón 3

Se puede ver que la guía restringe el movimiento de 𝑃3 de

manera que no se puede desplazar con relación a 𝑤2 en la
dirección normal n – n, de manera que no puede haber
movimiento relativo en esta dirección

Sin embargo, la ranura guía permite determinada libertad a

la partícula 𝑃3 para que se desplace con relación a 𝑄2 en la
dirección tangencial t – t , por lo que la velocidad relativa
𝑽𝑷𝟑 𝑸𝟐 solamente puede estar en la dirección tangencial de
la guía
En los mecanismos donde se emplea restricción de guía , basta saber que la velocidad relativa de las partículas
coincidentes solamente puede estar en la dirección tangencial de la guía
Ejercicio :
La leva de disco de la figura que se muestra mueve a un seguidor oscilatorio de carretilla a un seguidor de
punta radial simultáneamente. La leva gira contra el reloj a velocidad angular constante 𝑤2 de 10 rad/seg.
se usan resortes no mostrados para mantener contacto de los seguidores con la leva. Para la fase mostrada,
determinar la velocidad 𝑉𝐴4 del punto 𝐴4 en el seguidor oscilatorio y la velocidad del punto 𝐵5 en el
seguidor puntual.
Solución
Consideremos primero el eslabón 4 (seguidor de carretilla )
Se puede ver que el lado recto de la leva 2 es una superficie
guía que restringe el punto 𝐴4 en el eslabón 4 a seguir una
trayectoria recta relativa al eslabón 2.
El punto 𝐴2 en el eslabón 2 y 𝐴4 en el eslabón 4 son
coincidentes. En tal sentido podemos plantear lo siguiente
𝑉𝐴4 = 𝑉𝐴2 + 𝑉𝐴4𝐴2 … … . donde:

𝑉𝐴4 = magnitud = ?, pero ꓕ 𝑂4 𝐴4 ,

𝑉𝐴2 = 𝑤2 . (𝑂2 𝐴2 ) = 10 rad/sg . (2,5 pulg.) = 25 pulg./sg.
Con dirección ꓕ a 𝑂2 𝐴2
𝑉𝐴4𝐴2 = magnitud 0 ?, pero dirección paralela al lado recto
de la leva.

Por lo tanto medidas del polígono bajo escalas adecuada

𝑉𝐴4 = 12,3 pulg/seg.,

𝑉𝐴4𝐴2 = 26,3 pulg./seg.

Continuando con el cálculo, ahora planteamos la ecuación para calcular la velocidad 𝑉𝐵5

𝑉𝐵5 = 𝑉𝐵2 + 𝑉𝐵5𝐵2

𝑉𝐵5 = magnitud = ?, dirección a lo largo de la línea de centros del seguidor 5 (coaxial)
𝑉𝐵5𝐵2 = magnitud desconocida, dirección a lo largo de la tangente al contorno de la leva en el punto 𝐵2
𝑉𝐵2 = 𝑤2 . ( 𝑂2 𝐵2 ) = 28 pulg/sg ,dirección ꓕ 𝑂2 𝐵2

Del polígono y con la escala adecuada :

𝑉𝐵5 = 14,7 pulg/seg

𝑉𝐵5𝐵2 = 31,6 pulg/seg
Velocidad Relativa de partículas coincidentes en el punto de contacto de los Elementos Rodantes

Un tercer tipo de restricción en los mecanismos es el que ocurre debido a que uno de los eslabones está
restringido a rodar sobre otro eslabón sin deslizamiento en el punto de contacto.

En la siguiente figura, se muestran los círculos de paso de rodamiento de un engrane de dos ruedas dentadas con
las partículas coincidentes en el punto de contacto, 𝑃3 en el eslabón 3 y 𝑃2 en el eslabón 2

Debido a que los círculos tienen contacto puro de rodamiento, estas partículas tienen velocidades idénticas de
manera que
𝑉𝑃3 = 𝑉𝑃2

Entonces, la velocidad relativa entre las partículas es cero, ya que 𝑉𝑃3𝑃2 = 𝑉𝑃3 - 𝑉𝑃2 = 0
Transmisión con ruedas de fricción……. Reproductor cintas de audio
2.1.2- Determinación gráfica de la Aceleración en Mecanismos
[ Caso (a) : Partículas diferentes en un eslabón común]

Análogamente a como se determinan gráficamente las velocidades de las partículas en un mecanismo, también pueden
determinarse las aceleraciones mediante graficación de polígonos de aceleración e imágenes de aceleración.

Conceptos y definiciones de conocimientos previos de Mecánica Racional y Física necesarios:

Debemos tener claro que la aceleración es la variación de la velocidad en el tiempo. Es decir, si A = Aceleración,.

.) A = 𝒅𝑽
𝒅𝒕
, se lee : derivada de la velocidad respecto al tiempo, lo que es lo mismo, si conocemos la función que describe
el movimiento 𝑓(𝑥) , entonces ….A = 𝒅𝟐 𝒇(𝒙) /𝒅𝒕 𝟐

.) La aceleración posee dos componentes………. A = 𝐴𝑛 + 𝐴𝑡 , siendo sus direcciones perpendiculares entre ellas , es decir
𝑨𝒏 ꓕ 𝑨𝒕 , ( la aceleración normal es perpendicular a la aceleración tangencial), y se calculan de acuerdo a:

𝑨𝒏 = 𝑽𝟐 /R = 𝒘𝟐 . 𝐑 y su dirección es hacia el centro de rotación 𝐴𝑛 = Aceleración normal…… rad/𝑠𝑒𝑔2

𝐴𝑡 = Aceleración tangencial.. »»»»»
𝑨𝒕 = α . R , dirección ꓕ a la 𝐴𝑛

𝒅𝒘
𝜶 = 𝒅𝒕 , como se puede observar, si la velocidad angular( w ) es constante, entonces α= 0, dado que la derivada de
una constante es cero, lo cual significa que la aceleración tangencial también será cero

α = Aceleración angular…….rad/𝑠𝑒𝑔2

Gráficamente se puede apreciar de la manera siguiente:

Por otra parte es importante comprender la aceleración relativa de pares de partículas

Aceleración Relativa de Partículas en los Mecanismos

Si se conoce la aceleración 𝐴𝑄 de una partícula Q, se puede determinar la aceleración de otra partícula 𝐴𝑃

sumando el vector de velocidad relativa 𝐴𝑃𝑄 en la forma mostrada en la siguiente ecuación vectorial:

𝐴𝑃 = 𝐴𝑄 + 𝐴𝑃𝑄

Así como la velocidad relativa de un par de partículas depende del tipo de restricción empleada en un mecanismo
dado, en forma análoga, la aceleración relativa 𝐴𝑃𝑄 en los mecanismos depende del tipo de restricción usada

Aceleración Relativa de Partículas en un Eslabón común

Tal como se muestra en la figura 10.29 a, cuando se consideran dos partículas P y Q en el mismo eslabón rígido, la
Distancia fija PQ , restringe a la partícula P a que se mueva en un arco circular relativo a Q sin considerar el
movimiento lineal absoluto de Q. La velocidad angular y la aceleración angular absolutas (𝑤𝑟 ) y ( α𝑟 ) del radio de
curvatura PQ , son la misma que las absolutas (𝑤3 ) y (α3 ) del eslabón 3
Se puede determinar la magnitud de la aceleración normal relativa 𝐴𝑛 𝑃𝑄 a partir de la siguiente ecuación

| 𝑨𝒏 PQ | = (𝑽𝟐 PQ)/PQ = 𝒘𝟐 𝐏𝐐 Dirección normal a la trayectoria relativa y sentido hacia el

centro
de curvatura Q ( P Q)

| 𝑨𝒕 PQ | = (PQ). 𝜶𝟑 Dirección perpendicular a la aceleración normal ( 𝐴𝑛 PQ ) ꓕ (𝑨𝒕 PQ )

𝑑𝑅
Debido a que la trayectoria relativa es circular, =0
𝑑𝑡
También se cumple:

𝐴𝑛 PQ = - 𝐴𝑛 QP
𝐴𝑡 PQ = - 𝐴𝑡 QP

Donde los símbolos negativos indican sentidos opuestos

Ejemplo:

Cuando el mecanismo está en la fase mostrada, el eslabón 2 gira con velocidad angular 𝒘𝟐 de 30 rad/sg. Y una
aceleración angular 𝜶𝟐 de 240 rad/𝑠𝑒𝑔2 en las direcciones dadas. Determine la aceleración 𝑨𝑩 del punto B y la
aceleración 𝑨𝑪 del punto C, la aceleración angular 𝜶𝟑 , la aceleración angular 𝜶𝟒 del eslabón 4 y la aceleración
relativa 𝜶𝟑𝟒 .

Solución: Lo primero es determinar las velocidades de las partículas involucradas, para lo cual debemos escribir
las ecuaciones respectivas
Datos : 𝑶𝟐 A = 10,2 Cm
AB = 20,3 Cm
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩𝑨 ……( I)
AC = 10,2 Cm
𝑽𝑪 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑪𝑨 ……. (II)
CB = 15,2 Cm
𝑽𝑪 = 𝑽𝑩 + 𝑽𝑪𝑩 …… (III)

Donde : 𝑉𝐵 = magnitud desconocida, pero su dirección es ꓕ a 𝑂4 B

𝑉𝐴 = 𝑤2 . (𝑂2 A) = 30 rad/sg . 10,2 Cm = 306 cm/𝑠𝑔 , dirección ꓕ a 𝑂2 A

𝑉𝐵𝐴 = magnitud = ? , dirección ꓕ al segmento recto BA

𝑉𝐶 = magnitud y dirección desconocida

𝑉𝐶𝐴 = magnitud = ?, dirección ꓕ a CA

𝑉𝐶𝐵 = Magnitud desconocida, dirección ꓕ al segmento recto CB

Ahora , utilizando una escala adecuada y las ecuaciones anteriores se dibuja el polígono de velocidades
 𝑉𝐵
𝑉𝐶
𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐴

Figura 10.30

El polígono de velocidad mostrado y obtenido de la figura 10.30b muestra la determinación

de 𝑽𝑩 y 𝑽𝑩𝑨 de la ecuación (I)

En forma análoga se determinan 𝑽𝑪 , 𝑽𝑪𝑨 , 𝑽𝑪𝑩 de las ecuaciones (II) y (III)

Medidos del polígono de la figura 10.30b y usando la escala obtenemos:

𝑽𝑩 = 366 Cm/sg
𝑽𝑩𝑨 = 230 Cm/sg
𝑽𝑪𝑨 = 113 Cm/sg
𝑽𝑪𝑩 = 175 Cm/sg
Seguidamente establecemos las ecuaciones de la aceleración:

𝑨𝑩 = 𝑨𝑨 + 𝑨𝑩𝑨 ………(IV), como cada una de ellas tiene dos componentes ( normal + tangencial), queda

𝑨𝒏 B + 𝑨𝒕 B= 𝑨𝒏 A + 𝑨𝒕 A + 𝑨𝒏 BA + 𝑨𝒕 BA

Ahora calculamos cada miembro de la ecuación, utilizando la teoría y conceptos de física vistos en el repaso

𝑨𝒏 B = 𝑽𝟐 B /𝑶𝟒 B = (366)2 / 20,3 = 6598 rad/𝑠𝑔2 , dirección de B hacia 𝑂4

𝑨𝒕 B = 𝜶𝟒 . (𝑶𝟒 B), pero α4 = ?, entonces 𝐴𝑡 B = ?, pero su dirección es ꓕ a la 𝐴𝑛 B

𝑨𝒏 A = 𝑽𝟐 A /𝑶𝟐 A = (306)2 /10,2 = 9180 Cm/𝑠𝑔2 , dirección de A hacia 𝑂2

𝑨𝒕 A= 𝜶𝟐 . (𝑶𝟐 A) = 240 . (10,2) = 2448 Cm/𝑠𝑔2 , dirección ꓕ 𝐴𝑛 A

𝑨𝒏 BA = 𝑽𝟐 BA/BA = (230)2 /20,3 = 2605 Cm/𝑠𝑔2 , dirección de B hacia A

𝑨𝒕 BA = magnitud desconocida, dirección ꓕ a la 𝐴𝑛 BA

Ahora tomamos las escala s adecuadas para construir los polígonos de velocidad y aceleración

Para calcular la aceleración de C planteamos las siguientes ecuaciones:

𝑨𝒄 = 𝑨𝑨 + 𝑨𝒏 CA +𝑨𝒕 CA……..(V)

𝑨𝑪 = 𝑨𝑩 + 𝑨𝒏 CB + 𝑨𝒕 CB …..(VI)

𝑨𝑪 = magnitud y dirección = ?
 𝑨𝒏 CA = 𝑽𝟐 CA/CA = (113)2 /10,2 = 1252 Cm/ 𝑠𝑔2 , dirección desde C hacia A

𝑨𝒕 CA = 𝜶𝟑 .(CA), magnitud = ?, dirección ꓕ a 𝑨𝒏 CA

𝑨𝒏 CB = 𝑽𝟐 CB/CB = (175)2 /15,2 = 2014 Cm/𝑠𝑔2 , dirección desde C hacia B

𝑨𝒕 CB = 𝜶𝟑 .(CB) = magnitud 0 ?, dirección ꓕ a 𝑨𝒏 CB

- La ecuación (IV ) expresa 𝐴𝐵 en función de 𝐴𝐴 y 𝐴𝐵𝐴 , donde todas estas componentes se conocen en magnitud,
Sentido y dirección o solo en dirección

- El polígono de aceleración se traza desde el polo de aceleraciones 𝑶𝒂 ,colocado debidamente

- Se traza 𝑨𝒏 A , desde este polo. A la misma se le conoce magnitud , dirección y sentido . Luego se le suma la 𝑨𝒕 A,
dando como resultado el vector 𝑨𝑨 , cuya punta se señala con A .
- Ahora se suma el vector 𝑨𝒏 BA, a partir del punto A y a este se le indica la dirección de 𝑨𝒕 BA , ya que solo eso le
conocemos
- Como se puede ver , es imposible completar la solución empleando solamente las componentes en el
miembro derecho de la ecuación (IV)
- Por lo tanto considere el ladi izquierdo de la ecuación y dibuje el vector 𝑨𝒏 B desde 𝑶𝒂 , agregándole la
dirección de la 𝑨𝒕 B
- La dirección de 𝑨𝒕 BA y la dirección de 𝑨𝒕 B completa el polígono
- Seguidamente se agregan flecha de los vectores 𝑨𝒕 BA y 𝑨𝒕 B de forma tal que la suma de los vectores del
polígono concuerde con la adición de los términos de la ecuación (IV)
- La resultante de los vectores 𝑨𝒏 B y 𝑨𝒕 B, nos da 𝑨𝑩 , cuya punta se señala como B
- También se muestra en el polígono la resultante de 𝑨𝒏 BA y 𝑨𝒕 BA
Medidos del polígono de la figura 10.30c

𝑨𝑩 = 7040 Cm/𝑠𝑔2
𝑨𝒕 B = 2470 Cm/𝑠𝑔2
𝑨𝒕 BA = 12900 Cm/𝑠𝑔2

Con estos valores calculamos 𝜶𝟑 , 𝜶𝟒 , 𝜶𝟑𝟒

𝜶𝟑 = 𝑨𝒕 BA /BA = 12900/20,3 = 635 rad/𝑠𝑔2 , sentido opuesto a las manecillas del reloj

𝜶𝟒 = 𝑨𝒕 B /𝑶𝟒 B = 2470/20,3 = 122 rad/𝑠𝑔2 , sentido opuesto a las manecillas del reloj

𝜶𝟑𝟒 = 𝜶𝟑 - 𝜶𝟒 = 635 – 122 = 513 rad/𝑠𝑔2 , sentido opuesto a las manecillas del reloj

- Para determinar 𝑨𝑪 , es necesario utilizar las ecuaciones (V) y (VI) , que dan las relaciones entre 𝑨𝑪 , 𝑨𝑩 . 𝑨𝑨 .
- Las componentes de estas ecuaciones se conocen. En la figura 10.30d, se dibujan nuevamente los vectores
de aceleración 𝑨𝑨 y 𝑨𝑩 dados en la figura 10.30c sin sus componentes radial y tangencial por razones de
claridad
- Use la ecuación (V) y dibuje el vector 𝑨𝒏 CA, desde el punto A en la figura 10.30d y a este agregue la dirección
de 𝑨𝒕 CA . La intersección de esta con la dirección de 𝑨𝒕 CB completa el polígono
- Este punto de intersección es el punto C, que da 𝑨𝑪
- Ahora se agregan puntas de flechas a los vectores 𝑨𝒕 CA y 𝑨𝒕 CB de manera que la suma vectorial concuerde
con las ecuaciones (V) y (VI).
- El triangulo sombreado ABC de la figura 10.30d es la imagen de la aceleración del eslabón 3
- Se puede determinar la aceleración de cualquier punto D como se muestra en el eslabón 3 localizando su
posición correspondiente en la imagen de aceleración del eslabón 3. La aceleración (𝐴𝐷 ) será el vector desde
𝑶𝒂 hasta D en la forma mostrada en la figura 10.30d
Aceleración Relativa de Partículas Coincidentes en Eslabones distintos

- El siguiente mecanismo considerado, es uno donde existe deslizamiento relativo entre dos eslabones. En este caso ,
entre los eslabones 3 y 4. En la figura mostrada 10.31, el mecanismo está compuesto de 4 eslabones, donde existe
movimiento relativo entre los eslabones 3 y 4. Para la fase mostrada se requiere determinar la velocidad angular del
eslabón 4….. (𝑤4 ) la aceleración angular α4 dados 𝑤2 y α2

- En este mecanismo, los puntos 𝐴2 y 𝐴3 son el mismo punto, y el punto 𝐴4 es su proyección en el eslabón 4
- Con el propósito de hallar 𝒘4 y 𝜶𝟒 , se debe analizarla velocidad y aceleración de los puntos coincidentes
𝑨𝟐 y 𝑨𝟒 , cada uno en eslabones separados
- Se podría usar el punto 𝑨𝟑 en lugar de 𝑨𝟐 como el punto coincidente con 𝑨𝟒 . Sin embargo, generalmente se
prefiere 𝑨𝟐 debido a que está en un eslabón conectado directamente a tierra y su movimiento se puede
visualizar con facilidad
- La ecuación para la velocidad del punto 𝑨𝟒 se puede escribir en la forma siguiente:

- 𝑽𝑨𝟒 = 𝑽𝑨𝟐 + 𝑽𝑨𝟒𝑨𝟐 …………..(a)

- En esta ecuación se conoce a la 𝑽𝑨𝟐 en magnitud , dirección y sentido. Además , se conocen la dirección de
𝑽𝑨𝟒 y 𝑽𝑨𝟒𝑨𝟐

- Es fácil dibujar el polígono de velocidad y determinar 𝑽𝑨𝟒 , y con ella y la distancia 𝑶𝟒 𝑨𝟒 calcular 𝑤4 , ya
que
- 𝒘𝟒 = 𝑽𝑨𝟒 /𝑶𝟒 𝑨𝟒 ………………(b)

- La aceleración del punto 𝑨𝑨𝟒 se puede determinar de acuerdo a la siguiente ecuación:

- 𝑨𝑨𝟒 = 𝑨𝑨𝟐 + 𝑨𝑨𝟒𝑨𝟐 …………(c)

- Esta ecuación descompuesta será:

𝑨𝒏 A4 + 𝑨𝒕 A4 = 𝑨𝒏 A2 + 𝑨𝒕 A2 + 𝑨𝒏 A4A2 + 𝑨𝒕 A4A2 + 2𝒘𝟐 x 𝑽𝑨𝟒𝑨𝟐 …………..(d)

Ya que …….. 𝑨𝑨𝟒𝑨𝟐 = 𝑨𝒏 A4A2 + 𝑨𝒕 A4A2 + 2𝒘𝟐 x 𝑽𝑨𝟒𝑨𝟐

Entonces para poder determinar la aceleración relativa entre dos puntos coincidentes móviles, es necesario
agregar una tercera componente en la forma mostrada. A esta componente se le conoce como Componente de
Coriolis
 Dicha Componente de Coriolis o Aceleración de Coriolis se calcula mediante la expresión

2w x V relativa……….. Siendo para este caso específico del problema planteado de

la siguiente manera…….. 2𝒘𝟐 x 𝑽𝑨𝟒𝑨𝟐

El efecto Coriolis, descrito en 1836 por el científico francés Gaspard-Gustave Coriolis, es

el efecto que se observa en un sistema de referencia en rotación cuando un cuerpo se
encuentra en movimiento respecto de dicho sistema de referencia. Este efecto consiste
en la existencia de una aceleración relativa del cuerpo en dicho sistema en rotación. Esta
aceleración es siempre perpendicular al eje de rotación del sistema y a la velocidad del
cuerpo.
Es fácil determinar en la ecuación (d) todas las componentes en dirección, magnitud y sentido o solamente
dirección, excepto la componente 𝑨𝒏 A4A2 , ya que esta componente calculada de 𝑽𝟐 A4A2 /R , solo se puede
determinar si se conoce el radio de curvatura R de la trayectoria 𝑨𝟒 𝑨𝟐 .

Desafortunadamente no es fácil determinar esta trayectoria para el mecanismo mostrado en la figura 10.31. ya
que es una trayectoria curva irregular y no se puede identificar el centro de curvatura y no se puede determinar R,
por lo que es necesario reescribir la ecuación 10.31 en la forma siguiente

𝑨𝒏 A2 + 𝑨𝒕 A2 = A4 + 𝑨𝒕 A4 + 𝑨𝒏 A2A4 + 𝐴𝑡 A2A4 + 2𝑤4 x 𝑉𝐴2𝐴4 …………(10.33)

La ecuación reescrita de esta manera ,permite identificar la trayectoria de 𝑨𝟐 𝑨𝟒 , la cual es una línea recta. Esto
𝒏
permite calcular 𝑨 A2A4 , lo cual da como resultado que la misma es cero.

𝑨𝒏 A2A4 = 𝑽𝟐 A2A4 /R = 0, ya que R es ꝏ (infinito), y todo valor dividido entre ꝏ es cero

A continuación se puede se puede dibujar el polígono de aceleraciones y determinar los datos requeridos
A manera informativa se muestra la trayectoria 𝑨𝟒 𝑨𝟐 .
CLASE 4
SESIÓN 1
 Considere ahora el caso donde el eslabón 4 de la figura 10.31 se ha reemplazado por un eslabón
curvado de forma circular tal como se muestra en la siguiente figura

En este mecanismo articulado , la trayectoria de 𝐴2 , relativa a 𝐴4 , es un arco circular de radio y

centro de curvatura conocidos. Consecuentemente la magnitud 𝐴𝑛 A2A4 , no es cero y el vector que
representa esta componente está dirigido desde el punto A hacia el centro de curvatura C
La componente de Coriolis siempre está en la misma dirección que la componente de 𝑨𝒏 A2A4 , si es que existe
aunque su sentido puede ser igual o distinto.

Considerando el término Coriolis 2𝑤4 x 𝑉𝐴2𝐴4 , para la articulación de la figura 10.33, es fácil determinar su
dirección y sentido en la forma siguiente:

Dibuje el vector que representa la velocidad relativa 𝑉𝐴2𝐴4 , en su dirección y sentidos correctos
Gire este vector 90° alrededor de su origen en el mismo sentido que 𝑤4
Esto nos dará la dirección y sentido de la componente de Coriolis tal como se muestra en la figura 10.34
 Como se puede apreciar, los términos 𝑨𝒏 A2A4 y 2𝒘𝟒 x 𝑽𝑨𝟐𝑨𝟒 tienen el mismo sentido para este caso

Por lo que se suman. Obviamente , este método de determinar la dirección y sentido de Coriolis se aplica
incluso si la componente 𝑨𝒏 A2A4 es cero

Ejemplo :

En el mecanismo de cepillo de manivela mostrado, en la figura 10.35a, el eslabón 2 gira

a una velocidad angular constante 𝑤2 , de 10 rad/𝑠𝑔2 . Determinar la aceleración 𝐴𝐴4
del punto 𝐴4 en el eslabón 4 y la aceleración angular α4 cuando el mecanismo está en
la fase mostrada.
𝑽𝑨𝟒 = 𝑽𝑨𝟐 + 𝑽𝑨𝟒𝑨𝟐 … … … 𝐈 𝑨𝒏 A2 + 𝑨𝒕 A2 = 𝑨𝒏 A4 + 𝑨𝒕 A4 + 𝑨𝒏 A2A4 + 𝑨𝒕 A2A4 + 2𝒘𝟒 x 𝑽𝑨𝟐𝑨𝟒

𝑉𝐴2
𝑨𝒕A2A4 𝐴𝑛 A2

𝑉𝐵4
2𝒘𝟒 x 𝑽𝑨𝟐𝑨𝟒
𝑉𝐴4𝐴2
𝐴𝑛 A4
Ecuaciones de Velocidad

𝑽𝑨𝟒 = 𝑽𝑨𝟐 + 𝑽𝑨𝟒𝑨𝟐 … … … 𝐈

𝑽𝑨𝟒 = magnitud desconocida ya que no se conoce 𝑤4 , dirección ꓕ 𝑂4 𝐴4

𝑉𝐴2 = 𝑤2 . (𝑂2 𝐴2 ) = 10 x 4 = 40 pulg/sg , dirección ꓕ 𝑂2 𝐴2

𝑉𝐴4𝐴2 = magnitud desconocida, dirección paralela a 𝑂4 𝐴4

Con estos datos , la escalas adecuada y el análisis del mecanismo en la fase mostrada, construimos el polígono
de la figura 10.35b. Luego obtenemos del polígono los siguientes datos :

𝑽𝑨𝟒 = 13 pulg/seg y 𝑽𝑨𝟒𝑨𝟐 = 38 pulg/seg

Ahora se puede calcular 𝒘𝟒 = 𝑽𝑨𝟒 /𝑶𝟒 𝑨𝟒 = 13/10 = 1,3 rad/seg sentido anti horario

Así mismo planteamos las ecuaciones de la aceleración:

𝑨𝑨𝟒 = 𝑨𝑨𝟐 + 𝑨𝑨𝟒𝑨𝟐 …….. (II)

𝑨𝑨𝟐 = 𝑨𝑨𝟒 + 𝑨𝑨𝟐𝑨𝟒 ……..(III) , tenemos el caso de que debemos reescribir la ecuación para poder trabajar
con una trayectoria que nos permita determinar la aceleración normal relativa 𝑨𝒏 A2A4 , debido a que 𝑨𝒏 A4A2
es referida a una trayectoria no fácil de determinar. Por lo tanto rescribimos la ecuación como sigue:

𝑨𝒏 A2 + 𝑨𝒕 A2 = 𝑨𝒏 A4 + 𝑨𝒕 A4 + 𝑨𝒏 A2A4 + 𝑨𝒕 A2A4 + 2𝒘𝟒 x 𝑽𝑨𝟐𝑨𝟒

Ahora procedemos a calcular todos los términos posibles de la ecuación (III) ya desplegada con todas las
componentes de aceleración
𝐴𝑛 A2 = 𝑉 2 A2 /𝑂2 𝐴2 = 402 /4 = 400 pulg/𝑠𝑔2 , dirección desde 𝐴2 hacia 𝑂2

𝑑𝑤
𝐴𝑡 A2 = α2 . (𝑂2 𝐴2 ) , pero como w es constante entonces α2 = 0 , ya que α = =0
𝑑𝑡

𝐴𝑛 A4 = 𝑉 2 A4 /𝑂4 𝐴4 = 132 /10 = 16,9 pulg/𝑠𝑔2 , dirección desde 𝐴4 hacia 𝑂4

𝐴𝑡 A4 = magnitud desconocida, ya que α4 no se conoce, pero su dirección es ꓕ a 𝐴𝑡 A4

𝐴𝑛 A2A4 = 𝑉 2 A2A4/R , pero R = ꝏ, ………. Entonces 𝐴𝑛 A2A4 = 0

2𝑤4 . 𝑉𝐴2𝐴4 = 2. (1,3).38 = 98,8 pulg/seg , dirección ꓕ a 𝑉𝐴2𝐴4

𝐴𝑡 A2A4 = magnitud desconocida , dirección ꓕ a Coriolis (2𝑤4 x 𝑉𝐴2𝐴4 ) producto vectorial

Nota : Cuando hablamos de dirección usamos notación vectorial, es decir el , producto vectorial
En el mecanismo mostrado en la figura 10.36ª, el eslabón 2 mueve al eslabón3 por medio
de un perno en el punto B. El eslabón 2 gira a velocidad angular uniforme 𝒘𝟐 de 50
rad/𝒔𝒈 y el radio de curvatura R de la ranura en el eslabón 3 es de 12 pulgadas.
Determinar la aceleración 𝐴𝐵 , del punto B en el eslabón 3, y la aceleración angular 𝜶𝟑 para
la posición mostrada

Se pueden escribir las ecuaciones para la velocidad y la aceleración en la forma siguiente:

(I) 𝑽𝑩𝟑 = 𝑽𝑩𝟑𝑩𝟐 𝑽𝑩𝟐 +, donde …

𝑽𝑩𝟑 = magnitud desconocida, dirección ꓕ 𝑶𝟑 𝑩𝟑

𝑽𝑩𝟐 = 𝒘𝟐 .(𝑶𝟐 𝑩𝟐 ) = 50 . 2 = 100 pulg/seg , dirección ꓕ 𝑶𝟐 𝑩𝟐
𝑽𝑩𝟑𝑩𝟐 = magnitud desconocida , dirección ꓕ a R

con estos datos construimos el polígono tal como se muestra en la figura 10.36b, y del
mismo obtenemos los siguientes datos

𝑽𝑩𝟑 = 65 pulg/seg
𝑽𝑩𝟑𝑩𝟐 = 100 Pulg/seg

𝒘𝟑 = 𝑽𝑩𝟑/𝑶𝟑 𝑩𝟑 = 65/8,2 = 7,93 rad/seg , anti horario

𝐴𝑛 B3

𝐴𝑛 B2
El eslabón 3 es un eslabón de guía que hace que el punto 𝐵2 del eslabón 2 siga una
trayectoria circular en el eslabón 3.
Los puntos 𝐵2 y 𝐵3 en el eslabón 3 son coincidentes y la trayectoria de guía circular
es la trayectoria relativa de 𝐵2 en el eslabón 3
En consecuencia los vectores 𝑉𝐵2𝐵3 y 𝐴𝐵2𝐵3 están implicados en el análisis

Seguidamente establecemos la ecuación (II) , la cual da el valor de 𝐴𝐵3 en función

de 𝐴𝐵2 y 𝐴𝐵3𝐵2

𝑨𝑩𝟑 = 𝑨𝑩𝟐 + 𝑨𝑩𝟑𝑩𝟐………(II)

Como no es fácil determinar la trayectoria de 𝐵3 relativa a 𝐵2 , entonces

nuevamente se reescribe la ecuación en función de la trayectoria 𝐵2 relativa a 𝐵3 ,
la cual se sabe que es un arco circular, y poder así utilizar la componente 𝐴𝐵2𝐵3

𝑨𝑩𝟐 = 𝑨𝑩𝟑 + 𝑨𝑩𝟐𝑩𝟑………(III)

Esta ecuación descompuesta en sus componentes nos queda:

𝑨𝒏 B2 + 𝑨𝒕 B2 = 𝑨𝒏 B3 + 𝑨𝒕 B3 + 𝑨𝒏 B2B3 + 𝑨𝒕 B2B3 + 2𝒘𝟑 . 𝑽𝑩𝟐𝑩𝟑

Las componentes de la ecuación (III) se calculan seguidamente:

𝐴𝑛 B2 = 𝑉 2 B2/𝑂3 𝐵2 = 1002 /2 = 5000 pulg/𝑠𝑔2 , dirección desde 𝐵2 hacia 𝑂2

𝐴𝑡 B2 = 0 , (α2 = 0), ya que 𝑤2 = constante

𝐴𝑛 B3 = 𝑉 2 B3/𝑂3 𝐵3 = 652/8,2 = 515 pulg/𝑠𝑔2 ,dirección de 𝐵3 hacia 𝑂3

𝐴𝑡 B3 = magnitud desconocida, dirección ꓕ a 𝐴𝑛 B3

𝐴𝑛B2B3 = 𝑉 2 B2B3/R = 1002/812 = 833 pulg/𝑠𝑔2 , dirección de 𝐵2 hacia C

2𝑤3 . 𝑉𝐵2𝐵3 = 2. (7,93). 100 = 1585 pulg/𝑠𝑔2 , dirección ꓕ a 𝑉𝐵2𝐵3

Medidos del polígono 10.36c

𝐴𝐵3 = 4800 pulg/𝑠𝑔2

𝐴𝑡 B3 = 4730 pulg/𝑠𝑔2 ………… α3 = 𝐴𝑡 B3 /𝑂3 𝐵3 = 4730/8,2 = 577 , anti horario