Vous êtes sur la page 1sur 9

Prof.

FELLAH Mohammed-Karim 2013 / 2014 Automatique 1 et 2

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Enoncés TD n° 6 3ème Année Licence


Faculté de Technologie Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires 1ème Année Master
Département d'Electrotechnique (Critères Graphiques) « Automatisme Industriel »

Exercice n°1

Pour les systèmes dont les Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte sont les suivantes, étudiez la stabilité en
Boucle Fermée en utilisant :

 Le critère de Routh-Hurwitz.
 Le diagramme de Bode et le calcul de .
 Le critère de Nyquist.

K K
G 1(p)  G 2(p) 
1  Tp 2x 1
1 p p2
wn wn2

K K (1  T1p)
G 3(p)  G 4(p)  2
p(1  T1 p)(1  T2 p) p (1  T2 p)(1  T3 p)

Remarque :

K, n,  et tous les Ti sont positifs strictement.

Enoncés TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères Graphiques) TD6 - 1


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès Solutions TD n° 6 3ème Année Licence


Faculté de Technologie Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires 1ème Année Master
Département d'Electrotechnique (Critères graphiques) « Automatisme Industriel »

Exercice n°1

Etude de la stabilité en Boucle Fermée de systèmes dont les Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte sont les
suivantes, en utilisant :
 Le critère de Routh-Hurwitz.
 Le diagramme de Bode et le calcul de .
 Le critère de Nyquist.

K
1) G 1(p)  p1 : T
1  Tp
a) Critère de Routh : p0 : K 1
1+ FTBO(p) = 0  Tp  (K  1)  0
Système stable  K, T > 0

b) Diagramme de Bode :
 > 90°  Système Stable.

c) Lieu de Nyquist :

P : Nombre de pôles instables de la FTBO(p).


N : Nombre de tours autour du point critique (–1,0) que fait le lieu de Nyquist, lorsqu'il est
parcouru de w   à w   . (N est compté positivement dans le sens
trigonométrique, et négativement dans le sens horaire).
Z : nombre de pôles instables de la FTBF(p). Si Z = 0, alors le système est stable.

P=0 ;N=0  Z=P–N=0  Système Stable.

Bode Diagram

(0)
K
Magnitude (abs)

Nyquist Diagram
1 K
co
(1)

 0
Imaginary Axis

0
0
-45
 (co )
Phase (deg)

-90

-135 
-180
-K
1/T -1 0 K
Real Axis
Frequency (rad/sec)

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 2


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

K 1
2) G 2(p) 
2x 1 p2 : K 1
1 p p 2 wn2
wn wn2 x
a) Critère de Routh : p1 : 2
wn
1 x
1+ FTBO(p) = 0  p2  2 p  (K  1)  0
2
wn wn p0 : K 1
Système stable  K, , n > 0

b) Diagramme de Bode :
 > 0  Système Stable.
La marge de phase est positive mais peut ne pas être suffisante si elle est inférieure à 45°.

c) Lieu de Nyquist :
P=0; N=0  Z=P–N=0  Système Stable.

Bode Diagram

(0) Nyquist Diagram


K co
Magnitude (abs)

(2)

 0
Imaginary Axis

0 0
Phase (deg)

-90

n
 (co )

-180
-1 0 K
Frequency (rad/sec)
Real Axis

K
3) G 3(p )  p3 : T1T2 1
p(1  T1 p)(1  T2 p)
a) Critère de Routh : p2 : T1  T2 K
3 2
1+ FTBO(p) = 0  T1T2 p  (T1  T2 )p  p  K  0 T1  T2  KT1T2
p1 :
T  T2 T1  T2
Système stable K  K limite , avec K limite = 1
T1T2 p0 : K

b) Diagramme de Bode :

 Si K est faible ( K  K limite ) alors wc 0  pente (–1). La marge de phase >0  Système
stable.

 Si K est grand ( K  K limite ) alors wc 0  pente (–3). La marge de phase <0  Système
instable.
Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 3
Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

 Si K est aux alentours de K limite , alors wc 0  pente (–2). wc 0 est proche d’une pulsation critique 0
pour laquelle le système est théoriquement à la limite entre la stabilité et l’instabilité (pratiquement il
est instable).

- Si wc 0  w0 , alors la marge de phase  > 0, mais très faible.


- Si wc 0  w0 , alors la marge de phase  < 0.

 Pour calculerK limite (gain limite) et w0 (pulsation limite), on calcule, tout d’abord, le gain et la

 K

 G (w) 
 j w(1  j wT1 )(1  j wT2 )
phase de G(), en remplaçant p par j : 


 p

 G (w )    arctg(wT1 )  arctg(wT2 )

 2

 T  T2
 
K limite  1
G (w)  1
  T1T2
Pour le cas limite ( K  K limite et w  w0 ), on a :  


G (w)  p 
w0  1



 T1T2

log G (w)
(1)
K wo (pour K=Klimite )
(2)
log w
1
wco (pour K>Klimite )
1
log w
1 1
(3)
T1 T2
G (w)
log w
0
p2 j(wo )
p j(wco )

 3p 2

Diagramme asymptotique de Bode

c) Lieu de Nyquist :

Le lieu de Nyquist peut être tracé à partir du diagramme de Bode. Il suffit de suivre, à la fois, les
variations du gain et de la phase en fonction de la pulsation  et de les reporter sur le lieu de Nyquist.
Ceci est suffisamment précis sur toute la gamme de fréquence, sauf dans le cas où la FTBO dispose
d'intégrateurs (ou de dérivateurs). Dans ce cas, le lieu est légèrement différent aux alentours de   0,
dans le cas de présence d'intégrateurs, ou de    dans le cas de présence de dérivateurs.

On calcule, tout d’abord, les parties réelle et imaginaire de G() puis, on calcule leur valeurs
lorsqu'on fait tendre   0 dans le cas de présence d'intégrateurs, ou   , dans le cas de présence
de dérivateurs. Dans notre cas, il y a un simple intégrateur. Il faut donc faire attention aux variations du
lieu lorsque   0.

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 4


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2


 K (T1  T2 )

Re 

 1  wT 2  1  wT 2  
lim Re  K (T1  T2 )
  1   2  
  w  0
  

 K (w2T1T2  1) 
lim Im  

Im  
 w  0

w 1  wT1   1  wT2  
 2 2

   

 Si K est faible ( K  K limite )le lieu passe par A1. Le lieu n’entoure pas le point critique (-1,0).

Dans ce cas : P = 0 ; N = 0  Z=P–N=0  Système stable.

 Si K est grand ( K  K limite )le lieu passe alors, par A2. Le lieu entoure alors le point critique (-1,0).

Dans ce cas : P = 0 ; N = –2  Z = P – N = 2  Système instable.

 Si K  K limite , alors le système est théoriquement à la limite entre la stabilité et l’instabilité


(pratiquement, il est instable).

Pour calculer K limite et w0 (pulsation limite), on calcule, tout d’abord, les parties réelle et

 K (T1  T2 )

Re 

 1  wT 2  1  wT 2 
  1   2 
imaginaire de G(), en remplaçant p par j : 


 K (w2T1T2  1)

Im 
w 1  wT1   1  wT2  
 2 2

    

Pour le point critique ( K  K limite et w  w0 ), on a :



 T  T2

K limite  1

Re  1  T1T2
  


Im  0 
w0  1


 T1T2

w  0
Im

K (T1  T2 )
A2
w  
w   Re
1 0

A1

w  0

Lieu de Nyquist

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 5


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

K (1  T1p)
4) G 4(p)  2
p (1  T2 p)(1  T3 p)
a) Critère de Routh :
1+ FTBO(p) = 0  T2T3 p 4  (T2  T3 )p 3  p 2  KT1p  K  0

p4 : T2T3 1 K

p3 : T2  T3 KT1
T2  T3  KT1T2T3
p2 : K
T2  T3
2
T1 T2  T3  KT1T2T3   T2  T3 
p1 : K
T2  T3  KT1T2T3
p0 : K

T2  T3 T1  T2  T3 
Système stable K  K limite avec : K limite =
T12T2T3
Mais K limite doit être positif puisque K est positif, ce qui ce exige d'imposer T1  T2  T3   0 pour
assurer cette stabilité.

Pour récapituler :

 Si T1  T2  T3  , alors stabilité possible pour K  0, K limite  .


 Si T1  T2  T3  , alors K limite est négatif et le système est toujours instable.

Nous sommes en présence d'une stabilité conditionnelle dépendant des valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 .

b) Diagramme de Bode :

Pour étudier la stabilité à partir du diagramme asymptotique de Bode, il faut considérer plusieurs cas selon
1 1 1
les valeurs relatives de T1 , T2 , et T3 , donc de , , et .
T1 T2 T3
On considère que T2 > T3 . Cela ne change rien aux calculs puisque T2 et T3 sont tous les deux au
dénominateur de la FTBO.


1 1 1 1 1 1

 Si T1  T2  T3  , alors 
  ou   

T2 T3 T1
 T2 T1 T3 



1 1 1
 Si T1  T2  T3  , alors 
    

T1 T2 T3 
 

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 6


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

1  1 
   1  1     1  1 
T3 T1  T1 T3 
Cas n° 1 : Cas n° 2 :
T T
2 2
K , 2p  j(w)  p K , 3 p 2  j(w)  p
 La marge de phase  < 0.  La marge de phase  < 0.
 Le système est donc instable.  Le système est donc instable.
log G (w) log G (w)
(2) K (2) K

(3) (3)

wco (2) wco


1 1
log w log w
(4)
(3)
1 1 1 1 1 1
T2 T3 T1 T2 T1 T3
G (w) G (w)
log w log w
0 0
(3)
p p
j(wco )

 3p 2  3p 2 j(wco )
2p

Diagramme asymptotique de Bode Diagramme asymptotique de Bode

log G (w)
wo (pour K=Klimite )
(2)
K
(1)
1 
   1  1  (2)
T2 T3 
Cas n° 3 :
T 1 log w
1
wco
 0  K  K limite , p  j(w)   p 2
 La marge de phase  > 0. 1
log w
 Le système est donc stable.
(3)
1 1 1
 K limite  K   , 3 p 2  j(w)  p
T1 T2 T3
 La marge de phase  < 0.
 Le système est donc instable.

G (w)
log w
0 p2
j(wco )
p
j(wo )  3p 2

Diagramme asymptotique de Bode

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 7


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

Pour calculer K limite (gain limite) et w0 (pulsation limite), on adopte la même procédure que
précédemment (exemple G3) :


 T  T3 T1  T2  T3 

K limite  2
 
G (w)  1

 T12T2T3
 

G (w)  p 
w  T1  T2  T3




0
T1T2T3

c) Lieu de Nyquist :

Dans notre cas, il y a un double intégrateur. Il faut donc faire attention aux variations du lieu
lorsque   0.


 K 1  w2 T T  T T  T 
Re 
   1 2 3 1 2 


   
w2 1  w2 T22  T32  w 4 T22T32  

 K

Im 
  
 w T  T  T  w2T T T 
3 1 2 1 2 3  




   
w2 1  w2 T22  T32  w 4 T22T32   


lim Re  

 w  0


  K T3  T1  T2   si T1  T3  T2 

  
lim Im lim

 w  0
w  0 w  si T1  T3  T2 


lim Re  

 w  0



 1
 1 1 1 1 
1
  si 
   ou   

   T2 T1 T3 
 T2 T3 T1
 


lim Im 
 w  0 1
 1 1

  si 
    
 


 T1 T2 T3 
 

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 8


Prof. FELLAH Mohammed-Karim 2013/ 2014 Automatique 1 et 2

1  1 
   1  1    1  1 
T3 T1  T1 T3 
Cas n° 1 et Cas n° 2
T T
2 2

Im
K , P = 0, N = –2
Cas n° 1
 Z = P – N = 2 ( 0)
w  0 Cas n° 2
 Le système est donc instable.

w  
w   Re
1 0

w  0

Lieu de Nyquist

1 
   1  1 
T2 T3 
Cas n° 3 :
T
1
Im
w  0
K  K limite
K  K limite
 0  K  K limite K  K limite
P = 0, N = 0
 Z=P–N=0
 Le système est donc stable.
w  
w   Re
1 0
 K  K limite
P = 0, N = –2
 Z = P – N = 2 ( 0)
 Le système est donc instable.
w  0

Lieu de Nyquist

Pour calculer K limite (gain limite) et w0 (pulsation limite), on adopte la même procédure que
précédemment (exemple G3).


 T  T3 T1  T2  T3 

K limite  2

Re  1 
 T12T2T3
  


Im  0 
w  T1  T2  T3



0
T1T2T3

Solutions TD n° 6 : Stabilité des Systèmes Asservis Linéaires (Critères graphiques) TD6 - 9