Instrumentación Electrónica de un Exoesqueleto
para Rehabilitación
Felipe Rodríguez Spitia*, Manuel Alejandro Chávez, Asfur Barandica López
Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Grupo de Investigación PSI y GICI, Universidad del Valle
Resumen—El siguiente artículo presenta el diseño y la
implementación de un sistema de instrumentación
electrónico para un exoesqueleto usado en rehabilitación
asistida de rodilla. Se muestra la selección de los sensores y
microcontroladores, el diseño de los circuitos de
acondicionamiento y adecuación, estrategias de
procesamiento, y una red de comunicación establecida para
la interconexión de los sensores y su plataforma de
procesamiento con el controlador central. El proyecto de
exoesqueleto propuesto por el grupo GICI de la Universidad
del Valle tiene como propósito realizar una órtesis asistida
que realice unos protocolos básicos de terapia en pacientes
con lesiones de rodilla y otra que pueda realizar equilibrio
cuando la está usando una persona que ha sufrido pérdida
parcial o completa de movilidad en sus extremidades, por
consiguiente se realizó un sistema sobre instrumentado
basándose en el estado del arte con artículos que han
trabajado en el área tanto médica, investigación y militar.
Palabras Clave — Acondicionamiento de Señal,
Adecuación, Exoesqueleto, Instrumentación Electrónica,
Protocolo de Comunicación, Sensores.
I. INTRODUCCIÓN
Los exoesqueletos son estructuras mecánicas o
electromecánicas que se acoplan sobre el cuerpo humano
para proveer soporte. Estas estructuras pueden ser usadas
para rehabilitar, asistir, restaurar o potenciar las funciones
motoras del cuerpo humano. Los exoesqueletos como
dispositivos de uso militar o similares, tienen como función
potenciar la fuerza humana, aumentando así la capacidad de
levantar cargas pesadas con un mínimo esfuerzo, lo cual
podría ser útil principalmente en labores de rescate, o
aumentar la resistencia del militar cuando se realizan tareas
físicas de largo aliento. Por otra parte, los exoesqueletos
diseñados con fines médicos, tienen como objetivo la
rehabilitación y/o la asistencia parcial o total en los
movimientos humanos.
Se definen los protocolos implementados para la transmisión
y visualización de las señales con base en la revisión de las
especificaciones y del estado del arte. Se muestra también
los diferentes tipos de sensores seleccionados para el
exoesqueleto. Adicionalmente se presentan las plataformas
microcontroladas seleccionadas para cada uno de los bloques
funcionales del sistema. Además el desarrollo de todos los
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sistemas de acondicionamiento necesarios para obtener los
datos de los sensores que se instalaron en el sistema.
Se realiza una explicación de la comunicación usada para la
entrega de los datos entre el nodo esclavo y el maestro, y
entre el nodo maestro y el PC, mostrando con claridad las
características del protocolo. Finalmente se presentan las
aplicaciones y las configuraciones programadas en los
sistemas microcontrolados y la interfaz gráfica, desde la
configuración de los protocolos a usar, hasta el
procesamiento y organización de datos.
II. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL SISTEMA
Se presenta una estructura general del sistema, sus
especificaciones, la descripción de las partes que lo
componen y la función que cumple cada una dentro de la
instrumentación. Se describen también las características y
el funcionamiento de las etapas de acondicionamiento y se
muestra la ubicación de los componentes en la estructura
mecánica del exoesqueleto.
Además se definen los protocolos implementados para la
transmisión y visualización de las señales con base en la
revisión de las especificaciones y del estado del arte el cual
indica que el uso de SPI es muy común y viable cuando los
sensores están a cortas distancias y se requiere velocidades
altas en la transmisión. Se muestra también los diferentes
tipos de sensores seleccionados para el exoesqueleto.
Adicionalmente se presentan las plataformas
microcontroladas seleccionadas para cada uno de los bloques
funcionales del sistema.
2.1. Estructura General
La estructura hardware está organizada por medio de un bus
SPI que interconecta todos los componentes, tal como se
muestra en la Figura 1. Los componentes a los que se hace
referencia son: Procesador central y nodos de procesamiento
distribuido, cada uno con una tarjeta microcontrolada, a las
cuales se les conectan los diferentes sensores de la
estructura. La comunicación inalámbrica desde la plataforma
de control hacia el laptop se realiza por medio del protocolo
IEEE 802.11 o Wifi.
El sistema implementado cumple con las siguientes
funciones básicas:
 Adquirir y procesar las señales de los sensores de forma
analógica y digital.
 Comunicar de forma cableada los datos adquiridos de
cada sensor hacia un procesador central.
 Comunicar de forma inalámbrica los datos desde el
procesador central.

La Figura 1 muestra el diseño de la estructura general del

sistema, la cual tiene nodos de procesamiento que se
encargan de adquirir y procesar las señales provenientes de
los sensores para posteriormente enviarlos a través de la red
hacia el procesador central. El procesador central se encarga
de obtener los datos de cada nodo para enviarlos
inalámbricamente hacia un PC. Finalmente, en el PC se tiene
la interfaz gráfica en donde se muestran los datos adquiridos
de forma agradable para realizar la supervisión necesaria.

Figura 2. Estructura Interna de los Nodos Esclavos

2.2. Selección de Sensores y Microcontrolador para el

procesamiento.
La comunicación de red se realiza por medio de una
Figura 1. Diagrama General del Sistema topología de bus, y se requiere una estructura de acceso al
medio Maestro-Múltiples Esclavos a través de una interfaz
La Figura 2 muestra la estructura detallada al interior de los
física SPI. Esta interfaz permite una configuración maestro-
nodos de procesamiento. Cada nodo de procesamiento está
esclavo síncrona de alta velocidad, con la utilización de 4
ubicado estratégicamente en diferentes partes de la
hilos. Se especifica un nodo maestro como una tarjeta
estructura del exoesqueleto y cada uno contiene una serie de
microcontrolada, pues aparte de enviar las señales hacia el
sensores diferentes dependiendo de la zona donde estén
computador con interfaz gráfica, realiza las estrategias de
ubicados.
control necesarias para el exoesqueleto. Los nodos de
procesamiento contienen las tarjetas microcontroladas y los
El Sistema de Adecuación se encarga de ajustar y
sensores, y estos son los nodos esclavos del sistema.
proporcionar los niveles de voltaje necesarios para los
diferentes sensores y tarjetas microcontroladas. Por lo tanto,
Para el nodo maestro se requiere que contenga una memoria
los sensores, al igual que las tarjetas microcontroladas,
flash interna donde se almacene el código del programa, un
obtienen su alimentación a partir de un circuito diseñado al
temporizador para programar alguna estrategia de seguridad
interior del Sistema de Adecuación, y el mismo se encarga
si es requerida, puertos de comunicación SPI y Ethernet
de obtener las señales y llevarlas a los niveles adecuados
encargados de la comunicación entre nodos y PC
para ser leídas. La tarjeta microcontrolada actúa como una
respectivamente, y que el diseño del programa se haga bajo
interfaz entre el sensor y el bus SPI, efectúa la conversión
un lenguaje de programación de alto nivel que facilite el uso
A/D, y evalúa y procesa la salida de los sensores.
de los protocolos implementados. Los puertos opcionales
Adicionalmente, cuando se tiene el actuador, el sistema de
como PWM, ADC y DCA, son necesarios para posibles
adecuación realiza una interfaz entre el microcontrolador y
futuras mejoras y para el manejo de actuadores.
el actuador permitiéndole a este último ser parte de la red y
recibir las órdenes del nodo maestro, a través de un nodo
El nodo esclavo debe ser una tarjeta pequeña con un
esclavo que tiene implementado el protocolo proporcionado
microconotrlador potente y con acceso fácil a los pines.
por el fabricante del actuador para el envió de comandos de
Debe tener una memoria flash para el almacenamiento del
mando.
código del programa, 8 canales ADC como mínimo, para la
conversión de las señales de los sensores, 2 canales DAC
para el manejo de algún actuador si es requerido, 1
temporizador y lenguaje de programación de alto nivel
C/C++ para la creación del código, y un puerto de

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comunicación SPI para la comunicación con el nodo qué etapa se encuentra el individuo y cuál debe ser el control
maestro. aplicado para esa situación en específico.

Tabla I. Variables seleccionadas para el sensado.

Sensor Característica Especificación

Fuerza de Tipo de salida Voltaje radiométrico
Pisada y/o Digital
Exactitud No requerida
Alimentación 3-5Vdc
Ángulo Rango 3.6° - 130°
Tipo de salida Voltaje radiométrico
y/o Digital
Figura 3. Posición sugerida para la ubicación del sensor de
Exactitud ±2 grados
presión.
Alimentación 3-5Vdc
Aceleración Tipo de salida V. Radiométrico y/o
Digital Con el sensor seleccionado, Flexiforce a201, es posible
Alimentación 3-5 Vdc hacer mediciones por encima de 100Lbs (hasta 1000 lbs). El
Número de Ejes 2 Mínimo (X y Y) sensor cambia su resistencia de forma inversamente
Giróscopos Tipo de salida V. Radiométrico y/o proporcional a la fuerza aplicada, es decir que la fuerza es
Digital proporcional a la conductancia.
Alimentación 3-5 Vdc
Número de Ejes 3 (X,Y y Z)

Basándose en estado del arte que se realizó, se escogen 4

tipos de sensores, mostrados en la Tabla I, que deben
proporcionar de manera confiable la información. Un sensor
para medir la fuerza de pisada, en el cual no se requiere
mucha exactitud debido a que tiene como función identificar
que partes de la planta del pie está realizando mayor presión
contra el suelo y en qué posición se encuentra. Sensor de
ángulo necesario para las articulaciones del tobillo y la
rodilla; se decide buscar un sensor con un error máximo de
±2°, lo cual proporcionaría cierto nivel de exactitud en el
momento de la medición. Sensores de aceleración y
giróscopos que pueden proporcionar, a través de un
procesamiento, información de aceleración, velocidad y
posición útiles para calcular las posiciones de las
extremidades, la inclinación del cuerpo o simplemente la
velocidad lineal de algún movimiento.
III. SENSORES E INSTRUMENTACIÓN
En esta sección se realiza una breve descripción de la
función de cada sensor, se explican las características
principales que tiene cada mecanismo de medición, con el
fin de poder obtener la información necesaria para ser
enviada a través de la red SPI al controlador principal. Dicha
selección se realizó con base en la revisión bibliográfica del
estado del arte, teniendo muy en cuenta las especificaciones
del sistema y las características de la parte mecánica del
exoesqueleto.
3.1. Sensor de Presión
Usados para medir la fuerza de reacción de la planta del pie
con el suelo. Se ubican en diferentes partes de la planta para
determinar qué parte del pié se está apoyando y también
definir, cuando se está realizando un proceso de marcha, en
Figura 4. Plantilla para el uso de los sensores FlexiForce
Este sensor es básicamente una resistencia que varía con
respecto a la fuerza aplicada en su zona de trabajo y por
medio de un circuito de adecuación simple se logra un
comportamiento lineal entre la fuerza aplicada y la
conductancia (1/R). Cuando no hay ninguna fuerza presente,
la resistencia es del orden de los 20MΩ, y con la máxima
fuerza puede llegar a los 20kΩ.
(1)
Dadas estas condiciones, el circuito diseñado tiene una
salida de voltaje que varía linealmente con respecto a la
conductancia (1/Rf) donde Rf es la resistencia del sensor
Flexiforce.
3.2. Sensor de Ángulo
Se encargan básicamente de medir constantemente el ángulo
de cada articulación de la estructura, obteniéndose también
una medición del ángulo de las articulaciones del paciente
de forma indirecta. Los rangos aproximados de moviemiénto
para cada articulación son entre 0º y 145°.
El sensor seleccionado KMA200 posee una muy alta
resolución de 0.04° lo cual permite medir ángulos muy
pequeños con una alta exactitud y un bajo error de
linealidad, además tiene la posibilidad de seleccionar entre
salidas analógicas o digitales según se necesite. Cuenta con
un amplio rango de medición angular, el cual le permite ir
desde 0º hasta 180º, y su característica principal de

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medición angular por campo magnético lo hace un sensor de
larga durabilidad, pues no está sujeto al desgaste por
contacto mecánico.
Figura 5. Sensor KMA200 y su Ubicación en la Articulación
Para el acondicionamiento de la señal, el sensor necesita de
un circuito de alimentación de DC de 5V y con esto se
obtiene una salida con un rango entre 5%VCC y 95%VCC.
Esto implica un voltaje máximo de 4.75Vdc que no es
perjudicial para la tarjeta microcontrolada pero está por
encima del rango de medición de la misma, pues es mayor al
voltaje de referencia del ADC (3.3V). Por esto se hace
necesario diseñar un circuito sencillo que ajuste los niveles
de voltaje a valores dentro del rango de medida de la tarjeta.
Figura 6. Circuito de Adecuación del KMA200
Se realizó un cálculo de error para determinar su error
mínimo y máximo a la salida y también se realizó pruebas,
obteniendo la recta del comportamiento del sensor para
determinar el correcto funcionamiento del sensor junto con
su adecuación.
3.3. Sensor de Aceleración
Los acelerómetros ADXL han sido usados en diferentes
exoesqueletos para medición de aceleraciones en distintas
partes de las estructuras. Además, pueden ser usados para la
medición de inclinación, lo cual es útil en exoesqueletos
para evitar caídas o monitorear las posiciones de algunas de
las extremidades.
Esta medición puede ser una aceleración positiva o una
desaceleración, lo cual se indica con un cambio de signo, o
en el caso de la familia ADXL, por medio de una variación
en el nivel de voltaje referenciado a un offset positivo.
Para el circuito de adecuación se utilizó los condensadores
en las posiciones que indica el fabricante, pero además se
introdujo un buffer a la salida del sensor, debido a que la
impedancia de salida es de 32Kohms y no es apta para
conectarse directamente a un conversor ADC.
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3.4. Giróscopo
El giróscopo ADIS16355, contiene un acelerómetro de 3
ejes y un giróscopo de 3 ejes perfectamente alineados sobre
los tres ejes, y se usa para medir el cambio angular sobre un
eje de rotación, siendo útiles para el control y estabilización
de la estructura, medición de inclinación y/o ubicación en el
espacio. Entrega salidas para cada eje de modo digital por
medio de un puerto SPI el cual provee acceso a los sensores
embebidos de medición de tasa angular (giróscopos) X, Y y
Z y a los sensores embebidos de aceleración lineal X, Y y Z.
Figura 7. Operación del ADIS16355
Una gran ventaja es que tiene calibración de offset y
sensibilidad en su interior, también posee un controlador
embebido que realiza compensación de forma dinámica,
manteniendo la precisión en las salidas sin necesidad de
circuitería externa, lo cual facilita mucho el trabajo, y evita
implementar circuitos externos que aumentan el tamaño del
diseño.
3.5. Electromiografía
Sensores usados para medir las señales eléctricas de los
músculos (EMG-electromiografía) cuando se realiza una
acción de tensión muscular. Dependiendo de la adecuación y
del procesamiento digital aplicado a la señal obtenida, se
pueden ver características importantes de los músculos como
frecuencia, fatiga, activación, etc.
El módulo electromiográfico identifica las señales entre
15Hz – 500Hz, rango de frecuencias en el cual la señal es
útil. Debido a que éstas son aleatorias y débiles (10mV
Máx), el ruido de 50 Hz o 60 Hz está presente, sin embargo
dicho ruido no debe ser eliminado pues está dentro del rango
de frecuencias útiles de la señal EMG y podría generar
falsos diagnósticos con el análisis en frecuencia. En la
Figura 8 se presenta el módulo de acondicionamiento en
bloques funcionales.
Figura 8. Diseño en Bloques del sensor Electromiográfico.
Este sensor se diseñó e instrumentó completamente, debido
a las exigencias del diseño para la obtención de la señal. Los
elementos usados son un amplificador de instrumentación
INA118 de alimentación simple y de ganancia variable,
amplificadores operacionales LM324 también de
alimentación simple con un alto rechazo al ruido en modo
común y un offset de 2mV, resistencias y condensadores,
para las configuraciones de filtros y amplificadores.
El sensor completo se divide en 3 etapas: la primera de
adquisición de la señal, la segunda de filtrado y la tercera de
amplificación. La primera fase consta también del circuito
de referencia usado para la disminución del ruido por medio
de dos amplificadores. La respuesta en frecuencia del sensor
diseñado es la siguiente.
Figura 9. Respuesta en Frecuencia del Electromiógrafo.
3.6. Nodo de Instrumentación.
Este es el encargado de realizar la regulación de los voltajes
para la alimentación de todo el nodo, además tiene el sistema
de procesamiento distribuido que es el encargado, por medio
de los conversores análogo-digital ADC, de obtener los
valores de voltaje entregados por los sensores después de
pasar por los sistemas de acondicionamiento implementados
para cada uno. Esta tarjeta realiza un procesamiento de
filtrado y organización de los datos de las señales que se
están muestreando; también configura las características de
muestreo y el protocolo de comunicación SPI para el envío
de datos y recepción de parámetros del nodo maestro.
Se seleccionó la tarjeta ET-STM32 Stamp Module, como
microcontrolador de los nodos esclavos que contiene un chip
ST Microelectronics STM32F103 con 512kb de memoria
flash interna programable y un procesador ARM de 32bits
Cortex M3 con una velocidad de procesamiento de hasta 90
MIPs.
3.7. Nodo de Procesamiento Central.
El nodo maestro es la plataforma microcontrolada, en estos
momentos es con el procesador Atmel AT91SAM7X256,
miembro de una serie de microcontroladores Flash
integrados programables de alto desempeño basado en
tecnología RISC con un procesador ARM de 32 bits. Está en
la capacidad de realizar funciones de procesamiento de alta
velocidad y de manejar los protocolos de comunicación
seleccionados para los nodos esclavos. En el proyecto se está
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realizando una migración del código de control a una tarjeta
OMAP L137 de Spectrum Digital, que es un
microcontrolador con dos procesadores internos un DSP
c6747 y una ARM9 que tiene mucho mayor desempeño y
velocidad al realizar sus tareas.
La plataforma de procesamiento de control se entiende con
los nodos locales utilizados. Las rutinas de control,
encargadas de construir y generar las curvas necesarias para
realizar determinado movimiento por medio del motor, se
programan en esta tarjeta. También al poseer el protocolo
SPI y Ethernet Mac implementado, se realiza de forma más
sencilla y precisa el código que maneja las comunicaciones
de todo el sistema de instrumentación, como lo es el SPI
para la comunicación con los nodos y el Ethernet para la
comunicación con el PC.
Figura 10. Red de Comunicación Completo
La red de comunicación implementada es una red tipo bus
con un único maestro y múltiples esclavos. Se maneja por
medio del protocolo SPI Full Duplex en el cual intervienen 4
líneas: SCLK o RELOJ, MISO (Master In – Slave Out),
MOSI (Master Out – Slave In) y CS (Chip Select). MISO es
usada para la transmisión de datos desde el esclavo hacia el
maestro, MOSI para la transmisión Maestro hacia el
Esclavo, y CS es la línea que lleva una señal CS activa baja
para la habilitación de un esclavo, por lo cual debe existir
una de estas líneas por cada esclavo en la red. Los datos de
los sensores son convertidos por el conversor análogo/digital
de cada nodo, procesados de forma digital dentro de cada
nodo y posteriormente enviados hacia la red cada vez que el
Maestro lo requiera. El Maestro a su vez envía estos datos
por medio de UDP hacia un Access Point Wifi que se
encarga de transmitirlos de forma inalámbrica para ser
visualizados desde un Laptop a través de una interfaz
sencilla desarrollada en MATLAB
Se implementó sobre esta red un protocolo de mando y
comunicación que se encarga de 3 etapas: La primera que es
la obtención de las señales de los sensores y enviarlas de
forma inalámbrica al PC que tenga la interfaz de usuario
para la visualización y monitoreo. Segundo un protocolo de
re-configuración utilizado para añadir o eliminar sensores
que se estén usando en el exoesqueleto, este protocolo
también permite configurar los distintos modos de
procesamiento como los filtros (mediana, media, etc.) o
tiempos de muestreos implementados. Finalmente el
protocolo que se encarga de enviar señales de control al
motor permitiéndole a este realizar el moviemiénto en el
momento en que se le diga, este proceso se basa en el
protocolo entregado por el fabricante (Harmonic Drive) del
servocontrolador del motor usado.
IV. CONCLUSIONES
Con base en la selección y adquisición de los sensores se
logró construir un sistema de medición para las variables que
competen al movimiento de una extremidad. En este proceso
se concibió con éxito el diseño de los circuitos de
acondicionamiento necesarios para cada elemento junto con
las pruebas de validación de los mismos.
Dado que el proyecto que se está realizando por el grupo de
investigación en la Universidad del Valle se encuentra en
fase de desarrollo y que éste es la base de futuros proyectos,
se planteó un sistema genérico que permite la adición o
remoción de elementos. Para esto se diseñó un protocolo de
comunicación que permite que los diferentes elementos de la
red, estén enterados de los cambios de estado de los
elementos de medición y acción (sensores y actuadores) y
además tengan la capacidad de modificar sus variables para
el manejar estos cambios. Con el sistema de procesamiento
se logró que además de poder modificar la cantidad de
elementos de la red, también se modificó la calidad de las
señales obtenidas y la velocidad con que se accede a ellas.
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Con la interfaz gráfica se estableció un sistema de monitoreo

que además de brindar información a la persona evaluadora
sobre las variables medidas en el paciente, permitió realizar
los esquemas de validación y pruebas para los elementos de
adquisición.

V. REFERENCIAS

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