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Manual do usuário

Servo-drives de eixos múltiplos Kinetix 6000


Números de catálogos
2094-ACxx-Mxx-S, 2094-BCxx-Mxx-S, 2094-AMxx-S, 2094-BMxx-S
2094-ACxx-Mxx, 2094-BCxx-Mxx, 2094-AMxx, 2094-BMxx,
2094-BSP2, 2094-PRF, 2094-SEPM-B24-S
Informações Importantes ao Usuário
Leia esse documento e os documentos listados na seção de recursos adicionais sobre instalação, configuração e operação
desse equipamento antes de instalar, configurar, operar ou fazer a manutenção desse produto. Os usuários precisam se
familiarizar com as instruções de instalação e cabeamento, além dos requisitos de todos os códigos, leis e normas
aplicáveis.

As atividades incluindo instalação, ajustes, colocação em serviço, utilização, montagem, desmontagem e manutenção
devem ser efetuadas por pessoal com treinamento adequado, de acordo com o código de prática aplicável.

Se este equipamento for usado de maneira não especificada pelo fabricante, a proteção fornecida pelo equipamento
pode ser inutilizada.

Em nenhum caso, a Rockwell Automation, Inc. será responsável por danos indiretos ou resultantes do uso ou da
aplicação deste equipamento.

Os exemplos e diagramas neste manual estão mostrados exclusivamente para fins ilustrativos. Devido às muitas variáveis
e requisitos associados a qualquer instalação específica, a Rockwell Automation, Inc. não pode ser considerada
responsável por usos reais baseados nos exemplos e diagramas.

A Rockwell Automation, Inc. não assume nenhuma responsabilidade explícita com respeito ao uso de informações,
circuitos, equipamentos ou software descritos nesse manual.

É proibida a reprodução do conteúdo deste manual, no todo ou em parte, sem a permissão por escrito da Rockwell
Automation, Inc.

Ao longo desse manual, quando necessário, são utilizadas observações para chamar sua atenção para considerações de
segurança.

ADVERTÊNCIA: Identifica informações sobre práticas ou circunstâncias que podem causar uma explosão em um ambiente
classificado, que pode levar a ferimentos pessoais ou morte, prejuízos a propriedades e perdas econômicas.

ATENÇÃO: Identifica informações sobre práticas e circunstâncias que podem levar a ferimentos pessoais ou morte, danos à
propriedade ou perdas econômicas. O símbolo de atenção ajuda você a identificar e evitar um perigo e reconhecer as
consequências.
IMPORTANTE Identifica informações que são críticas para a aplicação bem-sucedida e o entendimento do produto.

As etiquetas também podem estar sobre ou dentro do equipamento para fornecer as precauções específicas.

PERIGO DE CHOQUE: Pode haver etiquetas dentro do equipamento, por exemplo, de um inversor ou motor, para alertar
as pessoas de que pode haver tensões perigosas.

PERIGO DE QUEIMADURA: Pode haver etiquetas dentro do equipamento, por exemplo, de um inversor ou motor, para
alertar as pessoas de que as superfícies podem alcançar temperaturas perigosas.

PERIGO DE ARCO ELÉTRICO: As etiquetas podem estar no equipamento ou dentro dele, por exemplo, um centro de
controle de motores, para alertar as pessoas sobre possível arco elétrico. Um arco elétrico causará ferimentos graves ou
morte. Vista o equipamento de proteção individual (EPI) adequado. Siga todos os requisitos das regulamentações para
práticas de trabalho seguro e para o equipamento de proteção individual (EPI).

Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, DriveExplorer, Guardmaster, HPK-Series, Integrated Architecture, Kinetix, LDC-Series, LDL-Series, Logix5000, MP-Series, RDD-Series,
Rockwell Automation, Rockwell Software, RSLinx, RSLogix, SCANport, SoftLogix, Studio 5000 Logix Designer, Studio 5000 e TL-Series são marcas registradas da Rockwell Automation, Inc.

As marcas comerciais que não pertencem à Rockwell Automation são propriedade de suas respectivas empresas.
Resumo das alterações

Este manual contém informações novas e atualizadas.

Informações novas e Esta tabela contém as alterações feitas nesta revisão.


atualizadas Tópico Página
Seção Opções atualizadas de Disjuntor/Fusível 28
Tabelas atualizadas de pino do conector de realimentação do motor com nota de rodapé de 5 V/9 V 62
Tabelas atualizadas de pino do conector de realimentação auxiliar com nota de rodapé de 5 V/9 V 64
Relé de freio do motor atualizado com informações adicionais de controle de freio do motor 71…74
Especificações atualizadas de limite de posição absoluta para incluir todos os encoders de múltiplas 78
voltas compatíveis
Valores corrigidos de parâmetro de erro de fase AM, BM 79
Seção de alimentação de entrada atualizada para consistência com outros manuais do usuário da 85…94
família de inversores e adicionada a configuração de alimentação de impedância de aterramento
Adicionados os motores de cód. cat. MPS e estágios lineares MPAS para as tabelas de conectores DIN 109, 114, 118
the SpeedTec
Arte linear do módulo ControlLogix 1756-ENxT EtherNet/IP atualizada com novo design 134
Ajustes de parâmetro do interruptor óptico DIP sercos atualizados 137
Resoluções possíveis E05 de código de erro atualizadas com ‘redução de taxas de desaceleração’ 167
Pino de realimentação do motor do resolvedor atualizado com cor correta da fiação para sinal TS+ 204
Diagrama de fiação de estágio linear de cód. cat. MPAS atualizado com números de catálogos do 209
cabo DIN SpeedTec
Diagrama de fiação de motor linear atualizado com pino de realimentação de motor correto 213
Declaração ATENÇÃO adicionada, número de catálogo IDM Kinetix® 6000M corrigido e circuito de 214
jumper adicionado (interno) para os pinos 1 a 4 do conector Safe Torque-Off
Atualizado o apêndice Configurar o recurso do observador de carga com alterações consistentes com 237
a publicação MOTION-AT005.

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Resumo das alterações

Observações:

4 Publicação Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Sumário

Prefácio Sobre esta publicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11


Público . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Convenções usadas neste manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Recursos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Capítulo 1
Início Mudanças de série de módulo AM/IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Configurações típicas de hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Configurações de comunicação típicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Explicação do código de catálogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix . . . . . . . . . . . . . . . 22
Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor
Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Compatibilidade de agência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Especificações CE (sistema sem módulo LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Especificações CE (sistema com módulo LIM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Capítulo 2
Planejamento da instalação do Orientações para projeto do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
sistema de inversores Especificações para montagem do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Kinetix 6000 Seleção do transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Seleção do filtro de linha CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Opções de disjuntor/fusível . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Seleção de gabinete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Requisitos mínimos de espaço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Redução de ruído elétrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Módulos de acoplamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Acoplamento de diversos subpainéis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Estabelecimento de zonas de ruído . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Categorias de cabo para sistemas Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Orientações para redução de ruído em acessórios do inversor . . . . . . 47

Capítulo 3
Instalação do sistema de Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
acionamento Kinetix 6000 Uso dos suportes de fixação 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Instalação do barramento de alimentação 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Determine a ordem de montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Monte módulos no barramento de alimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Capítulo 4
Dados do conector e descrições Dados do conector do módulo IAM/AM 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
dos recursos Pinagem do conector Safe Torque-Off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Pinagem do conector de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Pinagem conector de realimentação do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Pino do conector de realimentação auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

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Sumário

Pinagem de conector de entrada IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65


Pinagem de conectores IAM e AM de freio e de potência
do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Especificações de sinal de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Entradas digitais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Especificações de comunicação sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Saídas analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Reléde habilitação do contator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Especificações de potência e relé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Relé do freio resistivo/motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Capacidade do ciclo de alimentação de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Especificações de melhoria de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Alimentação de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Especificações de realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Recurso de posição absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Especificações de realimentação do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Especificações da fonte de alimentação de realimentação . . . . . . . . . . 80
Encoders de realimentação de posição auxiliar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Capítulo 5
Conectando o sistema do inversor Especificações para fiação básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Kinetix 6000 Criação de seus próprios cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Roteamento dos cabos de alimentação e sinal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Determine a configuração da alimentação de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Configurações de alimentação aterrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Configurações de alimentação não aterradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Configurações de barramento comum CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Especificações de fusíveis para barramento comum . . . . . . . . . . . . . . . 89
Defina o jumper de aterramento nas configurações de alimentação
de seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Defina o jumper de aterramento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Aterrando o sistema do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Aterramento do barramento de alimentação ao subpainel
do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Faça o aterramento de diversos subpainéis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Requisitos da cablagem da alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Orientações para cablagem da alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Realizando a fiação dos conectores de módulo IAM/AM . . . . . . . . . . . 100
Ligue a fiação ao conector da alimentação de controle (CPD) . . . 100
Faça a ligação da fiação ao conector da alimentação
de entrada (IPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Ligue a fiação ao conector de habilitação do contator (CED) . . . . 103
Fiação do conector Safe Torque-Off (STO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Ligue a fiação ao conector de alimentação do motor (MP). . . . . . . 105
Ligue a fiação ao conector do motor/freio resistivo (BC) . . . . . . . . 113
Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Conexões de cabos de E/S e realimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Pinagens do cabo de realimentação de condutores suspensos. . . . . 119

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Sumário

Ligação da fiação aos conectores de E/S e realimentação . . . . . . . . . . . . . 122


Conecte os cabos de realimentação do motor pré-moldados . . . . . . 122
Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painéis . . . . . . . 123
Kits de conectores de baixo perfil para fios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Conexões de módulo shunt externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Conexões de módulo IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Conexões de módulo RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Conexões de cabo de fibra óptica sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Conexões sercos
inversor-motor integradas Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Conexões decabos Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

Capítulo 6
Configure e ligue o sistema do Configure o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M. . . . . . . 135
inversor Configure os módulos do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Configure o módulo de interface sercos Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Configure o controlador Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Configure o módulo Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Configure os módulos do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Configure o grupo de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Configure as propriedades do eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Faça o download do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Aplique alimentação ao inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Testar e Ajustar os Eixos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Teste os eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Ajuste os eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Configure os parâmetros de inversor e variáveis do sistema. . . . . . . . . . . 162
Ferramentas para alterar parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Monitore as Variáveis do sistema com os Pontos
de teste analógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

Capítulo 7
Localizando falhas no sistema do Medidas de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
inversor Kinetix 6000 Interprete os indicadores de status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Códigos de erros do sistema Kinetix 6000M IDM. . . . . . . . . . . . . . . 166
Códigos de erro do sistema do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . 167
Indicadores de status do módulo IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Indicadores de status de módulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Anomalias gerais do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Comportamento de falha do Logix5000/Inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Capítulo 8
Remover e substituir os módulos Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
inversores Remova os módulos inversores Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Substitua os módulos do inversor Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Remova o barramento de alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Substitua o barramento de alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

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Sumário

Apêndice A
Diagramas de interconexão Observações do diagrama de interconexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Exemplos de cablagem da alimentação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Exemplos de fiação de barramento comum CC. . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Exemplos de fiação do módulo shunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Exemplos de fiação do motor rotativo/módulo de eixo . . . . . . . . . . . . . 200
Exemplos de fiação do motor linear/eixo de módulo/atuador . . . . . . . 209
Exemplo de fiação de motor-inversor integrado Kinetix 6000M . . . . . 214
Exemplo de controle de freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Diagramas de blocos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

Apêndice B
Atualizando o firmware do Atualização do firmware do sistema Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . . . 219
inversor Atualize o firmware do inversor com o software ControlFLASH . . . . 220
Antes de começar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Configure a comunicação Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Atualize o firmware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Verifique a atualização do firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Apêndice C
Aplicações de via comum CC Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Cálculo da capacitância total da via . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Cálculo da capacitância de via adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Inversor Cód. cat. 2094 Valores de capacitância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Capacitância de via comum Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Configure o parâmetro de capacitância adicional de barramento. . . . . 233
Remova a comunicação sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Configure o parâmetro de capacitância adicional
de barramento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Salve o parâmetro Capacitância adicional do barramento
em memória não volátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Verifique as mudanças de parâmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Reconecte a comunicação sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

Apêndice D
Configure o recurso Observador Benefícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
da carga Como ele funciona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
configuração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Descrições dos parâmetros IDN remanescentes . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Configuração de ganhos prontos para usar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Configurações do ganho de autoajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Resumo do modo de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Ajuste manual para maior otimização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Ajuste de parâmetros de ganhos com mensagens de gravação
Sercos IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Compensação de ressonâncias de alta frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

8 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Sumário

Apêndice E
Mudança dos valores-padrão do Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
parâmetro IDN Mudança dos valores do parâmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Leia o valor do parâmetro IDN atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Calcule o novo valor IDN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Grave o novo valor do parâmetro IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

Apêndice F
Pico de desempenho aprimorado Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Exemplo de pico aprimorado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Exemplo de cálculo de pico aprimorado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Mude o parâmetro do inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Instrução de gravação IDN Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Software DriveExplorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

Apêndice G
Diagramas de interconexão do Antes de começar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
módulo RBM Exemplos de fiação do módulo RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

Apêndice H
Histórico das Alterações 2094-UM001H-PT-P, Junho de 2014 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
2094-UM001G-PT-P, Maio de 2012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
2094-UM001F-PT-P, Março de 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
2094-UM001E-PT-P, Maio de 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
2094-UM001D-PT-P, Maio de 2010 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
2094-UM001C-PT-P, Dezembro de 2009 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Índice

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 9


Sumário

Observações:

10 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Prefácio

Sobre esta publicação Este manual fornece instruções de instalação detalhadas para a montagem, fiação
e localização de falhas dos inversores Kinetix 6000 e integração do sistema para
seu inversor e combinação motor/atuador com um controlador Logix5000™.

Para obter informações sobre a fiação e a localização de falhas no servo-drive


Kinetix 6000 com o recurso Safe Torque-Off, consulte o Manual de referência de
segurança do recurso Safe Torque-Off Kinetix, publicação GMC-RM002.

Público Este manual se destina a engenheiros e técnicos diretamente envolvidos na


instalação e fiação dos inversores Kinetix 6000; e programadores diretamente
envolvidos na operação, manutenção de campo e integração destes inversores com
um módulo de interface sercos.

Se você não tiver uma compreensão básica dos inversores Kinetix 6000, contate
seu representante de vendas Rockwell Automation local para obter informações
sobre cursos de treinamento disponíveis .

Convenções usadas neste As convenções que seguem abaixo são usadas ao longo deste manual.
manual • Listas com marcadores como esta fornecem informações, não etapas de
procedimento
• Listas enumeradas fornecem etapas sequenciais ou informações
hierárquicas
• Acrônimos para os módulos de inversores Kinetix 6000 são mostrados
nestas tabelas e são usados ao longo deste manual.

Acrônimo Módulos de inversores Kinetix 6000 Cód. Nº


IAM módulo de eixo integrado 2094-xCxx-Mxx-x
AM Módulo de eixo 2094-xMxx-x
LIM Módulo de interface de linha 2094-xLxx e 2094-xLxxS-xx
RBM Módulo de freio resistivo 2090-XBxx-xx

Acrônimo Módulos inversores Kinetix 6000M Cód. Nº


IDM Inversor-motor integrado MDF-SBxxxxx
IPIM Módulo de interface de potência IDM 2094-SEPM-B24-S

IMPORTANTE Ao longo desta publicação, quando o número de catálogo do módulo


IAM ou AM é seguido por -x, por exemplo, 2094-BMP5-x, a variável (x)
indica que o módulo do inversor pode ou não incluir o recurso Safe
Torque-Off.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 11


Prefácio

Recursos adicionais Esses documentos contêm informações adicionais referentes a produtos


relacionados da Rockwell Automation.

Recursos Descrição

Instruções de instalação do módulo de interface da linha, publicação 2094-IN005 Fornece informações sobre a instalação e localização de falhas dos módulos de
interface de linha (LIM) Cód. cat. 2094.

Instruções de manuseio e instalação do cabo de fibra óptica, publicação 2090-IN010 Fornece informações sobre o correto manuseio, instalação, teste e localização de falhas
dos cabos de fibra óptica.
Manual de referência do projeto de sistema para controle do ruído elétrico, publicação
GMC-RM001 Fornece informações, exemplos e técnicas projetadas para minimizar as falhas de
sistema causadas por ruído elétrico.
EMC Noise Management DVD, publicação GMC-SP004
Manual do usuário do inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação Fornece informações sobre a instalação, configuração, partida, localização de falhas e
2094-UM003 aplicações para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M.
Manual de referência de segurança do recurso Safe Torque-Off Kinetix, publicação Fornece informações sobre a fiação e localização de falhas para os servo-drives
GMC-RM002 Kinetix 6000 com a função safe torque-off.
Fornece as características gerais dos servo-drives Kinetix, motores, atuadores e
Guia de seleção Controle de movimento Kinetix, publicação GMC-SG001 acessórios de movimento projetados para ajudar a tomar decisões iniciais para os
produtos de controle de movimento mais adequados aos requisitos do seu sistema.
Fornece informações para determinar e selecionar os códigos de catálogo necessários
do módulo inversor (específico para o inversor), acessório de potência, kit de
Guia de design de sistemas de inversores Kinetix 6000 e Kinetix 6200/6500, publicação conectores, cabo do motor e do cabo de interface para o seu inversor e sistema de
GMC-RM003 controle de posicionamento do motor/atuador. Inclui especificações de desempenho e
curvas de torque/velocidade (movimento rotativo) e curvas de força/velocidade
(movimento linear) para sua aplicação de movimento.

Dados técnicos de especificações de movimento rotativo Kinetix, publicação Fornece especificações de produto para os motores rotativos MP-Series™ (Cód. cat.
MPL, MPM, MPF, MPS), Kinetix 6000M (Cód. cat. MDF), TL-Series™, RDD-Series™ e
GMC-TD001 HPKSeries™.
Fornece especificações do produto para as etapas lineares Cód. cat. MPAS e MPMA,
Dados técnicos de especificações de movimento linear Kinetix, publicação GMC-TD002 cilindros elétricos Cód. cat. MPAR, MPAI e TLAR, e motores lineares LDC-Series™ e
LDL-Series™.
Fornece especificações do produto para movimento integrado Kinetix na rede
Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publicação GMC-TD003 EtherNet/IP, movimento integrado em interface sercos, rede EtherNet/IP e famílias de
servo-drives componentes.

Dados técnicos de especificações de acessórios de movimento Kinetix, publicação Fornece especificações de produto do motor e da fiação da interface do Bulletin 2090,
kits de conectores de baixo perfil, componentes da alimentação do inversor e outros
GMC-TD004 itens acessórios do servo-drive.
Uma abrangente ferramenta de dimensionamento da aplicação de movimento usada
Ferramenta de seleção e dimensionamento do sistema Motion Analyzer site
para análise, otimização, seleção e validação de seu sistema de controle de
https://motionanalyzer.rockwellautomation.com/
posicionamento Kinetix.
Ferramentas de seleção e configuração da Rockwell Automation, site Fornece uma seleção de produtos on-line e ferramentas de configuração de sistema,
http://www.ab.com incluindo desenhos AutoCad (DXF).
Certificação de produto Rockwell Automation, website Para as declarações de conformidade (DoC) atualmente disponíveis da Rockwell
http://www.rockwellautomation.com/products/certification Automation.
Manual do usuário de configuração de posicionamento analógico e sercos, publicação Fornece informações sobre configuração e localização de falhas dos módulos de
MOTION-UM001 interface sercos ControlLogix®, CompactLogix™ e SoftLogix™.
Manual do usuário do sistema coordenado de posicionamento, publicação Fornece informações para criar um sistema coordenado de posicionamento com
MOTION-UM002 módulos de movimento analógicos ou sercos.
Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Configuration and Startup User Fornece informações sobre configuração e localização de falhas dos módulos de rede
Manual, publicação MOTION-UM003 EtherNet/IP ControlLogix e CompactLogix.
Manual de ajuste e configuração da placa de movimento SoftLogix, publicação Fornece informações sobre configuração e localização de falhas das placas PCI
1784-UM003 SoftLogix.
ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual, publicação 1756-QS105 Para informações ControlFLASH™ não específicas para qualquer família de inversores.
Código Elétrico Nacional, publicado pela National Fire Protection Association of Boston, MA Um artigo sobre bitolas e tipos de cabos para aterramento do equipamento elétrico.
Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publicação AG-7.1 Um glossário de termos e abreviações de automação industrial.

Você pode visualizar ou baixar publicações em


http://www.rockwellautomation.com/literature. Para solicitar cópias impressas
da documentação técnica, entre em contato com seu distribuidor local da
Allen-Bradley ou seu representante de vendas da Rockwell Automation.

12 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Capítulo 1

Início

Use este capítulo para se familiarizar com as especificações de projeto e instalação


para os sistemas de acionamento Kinetix 6000.

Tópico Página
Mudanças de série de módulo AM/IAM 13
Sobre os sistemas de acionamento Kinetix 6000 14
Configurações típicas de hardware 16
Configurações de comunicação típicas 20
Explicação do código de catálogo 21
Compatibilidade de componentes do inversor Kinetix 22
Compatibilidade de sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M 22
Compatibilidade de agência 23

Mudanças de série de Os inversores série B incluíram o aprimoramento de corrente de pico e são


aplicáveis somente aos módulos 460 V (séries A) IAM e módulos AM. A
módulo AM/IAM capacidade da corrente de pico dos inversores Kinetix 6000 (460 V) é configurada
de fábrica como 150% de corrente contínua. No entanto, você pode programar
módulos AM de 460 V e os módulos IAM (inversores) equivalentes, para até
250% de corrente contínua de inversor.

Tabela 1 - Mudança na Série Kinetix 6000 com aprimoramento de desempenho de pico

Cód. de cat. Cód. de cat. Capacidade de corrente de pico


módulo IAM módulo AM Série A (inversor) Série B e C (inversor)
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 150% 250%
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 150% 250%
2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 150% 250%
2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 150% 250%
2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 150% 200%

IMPORTANTE Antes que seu inversor forneça desempenho de pico aprimorado, você precisa habilitar o recurso de melhoria do pico
configurando o seu inversor com software DriveExplorer™ ou o aplicativo Logix Designer.
Consulte Apêndice F na página 259 para recalcular valores-limite de torque e aceleração ou desaceleração e cole-os na
caixa de diálogo Axis Properties apropriada no aplicativo Logix Designer.
Para mais informações sobre o ajuste de parâmetro de propriedades de eixo, consulte Configure as propriedades do eixo na
página 151.

Nos inversores série C, um relé mecânico para o circuito de freio e outro para as
entradas safe torque-off são substituídos por relés de estado sólido e aplicam-se
aos módulos IAM e AM de 230 V (série A) e 460 V (série B). Toda fiação é
consistente com as séries anteriores.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 13


Capítulo 1 Início

Sobre os sistemas de Os servo-drives multieixos Kinetix 6000 são projetados para fornecer uma
solução de Movimento Integrado Kinetix para as suas aplicações de inversor/
acionamento motor/atuador.
Kinetix 6000
Tabela 2 - Kinetix 6000 Características gerais do sistema de acionamento
Componente Cód. Nº Descrição
do sistema
Módulos de eixo integrado (IAM) com o recurso safe-off estão disponíveis com alimentação de entrada CA de categoria 200 V
2094-xCxx-Mxx-S (1) (2) ou 400 V. Eles contêm uma coluna de inversor e conversor. O recurso de melhoria do pico está disponível em módulos IAM de
módulo de eixo categoria 400 V (série B e C).
integrado
Módulos de eixo integrado (IAM) com alimentação de entrada CA de categoria 200 V ou 400 V (não inclui o recurso safe
2094-xCxx-Mxx torque-off ou aprimoramento de pico). Eles contêm uma coluna de inversor e conversor.
Os módulos de eixo (AM) com o recurso safe torque-off são inversores de barramento CC compartilhado classificados para
2094-xMxx-S (1) (2) operação de categoria 200 V ou 400 V. O módulo AM precisa ser usado com um módulo IAM. O recurso de melhoria do pico
módulo de eixo está disponível em módulos AM de categoria 400 V (série B e C).
Os módulos de eixo (AM) são inversores de barramento CC compartilhado classificado para alimentação de entrada de 200 V
2094-xMxx ou 400 V (não incluem os recursos safe torqueoff e pico aprimorado). O módulo AM precisa ser usado com um módulo IAM.
O módulo shunt Cód. cat. 2094 é instalado no barramento de alimentação e fornece o shunt adicional em aplicações
módulo shunt 2094-BSP2 regenerativas.
O sistema integrado de motor-inversor Kinetix 6000M (IDM) consiste do módulo de interface de alimentação IDM (IPIM) e
Kinetix 6000M 2094-SEPM-B24-S até 16 unidades IDM (Cód. cat. MDF). O módulo IPIM é instalado no barramento de alimentação Cód. cat. 2094 e fornece
Sistema IDM Cód. cat. MDF alimentação e comunicação às unidades IDM. O módulo IPIM também monitora a saída de alimentação e fornece proteção
contra sobrecarga.
O barramento de alimentação Cód. cat. 2094 consiste em barramentos de barras de cobre e uma placa de circuito com
Barramento de 2094-PRSx conectores para cada módulo. O barramento de alimentação fornece alimentação e sinais de controle da coluna do conversor
alimentação 2094-PRx para os inversores adjacentes. Os módulos de potência IAM e AM, módulo shunt e módulos cegos são instalados no
barramento de alimentação.
O módulo cego Cód. cat. 2094 é usado quando um ou mais slots no barramento de alimentação estão vazios depois que
módulo cego 2094-PRF todos os outros módulos do barramento de alimentação foram instalados. Um módulo cego é necessário para cada slot vazio.
Módulos 1756-MxxSE A placa PCI/módulo de interface sercos serve como um link entre os controladores ControlLogix/CompactLogix/SoftLogix e o
Módulo 1768-M04SE sistema de acionamento Kinetix 6000. O link de comunicação usa o protocolo sistema de comunicação serial em tempo real
Controladores Placa PCI 1784-PM16SE IEC 61491 (sercos) em um cabo de fibra óptica.
Logix5000 Módulos 1756-ENxTx
Controladores O módulo Kinetix 6000M IPIM conecta-se à rede EtherNet/IP para monitoração, diagnósticos e atualizações do firmware.
CompactLogix 5370
Ambiente O aplicativo Studio 5000 Logix Designer® fornece suporte para programação, comissionamento e manutenção da família de
9324-RLD300xxE
Studio 5000® controladores Logix5000.
Servo-motores MP-Series, TL-Series, Motores rotativos compatíveis incluem os motores de categoria 200 V e 400 V MP-Series (Cód. cat. MPL, MPM, MPF e MPS);
rotativos RDD-Series, 1326AB, F-Series motores RDD-Series; TLSeries; 1326AB (M2L/S2L) e 1326AB (resolver) e F-Series.
Motores Motores compatíveis incluem motores lineares LDC-Series com núcleo de ferro (categorias de 200 V e 400 V) e LDL-Series
LDC-Series, LDL-Series
lineares sem ferro (categoria 200 V).
Atuadores compatíveis incluem etapas lineares integradas multieixos MP-Series (categorias 200 V e 400 V) Cód. cat. MPAS e
Atuadores MP-Series Cód. cat. MPMA, e cilindros elétricos MP-Series (categorias 200 V e 400 V) Cód. cat. MPAR e MPAI.
lineares
LDAT-Series Atuadores lineares integrados série LDAT são compatíveis com os sistemas de acionamento categoria de 200 V e 400 V.
Os cabos do motor/atuador Cód. cat. 2090 estão disponíveis com baioneta, com rosca e com conectores SpeedTec. Os cabos
Cabos de motores/atuadores de alimentação/freio têm terminais flutuantes na extremidade do inversor e conectores axiais que se conectam aos
2090-Series servo-motores. Os cabos de realimentação têm terminais flutuantes que se conectam a kits de conectores de baixo perfil na
extremidade do inversor e conectores axiais na extremidade do motor.
Cabos integrados Cabos integrados motor-inversor (IDM) híbridos Cód. cat. 2090 e cabos de rede se conectam entre o módulo 2094 IPIM e as
Cabos motor-inversor unidades Kinetix 6000M IDM. Os cabos Cód. cat. 889D e 879D se conectam entre os conectores de entrada digital e os
Kinetix 6000M sensores.
Os cabos de fibra óptica sercos Cód. cat. 2090 estão disponíveis como somente gabinete, PVC, nylon e vidro com conectores
em ambas as extremidades.
Comunicação
Os cabos Ethernet estão disponíveis em comprimentos-padrão para módulos IPIM Kinetix 6000M. A blindagem do cabo é
recomendada.
filtros de linha Os filtros de linha trifásicos CA Cód. cat. 2090-XXLF-xxxx são necessários para obedecer ao CE em todos os sistemas de
2090-XXLF-xxxx
CA acionamento de categoria 200 V e 400 V.

14 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Início Capítulo 1

Componente Cód. Nº Descrição


do sistema
Os módulos de interface linear (LIM) incluem os disjuntores, filtro de linha CA (códigos de catálogo 2094-AL09 e 2094-BL02
2094-xLxx
Módulos de somente), fontes de alimentação e contator de segurança requeridos para a operação de Kinetix 6000. O módulo LIM não é
2094-xLxxS
interface linear 2094-XL75S-Cx instalado no barramento de alimentação. É possível adquirir componentes individuais separadamente no lugar do módulo
LIM.
Módulos shunt Você pode usar módulos shunt passivos externos Cód. cat. 1394 quando a capacidade dos módulos AM/IAM shunt interno e
1394-SRxxxx
externos shunt 2094-BSP2 montado no barramento de alimentação for excedida.
Módulos de freios resistivos (RBM) incluem um contator de segurança para uso em um circuito de controle. Os contatores e
módulo de 2090-BMxx resistores estão presentes neste módulo de forma que os condutores do motor possam ser desconectados do inversor com o
freio resistivo motor de ímã permanente levado a uma parada imediata. Este módulo não é instalado no barramento de alimentação.

(1) Consulte Kinetix Safe Torque-off Feature Safety Reference Manual, publicação GMC-RM002, para mais informações.
(2) Consulte Especificações de melhoria de pico na página 74 para mais informações sobre desempenho do inversor no modo de pico aprimorado.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 15


Capítulo 1 Início

Configurações típicas de Instalações típicas do sistema Kinetix 6000 incluem configurações trifásicas CA,
com e sem o módulo de interface de linha (LIM), e configurações de barramento
hardware comum CC.

PERIGO DE CHOQUE: Para evitar ferimentos pessoais devidos a choque


elétrico, posicione um módulo cego 2094PRF em todos os slots vazios do
barramento de alimentação. Qualquer conector de barramento de alimentação
sem um módulo instalado desabilita o sistema Cód. cat. 2094; contudo, a
alimentação de controle ainda está presente.

Figura 1 - Instalação típica de sistema Kinetix 6000 (com LIM)


Filtro de linha CA
2090-XXLF-xxxx
(requerido para CE)
Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000

2094-BSP2
Alimentação Módulo shunt
de entrada Alimentação de controle (componente opcional)
trifásica 115/230 V

2094-xCxx-Mxx-S 2094-PRF
Módulo IAM Módulo cego
(necessário para
preencher
quaisquer slots não
2094-PRSx utilizados)
Barramento de
alimentação

2094-xLxxS 2094-xMxx-S
Módulo de interface de linha Módulos de eixo (5)
(componente opcional) Conexões de E/S
Kits de conectores de baixo
Para sensores de entrada
perfil 2090-K6CK-Dxxx
e grupo de controle
para E/S, realimentação do
Cód. cat. 2090 motor e realimentação auxiliar Cód. cat. 2090
Cabos de realimentação do motor Cabos de alimentação do motor

Motores rotativos MP-Series e TL-Series


(motores MPL-Bxxxx mostrado) Etapas lineares integradas MP-Series
(parafuso esférico MPAS-B9xxx mostrado)

Motores Direct Drive RDD-Series (1)


(motor RDB-Bxxxx mostrado) Motores lineares LDC-Series
(motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)

Cilindros elétricos para aplicação pesada MP-Series m

USA
www.ab.co
IN

(cilindros elétricos MPAI-Bxxxx mostrados)


MADE

075500
X XXXX
LDC-M
NO. XXXX
CAT. L NO.
SERIA
A
SERIES

Motores lineares LDL-Series


(motor linear LDL-xxxxxxxx mostrado)
Cilindros elétricos MP-Series
(cilindro elétrico MPAR-Bxxxx mostrado)

Impulsores lineares LDAT-Series


(somente impulsores lineares LDL-Sxxxxxx-xBx)

(1) Motores Direct Drive RDD-Series requerem o módulo de realimentação de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT.

16 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Início Capítulo 1

Figura 2 - Instalação típica de sistema Kinetix 6000 (sem LIM)


Alimentação de
entrada trifásica

Dispositivo de
desconexão de linha

Filtro de linha CA
Fusíveis 2090-XXLF-xxxx
de entrada (requerido para CE)
Alimentação
de controle
monofásica
Contator
magnético Filtro de linha
CA 2090-XXLF-xxxx Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000
(requerido para CE)

2094-BSP2
Módulo shunt
(componente opcional)

2094-xCxx-Mxx-S 2094-PRF
Módulo IAM Módulo cego
(necessário para
preencher
quaisquer slots não
2094-PRSx utilizados)
Barramento de
Conexões de E/S
alimentação
Para sensores de entrada
e grupo de controle 2094-xMxx-S
Módulos de eixo (5)
Kits de conectores de baixo
perfil 2090-K6CK-Dxxx
Cód. cat. 2090 para E/S, realimentação do motor e Cód. cat. 2090
Cabos de realimentação do motor realimentação auxiliar Cabos de alimentação do motor

Motores rotativos MP-Series e TL-Series


(motores MPL-xxxx mostrado) Etapas lineares integradas MP-Series
(parafuso esférico MPAS-B9xxx
mostrado)

Motores Direct Drive RDD-Series (1)


Motores lineares LDC-Series
(motor RDB-Bxxxx mostrado)
(motor linear LDC-Cxxxxxxx mostrado)

Cilindros elétricos para aplicação pesada MP-Series LDC-M


NO. XXXX
CAT. L NO.
SERIA
075500
X XXXX
m

USA
www.ab.co
MADE
IN

(cilindros elétricos MPAI-Bxxxx mostrados)


A
SERIES

Motores lineares LDL-Series


(motor linear LDL-xxxxxxxx mostrado)
Cilindros elétricos MP-Series
(cilindro elétrico MPAR-Bxxxx mostrado)
Impulsores lineares LDAT-Series
(somente impulsores lineares LDL-Sxxxxxx-xBx)

(1) Motores Direct Drive RDD-Series requerem o módulo de realimentação de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 17


Capítulo 1 Início

Esta configuração ilustra o sistema integrado motor-inversor (IDM) Kinetix


6000M com módulo de interface de alimentação IDM (IPIM) instalado no
barramento de alimentação Cód. cat. 2094. O módulo IPIM é incluído na
instalação de cabo de fibra óptica inversor-a-inversor juntamente com os módulos
de eixo.

Figura 3 - Instalação típica do sistema integrado motor-inversor Kinetix 6000M


Módulo IPIM
2094-SEPM-B24-S

Alimentação de
entrada trifásica
2094-BSP2
Módulo shunt
(componente opcional)

Sistema servo-drive 2094-PRF


multieixos Kinetix 6000 Módulo cego
(necessário para preencher
quaisquer slots não utilizados)

2094-PRSx
Barramento de
alimentação

2090-K6CK-Dxxxx
Kits de conectores de baixo perfil para E/S, Cód. cat. 2090
Realimentação do motor e realimentação auxiliar Cabos de rede
Cabos híbridos Cód. cat. 2090
Para sensores de entrada
e grupo de controle
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Unidade inversor-motor

Cód. cat. 2090


Cabos de realimentação do motor
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Unidade inversor-motor
Motores rotativos compatíveis,
Motores lineares e atuadores lineares
(motor MPL-Bxxxx mostrado)
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Unidade inversor-motor

MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Unidade inversor-motor
Cód. cat. 2090
Cabos de alimentação do motor

Para mais informações sobre a instalação do sistema integrado motor-inversor


Kinetix 6000M, consulte o Manual do usuário do sistema integrado
motor-inversor Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

18 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Início Capítulo 1

Figura 4 - Instalação típica de sistema de barramento comum CA (categoria de 400 V)


Alimentação Filtro de linha CA
de entrada 2090-XXLF-xxxx
trifásica (requerido para CE)

Sistema servo-drive multieixos Kinetix 6000


Alimentação de controle 115/230 V 2094-BSP2
Módulo shunt
(componente opcional)

2094-BCxx-Mxx-S 2094-PRF
IAM Module Módulo cego
Condutor de (necessário para
barramento comum preencher
quaisquer slots não
2094-PRSx utilizados)
barramento de
alimentação
2094-BLxxS
Módulo de interface de linha 2094-BMxx-S
(componente opcional) Módulos de eixo (5)
barramento comum CC
Módulo IPIM
2094-SEPM-B24-S

2094-BCxx-Mxx-S 2094-PRF
Módulo IAM Módulo cego
Seguidor de (necessário para
barramento comum preencher
quaisquer slots não
2094-PRSx utilizados)
barramento de
alimentação
2094-BMxx-S
Módulos de eixo

No exemplo acima, o módulo do condutor IAM está conectado ao módulo


seguidor IAM pelo barramento comum CC. O sistema seguidor também inclui o
módulo de interface de alimentação (IPIM) integrado motor-inversor (IDM)
Kinetix 6000M que suporta até 16 unidades IDM.

Quando for planejar o layout do painel, deve-se calcular a capacitância total do


barramento do seu sistema de barramento comum CC para certificar-se de que o
módulo IAM condutor tenha as dimensões suficientes para pré-carregar todo o
sistema. Consulte Apêndice C, iniciando na página 229, para mais informações.

IMPORTANTE Se a capacitância total de barramento do seu sistema exceder a taxa de


pré-carga do módulo IAM líder e for aplicada alimentação de entrada, o
indicador de status de sete segmentos do módulo IAM exibirá o código de erro
E90 (falha de tempo-limite de précarga).
Para corrigir essa condição, você precisa substituir o módulo líder IAM por um
módulo maior ou reduzir a capacitância total de barramento removendo o
módulo IPIM ou módulos AM.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 19


Capítulo 1 Início

Configurações de Neste exemplo, os cabos sercos inversor-a-inversor e códigos de catálogo são


mostrados quando há módulos de inversor Kinetix 6000, Kinetix 6000M e
comunicação típicas Kinetix 6200 no mesmo barramento de alimentação.

Os módulo de controle Kinetix 6200 usam a interface sercos para configurar o


módulo Logix5000 e a rede EtherNet/IP para funções de diagnósticos e
configuração de segurança. Um cabo Ethernet é conectado a cada módulo de
controle durante a configuração de segurança. Para mais informações sobre cabos
Ethernet, consulte o Folheto de mídia industrial Ethernet, publicação
1585-BR001.

Figura 5 - Comunicação típica Kinetix 6000 e Kinetix 6200 (sercos)


Rede de programação do controlador Logix5000

Módulo de interface sercos Logix5000

SERCOS interface

CP OK

Controlador Logix5000 O aplicativo Logix


(o controlador ControlLogix é exibido) Designer
Tx (rear)

Rx (front)

2090-SCxxx-x
Cabo de fibra óptica sercos

0,1 m (5,1 pol.)


Cabos sercos inversor-a-inversor Kinetix 6000

Módulo IAM
2094-xCxx-Mxx-S

2094-PRSx
barramento de
alimentação

Módulos de eixo (5)


2094-xMxx-S
Conectores sercos Kinetix 6200
RX TX TX (visualização superior)
Kinetix 6000 e RX
Kinetix 6000M Conectores sercos
(visão superior)
0.2 m 0.1 m 0.2 m 0.1 m
0.1 m (7.1 in.) (5.1 in.)
(5.1 in.) (7.1 in.) (5.1 in.)

Módulo IAM Módulo IAM


amplitude simples amplitude dupla Kinetix 6000
Kinetix 6000 2094-BCxx-Mxx-S
2094-BCxx-Mxx-S 6200
SAFE SPEED
6200
SAFE SPEED

2094-SEPM-B24-S Módulo IPIM Módulo AM amplitude dupla 2094-BMxx-S


Módulos de potência AM amplitude única
Módulo AM amplitude única 2094-BMxx-S
2094-BMxx-M com módulos de controle
2094-SE02F-M00-Sx
Módulo AM amplitude única 2094-BMxx-S

20 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Início Capítulo 1

Explicação do código de Kinetix 6000 Códigos de catálogo e descrições do inversor (Cód. cat. 2094) estão
listados nas tabelas abaixo.
catálogo
IMPORTANTE Ao longo desta publicação, quando o código de catálogo do módulo IAM ou AM
é seguido por -x, por exemplo, 2094-BMP5-x, a variável (x) indica que o
módulo inversor pode ou não incluir o recurso safe torque-off.

Tabela 3 - Códigos de catálogo de inversor Kinetix 6000


Cód. Nº Cód. Nº
Módulos de eixo integrado (230V) (com recurso safe torque-off) (sem recurso safe torque-off)
Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 3 kW, inversor de 5 A 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-MP5
Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 3 kW, inversor de 9 A 2094-AC05-M01-S 2094-AC05-M01
Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 6 kW, inversor de 15 A 2094-AC09-M02-S 2094-AC09-M02
Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 11 kW, inversor de 24 A 2094-AC16-M03-S 2094-AC16-M03
Kinetix 6000, IAM, categoria 200 V, conversor de 23 kW, inversor de 49 A 2094-AC32-M05-S 2094-AC32-M05
Módulos de eixo integrados (460 V)
Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 6 kW, inversor de 4 A 2094-BC01-MP5-S (1) 2094-BC01-MP5
(1)
Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 6 kW, inversor de 9 A 2094-BC01-M01-S 2094-BC01-M01
Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 15 kW, inversor de 15 A 2094-BC02-M02-S (1) 2094-BC02-M02
Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 28 kW, inversor de 30 A 2094-BC04-M03-S (1) 2094-BC04-M03
Kinetix 6000, IAM, categoria 400 V, conversor de 45 kW, inversor de 49 A 2094-BC07-M05-S (2) 2094-BC07-M05
Módulos de eixo (230 V)
Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 5 A 2094-AMP5-S 2094-AMP5
Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 9 A 2094-AM01-S 2094-AM01
Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 15 A 2094-AM02-S 2094-AM02
Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 24 A 2094-AM03-S 2094-AM03
Kinetix 6000, AM, categoria 200 V, 49 A 2094-AM05-S 2094-AM05
Módulos de eixo (460 V)
Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 4 A 2094-BMP5-S (1) 2094-BMP5
(1)
Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 9 A 2094-BM01-S 2094-BM01
(1)
Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 15 A 2094-BM02-S 2094-BM02
(1)
Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 30 A 2094-BM03-S 2094-BM03
(2)
Kinetix 6000, AM, categoria 400 V, 49 A 2094-BM05-S 2094-BM05

(1) Você pode configurar a classificação da corrente do inversor de pico deste módulo AM ou IAM de 460 V (séries B e C) para 250% da corrente contínua do
inversor.
(2) Você pode configurar a classificação da corrente do inversor de pico deste módulo AM ou IAM de 460 V (séries B e C) para 200% da corrente contínua do
inversor. Consulte Especificações de melhoria de pico na página 74, para mais informações sobre desempenho do inversor no modo de pico aprimorado.

Tabela 4 - Códigos de catálogo de componentes do inversor Kinetix 6000


Componentes do inversor Cód. Nº
Módulo de interface de alimentação integrada (IPIM) , classe de 400 V, 15 kW, 2094-SEPM-B24-S
24 A (rms)
Módulo shunt Kinetix 6000 , classe de 200/400 V, 200 W 2094-BSP2
Módulo cego Kinetix 6000 , classe de 200/400 V 2094-PRF

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 21


Capítulo 1 Início

Compatibilidade de Os módulos de potência 2094-BCxx-Mxx-M e 2094-BMxx-M contêm a mesma


estrutura de potência dos módulos inversores 2094-BCxx-Mxx-S e 2094-BMxx-S.
componentes do inversor Por conta disso, o módulo shunt 2094-BSP2, módulo cego 2094-PRF e
Kinetix barramentos de alimentação 2094-PRSx são suportados por ambas as famílias de
inversores.

E ainda, os módulos de potência AM 2094-BMxx-M com interface sercos são


suportados em barramentos de alimentação com um módulo inversor IAM
2094-BCxx-Mxx-S. E ainda, os módulos de potência AM 2094-BMxx-M são
suportados em barramentos de alimentação com um módulo de potência IAM
2094-BCxx-Mxx-S com interface sercos.

IMPORTANTE Os módulos de controle EtherNet/IP Kinetix 6500 (códigos de catálogo


2094EN02DM01Sx) não são compatíveis com módulos IAM/AM no mesmo
barramento de alimentação Cód. cat. 2094 com inversores sercos Kinetix 6000
ou Kinetix 6200.

Tabela 5 - Compatibilidade rede/módulo IAM e AM


Módulos de alimentação AM
Módulo AM Kinetix 6000 2094-BMxx-M
Módulo IAM módulo de controle 2094-BMxx-S Módulos de controle Kinetix Módulo de controle Kinetix 6500
6200 2094-SE02F-M00-Sx 2094-EN02D-M01-Sx
2094-BCxx-Mxx-S N/A
(séries B e C)
Totalmente compatível Totalmente compatível Não compatível
2094-SE02F-M00-Sx
2094-BCxx-Mxx-M Interface sercos
(módulo de alimentação
IAM) 2094-EN02D-M01-Sx Não compatível Não compatível Totalmente compatível
Rede EtherNet/IP

Para informações adicionais sobre os módulos 2094-BCxx-Mxx-M (IAM) e


2094BMxxM (AM), consulte Kinetix 6200 e Kinetix 6500 Multi-axis Servo
Drives User Manual, publicação 2094-UM002.

Compatibilidade de Os barramentos de alimentação Cód. cat. 2094 com inversores Kinetix 6000
(série B e C) ou Kinetix 6200 são compatíveis com sistemas inversor-motor
sistema integrado integrado Kinetix 6000M (IDM). O módulo de interface de alimentação IDM
motor-inversor (IPIM) é instalado no barramento de alimentação e se conecta a até 16 unidades
Kinetix 6000M IDM.

Tabela 6 - Compatibilidade de módulo IPIM


2094-SEPM-B24-S
Módulo IAM módulo de controle Módulo de interface de
alimentação IDM (IPIM)
2094-BCxx-Mxx-S N/A
(séries B e C) Totalmente compatível
2094-BCxx-Mxx-M 2094-SE02F-M00-Sx interface sercos
(módulo de alimentação
IAM) 2094-EN02D-M01-Sx rede EtherNet/IP Não compatível

Para mais informações sobre a instalação do sistema integrado motor-inversor


Kinetix 6000M, consulte o Manual do usuário do sistema integrado
motor-inversor Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

22 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Início Capítulo 1

Compatibilidade de Se este produto estiver instalado dentro da União Europeia e tiver a identificação
CE, as seguintes regulações se aplicam.
agência
ATENÇÃO: O cumprimento de CE exige um sistema aterrado, e o método de
aterramento, o filtro de linha CA e o inversor devem combinar. A falha em fazer
isso faz com que o filtro não seja eficiente e pode causar danos ao filtro.
Para exemplos de aterramento, consulte Configurações de alimentação aterrada
na página 85.

Para mais informações sobre a redução de ruído elétrico, consulte System Design
for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação GMC-RM001.

Especificações CE (sistema sem módulo LIM)

Para cumprir as especificações CE quando o seu sistema Kinetix 6000 não inclui o
módulo LIM, estas especificações se aplicam.
• Instale filtros de linha CA 2090-XXLF-xxxx para a alimentação de entrada
trifásica e alimentação de controle monofásica o mais próximo possível do
módulo IAM.
• Use cabos de alimentação do motor série 2090 ou use kits de conectores e
termine a blindagem do cabo ao grampo de rack fornecido.
• Comprimentos de cabo de alimentação do motor combinado para todos os
eixos Kinetix 6000 e comprimentos de cabo híbrido para todas as unidades
IDM no mesmo barramento CC não devem exceder 240 m (787 pés) com
sistemas de classe de 400 V ou 160 m (525 pés) com sistemas de classe de
200 V. Cabos de alimentação inversor-a-motor não devem exceder 90 m
(295,5 pés).
• Use cabos de realimentação do motor série 2090 ou kits de conectores e
termine adequadamente a blindagem do cabo de realimentação. Cabos de
realimentação inversor-a-motor não devem exceder 90 m (295,5 pés).
• Instale o sistema Kinetix 6000 dentro de um gabinete. Faça a fiação da
alimentação de entrada em um eletroduto (aterrado ao gabinete) fora do
gabinete. Separe os cabos de sinal e de alimentação.

Consulte Apêndice A na página 189 para diagramas de interconexão, incluindo a


cablagem da alimentação de entrada e diagramas de interconexão motor/inversor.

Especificações CE (sistema com módulo LIM)

Para cumprir as especificações CE quando seu sistema Kinetix 6000 inclui o


módulo LIM, siga todas as especificações conforme descrito em Especificações
CE (sistema sem módulo LIM) e estas especificações adicionais conforme se
aplicam ao filtro de linha CA.
• Instale o módulo LIM (códigos de catálogo 2094-AL09 ou 2094-BL02)
tão perto do módulo IAM quanto possível.
• Instale o módulo LIM (códigos de catálogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou
2094-XL75S-Cx) com o filtro de linha (código de catálogo
2090-XXLF-xxxx) o mais próximo possível do módulo IAM.
Quando o módulo LIM (códigos de catálogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou
2094-XL75S-Cx) suporta dois módulos IAM, cada módulo IAM requer um
filtro de linha CA instalado o mais próximo possível do módulo IAM.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 23


Capítulo 1 Início

Observações:

24 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Capítulo 2

Planejamento da instalação do sistema de


inversores Kinetix 6000

Este capítulo descreve orientações de instalação de sistema usadas em preparação


para a montagem dos componentes dos seus inversores Kinetix 6000.

Tópico Página
Orientações para projeto do sistema 26
Redução de ruído elétrico 34

ATENÇÃO: Planeje a instalação do seu sistema de modo que possa realizar


todas as operações de corte, furações, rosqueamento e solda com o sistema
removido do gabinete. Como o sistema é uma construção do tipo aberto, tenha
cuidado para evitar que detritos de metal caiam sobre ele. Detritos de metal ou
outras matérias estranhas podem se instalar no circuito e danificar os
componentes.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 25


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Orientações para projeto Use as informações nesta seção ao projetar seu gabinete e planejar a montagem
dos componentes do seu sistema no painel.
do sistema
Para uma seleção de produtos on-line e ferramentas de configuração de sistema,
incluindo desenhos em AutoCAD (DXF) do produto, consulte
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.

Especificações para montagem do sistema


• Para estar em conformidade com as especificações UL e CE, o sistema de
inversor Kinetix 6000 deve estar encerrado em um gabinete condutivo
aterrado oferecendo proteção conforme definido pela norma EN 60529
(IEC 529) para IP54 de modo que não sejam acessíveis a um operador ou
pessoa não capacitada. Um gabinete NEMA 4X excede essas
especificações, fornecendo proteção para IP66.
• O painel que for instalado dentro do gabinete para montagem dos
componentes do seu sistema deve repousar sobre uma superfície plana,
rígida e vertical que não seja exposta a choque, vibração, umidade, névoa de
óleo, poeira nem vapores corrosivos.
• Meça o gabinete do inversor de modo que não exceda a taxa máxima de
temperatura ambiente. Leve em consideração as especificações de
dissipação de calor para todos os componentes do inversor.
• Comprimentos de cabo de alimentação do motor combinado para todos os
eixos e comprimentos de cabo híbrido para todas as unidades IDM no
mesmo barramento CC não devem exceder 240 m (787 pés) com sistemas
de classe de 400 V ou 160 m (525 pés) com sistemas de classe de 200 V. Os
cabos de alimentação do inversor ao motor não devem exceder 90 m
(295,5 pés).

IMPORTANTE O desempenho do sistema foi testado com essas especificações de


comprimento do cabo. Essas limitações também se aplicam ao atender
às especificações CE.

• Separe a cablagem da alimentação de entrada e os cabos de alimentação do


motor da fiação de controle e dos cabos de realimentação do motor. Use
cabo blindado para a cablagem de alimentação e instale uma terminação
com grampo de 360° aterrada.
• Use técnicas de acoplamento de alta frequência (HF) para conectar os
módulos, gabinete, frame da máquina e invólucro do motor, e para fornecer
um caminho de retorno de baixa impedância para a energia de alta
frequência (HF) e reduzir o ruído elétrico.

Consulte o Manual de referência de projeto de sistema para controle de ruído


elétrico, publicação GMC-RM001, para entender melhor o conceito de redução
de ruído elétrico.

26 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Seleção do transformador

O módulo IAM não requer um transformador de isolamento para alimentação de


entrada trifásica. Contudo, um transformador pode ser necessário para atender às
especificações de tensão do controlador para o serviço disponível.

Para definir as dimensões de um transformador para as entradas de alimentação


CA principais, consulte as especificações de alimentação do Kinetix 6000 nos
Dados técnicos dos servo-drives Kinetix, publicação GMC-TD003.

IMPORTANTE Se estiver usando um autotransformador, certifique-se de as tensões de fase


para neutro/terra não excedam as taxas de tensão de entrada do inversor.

IMPORTANTE Use um fator de forma de 1,5 para alimentação trifásica (onde o fator de forma
é usado para compensar por perdas do transformador, módulo inversor e
motor, além de ser responsável pela utilização da curva de velocidade de
torque na área de operação intermitente).

Por exemplo, para dimensionar um transformador para as especificações de tensão


de um módulo de eixo integrado 2094-BC01-M01-S:
2094-BC01-M01-S = 6 kW contínuo x 1,5 = transformador de 9,0 KVA

Seleção do filtro de linha CA

Os filtros de linha CA estão disponíveis para sua potência de alimentação do


servo-drive.

Tabela 7 - Seleção do filtro de linha CA para Kinetix 6000 (trifásico)

Cód. de Corrente Peso, aprox Cód. de cat do filtro


Tensão
cat. de inversor A à 50 °C (122 °F) kg (lb) de linha CA
2094-AC05-MP5-S
2094-AC05-M01-S 30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B
500 VCA
2094-AC09-M02-S
50/60 Hz
2094-AC16-M03-S 75 5,2 (11,4) 2090-XXLF-375
2094-AC32-M05-S 100 9,5 (20,9) 2090-XXLF-3100
2094-BC01-MP5-S
2094-BC01-M01-S 30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B
500 VCA
2094-BC02-M02-S
50/60 Hz
2094-BC04-M03-S 75 5,2 (11,4) 2090-XXLF-375B
2094-BC07-M05-S 100 9,5 (20,9) 2090-XXLF-3100

Consulte os Dados técnicos de especificação de acessórios de movimento Kinetix,


publicação GMC-TD004, para especificações adicionais sobre o filtro de linha
CA.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 27


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Opções de disjuntor/fusível

Os módulos inversores 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S e o sistema inversor-


motor integrado Kinetix 6000M (módulo IPIM 2094SEPM-B24-S e unidades
IDM MDFSBxxxxx) usam uma proteção interna contra curto-circuito de motor
de estado sólido e, quando protegidos por um circuito de desconexão adequado,
são qualificados para uso em um circuito capaz de fornecer até 200.000 A.

Tabela 8 - Especificações de controle e proteção do circuito de barramento de CC


Alimentação de entrada de controle Alimentação do barramento CC
Cód. de cat. (2)
módulo IAM Disjuntor Allen-Bradley
Fusível Bussmann (1) (não UL) Fusível Bussmann Fusível Mersen (3)

2094-AC05-MP5-S
N/A A50P20-1
2094-AC05-M01-S 1492-SPM2D060
2094-AC09-M02-S FNQ-R-10 (10 A) FWH-35B A50P35-4
2094-AC16-M03-S FWH-60B A50P60-4
1492-SPM2D200
2094-AC32-M05-S FWH-125B A50P125-4
2094-BC01-MP5-S
FWJ-20A14F DCT20-2
2094-BC01-M01-S
FNQ-R-10 (10 A) ou 1492-SPM2D060 ou
2094-BC02-M02-S FWJ-40A A70QS40-4
FNQ-R-7.5 (7,5 A) 1492-SPM1D150
2094-BC04-M03-S FWJ-70A A70QS70-4
2094-BC07-M05-S FWJ-125A A70QS125-4

(1) Use o disjuntor FNQ-R-7.5 para maior capacidade de corrente de energização de ciclo único. Isso é recomendado quando a corrente contínua de alimentação de controle
excede 3,0 A.
(2) Use o disjuntor 1492-SPM1D150 para maior capacidade de corrente de energização de ciclo único. Isso é recomendado quando a corrente contínua de alimentação de controle
excede 3,0 A.
(3) Os fusíveis Mersen eram anteriormente conhecidos como Ferraz Shawmut.

Proteção do circuito de alimentação de entrada (LIM)

Os módulos de interface linear (LIM) 2094-AL09 e 2094-BL02 contêm


dispositivos de proteção adicionais e, quando protegidos por um circuito de
desconexão adequado, são classificados para uso em um circuito capaz de fornecer
até 5000 A. Quando estes módulos são usados, é necessária proteção no lado da
linha do módulo LIM. Os fusíveis devem ser somente de classe J ou CC.

Os módulos LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094-XL75S-Cx contêm


dispositivos classificados de circuito de desconexão adequados para uso em um
circuito capaz de fornecer até 65.000 A (classe de 400 V) ou 100.000 A (classe de
200 V).

Consulte as Instruções de instalação de módulo de interface de linha, publicação


2094IN005, para especificações de alimentação e mais informações sobre o uso
do módulo LIM.

Consulte Proteção do circuito de alimentação de entrada (sem LIM) na página 29


quando seu sistema de inversor não inclui o módulo LIM.

28 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Proteção do circuito de alimentação de entrada (sem LIM)

Os fusíveis e disjuntores Allen-Bradley® mostrados em Tabela 9 são recomendados


para uso com módulos IAM 2094-xCxx-Mxx-S quando o módulo de interface de
linha (LIM) não é usado.

IMPORTANTE Os módulos LIM (códigos de catálogo 2094-ALxxS, 2094-BLxxS e 2094XL75SCx)


oferecem proteção de circuito de ramificação ao módulo IAM. Siga todos os
códigos locais e NEC aplicáveis.

Tabela 9 - Especificações de proteção do circuito de alimentação de entrada


Inversores Kinetix 6000 Aplicações UL Aplicações IEC (não UL)
Disjuntor de
Tensão do Disjuntor de Disjuntor de Disjuntor de
Fusíveis Disjuntor proteção do
Cód. de cat. inversor caixa Disjuntor miniatura proteção do caixa
(Bussmann) miniatura motor, CMC
módulo IAM (trifásica) moldada Cód. Nº motor moldada
Cód. Nº Cód. Nº autoprotegido
nom Cód. Nº Cód. Nº Cód. Nº
Cód. Nº
KTK-R-20 (20 A)
2094-AC05-MP5-S 230V 140M-F8E-C16 140M-F8E-C16
Classe CC
1489-M3D300 1492-SPM3D300 1489-M3D300
KTK-R-20 (20 A)
2094-AC05-M01-S 230 V 140M-F8E-C16 NA 140M-F8E-C16 NA
Classe CC
KTK-R-30 (30 A)
2094-AC09-M02-S 230 V 1489-M3D400 140M-F8E-C20 1492-SPM3D400 1489-M3D400 140M-F8E-C20
Classe CC
LPJ-45SP (45 A)
2094-AC16-M03-S 230 V 140G-G6C3-C50 140G-G6C3-C50
Classe J
N/A NA N/A N/A NA
LPJ-80SP (80 A)
2094-AC32-M05-S 230 V 140G-G6C3-C90 140G-G6C3-C90
Classe J
KTK-R-20 (20 A)
2094-BC01-MP5-S 360 a 480 V 140M-F8E-C32 140M-F8E-C32
Classe CC
1489-M3D300 1492-SPM3D300 1489-M3D300
KTK-R-20 (20 A)
2094-BC01-M01-S 360 a 480 V 140M-F8E-C32 NA 140M-F8E-C32 NA
Classe CC
KTK-R-30 (30 A)
2094-BC02-M02-S 360 a 480 V 1489-M3D400 140M-F8E-C45 1492-SPM3D400 1489-M3D400 140M-F8E-C45
Classe CC
LPJ-45SP (45 A)
2094-BC04-M03-S 360 a 480 V 140G-G6C3-C50 140G-G6C3-C50
Classe J
N/A NA N/A N/A NA
LPJ-80SP (80 A)
2094-BC07-M05-S 360 a 480 V 140G-G6C3-C90 140G-G6C3-C90
Classe J

Consulte os Dados técnicos de servo-drives Kinetix, publicação GMC-TD003,


para especificações de alimentação adicionais para o seu módulo IAM.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 29


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Seleção de gabinete

Este exemplo é fornecido para ajudá-lo com o dimensionamento de um gabinete


para o seu sistema de inversores Cód. cat. 2094. O sistema usado como exemplo
consiste nestes componentes:
• Sistema servo-drive de seis eixos Cód. cat. 2094
• Módulo de interface de linha (LIM)
• Rack e módulos ControlLogix (controlador)

Defina as dimensões do módulo LIM e servo-drive Cód. cat. 2094 e use os


resultados para prever a quantidade de calor dissipada no gabinete. Também serão
necessários dados de dissipação de calor de outros equipamentos dentro do
gabinete (como o controlador ControlLogix). Assim que a quantidade total de
dissipação de calor (em watts) for conhecida, é possível calcular o tamanho
mínimo do gabinete.

Tabela 10 - Exemplo de dissipação de calor no sistema Cód. cat. 2094


Dissipação de calor (1)
Componente do gabinete Descrição Carregando (1)
(watts)

Módulo de eixo integrado (IAM), 15 kW (seção do conversor) 20% 44


2094-BC02-M02-x 400/460 V 15 A (seção do inversor) 40% 72
2094-BM02-x Módulo de eixo (AM), 400/460 V, 15 A 60% 93
2094-BM02-x Módulo de eixo (AM), 400/460 V, 15 A 60% 93
2094-BM01-x Módulo de eixo (AM), 400/460 V, 9 A 40% 73
2094-BM01-x Módulo de eixo (AM), 400/460 V, 9 A 40% 73
2094-BM01-x Módulo de eixo (AM), 400/460 V, 9 A 20% 57
2094-BL25S Módulo de interface de linha (LIM), 400/460 V, 25 A; 24 VCC 20 A 100% 43
2094-PRS6 Barramento de alimentação, 460 V, seis eixos N/A 0
2090-XB33-32 Módulo de freio resistivo (RBM), 33 A, 32  N/A 30
Voltagem total do sistema Kinetix 6000 578
(1) Para determinar as especificações de dissipação de calor para os componentes do seu sistema de inversores, consulte a Tabela 12 na página 32.

30 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Tabela 11 - Exemplo de dissipação de calor no sistema ControlLogix

Componente do Carga do backplane Dissipação de calor (1)


Descrição
gabinete energizado (1) watts watts
1756-M08SE Módulo de interface sercos de oito eixos 3,2 0
1756-L5563 Processador ControlLogix L63 4,5 0
1756-IB16D Módulo de entrada de 16 pontos 0,84 5,8
1756-OB16D Módulo de saída de 16 pontos 4,64 3,3
1756-ENxTx Módulo de comunicação EtherNet/IP 4,0 0
(2)
Total do backplane 17,18 N/A
1756-PB72 Fonte de alimentação ControlLogix 24 VCC N/A 25 (2)
1756-A7 Rack de montagem com sete slots N/A N/A
Potência em watts total do sistema ControlLogix 34,1
(1) Para especificações do módulo ControlLogix, consulte o Guia de seleção ControlLogix, publicação 1756-SG001.
(2) A dissipação real do calor gerado pela potência é determinada aplicando-se o consumo do backplane (17,18 W) ao gráfico abaixo.

Figura 6 - Potência real ControlLogix


75
1756-P B72 Backplane 60
1756-P B75 Power Load 45
DC (watts) 30
15
0
0 20 40 60 80 100

Real Power (watts)

Para especificações de consumo do backplane de outras fontes de alimentação


ControlLogix, consulte o Guia de seleção ControlLogix, publicação
1756-SG001.

Neste exemplo, a quantidade de potência dissipada dentro do gabinete é a soma


do valor do sistema Cód. cat. 2094 (578 W) e o valor do sistema ControlLogix
(34 W), num total de 612 W.

Sem método ativo de dissipação de calor (como ventiladores ou condicionamento


de ar), qualquer uma dessas equações aproximadas pode ser usada.
Métrica Inglesa padrão

0.38Q 4.08Q
A= A=
1.8T - 1.1 T - 1.1
Em que T é a diferença de temperatura entre o ar interno e Onde T é a diferença de temperatura entre o ar interno e o
o ambiente externo (°C), Q é o calor gerado no gabinete ambiente externo (°F), Q é o calor gerado no gabinete
(Watts) e A é a área da superfície do gabinete (m2). A (Watts) e A é a área da superfície do gabinete (pés²). A
superfície externa de todos os seis lados de um gabinete é superfície externa de todos os seis lados de um gabinete é
calculada como calculada como
A = 2pl + 2pa + 2la A = (2pl + 2pa + 2la) / 144
Onde p (profundidade), l (largura) e a (altura) estão em Onde p (profundidade), l (largura) e a (altura) estão em
metros. polegadas.

O total de watts dissipados (Q) do sistema foi calculado em 612 W. A


classificação ambiental máxima do sistema Cód. cat. 2094 é 50 °C (122 °F) e, se a
temperatura ambiente máxima é 30 °C (86 °F), então T=20 na equação abaixo.

0.38 (612)
A= = 6.66 m 2
1.8 (20) - 1.1

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 31


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Neste exemplo, o gabinete deve ter uma superfície externa de 6,66 m2. Se qualquer
porção do gabinete não for capaz de transferir calor, não a inclua nos cálculos.
Como a profundidade mínima do gabinete para alojar o inversor de 460 V
(selecionado para este exemplo) é de 302 mm (11,9 pol.), o gabinete precisa ter
aproximadamente 2500 mm (altura) x 950 mm (largura) x 302 mm
(profundidade).

2 x (0,3 x 0,95) + 2 x (0,3 x 2,5) + 2 x (0,95 x 2,5) = 6,82 m2


Como esse tamanho de gabinete é consideravelmente maior que o necessário para
alojar os componentes do sistema, considere algum meio de resfriamento em um
gabinete menor para ser mais eficiente. Contate o fabricante dos seus gabinetes e
solicite as opções disponíveis para resfriamento do seu gabinete.

Tabela 12 - Especificações de dissipação de energia


Utilização como % da saída de potência nominal
Módulos inversores Cód. cat. 2094 (1) (watts)
20% 40% 60% 80% 100%
(2)
Módulo IAM (conversor)
2094-AC05-MP5-S 8 11 15 19 24
2094-AC05-M01-S 9 12 16 20 25
2094-AC09-M02-S 14 20 28 36 46
2094-AC16-M03-S 19 30 43 58 74
2094-AC32-M05-S 41 68 100 136 176
2094-BC01-MP5-S 34
18 21 25 29
2094-BC01-M01-S 33
2094-BC02-M02-S 36 44 54 64 75
2094-BC04-M03-S 50 67 87 110 135
2094-BC07-M05-SS 71 101 137 179 226
(2)
Módulo IAM (inversor) ou módulo AM
2094-AC05-MP5-S ou 2094-AMP5-S 28 32 37 41 46
2094-AC05-M01-S ou 2094-AM01-S 31 38 46 54 62
2094-AC09-M02-S ou 2094-AM02-S 34 45 57 70 84
2094-AC16-M03-S ou 2094-AM03-S 48 68 91 116 144
2094-AC32-M05-S ou 2094-AM05-S 104 156 212 274 342
2094-BC01-MP5-S ou 2094-BMP5-S 46 54 61 69 77
2094-BC01-M01-S ou 2094-BM01-S 57 73 90 108 126
2094-BC02-M02-S ou 2094-BM02-S 53 72 93 116 142
2094-BC04-M03-S ou 2094-BM03-S 94 130 169 211 255
2094-BC07-M05-S ou 2094-BM05-S 121 183 252 326 407
Módulo shunt – 2094-BSP2 68 121 174 227 280
Para calcular a dissipação de energia para módulos IPIM em seu barramento de alimentação 2094, consulte o Manual do
Módulo IPIM – 2094-SEPM-B24-S
usuário do inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.
(1) A dissipação de energia para os módulos de controle Cód. cat. 2094, códigos de catálogo 2094-SE02F-M00-Sx e 2094-EN02D-M01-Sx, é incluída nas especificações dos módulos de potência
IAM e AM.
(2) A alimentação shunt interna não é incluída nos cálculos e deve ser adicionada segundo a utilização.

32 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Requisitos mínimos de espaço

Esta seção fornece informações para auxiliá-lo no dimensionamento de seu


gabinete e movimento dos componentes do seu sistema Cód. cat. 2094.

IMPORTANTE Monte o módulo em uma posição vertical (em pé). Não instale o módulo pela
lateral.

Figura 7 ilustra os requisitos mínimos de espaço para instalação e fluxo e ar


adequados:
• É necessário espaço adicional para cabos e fios conectados ao topo e à frente
do inversor.
• É necessário deixar espaço adicional à esquerda e à direita do barramento de
alimentação quando o inversor é montado adjacente a equipamentos
sensíveis a ruído ou condutores limpos.

Figura 7 - Requisitos mínimos de espaço

Cód. de E/S Série F


Espaço acima
para fluxo de ar e instalação. 2094-AC05-Mxx-x
2094-AC09-M02-x
237 mm
2094-AMP5-x, AeC (9,3) pol.
Kinetix 6000 Sistema de acionamento 2094-AM01-x,
F 2094-AM02-x
instalado em barramento de
alimentação 2094 2094-AC16-M03-x
2094-AC32-M05-x 420 mm
Não é necessário espaço Não é necessário espaço AeC
2094-AM03-x, (16,5) pol.
à esquerda do módulo. (1) à direita do módulo. (1) 2094-AM05-x
2094-BC01-Mxx-x
2094-BC02-M02-x
2094-BMP5-x, A, B e C
287 mm
Barramento de alimentação 50,8 mm (2,0 pol.) de espaço 2094-BM01-x, (11,3) pol.
abaixo do inversor para fluxo 2094-BM02-x
(2094-PRSx exibido)
de ar e instalação. 2094-SEPM-B24-S A
Consulte Especificações de dissipação de energia na página 32, e 2094-BSP2
também os Dados técnicos de servo-drives Kinetix, publicação 2094-BC04-M03-x
GMC-TD003, para as dimensões dos inversores Kinetix 6000. A, B e C
2094-BM03-x 374 mm
2094-BC07-M05-x (14,7) pol.
(1) O barramento de alimentação (estreito), código de catálogo 2094-PRSx, estende-se para a esquerda e para a direita do BeC
2094-BM05-x
primeiro e último módulos de 5,0 mm (0,20 pol.). O barramento de alimentação Cód. cat. 2094-PRx estende-se por
aproximadamente 25,4 mm (1,0 pol.) para a esquerda do módulo IAM e para a direita do último módulo montado sobre 2094-BC07-M05-x 436 mm
AeC
o barramento. 2094-BM05-x (17,2) pol.

Tabela 13 - Profundidade mínima do gabinete


Profundidade mín. do Profundidade mín. do
Cód. de cat. do inversor Cód. cat. de E/S
gabinete (1) gabinete (1)
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x,
198 mm (7,8 pol.) 198 mm (7,8 pol.)
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x 2094-AM03-x, 2094-AM05-x
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x,
272 mm (10,7 pol.) 272 mm (10,7 pol.)
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 2094-BM03-x, 2094-BM05-x
2094-BSP2 272 mm (10,7 pol.) 2094-SEPM-B24-S 263 mm (10,3 pol.)
(1) A profundidade mín. do gabinete é baseada no uso dos kits de conectores de baixo perfil 2090-K6CK-xxxx. Outros modos de realizar conexões de realimentação podem exigir espaço adicional.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 33


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Redução de ruído elétrico Esta seção descreve as melhores práticas que minimizam a possibilidade de falhas
devidas a ruído aplicáveis especificamente às instalações dos sistemas
Kinetix 6000. Para mais informações sobre o conceito de acoplamento de alta
frequência (HF), o princípio de plano de apoio e a redução de ruído elétrico,
consulte o Manual de referência de projeto de sistema para controle de ruído
elétrico, publicação GMC-RM001.

Módulos de acoplamento

O acoplamento é a prática de se conectar racks de metal, conjuntos, frames,


blindagens e gabinetes para reduzir os efeitos de interferência eletromagnética
(EMI).

A menos que especificado de modo diferente, a maioria das tintas não são
condutoras e agem como isoladoras. Para atingir um bom acoplamento entre o
barramento de alimentação e o subpainel, as superfícies precisam estar sem
pintura ou cromadas. O acoplamento de superfícies de metal cria um caminho de
retorno de baixa impedância para energia de alta frequência

IMPORTANTE Para melhorar a ligação entre o barramento de alimentação e o subpainel,


construa o subpainel de aço laminado com zinco (sem pintura).

Um acoplamento inadequado de superfícies de metal bloqueia o caminho de


retorno direto e permite que a energia de alta frequência se desloque para outro
lugar dentro do gabinete. A energia de alta frequência em excesso pode afetar a
operação de outros equipamentos controlados por microprocessador.

34 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Estas ilustrações mostram detalhes sobre práticas de acoplamento recomendadas


para painéis pintados, gabinetes e suportes de fixação.

Figura 8 - Práticas de acoplamento recomendadas para painéis pintados

Montagem com pinos do subpainel Montagem com pinos do barramento de


na parede traseira de um gabinete aterramento ou rack no subpainel
Subpainel
Parede traseira do Suporte de fixação ou
Gabinete barramento de aterramento
Subpainel Pino soldado
Arruela dentada
Arruela chata Raspe a tinta
Porca
Pino soldado
Porca Arruela chata
Use uma escova metálica para remover
Se o suporte de fixação é folhado com
a tinta das roscas para maximizar a
material não condutivo (anodizado ou
ligação à terra.
pintado), raspe o material ao redor do
Use painéis cromados ou raspe a tinta Arruela dentada furo de montagem.
da parte dianteira do painel.

Montagem com parafusos do barramento de aterramento ou rack ao painel traseiro

Subpainel
Parafuso
Furo em rosca

Suporte de fixação ou Porca


barramento de aterramento
Arruela dentada
Raspe a tinta em ambos os lados do painel
e use arruelas dentadas.
Arruela chata Arruela dentada
Porca
Arruela chata

Se o suporte de fixação é folhado com


material não condutivo (anodizado ou
Arruela pintado), raspe o material ao redor do
dentada furo de montagem.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 35


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Acoplamento de diversos subpainéis

O acoplamento de diversos subpainéis cria um caminho de saída de baixa


impedância comum para a energia de alta frequência dentro do gabinete. Se os
subpainéis não forem ligados juntos e não compartilharem um caminho de
impedância baixa comum, a diferença na impedância pode afetar as redes e outros
dispositivos instalados por múltiplos painéis:
• Acople as partes superior e inferior de cada subpainel ao gabinete com
malha de arame de 25,4 mm (1,0 pol.) por 6,35 mm (0,25 pol.). Como
regra geral, quanto mais larga e curta for a malha, melhor o acoplamento.
• Raspe a tinta ao redor de cada torquímetro para maximizar o contato de
metal com metal.

Figura 9 - Recomendações para diversos subpainéis e gabinete

Malha de Fios
25,4 mm (1,0 pol.) por
6,35 mm (0,25 pol.)

Barra de terra do
gabinete acoplada ao
subpainel.

Malha de Fios
25,4 mm (1,0 pol.) por
Pintura removida 6,35 mm (0,25 pol.)
do gabinete.

36 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Estabelecimento de zonas de ruído

Observe estas orientações quando o módulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou


2094XL75SCx é usado no sistema Cód. cat. 2094 e montado à esquerda do
módulo IAM com o filtro de linha CA (EMC) montado acima do módulo LIM:
• A zona limpa (C) é à direita e abaixo do sistema Cód. cat. 2094 (condutor
cinza).
• A zona suja (D) é à esquerda e acima do sistema Cód. cat. 2094, e acima e
abaixo do módulo LIM (condutor preto).
• A zona muito suja (VD) se estende desde a saída do filtro até o módulo
IAM. É necessário usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e
blindagem trançada conectada ao grampo fornecido.
• Os cabos de fibra óptica sercos são imunes a ruído elétrico, mas, pela sua
natureza frágil, passe-os pela zona limpa.

Figura 10 - Zonas de ruído (LIM montado à esquerda do módulo IAM)


Condutor sujo Condutor limpo

D Filtro de linha CA VD Cabos de alimentação do


(requerido para CE) motor

D D D
Carga VCA Conexões IAM/de filtro muito sujas
separadas (fora do condutor) C
D
VD
Linha VCA D Cabo de fibra óptica

Nenhum equipamento
sensível (2) num raio de
150 mm (6,0 pol).

Kinetix 6000 sistema


Módulo de interface da linha
Cabos de E/S (1) e
realimentação
C
D D

Faça o roteamento de E/S de 24 VCC Faça o roteamento dos cabos blindados


Cabo blindado. de encoder/analógicos/registro.

(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contém fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo de E/S do módulo LIM por um condutor
sujo.
(2) Quando o espaço disponível não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada em vez disso.
Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 37


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Observe estas orientações quando o módulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou


2094XL75SCx é usado no sistema Cód. cat. 2094 e montado à direita do módulo
IAM com o filtro de linha CA (EMC) montado atrás do módulo IAM:
• A zona limpa (C) é à esquerda e abaixo do sistema Cód. cat. 2094
(condutor cinza).
• A zona suja (D) é à direita e acima do sistema Cód. cat. 2094, e acima e
abaixo do módulo LIM (condutor preto).
• A zona muito suja (VD) se estende desde a saída do filtro até o módulo
IAM. É necessário usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e
blindagem trançada conectada ao grampo fornecido.
• Os cabos de fibra óptica sercos são imunes a ruído elétrico, mas, pela sua
natureza frágil, passe-os pela zona limpa.

Figura 11 - Zonas de ruído (LIM com filtro EMC atrás do módulo IAM)
Condutor limpo Condutor sujo

Cabos de alimentação do motor D


Conexões IAM/de filtro muito sujas
separadas (fora do condutor)
D D D
VD Linha VCA VCA de controle,
C saída VCA AUX
e freio de 24 VCC
Cabo de fibra óptica
D
E/S
VD D Carga VCA
Nenhum equipamento D
sensível (2) num raio Filtro de linha
de 150 mm (6,0 pol.). CA (EMC)

Kinetix 6000
sistema Módulo de interface de linha

C Cabos de E/S (1) e realimentação C


D

Faça o roteamento dos cabos blindados Faça o roteamento de cabos blindados


de encoder/analógicos/registro. de E/S de 24 VCC.

(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contém fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo de E/S do módulo LIM por um condutor
sujo.
(2) Quando o espaço disponível não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada em vez disso.
Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001.

38 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Observe estas orientações quando o módulo LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou


2094XL75SCx é usado no sistema Cód. cat. 2094 e montado à direita do inversor
com o filtro de linha CA (EMC) montado atrás do módulo LIM:
• A zona limpa (C) é à esquerda e abaixo do sistema Cód. cat. 2094
(condutor cinza).
• A zona suja (D) é à direita e acima do sistema Cód. cat. 2094, e acima e
abaixo do módulo LIM (condutor preto).
• A zona muito suja (VD) se estende desde a saída do filtro até o inversor. É
necessário usar cabo blindado no filtro EMC (lado de carga) e blindagem
trançada conectada ao grampo (quando fornecido).
• Os cabos de fibra óptica sercos são imunes a ruído elétrico, mas, pela sua
natureza frágil, passe-os pela zona limpa.

Figura 12 - Zonas de ruído (filtro EMC atrás do módulo LIM)


Condutor limpo Condutor sujo

Cabos de alimentação do motor D

VD D D D VCA de controle,
Conexões IAM/de filtro muito sujas VCA auxiliar,
separadas (fora do condutor) Linha VCA e freio de 24 VCC
Carga VCA

Cabo de fibra óptica

D LIM
E/S
Nenhum equipamento
sensível (2) num raio de VD
150 mm (6,0 pol.).
Filtro de linha
CA (EMC)
Kinetix 6000
PRS

sistema
PR

LIM

Cabos de E/S (1) e realimentação Módulo de interface linear


C C Suportes de
(2094-ALxxS exibido)
montagem 2094 (3) x2
D

Faça o roteamento dos cabos blindados Faça o roteamento de cabos blindados


de encoder/analógicos/registro. de E/S de 24 VCC.

(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contém fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo de E/S do módulo LIM por um condutor
sujo.
(2) Quando o espaço disponível não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada em vez disso.
Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001.
(3) Somente os módulos LIM 2094-ALxxS e 2094-XL75S-Cx são compatíveis com os suportes de fixação 2094. Os módulos LIM
2094-BLxxS, 2094-AL09 e 2094-BL02 não são compatíveis.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 39


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Mantenha o cabo de barramento comum CC (muito sujo) separado dos outros


cabos (não dentro de um condutor) quando o módulo LIM 2094-ALxxS,
2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx for usado em uma configuração de barramento
comum CC e o módulo IAM seguidor for montado abaixo do módulo IAM
condutor.

Figura 13 - Zonas de ruído (barramento comum CC)


Condutor sujo Condutor limpo

D Filtro de linha CA VD
(requerido Cabos de alimentação do motor
para CE)

Conexões IAM/de filtro muito sujas D D D


separadas (fora do condutor)
C
Linha VCA, Saída aux. VCA, 24 V VD
Carga VCA Cabo de fibra óptica
D D
Linha VCA

Nenhum equipamento
sensível (2) num raio
de 150 mm (6,0 pol.).
Kinetix 6000 Sistema
(condutor IAM)
Cabos de E/S (1) e realimentação
D Módulo de interface de linha D C

D D D
VD
C

Conexões de barramento CC de zona


muito suja segregadas Cabo de fibra óptica
(não dentro de um condutor)

Nenhum equipamento
sensível (2) num raio de
150 mm (6,0 pol.).
Kinetix 6000 Sistema
(seguidor IAM)
Cabos de E/S (1) e realimentação
C

Faça o roteamento de cabos blindados Faça o roteamento dos cabos blindados


de E/S de 24 VCC. de encoder/analógicos/registro.

(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contém fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo de E/S do módulo LIM por um condutor
sujo.
(2) Quando o espaço disponível não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada em vez disso.
Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001.

40 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Observe estas orientações quando o módulo LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02 é


usado no sistema Cód. cat. 2094 e instalado à esquerda do módulo IAM:
• A zona limpa (C) é à direita e abaixo do sistema Cód. cat. 2094 (condutor
cinza).
• A zona suja (D) é à esquerda e acima do sistema Cód. cat. 2094, e acima e
abaixo do módulo LIM (condutor preto).
• A zona muito suja (VD) é limitada ao local onde a saída do módulo LIM
VCA jumpeia para o módulo IAM. Um cabo blindado é necessário
somente se os cabos muito sujos entrarem em um condutor.
• Os cabos de fibra óptica sercos são imunes a ruído elétrico, mas, pela sua
natureza frágil, passe-os pela zona limpa.

Este layout é preferível devido ao tamanho reduzido da sua zona muito suja.

Figura 14 - Zonas de ruído (LIM montado à esquerda do módulo IAM)


Condutor sujo Condutor limpo
Conexões IAM/de filtro muito sujas
(1)do condutor)
separadas (fora
D Cabos de alimentação do motor

D C
D
VD Cabo de fibra óptica

Nenhum equipamento
sensível (2) num raio de
150 mm (6,0 pol).
Kinetix 6000
sistema
D Módulo de interface da linha C C
D
Cabos de E/S (1) e realimentação

Faça o roteamento de cabos blindados Faça o roteamento dos cabos blindados


de E/S de 24 VCC. de encoder/analógicos/registro.

(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contém fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo de E/S do módulo LIM por um condutor
sujo.
(2) Quando o espaço disponível não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada em vez disso.
Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 41


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Observe estas orientações quando o módulo LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02 é


usado no sistema Cód. cat. 2094 e instalado acima do módulo IAM:
• A zona limpa (C) é à direita e abaixo do sistema Cód. cat. 2094 (condutor
cinza).
• A zona suja (D) é à esquerda e acima do sistema Cód. cat. 2094, e acima e
abaixo do módulo LIM (condutor preto).
• A saída LIM VCA é muito suja (VD). Use cabo blindado com um grampo
de malha conectado a ambas as extremidades do cabo para reduzir a
classificação para suja (D).
• Os cabos de fibra óptica sercos são imunes a ruído elétrico, mas, pela sua
natureza frágil, passe-os pela zona limpa.

Figura 15 - Zonas de ruído (LIM montado acima do módulo IAM)


Condutor sujo Condutor limpo

D VD
Conexões LIM/IAM
muito sujas (1)
devem ser blindadas
com grampo de malha
em ambas as
extremidades.
Módulo de interface
de linha
D Cabos de alimentação do motor

D C

Cabo de fibra óptica

Nenhum equipamento
sensível (3) num raio de
150 mm (6,0 pol).
Kinetix 6000
sistema
C C
D
Cabos de E/S (2) e realimentação

Faça o roteamento dos cabos blindados


de encoder/analógicos/registro.
Faça o roteamento de cabos
blindados de E/S de 24 VCC.
(1) Para exemplos de conexão com grampo de blindagem, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído
elétrico, publicação GMC-RM001.
(2) Se o cabo de E/S do sistema de inversores contiver fios de relés sujos, direcione-o a um condutor sujo.
(3) Quando o espaço disponível não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada em vez disso.
Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001

42 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Observe estas orientações quando o seu sistema incluir o módulo IPIM


2094-SEPM-B24-S. Neste exemplo, um módulo LIM 2094-BL02 é usado em um
sistema Cód. cat. 2094 e montado à esquerda do módulo IAM:
• Estabeleça zonas limpas (C) e sujas (D) similares aos outros sistemas de
inversores com Cód. cat. 2094.
• Os cabos de fibra óptica sercos são imunes a ruído elétrico, mas, pela sua
natureza frágil, passe-os pela zona limpa.
• Os fios de entrada digital IPIM são sensíveis a ruído e devem ficar com os
cabos de fibra óptica na zona limpa.
• Cabos Ethernet são sensíveis a ruído e devem permanecer em zona limpa;
contudo, eles são conectados somente durante a programação do módulo
IPIM.
• Cabos de rede IDM, apesar de sensíveis a ruído por natureza, são blindados
e podem ser roteados com cabos híbridos fora do gabinete.
• O cabo híbrido Cód. cat. 2090 é sujo e deve ficar na zona suja.

Este layout é preferível devido ao tamanho reduzido da sua zona muito suja.

Figura 16 - Zonas de ruído (barramento de alimentação Cód. cat. 2094 com módulo IPIM)
Condutor sujo Condutor limpo
Conexões IAM/de filtro muito sujas
(1)do condutor)
separadas (fora Motor e cabos híbridos
D

D C
D
VD Cabos de fibra óptica e
fios de entrada digital IPIM

Nenhum equipamento
sensível (2) num raio de
150 mm (6,0 pol).

2094-BL02 ou 2094-BLxxS Sistema


Módulo de interface de linha Kinetix 6000

D C C
D
Cabos de E/S (1),
realimentação e rede

Faça o roteamento de cabos blindados Faça o roteamento dos cabos blindados


de E/S de 24 VCC. de encoder/analógicos/registro.

(1) Se o cabo do sistema de inversores E/S contém fios de relé (sujos), faça o roteamento do cabo de E/S do módulo LIM por um condutor
sujo.
(2) Quando o espaço disponível não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada em vez disso.
Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação GMC-RM001.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 43


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Observe estas orientações quando forem usados componentes de alimentação de


entrada individuais no sistema Cód. cat. 2094 e o módulo LIM Cód. cat. 2094
não for usado:
• A zona limpa (C) fica sob o sistema Cód. cat. 2094 e inclui a fiação de
E/S, cabo de realimentação e filtro CC (condutor cinza).
• A zona suja (D) fica acima do sistema Cód. cat. 2094 (condutor preto) e
inclui os disjuntores, transformador, fonte de alimentação de 24 VCC,
contatores, filtro de linha CA e cabos de alimentação do motor.
• A zona muito suja (VD) é limitada ao local onde o filtro de linha CA
(EMC) VCA jumpeia para o módulo IAM. Um cabo blindado é necessário
somente se os cabos muito sujos entrarem em um condutor.
• Os cabos de fibra óptica sercos são imunes a ruído elétrico, mas, pela sua
natureza frágil, passe-os pela zona limpa.

Figura 17 - Zonas de ruído (sem módulo LIM)

Condutor sujo Condutor limpo


Conexões IAM/de filtro muito sujas
separadas (fora do condutor)
D Cabos de alimentação do motor

D (1) D
Cabo de fibra óptica (2)
C

VD
Contatores
Fonte de Filtro de
Disjuntor alimentação linha CA
de freio motor (requerido
de 24 V para CE)

(4)
XFMR
Filtro Kinetix 6000 sistema
CC
(2)
(3)
C Cabos de E/S (1) e realimentação C
D

Faça o roteamento de cabos blindados Faça o roteamento dos cabos blindados


de E/S de 24 VCC. de encoder/analógicos/registro.

(1) Se o cabo de E/S do sistema de inversores contiver fios de relés sujos, direcione-o a um condutor sujo.
(2) Quando o espaço disponível à direita do IAM não permitir uma segregação de 150 mm (6,0 pol.), use uma blindagem de aço aterrada
em vez disso. Para exemplos, consulte o Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico, publicação
GMC-RM001.
(3) Este é um 24 VCC limpo disponível para qualquer dispositivo que precisa dele. O 24 V entra no condutor limpo e sai pela direita.
(4) Este é um 24 VCC sujo disponível para freios de motor e contatores. O 24 V entra no condutor sujo e sai pela esquerda.

44 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Observe estas orientações quando instalar seu módulo de interface sercos


Logix5000:
• A zona limpa (C) fica abaixo dos módulos com menor emissão de ruído
(E/S, analógicos, encoder, registro e outros (condutor cinza)).
• A zona suja (D) fica acima e abaixo da fonte de alimentação e de módulos
com muita emissão de ruído (condutor preto).
• Os cabos de fibra óptica sercos são imunes a ruído elétrico, mas, pela sua
natureza frágil, passe-os pela zona limpa.

Figura 18 - Zonas de ruído (rack ControlLogix)


Condutor sujo Condutor limpo
(1) Faça o roteamento de condutores sujos diretamente acima do rack do
D controlador ControlLogix (blindado pelo rack).

Filtro de
linha CA

D Slots sobressalentes C

Conexões de filtro de linha/fonte E/S suja E/S limpa


de alimentação segregadas (não (24 VCC E/S, (analógica, de encoder
dentro de um condutor) E/S CA) e de registro)

Categorias de cabo para sistemas Kinetix 6000

Estas tabelas indicam as especificações de zoneamento dos cabos que se conectam


aos componentes do inversor Kinetix 6000.

Tabela 14 - Módulo IAM (lado do conversor)


Zona Método
Fio/Cabo Conector Muito Luva de Blindagem
Suja Limpa
suja ferrita do cabo
CONTROLE 1 e 2 CPD X
CC-/CC+ (cabo sem blindagem) X
L1, L2, L3 (blindagem do cabo) IPD X X
L1, L2, L3 (cabo sem blindagem) X
CONT EN- e CONT EN+ (contator M1) CED X
DPI DPI X X

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 45


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Tabela 15 - Módulo de eixo ou módulo AM (lado do inversor)


Zona Método
Fio/Cabo Conector Muito Luva de Blindagem
Suja Limpa
suja ferrita do cabo
U, V, W (potência do motor) MP X X
(1)
COM, PWR (24 VCC), filtrado X
COM, PWR (24 VCC), não filtrado (2) X
DBRK-, DBRK+ (freio resistivo) BC X
MBRK-, MBRK+ (freio motor) X
MBRK-, MBRK+ (freio motor) X X
motores 1326AB com realimentação do resolver
COM, PWR (24 VCC), habilitação de segurança e
sinais de realimentação para recurso safe STO X
torque-off
Realimentação do motor MF X X
realimentação auxiliar AF X X
Saídas analógicas e registro X X
IOD
Outros X
Fibra óptica Rx e Tx Sem restrições
(1) Isso é um 24 VCC limpo disponível para qualquer dispositivo que precisar dele.
(2) Isso é um 24 VCC sujo disponível para freios de motor e contatores.

Tabela 16 - Módulo de interface de linha (LIM)


Zona Método
Fio/Cabo Conector Muito Luva de Cabo
Suja Limpa
suja ferrita blindado
Linha VCA (entrada principal) IPL X
Entrada de energia aux. APL X
Carga VCA (opção com blindagem) X X
OPL
Carga VCA (opção sem blindagem) X
Saída da alimentação de controle CPL X
MBRK PWR, MBRK COM P1L/PSL X
E/S de status IOL X
Saída de alimentação aux. P2L X

Tabela 17 - Módulo shunt


Zona Método
Fio/Cabo Conector Muito Luva de Blindagem
Suja Limpa
suja ferrita do cabo
COL, CC+ (opção com blindagem) X X
RC
COL, CC+ (opção sem blindagem) X
Chave térmica TS X X
Ventilador (se presente) N/A X

46 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Tabela 18 - Módulo de interface de alimentação IDM (IPIM)


Zona Método
Fio/Cabo
Muito suja Suja Limpa Luva de ferrita Cabo blindado
Alimentação de barramento híbrido CC, alimentação de controle, X X
comunicação intermódulos e safe torque-off (1)
Habilitar a entrada X X
fibra óptica Sem restrições
Rede Ethernet X X
(1)
Rede IDM X X

(1) Não há a opção de fabricar seus próprios cabos híbridos de alimentação nem cabos de rede IDM.

Tabela 19 - Módulo de freio resistivo (RBM)


Zona Método
Fio/Cabo conexões
Muito suja Suja Limpa Luva de ferrita Cabo blindado
Potência de bobina do módulo de freio resistivo TB3-6 e TB3-7 X
TB1-1…TB1-5
Módulo de E/S de freio resistivo X
e TB3-8
Potência do motor e inversor do módulo de freio TB1 e TB2 X X
resistivo
Alimentação de 230 V TB4 X

Orientações para redução de ruído em acessórios do inversor

Consulte esta seção quando montar um filtro de linha CA (EMC) ou módulo


shunt externo para obter orientações criadas para reduzir as falhas de sistema
causadas por ruído elétrico excessivo.

Filtros de linha CA

Observe estas orientações quando montar o seu filtro de linha (EMC) CA


(consulte a figura na página 44 para ver um exemplo):
• Monte o filtro de linha CA no mesmo painel que o inversor Kinetix 6000 e
tão perto do barramento de alimentação quanto possível.
• Um bom acoplamento de alta frequência ao painel é fundamental. Para
painéis pintados, consulte os exemplos na página 35.
• Separe as fiações de entrada e saída tanto quanto possível.

IMPORTANTE A certificação de teste CE aplica-se somente ao filtro de linha CA e barramento


de alimentação único. Compartilhar um filtro de linha com diversos
barramentos de alimentação pode funcionar satisfatoriamente, mas o usuário
assume toda a responsabilidade legal.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 47


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Módulos shunt externos

Observe estas orientações quando montar seu módulo shunt externo fora do
gabinete:
• Monte a fiação e os componentes do circuito na zona muito suja ou em
uma câmara blindada externa. Passe a fiação da alimentação shunt e do
ventilador dentro de um conduíte de metal para minimizar os efeitos de
EMI e RFI.
• Monte resistores (diferentes dos blindados) em uma câmara blindada e
ventilada fora do gabinete.
• Mantenha toda a fiação não blindada tão curta quanto possível. Mantenha
a fiação de dissipação tão rente ao gabinete quanto possível.
• Faça o roteamento da fiação da chave térmica e do ventilador
separadamente da alimentação shunt.

Figura 19 - Módulo shunt externo fora do gabinete

Gabinete metálico
fornecido pelo cliente

150 mm (6,0 pol.)


espaço (mín) nos quatro lados 1394 Digital Servo Controller
300W Shunt Module
Conduíte de metal
do módulo shunt. ALLEN-BRADLEY

BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE


R

(onde exigido
CAT. PART SER.
INPUT DC INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE

pela legislação local)


Fiação da chave térmica shunt e do ventilador (quando presente)

Condutor sujo Condutor limpo


Métodos de dissipação da fiação da alimentação:
Par trançado em conduíte (primeira opção).
Par trançado blindado (segunda opção).
Par trançado, duas torções por pé (mín) (terceira opção).
(1)
D VD
Conexões de zona muito suja segregadas
(não dentro de um condutor)
D Cabos de alimentação do motor

D Módulo shunt
D
VD 2094-BSP2

Nenhum equipamento
sensível num raio de
150 mm (6,0 pol.).
Kinetix 6000
sistema
D Módulo de interface de linha C C

D
Cabos de realimentação e E/S
Gabinete
Faça o roteamento de cabos Faça o roteamento dos cabos blindados
blindados de E/S de 24 VCC. de encoder/analógicos/registro.

48 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000 Capítulo 2

Siga estas orientações adicionais quando montar seu módulo shunt dentro do
gabinete:
• Monte módulos blindados em qualquer parte da zona suja, mas tão perto
quanto possível do sistema de inversores Cód. cat. 2094.
• Faça o roteamento da fiação de alimentação shunt junto com os cabos de
alimentação do motor.
• Mantenha toda a fiação não blindada tão curta quanto possível. Mantenha
a fiação de dissipação tão rente ao gabinete quanto possível.
• Separe os cabos de alimentação shunt de outros cabos de sinal sensíveis, de
baixa tensão.

Figura 20 - Módulo shunt externo dentro do gabinete

Condutor sujo Condutor limpo


Gabinete
150 mm (6,0 pol.)
espaço (mín) nos quatro lados
1394 Digital Servo Controller

do módulo shunt. ALLEN-BRADLEY

BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE


300W Shunt Module
R

CAT. PART SER.


INPUT DC INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE

Fiação da chave térmica shunt e do ventilador (quando presente) VD Métodos de dissipação da fiação da
alimentação:
Conexões de zona muito suja segregadas Par trançado em conduíte (primeira opção).
(não dentro de um condutor) Cabos de alimentação do motor Par trançado blindado (segunda opção).
D D Par trançado, duas torções por pé (mín) (terceira opção).

D Módulo shunt
D 2094-BSP2
VD
Nenhum equipamento
sensível num raio de
150 mm (6,0 pol.).

Kinetix 6000
sistema
Módulo de interface de linha C C
D
D
Cabos de realimentação e E/S
Faça o roteamento de cabos blindados Faça o roteamento dos cabos blindados
de E/S de 24 VCC. de encoder/analógicos/registro.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 49


Capítulo 2 Planejamento da instalação do sistema de inversores Kinetix 6000

Módulos de freio resistivo

Observe estas orientações quando montar seu módulo RBM:


• Monte a fiação e os componentes do circuito numa zona suja ou em uma
câmara blindada externa. Se montar o módulo RBM em um gabinete
blindado ventilado em separado, passe a fiação por dentro do conduíte de
metal para minimizar os efeitos de EMI e RFI.
• Mantenha toda a fiação não blindada tão curta quanto possível. Mantenha
a fiação tão colada ao gabinete quanto possível.
• Faça o roteamento dos cabos de alimentação do módulo RBM e de E/S
separado de outros cabos de sinal sensíveis, de baixa tensão.

Figura 21 - Zonas de ruído (RBM montado acima do módulo AM)


Condutor sujo Condutor limpo

D D
E/S do RBM

Conexões IAM/LIM muito sujas separadas


(não dentro de um condutor)

Alimentação de entrada LIM VCA D Cabos de alimentação do motor

D VD Cabo de fibra óptica

Nenhum equipamento
sensível num raio de
150 mm (6,0 pol.).
Sistema
Kinetix 6000
D Módulo de interface de linha C

D
Realimentação IAM/AM e
E/S (limpa)
E/S LIM e IAM/AM (suja)

Chave térmica e freio motor

A chave térmica e o freio são montados dentro do motor, mas o modo de conectá-
los ao módulo de eixo depende da série do motor.

Consulte Ligue a fiação ao conector do motor/freio resistivo (BC) na página 113


para orientações sobre a fiação. Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/
módulo de eixo começando na página 200 para o diagrama de interconexão de sua
combinação de inversor/motor.

50 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Capítulo 3

Instalação do sistema de acionamento


Kinetix 6000

Este capítulo fornece os procedimentos de instalação de sistema para a montagem


dos componentes do seu inversor Kinetix 6000 no barramento de alimentação
Cód. cat. 2094.

Tópico Página
Antes de começar 51
Determine a ordem de montagem 52
Monte módulos no barramento de alimentação 54

Este procedimento considera que você tenha preparado o seu painel, montado o
seu barramento de alimentação Cód. cat. 2094 e entendido como fazer o
acoplamento do seu sistema. Para as instruções de instalação referentes aos
equipamentos e acessórios não incluídos aqui, consulte as instruções que
acompanham tais produtos.

PERIGO DE CHOQUE: Para evitar o perigo de choque elétrico, realize toda a


montagem e fiação do barramento de alimentação Cód. cat. 2094 e módulos
inversores antes de ligar a alimentação. Uma vez que a alimentação for
aplicada, os terminais do conector podem ter tensão presente mesmo quando
não estiverem em uso.

ATENÇÃO: Planeje a instalação do seu sistema de modo que possa realizar


todas as operações de corte, furações, rosqueamento e solda com o sistema
removido do gabinete. Como o sistema é uma construção do tipo aberto, tenha
cuidado para evitar que detritos de metal caiam sobre ele. Detritos de metal ou
outras matérias estranhas podem se instalar no circuito e danificar os
componentes.

Antes de começar Antes de começar, considere o uso de suportes de fixação na instalação do seu
barramento de alimentação Cód. cat. 2094.

Uso dos suportes de fixação 2094

É possível usar os suportes de fixação Cód. cat. 2094 para montar o barramento de
alimentação ou módulo LIM sobre o filtro de linha CA. Quando utilizar suportes
de fixação com seu sistema de inversores Kinetix 6000, consulte as Instruções de
instalação para suportes de fixação 2094, publicação 2094-IN008.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 51


Capítulo 3 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 6000

Instalação do barramento de alimentação 2094

O barramento de alimentação Cód. cat. 2094 vem em comprimentos preparados


para suportar um módulo IAM e até sete módulos AM/IPIM adicionais, ou até
seis módulos AM/IPIM adicionais e um módulo shunt. Os pinos de conexão para
cada slot são cobertos por uma tampa protetora. A tampa é projetada para
proteger os pinos contra danos e assegurar que nenhum objeto estranho fique
alojado entre os pinos durante a instalação. Quando instalar seu barramento de
alimentação, consulte as Instruções de instalação para barramento de alimentação
Kinetix 6000, publicação 2094-IN003.

ATENÇÃO: Para evitar danos ao barramento de alimentação durante a


instalação, não remova as tampas de proteção até que o módulo para cada slot
esteja pronto para montagem.

O sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (IDM) é suportado pelas


configurações do barramento de alimentação Cód. cat. 2094 (categoria de
400 V). É possível montar até quadro módulos de interface de alimentação IDM
(IPIM) no barramento de alimentação Cód. cat. 2094. Consulte o Manual do
usuário de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação
2094UM003, para mais informações.

Determine a ordem de Monte os módulos IAM, AM/IPIM, shunt e cegos nesta ordem (da esquerda para
a direita) conforme mostrado na Figura 22. Monte os módulos de eixo e o módulo
montagem IPIM segundo o consumo de energia (do mais alto para o mais baixo) da esquerda
para a direita começando por aquele com a maior utilização de energia.

A utilização de energia é a potência média (kW) consumida por um servo-eixo. Se


o software Motion Analyzer foi usado para definir o tamanho do eixo, a potência
axial necessária calculada pode ser usada para o valor de utilização de potência. Se
o software Motion Analyzer não foi usado, é possível usar o valor de potência
contínua (kW) para cada módulo para determinar a ordem de montagem.

Tabela 20 - Módulos de eixo Kinetix 6000 (categoria de 200 V)


Atributo 2094-AMP5-S 2094-AM01-S 2094-AM02-S 2094-AM03-S 2094-AM05-S
Saída de potência 1,2 kW 1,9 kW 3,4 kW 5,5 kW 11,0 kW
contínua, nom

Tabela 21 - Módulos de eixo Kinetix 6000 (categoria de 400 V)


Atributo 2094-BMP5-S 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S
Saída de potência 1,8 kW 3,9 kW 6,6 kW 13,5 kW 22,0 kW
contínua, nom

Tabela 22 - Módulo IPIM Kinetix 6000M (classe de 400 V)


Atributo 2094-SEPM-B24-S
Saída de potência contínua, nom 15,0 kW

52 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Instalação do sistema de acionamento Kinetix 6000 Capítulo 3

Figura 22 - Exemplo de ordem de montagem dos módulos


Maior utilização de potência Menor utilização de potência

Módulo de eixo integrado Módulo IPIM Módulo de eixo Módulo de eixo Módulo de eixo Módulo de eixo Módulo shunt Módulo cego
2094-BC02-M02-x 2094-SEPM-B24-S 2094-BM02-x 2094-BM02-x 2094-BM01-x 2094-BM01-x 2094-BSP2 2094-PRF

IMPORTANTE O módulo IAM deve ser posicionado no slot mais à esquerda do barramento de
alimentação. Posicione seus módulos AM/IPIM, módulo shunt e módulos cegos
à direita do módulo IAM.
O módulo shunt deve ser instalado à direita do último módulo AM/IPIM.
Somente módulos cegos podem ser instalados à direita do módulo shunt.
Não monte o módulo shunt em barramentos de alimentação com um módulo
seguidor IAM. Módulos seguidores IAM de barramento comum desabilitarão os
módulos internos, instalados em trilho e módulos shunt externos.

PERIGO DE CHOQUE: Para evitar ferimentos pessoais devidos a choque


elétrico, posicione um módulo cego 2094PRF em todos os slots vazios do
barramento de alimentação. Qualquer conector de barramento de alimentação
sem um módulo instalado desabilita o sistema Cód. cat. 2094; contudo, a
alimentação de controle ainda está presente.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 53


Capítulo 3 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 6000

Monte módulos no Siga estas etapas para montar os módulos IAM, AM, IPIM, shunt e cegos.
barramento de DICA Todos os módulos são montados no barramento de alimentação usando-se a
alimentação mesma técnica; todavia, somente o módulo IAM é usado nos exemplos.

1. Remova as tampas de proteção dos conectores do barramento de


alimentação.

IMPORTANTE O módulo IAM deve ser posicionado no slot mais à esquerda do


barramento de alimentação. Posicione seus módulos de eixo, módulo
shunt e módulos cegos à direita do módulo IAM.

2. Determine o próximo slot e módulo disponíveis para montagem.

ATENÇÃO: Para evitar danos aos pinos na parte traseira de cada


módulo IAM, AM, IPIM, shunt e cego e também para assegurar que os
pinos do módulo se encaixem adequadamente no barramento de
alimentação, pendure os módulos conforme mostrado da etapa 3 à
etapa 6.

O barramento de alimentação deve ser montado verticalmente no


painel antes de pendurar módulos no barramento de alimentação. Não
monte módulos se o barramento de alimentação for horizontal.

3. Pendure no barramento de alimentação o suporte de fixação do slot.

Suporte de fixação

Slot do barramento
de alimentação

Slots para módulos adicionais de eixo, Módulo IAM, AM, IPIM, Shunt
módulo shunt ou módulos cegos. ou cego Kinetix 6000
(módulo IAM representado)

Barramento de alimentação

54 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Instalação do sistema de acionamento Kinetix 6000 Capítulo 3

4. Gire o módulo para baixo e alinhe os pinos-guia no barramento de


alimentação com os furos puntuais na parte traseira do módulo.

Gire o módulo para baixo


e alinhe com os pinos guia.

Orifícios do Pinos-guia
pino-guia

Barramento de alimentação
(visão lateral)
na posição vertical.

Módulo IAM, AM, IPIM, Shunt ou


Módulo IAM, AM, IPIM, Shunt ou
cego Kinetix 6000, vista lateral
cego Kinetix 6000, vista traseira
(módulo IAM representado)
(módulo IAM representado)

DICA O módulo IAM pode ter dois ou três conectores e pinos-guia de barramento de
alimentação, o módulo AM pode ter um ou dois, todos os outros módulos têm
um.

5. Empurre gentilmente o módulo contra os conectores do barramento de


alimentação e para a posição de montagem final.

Suporte fixo no slot.

Módulo IAM, AM, IPIM, Shunt


ou cego Kinetix 6000
Barramento de (módulo IAM representado)
alimentação

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 55


Capítulo 3 Instalação do sistema de acionamento Kinetix 6000

6. Use 2,26 N•m (20 libras•pol.) de torque para apertar os parafusos de


montagem.

Vista frontal inferior do


módulo AM, IPIM, shunt ou
Vista frontal inferior do
cego com largura normal
módulo IAM ou AM com
(módulo de potência AM
amplitude dupla
representado).
(módulo AM representado).

Parafusos de fixação

IMPORTANTE Há dois parafusos de fixação quando se montam módulos IAM (amplitude


dupla) 2094-AC32-M05-x, 2094-BC04-M03-x e 2094-BC07-M05-x e módulos
AM (amplitude dupla) 2094-BM03-x e 2094-BM05-x.

Repita da etapa 1 até a etapa 6 para cada módulo AM, IPIM, shunt ou cego em
seu sistema de inversores Cód. cat. 2094

56 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Capítulo 4

Dados do conector e descrições dos recursos

Este capítulo ilustra os conectores e indicadores do inversor, incluindo as pinagens


dos conectores, e fornece descrições para recursos do inversor do Kinetix 6000.

Tópico Página
Dados do conector do módulo IAM/AM 2094 58
Especificações de sinal de controle 67
Especificações de potência e relé 71
Especificações de realimentação 78

Para obter as descrições de sinal e as localizações de conectores do módulo de


interface de alimentação IDM (IPIM) e da unidade do inversor-motor integrado
(IDM) Kinetix 6000M, consulte o Manual do usuário do sistema do
inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 57


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Dados do conector do Use estas ilustrações para identificar os conectores e indicadores para os módulos
IAM/AM. Conectores de interface sercos e rede Ethernet para o módulo IPIM
módulo IAM/AM 2094 Kinetix 6000M também são exibidos. Para o restante dos recursos e indicadores
do módulo IPIM, consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor
integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

Embora o tamanho físico do módulo de classe 400 V seja maior que o módulo de
classe 200 V, o local dos recursos e indicadores é idêntico.

Figura 23 - Recursos e indicadores domódulo de eixo integrado

Módulo IAM Kinetix 6000, vista superior


(O módulo 2094-AC05-M01-S é mostrado) 14
CTRL 2
5
1 2

4 CTRL 1 Módulo IAM Kinetix 6000, vista frontal 15


(O módulo 2094-AC05-M01-S é mostrado)
1 2 3 4

DC-
1 2 3

W
DC+ 6
V 16
3 L3
U
17
4 5 6

1 2 3 4 5 6 7 8 9

MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6

L1
MBRK +
18
COM
PWR 7
CONT EN- DBRK -
1 2

2 CONT EN+ DBRK +

19
1 RX
DPI
TX BAUD
RATE

8 13 20

9 12
10
11

Item Descrição Item Descrição


1 Conector Safe torque-off (STO) 11 Conector de recepção (Rx) Sercos
2 Conector de habilitação do contator (CED) 12 Parafuso de fixação
Conector de alimentação de entrada (IPD) do
3 13 Conector de E/S (IOD)
barramento CC/CA
4 Conector de alimentação de controle (CPD) 14 Seletor de endereço do nó sercos
Indicador de estado de falha de sete
5 Grampo da blindagem do cabo do motor 15 segmentos
6 Conector de alimentação do motor (MP) 16 Indicador de status do inversor
7 Conector do motor/freio resistivo (BC) 17 indicador de status com
Taxa de comunicação sercos e
8 18 Indicador de status do barramento
interruptores ópticos
9 Conector de transmissão (Tx) sercos 19 Conector de realimentação do motor (MF)
10 Conector do DPI 20 Conector de realimentação auxiliar (AF)

58 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Figura 24 - Recursos e indicadoresdo módulo de eixo

Módulo AM Kinetix 6000, vista superior


(O módulo 2094-AM01-S é mostrado)
Módulo AM Kinetix 6000, vista frontal (O
módulo 2094-AM01-S é mostrado)
2
1 2 3 4
W
V
3 11
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9

MBRK -
1 2 3 4 5 6

MBRK +
12
1
COM
PWR 4
DBRK -
DBRK +
13
14
Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S,
RX TX
BAUD
RATE vista superior
5 15

10 16
6
7
9
8 Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S,
vista inferior

Item Descrição Item Descrição


1 Conector Safe torque-off (STO) 9 Parafuso de fixação
2 Grampo da blindagem do cabo do motor 10 Conector de E/S (IOD)
3 Conector de potência do motor (MP) 11 Indicador de estado de falha de sete segmentos
4 Conector do motor/freio resistivo (BC) 12 Indicador de status do inversor
5 Taxa de comunicação sercos e interruptores ópticos 13 indicador de status de comunicação
(1)
6 Conector de transmissão (Tx) sercos 14 Indicador de status do barramento
(1)
7 Conector de recepção (Rx) sercos 15 Conector de realimentação do motor (MF)
(2)
8 Conectores Ethernet (PORTA 1 e PORTA 2) 16 Conector de realimentação auxiliar (AF)

(1) Os conectores Rx e Tx sercos no módulo IPIM Kinetix 6000M estão na mesma posição como nos módulos Kinetix 6000 AM. Para o restante dos recursos
e indicadores do módulo IPIM, consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.
(2) O módulo IPIM Kinetix 6000M tem duas portas Ethernet. Essas portas são usadas apenas para conexão com a rede EtherNet/IP para programação
Logix5000.

Tabela 23 - Kinetix 6000 Conectores do módulo IAM/AM


Indicador Descrição Conector Módulo
D-shell de alta densidade com 26 pinos
IOD Usuário E/S (inversor) IAM, AM
(fêmea)
D-shell de alta densidade com 15 pinos
MF Realimentação do motor IAM, AM
(fêmea)
D-shell de alta densidade com 15 pinos
AF realimentação auxiliar IAM, AM
(macho)
CPD Potência de entrada de controle (inversor) Plugue/cabeçote de 2 posições IAM
Alimentação de entrada VCA (inversor) e
IPD Plugue/cabeçote de 6 posições IAM
barramento CC
CED habilitar contator Plugue/cabeçote de 2 posições IAM
MP Alimentação do motor Plugue/cabeçote de 4 posições IAM, AM
BC Freio resistivo/motor Plugue/cabeçote de 6 posições IAM, AM
STO safe torque-off Plugue/cabeçote de 9 posições IAM, AM
Tx e Rx Transmissão e recepção do sercos Fibra ótica sercos (2) IAM, AM
DPI DPI DPI IAM

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 59


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Pinagem do conector Safe Torque-Off

Cada módulo IAM 2094-xCxx-Mxx-S e módulo AM 2094-xMxx-S é enviado


com o cabeçalho do plugue de fiação (9 pinos) e a permissão de movimento
instalados no conector Safe Torque-Off (STO). Com o jumper de movimento
permitido instalado, a função safe torque-off não é usada.

Figura 25 - Permissão de movimento

Módulo IAM/AM Kinetix 6000


1
(O módulo AM é mostrado)
1 2
Jumper com movimento
permitido
9
Conector Safe
Torque-Off Cabeçote do plugue de fiação
(STO)

Os cabeçotes nesta tabela ampliam os sinais do conector safe torque-off (STO)


para uso em configurações de inversor safe torque-off em fiação única ou
múltipla, ou para anular (não usar) a função de safe torque-off.

Tabela 24 - Conector IAM/AM Safe Torque-off (STO) de 9 pinos


Pino do conector Aplica-se a estes cabeçotes do conector Descrição Sinal
safe torque-off (STO) STO
1 Um lado do contato de monitoração normalmente fechado do relé 2 FDBK2+
2 Outro lado do contato de monitoração normalmente fechado do relé 2 FDBK2-
3 • Cabeçote do plugue de fiação usado em Um lado do contato de monitoração normalmente fechado do relé 1 FDBK1+
aplicações de inversor simples
4 • Primeiro cabeçote de fiação do inversor Outro lado do contato de monitoração normalmente fechado do relé 1 FDBK1-
5 (código de catálogo 2090-XNSM-W) Entrada de habilitação de segurança 2 SAFETY ENABLE2+
usado em múltiplas aplicações de inversor
Retorno para alimentação da habilitação de segurança (ambas
6 SAFETY ENABLE-
entradas)
7 Entrada de habilitação de segurança 1 SAFETY ENABLE1+
Alimentação para habilitação contínua da função de segurança, 500
8 24 V+
• Cabeçote do plugue de fiação mA máx.
• jumper com movimento permitido Retorno de alimentação usado para habilitação contínua da função de
9 24V_COM
segurança

IMPORTANTE Os pinos STO-8 e STO-9 (24 V+) são usados apenas pelo jumper com
movimento permitido. Quando usar a fiação para o cabeçote de plugue de
fiação, o fornecimento de 24 V deve vir de uma fonte externa.

Consulte o Manual de referência de segurança de recursos Safe Torque-off


Kinetix, publicação GMC-RM002, para obter mais informações sobre cabeçalhos
Safe Torque-Off de fiação.

60 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Pinagem do conector de E/S


Tabela 25 - Conector de E/S IAM/AM de 26 pinos (IOD)
Pino IOD Descrição Sinal Pino IOD Descrição Sinal
Fonte de alimentação 24 VCC para habilitação
1 +24V_PWR 14 Entrada de registro 1 em alta velocidade REG1
do hardware
2 entrada de habilitação de hardware Habilitar 15 Ponto comum para registro REG_COM
3 Ponto comum +24V_COM 16 Alimentação de registro de 24 V REG_24V
Fonte de alimentação 24 VCC da chave de
4 +24V_PWR 17 Entrada de registro 2 em alta velocidade REG2
posição inicial
5 Entrada da chave de posição inicial Início 18 Ponto comum para registro REG_COM
6 Ponto comum +24V_COM 19 Reservado –
Fonte de alimentação 24 VCC de ultrapassagem
7 +24V_PWR 20 Reservado –
positiva
Entrada da chave fim de curso de ultrapassagem
8 OT+ 21 Reservado –
positiva
9 Ponto comum +24V_COM 22 Reservado –
Fonte de alimentação 24 VCC de ultrapassagem
10 +24V_PWR 23 Saída analógica 0 DAC0
negativa
Entrada da chave fim de curso de ultrapassagem
11 OT- 24 Ponto comum de saída analógica DAC_COM
negativa
12 Ponto comum +24V_COM 25 Saída analógica 1 DAC1
13 Alimentação de registro de 24 V REG_24V 26 Ponto comum de saída analógica DAC_COM

IMPORTANTE Os sinais +24V_PWR e +24V_COM são uma fonte de 24 VCC que pode ser
usada apenas para as entradas listadas acima.

Figura 26 - Orientação do pino para conector de E/S de 26 pinos (IOD)

Pin 18
Pin 26 Pin 9

Pin 19 Pin 1
Pin 10

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 61


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Pinagem conector de realimentação do motor


Tabela 26 - Hiperface Stegmann (SRS/SRM)
Pino MF Descrição Sinal Pino MF Descrição Sinal
1 Entrada do diferencial do seno+ SEN+ 9 Reservado –
2 Entrada do diferencial do seno- SEN- 10 Canal de dados da hiperface DATA-
Interruptor térmico do motor (normalmente
3 Entrada do diferencial do cosseno+ COS+ 11 TS+
fechado) (1)
4 Entrada do diferencial do cosseno- COS- 12 Reservado –
5 Canal de dados da hiperface DATA+ 13 Reservado –
6 Ponto comum ECOM 14 Alimentação do encoder (+5 V) EPWR_5V (2)
7 Alimentação do encoder (+9 V) EPWR_9V (2) 15 Reservado –
8 Reservado –
(1) Não aplicável a menos que o motor tenha proteção térmica integrada. O sinal de ponto comum (TS-) para chave térmica está interligado ao MF-6 (ECOM) nos cabos com cód.
cat. 2090.
(2) Determine qual fonte de alimentação seu encoder necessita e conecte somente à fonte especificada. Não faça conexões para ambos.

Tabela 27 - TTL ou Seno/Cosseno com pulso de índice e comutação de efeito Hall


Pino MF Descrição Sinal Pino MF Descrição Sinal
1 AM+/Entrada do diferencial do seno+ AM+/SIN+ 9 Reservado –
2 AM-/Entrada do diferencial do seno- AM-/SIN- 10 Pulso de índice- IM-
Interruptor térmico do motor (normalmente
3 BM+/Entrada do diferencial do cosseno+ BM+/COS+ 11 TS+
fechado) (1)
Comunicação de efeito Hall de 5 V com
4 BM-/Entrada do diferencial do cosseno- BM-/COS- 12 S1
extremidade simples
Comunicação de efeito Hall de 5 V com
5 Pulso de índice+ IM+ 13 S2
extremidade simples
6 Ponto comum ECOM 14 Alimentação do encoder (+5 V) EPWR_5V (2)
7 Alimentação do encoder (+9 V) EPWR_9V (2) 15 Reservado –
Comunicação de efeito Hall de 5 V com
8 S3
extremidade simples
(1) Não aplicável a menos que o motor tenha proteção térmica integrada. O sinal de ponto comum (TS-) para chave térmica está interligado ao MF-6 (ECOM) nos cabos com cód.
cat. 2090.
(2) Determine qual fonte de alimentação seu encoder necessita e conecte somente à fonte especificada. Não faça conexões para ambos.

ATENÇÃO: Para evitar danos aos componentes, determine qual fonte de


alimentação seu encoder necessita e conecte à fonte de 5 V ou à de 9 V, mas não
a ambas.

Tabela 28 - Transmissor do resolver (índice de transformação = 0,25)


Pino MF Descrição Sinal Pino MF Descrição Sinal
1 Entrada do diferencial do seno+ S2 9 Reservado –
2 Entrada do diferencial do seno- S4 10 Excitação do resolver R2
Interruptor térmico do motor (normalmente
3 Entrada do diferencial do cosseno+ S1 11 TS+
fechado) (1) (2)
4 Entrada do diferencial do cosseno- S3 12 Reservado –
5 Excitação do resolver R1 13 Reservado –
6 Ponto comum ECOM 14 Reservado –
7 Reservado – 15 Reservado –
8 Reservado –

(1) Não aplicável a menos que o motor tenha proteção térmica integrada. O sinal de ponto comum (TS-) para chave térmica está interligado ao MF-6 (ECOM) nos cabos com cód.
cat. 2090.
(2) Quando usar os motores 1326AB (baseados em resolver), use os kits de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-D15MF que ligam a chave térmica filtrada (pinos 16 e 17) a
MF-11 e MF-6.

62 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Os inversores Kinetix 6000 não são compatíveis com a realimentação de alta


resolução EnDat Heidenhain; no entanto, pode-se usar o módulo de
realimentação 2090-K6CK-KENDAT para converter a realimentação de alta
resolução EnDat Heidenhain para a Hiperface Stegmann. Os números de pinos
na tabela abaixo referem-se aos pinos no módulo de realimentação.

IMPORTANTE Somente os inversores 2094-xCxx-Mxx-S e 2094-xMxx-S, com revisão firmware


1.116 ou posterior, suportam o uso de módulos de realimentação
2090-K6CK-KENDAT para realimentação Heidenhain EnDat.

Tabela 29 - Heidenhain EnDat


Pino Descrição Sinal Pino Descrição Sinal
1 Entrada do diferencial do seno+ SEN+ 8 Sinal de relógio dados em série- CLK-
2 Entrada do diferencial do seno- SEN- 9 Sinal do diferencial de dados em série+ DATA+
3 Entrada do diferencial do cosseno+ COS+ 10 Sinal do diferencial de dados em série- DATA-
(1)
4 Entrada do diferencial do cosseno- COS- 11 Chave térmica do motor+ TS+
(2)
5 Alimentação do encoder (+5 V) EPWR_5V 12 Chave térmica do motor- TS-
6 Ponto comum ECOM 13 Reservado –
7 Sinal de relógio dados em série+ CLK+

(1) Não aplicável a menos que o motor tenha proteção térmica integrada.
(2) Quando usado com motores Allen-Bradley e cabos Cód. cat. 2090, o pino 12 é reservado.

IMPORTANTE O comprimento do cabo de alimentação do motor combinado para todos os


eixos no mesmo barramento CC não deve exceder 240 m (787 pés) com
sistemas de 460 V ou 160 m (525 pés) com sistemas de 230 V. Os cabos de
alimentação do inversor ao motor não devem exceder 90 m (295,5 pés).
O desempenho do sistema foi testado com essas especificações de
comprimento do cabo. Essas limitações também se aplicam ao atender às
especificações CE.

Figura 27 - Orientação dos pinos para o conector de 15 pinos de realimentação do motor (MF)

Pin 10
Pin 15 Pin 5

Pin 11 Pin 1
Pin 6

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 63


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Pino do conector de realimentação auxiliar

Para dispositivos TTL, a contagem de posição aumenta quando A leva a B. Para


dispositivos sinusoidais, a contagem de posição aumenta quando co-seno leva a
seno.

Tabela 30 - Hiperface Stegmann (SRS e SRM apenas)


Pino AF Descrição Sinal Pino AF Descrição Sinal
1 Entrada do diferencial do seno+ SEN+ 9 Reservado –
2 Entrada do diferencial do seno- SEN- 10 Canal de dados da hiperface DATA-
3 Entrada do diferencial do cosseno+ COS+ 11 Reservado –
4 Entrada do diferencial do cosseno- COS- 12 Reservado –
5 Canal de dados da hiperface DATA+ 13 Reservado –
6 Ponto comum ECOM 14 Alimentação do encoder (+5 V) EPWR_5V (1)
7 Alimentação do encoder (+9 V) EPWR_9V (1) 15 Reservado –
8 Reservado –

(1) Determine qual fonte de alimentação seu encoder necessita e conecte somente à fonte especificada. Não faça conexões para ambos.

Tabela 31 - TTL ou seno/co-seno com pulso de índice

Pino AF Descrição Sinal Pino AF Descrição Sinal


1 A+/Entrada do diferencial do seno+ A+/SIN+ 9 Reservado –
2 A-/Entrada do diferencial do seno- A-/SIN- 10 Pulso de índice- I-
3 B+/Entrada do diferencial do cosseno+ B+/COS+ 11 Reservado –
4 B-/Entrada do diferencial do cosseno- B-/COS- 12 Reservado –
5 Pulso de índice+ I+ 13 Reservado –
6 Ponto comum ECOM 14 Alimentação do encoder (+5 V) EPWR_5V (1)
7 Alimentação do encoder (+9 V) EPWR_9V (1) 15 Reservado –
8 Reservado –

(1) Determine qual fonte de alimentação seu encoder necessita e conecte somente à fonte especificada. Não faça conexões para ambos.

ATENÇÃO: Para evitar danos aos componentes, determine qual fonte de


alimentação seu encoder requer e conecte-o à fonte de 5 V ou 9 V, mas não a
ambas.

Figura 28 - Orientação do pino para o conector de 15 pinos auxiliar de realimentação (AF)

Pin 6
Pin 11 Pin 1

Pin 15 Pin 5
Pin 10

64 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Pinagem de conector de entrada IAM


Tabela 32 - Conector de alimentação de controle
Pino CPD Descrição Sinal
1 CTRL 2
Entrada de alimentação de controle VCA
2 CTRL 1

Tabela 33 - Conector de alimentação de entrada e barramento CC


Pino IPD Descrição Sinal
1 Uma fonte de alimentação não regulada e CC-
integral, consistindo em entrada de linha CA,
2 ponte retificadora trifásica e capacitores de filtro. CC+

3 Aterramento do rack
4 L3
5 Alimentação de entrada trifásica L2
6 L1

Tabela 34 - Conector de habilitação do contator


Pino CED Descrição Sinal
1 Contato seco dirigido por relé usado no fio de CONT EN-
controle para um contator de alimentação
2 trifásico. CONT EN+

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 65


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Pinagem de conectores IAM e AM de freio e de potência do motor


Tabela 35 - conector de alimentação do motor
Pino MP Descrição Sinal
4 Aterramento do rack
3 W
2 Alimentação trifásica do motor V
1 U

IMPORTANTE O comprimento do cabo de alimentação do motor combinado para todos os


eixos no mesmo barramento CC não deve exceder 240 m (787 pés) com
sistemas de 460 V ou 160 m (525 pés) com sistemas de 230 V. Cabos de
alimentação inversor-a-motor não devem exceder 90 m (295,5 pés).
O desempenho do sistema foi testado com essas especificações de
comprimento do cabo. Essas limitações também se aplicam ao atender às
especificações CE.

Tabela 36 - Conector de freio resistivo/freio motor


Pino BC Descrição Sinal
6 MBRK-
Conexões da frenagem do motor
5 MBRK+
4 Ponto comum da frenagem do motor COM
Potência de entrada de freio de +24 V
3 PWR
(do módulo LIM ou fornecida pelo cliente)
2 Conexões de módulo RBM DBRK-
1 (do módulo RBM e grupo de segurança) DBRK+

66 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Especificações de sinal de Esta seção fornece uma descrição dos conectores de E/S do inversor Kinetix 6000
(IOD), comunicação, habilitação do contator (CED), freio (BC) e alimentação
controle de controle (CPD).

Entradas digitais

Duas entradas de registro rápido e quatro outras entradas estão disponíveis para a
interface da máquina no módulo IAM e módulo AM. Cada módulo IAM e AM
fornece 24 VCC a 250 mA para as entradas de registro, posição inicial,
habilitação, ultrapassagem positiva e ultrapassagem negativa. Estas são entradas de
corrente que exigem um dispositivo de alimentação. Uma conexão comum e de
alimentação de 24 VCC é fornecida para cada entrada.

IMPORTANTE Para melhorar o desempenho EMC da entrada de registro , consulte System


Design for Control of Electrical Noise Reference Manual, publicação
GMC-RM001.

IMPORTANTE Dispositivos de entrada de limitação de sobrecurso devem ser normalmente


fechados.

Tabela 37 - Entendendo as entradas digitais


Tempo de Borda/Nível
Pino IOD Sinal Descrição captura sensível
Oticamente isolado, sinal alto ativo de terminação única. A carga de corrente é de 10 mA
IOD-2 Habilitar 20 ms Nível
nominal. Uma entrada 24 VCC é aplicada a este terminal para habilitar cada eixo.
Oticamente isolado, sinal alto ativo de terminação única. A carga de corrente é de 10 mA
IOD-5 Início nominal. As entradas com chave de posição inicial (com contato normalmente aberto) 20 ms Nível
para cada eixo requerem 24 VCC (valor nominal).
Entradas de registro rápido são necessárias para informar a interface do motor para
IOD-14 REG1 captar a informação posicional com menos de 3 s de incerteza. Oticamente isolado, 500 ns Borda
IOD-17 REG2 sinal alto ativo de terminação única. O carregamento atual é nominalmente 10 mA. Uma
entrada 24 VCC é aplicada a este terminal para habilitar cada eixo.
A detecção de ultrapassagem está disponível como um sinal alto ativo de terminação
IOD-8 OT+ única, oticamente isolado. A carga da corrente é nominalmente 10 mA por entrada. As 30 ms Nível
IOD-11 OT- entradas com chave de fim de curso pos./neg. (com contato normalmente fechado) para
cada eixo requerem 24 VCC (valor nominal).

Tabela 38 - Especificações de entrada digital


Parâmetro Descrição Mín. Máx.

Tensão estado de Tensão aplicada para a entrada, em relação à ENABLE, HOME e OT+/OT- 10,8 V 26,4 V
condução IOCOM, para assegurar um estado de condução. REG1 e REG2 21,6 V 26,4 V
On-state current Fluxo de corrente para assegurar um estado de condução. 3,0 mA 10,0 mA
Off-state voltage Tensão aplicada à entrada, em relação à IOCOM, para assegurar um estado de bloqueio. -1,0 V 3,0 V

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 67


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Figura 29 - Circuitos de entrada digital de habilitação, início e ultrapassagem

24 VCC
(1) IOD-1, -4, -7, -10
ALIMENTAÇÃO DE E/S

ENTRADA (2) IOD-2, -5, -8, -11 VCC


3k Ω
CTRL_INPUT
0.1 μF 511 Ω

IO_COM IOD-3, -6, -9, -12


1k Ω
Dispositivo de entrada Kinetix 6000
fornecido pelo cliente Módulo IAM/AM

(1) Fonte 24 VCC (faixa) = 21,6 V - 26,4 V (fornecido pelo inversor, não deve exceder 250 mA no total).
(2) Entrada de corrente máxima = 10 mA.

Figura 30 - Circuito de entrada digital de registro

IOD-13, -16 +24V DC


I/O SUPPLY
VCC
INPUT IOD-14, -17

3k Ω 1k Ω

0.001 μF 511 Ω REG_INPUT

IOD-15, -18 HCPL-0631


IO_COM
Dispositivo de entrada Kinetix 6000
de registro fornecido pelo cliente Módulo IAM/AM

Especificações de comunicação sercos

Os conectores Rx e Tx sercos são fornecidos no módulo IAM e AM Kinetix 6000


para comunicação com o controlador Logix5000.
Atributo Valor
Taxas de dados 4 e 8 Mbps, selecionáveis via minisseletora (1)
Intensidade de luz Alta ou baixa potência, selecionáveis via minisseletora
Período cíclico de atualização 500 μs, mín
Endereços de nó 01…99 (2)

(1) O sistema IDM Kinetix 6000M suporta apenas 8 Mbps e é programado para este ajuste.
(2) Atribuições de endereços de nó começam com o módulo IAM. Endereços de nó para eixos adicionais no mesmo
barramento de alimentação são atribuídos aumentando da esquerda para a direita (começando com o endereço do
módulo IAM).
Cada unidade IDM tem as suas próprias chaves de endereço de nó e pode ser definida em qualquer endereço válido.
Todavia, os endereços de nó para os módulos IAM e AM no barramento de alimentação e para unidades IDM devem
ser exclusivos.

68 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Saídas analógicas

Os módulos IAM e AM incluem duas saídas analógicas (IOD-23 e IOD-25) que


podem ser configuradas por meio do software para representar as variáveis do
inversor.

Figura 31 - Circuito de saída analógica


Kinetix 6000 Módulo Oscilloscope
IAM/AM
CH1
DAC

(segundo canal não mostrado)


CH2

IMPORTANTE Os valores de saída podem variar durante a energização até que a tensão da
fonte de alimentação especificada seja atingida.

Tabela 39 - Especificações de saída analógica


Parâmetro Descrição Mín. Máx.
Número de estados em que o sinal de saída está dividido, que é
Resolution – ±11 bits
2 (para o número de bits).
Output Current Capacidade de corrente da saída. 0 +2 mA
Inversores
2094-xCxx-Mxx e 0 +5 V
Output Signal 2094-xMxx
Faixa da tensão de saída.
Range Inversores
2094-xCxx-Mxx-S e 0 +10 V
2094-xMxx-S
Erro de offset Desvio quando a saída deveria estar em 0 V. – 1 mV
largura de Resposta de frequência da saída analógica CC 7,2 kHz (3 dB)
banda

Tabela 40 - Especificações da conversão de escala linear


Velocidade Valor Torque
Cód. de cat. de E/S rpm V CC %
10.000 5,0 1000
2094-xCxx-Mxx 0 2,5 0
ou 2094-xMxx
-10.000 0 -1000
10.000 10,0 1000
2094-xCxx-Mxx-S 0 5,0 0
ou 2094-xMxx-S
-10.000 0 -1000

Para configuração/ajuste das saídas analógicas, consulte o Configure os


parâmetros de inversor e variáveis do sistema começando em página 162.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 69


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Reléde habilitação do contator

Habilitação de contator é um contato ativado por relé usado na sequência de


controle de habilitação de alimentação de três fases para proteger os componentes
eletrônicos do inversor durante certas condições de falha. É capaz de suportar
120 VCA ou 24 VCC a 1 A ou menos. Habilitação de contator é uma função do
conversor e não está disponível nos módulos de eixo. Um estado ativo indica que o
inversor está operacional e não apresenta nenhuma falha.

ATENÇÃO: É necessário ligar por cabo o relé de habilitação do contator. Para


evitar ferimentos pessoais ou danos ao inversor, faça a fiação do relé de
habilitação do contator no seu grupo de controle de habilitação de alimentação
trifásico de modo que:
• a potência trifásica seja removida do inversor em caso de condições de falha
culminando em desligamento.
• a operação do inversor seja impedida quando o barramento de alimentação
não estiver totalmente preenchido.
• a alimentação de controle seja aplicada ao inversor antes da potência trifásica.
Consulte um exemplo de fiação em Módulo IAM (sem módulo LIM) na
página 194.

IMPORTANTE Todos os slots do barramento de alimentação devem ter um módulo instalado


ou o relé de habilitação do contator não se fechará.

Figura 32 - Circuito do relé de habilitação do contator

CONT EN+
Relé
normalmente
aberto
CONT EN-
Módulo IAM
Kinetix 6000

Tabela 41 - Especificações de saída do relé de habilitação do contator


Atributo Valor Mín. Máx.
On-state Fluxo de corrente com o relé fechado – 1A
current
On-state Resistência de contato com o relé fechado – 1
resistance
Off-state Tensão pelos contatos com o relé aberto – 120 VCA ou 24 VCC
voltage

70 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Especificações de Esta seção fornece uma descrição dos conectores do relé de freio (BC), potência
de entrada (IPD), potência do motor (MP) e tensão de controle Kinetix 6000.
potência e relé

Relé do freio resistivo/motor


A opção de frenagem é um freio de imobilização ajustado por mola que libera
quando a tensão é aplicada à bobina do freio no motor. A fonte de alimentação de
24 V fornecida pelo cliente orienta a saída de frenagem por meio de um relé em
estado sólido (série C) e relés mecânicos (séries A e B). O circuito do inversor do
disjuntor de estado sólido fornece:
• Proteção de interrupção para sobrecarga de corrente
• Proteção contra sobretensão do freio

São necessárias duas conexões para a alimentação de entrada (fornecida pelo


cliente) do freio motor/resistivo (BC-3 e BC-4), duas conexões para a saída de
freio resistivo e duas para a saída de freio motor, conforme mostrado na Figura 33.
A fiação é consistente com todas as séries liberadas. As conexões são classificadas
em +24 V e conforme exibido na Tabela 42.

Tabela 42 - Especificações de saída do relé de freio


Valor da corrente de frenagem, máx
Atributo Descrição Módulo IAM/AM
Série A Série B Série C
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, N/A
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x
1,0 A
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 3,0 A
Fluxo de corrente com o 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
On-state current (1) 3,0 A
relé fechado 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 1,3 A N/A
2094-AM03-x, 2094-AM05-x
2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x, 3,0 A 3,0 A
2094-BM03-x, 2094-BM05-x
On-state resistance Resistência de contato com o relé fechado 1
Off-state voltage Tensão pelos contatos com o relé aberto 30 V

(1) Para motores que exijam mais do que a corrente máxima especificada, é necessário adicionar um relé.

Figura 33 - Circuito de relé do freio (série C)


24V PWR (BC-3) 24V PWR (BC-3)

MBRK+ (BC-5) DBRK+ (BC-1)

FQB22P10 (1) FQB22P10 (1)


Placa de Placa de
controle controle
MBRK– (BC-6) DBRK– (BC-2)

Módulo IAM/AM Kinetix 6000 Módulo IAM/AM Kinetix 6000


do circuito de frenagem do motor do circuito do módulo de frenagem resistiva

24V COM (BC-4) 24V COM (BC-4)

(1) Dispositivo de supressão de ruído.

IMPORTANTE A frequência de comutação do freio de estacionamento do motor não deve


exceder 10 ciclos/min.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 71


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

O controle do relé para liberar o freio do motor (BC-5 e BC-6) é configurável na


aplicação Logix Designer (consulte Configure as propriedades do eixo em
página 151). Um sinal ativo libera a frenagem do motor. Os atrasos em ligar e
desligar são especificados pelos ajustes de parâmetro BrakeEngageDelayTime e
BrakeReleaseDelayTime. Consulte Exemplo de controle de freio em página 215
para obter as correntes de bobina de freio.

IMPORTANTE Os freios de imobilização que estão disponíveis nos motores rotativos


Allen-Bradley são projetados para imobilizar um eixo do motor a 0 rpm até
o torque de imobilização do freio nominal, não para parar a rotação do eixo
do motor ou ser usado como um dispositivo de segurança.
Você deve comandar servo-drive como 0 rpm e engatar o freio somente
depois de verificar se o eixo do motor está a 0 rpm.

O relé de freio resistivo (BC-1 e BC-2) controla o contator do módulo de freio


resistivo (RBM). O módulo RBM é ligado por fios entre o inversor e o motor
usando um contator interno para alternar o motor entre o inversor e uma carga
resistiva. O retardo de contato do módulo RBM é o tempo que ele leva para fechar
totalmente o contator pelas linhas de entrada de potência do motor, e ele deve ser
configurado no software. Consulte Diagramas de interconexão do módulo RBM
começando em página 269 para obter exemplos de fiação.

Estas etapas fornecem um método com o qual você pode controlar um freio.

1. Conecte o freio mecânico de acordo com o diagrama de interconexão


apropriado em Apêndice A começando em página 189.
2. Insira os tempos de BrakeEngageDelay e BrakeReleaseDelay na aplicação
Logix Designer.
Consulte Axis Properties>Parameter List. Os tempos de atraso devem estar
na tabela de especificações de frenagem da família de motor em Kinetix
Rotary Motion Specifications Technical Data, publicação GMC-TD001.
3. Use a instrução de controle de movimento Motion Axis Stop (MAS) para
desacelerar o servo-motor para 0 rpm.
4. Use a instrução de controle de movimento Motion Servo Off (MSF) para
engatar o freio e desabilitar o inversor.

72 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Capacidade do ciclo de alimentação de entrada

A capacidade do ciclo de alimentação é inversamente proporcional à capacitância


do sistema (incluindo o seguidor do barramento CC), mas não pode exceder dois
ciclos de contator por minuto com até quatro eixos ou um ciclo de contator por
minuto com cinco a oito eixos.

A capacidade de ciclo também depende da potência nominal do conversor e da


capacitância total do sistema. Consulte Apêndice C em página 229 para calcular a
capacitância total do sistema.

Tabela 43 - Especificações máximas de rearme da fonte de alimentação de entrada (230V)


Atributo 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S
Rearme da fonte de alimentação de
entrada CA principal(ciclos por minuto
para 10.000 μF) 0,69 4,30

Tabela 44 - Especificações máximas de rearme da fonte de alimentação de entrada (460 V)


Atributo 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S
Rearme da fonte de alimentação de
entrada CA principal(ciclos por minuto
para 10.000 μF) 0,12 0,52 2,15 4,30

Por exemplo, em um sistema de 4 eixos com um módulo 2094-BC02-M02-S IAM


e 2000 µF de capacitância total, a capacidade calculada é de 0,52 x 10.000/2000 =
2,6 ciclos por minuto. Contudo, esse valor é reduzido para 2,0 pela limitação de
4 eixos por sistema.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 73


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Especificações de melhoria de pico

Inversores que suportam o modo de melhoria de pico têm a capacidade de


aumentar a corrente máxima de pico do inversor para obter um desempenho de
sobrecarga superior.

IMPORTANTE O recurso de melhoria do pico requer o uso do software RSLogix® 5000 ou da


aplicação Logix Designer e do firmware do inversor conforme especificado em
Tabela 45.

Tabela 45 - Requisitos de software de melhoria de picos e firmware


Módulo IAM Módulo AM Versão software Revisão firmware
Nº cat. Nº cat. RSLogix 5000 inversor Kinetix 6000
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 16 ou posterior 1.111 ou posterior
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 16 ou posterior 1.111 ou posterior
2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 16 ou posterior 1.111 ou posterior
2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 17 ou posterior 1.117 ou posterior
2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 17 ou posterior 1.117 ou posterior

Tabela 46 - Suporte de sobrecarga de pico do inversor Kinetix 6000


Inversor
Inversores Kinetix 6000 Módulo safe Série A Séries B e C
Nº cat. torque-off
2094-BCxx-Mxx IAM Não safe Padrão N/A
2094-BMxx AM torque-off

2094-BCxx-Mxx-S IAM Safe Padrão ou


Padrão
2094-BMxx-S AM Torque-off aprimoramento de pico (1)

(1) O modo padrão é a habilitação padronizada para preservar a retrocompatibilidade, mas pode-se habilitar o modo de
aprimoramento de pico para obter um desempenho superior de corrente de pico.

Tabela 47 - Capacidades de corrente de pico Kinetix 6000


Capacidade da corrente Capacidade da corrente
Módulo IAM/AM inversor de pico conversor de pico
Nº cat.
Padrão Pico aprimorado Série A Séries B e C
2094-BC01-MP5-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC01-M01-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC02-M02-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC04-M03-S 150% 250% 200% 250%
2094-BC07-M05-S 150% 200% 200% 300%
2094-BMP5-S 150% 250% N/A N/A
2094-BM01-S 150% 250% N/A N/A
2094-BM02-S 150% 250% N/A N/A
2094-BM03-S 150% 250% N/A N/A
2094-BM05-S 150% 200% N/A N/A

74 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Figura 34 - Exemplo de perfil de ciclo de trabalho de carga


I PK

I Cont

D = T PK x 100%
T
I Base

T PK
T

Tabela 48 - Definição dos termos de ciclo de trabalho de pico


Termo Definição (1)
Classificação de corrente contínua O valor máximo de corrente que pode ser fornecida continuamente.
(ICont)
O valor máximo de corrente de pico que o inversor pode fornecer. Essa
Classificação de corrente de pico classificação é válida somente para tempos de sobrecarga menores que
(IPKmax) TPKmax.
A relação de tempo no pico para o período de aplicação é definida como:
Ciclo de trabalho (D) D = T PK x 100%
T

Tempo no pico (TPK) O tempo na corrente de pico (IPK) para um determinado perfil de carga. Deve
ser menor que ou igual a TPKmax.
O nível de corrente de pico para um determinado perfil de carga. IPK deve ser
Corrente de pico (IPK) menor ou igual à Classificação de corrente de pico (TPKMAX) do inversor.
O nível de corrente entre os pulsos de corrente de pico para um determinado
Corrente de base (IBase) perfil de carga. IBase deve ser menor ou igual à classificação de corrente
contínua (ICont) do inversor.
O perfil de carga é composto dos valores IPK, IBase, TPK e D (ou T) e especifica
Perfil de carga completamente a operação do inversor em uma situação de sobrecarga. Esses
valores são definidos coletivamente como o perfil de carga do inversor.
Período de aplicação (T) A soma dos tempos em IPK (TPK) e IBase.
(1) Todos os valores de corrente são especificados como corrente eficaz.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 75


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Figura 35 - Sobrecarga do inversor de pico (TPK <2,0 s)


50%

45%

40%
Maximum Duty Cycle (D max)

35% (1)
Legend
30%
I PK = 150%
25%
I PK = 200%
20%

15% I PK = 250%

10% Aplica-se aos seguintes inversores


Kinetix 6000:
5% 2094-BC01-MP5-S, 2094-BMP5-S,
2094-BC01-M01-S, 2094-BM01-S,
0% 2094-BC02-M02-S, 2094-BM02-S,
2094-BC04-M03-S, 2094-BM03-S
0% 20% 40% 60% 80% 100%

% Base Current (IBase /I Cont)

(1) A corrente-base (IBase) e a corrente de pico (IPK) são uma porcentagem da capacidade de corrente contínua do inversor (ICont).

Figura 36 - Sobrecarga do inversor de pico (TPK <2,0 s)


50%

45%

40%
Maximum Duty Cycle (D max)

35% (1)
Legend
30%
I PK = 150%
25%
I PK = 200%
20%
Aplica-se aos seguintes inversores
15% Kinetix 6000:
2094-BC07-M05-S, 2094-BM05-S
10%

5%

0%
0% 20% 40% 60% 80% 100%

% Base Current (IBase /I Cont)

(1) A corrente-base (IBase) e a corrente de pico (IPK) são uma porcentagem da capacidade de corrente contínua do inversor (ICont).

76 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Alimentação de controle

O módulo IAM requer a alimentação de entrada CA para circuitos lógicos.

IMPORTANTE A entrada da alimentação de controle exige um filtro de linha CA (EMC) para


certificação CE. Para exemplos de fiação, consulte Exemplos de cablagem da
alimentação na página 191.

IMPORTANTE Os módulos IAM 2094-BCxx-Mxx-x (460 V) requerem um transformador


redutor para entrada de alimentação de controle monofásica. Ligue à fonte a
alimentação de controle do módulo IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) da
alimentação de entrada trifásica (linha a linha) a qualquer perna do
transformador secundário aterrada ou potencial neutro. Fornecer a tensão de
comando de qualquer outra fonte requer um transformador de isolação. O
Código Elétrico Nacional e as legislações elétricas locais têm precedência sobre
os valores e métodos fornecidos. A implementação desses códigos é
responsabilidade do fabricante da máquina.

Tabela 49 - Especificações de energia da entrada da alimentação de controle


Atributo Valor
Tensão de entrada 95 a 264 VCA rms, monofásico
Frequência da alimentação de entrada 47 a 63 Hz
Corrente de entrada CA da alimentação de controle
Nom a 220/230 VCA rms 6A
Nom a 110/115 VCA rms 6A
Energização máx. (0-pk) 98 A (1)
(1) Para sistemas de oito eixos com tensão de entrada de controle de 230 VCA e temperatura ambiente de 50 °C (122 °F),
a duração máxima de energização é menor que 1/2 ciclo de linha. Use esta equação para calcular a corrente máxima
de ligação para sistemas com diferentes contagens de eixos e tensão de entrada de controle.

IPK = 0,043 x (VIN) + 6,72 x (# de eixos) + 0,000333 x (VIN2) - 0,816 x (# de eixos)2 + 0,0358 x (# de eixos x VIN)

Tabela 50 - Especificações de corrente de alimentação de controle


Entrada de 110/115 VCA Entrada de 220/230 VCA
Módulos no
barramento de Corrente de Corrente de
VA de entrada VA de entrada
alimentação entrada entrada
VA VA
A A
Somente módulo IAM 0,56 67 0,36 85
Módulo IAM e 1 AM 0,99 119 0,64 153
Módulo IAM e 2 AM 1,43 172 0,92 220
Módulo IAM e 3 AM 1,87 224 1,20 287
Módulo IAM e 4 AM 2,31 277 1,48 354
Módulo IAM e 5 AM 2,74 329 1,75 421
Módulo IAM e 6 AM 3,18 382 2,03 488
Módulo IAM e 7 AM 3,62 434 2,31 555
Para especificações e um exemplo de cálculo das especificações de corrente do módulo
Módulo de interface de IPIM, consulte o Manual do usuário de inversor-motor integrado Kinetix 6000M,
alimentação IDM (IPIM) publicação 2094-UM003.

Para sistemas Kinetix 6000M, calcule a soma dos requisitos de corrente de


alimentação de controle para cada módulo IPIM no barramento de alimentação e
adicione esse valor ao valor apropriado de Tabela 50 para o número de eixos no
barramento de alimentação.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 77


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Especificações de Os módulos IAM e AM podem aceitar os sinais de realimentação de motor e


auxiliar destes tipos de encoders:
realimentação
• Stegmann Hiperface
• TTL ou seno/co-seno com pulso de índice e comutação de efeito hall
• Transmissor do resolver TR = 0,25 (somente realimentação de motor)

Realimentação do motor de encoders de alta resolução EnDat Heidenhain


também é aceita, mas apenas ao usar a versão do firmware do inversor 1.116 ou
posterior e o módulo de realimentação de baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT
para conversão de EnDat para Hiperface.

DICA A configuração automática em software RSLogix 5000 de encoders inteligentes


absolutos, de alta resolução, e incrementais é possível somente com motores
Allen-Bradley.

Recurso de posição absoluta

O recurso de posição absoluta do inversor rastreia a posição do motor, dentro dos


limites de retenção multivoltas, enquanto o inversor é desenergizado. O recurso
de posição absoluta está disponível somente com estes encoders multivoltas.

Tabela 51 - Exemplos de indicador de posição absoluta


Motor/atuador Família de
Tipo de encoder Motor/atuador — Cód. de E/S exemplos
Cód. Cat. Indicador motor/atuador
MPL-A/B310P-M, MPM-A/Bxxxxx-M, MPF-A/Bxxxxx-M,
-M MPS-A/Bxxxxx-M, MPAR-A/B3xxxx-M, MPAI-A/BxxxxxM
Hiperface Stegmann MP-Series
MPL-A/B230P-V, MPAS-A/Bxxxx1-V05, MPAS-A/Bxxxx2-V20,
-V MPAR-A/B1xxxx-V, MPAR-A/B2xxxx-V, MPAI-A/BxxxxxV
Hiperface Stegmann -xBx LDAT-Sxxxxxx-xBx LDAT-Series
(balança magnética)
Heidenhain EnDat -7 RDB-B21519-7 RDD-Series

Figura 37 - Limite de retenção da posição absoluta


Encoders de Hiperface Stegmann, 4096 voltas (motores/atuadores MP-Series com indicadores de realimentação -M e -V)

Impulsores lineares LDAT-Series, 128 voltas com encoders de Hiperface Stegmann e


motores Direct Drive RDD-Series com encoders EnDat Heidenhain (1)

-2048 -1024 -64 +64 +1024 +2048


Posição na desenergização

(1) O limite de retenção de posição absoluta (±64) para Heidenhain EnDat 2.2 é o pior caso possível.

78 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Especificações de realimentação do motor

Os sinais do encoder de entrada AM, BM e IM são filtrados usando-se a filtragem


analógica e digital. As entradas também incluem detecção da transição ilegal de
estado.

Figura 38 - Circuitos de entrada do encoder do motor AM, BM, e IM

+5 V
1k Ω
+ 10k Ω
56 pF 1k Ω
+
1k Ω
1k Ω 56 pF
-
56 pF 100 pF
1k Ω
1k Ω 1k Ω 10k Ω -
56 pF
56 pF
1k Ω 1k Ω 10k Ω

56 pF
10k Ω
100 pF
Drive Drive

Entradas de canal AM e BM Entrada de canal IM

Tabela 52 - Especificações de realimentação do encoder do motor


Atributo Valor
Tipos de encoder Incremental, A quad B, seno/cosseno, inteligente, resolver e absoluta
500 kHz (entrada TTL) por canal
Frequência de entrada máxima
250 kHz (entrada seno/cosseno)
Realimentação comutação Sensor Hall

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 79


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Tabela 53 - Especificações de entrada AM, BM e IM para encoders TTL


Parâmetro Descrição Mín. Máx.
Tensão de entrada em estado A tensão de entrada diferencia entre a entrada mais (+) e +1,0 V +7,0 V
energizado AM, BM e IM menos (-) que é detectada como um estado de condução.
Tensão de entrada em estado A tensão de entrada diferencia entre a entrada mais (+) e a -1,0 V -7,0 V
não energizado AM, BM e IM entrada menos (-) que é detectada como um estado de bloqueio.
Tensão de entrada A diferença de potencial entre qualquer sinal do encoder e terra -7,0 V +12,0 V
modo comum lógica.
Consumo de corrente CC Consumo de corrente para a entrada + ou -. -30 mA 30 mA
Frequência das entradas de sinal AM ou BM. A frequência de
Frequência do sinal contagem é 4 vezes essa frequência, porque a instalação elétrica – 500 kHz
de entrada AM, BM conta todas as quatro transições.
Largura do pulso do sinal de entrada do índice. Como o índice
Largura do pulso IM está ativo por uma porcentagem de uma revolução, a velocidade 125 nS –
determinará a largura do pulso.
Frequência de linha 250 KHz A quantidade que a relação da fase entre as entradas AM e BM -22,5° +22,5°
erro de fase AM, BM pode desviar do valor nominal de 90°.
Frequência de linha 100 KHz A quantidade que a relação da fase entre as entradas AM e BM -45° +45°
erro de fase AM, BM pode desviar do valor nominal de 90°.

Tabela 54 - Especificações de entrada AM, BM e IM para encoders de seno/co-seno


Parâmetro Descrição Mín. Máx.
Frequência do
sinal de entrada Frequência das entradas de sinal seno ou cosseno. – 250 kHz
seno/cosseno
Tensão de entrada Tensões de entrada pico a pico das entradas seno ou cosseno. 0,8 V (p-p) 1,2 V (p-p)
seno/cosseno

Tabela 55 - Especificações para encoders EnDat Heidenhain


Conjunto de Designação Descrição
comando do pedido
EnDat 2.2 EnDat 01 1 V p-p Sin/Cos, <2 MHz frequência de relógio

Especificações da fonte de alimentação de realimentação

A placa do circuito de alimentação IAM e AM gera +5 V e +9 VCC para a


potência de alimentação do motor e auxiliar. A proteção de curto-circuito e a
filtragem do modo comum separado para cada canal estão incluídas.
Tensão Corrente, mA
Fornecimento Referência
Mín. nominal Máx. Mín. Máx.
+5 VCC EPWR_5V 4,9 5,25 5,4 0 400
+9 VCC EPWR_9V 8,3 9,1 9,9 0 275

80 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Dados do conector e descrições dos recursos Capítulo 4

Encoders de realimentação de posição auxiliar

Os encoders Allen-Bradley Cód. cat. 842HR, 844D, 845H e 845T são os


encoders preferenciais para conexões de realimentação auxiliar.

Tabela 56 - Encoders de realimentação auxiliar Allen-Bradley


Cód. Nº Descrição
842HR-MJDZ115FWYD (multivoltas) Tamanho 25, seno/cosseno, flange quadrado, eixo com 3/8 pol., 5 V
842HR-SJDZ115FWYD (volta única) ou 9 VCC, interface digital RS-485, conector de 17 pinos M23
844D-B5CC1FW
Tamanho 20, incremental, flange quadrado, eixo de 3/8 pol., 5 VCC,
844D-B5CC1CS saída DLD de 5 V, conector radial
844D-B5CC1DR
845H-SJDN14FWY2
Tamanho 25, incremental, flange quadrado, eixo de 3/8 pol., 5 VCC,
845H-SJDN14CSY2 saída DLD de 5 V, conector radial
845H-SJDN14DRY2
845T-DN13EFW HS35, incremental de eixo passante, eixo de 5/8 pol., parafuso de
3/8 pol. do tirante colocado, 5 VCC, saída DLD de 5 V, conector de
845T-DN13ECS 10 pinos

Consulte os dados técnicos de acessórios de movimento Kinetix, publicação


GMC-TD004, para obter mais informações sobre esses encoders Allen-Bradley.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 81


Capítulo 4 Dados do conector e descrições dos recursos

Observações:

82 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Capítulo 5

Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Este capítulo fornece procedimentos para a fiação de seus componentes do


sistema Kinetix 6000 e para a realização de conexões de cabo.

Tópico Página
Especificações para fiação básica 83
Determine a configuração da alimentação de entrada 85
Defina o jumper de aterramento nas configurações de alimentação de seleção 89
Aterrando o sistema do inversor Kinetix 6000 95
Requisitos da cablagem da alimentação 97
Orientações para cablagem da alimentação 99
Realizando a fiação dos conectores de módulo IAM/AM 100
Aplique o grampo da blindagem do cabo do motor 116
Conexões de cabos de E/S e realimentação 117
Ligação da fiação aos conectores de E/S e realimentação 122
Conexões de módulo shunt externo 127
Conexões de módulo IPIM 128
Conexões de módulo RBM 129
Conexões de cabo de fibra óptica sercos 130
Conexões sercos inversor-motor integradas Kinetix 6000M 133
Conexões decabos Ethernet 134

Especificações para fiação Esta seção contém informações básicas de fiação para os módulos do inversor
Kinetix 6000.
básica
ATENÇÃO: Planeje a instalação do seu sistema de modo que possa realizar
todas as operações de corte, furações, rosqueamento e solda com o sistema
removido do gabinete. Como o sistema é do tipo de construção aberta, seja
cauteloso para evitar que detritos de metal caiam dentro dele. Detritos de metal
ou outras matérias estranhas podem se instalar no circuito e danificar os
componentes.

PERIGO DE CHOQUE: Para evitar o perigo de choque elétrico, realize toda a


montagem e fiação do barramento de alimentação Cód. cat. 2094 e módulos
inversores antes de ligar a alimentação. Uma vez que a alimentação for
aplicada, os terminais do conector podem ter tensão presente mesmo quando
não estiverem em uso.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 83


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

IMPORTANTE Esta seção contém configurações de fiação, dimensões e práticas de


servossistemas PWM comuns que podem ser usadas pela maioria das
aplicações. O Código Elétrico Nacional, leis locais referentes à eletricidade,
temperaturas em operação especiais, ciclos de trabalho ou configurações de
sistema têm precedência sobre os valores e métodos fornecidos.

Criação de seus próprios cabos

IMPORTANTE Os cabos confeccionados em fábrica são projetados para minimizar EMI e são
recomendados no lugar de cabos feitos a mão a fim de otimizar o desempenho
do sistema.
Confeccionar seus próprios cabos não é uma opção para os cabos de rede e
híbridos usados nos sistemas integrados motor-inversor Kinetix 6000M.

Siga essas orientações ao confeccionar cabos para motores e atuadores


compatíveis:
• Conecte a blindagem do cabo aos escudos do conector em ambas as
terminações do cabo com uma conexão completa em 360°.
• Use cabo de par trançado sempre que possível. Torça os sinais de diferencial
entre si e torça os sinais de terminação única com o retorno de aterramento
apropriado.

Consulte os Dados técnicos de acessórios de movimento Kinetix, publicação


GMC-TD004, para os números dos catálogos do kit de conectores de baixo
perfil, do kit de conectores de terminações do inversor (encaixe) e do kit de
conectores de terminações do motor.

Roteamento dos cabos de alimentação e sinal


Esteja ciente de que quando for feito o roteamento da fiação de sinal e
alimentação em uma máquina ou sistema, o ruído irradiado de relés próximos,
transformadores e outros inversores eletrônicos pode ser entendido como sinal de
realimentação do motor ou encoder, comunicações de entrada/saída ou outros
sinais sensíveis de baixa tensão. Isso pode causar falhas de sistema e anomalias na
comunicação.

Consulte Redução de ruído elétrico em página 34 para exemplos de roteamento


de cabos de alta e baixa tensão em condutores. Para mais informações, consulte o
Manual de referência de projeto do sistema para controle de ruído elétrico,
publicação GMC-RM001.

84 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Determine a configuração Antes de fornecer a alimentação de entrada para o sistema Kinetix 6000, deve-se
determinar o tipo de alimentação de entrada que está sendo conectada. O módulo
da alimentação de IAM é projetado para operar tanto em ambientes aterrados quanto em não
entrada aterrados.

ATENÇÃO: Ao usar o módulo LIM para alimentação de entrada, a alimentação


de entrada LINHA VCA deve vir de uma configuração aterrada (consulte a
Figura 39).
Quando não está usando um módulo LIM para a alimentação de entrada, as
configurações de alimentação não aterrada, aterrada de canto e impedância
aterrada são permitidas, mas você deve definir o jumper de aterramento para a
posição não aterrada para uma operação adequada do inversor. Além disso,
defina o jumper de aterramento quando um conversor ativo fornecer a tensão
do barramento CC.
Consulte Defina o jumper de aterramento nas configurações de alimentação de
seleção em página 89 para obter mais informações.

Configurações de alimentação aterrada


A configuração de alimentação aterrada (de estrela) permite fazer o aterramento
da alimentação trifásica em um ponto neutro. Esse tipo de configuração de
alimentação aterrada é preferível.

Figura 39 - Configuração de alimentação aterrada (secundário de estrela)

Kinetix 6000 Módulo IAM,


Vista superior

CTRL 2
1 2

CTRL 1
Secundário (de estrela) do transformador

1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6

L3 DC+
W
V
Transformador Filtro de linha CA L3
U
L2
1 2 3 4 5 6 7 8 9

de três fases L2 MBRK - 1 2 3 4 5 6


MBRK +
L1 COM
VCA de entrada de
L1 Proteção do Contator
PWR

três fases CONT EN- DBRK -


1 2

circuito M1 CONT EN+ DBRK +

RX TX BAUD
DPI RATE
Fase-terra Conecte ao pino de aterramento do
Aterramento do barramento de alimentação.
gabinete com ligação
Malha ou
terra de distribuição de energia

O módulo IAM tem um jumper de aterramento instalado de fábrica para


distribuição de alimentação aterrada.

IMPORTANTE Se você determinar que possui distribuição de alimentação aterrada em sua


instalação, não será necessário mover o jumper de aterramento.

Consulte Exemplos de cablagem da alimentação começando em página 191 para


diagramas de interconexão de alimentação de entrada com e sem o módulo LIM.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 85


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Figura 40 - Configuração de alimentação aterrada de canto (Delta secundário)

Kinetix 6000 Módulo IAM,


Vista superior

CTRL 2

1 2
CTRL 1

1 2 3 4
DC-

1 2 3 4 5 6
Secundário (triângulo) do transformador W
DC+
V

Transformador L3 Filtro de linha CA L3


U

1 2 3 4 5 6 7 8 9
de três fases L2 MBRK -

1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1 COM
PWR
Proteção do Contator CONT EN- DBRK -

1 2
circuito M1 CONT EN+ DBRK +
L2
RX TX BAUD
DPI RATE

L1

Aterramento do
gabinete com ligação Conecte ao pino de aterramento do barramento de alimentação.

Malha ou
terra de distribuição de energia

Figura 41 - Configuração de alimentação de impedância aterrada (estrela secundária)

Kinetix 6000 Módulo IAM,


Vista superior

1 2 CTRL 2
CTRL 1
Secundário (de estrela) do transformador

1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6

W
L3 DC+
V
Transformador L3
U
Filtro de linha 1 2 3 4 5 6 7 8 9

L2 CA de três fases L2 MBRK -

1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1 COM
VCA de entrada de PWR

três fases L1 CONT EN- DBRK -


1 2

Proteção do M1 CONT EN+ DBRK +


circuito Contator

RX TX BAUD
DPI RATE

Fase-terra
Aterramento do gabinete com ligação Conecte ao pino de aterramento do barramento de alimentação.

Malha ou terra de
distribuição de energia

IMPORTANTE Embora as configurações de impedância-aterrada e alimentação aterrada de


canto possuam uma conexão terra, considere-as como não aterradas ao
instalar os sistemas do inversor Kinetix 6000.

Consulte Apêndice A em página 191, para diagramas de interconexão de


alimentação de entrada com e sem o módulo LIM.

86 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Configurações de alimentação não aterradas

A configuração da alimentação não aterrada (Figura 42) não fornece um ponto de


aterramento neutro. As configurações de alimentação não aterrada, de
impedância aterrada e aterrada de canto são permitidas, mas você deve mover um
jumper (interno ao módulo IAM) em um resistor de 120 k. O jumper de
aterramento de módulo IAM (configuração padrão) é definido para distribuição
de alimentação aterrada.

IMPORTANTE Se constatar que há uma distribuição de alimentação não aterrada, de


impedância aterrada ou aterrada de canto em sua instalação, será necessário
mover o jumper de aterramento (configurado para alimentação aterrada) para
a posição de alimentação não aterrada no interior do módulo IAM.
Consulte Defina o jumper de aterramento nas configurações de alimentação de
seleção em página 89 para obter mais informações.

Figura 42 - Configuração de alimentação não terrada

Kinetix 6000 Módulo IAM,


Vista superior

CTRL 2

1 2
Secundário (triângulo) do transformador CTRL 1

1 2 3 4
DC-

1 2 3 4 5 6
L3 DC+
W
Transformador V
U
L2 L3

1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
VCA de entrada de L2

1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1
três fases L1
COM
PWR
Proteção Contator CONT EN- DBRK -
1 2

do circuito M1 CONT EN+ DBRK +

RX TX BAUD
DPI RATE
Aterramento do rack Conecte ao pino de
Aterramento do
gabinete com aterramento do barramento
ligação de alimentação.
Malha ou terra de
distribuição de energia

ATENÇÃO: Sistemas não aterrados não fazem a correspondência entre cada


potencial de fase e um aterramento de distribuição de energia. Isso pode
resultar em um potencial desconhecido para ligação à terra.

Consulte Apêndice A em página 191, para diagramas de interconexão de


alimentação de entrada com e sem o módulo LIM.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 87


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Configurações de Quando o módulo IAM é usado em uma configuração de barramento comum


CC, o módulo IAM é conhecido como um módulo IAM condutorou módulo
barramento comum CC IAM seguidor. O módulo IAM (não sendo de barramento comum) e o módulo
IAM condutor têm conexões de alimentação de entrada trifásica idênticas. O
módulo IAM condutor é responsável por descarregar o barramento CC e
fornecer a inversores seguidores de barramento comum pré-carga de barramento
CC, regulagem de barramento, detecção de perda de fase e também de falha no
aterramento. Módulos IAM seguidores não têm conexões de alimentação de
entrada trifásica, mas têm conexões de barramento CC que partem de um módulo
IAM condutor.

Tabela 57 - Terminologia e uso de módulo IAM


Este módulo É cabeado Eé
IAM Com alimentação de entrada trifásica. Não cabeado em modo de barramento comum.
Com alimentação de entrada trifásica, mas tem conexões de
IAM condutor Cabeado em modo de barramento comum.
barramento comum CC a um módulo IAM seguidor.
Sem alimentação de entrada trifásica, mas tem conexões de Cabeado em modo de barramento comum e
IAM seguidor
barramento comum CC a partir de um módulo IAM condutor. configurado usando o aplicativo Logix Designer.

IMPORTANTE Use a revisão de firmware 1.85 do inversor Kinetix 6000 e o aplicativo Logix
Designer ou o software RSLogix 5000, versão 15 ou posterior, para as
configurações de alimentação de barramento comum.

O módulo condutor IAM Kinetix 6000 pode operar com inversores não
seguidores Kinetix 6000 assim como o módulo seguidor IAM Kinetix 6000 pode
operar com inversores não condutores de barramento comum Kinetix 6000. No
entanto, os inversores condutor e seguidor não Kinetix 6000 devem atender às
mesmas especificações funcionais que os módulos IAM condutor e seguidor
Kinetix 6000.

IMPORTANTE Para cada módulo não condutor de barramento comum Kinetix 6000 que não
fornece pré-carga, é necessário acrescentar um circuito de pré-carga externo
adicional antes de conectar a qualquer módulo IAM seguidor de barramento
comum Kinetix 6000.

Figura 43 - Configuração típica de barramento comum CC


Módulo IAM líder Módulo IAM do condutor de
de barramento comum Módulos AM 2094-xMxx-x ou barramento comum Módulos AM 2094-xMxx-x ou
2094-xCxx-Mxx-x módulos IPIM 2094-SEPM-B24-S 2094-xCxx-Mxx-x módulos IPIM 2094-SEPM-B24-S

Aterramento do
gabinete com CTRL 2
1 2

CTRL 2
1 2

CTRL 1
1 2 3 4

1 2 3 4

CTRL 1
1 2 3 4

1 2 3 4

ligação W W W W
1 2 3 4
1 2 3 4

DC- V V DC- V V
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6

W W
DC+ U U DC+ U U
V V
U MBRK - MBRK -
U MBRK - MBRK -
L3
1 2 3 4 5 6

1 2 3 4 5 6

L3
1 2 3 4 5 6

1 2 3 4 5 6

Alimentação
1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

MBRK + MBRK +
1 2 3 4 5 6 7 8 9

MBRK + MBRK +
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6

MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6

COM COM COM COM


MBRK + MBRK +
PWR PWR L1 PWR PWR
L1 COM COM

de entrada de PWR DBRK -


DBRK +
DBRK -
DBRK + CONT EN-
PWR
DBRK -
DBRK -
DBRK +
DBRK -
DBRK +
1 2

CONT EN- DBRK -


1 2

CONT EN+ DBRK + CONT EN+ DBRK +

três fases RX TX
BAUD
RX TX
BAUD
RX TX
BAUD
RX TX
BAUD
RX TX BAUD RX TX BAUD
RATE RATE DPI RATE RATE RATE
DPI RATE

Kinetix 6000
Conexões de N.C.
barramento comuns CC N.C.
N.C.

88 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Especificações de fusíveis para barramento comum

Ao usar um módulo condutor IAM Kinetix 6000, os fusíveis do barramento CC


são necessários apenas quando for conectar mais de um módulo seguidor IAM
Kinetix 6000. Quando realizar ligação de diversos módulos IAM seguidores, são
necessários blocos de bornes para estender a alimentação do barramento comum
CC a inversores adicionais. Instale fusíveis em ambas as linhas do barramento CC
entre o bloco de bornes do barramento CC e cada módulo IAM seguidor.
Classifique estes fusíveis segundo a corrente de entrada CC de cada módulo IAM
seguidor.

Quando usar um inversor não condutor do barramento comum Kinetix 6000, os


fusíveis do barramento CC são necessários em ambas as linhas do barramento
CC, entre o inversor condutor do barramento comum e o módulo seguidor IAM.
Classifique esses fusíveis segundo a corrente de saída CC do inversor líder com
barramento comum. Quando usar mais de um módulo seguidor IAM, instale os
fusíveis em ambas as linhas do barramento CC entre o não condutor de
barramento comum Kinetix 6000 e o bloco terminal como também entre o bloco
terminal do barramento CC e cada módulo seguidor IAM.

Consulte Opções de disjuntor/fusível em página 28, para as dimensões


recomendadas de disjuntor/fusível. Consulte Exemplos de fiação de barramento
comum CC em página 195 para diagramas de interconexão.

Defina o jumper de A configuração do jumper de aterramento é necessária ao usar uma configuração


de alimentação não aterrada, aterrada de canto e de impedância aterrada. A
aterramento nas configuração do jumper de aterramento também é necessária quando a fonte de
configurações de alimentação regenerativa do cód. cat. 8720MC ou qualquer conversor ativo
alimentação de seleção fornece alimentação de barramento CC.

A configuração do jumper envolve a remoção do módulo IAM do barramento de


alimentação, a abertura do módulo IAM e a movimentação do jumper.

IMPORTANTE Se está disponível distribuição de energia aterrada, não é necessário definir o


jumper de aterramento. Acesse Aterrando o sistema do inversor Kinetix 6000
em página 95.

ATENÇÃO: Como a unidade não mantém mais a proteção de tensão linha para
neutro, há risco de dano aos equipamentos ao mover o jumper de aterramento.

O melhor modo para se configurar o jumper de aterramento é removendo o


módulo IAM do barramento de alimentação e colocando-o virado para cima
sobre uma superfície sólida equipada como uma estação de trabalho aterrada livre
de estática.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 89


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

ATENÇÃO: Este inversor contém peças e conjuntos sensíveis à descarga


eletrostática (ESD). É necessário seguir as precauções referentes a controle da
descarga eletrostática ao instalar, testar, fazer manutenção ou reparar esse
conjunto. Se os procedimentos de controle de ESD não forem seguidos, poderão
ocorrer danos aos componentes. Se você não estiver familiarizado com os
procedimentos de controle da descarga eletrostática, consulte Guarding Against
Electrostatic Damage, publicação 8000-4.5.2, ou qualquer outro manual de
conscientização sobre ESD.

Quando utilizar alimentação de entrada não aterrada em configurações de


barramento comum, use esta tabela para determinar onde definir o jumper de
aterramento.

Tabela 58 - Jumper de aterramento a definir


Inversor condutor Inversor seguidor Defina o jumper nesse inversor
Kinetix 6000 módulo IAM Kinetix 6000 Módulo IAM Inversor condutor
Kinetix 6000 módulo IAM Inversor não Kinetix 6000 Inversor condutor
Inversor seguidor (se não houver
Inversor não Kinetix 6000 Kinetix 6000 módulo IAM configuração no inversor condutor)

ATENÇÃO: Há risco de dano aos equipamentos. A configuração de aterramento


da instalação deve ser determinada com precisão. Não mova o jumper de
aterramento para as configurações de alimentação aterrada (padrão). Mova o
jumper de aterramento para alimentação não aterrada, aterrada de canto e
impedância aterrada ou quando um conversor ativo fornecer a tensão do
barramento CC.

Tabela 59 - Configurações do jumper de aterramento


Diagrama de Configuração do jumper de
Configuração de aterramento Benefícios da configuração correta
exemplo aterramento
• Compatibilidade UL e EMC
• Ruído elétrico reduzido
Aterrada (estrela) Alimentação aterrada (ajuste de
Figura 39 na página 85 • Operação mais estável
parâmetro padrão)
• Redução do esforço por tensão nos
componentes e mancais do motor
• Alimentação CA não aterrada Figura 42 na página 87
• Aterrado de canto Figura 40 na página 86 • Ajuda a evitar dano grave aos
Definida para alimentação não equipamentos quando ocorre falta à terra
• Impedância aterrado Figura 41 na página 86 aterrada
• Corrente de fuga reduzida
Barramento CC do conversor ativo Figura 94 na página 198

Defina o jumper de aterramento

ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais, a área de acesso ao jumper de


aterramento deve ser mantida fechada quando a alimentação está aplicada. Se
a alimentação estava presente e foi removida, aguarde pelo menos 5 minutos
para a tensão do barramento CC dissipar e verifique se não há tensão do
barramento CC antes de acessar o jumper de aterramento.

90 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Siga estas etapas para definir o jumper de aterramento para alimentação não
aterrada.

1. Remova o módulo IAM do barramento de alimentação.


Para instruções detalhadas, consulte Remova os módulos inversores
Kinetix 6000 em página 184.
2. Remova os parafusos superiores e inferiores do painel frontal.
Consulte as figuras começando em página 92 (Módulo IAM 230 V) ou
página 93 (Módulo IAM 460 V) para uma ilustração de seu hardware real.
3. Gire o painel frontal abrindo-o para a direita como mostrado, então
localize o jumper de aterramento.

IMPORTANTE Não tente remover o painel frontal do módulo IAM. Os indicadores de


status e chaves do painel frontal também são conectados ao módulo
IAM por um cabo flexível. O cabo flexível agirá como uma dobradiça e
permitirá que se abra o painel frontal e acesse o jumper de
aterramento.

4. Mova o jumper de aterramento.

Configuração
Módulo IAM (séries A)
Aterrado (padrão) Não aterrado
2094-ACxx-Mxx-x (230V) (1) P15 e P16 P15 e P17
2094-BC01-MP5-x (460V)
2094-BC01-M01-x (460V) P13 e P14 P13 e P12
2094-BC02-M02-x (460V)
2094-BC04-M03-x (460V)
P14 e P13 P14 e P12
2094-BC07-M05-x (460V)
(1) Aplica-se aos inversores de série A e C (230 V).

configuração
Módulo IAM (séries B e C)
Aterrado (padrão) Não aterrado
2094-BC01-MP5-S (460 V)
2094-BC01-M01-S (460 V)
2094-BC02-M02-S (460 V) P16 e P17 P18 e P19
2094-BC04-M03-S (460 V)
2094-BC07-M05-S (460 V)

5. Substitua o painel frontal e os dois parafusos do módulo IAM.


Aplique um torque de 1,6 N•m (14 libras•pol.).
6. Monte o módulo IAM de volta no barramento de alimentação.
Para instruções detalhadas, consulte Substitua os módulos do inversor
Kinetix 6000 em página 185.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 91


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Figura 44 - Configurando o jumper de aterramento (Módulos IAM 230 V séries A e C)


Parafuso superior

P17

P16
Módulo IAM
P15 2094-ACxx-Mxx-x
(230 V)

Jumper de aterramento definido


para configuração não aterrada.

Jumper de aterramento definido


para configuração aterrada
(configuração-padrão).

Painel frontal (aberto) Parafuso inferior

IMPORTANTE Use a configuração-padrão do jumper ou remova o jumper inteiramente para


as configurações de alimentação aterrada. Mova o jumper, como mostrado
acima, para alimentação sem aterramento.

92 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Figura 45 - Configurando o jumper de aterramento (Módulos IAM 460 V série A)

Parafuso superior
Módulo IAM
2094-BC01-MP5-x,
2094-BC01-M01-x, ou
P13 2094-BC02-M02-x
P14
(460 V)
P12

Jumper de aterramento definido


para configuração não aterrada.

Jumper de aterramento definido


para configuração aterrada
(configuração-padrão).

Painel frontal (aberto)


Parafuso inferior

Parafuso superior

Módulo IAM
2094-BC04-M03-x ou
P12 2094-BC07-M05-x
P13 (460 V)
P14

Jumper de aterramento definido


para configuração aterrada
(configuração-padrão).

Jumper de aterramento definido


para configuração não aterrada.

Painel frontal (aberto)


Parafuso inferior

IMPORTANTE Use a configuração-padrão do jumper ou remova o jumper inteiramente para


as configurações de alimentação aterrada. Mova o jumper, como mostrado
acima, para alimentação sem aterramento.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 93


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Figura 46 - Configurando o jumper de aterramento (Módulos IAM 460 V séries B e C)


P16
P17
(behind P18)
Parafuso superior

P18
Módulo IAM 2094-BC01-MP5-S,
2094-BC01-M01-S,
P19
2094-BC02-M02-S,
2094-BC04-M03-S, ou
2094-BC07-M05-S
Jumper de aterramento definido (460 V)
para configuração aterrada
(configuração-padrão).

Jumper de aterramento
definido para configuração
não aterrada.

P18

P19

Painel frontal (aberto)


Parafuso inferior

94 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Aterrando o sistema do Todos os equipamentos e componentes de uma máquina ou sistema de


processamento devem ter um ponto de aterramento comum conectado ao rack.
inversor Kinetix 6000 Um sistema aterrado fornece um caminho de aterramento para proteção contra
curto-circuito. O aterramento de seus módulos e painéis minimiza o perigo de
choque para pessoal e danos a equipamentos causados por curtos-circuitos,
sobretensões transientes e conexão acidental de condutores energizados ao rack
do equipamento.

ATENÇÃO: O código elétrico nacional contém especificações, convenções e


definições de aterramento. Siga todos os códigos locais e todas as
regulamentações aplicáveis para aterrar seu sistema com segurança.
Para requisitos de aterramento CE, consulte Compatibilidade de agência em
página 23.

Aterramento do barramento de alimentação ao subpainel do sistema

O barramento de alimentação 2094-PRx e 2094-PRSx é enviado com uma cinta


de aterramento trançada, 100 mm (3,9 pol.), que se conecta ao barramento de
aterramento do gabinete com ligação. Conecte a outra terminação ao pino de
aterramento do barramento de alimentação ou ao pino de aterramento do suporte
de fixação, se estiver usando esses suportes.

Figura 47 - Exemplos de conexão da cinta de aterramento trançada

Cinta de
Barramento de aterramento trançada
alimentação 2094 Barra de terra do
(2094-PRSx mostrado) gabinete com ligação

Módulo de interface linear


PRS
PR
PR

LIM

em suportes de montagem 2094


Malha ou
(2094-ALxxS mostrado)
terra de distribuição
Pino de aterramento de energia

Suporte de fixação 2094


(2094-XNBRKT-1)
Suporte de fixação 2094
Barramento de (2094-XNBRKT-1)
LIM

alimentação 2094
PR/PRS
Pino de aterramento
em suportes de
PRS
PR
PR

LIM

montagem 2094 Gabinete com ligação


(2094-PRSx mostrado) Barramento de
PR

Cinta de aterramento
PRS

aterramento
LIM

Pino de aterramento trançada Malha ou terra de


Gabinete com ligação
Barramento de aterramento distribuição de
Cinta de energia
aterramento trançada
Malha outerra de
distribuição de energia

Para dimensões do barramento de alimentação, consulte as Instruções de


instalação para barramento de alimentação Kinetix 6000, publicação
2094-IN003.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 95


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Para dimensões do suporte de fixação, consulte as Instruções de instalação para


suportes de fixação 2094, publicação 2094-IN008.

IMPORTANTE Quando suportes de fixação 2094 são usados para montar o barramento de
alimentação ou módulo LIM sobre o filtro de linha CA, a cinta de aterramento
trançada deve ser removida do barramento de alimentação e conectada a um
pino de aterramento de suporte de fixação.

Faça o aterramento de diversos subpainéis

Nesta figura, o aterramento do rack é estendido a diversos subpainéis.

Figura 48 - Subpainéis conectados em apenas um ponto de terra

Siga o NEC e todos os


códigos locais aplicáveis.
Barramento de
aterramento com
ligação

Malha ou terra de
distribuição de energia

A ligação de alta frequência (HF) não é ilustrada. Para informações sobre ligação
de alta frequência, consulte Acoplamento de diversos subpainéis em página 36.

96 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Requisitos da cablagem Os fios devem ser de cobre com classificação mínima de 75 °C (167 °F). O
faseamento da alimentação CA principal é arbitrário e a conexão de ligação ao
da alimentação terra é necessária para uma operação segura e adequada.

Para mais informações sobre especificações de cablagem da alimentação do


módulo IPIM, consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado
Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

Consulte Exemplos de cablagem da alimentação em página 191 para diagramas de


interconexão.

IMPORTANTE O Código Elétrico Nacional e as legislações elétricas locais têm precedência


sobre os valores e métodos fornecidos.

Tabela 60 - Especificações da cablagem da alimentação IAM


Conecta-se a terminais Bitola do cabo Comprimento da
Inversor Kinetix 6000 recomendada Valor do torque
Descrição faixa
Nº cat. N•m (libras•pol.)
Pino Sinal mm2 (AWG) mm (pol.)
6…2.5
2094-AC05-Mxx-x
CC- (10…14) 10 0,5…0,6
IPD-1
Barramento CC (1) IPD-2 CC+ 6…4 (0,38) (4,4…5,3)
2094-AC09-M02-x e IPD-3 (10…12)
alimentação de entrada IPD-4 L3
VCA IPD-5 L2 30…10
2094-AC16-M03-x 16 2,4…3,0
IPD-6 L1 (3…8)
(0,63) (21,6…26,5)
2094-AC32-M05-x 30 (3)
2094-BC01-Mxx-x IPD-1 CC- 10…2.5 10 1,2…1,5
2094-BC02-M02-x Barramento CC (1) IPD-2 CC+ (8…14) (0,38) (10,6…13,2)
e IPD-3 10…6
2094-BC04-M03-x alimentação de entrada IPD-4 L3 (8…10) 16 2,4…3,0
VCA IPD-5 L2 (0,63) (21,6…26,5)
2094-BC07-M05-x IPD-6 L1 30 (3)

Alimentação de entrada CPD-1 CTRL 2 4…2,5 0,5…0,6


de controle CPD-2 CTRL 1 (12…14) (4,4…5,3)
10
2094-xCxx-Mxx-x
CED-1 CONT EN- (0,38)
4…2,5 0,5…0,6
Habilitar contator
CED-2 CONT EN+ (12…14) (2) (4,4…5,3)

(1) Mantenha as conexões do barramento comuns CC (módulo IAM líder para IAM condutor) tão curtas quanto possível.
(2) A bitola da fiação de habilitação do contator depende da configuração do sistema. Consulte o construtor da máquina, o NEC e os códigos locais aplicáveis.

ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento,


certifique-se de que a instalação está em conformidade com as
especificações referentes aos tipos de fios, tamanhos de condutores,
proteção do circuito de desconexão e dispositivos de desconexão. O
Código Elétrico Nacional (NEC) e as legislações locais definem as
provisões para uma instalação segura de equipamentos elétricos.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos a equipamento,
certifique-se de que os conectores de alimentação do motor sejam
usados somente para propósitos de conexão. Não os use para ligar ou
desligar a unidade.
ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais e/ou danos ao equipamento,
certifique-se de que os cabos de alimentação blindados estejam
aterrados para evitar altas tensões potenciais na blindagem.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 97


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Tabela 61 - Especificações de cablagem de alimentação IAM/AM


Conecta-se aos terminais Bitola do cabo Comprimento da
Inversor Kinetix 6000 recomendada Valor do torque
Descrição faixa
Nº cat. N•m (libras•pol.)
Pino Sinal mm2 (AWG) mm (pol.)
O cabo de
2094-AC05-Mxx-x, alimentação do
2094-AC09-M02-x, motor depende da
2094-BC01-Mxx-x, combinação motor/ 0,5…0,6
2094-BC02-M02-x, inversor. 10 (0,38)
(4,4…5,3)
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x,
2094-AM02-x, 2094-BMP5-x,
2094-BM01-x, 2094-BM02-x MP-4 6…1.5
MP-3 W (10…16)
Potência do motor
MP-2 V
2094-AC16-M03-x, MP-1 U
2094-AC32-M05-x,
10…1,5 1,2…1,5
2094-BC04-M03-x, 10 (0,38)
(8…16) (10,6…13,2)
2094-AM03-x, 2094-AM05-x,
2094-BM03-x
2094-BC07-M05-x, 30…2,5 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-BM05-x (3…14) (21,6…26,5)
BC-6 MBRK-
IAM ou AM BC-5 MBRK+
(230 ou 460V) Alimentação do BC-4 COM 0,22…0,25
0,75 (18) 10 (0,38)
2094-xCxx-Mxx-x e freio BC-3 PWR (1,9…2,2)
2094-xMxx-x BC-2 DBRK-
BC-1 DBRK+
STO-1 FDBK2+
STO-2 FDBK2- 0,75 (18)
IAM ou AM STO-3 FDBK1+ (fio trançado com
(230 ou 460V) STO-4 FDBK1- ferro)
Safe torque-off STO-5 SAFETY ENABLE2+ 7,0 (0,275) 0,235 (2,0)
2094-xCxx-Mxx-S e STO-6 SAFETY ENABLE-
2094-xMxx-S STO-7 SAFETY ENABLE1+ 1,5 (16)
STO-8 24V+ (fio sólido)
STO-9 24V_COM

Tabela 62 - Especificações da cablagem da alimentação do módulo shunt


Conecta-se aos terminais Bitola do cabo Valor do torque
Módulo do inversor recomendada
Descrição
Nº cat. N•m (lb•pol.)
Pino Sinal mm2 (AWG)
RC-1 CC+
Módulo shunt passivo 1,2…1,5
RC-2 INT 10 (8) (1)
Módulo shunt externo 1394-SRxxxx (10,6…13,2)
2094-BSP2 RC-3 COL
(classe 200/400V)
TS-1 TS1 0,22…0,25
Chave térmica 0,75 (18)
TS-2 TS2 (1,9…2,2)

(1) 105 °C (221 °F), 600 V.

98 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Orientações para Use essas orientações como uma referência quando ligar os conectores de
alimentação nos módulos do inversor IAM e AM.
cablagem da alimentação
Para mais informações sobre orientações de cablagem da alimentação do módulo
IPIM, consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado
Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

IMPORTANTE Para os locais do conector dos módulos do inversor Kinetix 6000, consulte
Dados do conector do módulo IAM/AM 2094 em página 58.
Ao apertar parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas começando em
página 97 para valores de torque.
Ao remover o isolamento dos fios, consulte as tabelas começando em
página 97 para comprimentos das tiras.

IMPORTANTE Para aprimorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos


condutores conforme estabelecido em Estabelecimento de zonas de ruído em
página 37.

Siga estes passos ao ligar os conectores nos módulos do inversor IAM e AM.

1. Prepare os fios para ligação com cada plugue de conector removendo o


isolamento de comprimento de tira correspondente ao recomendado.

IMPORTANTE Tome cuidado para não entalhar, cortar ou danificar de qualquer outro
modo os filamentos à medida que o isolamento é removido.

2. Faça o roteamento do cabo/fios para os módulos do inversor IAM e AM.


3. Insira os fios nos plugues dos conectores.
Consulte as tabelas de pinagem do conector em Capítulo 4 ou os diagramas
de interconexão em Apêndice A.
4. Aperte os parafusos do conector.
5. Puxe levemente cada fio para certificar-se de que ele não escape de seu
terminal; reinsira-os e aperte quaisquer fios soltos.
6. Insira o plugue de conector no conector do módulo.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 99


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Realizando a fiação dos Esta seção fornece exemplos e tabelas de fiação para ajudá-lo a fazer conexões para
os módulos IAM e AM.
conectores de módulo
IAM/AM
Ligue a fiação ao conector da alimentação de controle (CPD)

Este exemplo aplica-se a qualquer módulo IAM, condutor ou seguidor.

Figura 49 - Módulo IAM (conector CPD)

Kinetix 6000
Módulo IAM, vista superior
L2
CTR

1
L1
CTR

Tabela 63 - Conector de alimentação de controle (CPD)


Conector CPL (módulo LIM ) ou outra entrada monofásica
Conector CPD Bitola do cabo Comprimento Valor do
Módulo LIM 2094-ALxxS, Módulo LIM 2094-AL09 e (módulo IAM) recomendada da faixa torque
2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx 2094-BL02
mm2 (AWG) mm (pol.) Nm (lb-pol.)
Pino CPL Sinal Pino CPL Sinal Pino CPD Sinal
1 CTRL 1 2 L1 1 CTRL 2 0,5…0,6
2,5 (14) 10 (0,38)
2 CTRL 2 1 L2/N 2 CTRL 1 (4,4…5,3)

100 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Faça a ligação da fiação ao conector da alimentação de entrada (IPD)

Este exemplo aplica-se a qualquer módulo IAM ou módulo IAM condutor com
barramento comum.

ATENÇÃO: Certifique-se de que as conexões de alimentação de entrada estejam


corretas quando for ligar a fiação ao plugue do conector IPD e que o plugue
esteja totalmente encaixado no conector do módulo. Fiação/polaridade
incorreta ou fiação solta podem causar explosões ou danos a equipamentos.

Figura 50 - Módulo IAM (Conector IPD)

Kinetix 6000
Módulo IAM, vista superior

DC- +
DC
12
34 L3
L2
L1
56

Tabela 64 - Conexões de alimentação de entrada (IPD)


Conector OPL (módulo LIM ) ou outra entrada trifásica
Conector IPD
Módulo LIM Módulos LIM 2094-ALxxS, (módulo IAM ou líder IAM)
2094-AL09 2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx
Pino OPL Sinal Pino OPL Sinal Pino IPD Sinal
1 L1’ 4 L1’ 6 L1
2 L2’ 3 L2’ 5 L2
3 L3’ 2 L3’ 4 L3
4 1 3
2 CC+
N/A
1 CC-

Tabela 65 - Especificações de terminação


Bitola do cabo Comprimento da Valor do torque
Módulo IAM Nº cat. Entrada VCA recomendada faixa
Nm (lb-pol.)
mm2 (AWG) mm (pol.)
2094-AC05-Mxx-x 2,5 (14) 0,5…0,6
10 (0,38)
2094-AC09-M02-x 4,0 (12) (4,4…5,3)
230 VCA
2094-AC16-M03-x 10 (8) 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-AC32-M05-x 30 (3) (21,6…26,5)

2094-BC01-Mxx-x 1,2…1,5
2,5 (14) 10 (0,38)
2094-BC02-M02-x (10,6…13,2)
460 VCA
2094-BC04-M03-x 6 (10) 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-BC07-M05-x 30 (3) (21,6…26,5)

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 101


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Este exemplo aplica-se a um módulo IAM seguidor com barramento comum.

ATENÇÃO: Certifique-se de que as conexões de alimentação de barramento


comum estejam corretas quando for ligar a fiação ao plugue do conector IPD e
que o plugue esteja totalmente encaixado no conector do módulo. Fiação/
polaridade incorreta ou fiação solta podem causar explosões ou danos a
equipamentos.

Figura 51 - Módulo IAM (Conector IPD)

Kinetix 6000
Módulo IAM, vista superior

DC- +
DC

12
L3

34
L2
L1

56

Tabela 66 - Conexões de alimentação de entrada (IPD)


Conector IPD
(módulo IAM ou seguidor IAM)
Pino IPD Sinal
6 N.F.
5 N.F.
4 N.F.
3
2 CC+
1 CC-

IMPORTANTE Não conecte a alimentação de entrada trifásica ao módulo IAM seguidor com
barramento comum.

Tabela 67 - Especificações de terminação


Bitola do cabo Comprimento
recomendada Valor do torque
Módulo IAM Nº cat. Entrada VCA da tira
mm2 (AWG) Nm (lb-pol.)
mm (pol.)
2094-AC05-Mxx-x 2,5 (14) 0,5…0,6
10 (0,38)
2094-AC09-M02-x 4,0 (12) (4,4…5,3)
230 VCA
2094-AC16-M03-x 10 (8) 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-AC32-M05-x 30 (3) (21,6…26,5)

2094-BC01-Mxx-x 1,2…1,5
2,5 (14) 10 (0,38)
2094-BC02-M02-x (10,6…13,2)
460 VCA
2094-BC04-M03-x 6 (10) 2,4…3,0
16 (0,63)
2094-BC07-M05-x 30 (3) (21,6…26,5)

102 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Ligue a fiação ao conector de habilitação do contator (CED)

Este exemplo aplica-se a qualquer módulo IAM, módulo IAM condutor de


barramento comum ou módulo IAM seguidor de barramento comum.

Figura 52 - Módulo IAM (Conector CED)

Kinetix 6000
Módulo IAM, vista superior

T EN-
CON
EN+

1
T
CON

ATENÇÃO: É necessário ligar por cabo o relé de habilitação do contator. Para


evitar ferimentos pessoais ou danos ao inversor, faça a fiação do relé de
habilitação do contator no seu grupo de controle. Consulte Reléde habilitação
do contator em página 70.

Em configurações de barramento comum, as conexões de habilitação de


contator (CED) para inversores condutor e seguidor devem ser ligadas em série
ao grupo de controle.

Para diagramas de interconexão, consulte Observações do diagrama de


interconexão começando em página 190.

Tabela 68 - Conector de habilitação do contator (CED)


Conector de E/S de módulo LIM (IOL) ou outro grupo de controle Bitola do cabo Comprimento Valor do
Pino CED Sinal recomendada da faixa torque
Módulos LIM 2094-ALxxS, Módulos LIM 2094-AL09 e
2094-BLxxS ou 2094XL75S-Cx 2094-BL02 mm2 (AWG) mm (pol.) N • m (lb • pol.)

IO_COM1 IO_COM 1 CONT EN- 0,5…0,6


2,5 (14) (1) 10 (0,38)
COIL_E2 COIL_A2 2 CONT EN+ (4,4…5,3)

(1) A bitola real da fiação de habilitação do contator depende da configuração do sistema. Consulte o construtor da máquina, o NEC e os códigos locais aplicáveis.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 103


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Fiação do conector Safe Torque-Off (STO)

Este exemplo aplica-se a qualquer módulo IAM ou AM equipado com o conector


torque-off (STO).

Figura 53 - Módulo IAM/AM (Conector STO)

Módulo IAM/AM
1
Kinetix 6000
(O módulo AM é mostrado) 1 2
jumper com movimento
permitido
9
Conector Safe
Torque-Off (STO) Cabeçote do plugue de fiação

Cada módulo IAM e AM é enviado com o cabeçalho do plugue de fiação


(9 pinos) e o jumper de movimento permitidoinstalado no conector Safe
Torque-Off. Com o jumper de movimento permitido instalado, a função safe
torque-off não é usada.

As pinagens do conector Torque-Off (STO) são mostradas em página 60.

IMPORTANTE Os pinos STO-8 e STO-9 (24 V+) são usados apenas pelo jumper com
movimento permitido. Quando usar a fiação para o cabeçote de plugue
de fiação, o fornecimento de 24 V deve vir de uma fonte externa.

Tabela 69 - Conector safe torque-off (STO)


Bitola do cabo Comprimento
recomendada Valor do torque
Pino STO Sinal da tira
mm2 (AWG) Nm (lb-pol.)
mm (pol.)
1 FDBK2+
2 FDBK2-
3 FDBK1+
0,75 (18)
4 FDBK1- (fio trançado com
ferro)
5 SAFETY ENABLE2+ 7,0 (0,275) 0,235 (2,0)
6 SAFETY ENABLE- 1,5 (16)
(fio sólido)
7 SAFETY ENABLE1+
8 24 V+
9 24V_COM

Para ligar o conector Safe Torque-Off em configurações de eixo único ou com


vários eixos, consulte o Manual de referência de segurança do recurso Safe
Torque-Off Kinetix, publicação GMC-RM002.

104 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Ligue a fiação ao conector de alimentação do motor (MP)

Conexões ao conector de alimentação do motor (MP) incluem motores rotativos,


lineares e também atuadores movidos a motor.

ATENÇÃO: Certifique-se de que as conexões de alimentação do motor estejam


corretas quando for ligar a fiação ao plugue do conector MP e que o plugue
esteja totalmente encaixado no conector do módulo. Fiação/polaridade
incorreta ou fiação solta podem causar explosões ou danos a equipamentos.

Este exemplo aplica-se aos módulos AM e à seção do inversor dos módulos IAM.

Figura 54 - Módulo IAM/AM (Conector MP)


Kinetix 6000
Módulo IAM/AM
(O módulo IAM é mostrado)

4
V

3
U

2
1
Abertura
em arco
Abertura
corrediça
Grampo de blindagem do cabo

Terminações da blindagem do cabo

Os cabos de alimentação do motor Cód. cat. 2090 fornecidos pela fábrica para
motores e atuadores são blindados, e a blindagem de cabo trançado deve terminar
no inversor durante a instalação. Uma pequena porção do invólucro do cabo deve
ser removida para expor a malha da blindagem. A área exposta deve ser grampeada
(com o grampo fornecido) sobre os módulos IAM ou AM e os fios de alimentação
devem ser terminados no plugue do conector de alimentação do motor (MP).

PERIGO DE CHOQUE: Para evitar perigo de choque elétrico, certifique-se de


que cabos de energia blindados estejam aterrados a no mínimo um ponto para
segurança.

IMPORTANTE Para motores TL-Series, conecte também o fio de terminação de 152 mm


(6,0 pol.) no terra mais próximo.
Consulte Extremidades flexíveis em página 106 para obter mais informações.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 105


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Extremidades flexíveis

Os motores TL-Series têm um cabo flexível curto que se conecta ao motor, mas
que não é blindado. O método de preferência para o aterramento do cabo de
alimentação TL-Series no lado do motor é expor uma seção da blindagem do cabo
e grampeá-la diretamente na carcaça da máquina. O cabo de alimentação do
motor também tem um fio de terminação de blindagem de 150 mm (6,0 pol.)
com um terminal de olhal que se conecta ao terra mais próximo. Use esse método
em conjunto com o grampo do cabo. O fio de terminação pode ser estendido até o
comprimento máximo do cabo flexível do motor, se necessário, mas é melhor
conectar o fio fornecido diretamente ao terra sem alongá-lo.

Figura 55 - Extremidades flexíveis


Malha do cabo grampeada
(1) Conectores
Cabo de alimentação do motor à carcaça da máquina. Cabo flexível
Motor
TL-Series
Extremidade 150 mm (6,0)
Carcaça da máquina (1) (1)

(1) Remova a pintura da carcaça da máquina para garantir a ligação HF apropriada entre a carcaça da máquina e a caixa do motor, o
grampo blindado e o pino de aterramento.

106 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Conectores do atuador e do motor MP-Series

Os motores Cód. cat. MPL equipados com conectores circulares DIN


(especificados pelos números 4 ou 7 no código de catálogo) não são compatíveis
com cabos projetados para motores equipados com conectores com acoplamento
tipo baioneta (especificados pelo número 2 no código de catálogo). Os motores
com conectores com acoplamento tipo baioneta estão sendo descontinuados.

Tabela 70 - Códigos de catálogo de motores MP-Series (Cód. cat. MPL)


Cat. do motor de E/S /conectores DIN Cat. do motor de E/S /conectores DIN com Cat. do motor de E/S /conectores com
SpeedTec rosca acoplamento tipo baioneta
MPL-A/B15xxx-xx7xAA MPL-A/B15xxx-xx4xAA
N/A
MPL-A/B2xxx-xx7xAA MPL-A/B2xxx-xx4xAA
MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA, N/A MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA,
MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA, N/A MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA,
MPL-B9xxx-xx7xAA MPL-B9xxx-xx2xAA

Os conectores com acoplamento tipo baioneta podem ser montados virados para
o eixo do motor ou para a placa de extremidade e fornecer um conector separado
para conexões de alimentação, realimentação e freio. Conectores circulares DIN
giram até 180° e combinam fios de alimentação e freio no mesmo conector,
eliminando o conector de freio.

Figura 56 - Conectores de motor DIN circulares e com acoplamento tipo baioneta


conectores com acoplamento tipo baioneta

Vista lateral Conectores de Conectores de


realimentação/ realimentação/
alimentação/frenagem alimentação

Conectores com rosca (M4)

Conector de Conector de
realimentação alimentação e frenagem
Vista lateral

Conectores SpeedTec (M7)

Conector de Conector de
realimentação alimentação e frenagem

Vista lateral

Os atuadores lineares MP-Series (Cód. cat. MPAR e MPAS) e os motores de aço


inoxidável MP-Series (Cód. cat. MPS) também passaram de conectores com rosca
(M4) para SpeedTec (M7).

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 107


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Exemplos de cablagem da alimentação do motor

O procedimento para ligação de fiação de alimentação varia um pouco,


dependendo da família do motor. Os cabos compatíveis com o seu motor ou
atuador dependem dos conectores instalados no motor ou atuador. Consulte
Conectores do atuador e do motor MP-Series em página 107 para obter mais
informações sobre conectores de DIN circular e de baioneta.

Tabela 71 - Compatibilidade com cabo de alimentação do motor – conectores com acoplamento


tipo baioneta
Cabos de alimentação
Tipo de Cabos de alimentação do motor
Motor/atuador Motor/atuador — Cód. de E/S do motor
conector (com cabos de freio) (sem cabos de freio)
MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA,
MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA,
MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, 2090-XXxPMP-xxSxx (1)
MP-Series (Cód. cat. MPL) MPL-B960B-xx2xAA, MPL-B960C-xx2xAA,
Acoplament MPL-B980B-xx2xAA e MPL-B980C-xx2xAA
o tipo N/A
baioneta MPL-B960D-xx2xAA, MPL-B980D-xx2xAA 2090-MCNPMP-6Sxx
1326AB (M2L/S2L) 1326AB-Bxxxx-M2L/S2L 2090-XXxPMP-xxSxx (1)
F-Series F-xxxx 2090-XXNPHF-xxSxx
1326AB (resolver) P-LOK 1326AB-Bxxxx-21 1326-CPx1T-L-xxx (flex contínuo) N/A

(1) Para motores Cód. cat. MPL ou 1326AB equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta. Esses cabos estão disponíveis como padrão (número do catálogo
2090-XXNPMP-xxSxx) e flex contínuo (número do catálogo 2090XXTPMPxxSxx).

Tabela 72 - Compatibilidade do cabo de alimentação do motor - conectores de plástico circulares e


de DIN com rosca
Cabos de alimentação
Tipo de Cabos de alimentação do motor
Motor/atuador Motor/atuador — Cód. de E/S do motor
conector (com cabos de freio) (sem cabos de freio)
MP-Series (Cód. cat. MPL) MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA
MP-Series (Cód. cat. MPS) DIN circular MPS-A/Bxxxx 2090-XXNPMF-xxSxx (padrão) ou 2090-CPWM4DF-xxAFxx
MP-Series (Cód. cat. MPAS) (com rosca) MPAS-A/Bxxxx 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flex contínuo) (flex contínuo)

MP-Series (Cód. cat. MPAR) MPAR-A/B1xxx e MPAR-A/B2xxx (série A)


Plástico 2090-CPWM6DF-16AAxx
TL-Series (Cód. cat. TLY) TLY-Axxxx-H 2090-CPBM6DF-16AAxx (padrão)
circular (padrão)

108 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Tabela 73 - Compatibilidade de cabo de alimentação de motor – conectores DIN SpeedTec


Cabos de alimentação
Tipo de Cabos de alimentação do motor (1)
Motor/atuador Motor/atuador — Cód. de E/S do motor (1)
conector (com cabos de freio) (sem cabos de freio)
MPL-A/B15xxx-xx7xAA, MPL-A/B2xxx-xx7xAA,
MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA,
MP-Series (Cód. cat. MPL) MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA,
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA
MPL-B9xxx-xx7xAA
MP-Series (Cód. cat. MPM) MPM-A/Bxxxx
MP-Series (Cód. cat. MPF) MPF-A/Bxxxx
MP-Series (Cód. cat. MPS) MPS-A/Bxxxx 2090-CPWM7DF-xxAAxx
DIN circular 2090-CPBM7DF-xxAAxx (padrão) ou (padrão) ou
RDD-Series (SpeedTec) RDD-Bxxxx 2090-CPBM7DF-xxAFxx (flex contínuo) 2090-CPWM7DF-xxAFxx
(flex contínuo)
LDC-Series LDC-Cxxxx
MP-Series (Cód. cat. MPAS) MPAS-A/Bxxxx
MP-Series (Cód. cat. MPAI) MPAI-A/Bxxxx
MPAR-A/B3xxx,
MP-Series (Cód. cat. MPAR) MPAR-A/B1xxx e MPAR-A/B2xxx (série B)
LDL-Series LDL-xxxxxxx
(1) Você deve remover o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CPxM7DF-xxAxxx.

Esses cabos contêm somente os fios de alimentação trifásica. Os motores/


atuadores não têm freio ou então têm um conector separado para conexões de
freio. Os fios de chave térmica estão incluídos no cabo de realimentação.

Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/módulo de eixo começando em


página 200 para diagramas de interconexão.

Figura 57 - Terminações de alimentação do motor (cabos sem fios de freio)

Grampo da
blindagem do
cabo do motor

Plugue do conector de
C 2 alimentação do motor (MP)
C 1
4

C
3

C
2

V
1

M
2
M
1 COM

CON EN
CON EN

Kinetix 6000
A
Módulo IAM/AM
I AE
(O módulo IAM é mostrado)

O grampo de blindagem do cabo mostrado acima está montado em um módulo


IAM. Os cabos conectam-se ao grampo em cada módulo AM do mesmo modo.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 109


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Esses cabos contêm os fios de alimentação trifásica e fios de freio. Os fios de freio
têm uma malha de blindagem (mostrada abaixo em cinza) que se dobra por trás
sob o grampo do cabo antes que os condutores sejam conectados ao conector de
frenagem do motor (BC). Os fios de chave térmica estão incluídos no cabo de
realimentação.

Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/módulo de eixo começando em


página 200 para diagramas de interconexão.

Figura 58 - Terminações de alimentação do motor (cabos com fios de freio)

Grampo da
blindagem do cabo Kinetix 6000
Fios de freio em Módulo IAM/AM
do motor
cabo MP-Series (O módulo IAM é mostrado)

C 2
C 1

C
Conector de alimentação
C

1 2
V do motor (MP)

M
2
M
1 COM Conector de frenagem
CON EN
resistiva/motor (BC)
1 2
CON EN

A
I AE

O grampo de blindagem do cabo mostrado acima está montado em um módulo


IAM. Os cabos conectam-se ao grampo em cada módulo AM do mesmo modo.

110 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Os cabos de alimentação 1326AB (resolvedor) (número do catálogo


1326-CPx1T-L-xxx) contêm os cabos de três fases, os cabos de freio e os cabos de
chave térmica. Para aprimorar o desempenho EMC do sistema, faça o roteamento
dos fios como mostrado.

Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/módulo de eixo começando em


página 200 para diagramas de interconexão.

Figura 59 - Extremidades dealimentação do motor (Cabo 1326-CPx1T-L-xxx)

O conector de realimentação do motor de baixo perfil MF-16


(2090-K6CK-D15MF) pinos 16, 17 e S MF-17 Fios da
fornecem filtragem para cabos 1326-CPx1T-L-xxx chave térmica
MF-S
(consulte página 126 para uma ilustração).

Bloco terminal (instalado no trilho DIN)


Consulte página 35 para tratamento dos painéis pintados.

grampo da
blindagem do cabo Módulo IAM/AM Kinetix 6000
Fios da chave térmica do motor (O módulo IAM é mostrado)

CTRL 1
CTRL 2

1 2 3 4 Conector de alimentação do
DC-
W
DC+ motor (MP)
V
U
L3
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6

MBRK +
L1 COM
PWR
Conector de frenagem
CONT EN-
CONT EN+
DBRK - resistiva/motor (BC)
DBRK +

Mantenha os fios separados


o máximo possível. RX TX BAUD
DPI RATE

O grampo de blindagem do cabo mostrado acima está montado em um módulo


IAM. Os cabos conectam-se ao grampo em cada módulo AM do mesmo modo.

IMPORTANTE Recomendamos fixar a blindagem do cabo no grampo com uma cinta para
melhorar o alívio de tensão.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 111


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

A blindagem do cabo e a preparação do condutor são fornecidas com a maioria


das montagens de cabo Allen-Bradley. Siga essas orientações se os fios e a
blindagem do seu cabo de alimentação do motor precisarem de preparação.

Figura 60 - Preparação do condutor e da blindagem do cabo


Comprimento da tira (veja a tabela abaixo)

U
Isolamento externo
V

W
Cabo de alimentação
do motor

Malha exposta 105 mm (4,1 pol.)


25,4 mm (1,0 pol.)
130 mm (5,1 pol.)

Consulte Exemplos de fiação do motor rotativo/módulo de eixo começando em


página 200 para diagramas de interconexão.

Tabela 74 - Conector de alimentação do motor (MP)


Servo-motor Conector MP (módulo IAM/AM)
1326AB (resolver) Todos os outros motores Pino MP Sinal
1/Preto U/marrom 1 U
2/Preto V/preto 2 V
3/Preto W/Azul 3 W
Verde/Amarelo Verde/Amarelo 4

Tabela 75 - Especificações de terminação


Bitola do cabo Comprimento da
Módulo IAM/AM recomendada Valor do torque
faixa
Nº cat. N•m (lb•pol.)
mm2 (AWG) mm (pol.)
O cabo de
alimentação do
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, motor depende da
2094-AC09-M02-x, 2094-AM02-x, combinação 0,5…0,6
10 (0,38)
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x motor/inversor. (4,4…5,3)
2094-BC02-M02-x, 2094-BM02-x
Máx. 6 (10)
2094-AC16-M03-x, 2094-AM03-x 1,2…1,5
Máx. 10 (8) 10 (0,38)
2094-AC32-M05-x, 2094-AM05-x (10,6…13,2)
1,2…1,5
2094-BC04-M03-x, 2094-BM03-x Máx. 10 (8) 10 (0,38)
(10,6…13,2)
2,4…3,0
2094-BC07-M05-x, 2094-BM05-x Máx. 30 (3) 16 (0,63)
(21,6…26,5)

112 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Ligue a fiação ao conector do motor/freio resistivo (BC)

Este exemplo aplica-se aos módulos AM e à seção do inversor dos módulos IAM.

Figura 61 - Módulo IAM/AM (Conector BC)

Kinetix 6000 Módulo IAM/AM


(O módulo IAM é mostrado)

K-
MBR K+
MBR

6
COM

5
R
PW K-

4
DBR K+

3
DBR

2
1
Conector do
motor/frenagem resistiva (BC)

Conexões de alimentação de entrada de freio de 24 VCC

IMPORTANTE Se o seu sistema inclui um módulo LIM, é possível ter o módulo LIM como
fonte dos 24 VCC (conector P1L ou PSL).

Tabela 76 - Conector do motor/freio resistivo (BC)


Módulos LIM 2094-ALxxS, Módulos LIM 2094-AL09 e Conector BC
2094-BLxxS, 2094-XL75S-Cx 2094-BL02 (módulos IAM/AM)
Pino P1L Sinal Pino PSL Sinal Pino BC Sinal
1 IO_PWR2 1 MBRK PWR 3 PWR
2 IO_COM2 2 MBRK COM 4 COM

Conexões de módulo RBM


Tabela 77 - Conector do motor/freio resistivo (BC)
Conector BC
Conexões de E/S do módulo RBM (módulos IAM/AM)
Pino TB3 Sinal Pino MP Sinal (1)
6 COIL_A1 1 DBRK+
7 COIL_A2 2 DBRK-

(1) É necessária a revisão do firmware 1.071 ou posterior para usar as saídas DBRK no módulo IAM/AM
Kinetix 6000.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 113


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Conexões de frenagem do motor

O procedimento para ligação de fiação do seu freio motor varia um pouco,


dependendo da família do motor. Os cabos compatíveis com o seu motor ou
atuador dependem dos conectores instalados no motor ou atuador. Consulte
Conectores do atuador e do motor MP-Series em página 107 para obter mais
informações sobre conectores de DIN circular e de baioneta.

Tabela 78 - Compatibilidade com cabo de freio do motor – conectores com acoplamento tipo
baioneta
Tipo de
Série do motor Fios de frenagem Cabo - Nº de cat.
conector
MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA,
MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA, O motor tem um conector de
MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, MPL-B9xxx-xx2xAA freio. Os fios de freio estão no Cabo de freio 2090-UXxBMP-18Sxx (1)
Acoplamento cabo de freio.
1326AB (M2L/S2L) tipo baioneta

O motor tem um conector de Kit de conectores para freio axial


F-Series
freio. Os fios de freio estão no 9101-0330
1326AB (resolver) P-LOK cabo de freio. Cabo de alimentação 1326-CPx1T-L-xxx

(1) Para motores Cód. cat. MPL e 1326AB equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta. Esses cabos estão disponíveis como padrão (número do
catálogo 2090-UXNBMP-18Sxx) e flex contínuo (número do catálogo 2090-UXTBMP-18Sxx).

Tabela 79 - Compatibilidade de cabo de freio motor – conectores DIN com rosca e circulares de
plástico
Tipo de
Série do motor Fios de frenagem Cabo - de E/S
conector
MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA O motor/atuador não tem
DIN circular um conector de freio. Os fios 2090-XXNPMF-xxSxx (padrão) ou
MPS-A/Bxxx,
MPAS-A/Bxxx, MPMA-A/Bxxx, (com rosca) de freio estão incluídos no 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flex contínuo)
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (série A) cabo de alimentação.

O motor/atuador não tem


Plástico circular um conector de freio. Os fios Cabo de alimentação
TLY-Axxxx-H de freio estão incluídos no 2090-CPBM6DF-16AAxx
cabo de alimentação.

Tabela 80 - Compatibilidade de cabo de freio motor – conectores DIN SpeedTec


Tipo de
Série do motor Fios de frenagem Cabo de E/S (1)
conector
MPL-A/B15xxx-xx7xAA, MPL-A/B2xxx-xx7xAA
MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA,
MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA,
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA O motor/atuador não tem
MPL-B9xxx-xx7xAA DIN circular um conector de freio. Os fios 2090-CPBM7DF-xxAAxx (padrão) ou
MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx, MPS-A/Bxxx (SpeedTec) de freio estão incluídos no 2090-CPBM7DF-xxAFxx (flex contínuo)
cabo de alimentação.
MPAS-A/Bxxx,
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (série B),
MPAR-A/B3xxx,
MPAI-A/Bxxx

(1) Você deve remover o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CFBM7xx-xxAxxx.

IMPORTANTE Use a supressão de transiente quando controlar uma bobina de freio. Consulte
Exemplo de controle de freio em página 215.

114 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Figura 62 - Preparação de cabo de freio


Isolamento externo
Comprimento da tira 10 mm (0,375 pol.)

Cabo de freio

105 mm (4,1 pol.)

Tabela 81 - Conector do motor/freio resistivo (BC)


Conector BC
Fios de freio do motor (módulo IAM/AM)
Cabo de alimentação Cabo de
Cabo de freio Cabo de alimentação
2090-XXNPMF-xxSxx alimentação Pino BC Sinal
2090-UXxBMP-18Sxx 2090-CPBM6DF-16AAxx
2090-CPBMxDF-xxAFxx 1326-CPx1T-L-xxx
A / BR+ F/+ / BR+/MBRK+ 7 / MBRK+ 6 / B1 5 MBRK+
C / BR- G/- / BR-/MBRK- 9 / MBRK- 4 / B2 6 MBRK-

Tabela 82 - Especificações de terminação


Conector BC (módulo IAM/AM) Bitola do cabo Comprimento da
recomendada Valor do torque
faixa
Pino BC Sinal mm2 (AWG) N•m (libras•pol.)
mm (pol.)
BC-6 MBRK-
BC-5 MBRK+
BC-4 COM 0,22…0,25
0,75 (18) 10 (0,38)
BC-3 PWR (1,9…2,2)
BC-2 DBRK-
BC-1 DBRK+

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 115


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Aplique o grampo da Este procedimento presume que tenha sido completada a fiação ao conector de
alimentação do motor (MP) e que ela esteja pronta para a aplicação do grampo da
blindagem do cabo do blindagem do cabo.
motor
DICA O seu inversor pode ser equipado com um grampo de cabo com abertura em
arco ou corrediça.

Siga essas etapas para aplicar o grampo da blindagem do cabo do motor.

1. Remova a pressão do grampo carregado com mola.

O grampo para cabo com abertura em arco foi Ponta da chave de fenda
projetado para substituir o grampo para cabo 3,5 mm (0,14 pol.)
com abertura corrediça. Faça alavanca no
Os recursos do grampo para cabo com grampo com seu
abertura em arco incluem: dedo polegar.
• Remoção de pressão da mola sem
necessidade de chave de fenda
• Cinta não necessária nem recomendada

Ponta da chave de
fenda no slot
Grampo de cabo com abertura em arco Grampo do cabo com

2. Posicione a porção exposta da malha do cabo diretamente em linha com o


grampo.
3. Libere a mola, certificando-se de que o cabo e a malha do cabo sejam
mantidos fixos pelo grampo.
4. Conecte a cinta (somente para grampo com abertura corrediça) em torno
do cabo e do grampo para uma liberação de tensão adicional.

Cabo do
motor Isolamento externo
Malha exposta(sob o grampo) Exemplos de orientação do grampo do cabo horizontal
Grampo do cabo Grampo de cabo com
Isolamento externo Cinta abertura corrediça
Malha exposta
Exemplo de orientação do (sob o grampo)
grampo do cabo vertical
Cabo do motor

Orifícios de ventilação
no topo do módulo
IAM/AM.
Isolamento externo Malha exposta
(sob o grampo)

Cabo do motor

Grampo de cabo com


abertura em arco

Orifícios de ventilação na parte superior do módulo IAM/AM.

5. Repita de etapa 1 até etapa 4 para cada módulo IAM, AM ou IPIM.

116 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Conexões de cabos de E/S Cabos confeccionados em fábrica com conectores pré-moldados são criados para
minimizar EMI e são recomendados no lugar de cabos feitos a mão para otimizar
e realimentação o desempenho do sistema. Porém, há outras opções disponíveis para a confecção
de seus próprios cabos de realimentação e E/S.

Tabela 83 - Opções para conexão de realimentação e E/S do motor


Opção de conexão Kit do conector - Nº de cat. Cabo Utilização desse tipo de cabo
Conector pré-moldado N/A Realimentação do motor Consulte Tabela 84 e Tabela 85 para o cabo com
2090-K6CK-D15M Realimentação do motor conector chicote disponível para seu motor.
Kit de conectores de baixo perfil
2090-K6CK-D26M Interface de E/S Cabo de condutores suspensos fornecido pelo usuário.
2090-K6CK-D15F Realimentação auxiliar Cabo de condutores suspensos fornecido pelo usuário.
Kit de conectores de baixo perfil Cabo de realimentação com conector chicote
2090-K6CK-D15MF 1326-CCUT-L-xxx .
Realimentação do motor
Módulo de realimentação de perfil Consulte a Tabela 84…Tabela 86 para o cabo com
2090-K6CK-KENDAT
baixo conector chicote disponível para seu motor.
Kit de placas de ruptura montadas Consulte a Tabela 84…Tabela 86 para o cabo com
2090-UXBK-D15xx (1) Realimentação do motor
em painel conector chicote disponível para seu motor.

(1) Não compatível com o cabo 1326-CCUT-L-xxx.

O procedimento para ligação de fiação da sua realimentação de motor varia um


pouco, dependendo da família do motor. Os cabos compatíveis com o seu motor
ou atuador dependem dos conectores instalados no motor ou atuador. Consulte
Conectores do atuador e do motor MP-Series em página 107 para obter mais
informações sobre conectores de DIN circular e de baioneta.

Tabela 84 - Compatibilidade com cabo de realimentação do motor – conectores com acoplamento


tipo baioneta

Tipo de Tipo de Cabo de realimentação


Motor/atuador conector realimentação Pré-moldado Chicote
Encoder de alta
MPL-A/Bxxxx-S/Mx2xAA resolução
MPL-A3xxx-Hx2xAA 2090-UXNFBMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1)
MPL-A4xxx-Hx2xAA Encoder incremental
MPL-A45xxx-Hx2xAA
MPL-B3xxx-Rx2xAA Acoplamento
MPL-B4xxx-Rx2xAA tipo baioneta Resolver do motor N/A 2090-CDNFDMP-Sxx
MPL-B45xxx-Rx2xAA
Encoder de alta
1326AB-Bxxxx-M2L/S2L 2090-UXNFBMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1)
resolução
1326AB-Bxxxx-21 Resolver do motor N/A 1326-CCUT-L-xxx
F-Series Encoder incremental 2090-UXNFBHF-Sxx 2090-XXNFHF-Sxx

(1) Para motores Cód. cat. MPL e 1326AB (M2L/S2L) equipados com conectores com acoplamento tipo baioneta. Esses cabos estão disponíveis como
padrão (número do catálogo 2090-XXNFMP-Sxx) e flex contínuo (número do catálogo 2090-XXTFMP-Sxx).

Consulte Pinagens do cabo de realimentação de condutores suspensos começando


em página 119 para a pinagem do cabo de realimentação do motor ao inversor
usado em sua aplicação.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 117


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Consulte Conectores do atuador e do motor MP-Series em página 107 para obter


mais informações sobre conectores de DIN circular e de baioneta.

Tabela 85 - Compatibilidade do cabo de realimentação do motor – Conectores com rosca DIN/


Plásticos

Tipo de Tipo de Cabo de realimentação (1)


Motor/atuador conector realimentação Pré-moldado Chicote
MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA Encoder de alta
MPL-A/B2xxx-V/Ex4xAA resolução
MPL-A/B15xxx-Hx4xAA 2090-XXNFMF-Sxx
Encoder incremental
MPL-A/B2xxx-Hx4xAA DIN circular (padrão) ou
N/A
(com rosca) 2090-CFBM4DF-CDAFxx
MPS-A/Bxxxx-S/M (flex contínuo)
Encoder de alta
MPAS-A/Bxxxxx-V/A resolução
MPAR-A/B1xxxx-V e MPAR-A/B2xxxx-V (série A)
TLY-Axxxx-H Plástico circular Encoder incremental 2090-CFBM6DD-CCAAxx 2090-CFBM6DF-CBAAxx
(1) Você deve remover o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CFBM7xx-xxAxxx.

Tabela 86 - Compatibilidade com cabo de realimentação do motor – conectores DIN SpeedTec

Tipo de Tipo de Cabo de realimentação (1)


Motor/atuador conector realimentação Pré-moldado Chicote
MPL-A/B15xxx-V/Ex7xAA Encoder de alta
MPL-A/B2xxx-V/Ex7xAA resolução
MPL-A/B15xxx-Hx7xAA Encoder incremental
MPL-A/B2xxx-Hx7xAA 2090-CFBM7DD-CEAAxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPL-A/B3xxx-S/Mx7xAA, (padrão) ou (padrão) ou
MPL-A/B4xxx-S/Mx7xAA, 2090-CFBM7DD-CEAFxx 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPL-A/B45xxx-S/Mx7xAA, DIN circular (flex contínuo) (flex contínuo)
Encoder de alta
MPL-A/B5xxx-S/Mx7xAA, (SpeedTec) resolução
MPL-B6xxx-S/Mx7xAA,
MPL-B8xxx-S/Mx7xAA
MPL-B9xxx-S/Mx7xAA
MPL-A/B3xxx-Hx7xAA (2) 2090-XXNFMF-Sxx
MPL-A/B4xxx-Hx7xAA (2) (padrão) ou
Encoder incremental N/A
MPL-A/B45xxx-Hx7xAA (2) 2090-CFBM7DF-CDAFxx
LDAT-Sxxxxxx-xBx (2) (flex contínuo)
MPL-B3xxx-Rx7xAA 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPL-B4xxx-Rx7xAA DIN circular (padrão) ou
MPL-B45xxx-Rx7xAA Resolver do motor N/A
(SpeedTec) 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPM-A/Bxxxxx-2 (flex contínuo)

MPF-A/Bxxxx-S/M
MPS-A/Bxxxx-S/M
2090-CFBM7DD-CEAAxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPM-A/Bxxxxx-S/M (padrão) ou (padrão) ou
MPAS-A/Bxxxxx-V Encoder de alta 2090-CFBM7DD-CEAFxx 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPAR-A/B1xxxx-V e MPAR-A/B2xxxx-V (série B) resolução (flex contínuo) (flex contínuo)
MPAR-A/B3xxxx-M DIN circular
(SpeedTec)
MPAI-A/BxxxxxM3
RDB-Bxxxx-7/3
2090-XXNFMF-Sxx
MPAS-A/Bxxxxx-A Encoder incremental (padrão) ou
N/A 2090-CFBM7DF-CDAFxx
(2) Encoder sen/cos ou (flex contínuo)
LDC-Cxxxx ou LDL-xxxxx encoder TTL

(1) Você deve remover o o-ring do lado do motor quando usar cabos 2090-CFBM7xx-xxAxxx.
(2) Esses motores/impulsores lineares são equipados com conectores DIN SpeedTec, porém, a opção de realimentação requer condutores adicionais fornecidos com os
cabos listados.

118 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Pinagens do cabo de realimentação de condutores suspensos

Consulte as tabelas a seguir para a pinagem do cabo de realimentação do motor ao


inversor usada em sua aplicação.

Tabela 87 - Cabo de realimentação2090-XXxFMP-Sxx (1)


Pino conector Realimentação de alta resolução Realimentação incremental
tipo baioneta
Pino do conector
MPL-B3xxx…MPL-B9xxx-M/Sx2xAA MPL-A3xxx-M/Sx2xAA MPL-A3xxx-Hx2xAA do inversor MF
Motores MPL-A5xxx-M/Sx2xAA MPL-A4xxx-M/Sx2xAA MPL-A4xxx-Hx2xAA
rotativos 1326AB-Bxxx-M2L/S2L MPL-A45xxx-M/Sx2xAA MPL-A45xxx-Hx2xAA
A SEN+ SEN+ AM+ 1
B SEN- SEN- AM- 2
C COS+ COS+ BM+ 3
D COS- COS- BM- 4
E DATA+ DATA+ IM+ 5
F DATA- DATA- IM- 10
k= Reservado EPWR_5V EPWR_5V 14
L Reservado ECOM ECOM 6
N EPWR_9V Reservado Reservado 7
P ECOM Reservado Reservado 6
R TS+ TS+ TS+ 11
S TS- TS- TS- –
T Reservado Reservado S1 12
U Reservado Reservado S2 13
V Reservado Reservado S3 8
(1) Esses cabos estão disponíveis como padrão (número do catálogo 2090-XXNFMP-Sxx) e flex contínuo (número do catálogo 2090-XXTFMP-Sxx).

Tabela 88 - Cabo de realimentação 2090-CFBM7DF-CEAAxx Tabela 89 - Cabo de realimentação 2090-CDNFDMP-Sxx


Realimentação do resolvedor Pino conector Realimentação do
Pino do conector Pino do conector Pino do conector
MPL-Bxxxx-Rx7xAA tipo baioneta do resolvedor
DIN do motor do inversor MF do inversor MF
MPM-xxxxxx-2 motor MPL-Bxxxx-Rx2xAA
1 S2 1 A S2 1
2 S4 2 B S4 2
3 S1 3 C S1 3
4 S3 4 D S3 4
5 R1 5 G R1 5
6 R2 10 H R2 10
11 EPWR_9V 7 N EPWR_9V 7
12 ECOM 6 P ECOM 6
13 TS+ 11 R TS+ 11
14 TS- 6 S TS- 6

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 119


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Tabela 90 - Cabos de realimentação 2090-XXNFMF-Sxx ou 2090-CFBMxDF-xxAxxx


Pino do conector Realimentação de alta resolução Realimentação incremental
do DIN circular
MPL-B15xxx…MPL-B2xxx-V/Ex4/7xAA MPL-A15xxx…MPL-A2xxx-V/Ex4/7xAA
MPF/MPS-Bxxx-M/S MPF/MPS-A3xx-M/S MPL-A15xxx-Hx4/7xAA
MPF-A5xxx-M/S MPF/MPS-A4xx-M/S MPL-A2xxx-Hx4/7xAA
MPF/MPS-A45xx-M/S MPL-B15xxx-Hx4/7xAA
MPS-A5xxx-M/S
Motores rotativos MPL-B3xxx…MPL-B9xxx-M/Sx7xAA MPL-B2xxx-Hx4/7xAA Pino do conector
RDB-Bxxxxx-3/7
MPL-A5xxx-M/Sx7xAA MPL-A3xxx-Hx7xAA do inversor MF
MPL-A3xxx-M/Sx7xAA
MPM-A165xxx…MPM-A215xxx MPL-A4xxx-M/Sx7xAA MPL-A4xxx-Hx7xAA
MPM-Bxxxxx-M/S MPL-A45xxx-M/Sx7xAA MPL-A45xxx-Hx7xAA
MPM-A115xxx…MPM-A130xxx-M/S
Motores lineares N/A LDC-Cxxxx e LDL-xxxx LDC-Cxxxx e LDL-xxxx
MPAS-Bxxxxx-VxxSxA MPAS-Axxxxx-VxxSxA MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C
Atuadores lineares MPAR-Bxxxx, MPAI-Bxxxx MPAR-Axxxx, MPAI-Axxxx LDAT-Sxxxxxx-xBx
1 SEN+ SEN+ AM+ 1
2 SEN- SEN- AM- 2
3 COS+ COS+ BM+ 3
4 COS- COS- BM- 4
5 DATA+ DATA+ IM+ 5
6 DATA- DATA- IM- 10
7 Reservado CLK+ (1) Reservado 9
8 Reservado CLK- (1) Reservado 15
9 Reservado EPWR_5V EPWR_5V 14
10 Reservado ECOM ECOM 6
11 EPWR_9V Reservado Reservado 7
12 ECOM Reservado Reservado 6
13 TS+ TS+ TS+ 11
14 TS- TS- TS- –
15 Reservado Reservado S1 12
16 Reservado Reservado S2 13
17 Reservado Reservado S3 8
(1) Aplica-se apenas aos motores Direct Drive RDB-Bxxxxx-3/7.

Tabela 91 - Cabo de realimentação 2090-CFBM6DF-CBAAxx


Pino de Realimentação Pino de Realimentação
Pino do Pino do
conector de incremental conector de incremental
conector conector
motor motor
TLY-Axxxx-H do inversor MF TLY-Axxxx-H do inversor MF
rotativo rotativo
9 AM+ 1 15 S1 12
10 AM- 2 17 S2 13
11 BM+ 3 19 S3 8
12 BM- 4 22 EPWR_5V 14
13 IM+ 5 23 ECOM 6
Invólucro do
14 IM- 10 24 SHIELD conector

120 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Tabela 92 - Cabo de realimentação 2090-XXNFHF-Sxx


Pino de conector Realimentação incremental Pino do conector
de motor
Motores F-Series do inversor MF
rotativo
A AM+ 1
B AM- 2
C BM+ 3
D BM- 4
E IM+ 5
F IM- 10
G Reservado –
H Reservado –
J EPWR_5VM 14
K EPWR_5VM 14
L ECOMM 6
M ECOMM 6
N S2 13
P S3 8
R TS+ 11
S TS- 6
T S1 12

Tabela 93 - Cabo de realimentação 1326-CCUT-L-xxx Tabela 94 - Cabo de alimentação 1326-CPx1T-L-xxx


Pino de conector Realimentação do Pino de conector Conexões de chave
Pino do conector Pino do conector
de motor resolvedor de motor térmica
do inversor MF (1) do inversor MF (2)
rotativo 1326AB-Bxxxx-21 rotativo 1326AB-Bxxxx-21
A R1 5 5 TS+ 16
B R2 10 9 TS- 17
C – – – SHIELD S
D S1 3
E S3 4
F – –
G S2 1
H S4 2
(1) Para as extremidades de fios dreno individuais, use o kit de conectores de baixo perfil (número do catálogo 2090-K6CK-D15MF) e consulte a figura em página 126.
(2) Os fios da chave térmica (5 e 9) estão no cabo de alimentação do motor (número do catálogo 1326-CPx1T-L-xxx). Use o kit de conectores de baixo perfil (número do catálogo 2090-K6CK-D15MF)
e consulte a figura em página 126.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 121


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Ligação da fiação aos Esses procedimentos presumem que você tenha montado seu sistema Kinetix
6000, completado toda a cablagem de alimentação e esteja pronto para conectar
conectores de E/S e seus cabos de realimentação e de E/S.
realimentação
Para essa conexão Acesse
Conecte os cabos de realimentação do motor pré-moldados em
Cabo pré-moldado página 122.
Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painéis em
Placa de ruptura montada em painel página 123.
Conectores de baixo perfil Kits de conectores de baixo perfil para fios em página 124.

Conecte os cabos de realimentação do motor pré-moldados

Cabos de realimentação do motor com conectores pré-moldados conectam-se


diretamente a conectores de realimentação do motor de 15 pinos (MF) nos
módulos IAM ou AM (não é necessária ligação à fiação).

IMPORTANTE Ao utilizar cabos Cód. cat. 2090 com conectores pré-moldados, aperte os
parafusos de fixação (aperto manual) para aprimorar o desempenho do
sistema.

Figura 63 - Módulo IAM/AM (Conector MF)

Kinetix 6000, vista lateral


Kinetix 6000, vista frontal (O módulo IAM é mostrado)
(O módulo IAM é
mostrado)

Cabo 2090-CFBM7DD-CDAAxx
(conector pré-moldado)

Conector de realimentação do motor

122 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Conecte os kits de placas de ruptura montadas em painéis

O kit da placa de ruptura montado em painel 2090-UXBK-D15xx inclui um


cabo e placa de ruptura de trilho DIN. O cabo conecta-se entre a placa de ruptura
e o conector de realimentação do motor (MF). Os fios do seu cabo de
realimentação de chicote do motor conectam-se aos terminais.

Figura 64 - Módulo IAM/AM (Conector MF)

Kinetix 6000, vista lateral


Kinetix 6000, vista frontal (O módulo IAM é mostrado)
(O módulo IAM é mostrado)

Cabo de ruptura
2090-UXBC-D15xx

Conector de realimentação do motor


(MF)

Placa de ruptura montada em painel


Consulte as instruções de instalação da placa de ruptura de 2090-UXBB-D15
realimentação do motor CN2, publicação 2090-IN006, para as
especificações da placa de ruptura do conector.
Extremidades do fio

IMPORTANTE O kit da placa de ruptura montada em painel (2090-UXBK-D15xx) não é


compatível com o cabo 1326-CCUT-L-xxx.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 123


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Kits de conectores de baixo perfil para fios

Os kits de conectores de perfil baixo 2090-K6CK-xxxx são adequados para


finalizar as conexões de realimentação com terminal flutuante do motor,
realimentação auxiliar e E/S. Também podem ser aplicados às conexões E/S nos
módulos LIM 2094-AL09 e 2094-BL02.

Tabela 95 - kits de conectores de baixo perfil


Kit do conector Descrição Compatibilidade do cabo
Nº de cat.
Módulo de realimentação de perfil baixo por EnDat para conversão hiperface (15 pinos, macho, D-sub). Use com 2090-XXNFMF-Sxx,
2090-K6CK-KENDAT qualquer módulo IAM/AM e motor Direct Drive cód. Cat. RDB Kinetix 6000 com realimentação de alta resolução EnDat. 2090-CFBM7DF-CDAFxx
2090-XXxFMP-Sxx,
Kit de conectores de baixo perfil para realimentação de motor (15 pinos, macho, D-sub). Use com qualquer módulo 2090-XXNFMF-Sxx,
2090-K6CK-D15M IAM/AM e motores compatíveis Kinetix 6000 com realimentação incremental ou de alta resolução. 2090-XXNFHF-Sxx,
2090-CFBMxDF-CxAxxx
2090-CDNFDMP-Sxx
Kit de conectores de baixo perfil para realimentação de motor (15 pinos, macho, D-sub). Use com o módulo IAM/AM
2090-K6CK-D15M 2090-CFBM7DF-CEAAxx
Kinetix 6000 e motores MPLBxxxx-R (realimentação do resolvedor). 2090-CFBM7DF-CEAFxx
Kit de conectores de baixo perfil para realimentação de motor (15 pinos, macho, D-sub) com filtro.
2090-K6CK-D15MF 1326-CCUT-L-xxx
Use com o módulo IAM/AM Kinetix 6000 e motores 1326ABxxxx-21 (realimentação do resolvedor).
Kit de conectores de perfil baixo para realimentação auxiliar (15 pinos, fêmea, D-sub). Use com qualquer módulo IAM/ Fornecido pelo cliente
2090-K6CK-D15F AM Kinetix 6000 para aplicações de realimentação auxiliar.
Kit de conectores de baixo perfil para E/S (26 pinos, macho, D-sub). Use com qualquer módulo IAM/AM Kinetix 6000
2090-K6CK-D26M Fornecido pelo cliente
ou módulo LIM 2094-AL09 e 2094-BL02 para estabelecer conexões de E/S.

Figura 65 - Módulo IAM/AM (Conectores IOD/MF/AF)

Kinetix 6000, vista lateral


Kinetix 6000, vista frontal (O módulo IAM é mostrado)
(O módulo IAM é mostrado)

Kit de conectores de baixo perfil


2090-Kxxx-Dxxx
Conector de E/S (IOD) com realimentação de terminal
flutuante ou Cabo de E/S

Conector de realimentação do motor (MF) Conector de realimentação auxiliar (AF)

124 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Figura 66 - Ligando a fiação das conexões do cabo de realimentação tipo chicote (15 pinos)
2090-K6CK-D15M e o kit do conector 2090-K6CK-D15F

Conector de baixo perfil de realimentação Conector de baixo perfil de realimentação


Fios nus do motor de 15 pinos (macho) auxiliar de 15 pinos (fêmea)

Isolamento do fio Pin 10 Pin 6


Blindagem Parafusos Pin 5 Pin 15 Pin 1 Pin 11
Blindagem trançada de fixação
Pin 1 Pin 11 Pin 5 Pin 15
Isolamento externo Cabo de Pin 6 Pin 10
realimentação

0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Cód. cat. 2090

Kit de conectores de baixo


Cinta Consulte Capítulo 4 para descrições
perfil 2090-K6CK-D15x
de sinal de realimentação.
Consulte Apêndice A para o desenho de interconexão
grampo da blindagem de realimentação do motor para sua aplicação.

Malha exposta sob o grampo


Consulte as Instruções de instalação do kit de conectores de baixo perfil,
publicação 2094-IN007, para especificações do kit de conectores.
Vire o grampo para manter os Cabo de realimentação
fios pequenos fixos. Cód. cat. 2090

Figura 67 - Ligando a fiação de conexões do cabo de realimentação tipo chicote (15 pinos)
e módulo de realimentação 2090-K6CK-KENDAT
Conector de baixo perfil de
Fios nus indicador realimentação do motor de 15 pinos (macho)
de status
Isolamento do fio Pin 10
Blindagem Pin 5 Pin 15
Parafusos de
Blindagem trançada fixação Pin 1 Pin 11
Isolamento externo Cabo de Pin 6
realimentação
cód. cat. 2090
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

Módulo de realimentação de
Consulte Capítulo 4 para descrições
baixo perfil 2090-K6CK-KENDAT
de sinal de realimentação.
Consulte Apêndice A para o desenho de interconexão
Grampo da blindagem de realimentação do motor para sua aplicação.

Malha exposta sob o grampo Consulte as instruções de instalação de módulos de


realimentação EnDat de baixo perfil, publicação
2090-IN020, para especificações do kit de conectores.
Vire o grampo para manter os Cabo de
fios pequenos fixos. realimentação

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 125


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Figura 68 - Ligando a fiação de conexões do cabo de realimentação tipo chicote (15 pinos)
e kit do conector 2090-K6CK-D15MF
Fios nus Conector de baixo perfil de
Fio dreno realimentação do motor de 15 pinos (macho)
Isolamento do fio
Pin 10
Blindagem
Pin 5 Pin 15
Parafusos
Blindagem trançada de fixação Pin 11
Pin 1
Cabo Pin 6
Isolamento externo 1326-CCUT-L-xxx

0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Drene o fio (apenas com o cabo
1326-CCUT-L-xxx) dobrado sob o grampo. Consulte Capítulo 4 para descrições de sinal de realimentação.
Kit de conectores de baixo
Consulte Apêndice A para o diagrama de interconexão
perfil 2090-K6CK-D15MF Cinta de realimentação do motor para sua aplicação.
Consulte as Instruções de instalação do kit de conectores de
grampo da blindagem baixo perfil, publicação 2094-IN007, para especificações do kit
de conectores.

17 16 S
Malha exposta sob o grampo Os pinos S, 16 e 17 estão incluídos somente nos kits de
conectores de perfil baixo 2090-K6CK-D15MF e são usados
para as conexões da chave térmica para os motores 1326AB
(resolver). Após a filtragem, esses pinos conectam-se ao
Vire o grampo para manter os MF-11 e MF-6.
fios pequenos fixos. Cabo de realimentação 1326-CCUT-L-xxx Fios da chave térmica

IMPORTANTE O propósito do grampo de blindagem do cabo é fornecer um aterramento


apropriado e aprimorar o desempenho do sistema, não aliviar a tensão.
Grampear a malha exposta sob o grampo de blindagem é crítico. Gire o
grampo, se necessário, para assegurar um aterramento apropriado.

Figura 69 - Ligando a fiação de conexões do cabo de E/S tipo chicote (26 pinos)
e kit do conector 2090-K6CK-D26M

Pin 18
Pin 9 Pin 26
Parafusos de
fixação
Pin 1 Pin 19
Pin 10
S 26 25 24 S 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13

Conector de baixo perfil


Kit de conectores de baixo perfil de E/S de 26 pinos (macho)
9 8 7 6 5 4 3 2 1

2090-K6CK-D26M 12 11 10

Consulte as Instruções de instalação do kit de conectores de baixo perfil,


publicação 2094-IN007, para especificações do kit de conectores.

Cinta
Slot

Vire o grampo para manter os


fios pequenos fixos.

Cabos de E/S Fio E/S discreto


com condutor triplex

126 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Conexões de módulo Siga essas orientações ao ligar a fiação do seu módulo shunt ativo ou passivo
externo.
shunt externo
IMPORTANTE Ao apertar parafusos para fixar os fios, consulte as tabelas começando em
página 97 para valores de torque.

IMPORTANTE Para aprimorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos


condutores conforme estabelecido no Capítulo 2.

Tabela 96 - Fiação do módulo shunt


Use esse Com esse
Cód. Nº Faça isso
módulo shunt módulo inversor

Módulo shunt montado • Verifique que o jumper shunt interno esteja em posição entre RC-2 e RC-3 (consulte a
Figura 70).
em barramento de 2094-BSP2 N/A • Verifique que o jumper da chave térmica esteja em posição entre TS-1 e TS-2 (consulte
alimentação. a Figura 70).
• Remova o jumper shunt interno entre RC-2 e RC-3.
• Remova o jumper da chave térmica entre TS-1 e TS-2
Módulo shunt passivo (caso o seu módulo shunt inclua uma chave térmica).
externo conectado ao Módulo Shunt • Consulte Módulos shunt externos em página 48 para obter as considerações sobre a
módulo shunt do 1394-SRxxxx
2094-BSP2 zona de ruído.
barramento de • Consulte Exemplos de fiação do módulo shunt em página 199.
alimentação. • Consulte as instruções de instalação fornecidas com seu módulo shunt Cód. cat. 1394,
publicação 2090-IN004.

Figura 70 - Configurações de jumper de módulo shunt

1 2 3

Grampo de
COL
Módulo shunt Kinetix 6000, vista superior
(código de catálogo 2094-BSP2)
blindagem do INT
cabo
DC+ Jumpers (1)

TS2
1 2

Conector do resistor externo COL TS1


1 2 3

de dissipação (RC) INT


DC+

Conector da chave térmica TS2


1 2

TS1
externa (TS)

(1) Essas são as configurações-padrão de jumper.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 127


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Conexões de módulo IPIM As características gerais das conexões do sistema inversor-motor integrado
Kinetix 6000M (IDM) são mostradas aqui.
• Consulte Capítulo 2 em página 25 para obter as considerações sobre a zona
de ruído.
• Consulte Apêndice A, na página 214, para um diagrama de interconexão
incluindo o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M (IDM).
• Consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado
Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003, para mais informações quando
ligar a fiação do seu módulo IPIM.

IMPORTANTE Para aprimorar o desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos


condutores conforme estabelecido no Capítulo 2.

Figura 71 - Conexões de módulo IPIM

Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S


(vista superior)
Cabos híbridos 2090-CHBP8S8-12AAxx DC+ Conector de
(unidade-para-unidade IDM) DC-
barramento de CC
Terminador híbrido 2090-CTHP8 SH1
Conector de

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
(somente a última unidade IDM) 42+
42-
SH2

Grampo do cabo
CN+
CN-
OUT
RTN
comunicação
SH3
SE1
SE-
SE2
inter-módulos

1 2 3 4 5 6 7 8 9
Terminador de rede Conector
2090-CTSRP(somente a Safet Torque-Off
última unidade IDM)
Cabos de rede Habilitar conector
Cabo híbrido 2090-CHBIFS8-12AAxx de entrada
2090-CNSxPxS-AAxx (Módulo IPIM para a primeira unidade IDM)

• Habilitar conector
• Conectores sercos (TX, RX)
Unidades IDM
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S

Módulo IPIM 2094-SEPM-B24-S


(vista frontal)
78
D N
901
456

23
S1

78 S10 3
901
456

23 1 2

Cabo de rede
2090-CNSSPxS-AAxx PORT 1 PORT 2 NETWORK

Conector de
Conectores rede IDM
• Conectores de entrada digital (1, 2, 3) Ethernet (sem
• Chaves de endereço de nó de rede (S1, S10) exibição)
• Indicadores de estado (D, N)

128 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Conexões de módulo RBM Siga essas orientações ao ligar a fiação do seu módulo de freio resistivo Cód. cat.
2090 (RBM).

IMPORTANTE Para ter certeza do desempenho do sistema, passe os fios e cabos pelos
condutores conforme estabelecido no Capítulo 2.

Se o aplicativo requerer um módulo RBM e estiver sendo ligado a um módulo


Kinetix 6000 IAM/AM , então consulte o seguinte:
• Categorias de cabo para sistemas Kinetix 6000 em página 45 para
estabelecer zonas de ruído ao montar o módulo RBM em seu painel.
• Módulo de frenagem resistiva para o cabo de interface do inversor Kinetix
6000 (número do catálogo 2090-XXNRB-xxF0Px).
• O diagrama de exemplo abaixo e outros no Apêndice G, começando na
página 269.
• As instruções de instalação fornecidas com o seu módulo RBM, publicação
2090-IN009.

Figura 72 - Conexões de módulo RBM

Conexões de E/SConector (TB3)

Grampo do cabo
Kinetix 6000 Indicador de status do contator
de alimentação do Módulo IAM/AM, vista superior
motor (malha de (O módulo IAM é mostrado) Módulo RBM,
blindagem exposta vista frontal
sob o grampo)

C 2
C 1
Conector (TB1) Conector (TB2)
C de conexão do Conexões do motor
C
inversor
1 2

M
2
M
1 COM

CON EN
CON EN
Malha de blindagem
exposta
A
I AE
sob o grampo Grampos da blindagem do
cabo do motor
Cabo de interface 2090-XXNRB-xxF0Px
RBM/Kinetix 6000 Cabo de alimentação do motor Cód. cat. 2090
Para o motor

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 129


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Conexões de cabo de fibra Esse procedimento presume que você tenha o módulo/cartão PCI da interface
sercos Logix5000 e os módulos Kinetix 6000 IAM/AM instalados e prontos para
óptica sercos conectar os cabos de fibra óptica.

O anel de fibra óptica sercos é conectado utilizando-se os conectores de


recebimento (Rx) e transmissão (Tx) sercos. Consulte página 58 para localizar os
conectores sercos em seu módulo IAM/AM e módulo IPIM Kinetix 6000.
Consulte a figura abaixo para localizar os conectores no seu módulo de interface
sercos Logix5000 ou placa PCI.

O cabo plástico está disponível em comprimentos de até 32 m (105,0 pés). O cabo


de vidro está disponível em comprimentos entre 50 m (164,2 pés) e 200 m
(656,7 pés).

Figura 73 - Conectores sercos CompactLogix, ControlLogix e SoftLogix

SERCOS interfaceTM
Controlador Controlador ControlLogix
CompactLogix Módulo de interface 1756-MxxSE
Módulo de interface CP OK Sercos
1768-M04SE Sercos 0
F 1

ABCDE
Controlador SoftLogix

23 6 7
45
O aplicativo Logix 89

Placa PCI de interface 1756-PM16SE


Designer OK
Sercos (conforme visto da parte traseira
do seu microcomputador)
CP

Vista frontal Tx (rear) TX


Rx (front)
Conector de transmissão Tx sercos
Tx (rear) Vista frontal
Rx (front) RX
Conector de recepção sercos, Rx

Vista inferior Conector de recepção sercos, Rx (frente)

Conector de transmissão sercos, Tx


(traseira)

Conecte o cabo de transmissão no módulo Logix5000 para receber no módulo


IAM/AM ou IPIM, então transmita para receber (inversor para inversor), e a
partir da transmissão no último inversor de volta para a recepção no módulo
Logix5000

ATENÇÃO: Para evitar danos aos conectores Rx e Tx sercos, use somente torque
de aperto manual quando ligar os cabos de fibra óptica aos módulos Kinetix
6000 IAM/ AM e módulo IPIM. Não use uma chave nem nenhum outro auxílio
mecânico.

Para mais informações, consulte as Instruções para instalação e manuseio de


cabos de fibra óptica, publicação 2090-IN010.

Os controladores SoftLogix e ControlLogix são usadas nos exemplos a seguir;


porém, os controladores CompactLogix conectam-se do mesmo modo.

130 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Figura 74 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Controlador SoftLogix

0
Controlador SoftLogix
Placa PCI de interface Sercos

ABCDE
3456 72
89 F 1

1784-PM16SE
Transmitir
Receber

Anel de fibra óptica sercos

Receber Transmitir Receber Transmitir

Kinetix 6000 Kinetix 6000


sistema sistema

IMPORTANTE O controlador CompactLogix (código de catálogo 1768-M04SE) é limitada a


quatro eixos por módulo.

Neste exemplo, dois módulos Logix5000 são instalados em racks separados.

Figura 75 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Dois controladores Logix5000

Módulos de interface Sercos 1756-MxxSE

SERCOS interfaceTM
Controlador Logix5000 SERCOS interfaceTM

CP OK
(O controlador CP OK

Controlador Logix5000
ControlLogix é (O controlador ControlLogix é mostrado)
Tx (rear)

Rx (front)
mostrado) Tx (rear)

Rx (front)

Transmitir Receber Transmitir Receber


Transmitir Receber
Anel de fibra óptica sercos

Receber Transmitir
Kinetix 6000
sistema

Anel de fibra óptica sercos

IMPORTANTE Limpe os conectores do cabo de fibra óptica antes da instalação. Poeira nos
conectores pode reduzir a força do sinal. Para mais informações, consulte as
Instruções para instalação e manuseio de cabos de fibra óptica, publicação
2090-IN010.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 131


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Ao conectar módulos de eixo 2094-BM03-x e 2094-BM05-x (amplitude dupla),


use cabos 2090-SCEP0-2, de 0,2 m (7,0 pol.). Ao conectar módulos de eixo
2094-AMxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x e 2094-BM02-x (amplitude
simples), use cabos 2090-SCEP0-1, de 0,1 m (5,1 pol.).

Figura 76 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Controlador Logix5000 commódulos do inversor de


amplitude dupla
Módulo de interface Sercos
1756-M16SE
Anel de fibra óptica Sercos
Controlador Logix5000
SERCOS interfaceTM

CP OK

(O controlador ControlLogix é mostrado) 0.2 m 0.1 m


(7.1 in.) (5.1 in.)
Tx (rear)

Rx (front)

Sistema Kinetix 6200


(barramento de
alimentação de
5 eixos)

Neste exemplo, o segundo sistema Kinetix 6200 está montado em um gabinete


separado e conectado com adaptadores de anteparo.

IMPORTANTE Para evitar perda de sinal, não use adaptadores de anteparo para conectar
cabos de vidro. Somente use adaptadores de anteparo para realizar conexões
de cabos plástico a plástico.

Figura 77 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Controlador Logix5000 com adaptadores de


anteparo
Módulo de interface Sercos 1756-MxxSE Gabinete
TM
SERCOS interface

CP OK

Controlador Logix5000
(O controlador ControlLogix é mostrado)
Adaptador de anteparo
Tx (rear)

Rx (front)
de fibra óptica Sercos
Transmitir Receber

Anel de fibra óptica sercos Anel sercos

Receber Transmitir Receber Transmitir


Adaptador de anteparo
de fibra óptica Sercos

Kinetix 6000 Kinetix 6000


Sistema Sistema

132 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 5

Conexões sercos O anel sercos Kinetix 6000 inclui as unidades integradas inversor-motor (IDM)
Kinetix 6000M e módulos de interface de alimentação IDM (IPIM). As conexões
inversor-motor de fibra óptica são feitas de inversor a inversor e de inversor a módulo IPIM. As
integradas Kinetix 6000M conexões de rede IDM continuam desde o módulo IPIM até as unidades IDM.

Visto que o módulo Kinetix 6000M (IPIM) tem conectores de cabo de fibra
óptica posicionados de forma idêntica aos inversores Kinetix 6000
(2094-BMxx-S), o módulo IPIM usa os mesmos comprimentos de cabo de fibra
óptica dos módulos de inversor.

Figura 78 - Exemplo de cabo de fibra óptica - Controlador Logix5000 com módulo Kinetix 6000M
(IPIM)
Módulo de interface Sercos
1756-M16SE Anel de fibra óptica sercos
Controlador Logix5000 SERCOS interfaceTM

CP OK
0.1 m
(O controlador ControlLogix é mostrado) (5.1 in.)
Tx (rear)

Rx (front)

Sistema Kinetix
6200(barramento de
alimentação de
4 eixos)

2094-SEPM-B24-SMódulo IPIM
Módulos AM de amplitude simples 2094-BMxx-x

Neste exemplo, todos os módulos inversores e o módulo IPIM estão no mesmo


anel sercos. O anel começa e termina no módulo sercos 1756-M16SE. Unidades
IDM (não mostradas para mais simplicidade) conectadas ao módulo IPIM
também são parte desse anel sercos.

Para mais exemplos de sistemas Kinetix 6000 IDM incluindo as unidades IDM,
consulte o Manual do usuário de sistema inversor-motor integrado
Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 133


Capítulo 5 Conectando o sistema do inversor Kinetix 6000

Conexões decabos Esse procedimento presume que você tenha montado seu módulo ControlLogix
ou CompactLogix EtherNet/IP e os módulos de controle Cód. cat. 2094 e esteja
Ethernet pronto para conectar os cabos de rede Ethernet.

A rede EtherNet/IP é conectada utilizando-se os conectores de PORTA 1 e/ou


PORTA 2.

Tabela 97 - Localização do conector EtherNet/IP


Família do Cód. Nº Rede Ethernet/IP Consulte
inversor
Monitoração, diagnósticos e upgrades de
Kinetix 6000M 2094-SEPM-B24-S página 59
firmware

Figura 79 - Localização das portas Ethernet ControlLogix e CompactLogix

Controlador ControlLogix Controladores CompactLogix 5370 L1, L2 e L3


O módulo EtherNet/IP 1756-ENxTR é mostrado. O controlador 1769-L36ERM é mostrado.
LNK1 LNK2 NET OK

Portas Ethernet ControlLogix 2


Vistas frontais
Os módulos 1756-EN2T têm apenas uma porta, 00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)

os módulos 1756-EN2TR e 1756-EN3TR têm duas. 1 2 (Rear)

Vistas Porta 1, Frontal


inferiores
Porta 2, Traseira

134 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Capítulo 6

Configure e ligue o sistema do inversor

Este capítulo fornece procedimentos para configurar os componentes do sistema


Kinetix 6000 com seu módulo de comunicação sercos Logix5000.

Tópico Página
Configure o sistema inversor-motor integrado Kinetix 6000M 135
Configure os módulos do inversor 136
Configure o módulo de interface sercos Logix5000 142
Aplique alimentação ao inversor 155
Testar e Ajustar os Eixos 157
Configure os parâmetros de inversor e variáveis do sistema 162

DICA Antes de iniciar, assegure-se de que sabe o código de catálogo para cada
componente do inversor, do módulo Logix5000, e do servo-motor/atuador em
sua aplicação de controle de movimento.

Configure o sistema A configuração para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M
segue um procedimento similar ao descrito neste capítulo. Atribui-se a cada
inversor-motor integrado unidade IDM um endereço de nó e configura-se o sistema IDM no aplicativo
Kinetix 6000M Logix Designer.

O módulo IPIM não requer configuração para as unidades IDM a serem


configuradas no anel sercos. Contudo, pode-se incluir o módulo IPIM no projeto
conectando-o a um módulo Ethernet configurado no rack Logix5000 e
adicionando-o sob o módulo Ethernet na árvore de configuração de E/S. Um
Perfil Add-On também é necessário para usar o módulo IPIM no projeto, mas,
como resultado, pode-se visualizar a informação de status do módulo IPIM no
software de configuração e usá-lo no programa. A conexão Ethernet também é
usada para atualizar o firmware do módulo IPIM usando o software
ControlFLASH.

Para a configuração do sistema e procedimentos de partida específicos para o


sistema IDM, consulte o Manual do usuário do sistema inversor-motor integrado
Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 135


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

Configure os módulos do Siga estas etapas para configurar o módulo de eixo integrado (IAM) e os módulos
de eixo (AM).
inversor
IMPORTANTE Se houver um ou mais módulos de interface de potência IDM (IPIM) no seu
barramento de alimentação, consulte o Manual do usuário sistema
inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003, para
informações específicas de configuração do sistema para o sistema IDM
Kinetix 6000M.

1. Certifique-se de que não haja alimentação aplicada aos módulos IAM e


AM e que os cabos de comunicação estejam ligados aos conectores
apropriados.
Para verificar a comunicação, consulte Conexões de cabo de fibra óptica
sercos em página 130.
Para configurar Iniciar com
O módulo IAM etapa 2
Qualquer módulo AM etapa 4

Sistema IDM Kinetix 6000M (1) Manual do usuário do inversor-motor integrado


Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003.
(1) As conexões do cabo de fibra óptica sercos para o sistema inversor-motor integrado (IDM) Kinetix 6000M
estão na página 133.

2. Defina o endereço do nó de base para o módulo IAM definindo as


chavesdoendereço do nó.
Os endereços de nó válidos para comunicação sercos são de 01 a 99. A
chave esquerda define o dígito mais significativo (MSD) e a chave direita
define o dígito menos significativo (LSD).
Para Pressione
Aumentar o endereço do nó (MSD/LSD) A chave positiva (+).
Diminuir o endereço do nó (MSD/LSD) A chave negativa (-).

Decrementos MSD Decrementos LSD

MSD LSD

Incrementos MSD Incrementos LSD

Configurar o endereço-base de nó no módulo IAM determina o endereço


de nó para o módulo IAM (inversor). O endereçamento do nó para todos
os pontos de referência do slot no mesmo barramento de alimentação
aumentam da esquerda para a direita (a partir do inversor IAM).
3. Desligue e ligue a alimentação de controle para inicializar o módulo IAM.

IMPORTANTE A configuração de endereço-base de nó é executada apenas depois que


o módulo IAM é inicializado.

136 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

IMPORTANTE Quando dois ou mais módulos IAM são conectados ao mesmo módulo
de interface sercos, cada endereço de nó precisa ser único.
Consulte exemplos de endereçamento do nó a partir da página 138
PORT.

4. Defina a taxa de comunicação sercos com as chaves DIP 2 e 3.


Para esta taxa de comunicação Defina a chave 2 Defina a chave 3
4 Mbps OFF ON
(1)
8 Mbps ON OFF

(1) O sistema IDM Kinetix 6000M suporta apenas 8 Mbps e é programado para este ajuste.

5. Defina o nível de alimentação óptica sercos com chave DIP 1.


Configure a
Para este nível de potência óptica minisseletora 1
Baixo OFF
Alto ON

A definição de alimentação óptica que você usa depende do tipo de cabo


sercos que você está usando e do comprimento do cabo.
Definição de alimentação (1) Cabo plástico (2) Cabo de vidro (3)
Baixo ≤ 15 m (49,2 pés) ≤ 100 m (382 pés)
Alto >15 m (49,2 pés) >100 m (382 pés)
(1) Outros fatores incluem a atenuação causada pelo uso de conectores de anteparo e ligação de
cabo.
(2) Números de catálogos 2090-SCxP.
(3) Números de catálogos 2090-SCVG.

Chaves DIP definidas para Chaves DIP definidas para


aplicações de 4 Mbps aplicações de 8 Mbps
(definição de alta potência) (definição de alta potência)
Kinetix 6000 Módulo IAM/AM,
(O módulo AM é mostrado) 3 2 1 3 2 1
ON ON
OFF OFF

Chave na posição OFF


Note: Os números de chave como foram
vistos no IAM estão de cabeça para
baixo nesta orientação.
Os números de chave mostradosChaveacima
na posição ON
Taxa de comunicação Sercos estão virados de volta à orientação
e interruptores ópticos

6. Repita etapa 4 e etapa 5 para cada módulo AM 2094-xMxx-x.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 137


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

Figura 80 - Exemplo 1 de endereçamento do nó


Módulo de interface Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM

CP OK

Controlador Logix5000
(O controlador ControlLogix é mostrado)
Tx (rear)

Rx (front)

Transmitir Receber

Anel de fibra óptica sercos


Receber Transmitir

Kinetix 6000 Sistema 2 do inversor


Receber Transmitir (barramento de alimentação de 2 eixos)
Kinetix 6000 Sistema 1 do
inversor (barramento de
alimentação de 6 eixos)

08 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 2)


0 1 07 = Endereço do nó de base do módulo IAM (eixo 1)
06 = Localização do slot do módulo de preenchimento de slot
Chaves de endereço do 05 = Localização do slot do módulo shunt
nó básico 04 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 4)
03 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 3)
02 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 2)
01 = Endereço do nó de base do módulo IAM (eixo 1)

No Exemplo 1, o barramento de alimentação do sistema 1 do inversor Kinetix


6000 (6 eixos) contém um módulo IAM, três módulos AM, um módulo shunt e
um módulo de preenchimento de slot. O módulo shunt e os módulos cegos não
recebem um endereço de nó sercos, mas o sistema identifica-os com uma
localização do slot.

Kinetix 6000 O barramento de alimentação do sistema 2 do inversor (2 eixos)


contém um módulo IAM e um módulo AM. O endereço do nó de base do
módulo IAM (sistema 2) deve ser definido para um endereço de 007.

IMPORTANTE O endereço de nó para cada módulo de eixo é determinado pela configuração


da minisseletora de endereço-base de nó no módulo IAM.
Não posicione os módulos de eixo à direita dos módulos shunt ou cegos. A
distância aumentada criada entre eixos não adjacentes pode aumentar o ruído
elétrico e a impedância, e requer comprimentos mais longos do cabo de fibra
óptica.

IMPORTANTE Os módulos cegos devem ser usados para preencher qualquer slot desocupado
no barramento de alimentação. Contudo, você pode substituir módulos
preenchedores de slot com módulos AM ou o módulo shunt 2094-BSP2
(máximo de um módulo shunt 2094-BSP2 por barramento de alimentação).

138 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

Figura 81 - Exemplo 2 de endereçamento do nó


Módulo 1 de interface Módulo 2 de interface
Sercos 1756-MxxSE Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM SERCOS interfaceTM

CP OK Controlador Logix5000 CP OK

Controlador Logix5000
(O controlador ControlLogix (O controlador ControlLogix é mostrado)
Tx (rear)
é mostrado) Tx (rear)
Rx (front) Rx (front)

Transmitir Receber Transmitir Receber

Anéis de fibra óptica sercos

Transmitir Receber
Receber Transmitir
Kinetix 6000 Sistema de inversores
(barramento de alimentação de 8 eixos)

0 1
08 = Localização do slot do módulo de preenchimento de slot
Chaves de endereço do 07 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 7)
nó básico 06 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 6)
05 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 5)
04 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 4)
03 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 3)
02 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 2)
01 = Endereço do nó de base do módulo IAM (eixo 1)

Neste exemplo, o módulo 1 de interface sercos controla os eixos 1 a 4 e o módulo 2


controla os eixos 5 a 7. O módulo cego não recebe um endereço de nó sercos, mas
o sistema identifica-o com uma localização do slot.

É possível instalar os dois módulos de interface sercos em dois racks ControlLogix


separados (como mostrado) ou instalá-los no mesmo rack.

IMPORTANTE O endereço de nó para cada módulo de eixo é determinado pela configuração


da minisseletora de endereço-base de nó no módulo IAM.
Não posicione os módulos de eixo à direita dos módulos shunt ou cegos. A
distância aumentada criada entre eixos não adjacentes pode aumentar o ruído
elétrico e a impedância, e requer comprimentos mais longos do cabo de fibra
óptica.

IMPORTANTE Os módulos cegos devem ser usados para preencher qualquer slot desocupado
no barramento de alimentação. Contudo, você pode substituir módulos
preenchedores de slot com módulos AM ou o módulo shunt 2094-BSP2
(máximo de um módulo shunt 2094-BSP2 por barramento de alimentação).

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 139


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

Figura 82 - Exemplo 3 de endereçamento do nó


Módulo de interface Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM

CP OK
Controlador Logix5000
(O controlador ControlLogix é mostrado)
Tx (rear)

Rx (front)

Transmitir Receber

Anel de fibra óptica sercos

Receber Transmitir
Kinetix 6000 Sistema de inversores
(barramento de alimentação de 8 eixos)

0 1
08 = Localização do slot do módulo de preenchimento de slot
Chaves de endereço do 07 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 4)
nó básico 06 = Não usado (Slot mais à direita do módulo AM)
05 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 3)
04 = Não usado (Slot mais à direita do módulo AM)
03 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 2)
02 = Não usado (Slot mais à direita do módulo IAM)
01 = Endereço do nó de base do módulo IAM (eixo 1)

Neste exemplo, o barramento de alimentação Kinetix 6000 (8 eixos) contém um


módulo IAM de largura dupla, dois módulos AM de largura dupla, um módulo
AM de largura simples e um módulo de preenchimento de slot. O módulo cego
não recebe um endereço de nó sercos, mas o sistema identifica-o com uma
localização do slot.

O slot mais à esquerda do módulo de largura dupla determina o endereço do nó.


Então, no exemplo acima, os endereços de nó 02, 04 e 06 (os slots mais à direita
dos módulos de largura dupla) não são usados.

IMPORTANTE O endereço de nó para cada módulo de eixo é determinado pela configuração


da minisseletora de endereço-base de nó no módulo IAM.
Não posicione os módulos de eixo à direita dos módulos shunt ou cegos. A
distância aumentada criada entre eixos não adjacentes pode aumentar o ruído
elétrico e a impedância, e requer comprimentos mais longos do cabo de fibra
óptica.

IMPORTANTE Os módulos cegos devem ser usados para preencher qualquer slot desocupado
no barramento de alimentação. Contudo, você pode substituir módulos
preenchedores de slot com módulos AM ou o módulo shunt 2094-BSP2
(máximo de um módulo shunt 2094-BSP2 por barramento de alimentação).

140 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

Figura 83 - Exemplo 4 de endereçamento do nó

Módulo de interface Sercos 1756-MxxSE


Anel de fibra óptica sercos
SERCOS interfaceTM

0.1 m
Controlador Logix5000
CP OK

(5.1 in.)
(O controlador ControlLogix é Receber Transmitir
mostrado) Tx (rear)

Rx (front)

Transmitir Receber Sistema Kinetix 6200


(barramento de alimentação
de 5 eixos)

0 1
05 = Localização do slot do módulo de
Chaves de endereço do preenchimento de slot
nó básico 04 =Endereço do nó do módulo AM (eixo 3)
03 = Endereço do nó do módulo AM (eixo 2)
02 = Localização do slot do módulo IPIM
01 = Endereço de nó de base do módulo IAM
Unidade IDM (eixo 1)
MDF-SBxxxxx
78
D N
901
456

Switches de endereços do nó da rede 23

S1
(tampas removidas) 78
20 = Unidade 1 IDM
901
456

23

S10 3 21 = Unidade 2 IDM


1 2
78 22 = Unidade 3 IDM
901
456

23 S1 78 23 = Unidade 4 IDM

901
456 78
23 S1

901
456
78
S1

901
456
23
78 23
901
456

23 S10 78
901
456

23 S10 78

901
456 S10 78

901
456
23
23

Neste exemplo, o barramento de alimentação Kinetix 6000 (5 eixos) contém dois


módulos de eixo de largura simples e um sistema IDM. O módulo cego e o
módulo IPIM não recebem um endereço de nó sercos, mas o sistema identifica-os
com uma localização do slot.

O endereçamento do nó no barramento de alimentação não é diferente dos


exemplos anteriores. Os endereços dos nós 02 e 05 estão disponíveis para qualquer
uma das unidades IDM, mas, para evitar confusão, o endereçamento do nó para as
unidades IDM foi iniciado em 20. Diferentemente dos módulos de eixo, cada
unidade IDM tem chaves que determinam seus endereços do nó. Neste exemplo,
o endereçamento do nó da unidade IDM é sequencial, mas não precisa ser.

IMPORTANTE Criar um endereço de nó duplicado entre os módulos de eixo instalados no


barramento de alimentação e o sistema IDM (no mesmo anel sercos) gera o
código de erro E50. Cada endereço de nó no anel sercos precisa ser único dentro
da faixa de 01 a 99. Eixos no mesmo barramento de alimentação que o módulo
IPIM não têm de estar no mesmo anel sercos que as unidades IDM.

IMPORTANTE Os módulos cegos devem ser usados para preencher qualquer slot desocupado
no barramento de alimentação. Contudo, você pode substituir módulos
preenchedores de slot com módulos AM ou o módulo shunt 2094-BSP2
(máximo de um módulo shunt 2094-BSP2 por barramento de alimentação).

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 141


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

Configure o módulo de Este procedimento presume que a fiação do seu sistema Kinetix 6000 esteja
pronta e que você tenha configurado a taxa de comunicação e os interruptores
interface sercos ópticos.
Logix5000
Para ajudar a usar a aplicação Logix Designer como se aplica à configuração dos
módulos sercos ControlLogix, CompactLogix ou SoftLogix, consulte Recursos
adicionais em página 12.

Configure o controlador Logix5000

Siga estas etapas para configurar o controlador Logix5000.

1. Aplique a alimentação ao seu rack Logix5000 que contém o módulo de


interface sercos/cartão PCI e abra seu aplicativo Logix Designer.
2. No menu File, selecione New.
A caixa de diálogo New Controller abre.

3. Configure o novo controlador.


a. No menu Type, selecione o tipo de controlador.
b. No menu Revision, selecione a revisão.
c. Digite o nome do arquivo.
d. No menu Chassis Type, selecione o rack.
e. Insira o slot do processador Logix5000.
4. Clique em OK.
5. A partir do menu Edit, escolha Controller Properties.

142 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

A caixa de diálogo Controller Properties abre.

6. Clique na guia Date/Time.


7. Marque Enable Time Synchronization.
Designa-se o controlador como o relógio Grandmaster. Os módulos de
movimento definem seus relógios de acordo com o módulo designado
como Grandmaster.

IMPORTANTE Pode-se designar apenas um módulo no rack Logix5000 como o


relógio Grandmaster.

8. Clique em OK.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 143


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

Configure o módulo Logix5000

Siga estas etapas para configurar o módulo Logix5000.

1. Clique com o botão direito em I/O Configuration no Controller


Organizer e selecione New Module.
A caixa de diálogo Select Module abre.

2. Amplie a categoria Motion e selecione 1756-MxxSE, 1756-L60M03SE,


1768-M04SE ou 1784-PM16SE conforme apropriado para sua
configuração de hardware real.
Neste exemplo, o módulo 1756-M16SE é selecionado.
3. Clique em OK.
A caixa de diálogo New Module abre.

4. Configure o novo módulo.


a. Digite o nome do módulo.
b. Insira o slot do módulo sercos Logix5000 (slot mais à esquerda = 0).
c. Marque Open Module Properties.
5. Clique em OK.
O novo módulo aparece na pasta I/O Configuration no Controller
Organizer e a caixa de diálogo Module Properties abre.

144 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

6. Clique na guia de interface sercos e consulte a tabela abaixo.

Módulo sercos Logix5000 Número de eixos Taxa de dados


1756-M03SE ou Até 3
1756-L60M03SE
1756-M08SE Até 8
4 ou 8 Mbps
1756-M16SE ou Até 16
1784-PM16SE
1768-M04SE Até 4

7. Verifique se a definição da Taxa de dados correspondeàs chaves DIP 2 e 3


(taxa de comunicação), conforme definido no módulo IAM e AM, ou
escolha a definição Auto Detect.
8. No menu Cycle Time, selecione o tempo do ciclo de acordo com a tabela
abaixo.
Taxa de dados Número de eixos Tempo do ciclo
Até 2 0,5 ms
Até 4 1 ms
4 Mbps
Até 8 2 ms
Sem suporte para eixos 9 a 16
Até 4 0,5 ms
(1)
8 Mbps Até 8 1 ms
Até 16 2 ms

(1) O sistema IDM Kinetix 6000M suporta somente 8 Mbps e é limitado a essa configuração.

DICA O número de eixos/módulo é limitado ao número de eixos como


mostrado na etapa 6.
9. No menu Transmit Power, selecione High.
O ajuste-padrão é High (alto); contudo, este ajuste depende do
comprimento do cabo (distância até o próximo receptor) e tipo do cabo
(vidro ou plástico).
10. Insira a configuração Transition to Phase.
A configuração-padrão Transition to Phase é 4 (fase 4). A configuração
Transition to Phase para o anel na fase especificada.
11. Clique em OK.
12. Repita etapa 1 a etapa 11 para cada módulo Logix5000.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 145


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

Configure os módulos do inversor Kinetix 6000

Siga estas etapas para configurar os módulos do inversor Kinetix 6000.

1. Clique com o botão direito no módulo Logix5000 recém-criado e


selecione New Module.
A caixa de diálogo Select Module abre.

2. Expanda a categoria Drives e selecione os componentes do inversor


apropriados para a sua configuração real de hardware.

IMPORTANTE Para que o inversor Kinetix 6000 se comunique com o módulo de


interface sercos (indicado por três indicadores de status totalmente na
cor verde no módulo sercos), você precisa estar usando software
RSLogix 5000, versão 11.00 ou posterior ou o aplicativo Logix Designer.

3. Clique em OK.
A caixa de diálogo New Module abre.

146 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

4. Configure o novo módulo.


a. Digite o nome do módulo.
b. Insira o endereço do nó.
Defina o endereço do nó no software de modo que corresponda à
configuração do nó no inversor. Consulte Configure os módulos do
inversor, etapa 2, em página 136.
c. Marque Open Module Properties.
5. Clique em OK.
6. Clique na guia Associated Axes.

7. Clique em New Axis.


A caixa de diálogo New Tag abre.

8. Digite o nome do eixo.


AXIS_SERVO_DRIVE é o tipo de dados padrão.
9. Clique em OK.
O eixo aparece na pasta Ungrouped Axes no Controller Organizer.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 147


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

10. Atribua o seu eixo ao nó 1.

11. Clique em Apply.

DICA Com revisão de firmware de inversor 1.80 ou posterior, e o aplicativo Logix


Designer ou o software RSLogix 5000, versão 13 ou posterior, é possível
configurar a porta de realimentação do eixo auxiliar como um eixo exclusivo
para realimentação. Com este recurso, você pode configurar cada inversor IAM
ou módulo AM para aparecer como dois eixos/nós no anel sercos. O nó básico é
o servo-eixo que utiliza a realimentação do motor, e o nó básico (mais 128) é
um eixo apenas de realimentação que usa a porta de realimentação auxiliar.
A realimentação auxiliar não é suportada pelas unidades IDM Kinetix 6000M
IDM.

O eixo auxiliar (nó 129) é configurado igualmente ao nó 1, clicando em


New Axis e criando um novo tag.
12. Clique em Apply se fizer alterações.

13. Clique na guia Power.

148 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

14. No menu Bus Regulator Catalog Number, selecione a opção shunt


apropriada para a configuração do seu hardware real.
Se o seu módulo IAM é E a configuração do seu hardware incluir esta opção shunt Então selecione
Apenas resistores de dissipação internos Interno ou <nenhum>
Módulo shunt (instalado em um trilho) Cód. cat. 2094 2094-BSP2
Configurado como um módulo IAM ou
módulo IAM condutor de barramento comum (1) Módulo shunt passivo Cód. cat. 1394 (conectado ao módulo shunt 1394-SRxxxx
2094-BSP2)
Módulo shunt ativo externo Interno ou <nenhum>
Configurado como um módulo seguidor IAM de barramento N/A. Os shunts estão desabilitados no módulo IAM seguidor CommonBus Follow
comum (2)
(1) O inversor não aceita a seleção interna, <nenhum>, 2094-BSP2 ou 1394-SRxxxx se a tensão de barramento CC estiver presente sem ter a alimentação trifásica aplicada.
(2) O inversor não aceita a seleção CommonBus Follow se a alimentação trifásica ou potência do barramento CC estiver aplicada.

Para evitar danos ao seu módulo shunt externo Cód. cat. 1394 quando ligado ao
módulo shunt 2094-BSP2, certifique-se de que o fusível apropriado de 230 V ou
460 V esteja instalado antes de aplicar a alimentação.
Consulte os Dados técnicos e especificações de acessórios de movimento Kinetix,
publicação GMC-TD004, para mais informações.

IMPORTANTE Quando configurado para usar os módulos shunt Cód. cat. 1394 ou 2094, o
atributo da capacidade do regulador do barramento IAM exibe a utilização da
potência shunt total disponível (em porcentual) baseada na configuração do
barramento de alimentação.
Consulte os Dados técnicos de especificações de acessórios de movimento
Kinetix, publicação GMC-TD004, para exemplos e especificações de potência
shunt.
15. Calcule a capacitância do barramento adicional, se isso se aplicar à sua
aplicação, e insira o valor aqui (versão 20.00 ou posterior), ou consulte
Apêndice E em página 253 para definir o parâmetro Add Bus Cap.
O campo Additional Bus Capacitance se aplica somente ao módulo IAM.

IMPORTANTE As aplicações de barramento comum CC precisam calcular as


capacitâncias total e adicional de barramento e definir o parâmetro
Add Bus Cap no módulo líder IAM. No entanto, você pode definir o
parâmetro conforme mostrado em etapa 15 ou usando o software
DriveExplorer ou a aplicação Logix Designer, conforme mostrado em
Apêndice E.
Consulte Apêndice C começando em página 229, para obter mais
informações sobre como fazer os cálculos. Consulte Apêndice E
começando em página 253, para obter mais informações sobre como
ajustar o parâmetro Add Bus Cap.

16. Clique em OK.


17. Repita etapa 1 a etapa 10 para cada módulo AM cód. cat. 2094 e cada
unidade IDM.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 149


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

Configure o grupo de movimento

Siga estas etapas para configurar o grupo de movimento.

1. Clique com o botão direito em Motion Groups no Controller Organizer e


selecione New Motion Group.
A caixa de diálogo New Tag abre.

2. Digite o nome do novo grupo de movimento.


3. Clique em OK.
O novo grupo de movimento aparece na pasta Motion Groups.
4. Clique com o botão direito no novo grupo de posicionamento e escolha
Properties.
A caixa de diálogo Motion Group Properties abre.

5. Clique na guia Axis Assignment e mova os seus eixos (criados


anteriormente) de Unassigned para Assigned.
6. Clique na guia Attribute e edite os valores-padrão de modo adequado para
a sua aplicação.
7. Clique em OK.

150 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

Configure as propriedades do eixo

As capacidades de corrente de pico dos módulos AM Kinetix 6000 (séries A, B e


C) são configuradas na fábrica como 150% de corrente contínua. Você pode
programar os módulos AM 460 V (séries B e C) e os módulos IAM equivalentes
(inversor), para até 250% da corrente contínua do inversor.

Consulte Apêndice F em página 259 para recalcular o torque e os valores limite de


aceleração ou desaceleração e cole-os na caixa de diálogo Propriedades do eixo
apropriada na aplicação Logix Designer.

Siga estas etapas para configurar as propriedades do eixo para a realimentação do


motor.

1. Clique com o botão direito em um eixo no Controller Organizer e


selecione Properties.
A caixa de diálogo Axis Properties abre.

2. Clique na guia Drive/Motor.


3. Clique em Change Catalog.
A caixa de diálogo Change Catalog Number abre.

4. Selecione o código de catálogo do motor apropriado para a sua aplicação.


Para verificar o código de catálogo do motor, consulte a placa com o nome
do motor.
5. Clique em OK.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 151


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

6. Na guia Drive/Motor, marque Drive Enable Input Checking.


Quando marcado (padrão), significa que é necessário um sinal de entrada
de habilitação do disco rígido. Desmarque para remover esse requisito.
7. Clique em Apply.
8. Clique na guia Motor Feedback e verifique se o tipo de realimentação
mostrado é apropriado para a sua configuração de hardware real.
9. Clique na guia Units e edite os valores-padrão apropriados para a sua
aplicação.
10. Clique na guia Conversion e edite os valores-padrão apropriados para a sua
aplicação.

Neste exemplo, Rotary é selecionado no menu Positioning Mode.


11. Clique em Apply se fizer alterações.
12. Clique na guia Fault Actions.

13. Clique em Set Custom Stop Action.


A caixa de diálogo Custom Stop Action Attributes abre e permite definir
os tempos de atraso para os servo-motores e módulos RBM.

152 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

14. Configure os tempos de atraso.


a. Digite o Brake Engage Delay Time.
b. Digite o Brake Release Delay Time.
c. Defina o tempo Resistive Brake Contact Delay (faixa de 0 – 1000 ms).

DICA Para tempos de resposta de frenagem do motor recomendados, consulte os


Dados técnicos de movimento rotativo Kinetix, publicação GMC-TD001.
O tempo de atraso recomendado para os módulos RBM 2090-XB33-xx e
2090-XB120-xx é de 71 ms.

d. Clique em Close para fechar a caixa de diálogo Custom Stop Action


Attributes.
15. Clique em Apply.
16. Repita etapa 1 a etapa 15 para cada módulo AM de cód. cat. 2094.

Siga estas etapas para configurar as propriedades do eixo auxiliar.

IMPORTANTE A realimentação auxiliar não é suportada pelas unidades IDM Kinetix


6000M IDM.

1. Clique com o botão direito em um eixo auxiliar no Controller Organizer e


selecione Properties.
A caixa de diálogo Axis Properties abre na guia General.
Se um eixo é associado ao nó do eixo auxiliar, defina a configuração do eixo
na guia General da caixa de diálogo Axis Properties para Feedback Only.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 153


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

2. Clique na guia Drive/Motor.


A guia Drive/Motor exibe o amplificador que está sendo usado e a Loop
Configuration é Aux Feedback Only. Esta é a única escolha se o
amplificador estiver usando o nó primário para configuração Servo
(motor).

3. Clique na guia Aux Feedback.

IMPORTANTE A guia Aux Feedback deve ser configurada para o tipo de realimentação
auxiliar que está sendo usado. Neste exemplo, um dispositivo de
realimentação SRM está sendo usado.

4. No menu Feedback Type, selecione o tipo de realimentação apropriado


para o motor de realimentação auxiliar.
5. Clique em OK.
6. Verifique o seu programa Logix5000 e salve o arquivo.

Faça o download do programa

Após completar a configuração Logix5000, deve-se fazer o download do seu


programa para o processador Logix5000.

154 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

Aplique alimentação ao Este procedimento presume que a fiação e a configuração do seu sistema Kinetix
6000 (com ou sem o módulo LIM) e o módulo de interface sercos estejam realizados.
inversor
ATENÇÃO: Os capacitores no barramento CC podem manter tensões perigosas
depois que a alimentação de entrada foi removida. Antes de trabalhar no
inversor, meça a tensão do barramento CC para verificar se alcançou um nível
seguro ou espere o intervalo de tempo total conforme indicado na advertência
na frente do inversor. A inobservância dessa precaução pode resultar em
ferimentos corporais graves ou morte.

Consulte as Instruções de instalação do módulo de interface da linha, publicação


2094-IN005, quando quiser localizar falhas nos indicadores de status do módulo
LIM, e para obter os pontos de referência dos disjuntores, conectores e
indicadores de status.

Consulte o Manual do usuário do sistema inversor-motor integrado Kinetix


6000M, publicação 2094-UM003, para pontos de referência do conector e
quando quiser localizar falhas nos indicadores de status do módulo IPIM e da
unidade IDM.

Siga estas etapas para aplicar alimentação ao sistema de inversores Kinetix 6000.

1. Desconecte a carga para o motor.

ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao equipamento,


desconecte a carga para o motor. Assegure-se de que cada motor está livre
de todas as ligações ao inicialmente aplicar a alimentação ao sistema.

2. Determine sua fonte de alimentação de controle.


Se a sua alimentação de Então
controle
1. Verifique se CB1, CB2 e CB3 estão na posição OFF.
2. Aplique a alimentação de entrada trifásica ao conector da linha VCA do
módulo LIM.
É derivada de um módulo LIM 3. Ajuste CB3 para a posição ON.
4. Ajuste CB2 para a posição ON.
5. Vá à etapa 3.
1. Aplique alimentação de controle (95 a 264 VCA) ao módulo IAM
Não é derivada de um (conector CPD).
módulo LIM
2. Vá à etapa 3.

3. Observe o indicador de status de alimentação lógica do módulo IAM/AM.

Indicador de status de falha de


sete segmentos
Indicador de status
de alimentação lógica

Se o indicador de alimentação lógica estiver (1) Então


ON Acesse etapa 4.
1. Verifique as conexões da alimentação de controle.
Não ON
2. Volte à etapa 2.

(1) Se o seu sistema de inversores 2094 incluir um sistema IDM Kinetix 6000M, observe o indicador de status do
inversor e verifique se está ligado.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 155


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

4. Determine a sua fonte de alimentação de entrada trifásica.


Se a alimentação Então
trifásica
1. Ajuste CB1 para a posição ON.
2. Verifique que o sinal de entrada de habilitação de hardware (IOD-2) para
É derivada de um cada eixo esteja em 0 volts.
módulo LIM
Remova a conexão entre IOD-1 e IOD-2 se houver uma. (1)
3. Vá à etapa 5.
1. Aplique alimentação de entrada de 195 a 265 VCA (230 V) ou de 324 a
528 VCA (460 V) ao módulo IAM (conector IPD).
Não é derivada de um 2. Verifique que o sinal de entrada de habilitação de hardware (IOD-2) para
módulo LIM cada eixo esteja em 0 volts.
Remova a conexão entre IOD-1 e IOD-2 se houver uma. (1)
3. Vá à etapa 5.

(1) A entrada de habilitação do hardware para as unidades IDM está no módulo IPIM.

5. Observe o indicador de status de falha do módulo IAM/AM .


O indicador de status primeiro atualize o endereço de nó sercos, em
seguida, realiza ciclos pelas fases ring até que a configuração final (fase 4)
seja atingida.
Indicador de status de falha IAM/AM Estado Faça isso
O inversor está procurando por um anel sercos fechado. Espere pela fase Verifique as conexões de fibra óptica.
Desligando e ligando ativamente (fase 0) 1 ou realize uma ação corretiva até que você atinja a fase 1.
O inversor está procurando por nós ativos. Espere pela fase 2 ou realize
Exibindo um número 1 fixo (fase 1) Verifique o endereçamento do nó.
uma ação corretiva até que você atinja a fase 2.
O inversor está configurando nós para comunicação. Espere pela fase 3 Verifique o motor do programa e a configuração do
Exibindo um número 2 fixo (fase 2) ou realize uma ação corretiva até que você atinja a fase 3. inversor comparando com o hardware instalado.
O inversor está configurando parâmetros específicos de dispositivo. Verifique o código de catálogo do motor
Exibindo um número 3 fixo (fase 3) Espere pela fase 4 ou realize uma ação corretiva até que você atinja a comparando com a seleção. (1)
fase 4.
Exibindo um número 4 fixo (fase 4) O inversor está configurado e ativo. Acesse etapa 6.
Mostrando uma letra E piscando, seguida Acesse Códigos de erro do sistema do inversor
O inversor está com falha.
por dois números Kinetix 6000 em página 167.
(1) Pode-se obter informação diagnóstica do módulo destacando o nome do módulo no aplicativo Logix Designer. Uma Pseudo Key Failure geralmente indica que a seleção do
motor não corresponde ao motor instalado.

6. Observe os indicadores de status na parte frontal do módulo IAM/AM.


Consulte as tabelas de localização de falhas para os indicadores de status
Inversor, Comunicação e Barramento emIndicadores de status do módulo
IAM/AM em página 172. Consulte o Manual do usuário do sistema
inversor-motor integrado Kinetix 6000M, publicação 2094-UM003, para
as tabelas de localização de falhas do indicador de status do módulo IPIM e
da unidade IDM.
7. Observe os três indicadores sercos no módulo sercos Logix5000
Três indicadores sercos Estado Faça isso
Espere que a cor verde fixe nos
Verde e vermelho intermitente Estabelecendo a comunicação três indicadores.
Acesse Testar e Ajustar os Eixos em
Verde fixo Comunicação pronta página 157.
Vá ao manual Logix5000
Verde e vermelho não Módulo sercos está com falha apropriado para instruções e
intermitente/verde não fixa localização de falhas específicas.

156 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

Testar e Ajustar os Eixos Estes procedimentos presumem que você tenha configurado seu inversor Kinetix
6000, seu módulo de interface sercos Logix5000 e tenha aplicado alimentação ao
sistema.

Para ajuda com o uso da aplicação Logix Designer, como ela se aplica ao teste e
ajuste de seus eixos com os módulos sercos ControlLogix, CompactLogix ou
SoftLogix, consulte Recursos adicionais em página 12.

Teste os eixos

Siga estas etapas para testar os eixos.

1. Verifique se a carga foi removida de cada eixo.


2. Clique com o botão direito em um eixo na pasta Motion Group e selecione
Properties.
A caixa de diálogo Axis Properties abre.

3. Clique na guia Hookup.


4. Digite 2.0 como o número de rotações para o teste ou outro número mais
apropriado para a sua aplicação.
Este teste Realize este teste
Verifica a capacidade de detecção do marcador enquanto o
Test Marker (1) eixo do motor gira.
Verifica se as conexões de realimentação estão ligadas
Test Feedback (1) corretamente enquanto o eixo do motor gira. Ademais,
permite definir a polaridade.
Verifica se as conexões de realimentação e potência do motor
Test Command & Feedback estão ligadas corretamente enquanto se comanda a rotação
do motor. Ademais, permite definir a polaridade.
(1) Se testar o motor com freio, energize o circuito do freio para liberar o freio antes do teste.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 157


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

5. Aplique o sinal Hardware Enable Input (IOD-2) ao eixo que você está
testando.

ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou dano ao equipamento,


aplique um sinal de HABILITAÇÃO de 24 V (IOD-2) somente ao eixo que
você estiver testando.

IMPORTANTE A entrada de Hardware Enable para as unidades IDM está no módulo


IPIM.

6. Clique no teste desejado (Marker/Feedback/Command & Feedback) para


verificar as conexões.
A caixa de diálogo Online Command abre. Siga as instruções de teste na
tela. Quando o teste completar, o Command Status muda de Executing
para Command Complete.

7. Clique em OK.
A caixa de diálogo Online Command – Apply Test abre (apenas para testes
Feedback e Command & Feedback). Quando o teste completar, o
Command Status muda de Executing para Command Complete.

8. Clique em OK.

158 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

9. Determine se o seu teste foi concluído com êxito.


Se Então
O seu teste foi completado com êxito, esta caixa de diálogo abre. 1. Clique em OK.
2. Remova o sinal Hardware Enable Input (1) (IOD-2).
3. Acesse Ajuste os eixos em página 159.

O seu teste falhou, esta caixa de diálogo abre. 1. Clique em OK.


2. Verifique se o indicador de status do barramento fixou na cor
verde durante o teste.
3. Verifique se o sinal Hardware Enable Input (1) (IOD-2) é
aplicado ao eixo que você está testando.
4. Verifique a constante de conversão inserida na guia
Conversion.
5. Retorne ao etapa 6 principal e realize o teste novamente.

(1) A entrada de habilitação do hardware para as unidades IDM está no módulo IPIM.

Ajuste os eixos

O recurso observador de carga (disponível com o inversor de revisão de firmware


1.124 ou posterior) pode fornecer um bom desempenho sem a necessidade de
ajustar seu eixo. O uso do observador de carga com os ganhos de autoajuste
podem maximizar o desempenho do sistema. Consulte Apêndice D começando
em página 237 para obter mais informações sobre o observador de carga.

Siga estas etapas para ajustar os eixos.

1. Verifique se a carga continua removida do eixo que está sendo ajustado.

ATENÇÃO: Para reduzir a possibilidade de resposta imprevisível do


motor, ajuste o motor com a carga removida primeiro, em seguida,
engate novamente a carga e realize o procedimento de ajuste
novamente para fornecer uma resposta operacional precisa.

2. Clique na guia Tune.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 159


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

3. Digite os valores para Travel Limit e Speed.


Neste exemplo, Travel Limit = 5 e Speed = 10. O valor real das unidades
programadas depende da sua aplicação.
4. No menu Direction, selecione uma configuração.
Forward Uni-directional é o padrão.
5. Marque as caixas Tune apropriadas para a sua aplicação.
6. Aplique o sinal Hardware Enable Input (IOD-2) para o eixo que você está
ajustando.

ATENÇÃO: Para evitar ferimentos pessoais ou dano ao equipamento,


aplique um sinal de HABILITAÇÃO de 24 V (IOD-2) somente ao eixo que
você estiver ajustando.

IMPORTANTE A entrada de Hardware Enable para as unidades IDM está no módulo


IPIM.

7. Clique em Start Tuning para ajustar automaticamente o eixo.


A caixa de diálogo Online Command – Tune Servo abre. Quando o teste
completar, o Command Status muda de Executing para Command
Complete.

8. Clique em OK.
A caixa de diálogo Tune Bandwidth abre.

Os valores da largura de banda reais (Hz) dependem da sua aplicação e


podem requerer ajustes uma vez que o motor e a carga sejam conectados.
9. Registre os dados da largura de banda para consulta futura.
10. Clique em OK.

160 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

A caixa de diálogo Online Command – Apply Tune abre. Quando o teste


completar, o Command Status muda de Executing para Command
Complete.

11. Clique em OK.


12. Determine se o seu teste foi concluído com êxito.
Se Então
O seu teste foi completado com êxito, esta caixa de diálogo abre. 1. Clique em OK.
2. Remova o sinal Hardware Enable Input (1) (IOD-2) aplicado
anteriormente.
3. Acesse etapa 13.

O seu teste falhou, esta caixa de diálogo abre. 1. Clique em OK.


2. Faça um ajuste para a velocidade do motor.
3. Consulte o manual do usuário do módulo de movimento
Logix5000 apropriado para mais informações.
4. Retorne à etapa 7 e realize o teste novamente.

(1) A entrada de habilitação de hardware para as unidades IDM está no módulo IPIM.

13. Repita Testar e Ajustar os Eixos para cada eixo.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 161


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

Configure os parâmetros Esta seção fornece informações para acessar e alterar parâmetros não acessíveis por
meio da aplicação Logix Designer.
de inversor e variáveis do
sistema IMPORTANTE Parâmetros do inversor para o sistema IDM Kinetix 6000M não são
acessíveis por meio do módulo HIM ou do software DriveExplorer.

Ferramentas para alterar parâmetros

A maioria dos parâmetros é acessível por meio do aplicativo Logix Designer.


Alternativas incluem a Interface Homem-Máquina (HIM) compatível com DPI e
o software DriveExplorer.

Tabela 98 - Software para alterar parâmetros


Método Descrição Cód. Nº Revisão do firmware
Software DriveExplorer (2) 9306-4EXP02ENE 2.01 ou posterior
software (1) Adaptador de serial para 1203-SSS (série B) 3.004 ou posterior
SCANport™
Módulo HIM (3) IHM LCD totalmente numérica 20-HIM-A3 N/A

(1) Consulte Configure o parâmetro de capacitância adicional de barramento em página 233, para obter mais
informações sobre a alteração dos valores de parâmetro usando o software DriveExplorer e o adaptador 1203-SSS.
(2) Consulte o DriveExplorer Getting Results Manual, publicação 9306-GR001, para obter instruções.
(3) Os números de catálogos compatíveis incluem todos os 20-HIM-Ax.

Altere parâmetros com o software DriveExplorer

Para navegar com o software DriveExplorer, consulte a caixa de diálogo de


exemplo abaixo. Neste exemplo, a pasta de grupo de E/S IAM está aberta, o grupo
de parâmetro Analog Outputs está selecionado e os elementos de parâmetro estão
exibidos na caixa à direita.

IMPORTANTE Os parâmetros tornam-se tipo apenas leitura quando o anel sercos está
ativo. Você precisa interromper o anel sercos para mudar os parâmetros.
Para salvar as mudanças, realize um salvamento não volátil (NVS) antes de
desligar e ligar a alimentação.

Figura 84 - Exemplo de software DriveExplorer

162 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Configure e ligue o sistema do inversor Capítulo 6

Altere parâmetros com o módulo HIM

Ao usar o módulo HIM para monitorar ou alterar parâmetros, use as setas para
cima e para baixo (e ) para chegar nas seleções. Consulte as instruções que
acompanham o seu módulo IHM para mais informações.

Siga estes passos para monitorar ou mudar parâmetros com o módulo IHM.

1. Selecione o parâmetro e pressione .


2. Selecione o grupo AM1 de E/S (para o módulo IAM) e pressione .
3. Selecione Saídas analógicas e pressione .
a. A Saída analógica 1 é exibida e pressione .
b. Para a Saída analógica 2, use as setas para selecionar e pressione .
4. Pressione Sel.
5. Insira o número de parâmetro e pressione .

Monitore as Variáveis do sistema com os Pontos de teste analógicos

Existem dois pontos de teste analógicos acessíveis a partir do conector de 26 pinos


IOD nos módulos IAM e AM.

Tabela 99 - Conector de E/S IAM/AM de 26 pinos (IOD)


Pino IOD Descrição Sinal
23 Saída analógica 0 DAC0
24 Ponto comum de saída analógica DAC_COM
25 Saída analógica 1 DAC1
26 Ponto comum de saída analógica DAC_COM

Figura 85 - Orientação do pino para conector de E/S de 26 pinos (IOD)

Pin 18
Pin 26 Pin 9

Pin 19 Pin 1
Pin 10

Consulte Saídas analógicas em página 69 para especificações de sinal.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 163


Capítulo 6 Configure e ligue o sistema do inversor

Os parâmetros começam com uma variável para identificar um eixo específico por
número de slot, como demonstrado a seguir:
• módulo IAM = 0 para parâmetros de 0 a 999
• 1º módulo AM = 1 para parâmetros de 1000 a 1999
• 2º módulo AM = 2 para parâmetros de 2000 a 2999 e assim sucessivamente
• 7º módulo AM = 7 para parâmetros de 7000 a 7999

Tabela 100 - Monitore variáveis do sistema

saída Controlling Parameter Scale Parameter


analógica Número do parâmetro (1)
Valor padrão (1)
Número do parâmetro (1) Default Value
1 x681 xx40 x682 0,0060
2 x683 xx84 x684 0,1000
(1) x = número do slot

O valor inserido em Scale Parameter faz a conversão em escala da saída analógica


de modo que você terá uma leitura em escala real do parâmetro específico para a
faixa dinâmica de valores que você está testando.

Para especificações da conversão de escala linear, consulte a tabela em página 69.

Tabela 101 - Monitore variáveis do sistema dinâmicas

Atributo Número do parâmetro (1)


Realimentação de velocidade xx40
Velocidade comandada xx36
Realimentação de torque xx84
Torque comandado xx80
(1) x = número do slot.

164 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Capítulo 7

Localizando falhas no sistema do inversor


Kinetix 6000

Este capítulo fornece tabelas de localização de falhas para os componentes do


sistema Kinetix 6000.
Tópico Página
Medidas de segurança 165
Interprete os indicadores de status 166
Anomalias gerais do sistema 175
Comportamento de falha do Logix5000/Inversor 177

Medidas de segurança Observe estas precauções de segurança ao localizar falhas no inversor do


Kinetix 6000.

ATENÇÃO: Os capacitores no barramento CC podem manter tensões perigosas


depois que a alimentação de entrada foi removida. Antes de trabalhar no
inversor, meça a tensão do barramento CC para verificar se alcançou um nível
seguro ou espere o intervalo de tempo total conforme indicado na advertência
na frente do inversor. A inobservância dessa precaução pode resultar em
ferimentos corporais graves ou morte.

ATENÇÃO: Não tente anular ou cancelar os circuitos de falha do inversor.


Deve-se determinar a causa de uma falha e corrigi-la antes de tentar operar o
sistema. A não correção da falha pode resultar em ferimentos pessoais e/ou
danos ao equipamento como resultado de uma operação descontrolada da
máquina.

ATENÇÃO: Forneça um aterramento para o equipamento de teste (osciloscópio)


usado na localização de falhas. O não aterramento do equipamento de teste
pode resultar em ferimentos pessoais.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 165


Capítulo 7 Localizando falhas no sistema do inversor Kinetix 6000

Interprete os indicadores Consulte estas tabelas de localização de falhas para identificar falhas, causas
potenciais e as ações apropriadas para resolver a falha. Se a falha persistir depois da
de status tentativa de localizá-la no seu sistema, entre em contato com seu representante de
vendas Rockwell Automation para uma assistência adicional.

Códigos de erros do sistema Kinetix 6000M IDM

O módulo IAM relata uma falha IPIM genérica, simples sempre que uma falha
ocorrer em qualquer IPIM no mesmo backplane que o módulo IAM. Todas as
falhas IPIM resultam em um contator aberto. O tag de eixo Logix5000 para esta
falha é IPIMFault.

O módulo IPIM não é um dispositivo sercos, então o módulo IAM relata


quaisquer falhas IPIM ao subsistema de movimento Logix5000. As falhas IPIM
são reinicializadas realizando um reinício de falha no módulo IAM. Emitir um
comando de redefinição de falha para o módulo IAM também gera uma
redefinição de falha para todos os módulos IPIM no mesmo backplane que o
IAM. Informações detalhadas sobre o status de falha de IPIM podem ser obtidas
pela mensagem para o módulo IAM.

A conexão do módulo IPIM no ambiente Logix5000 como um dispositivo


EtherNet/IP não desabilita o relatório de falha através do módulo IAM. Apenas o
relatório IAM permite que o subsistema de movimento Logix5000 tome
providências com base no status de falha do módulo IPIM. As falhas IPIM
também são relatadas pela conexão Ethernet. Entretanto, as falhas IPIM devem
ser reiniciadas pela aplicação de uma instrução de reinício de falha no módulo
IAM. A integração do módulo IPIM no ambiente Logix5000 através da rede
EtherNet/IP fornece recursos adicionais que podem ser escolhidos para tirar
vantagem do seu programa.

Consulte o Manual do usuário do sistema motor-inversor integrado Kinetix


6000M, publicação 2094-UM003, para mais informações sobre a localização de
falhas do sistema motor-inversor IDM.

166 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Localizando falhas no sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 7

Códigos de erro do sistema do inversor Kinetix 6000

A seguinte lista de sintomas de problemas (nenhum código de erro mostrado) e


falhas com códigos de erros atribuídos é projetada para ajudá-lo a resolver
anomalias.

Quando uma falha é detectada, o indicador de status de sete segmentos exibe um


E seguido pela atualização do código de erros de dois dígitos, um dígito por vez.
Isso é repetido até que o código de erro seja apagado.
Tabela 102 - Códigos de erro do indicador de status de sete segmentos
Código Mensagem de falha -
de Anomalia ou sintoma Causa em potencial Resolução possível
Logix Designer (HIM)
erro
Sem alimentação CA ou alimentação lógica Verifique se a energia de controle CA está aplicada
O indicador de energia (PWR) auxiliar. ao Kinetix 6000 sistema.
não está LIGADO Chame seu representante de vendas da Rockwell
Falhas da fonte de alimentação interna. Automation para enviar o módulo para reparo.
• Verifique a fiação do motor.
Nenhum código de erro exibido
O motor pula quando é Erro de fiação do motor. • Execute o teste Hookup no aplicativo Logix
habilitado pela primeira vez Designer.
Motor incorreto escolhido. Verifique se o motor adequado está selecionado.
E/S digital não está Fonte de alimentação E/S desconectada. Verifique as conexões e fonte de alimentação E/S.
trabalhando corretamente
Falha BusUndervoltage Um fusível queimado foi Chame seu representante de vendas da Rockwell
E00 detectado no PCB do inversor (Fusível queimado) Automation para enviar o módulo para reparo.
(Fusível queimado)
• Opere dentro (não acima) da taxa de torque
• Temperatura ambiente do motor alta contínua para a temperatura ambiente
e/ou máxima de 40 °C (104 °F).
MotorOvertemp Fault • Corrente em excesso. • Temperatura ambiente menor, aumente o
E04 Chave térmica do motor resfriamento do motor.
(Sobretemperatura do desarmada
motor) Verifique a fiação do motor no conector MF no
Erro de fiação do motor. módulo IAM/AM.
Seleção incorreta do motor. Verifique se o motor adequado foi selecionado.
Verifique a continuidade do cabo de alimentação
Cabos do motor com curto-circuito. do motor e conector.
Desconecte os cabos de alimentação do motor. Se
Enrolamento do motor com curto-circuito o motor for difícil de girar com a mão, considere a
interno. substituição do motor.
• Verifique aberturas obstruídas ou ventilador
com defeito.
Kinetix 6000 A temperatura do inversor está
muito alta. • Certifique-se de que o resfriamento não esteja
A autoproteção do Módulo de restrito por espaço insuficiente ao redor da
Falha de sobrecorrente Potência Inteligente (IPM) unidade.
E05 do inversor está indicando uma condição
de falha relacionada à • Verifique se a temperatura ambiente não está
(Falha na alimentação) muito alta.
alimentação principal. Operação acima da potência nominal contínua • Opere dentro da potência nominal contínua.
e/ou classificações ambientais do produto.
• Reduza as taxas de aceleração.
• Reduza as taxas de desaceleração.
Remova todas as conexões de motor e
alimentação, e faça uma verificação de
Kinetix 6000 O inversor tem um curto-circuito, continuidade do barramento CC às saídas de
sobrecorrente ou componente com falha. motor U, V e W. Se existir uma continuidade,
verifique as fibras de fiação entre os terminais,
ou envie o inversor para reparo.
HardOvertravel Fault O eixo se moveu além dos • Verifique a fiação.
A entrada de ultrapassagem exclusiva está
E06 (Ultrapassagem de limites de percurso físico na inativa. • Verifique o perfil de movimento
hardware +/-) direção positiva/negativa. • Verifique a configuração do eixo no software.

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 167


Capítulo 7 Localizando falhas no sistema do inversor Kinetix 6000

Tabela 102 - Códigos de erro do indicador de status de sete segmentos (Continua)


Código Mensagem de falha -
de Anomalia ou sintoma Causa em potencial Resolução possível
Logix Designer (HIM)
erro
MotFeedbackFault • Verifique a cablagem do encoder do motor.
E07 (Perda de realimentação do A fiação da realimentação está aberta, encurtada ou ausente. • Execute o teste Hookup no aplicativo Logix
motor) Designer.
• Verifique o nível de tensão da alimentação CA
Com a alimentação trifásica de entrada.
presente, a tensão de • Verifique se há falhas na fonte de alimentação
barramento CC está abaixo CA ou queda de linha.
dos limites. • A tensão de barramento CC para um sistema • Instale uma fonte de alimentação ininterrupta
Falha BusUndervoltage de 460 V está abaixo de 275 V. (UPS) na sua entrada CA.
E09
(Subtensão de barramento) • A tensão do barramento CC para o sistema
A tensão de barramento CC 230 V está abaixo de 137 V
caiu abaixo do limite de
subtensão enquanto um eixo Desabilite o eixo seguidor antes de desenergizar.
no barramento de
alimentação seguidor foi
habilitado.
Regeneração excessiva de alimentação.
• Mude a desaceleração ou o perfil de
Quando o motor é conduzido por uma fonte de movimento.
energia mecânica externa, pode regenerar • Use um sistema maior (motor e inversor
DriveOvervoltage Fault muitos picos de energia através da fonte de Kinetix 6000).
E10 A tensão do barramento CC alimentação do inversor. O sistema falha em se • Instale um módulo shunt.
(Sobretensão de está acima dos limites. salvar de uma sobrecarga.
barramento)
• A tensão do barramento CC para o sistema
460 V está acima de 820 V Verifique se a entrada está dentro das
• A tensão do barramento CC para o sistema especificações.
230 V está acima de 410 V
• Verifique a fiação Hall no conector MF no
MotFeedbackFault As entradas de realimentação módulo IAM/AM.
E11 do estado Hall estão Conexões inadequadas.
(Estado Hall ilegal) incorretas. • Verifique a fonte de alimentação de 5 V do
encoder.
Softovertravel Fault • Verifique o perfil de movimento
E16 (Ultrapassagem de A posição do eixo excedeu o ajuste de parâmetro máximo de software. • Verifique se os ajustes de parâmetro de
software +/-) ultrapassagem são apropriados.

OverSpeedFault A velocidade do motor excedeu 150% da velocidade máxima classificada. • Verifique se há ruídos nos cabos.
E18 O ponto de desarme 100% é ditado pelo menor dos limites de velocidade do
(Falha de sobrevelocidade) usuário ou pela velocidade nominal classificada do motor. • Verifique o ajuste.

• Aumente o ganho de avanço de feed.


• Aumente o limite ou tempo de erro resultante.
PositionErrorFault • Verifique o ajuste de malha de posição
E19 O limite de erro de posição foi excedido.
(Erro de acompanhamento) • Verifique as dimensões do sistema.
• Verifique a integridade mecânica do sistema
dentro dos limites de especificação.
• Use cabos blindados com fiação de par
trançado.
MotFeedbackFault Erro de Estado de Encoder do O encoder do motor encontrou uma transição • Direcione a realimentação para longe das
E20 fontes de ruído em potencial.
(Mtr Fdbk AQB) Motor ilegal.
• Verifique o aterramento do sistema.
• Substitua o motor/encoder.
AuxFeedbackFault
E21 (Com. de realimentação A comunicação não foi estabelecida com um encoder inteligente. Verifique a fiação auxiliar do encoder.
aux.)
• Verifique a seleção do motor.
MotFeedbackFault
• Verifique se o motor suporta identificação
E30 (Com. de realimentação do A comunicação não foi estabelecida com um encoder inteligente. automática.
motor) • Verifique a cablagem do encoder do motor.

168 Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015


Localizando falhas no sistema do inversor Kinetix 6000 Capítulo 7

Tabela 102 - Códigos de erro do indicador de status de sete segmentos (Continua)


Código Mensagem de falha -
de Anomalia ou sintoma Causa em potencial Resolução possível
Logix Designer (HIM)
erro
• Verifique a fiação de alimentação do motor
Erro de fiação.
• Verifique a fiação de alimentação de entrada
Curto de aterramento interno do motor. Substitua o motor.
Desconecte o cabo de alimentação do motor do
inversor e habilite o inversor com uma
configuração de limite de corrente para 0. Se a
Falhas internas.
Uma corrente aterrada falha é apagada, então existe um erro de fiação ou
GroundShortFault
E34 excessiva foi detectada no uma anomalia interna do motor. Se a falha
(Falta à terra) conversor. persistir, chame seu representante de vendas.
• Remova o aterramento da entrada de
alimentação de controle.
• Alimentação de controle de origem da
Terminal da alimentação de controle aterrado alimentação de entrada trifásica (consulte a
(aplica-se apenas a sistemas de 230 V) página 194).
• Adicione o transformador de isolação para a
alimentação de controle.
Falha de subtensão do Verifique a tensão de entrada CA em todas as
A conversão do ciclo de pré- Tensão de entrada CA baixa.
E35 inversor fases.
carga falhou.
(Falha de pré-carga) Falhas internas. Chame seu representante de vendas.
• Reduza as taxas de aceleração.
• Reduza o ciclo de trabalho (ON/OFF) de
movimento comandado.
Falha de • Aumente o tempo permitido para o
sobretemperatura do movimento.
inversor Chave térmica do conversor Existe calor excessivo no circuito de
E36 • Use um módulo do conversor IAM maior.
desarmada. alimentação.
(Sobretemperatura do • Verifique aberturas obstruídas ou ventilador
sistema) com defeito.
• Certifique-se de que o resfriamento não esteja
restrito por espaço insuficiente ao redor da
unidade.
• Uma ou mais fases da energia CA de entrada está ausente.
Falha de perda da fase • Verifique a tensão de entrada CA em todas as
de alimentação • O eixo foi habilitado quando a alimentação principal (trifásica) foi removida. fases
E37
• O eixo seguidor de barramento comum foi habilitado quando a energia do • Desabilite o eixo antes de desenergizar.
(Phase Loss Flt) barramento CC foi removida.

Falha Sercos O anel sercos não está ativo Verifique que o cabo de fibra óptica esteja
E38 depois de estar ativo e Cabo desconectado.
(Sercos Ring Flt) presente e conectado de acordo.
operacional.
• Verifique que não haja impedimentos para
movimentos na partida, tais como limites de
hardware.
DriveHardFault Erro de partida de comutação O movimento necessário para a comutação de
E39 • Aumente a corrente de autodetecção se
(Self Sense Flt) de autodetecção início da autodetecção foi obstruído.
houver alta fricção ou condições de carga.
• Verifique a fiação do motor ou encoder pelo
uso de diagnóstico de fiação.
• Foi feita uma tentativa para habilitar o eixo
através do software enquanto a entrada de • Desabilite a falha de entrada de habilitação do
Falha de entrada de hardware de habilitação do inversor estava inversor.
habilitação do inversor Sinal de entrada habilitada inativa.
E43 • Verifique que a entrada de hardware de
do inversor ausente
(Drive Enable Flt) • A entrada de habilitação do inversor fez a habilitação do inversor está ativa sempre que o
transição de ativo para inativo enquanto o inversor for habilitado pelo software.
eixo estava habilitado.
• Fiação frouxa no conector STO. • Verifique as extremidades da fiação, conexões
Falha de hardware do Diferença de função Safe • Cabo/cabeçalho não foi encaixado cabo/cabeçalho e +24 V.
E49 inversor torque-off. O inversor não adequadamente no conector STO. • Reinicie o erro e execute o teste de prova.
(Falha HW safe-off) permite o movimento. • Circuito Safe torque-off ausente no • Se o erro persistir, devolva o inversor à
+24 VCC. Rockwell Automation.
Falha Sercos
Verifique se a cada inversor sercos está atribuído
E50 (Mesmo endereço de Endereço de nó duplicado detectado no anel sercos. um único endereço de nó.
memória sercos)

Publicação da Rockwell Automation 2094-UM001I-PT-P – Julho de 2015 169


Capítulo 7 Localizando falhas no sistema do inversor Kinetix 6000

Tabela 102 - Códigos de erro do indicador de status de sete segmentos (Continua)


Código Mensagem de falha -
de Anomalia ou sintoma Causa em potencial Resolução possível
Logix Designer (HIM)
erro
DriveHardFault
E54 Falha de hardware de realimentação de corrente detectada. Substitua o módulo
(Falha Ifbk HW)
DriveHardFault
E60 Bit de identificação ilegal detectado Substitua o módulo
(Eixo desconhecido)
• Use cabos blindados com fiação de par
trançado.
AuxFeedbackFault Erro de estado de encoder O encoder auxiliar encontrou uma transição • Direcione a realimentação para longe das
E61 fontes de ruído em potencial.
(Aux Fdbk AQB) auxiliar ilegal.
• Verifique o aterramento do sistema.
• Substitua o motor/encoder.
AuxFeedbackFault Verifique os conectores de cabo de feedback do
E62 A fiação da realimentação está aberta, encurtada ou ausente.
(Aux Fdbk Loss) motor/fiação ao módulo IAM/AM e servo motor.

AuxFeedbackNoise Ruído no cabo de • Verifique o aterramento.


E63
(Aux Fdbk Noise) realimentação auxiliar. • Tire do cabo de alimentação as fontes de ruído.