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UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES

FACULTE DE Génie Electrique


Département Electrotechnique

MODELISATION DE LA MACHINE
SYNCHRONE

Pr MEROUFEL Abdelkader
ameroufel@yahoo.fr
PLAN DE L’EXPOSÉ

Introduction sur modélisation de la machine synchrone


description de la machine synchrone

Modélisation de la machine synchrone


Inductance et perméance variables

Transformation de Park
Machine synchrone à aimants permanents :

Machine synchrone à rotor bobiné

Machine synchrone à rotor bobiné avec amortisseur

SIMULATION MSAP et MSRB

CONCLUSION
Introduction à la modélisation de la machine synchrone

Introduction
Modélisation des machines électriques est une étape primordiale aussi bien pour le concepteur que
l’automaticien. Au niveau de la conception, l’utilisateur aura recours aux équations de Maxwell afin
d’analyser finement le comportement de la machine électrique. Sur un aspect commande, un modèle
basé sur les équations de circuit est en général suffisant pour faire la synthèse de la commande.
Types de modélisation
Dans la littérature technique, nous distinguons trois approches concernant la modélisation des machines
électriques. En choisissant de les présenter par leur degré de complexité croissante, nous avons :
• La modélisation déterministe de Park.
• La modélisation par réseaux de perméances.
• La modélisation par éléments finis.
La modélisation de Park (modélisation externe)
La modélisation de Park est construite à partir des équations électriques de la machine. Ce modèle fait un
certain nombre d’hypothèses simplificatrices. En raison de la simplicité de la formulation algébrique, ce
type d’approche est bien adapté à l’élaboration d’algorithmes de commande.

La modélisation par réseaux de perméances (modélisation interne)


La modélisation par réseaux de perméances consiste à traduire le circuit magnétique de la machine par
un schéma électrique équivalent. Cette méthode constitue un intermédiaire entre la modélisation de Park
et la modélisation par éléments finis. Elle est inadéquate pour la formulation d’une commande mais elle
semble très intéressante pour tester la robustesse des algorithmes. En outre, elle peut contribuer à
l’estimation des paramètres de la machine.
Introduction à la modélisation de la machine synchrone

La modélisation par éléments finis (modélisation interne)


Ce type de modélisation est le plus précis. Hélas, les temps de calculs offerts par cette approche sont
insupportables dans un contexte de commande de machines électriques. Néanmoins, lors d’un
dimensionnement ou lors d'une estimation de paramètres de la machine, sa précision justifie son
utilisation. Ce type d’approche est également utilisé lors d’un dimensionnement de machine électrique,
ou bien pour l’ajustement des paramètres d’un modèle par réseaux de perméances.

Les progrès technologiques des microprocesseurs, de l’informatique et du génie des logiciels permettent
de développer des modélisations complexes performantes pour optimiser la conception des machines
électriques tels que Flux2D.

L’utilisation d’un logiciel de C.A.O industriel le pro logiciel "FLUX2D", qui se sert de la méthode des
éléments finis bidimensionnels pour la simulation des dispositifs électromagnétiques permet d’obtenir
de nombreux renseignements sur le fonctionnement du moteur : couple en régime permanent ou au
démarrage, courant de démarrage, état de saturation de la machine, harmonique du courant absorbé,
etc. Ces renseignements sont très utiles dans la commande, à ce niveau de la conception, du
comportement du moteur qui sera construit
Introduction à la modélisation de la machine synchrone

La conception assistée par ordinateur est à priori un bon moyen de réaliser des optimisations, du fait
de la participation active de l’opérateur au déroulement des calculs. Celui-ci a toute latitude d’étudier
l’influence d’un quelconque paramètre sur les caractéristiques qui l’intéressent

Démarche de conception : La figure suivante montre les itérations nécessaires pour obtenir une
solution satisfaisante.

Le domaine de conception des machines électriques est aujourd'hui un thème de recherche très évalué
par les laboratoires de recherche. L'objectif visé par cette recherche est toujours l'optimisation et la
conception de nouvelles machines adaptées à la demande du marché
Introduction à la modélisation de la machine synchrone
Méthode des éléments finis
Les approches numériques basées sur les méthodes des éléments finis en 2D et 3D prennent en compte
la géométrie réelle de la machine et les non linéarité des matériaux. La considération du comportement
électromagnétique local de la machine permet d’avoir une modélisation plus précise. La solution
numérique des équations de Maxwell régissant le comportement des champs électromagnétiques et la
prise en considération des équations électriques représentant le circuit d’alimentation de la machine,
permet de réduire les simplifications faites dans les modèles classiques et ainsi d’avoir un modèle plus
proche de la machine réelle.
Les différentes surfaces ainsi délimitées, sont ensuite découpées en éléments finis et constituent
le maillage du problème. Pour étudier la variation des grandeurs électromagnétiques et
mécaniques, il est impératif de mailler de façon très fine l’entrefer de la machine.
Introduction à la modélisation de la machine synchrone

Les caractéristiques communes aux machines tournantes :

 Constitution :

Les machines électriques comportent :


 Des matériaux magnétiques chargés de conduire et canaliser le flux magnétique;
 Des matériaux conducteurs chargés de conduire et canaliser les courants électriques;
 Des isolants ;
 un « contenant » : carcasse du moteur ;
 un système de refroidissement.

 Classe d’isolation

Les différents isolants répondent à un cahier des charges incluant la valeur de la tension électrique
à supporter, la température de fonctionnement, les contraintes fonctionnelles et d’agencement de
l’isolant dans la machine.
C’est la qualité de ses isolants qui fait la qualité d’une machine.
La classe thermique ou classe d’isolation définit la température maximale de fonctionnement
des bobinages.
Introduction à la modélisation de la machine synchrone

Les caractéristiques communes aux machines tournantes :


 Services de marche
La plupart des moteurs fonctionnent souvent en service non continu. Certains moteurs ne
fonctionnent que pendant une brève période, d’autres tournent toute la journée mais avec une faible
charge, et de nombreux moteurs doivent accélérer de fortes inerties ou sont commandés en mode
commuté et freinés électriquement
 Indice de protection IPxx :
L’indice IP est donné pour tous les équipements électriques et est indiqué par deux chiffres :
– le premier correspond à la protection contre la pénétration des corps solides ;
– le deuxième correspond à la protection contre la pénétration des liquides.
Par exemple, IP55 signifie « protégé contre la pénétration de toutes particules solides et contre les
jets d’eau de toutes direction ».
 Plaque signalétique :
Elle indique les caractéristiques
nominales électriques de la
machine, tous les
renseignements utiles y sont
répertoriés.
Introduction à la modélisation de la machine synchrone

DESCRIPTION DE LA MACHINE SYNCHRONE

Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de rotation de l’arbre de
sortie est égale à la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir un tel fonctionnement, le champ
magnétique rotorique est généré soit par des aimants, soit par un circuit d’excitation. La position du
champ magnétique rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce qui impose en fonctionnement normal
une vitesse de rotation identique entre le rotor et le champ tournant statorique

Il existe trois grandes familles de rotor, ayant pour rôle de générer le champ d’induction
rotorique. Les rotors bobinés à pôles lisses, les rotors bobinés à pôles saillants ainsi que les rotors à
aimants :
Introduction à la modélisation de la machine synchrone
Types de machine synchrone

Une machine synchrone triphasée possède les caractéristiques suivantes:


• Les enroulements du stator sont alimentés par un système triphasé équilibré de tensions, ces
enroulements peuvent être connectés en étoile ou en triangle.
• Les enroulements du rotor sont alimentés en courant continu ou remplacés par des aimants
permanents

Champ d’application
Modélisation de la machine synchrone

Une machine synchrone possède la structure suivante:


• Le stator se compose d’un noyau magnétique percé d’encoches dans lesquelles est logé un bobinage
triphasé. L’enroulement imbriqué du stator est identique à celui d’un moteur asynchrone.
• Le rotor peut être construit de deux façons différentes, soit à pôles lisses ou à pôles saillants. Pour
alimenter le champ du rotor, un mécanisme d’anneaux et de balais permet de faire passer le courant
électrique dans les bobines du rotor, ce mécanisme est visible sur la figure ci-dessous

Au plan technologique, les aimants peuvent êtres surfaciques ou placés dans la profondeur du rotor (enterrés)
Modélisation de la machine synchrone
Machine synchrone avec amortisseur
Les machines synchrones ont généralement un rotor muni de circuits d'amortisseur constitués de
barres de cuivre, reliées entre elles à chaque extrémité du rotor par un anneau.

Il intervient chaque fois que le champ tournant subit une variation (variation rapide de la charge, pulsation
dans le couple moteur). Des courants induits naissent dans l'amortisseur et produisent un couple qui
atténue les oscillations et maintient le synchronisme. Cet enroulement est parfois utilisé pour démarrer un
moteur synchrone en asynchrone

Représentation symbolique des bobines amortisseurs

En général, dans le cas des machines idéalisées, les amortisseurs


sont symbolisés par deux enroulements fictifs court-circuités, l'un
situé dans l'axe polaire d et l'autre dans l'axe en quadrature q.
Modélisation de la machine synchrone

Hypothèses simplificatrices
Dans le but de simplifier la mise en équations de la machine synchrone, nous la modélisons dans le
cadre des hypothèses suivantes:
− La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault sont négligés. Cela
permet d’exprimer les flux comme fonctions linéaires des courants et de considérer le flux résultant
comme la somme algébrique des flux partiels produits séparément par chaque solénation.
− Les forces magnétomotrices créées par les phases de l’induit sont à répartition sinusoïdale : on ne
considère que le premier harmonique d’espace de leur distribution.
− On néglige l’effet de la température sur la valeur des résistances et l’effet pelliculaire qui augmente
les résistances et diminue les inductances.
− On néglige les harmoniques de denture liés aux variations de réluctance dues aux encoches.
− On considère la machine bipolaire, ce qui permet de confondre angles électriques et angles
géométriques.
La modélisation nécessite des essais expérimentaux pour relever les paramètres de la machine et valider le
modèle retenu

Modèle de Park
En écrivant les équations de tensions en grandeurs de phase de la machine synchrone, on peut constater
que le système d'équations n'est pas linéaire car certaines matrices d'inductances dépendent de la
position relative du rotor par rapport au stator. Cela présente une difficulté pour la résolution du système
d'équations. Afin de s’affranchir de cet obstacle, la transformation de Park est utilisée pour obtenir une
formulation algébrique plus simple.
Modélisation de la machine synchrone

Les enroulements triphasés statoriques sont transformés en enroulement orthogonaux.


Le repère de Park ainsi construit est un repère lié au rotor

Conventions de signes :
On adopte les conventions de signes suivantes :
− La position θ du rotor et sa vitesse ω sont comptées positivement dans le sens trigonométrique.
− L’inducteur et l’induit sont considérés comme récepteurs (fonctionnement moteur).
Equations électriques :
La tension aux bornes de chaque enroulement est la somme de la chute ohmique et de la tension
inductive due aux variations du flux total qui le traverse :
Modélisation de la machine synchrone

Au stator :

Au rotor :
Modélisation de la machine synchrone
Equations magnétiques :

en désignant par : [Lss ] la matrice des inductances propres et mutuelles du stator telle que :

La matrice des inductances mutuelles entre enroulements statoriques et rotoriques est définie par

La matrice des inductances mutuelles entre enroulements rotoriques et statoriques est définie par
Modélisation de la machine synchrone
Perméance variable
Expressions des inductances :
L’hypothèse de la répartition sinusoïdale des f.m.m simplifie les expressions des inductances de la MS.

Inductances propres des enroulements statoriques :


À cause de l’anisotropie magnétique de la machine, les inductances propres de l’induit ne sont ni
constantes ni égales. Elles dépendent de la position du rotor et sont périodiques.

Pour la machine synchrone à pôles saillants, les inductances propres et mutuelles des
enroulements statoriques sont aussi fonction de . Cette variance est causée par la variance de
la perméance du circuit magnétique en vertu de la saillance des pôles du rotor. La perméance
du circuit magnétique est maximale selon l'axe d et minimale selon l'axe q. Les règles adoptées
pour le dimensionnement des épanouissements polaires et la forme de 1'entrefer conduisent à
une variation sinusoïdale approximative de la perméance entre deux extrêmes, ce qui peut
s’exprimer suivant:
Modélisation de la machine synchrone
Inductance variable
L’inductance propre LAA de la phase A est:

Mutuelles inductances entre les enroulements de l’induit :


Les inductances mutuelles relatives à l’induit seul sont également π périodiques par rapport à θ.
Elles comportent donc un terme moyen Lso et un harmonique de rang 2. Le coefficient Ma de ce
dernier est le même pour les inductances propres. L’inductance mutuelle entre les enroulements
statoriques A et B est
Modélisation de la machine synchrone
Inductance variable

Les expressions sont résumées dans la matrice suivante :

Inductances au rotor:
L’hypothèse du caractère cylindrique et parfaitement lisse de la surface de l’induit conduit à la
constance des inductances propres du rotor et des mutuelles entre enroulements rotoriques :
Inductances propres des enroulements rotoriques :
Modélisation de la machine synchrone
Inductance variable
Mutuelles entre enroulements rotoriques :
Les axes d et q étant magnétiquement découplés, les inductances MfQ et MDQ sont nulles. On identifie
une seule mutuelle indépendante de la position du rotor:

Mutuelles inductances entre enroulements statoriques et rotoriques :


Ces mutuelles dépendent de la position du rotor. Elle sont 2π périodiques en θ . En se limitant au
terme fondamental on rencontre les expressions suivantes :
Mutuelles entre l’induit et l’enroulement inducteur :

Mutuelles entre l’induit et l’enroulement amortisseur D :

Mutuelles entre l’induit et l’enroulement amortisseur Q :

Les expressions ci-dessus sont résumées dans la matrice suivante :


Définition Transformation de Park
L’utilisation pratique de ce système en variables de phases est assez complexe étant donné que
certains coefficients sont en fonctions de l’angle θ. Elle serait plus facile si les variables de l’induit
étaient transformées en d’autres variables liées à un référentiel fixé à l’inducteur. Ce changement de
variables, appelé transformation de Park, consiste à décomposer selon deux axes, D et Q, la force
magnétomotrice créée par le stator

L’hypothèse de distribution sinusoïdale de la f.m.m permet de considérer que le maximum de la f.m.m


pour chaque phase peut être exprimé par:
fmma =Km . Ia
fmmb =Km . Ib
fmmc =Km . Ic Km est une constante.

Ia , Ib , Ic : représentent les valeurs instantanées des courants dans les trois phases de l’induit selon les
axes des phases, ainsi la décomposition sur les axes D et Q sera d’après la figure ci-dessus
Transformation de Park

De cette équation, posons

On sait d’après les propriétés des projections vectorielles et le théorème de Ferraris que I'd et I'q
sont constants, qu’ils tournent à la même vitesse que le rotor et qu’ils obéissent à l’expression:

où I est la valeur maximale du courant d’une phase, de cette équation, on obtient:


Transformation de Park

Finalement:

Remarquons, tout d’abord qu’il y a trois variables à transformer ( Ia , Ib , Ic ) et les relations ci-
dessus ne fournissent que deux équations. Si on veut établir un changement de variables, il est
par conséquent nécessaire d’en formuler une troisième et celle-ci est donnée par la relation entre
courants:
Ia +Ib +Ic =3. Io
Finalement, les formules de transformation retenues sont les suivantes:

et la transformation inverse:
Transformation de Park

D’une façon générale, la transformation de Park est définie comme suit:

Où X représente la variable courant, tension ou flux et  représente la position du rotor. Les termes
Xd , Xq représentent les composantes directe et quadrature des variables statoriques (tensions,
courants, flux et inductances)
La matrice de transformation T est donnée par:

Dont la matrice inverse est la suivante:


Transformation de Park
La transformation de Park est une transformation du repère triphasé fixe par rapport au stator
dans un repère biphasé. Cette transformation permet de réduire la complexité du système. La
position du repère peut être fixée par rapport aux trois référentiels :
• Champ tournant
• Stator
• Rotor
La transformation de Park est obtenue à partir d’une matrice unique (2x3) donnée par :

 cos  cos(  2 3) cos(  4 3) 


T    k 
 sin   sin(   2 3)  sin(   4 3)

Où k est une constante qui peut prendre la valeur 2/3 pour la transformation avec non conservation
de puissance ou la valeur 2 / 3 pour la transformation avec conservation de puissance.
Nous négligeons la composante homopolaire car nous considérons que le système est équilibré.
Le changement de variables relatif aux courants, aux tensions et aux flux est défini par la transformation :
Xa 
Xd    Peut-être tension ou courant ou flux
 X   T ( )  X b 
 q  X c 

D’où la transformation inverse des variables est :


 cos   sin  
Xa 
T (  )  cos(   2 3 )  sin(   2 3 ) 
1
 X   T (  )1  X d 
 b X 
 X c   q cos(   4 3 )  sin(   4 3 ) 
Transformation de Park
X: vecteur tension

Sous système du vecteur tension en bloc Simulink

Transformation de Park (SIMULINK/MATLAB) des tensions

Le changement de repère triphasé → biphasé (a b c) → (  ) peut être réalisé par la transformation


de Concordia :
X a  Dans le cas général, la transformation est:
 X   2 1 1 2 1 2  
X     Xb
   3 0 3 2  3 2  
 X c 

La transformation inverse est donnée par :


La transformation inverse est
X a   1 0 
 X    1 2  X  
 b  3 2  
 X c   1 2 X  
  3 2
Transformation de Park
La transformation de Concordia (   ) peut également être obtenue à partir des composantes de Park
(d q) en faisant une rotation de l’angle 

Le passage des composantes de Park à celles de Concordia se fait par

 X   cos   sin    X d 
X     
   sin  cos    X q 
On définit également la transformation inverse :

 X d   cos  sin    X  
X     
 q   sin  cos    X  

Les équations ci dessus peuvent être représentées par le sous système en bloc simulink suivant :
Transformation de Park

La transformation de Park consiste à appliquer aux courants, tensions et flux un changement


de variables faisant intervenir l’angle entre l’axe des enroulements et l’axe du repère de Park
(d, q).
ib Vb d d

Id

θ θ Vd
a a
Vc ia
Iq
Va
ic Vq
q q
c
Transformation triphasée-biphasée
Principe de Park

La transformation de tension peut être représentée par le bloc Simulink suivant :


Machine synchrone à aimants permanents :

Modèle de la machine synchrone dans le repère (a-b-c) :


Machine synchrone à aimants permanents :
La machine synchrone possède trois enroulements fixes, repérés a, b et c. Au rotor, les aimants
permanents imposent un flux à vide constant. On suppose d’autre part qu’il n’y a plus d’amortisseur.
Les aimants de la machine sont disposés sur la surface du rotor, il s'agit d'aimants de terre rare de
très grande résistivité. La machine que nous allons étudier correspond au schéma de principe présenté
à la figure suivante :

b ib
Vb
d

θ
0 a
ia
Vc
Va
ic

q
c
Représentation de la machine synchrone à aimants permanents
dans le repère triphasé (a-b-c)
Machine synchrone à aimants permanents :

Modèle de la machine synchrone dans le repère (a-b-c) :


En adoptant les hypothèses simplificatrices citées ci-dessus , les équations de la machine
synchrone triphasée sans amortisseur sous forme réduite s'écrivent :

Sous la forme éclatée, les équations s’écrivent :


Machine synchrone à aimants permanents
Modèle de la machine synchrone dans le repère (dq) :
La figure ci après représente la machine synchrone à aimants permanents dans le repère de Park
Machine synchrone à aimants permanents
Modèle de la machine synchrone dans le repère (dq) :
t
La machine triphasée est équilibrée et symétrique avec neutre isolé alors la composante homopolaire
est nulle. Les équations électriques sont les suivantes
 d
 V  Rs.i  d   .
 d d dt r q

 d q
V
 q

 Rs q dt  r .d
.i 

   L .i  
 d d d f

 q  Lq .iq

En remplaçant les expressions des flux et dans le système de tension, nous obtenons :
 di
 V  Rs.i  L d  L .i
 d d d dt r q q

 d iq Ce modèle est représenté par la figure suivante
Vq  Rs.iq  Lq  r ( L .i  φ )
 dt d d f
Machine synchrone à rotor bobiné
La figure ci après, représente la machine synchrone à rotor bobiné dans le repère triphasé (a-b-c)
b
ib
Vb d
q
if

Vf
θ
0 a
ia
Vc
Va

ic

c
Représentation de la machine synchrone à rotor bobiné dans le repère triphasé (a-b-c)

: Enroulements statoriques et repère fixe


: Enroulement et repère tournant.
: Représente l’écart angulaire de l’axe Od du rotor par rapport à l’axe Oa du stator.
En adoptant les hypothèses simplificatrices citées ci-dessus , les équations de la machine
synchrone triphasée sans amortisseur sous forme réduite s'écrivent :
la machine synchrone à rotor bobiné dans le repère Park

Le modèle de la machine dans le référentiel tournant (d, q) de Park est décrit par les équations suivantes:
 d d
 Vd  Rs .id    .q    L .i  M .i
dt r
  d d d fd f
 d q 
Vq  Rs .iq    .d
r  q  Lq .i q
 dt 
 d f  f  L f .i f  M fd .id
V f  R f .i f  
 dt
En remplaçant les expressions des flux et dans le système d’équations de tension,
nous obtenons :
 d id d if
 V  Rs .id  Ld M   Lq . i q
 d dt fd dt r

 d iq
Vq  Rs .iq  Lq   ( Ld .id  M fd .i )
dt r f

 d id d id
V f  Rs .i f  L f M
fd dt
 dt
Modélisation de la machine synchrone
Modélisation de la Machine Synchrone à Rotor Bobiné (MSRB) avec amortisseur
La machine synchrone idéalisée dont nous allons présenter la mise en équations est à stator lisse et rotor à
pôles saillants et comporte:
− au stator, un enroulement triphasé A, B, C dont les bobines sont décalées deux à deux de 2π/3 radians
électriques.
− au rotor, un enroulement d’excitation f disposé suivant l’axe polaire Od.
− au rotor, un ensemble d’amortisseurs représentés par deux enroulements équivalents kD et kQ fermés et
en court circuit sur eux même ayant respectivement pour axes magnétiques, l’axe direct Od et l’axe en
quadrature Oq.
Le rotor est repéré par sa position électrique θ= (OA, Od) par rapport à l’axe de la phase A de l’induit et
par sa vitesse électrique =d/dt.
Modélisation de la machine synchrone
Modélisation de la Machine Synchrone à Rotor Bobiné (MSRB) avec amortisseur
Modélisation de la machine synchrone
Modélisation de la Machine Synchrone à Rotor Bobiné (MSRB) avec amortisseur
Modélisation de la machine synchrone
Modélisation de la Machine Synchrone à Rotor Bobiné (MSRB) avec amortisseur
Modélisation de la machine synchrone
Modélisation de la Machine Synchrone à Rotor Bobiné avec amortisseur Modèle de PARK
Modélisation de la machine synchrone
Modélisation de la Machine Synchrone à Rotor Bobiné avec amortisseur Modèle de PARK

Modèle dans le repère de PARK dq

L’équation des flux est mise sous la forme:

Dans ces conditions de changement de variables, on écrit le nouveau système:


Modèle dans le repère de PARK dq

Après des calculs trigonométriques, on obtient la matrice suivante:


Modèle de la MSRB avec amortisseur dans le repère de PARK dq

Les axes dq sont indépendants et il n’y a pas de mutuelles entre eux.

Pour des raisons de clarté, Les mutuelles


de chaque axe ne sont pas représentées.
Modèle de la MSRB dans le repère de PARK dq pôles lisses

Machine à aimants
Machine à pôles lisses
Modèle de la MSRB dans le repère de PARK dq

Modèle dynamique

Modèle stator

Modèle rotor
Modèle de la MSRB dans le repère de PARK dq
Modèle de la MSRB dans le repère de PARK dq
Modèle de la MSRB dans le repère de PARK dq
Modèle de la MSRB dans le repère de PARK dq

Cas de simplification
Modèle de la MSRB avec amortisseur dans le repère de PARK dq
Expression du couple
L'expression du couple est obtenue à partir de celle de la puissance instantanée absorbée par la machine :

Cette puissance est composée de :


Puissance perdue par effet joule :

La variation d’énergie magnétique emmagasinée

Puissance électromagnétique :

Le couple générée par la machine est donnée par :


Modèle de la MSRB avec amortisseur dans le repère de PARK dq

La formule du couple rappelle l’expression analytique d’un produit vectoriel que nous
développons ci-après:

Il en découle la formule vectorielle du couple


Equations électriques de la machine synchrone à rotor bobiné dans le repère Park
Expression du couple
Le couple électromagnétique instantané s’écrit dans le repère de Park
C  p ( (Ld  Lq ) id . iq  M fd .i .iq )
em f
L’expression de couple électromagnétique s’écrit :

C  p ( d .iq   q . id )
em
Le couple électromagnétique se décompose en :
C  p.M .i .i Le couple principale.
p fd f q

C  p.( L  L ).i .i Le couple de réactance variable


rel d q q d
La machine synchrone à rotor bobiné dans le repère de Park est représentée par la figure suivante :
Schéma SIMULINK machine synchrone à aimants permanents
Equation mécanique
Valable pour la machine synchrone à aimants permanents et à rotor bobiné.
L’équation mécanique de la machine est donnée par :
d
J  C  C  f .
dt em r

REPRESENTATION FONCTIONNELLE
Machine synchrone à aimants permanents
On applique la transformation de Laplace aux équations électriques, électromécaniques et
mécaniques, ce qui donne :
Les tensions aux bornes des enroulements
Vd  ( Rs  Ld .s).id  ed
V  ( R  L .s).i  e
 q s q q q
Les forces électromotrices induits dans les trois’ enroulements sont définies par:
ed   r .Lq .iq


eq   r .( Ld .id   f )
Schéma SIMULINK machine synchrone à aimants permanents
Les équations électromécaniques et mécaniques s’écrivent
 3p
Cem  .(( Ld  Lq ).id .iq   f .iq )
 2
  (C  C ) /( f  J .s)
 em r
À partir du système d’équation tension et mécanique nous pouvons représenter la machine synchrone
à aimants permanents par la figure suivante.
Schéma SIMULINK Machine synchrone à rotor bobiné

Machine synchrone à rotor bobiné

On applique la transformation de Laplace aux équations tensions électriques, électromécaniques


et mécaniques, ce qui donne :

Les tensions aux bornes des enroulements :



Vd  ( Rs  Ld .s).id  ed

Vq  ( Rs  Lq .s).iq  eq

V f  ( R f  L f .s).i f  e f

Les forces électromotrices induits dans les trios’ enroulements sont définies par:
e  M .s.i   .L .i
d fd f r q q

eq  r .( Ld .id  M f .i f )

e  M .s.i
q fd d

Les équations électromécaniques et mécaniques s’écrivent:


Cem  p.iq (( Ld  Lq ).id  M fd .i f )


  ( Cem  Cr ) /( f  J .s )
Schéma SIMULINK Machine synchrone à rotor bobiné

Les équations tensions et mécanique sont représentées par la figure suivante.

Cette figure représente le sous système du bloc Machine Synchrone à Rotor Bobiné (MSRB)
SIMULATION MSAP

MISE SOUS FORME D’EQUATION D’ETAT


SIMULATION MSAP

MISE SOUS FORME D’EQUATION D’ETAT


 Rs Lq
r 1
0 0
Ld Ld
A Ld
L  Rs B
 r d 1  r
Lq Lq 0
Lq Lq

À partir du système d’équations tension et mécanique, nous pouvons représenter la machine synchrone à
aimants permanents en modèle de SIMULINK

La figure suivante représente le sous système du bloc Machine Synchrone à Aimants


Permanents (MSAP)

u[1]
((-Rs*u[1])+(p*Lq*u[5]*u[2])+(u[3]))/Ld id
u[2]
u[3]
Vd
((-Rs*u[2])-(p*Ld*u[5]*u[1])-(p*ph*u[5])+(u[4]))/Lq iq
u[4]
Vq

u[5]
((p*ph*u[2])+(p*(Ld-Lq)*u[1]*u[2])-u[6]-(u[5]*f))/J Ω

u[6] Cem
Cr mm
(p*ph*u[2])+(p*(Ld-Lq)*u[1]*u[2])

Schéma de la machine synchrone à aimants permanents en modèle SIMULINK/MATLB


SIMULATION MSRB
MSRB sous forme d’équation d’état

Sous forme matricielle on peut écrire le système d’équation comme suit :


SIMULATION MSRB
MSRB sous forme d’équation d’état
SIMULATION MSRB Machine synchrone à rotor bobiné

À partir du système d’équation, nous pouvons représenter le moteur synchrone à rotor bobiné en modèle
de SIMULINK figure ci-dessous (sous système du bloc MSRB).
SIMULATION BLOCS DE SIMULATION

Pour compléter l’étude théorique présentée précédemment, nous ferons quelques tests de simulation
pour la MSAP et la MSRB, pour un démarrage direct sur un réseau (220/380V) triphasé équilibré de
fréquence fixe 50 Hz. (Vmax= 35 volt pour MSAP et Vmax = 30 volt pour MSRB),.
RESULTATS DE SIMULATION MSAP
RESULTATS DE SIMULATION MSAP
RESULTATS DE SIMULATION MSRB
RESULTATS DE SIMULATION MSRB
INTERPRETATION DES RESULTATS
les résultats de la simulation de la machine synchrone à rotor bobiné à vide et en charge :
La vitesse atteint très rapidement le régime statique. Ce qui impose un temps de réponse très court
(0.05s). En régime permanent la vitesse reste constante est égale à la vitesse de synchronisme (104
rad/s) puisque le moteur possède 3 pôles.

On note un couple de démarrage élevé de (11.35 N.m), ce dernier s’annule une fois le régime
permanent est atteint.

A l’instant de démarrage les valeurs des courants id et iq étant maximale, en régime permanent les
courants sont nuls.
Lors de l’application de la charge la vitesse démunie, et les courants id et iq augmente le couple
électromagnétique augmente pour compenser la charge appliquée et se stabilise finalement à la valeur du
couple de charge (3 N.m).
les résultats de la simulation de la machine synchrone à rotor bobiné à vide et en charge :
La vitesse attient rapidement le régime statique, avec un temps de réponse court (0.71s). En régime
permanent la vitesse est égale la vitesse de synchronisme (157 rad/s) puisque la moteur possède 2 pôles.
Le courant statorique iq est responsable du couple. Elle présente la même allure à un coefficient prés
que le couple.
Le courant if augmente est reste constant en régime permanent. le courant id est minimale, en régime
permanent le courant est nul.
Lors de l’application de la charge, la vitesse démunie, le courant iq augmente, Le couple
électromagnétique augmente pour compenser la charge appliquée et se stabilise finalement à la valeur
du couple de charge (8 N.m).
Le courant if et id sont similaires.
CONCLUSION

le modèle mathématique de la machine synchrone est dans le repère de Park sous des hypothèses
simplificatrices pour avoir des équations considérablement simplifiées et linéaires ce qui nous
permet d’aborder aisément la commande dans le chapitre suivant.

Les résultats obtenus par simulation montrent la conformité du modèle de la machine synchrone par
rapport à certains travaux réalisés expérimentalement. Cette validation permet de dire que le modèle
de Park choisi est acceptable. Il répond bien pour décrire l’évolution comportementale de la machine
Bibliographie

J.C Sabonnadière, J.L.Coulomb. « Elément Finis et CAO »Ed. Hermes Publishing .Paris 1986.

G. Grellet, G.Cerc " actionneur Electriques, Principes, Modèles, commande" Collection Electrotechnique,
Edition Eyrolles, 1997

Benoit Robyns, Bruno François, Philippe Degobert, Jean-Paul Hautier (2007) Commande vectorielle
de la machine asynchrone : désensibilisation et optimisation par la logique floue

CARON Jean-Pierre, HAUTIER jean-Paul ‘Systèmes électrotechniques : Applications industrielles.


Problèmes et solutions’ dec 1999, éditions Technip
Châtelain, J. «Machines électriques, Traité d‟électricité Volume X», Presses polytechniques
romandes, lausanne, 1983
Lesenne, J.; Notelet, F.; Seguier, G., Introduction à l'électrotechnique approfondie,
Technique et Documentation, 1981, 247p.
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