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Cada aluno deverá entregar a pré-atividade conforme especificada abaixo, MANUSCRITA, na secretaria ou
para a professora, até 10h40 do dia 15/abr (2ªf), após este horário e até 11h00 do mesmo dia a entrega deverá
ser feita somente para a professora na sala H7. Não serão aceitos impressos ou enviados por meio
eletrônico. A data da entrega independe do dia da aula de laboratório.
No servo que estamos utilizando, os sinais estão disponíveis nos seguintes pontos: a tensão Vm (entrada para o
motor) no conector Vu; (velocidade angular do ponteiro) no conector Vn; e (o ângulo do ponteiro) no conector
Va. Por meio de ensaios chega-se às seguintes funções de transferências:
Vn( s) ( s) 15,8 Va ( s ) ( s ) 13,77
Vu ( s ) Vm ( s) 0,058s 5,51s 7,97
2
Vu ( s ) Vm ( s ) s (0,058s 5,51s 7,97)
2
Numa aula anterior foi montado o controle de velocidade em malha fechada utilizando um controlador PI
(proporcional-integral). Na próxima aula, um controlador PID (proporcional–integral–derivativo) funcionará por meio
do circuito envolvendo o operacional conforme mostra a figura 1 e, ainda, os resistores R2, R3 e R4 e os capacitores
cuja capacitância é C. A saída é Vu.