1.- Generalidades en motores de C.

D
Un motor de corriente directa tiene la misma estructura que un
generador de corriente directa; en este caso se utiliza una fuerza
eléctrica para transformar energía mecánica. Desde hace muchos
años los motores de cd se han utilizado para muchas aplicaciones
industriales.

La precisión en su control de velocidad hace indispensable en

muchas aplicaciones. su principio de funcionamiento se basa en la
aplicación de diferentes leyes tales como la ley de inducción
electromagnética de faraday le de Lenz la ley de ampere

Es una máquina que, con gran diferencia sobre las demás (máquina síncrona y
asíncrona), permite variar la velocidad en un amplio margen mediante
procedimientos relativamente sencillos. Por este motivo, pese a sus
inconvenientes (coste, mantenimiento, necesidad de fuente de continua) sigue
utilizándose en accionamientos eléctricos de velocidad variable.
Φ es el flujo por polo (Wb)

I es la corriente de inducido (A)

Ub es la tensión en bornes del motor (V)

Ri es la resistencia del inducido (W)

Ω es la velocidad de giro (rad/s)

T es el par desarrollado por el motor (Nm)

km es una constante que depende de la máquina.

En el caso de una máquina con excitación independiente, el Φ no depende del

régimen de funcionamiento, por lo que podemos suponer constante km · Φ = k
Teniendo esto en cuenta, podemos concluir que la característica velocidad-par
de una máquina de corriente continua con excitación independiente será una
recta como la que se muestra en la figura. La velocidad Ω0 en vacío vendrá
determinada por la tensión Ub en vacío y el Φ, descendiendo la velocidad
cuando la carga aumenta.
2.- Descripción de la relación entre par y fuerza.

Los términos fuerza y par electromagnéticos, son muy comunes en el estudio

de maquinas eléctricas, sin embargo, no tienen el mismo significado.

La relación entre la fuerza que actúa sobre un conductor y el par que se

produce ene este, se muestra en la siguiente figura 2.4.

El par, también conocido como momento de torsión se define como la

tendencia de una fuerza y su distancia radial al eje de rotación a provocar un
giro. Se indica en unidades de fuerza por longitud y no debe ser confundido con
trabajo.

El par producido en la máquina es el producto del flujo y la corriente en la

máquina, multiplicado por una constante que representa la construcción
mecánica de la máquina. Así la fuerza electromagnética producida en un
conductor dado de armadura portador de corriente queda definido por:

F: Bil

Donde:

B= campo magnético

i= intensidad de corriente eléctrica en el conductor

l= longitud del conductor

y el par electromagnético desarrollado por cualquier conductor en la superficie
de la armadura:

3.- Análisis de la fuerza Contra electromotriz

4.- Estudio de la relación entre par y fuerza

Par:

En el movimiento rectilíneo una fuerza aplicada sobre un objeto ocasiona un

cambio de velocidad de este. Si no ejerce una fuerza neta sobre el objeto, su
velocidad permanece constante. Cuando mayor sea la fuerza aplicada al
objeto, mas rápidamente cambiara su velocidad.

En el movimiento rotatorio existe un concepto similar. Cuando un objeto rota, su

velocidad angular permanece contante al menso que se ejerza un par sobre él.
Cuando mayor sea el par aplicado al objeto, más rápidamente cambiara su
velocidad angular.

¿Qué es par?

Se le puede llamar, aun que no con mucha exactitud, “la fuerza de torsión”
aplicada a un objeto. El par máximo es “la prima fea” de la potencia.
Desconocido por una gran parte de la población, malinterpretado por otra, es
un valor de extrema importancia, no sólo por su cuantía concreta en un punto
determinado, sino por su variabilidad a lo largo de las revoluciones a las que
puede girar el motor.

El par sobre un objeto se define como el producto de la fuerza aplicada al

objeto y la distancia mas corta entre las línea de la fuerza de acción y el eje de
rotación del objeto.

Velocidad:

La velocidad es una magnitud física de carácter vectorial que expresa la

distancia recorrida por un objeto en la unidad de tiempo. Se representa
por o .En análisis dimensional sus dimensiones son [L]/[T].12 Su unidad en
el Sistema Internacional de Unidades es el metro por segundo (símbolo, m/s).
En virtud de su carácter vectorial, para definir la velocidad debe considerarse la
dirección del desplazamiento y el módulo, el cual se denomina celeridad o
rapidez

De acuerdo con esta definición, la velocidad media es una magnitud vectorial

(ya que es el resultado de dividir un vector entre un escalar).

Por otra parte, si se considera la distancia recorrida sobre la trayectoria durante

un intervalo de tiempo dado, tenemos la velocidad media sobre la
trayectoria o celeridad media, la cual es una magnitud escalar. La expresión
anterior se escribe en la forma:

El módulo del vector velocidad media, en general, es diferente al valor de la

velocidad media sobre la trayectoria. Solo serán iguales si la trayectoria es
rectilínea y si el móvil solo avanza (en uno u otro sentido) sin retroceder.

Por ejemplo, si un objeto recorre una distancia de 10 m sobre la trayectoria en

un lapso de 3 s, el módulo de su velocidad media sobre la trayectoria.

Característica par-velocidad

Denominamos característica par-velocidad de un motor a la representación

gráfica de la velocidad del motor frente al par que desarrolla dicho motor.

Pero ¿qué es el par de un motor? Trataremos de explicarlo lo más fácilmente

posible:

En los conductores del inducido de una máquina de este tipo, aparecen fuerzas
que hacen girar el rotor de la máquina. Como todas las fuerzas asociadas a
giros, cada una de ellas tendrá asociado su correspondiente momento. Pues
bien, la suma de todos estos momentos individuales (sin olvidar que las fuerzas
tienen que ejercer su acción en el mismo sentido) dará el momento de rotación
de la máquina.

Si la máquina es un generador este momento se denomina Par

Resistente porque se opone al movimiento que lo produce.

Pero si se trata de un motor, se denomina Par Motor porque es el que produce

el giro de dicho motor.
Algunos ejemplos de características par-velocidad tanto de una carga como de
un motor son:

Si observas la gráfica del par-velocidad del motor y la carga, verás que hay un
punto (señalado con una flecha) en el que el par motor y el par necesario para
la carga coinciden, a ese par se le denomina par motor nominal y la velocidad a
la que corresponde ese punto será la velocidad nominal de la máquina.

La velocidad a la que se mueve un motor depende tanto de su propia

característica par-velocidad como de la característica par-velocidad de la carga.
En la figura se aprecia esta situación, las curvas A y B representan
características típicas de cargas, la curva restante corresponde a un motor de
inducción.
Curva Par-velocidad

La curva de par-velocidad de un motor de corriente continua describe la

capacidad de producción de un par estático del motor respecto al voltaje
aplicado a la velocidad del motor.

La expresión que representa las curvas de velocidad par-motor es la siguiente:

60 Ra
N 2= ×(V t− ×T m)
2× π × i × k E kT

La representación gráfica de esto sería la siguiente:

Observando la característica par-velocidad del motor, se deduce que la
velocidad de una carga arbitraria puede ser regulada controlando V t . Para

determinar la tensión Vt necesaria para mover una carga a una determinada

velocidad, es necesario conocer la curva de par resistente de la carga en
régimen permanente T R1 .

La curva de par-velocidad de la carga, en régimen permanente, vendrá dada

por la expresión:

2× π × i × N 2
T R 1=B1 +Ω1 +T c1=B1 × +T c1
60

T R1 será el par resistente referido al eje de entrada del tren de los

engranajes.

Ahora, vamos a ver un ejemplo.

Del gráfico anterior se deduce que, si deseamos que la carga se mueva a la
velocidad Nd, debemos ajustar el valor de Vt hasta hacerlo coincidir con Vt2.

Desde el momento en el que el motor arranca, la potencia suministrada por el

mismo se emplea para acelerar el sistema, de manera, que la velocidad
aumentaría hasta que ambas curvas se cortasen en A. En este punto, el par
resistente iguala al par motor, y toda la potencia suministrada por el motor se
invertiría en mantener el movimiento del sistema a la velocidad Nd .

La corriente que circula por el devanado de la armadura se calcula con la

siguiente fórmula:

B1 + Ω1 +T c 1
I a= La tensión necesaria para que el motor trabaje en las
Kt
condiciones de trabajo establecidas, será:

2 × π ×i× K e × N d
V t= + Ra × I a
60

La potencia desarrollada por el moto, podrá ser obtenida con la siguiente

expresión:

2× π × T R 1 × N 1
P=T R 1 ×ω 1=
60

También debe tenerse en cuenta el par máximo que será capaz de suministrar
el motor en el momento del arranque. Este par será el que pueda desarrollar el
motor a la tensión Vt y con el rotor bloqueado, y se representa por T h . En
las curvas de par-velocidad, T h se encuentra en la intersección de las curvas
con el eje de ordenadas.

Th debe ser superior al par resistente T R 1 , o de lo contrario, el motor no

sería capaz de mover la carga que se le atribuye. La expresión se deduce de la
expresión de las curvas de par-velocidad del motor cuando N 2=0 .

Vt
T h=k T ×
Ra

También debe tenerse en cuenta el par máximo que será capaz de suministrar
el motor en el momento del arranque. Este par será el que pueda desarrollar el
motor a la tensión Vt y con el rotor bloqueado, y se representa por TH. En las
curvas de par velocidad, TH se encuentra en la intersección de las curvas con
el eje de ordenadas. TH que debe ser superior al par resistente Tr1, ya que de
lo contrario el motor no podría mover la carga. Su expresión se deduce a partir
de la expresión de las curvas de par-velocidad del motor cuando N2.

Debe tenerse en cuenta el hecho de que si el par máximo que debe suministrar
el motor es suficientemente pequeño, puede no ser necesario el tren de
engranajes. A continuación, debemos calcular la relación de transmisión teórica
que necesitará el tren de engranajes a partir de la expresión: Máxima velocidad
de entrada requerida por la aplicación Máxima velocidad de entrada
recomendada por el fabricante i = Se selecciona un tren de engranajes con i
menor o igual a la obtenida en la expresión anterior. A continuación calculamos
la velocidad de entrada necesaria en el eje de entrada del tren de engranajes
Nd1 y seleccionamos un motor capaz de acoplarse al tren de engranajes
seleccionado, que pueda proporcionar la velocidad Nd1:

Otras consideraciones a tener en cuenta son:

  Dimensiones físicas del conjunto motor-reductor
 Peso del conjunto motor-reductor
 Limitaciones de la electrónica de potencia asociada al motor (ver el
estudio realizado en el capítulo “Control PID de la velocidad de un motor
de cd”).

5.- Análisis de las características operativas del motor.

Como se ha indicado en los párrafos precedentes, la máquina de c.c. puede

funcionar tanto en régimen generador como en régimen motor. Para
comprender el principio de generación de la f.e.m. en las espiras del rotor, se
va considerar el inducido en forma de anillo que se indica en la figura 1.A. En
este devanado, al girar el rotor, se induce una f.e.m. en los conductores
dispuestos en la cara exterior del núcleo al ser cortadas por el flujo del estator.
En los conductores internos no aparece ninguna f.e.m. ya que no les atraviesa
el flujo de los polos, al estar sus líneas de fuerza limitadas al circuito de baja
reluctancia del anillo.

Analizando la figura anterior se observa que el sentido de las f.e.m.s de los

conductores situados debajo del polo norte son de signo contrario a las de los
conductores situados debajo del polo sur (el sentido de estas f.e.m.s. se
obtiene aplicando la conocida expresión: e = (vxB) L a estos conductores).
Como quiera que la estructura de la maquina es simétrica, las f.e.m.s.
correspondientes a la parte izquierda del inducido serán opuestas a las de la
parte derecha, y en consecuencia no circulara ninguna corriente por el
arrollamiento.

Para utilizar la f.e.m. del inducido y llevarla a un circuito exterior se han de

conectar unas escobillas de salida A y B, situadas en el eje transversal de los
polos para que puedan aprovechar la máxima f.e.m. del devanado.

Figura 3.1. máquina de c.c. con inducido en anillo

(Gramme)
Estas escobillas dividen el arrollamiento en dos ramas en paralelo con una
misma f.e.m. En cada una de estas ramas, las f.e.m.s. deben tener el mismo
sentido, pues de lo contrario no se utilizarían totalmente las f.e.m.s. generadas
en el arrollamiento (como caso limite, si las escobillas se disponen bajo los
centros de los polos, la tensión entre ellos seria nula). El eje que forma la
alineación de las escobillas se denomina línea neutra. Esta línea tiene gran
importancia, pues indica las posiciones en las que se produce la inversión de
f.e.m. en las bobinas del inducido pasando las espiras correspondientes de una
rama paralela a otra.

Nota práctica: la posición exacta de la línea neutra se determina

experimentalmente moviendo el collar de las escobillas hasta encontrar el
punto en el que se producen las mínimas chispas en el colectar de delgas.

En los inducidos en anillo y también en los que llevan un devanado imbricado

simple el número de circuitos derivados coincide con el de polos. Si se
denomina 2p el número de polos y 2c el número de circuitos derivados o ramas
en paralelo, se tendrá:

IMBRICADO SIMPLE

En los devanados ondulados simples, el número de circuitos derivados es

siempre igual a 2 sea el número de polos de la máquina, es decir:

ONDULADO SIMPLE
Existen también devanados imbricados múltiples y ondulados en series
paralelas (de Arnold) en los que el número de circuitos derivados sigue leyes
diferentes a las anteriores, pero no se consideran en este texto.

Para calcular la f.e.m. producida en el inducido de una máquina de c.c. debe

tenerse en cuenta que en cada bobina del arrollamiento se obtiene una f.e.m.
alterna de tal forma que en un semiperiodo de la misma el flujo concatenado
varía entre los limites +Փ y –Փ (flujo de los polos); en consecuencia, el valor
medio de la f.e.m. obtenida en la bobina en el tiempo mencionado será:

Donde T indica el periodo de la corriente. Como quiera que la frecuencia de la

tensión generada va ligada al número de polos 2p y a la velocidad de rotación n
en r.p.m. por la relación:

La f.e.m. media en una espira del inducido será:

Como quiera que las escobillas de la maquina recoge las f.e.m.s. inducidas en
las distintas bobinas durante un semiperiodo, la f.e.m. resultante en el inducido
será igual a la suma de las f.e.m.s. medias de las distintas bobinas que
componen cada rama en paralelo del devanado. Si este consta de Z
conductores que forman Z/2 bobinas y está dividido por las escobillas en 2c
circuitos derivados, se tendrán en cada rama Z/4c bobinas conectadas en
serie, que teniendo en cuenta la relación producirán una f.e.m. resultante de
magnitud:
En el cual Ke=Z/60 p/c es una constante determinada para cada máquina. De
esta expresión se deduce que la f.e.m. puede regularse variado la velocidad del
rotor o cambiando el flujo inductor mediante el ajuste de la corriente de
excitación de los polos.

En los generadores o dinamos esta f.e.m. se obtiene como consecuencia del

movimiento del rotor por la acción de una energía mecánica de entrada y
puede aprovecharse en un circuito exterior conectado una carga eléctrica que
hará circular corriente por el inducido. En los motores, el giro de la maquina es
el resultado de la interacción del flujo del inductor con las corrientes del
inducido al conectar este a una red de c.c., lo que provoca una f.e.m. de
reacción en el rotor que se opone al sentido de la corriente que recibe por ello
el nombre de fuerza contraelectromotriz (f.c.e.m.).

En cualquier caso, funcione la máquina de c.c. como generador o como motor,

el paso de una corriente continua por los conductores del inducido provoca en
el rotor un par electromagnético que tiene carácter resistente para el trabajo
como generador y carácter motor cuando la maquina mueve una carga
mecánica (es decir, cuando funciona como motor de c.c.). Para calcular la
magnitud de este par debe tenerse en cuenta que si es Ii la corriente total del
inducido, la corriente que circula por los conductores del rotor en una máquina
con 2c circuitos derivados será Ii/2c. Si denominamos Bmed el valor medio de
la inducción de los polos en los conductores del inducido y L a la longitud de los
mismos, la fuerza media resultante en cada conductor, de acuerdo con la ley de
Laplace, será:

Y que tiene sentido tangencial al rotor. Si se denomina R al radio del rotor y Z al

número de conductores del inducido, se obtendrá un par resultante de
magnitud:
Como quiera que la superficie del inducido comprendida en el paso polar de la
maquina es igual a:

El valor del flujo por polo será:

Expresión que lleva a determinar el par de la maquina en función del flujo por
polo:

Donde es una constante determinada para cada máquina.

Si se tiene en cuenta la ecuación anterior puede expresarse en función de la

f.e.m. del inducido, resultado:

Este par será resistente en el caso de transformación de energía mecánica en

eléctrica, es decir, en un generador y de rotación en el caso de un motor, es
decir, cuando se transforma energía eléctrica en mecánica. En cualquier caso,
el numerador de representa la potencia electromagnética que se aplica a la
maquina (en régimen generador) o que se extrae de ella (régimen motor), y que
es en definitiva el producto del par por la velocidad angular, es decir:
Para comprender mejor el fenomeno de produccion de par en las maquinas de
c.c., en la figura 2.A. se ha representado una maquina de c.c. funcionando
como generador. La maquina es movida por medio de un motor primario en
sentido contrario e las agujas del reloj, y se producen entonces unas f.e.m.s. en
los conductores cuyos sentidos se muestran en la misma figura.

Figura 3.2. Máquina de c.c. funcionando como

generador.
Al conectar una resistencia de carga entre las escobillas aparecen unas
corriente de circulación en los conductores del inducido, que al relacionar con
el campo magnético inductor provocan un par electromagnético que se opone a
la rotación y que por lo tanto tiene carácter resistente respecto a la acción del
motor primario. Para mantener la velocidad de la dinamo, el par de pérdidas,
debido a los efectos de rozamiento, ventilación, etc.

Cuando la máquina de c.c. funciona como motor, se debe aplicar una tensión
de c.c. de alimentación al inducido, que provoca una corriente de circulación
por los conductores de este devanado, cuyos sentidos se muestran en el
esquema de la figura 3.A. la interacción de estas corrientes con el flujo inductor
origina un par de rotación en sentido contrario a las agujas del reloj que obliga
a girar a la máquina. Esto conduce a la aparición de una f.e.m. en el inducido
cuyo sentido es idéntico al estudiado para el caso de la dinamo, puesto que la
rotación en ambos casos es coincidente.
Es consecuencia, la f.e.m. engendrada se opone a la corriente que circula por
los conductores y por ello recibe el nombre de fuerza contralectromotriz.

Figura 3.2 A. máquina de c.c. funcionando como

El movimiento del motor se mantendrá en tanto que el par electromagnético de
motor.
rotación producido sea superior al par resistente ejercido por la carga mecánica
conectada al árbol de la máquina.

Regulación de la velocidad del motor.

Control de velocidad en los motores de cd en derivación

¿Cómo se puede controlar la velocidad de un motor de cd en derivación? Para

lograr este objetivo se utilizan dos métodos comunes y un método un poco
menos usual. Los métodos comunes ya se describieron en el capítulo 1 en el
tema de la máquina lineal simple y en el capítulo 7 en el tema de la espira
simple giratoria. Estos dos métodos en que se controla la velocidad de una
máquina de cd en derivación son

1. Ajustar la resistencia de campo RF (y por lo tanto el flujo del campo).

2. Ajustar el voltaje en las terminales aplicado al inducido.

El método menos usual para controlar la velocidad es

3. Insertar un resistor en serie con el circuito del inducido (y con lo cual ajustar
el voltaje en las terminales aplicado al inducido)

A continuación se describirá en detalle cada uno de estos métodos.

CAMBIO DE LA RESISTENCIA DE CAMPO Para entender lo que sucede

cuando se cambia el resistor de campo de un motor de cd, suponga que se
incrementa el resistor de campo y observe la respuesta.
Si se incrementa la resistencia de campo, disminuye la corriente de campo (IF
5 VT/RF ↑), y conforme disminuye la corriente de campo, también disminuye el
fl ujo f. Una disminución del flujo causa un decremento instantáneo del voltaje
interno generado EA(5 Kf↓vm), que a su vez origina un gran incremento de la
corriente del inducido de la máquina, puesto que

El par inducido en un motor está dado por tind 5 KfIA. Puesto que el flujo f en
esta máquina disminuye cuando la corriente IA aumenta, ¿hacia qué lado
cambia el par inducido? La manera más fácil de contestar esta pregunta es por
medio de un ejemplo. La figura 4.A. muestra un motor de cd en derivación con
una resistencia interna de 0.25 V. Actualmente opera con un voltaje en las
terminales de 250 V y un voltaje interno generado de 245 V. Por lo tanto, el flujo
de corriente en el inducido es IA 5 (250 V − 245 V)/0.25 V 5 20 A. ¿Qué sucede
dentro del motor si hay una disminución del flujo de 1%? Si el flujo disminuye
1%, EA debe disminuir en igual medida, puesto que EA 5 Kfvm. Por lo tanto,
EA caerá a

EA2 = 0.99 EA1 = 0.99(245 V) = 242.55 V

Entonces, la corriente en el inducido debe aumentar a

Figura 4.A. Motor de cd en derivación de 250 V

con valores típicos de Ea y Ra
En consecuencia, una disminución de 1% del flujo produjo un incremento de
49% de la corriente en el inducido.
Regresando a la discusión original, el incremento de la corriente predomina
sobre la disminución del flujo y el par inducido aumenta a:

Figura 4.A. Motor de cd en derivación de 250 V

con valores típicos de Ea y Ra

Puesto que tind > tcarga, el motor se acelera.

Sin embargo, conforme el motor se acelera, aumenta el voltaje interno
generado EA, lo que provoca que IA caiga. A medida que IA cae, también cae
el par inducido tind y al fi nal tind una vez más es igual a tcarga a una velocidad
en estado estacionario más alta que la original.

Resumiendo el comportamiento causa y efecto involucrado en este método de

control de velocidad:
1. Un incremento de RF causa una disminución de IF (5 VT/RF ↑).
2. Una disminución de IF disminuye f.
3. Una disminución de f disminuye EA (5 Kf ↓ vm).
4. Una disminución de EA aumenta IA (5 VT − EA ↓)/RA.
5. Un aumento en IA aumenta tind(5 Kf↓IA⇑) (y el cambio en IA es más grande
que el cambio del flujo).
6. Un aumento de tind hace que tind > tcarga y aumenta la velocidad vm.
7. Un aumento de vm causa otro aumento de EA 5 Kfvm↑.
8. Un aumento de EA disminuye IA.
9. Una disminución de IA disminuye tind hasta que tind 5 tcarga a una
velocidad vm más alta.
Control de velocidad en los motores de cd en serie
A diferencia del motor de cd en derivación, sólo hay una manera eficiente de
cambiar la velocidad de un motor de cd en serie. Este método consiste en
cambiar el voltaje en las terminales del motor. Si se incrementa el voltaje en las
terminales, aumenta el primer término de la ecuación, lo cual provoca una
mayor velocidad con cualquier par.
La velocidad de los motores de cd en serie también se puede controlar por
medio de la inserción de un resistor en serie en el circuito del motor, pero esta
técnica provoca un gran desperdicio de potencia y sólo se utiliza en periodos
intermitentes durante el arranque de algunos motores.
Hasta hace más o menos 40 años no había una manera conveniente de
cambiar VT, por lo que la única forma de control de velocidad era el método de
la resistencia en serie que causa un gran desperdicio. Esto ha cambiado con la
introducción de circuitos de control en estado sólido.

Control de velocidad en un motor de cd compuesto acumulativo

Las técnicas disponibles para controlar la velocidad de un motor de cd
compuesto acumulativo son las mismas disponibles para un motor en
derivación:
1. Cambio en la resistencia de campo RF.
2. Cambio en el voltaje del inducido VA.
3. Cambio en la resistencia del inducido RA.
Los argumentos que describen los efectos de cambiar RF o VA son muy
parecidos a los argumentos descritos con anterioridad para el caso del motor
en derivación.
En teoría, se puede controlar al motor de cd compuesto diferencial de una
forma similar. Puesto que casi nunca se utilizan los motores compuestos
diferenciales, no tiene mucha importancia.
7.- Efecto de la reacción de armadura sobre el flujo del campo

Figura 7.1 Eje magnético

7.1 Campo de excitación

Cuando hay solamente corriente de excitación las líneas de fuerza del campo
producido siguen una trayectoria como la mostrada en la figura 3 donde el
sentido de la corriente If es tal que el polo superior resulta norte y el inferior sur.
En la figura se indicó con un vector Ff la dirección dominante de ese campo. Se
puede observar que la línea neutra magnética, n-n, es decir la recta que une
los puntos de campo nulo del inducido, coincide con el eje transversal de la
máquina; además la inducción magnética es prácticamente constante bajo los
polos y decae en los extremos de las expansiones polares. Esta es la situación
que existe en un generador en vacío, y es la distribución de campo que se
desea en las máquinas de corriente continua.
 Figura 7.2 Corte de una máquina básica

7.2 Campo armadura

Si se tiene solamente corriente de armadura Ia , lo que no es una situación

normal en las máquinas de corriente continua, se producirá una fuerza
magnetomotriz, indicada simbólicamente por el vector Fa , en la dirección
definida por las escobillas, figura 4. El sentido de la corriente de armadura se
supuso entrante en la mitad superior del inducido y saliente en la otra mitad,
por lo tanto el inducido genera un polo norte en su lado izquierdo y un sur en el
derecho. En este caso el campo resultante se cierra principalmente a través de
las expansiones polares y también resulta una inducción prácticamente
constante en el entrehierro.
 Figura 7.3 Campo dearmadura

7.3 Campo resultante

Cuando la máquina de corriente continua se encuentra en carga y hay corriente

en la excitación y en el inducido, la fuerza magnetomotriz transversal del
inducido distorsiona el campo producido por la excitación, produciendo un
campo resultante como se indica aproximadamente en la figura 5, que se aleja
de la distribución ideal mostrada en la figura 3.

De acuerdo al principio de alineación, que establece que las fuerzas

magnetomotrices tratan de alinearse, la Fa trata de alinearse con la Ff y se
genera una cupla electromagnética en el rotor (inducido) en sentido antihorario,
por lo tanto la figura 5 corresponde a un motor girando en ese sentido o a un
generador haciéndolo en sentido contrario. Analizando el campo resultante en
la figura 5 se pueden observar dos efectos significativos.
 Figura 7.4 Campo resultante.

7.4 Corrimiento de la línea neutra magnética.

La línea neutra magnética se desplaza un ángulo ∆θ, en el sentido de giro de

un generador, a una nueva posición n'-n'. Esto origina problemas de
conmutación que se traducen en la formación de chispas entre las escobillas y
el colector las que erosionan la superficie de este último. Esto se soluciona
agregando a la máquina los denominados polos auxiliares que se ubican en el
eje transversal y su fmm restituye la línea neutra magnética al eje transversal.
Figura 7. Antiguamente las máquinas de cierto porte poseían un mecanismo
para poder mover manualmente las escobillas a la posición donde se producían
menos chispas; pero como esto es función de la carga, podrían requerirse
ajustes frecuentes. Además si se mueven las escobillas a una posición próxima
a la de la línea neutra magnética, la fmm de armadura genera una componente
en el eje longitudinal Fad que se opone a la de excitación, figura 6, lo que es
altamente indeseable ya que se reduce la fuerza electromotriz inducida y la
cupla electromagnética y puede llevar a los motores a un funcionamiento
inestable. Además si se invierte el sentido de giro el efecto es totalmente
contrario y se empeora la conmutación. Por lo expuesto, esta práctica ha sido
totalmente abandonada, y una máquina con polos auxiliares bien diseñados
conmuta perfectamente para todos los estados de carga sin necesidad de
ajustes posteriores.
 Figura 7.5 Fuerza magneto motriz desmagnetizante

8.- Análisis para la compensación de la reacción de armadura

Una forma más detallada de analizar el fenómeno de la reacción de inducido en
las máquinas de corriente continua es estudiar la distribución de las distintas
fuerzas magneto motrices en el entrehierro de la máquina. En una máquina
básica, como la mostrada en la figura 2, se encuentran presentes dos fuerzas
magneto motrices: la de excitación y la de armadura.

A fin de facilitar la representación de las fuerzas magneto motrices, conviene

representar a la máquina desarrollada, tomando como eje de abscisas el
ángulo θ definido en la figura 2, siguiendo este criterio la máquina de esa figura
se vería de la siguiente manera, figura 5.

8.1 Arrollamiento compensador

Como ya se dijo, para evitar los inconvenientes producidos por la distribución
no uniforme de la inducción en la zona polar, se coloca el arrollamiento
compensador mostrado esquemáticamente en la figura 6. El arrollamiento
compensador debe producir una fmm igual y opuesta a la que la armadura
produce en esa zona, de forma tal que al sumarlas den una resultante nula y no
se altere la fmm de excitación.
Si el ancho de la expansión polar es bp la fmm máxima del arrollamiento
compensador resulta:

B
FC MÁX = FAM
ΤP

Esta densidad lineal de corriente, en las máquinas grandes puede ser de varias
decenas de kA por metro de perímetro del inducido.

Figura 8.2 Fuerza magneto motriz de armadura.

8.2 Reacción de inducido

Cuando la dinamo está en carga el flujo del inductor se distorsiona debido al

flujo magnético creado por la corriente del inducido, el cual es perpendicular al

flujo magnético principal creado por los polos inductores

Aunque aparentemente el flujo principal no varía, pues se reduce en los

cuernos de entrada pero aumenta en los cuernos de salida, en realidad el flujo
principal disminuye pues la distorsión del mismo aumenta su recorrido, es decir
su reluctancia magnética, se crea saturación de los cuernos polares y además
aumentan las fugas magnéticas, coadyuvando todo ello todo ello en la

disminución de y disminuyendo por tanto la fem en carga Ec respecto a la

fem en vacio EV. Este fenómeno se conoce con el nombre de reacción
magnética del inducido.

9.- Estudio del efecto de la reacción de inducido sobre la

regulación de velocidad.
La reacción de la armadura como se describe en el tema “Efecto de la reacción
de la armadura sobre el flujo del campo”. Es el efecto de la fuerza
magnetomotriz por los conductores en el devanado del inducido al reducir y
distorsionar el flujo mutuo en el entrehierro resultado de la interacción con los
devanados de campo con excitación serie y/o stunt. (Figura 9.1)

Figura 9.1 Grafico par vs velocidad

Al aumentar la carga en cualquier tipo de motor de corriente directa, el efecto

de la reacción del inducido será debilitar las líneas de flujo en un extremo de
los polos y saturarlo en el otro extremo, dependiendo de esta saturación se
tendrá como consecuencia una inestabilidad en la maquina aumentado su
velocidad.
Un análisis de las curvas velocidad-carga (ver figuras 9.2, 9.3, y 9.4) para cada
tipo de motor demuestra que la regulación de velocidad de cada uno de los
diferentes tipos de motores de corriente directa, mejorarían ligeramente debido
a este efecto sino llegase a ser tan pronunciado que pudiera provocar una
regulación negativa de velocidad.

Figura 9.2 Curvas características

Figuras 9.3 Grafica de motor de CD
10.- Fundamentos de generadores eléctricos de cd
Los generadores de Corriente Directa son máquinas eléctricas que convierten
la energía mecánica en eléctrica, a diferencia de un motor que convierte la
energía eléctrica en mecánica. Tanto en los generadores como en los motores
hay magnitudes importantes para entender su función, una de ellos en las FEM
(Fuerza Electromotriz). En los generadores o dinamos esta FEM se obtiene
como consecuencia del movimiento del rotor por la acción de una energía
mecánica de entrada y puede aprovecharse en un circuito exterior conectado a
una carga eléctrica que hará circular corriente por el inducido. El giro de la
maquina es el resultado de la interacción del flujo del inductor de las corrientes
del inducido a conectar está a una red de cc lo que provoca una fem de
reacción en el rotor que se opone al sentido de la corriente y que recibe por ello
el nombre de “Fuerza Contra electromotriz”, el paso de la corriente continua por
los conductores del inducido provoca en el rotor por un colector magnético que
tiene característica resistente para el trabajo como generador.
Ii
Fuerza media resultante ( par ) : F=BL
2c
2 π RL
Valor del flujo por polo sera:∅=B
2p
EIi
El par de de la maquina en funcion de la fem es :T =
2 πn
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11.- Acción generador

La inducción de voltaje en un alambre conductor que se mueve dentro de un
campo magnético es el fundamento de la operación de todo tipo de
generadores por esta razón se le llama “acción generador” se presentara un
problema como ejemplo de este tema.

Ejemplo de aplicación:
En la figura se muestra un conductor que se mueve en presencia de un campo
magnético a una velocidad de 10m/s hacia la derecha. La densidad de flujo
magnético es de 0.5T hacia afuera de la página y el alambre tiene 1.0m de
longitud, el cual está orientado según se observa en la figura. ¿Cuáles son la
magnitud y la polaridad del voltaje inducido resultante?
Solución.
La dirección de la cantidad V X B es descendente. El alambre no está orientado
en una línea vertical; en consecuencia, escoja la dirección de I como se
muestra en la figura de modo que forme el ángulo mínimo posible con la
dirección de v x B. El voltaje es positivo en la parte inferior del alambre. La
magnitud del voltaje es:
ϵ ind=( v X B ) I

ϵ ind= ( 10.0s m ) ( 0.5 T )( 1.0 m ) cos 30°

ϵ ind=4.33V

BIBLIOGRAFIAS
Jesús fraile mora. (2003). máquinas eléctricas. españa: McGRAW-HILL.

Stephen J. Chapman. (2012). Máquinas eléctricas. mexico: Mc-GRAW-HILL