\documentclass[conference]{IEEEtran}

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\begin{document}

\title{Pr�ctica 2: Compensador de adelanto y retraso de fase y Controlador PID}

% author names and affiliations

% use a multiple column layout for up to three different
% affiliations
\author{\IEEEauthorblockN{Leslie Mendia\\lmendia@est.ups.edu.ec \\Jhonnathan Lalvay
\\jlalvay@.est.ups.edu.ec}
\IEEEauthorblockA{Laboratorio de Te�ria de control I \\
Universidad Polit�cnica Salesiana}
}

\maketitle

% As a general rule, do not put math, special symbols or citations

% in the abstract
\begin{abstract}
En el siguiente informe trata acerca del dise�o, c�lculos, implementaci�n y
comprobaci�n de un compensador en adelanto de fase, compensador en retraso de fase
y controlador PID. Los resultados ser�n analizados y comprobados mediante la
simulaci�n en Simulink y los instrumentos de laboratorio como el osciloscopio para
establecer criterios y/o conclusiones.
\end{abstract}

\IEEEpeerreviewmaketitle

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% INTRODUCCI�N %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

\section{Introducti�n}
\subsection{Compensador en Adelanto de Fase.}
Un compensador en adelanto de fase se caracteriza por tener un cero sobre el eje
real negativo cercano al origen y un polo a su izquierda. Es muy empleado para
mejorar el desempe�o del transitorio del sistema en lazo cerrado. La respuesta de
fase del compensador siempre es positiva. \cite{Ogata}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.3]{Practica1/circuitoRC}
\caption{Circuito de primer orden RC en serie.}
\end{figure}
\begin{figure}
\centering
\includegraphics[width=0.2\linewidth]{Practica1/capacitor}
\caption{Esquema del condensador}
\end{figure}
\subsection{ Efectos en el Sistema}
Afecta poco al error en estado estable.
Aumenta el amortiguamiento en L.C y aumenta la fase en L.A, cerca de la frecuencia
de cruce de ganancia.
Mejora la estabilidad relativa.
Afecta poco al error en estado estable.
\\
\\
\textbf{�C�mo almacena la Carga el Condensador?}

Para almacenar la carga el�ctrica, utiliza dos placas o superficies conductoras en

forma de l�minas separadas por un material diel�ctrico (aislante). Estas placas son
las que se cargar�n el�ctricamente cuando lo conectemos a una bater�a o a una
fuente de tensi�n. Las placas se cargar�n con la misma cantidad de carga (q) pero
con distintos signos (una + y la otra -). Una vez cargado ya tenemos entre las dos
placas una d.d.p o tensi�n, y estar� preparado para soltar esa carga cuando lo
conectemos a un receptor de salida.

\subsection{ Respuesta al escal�n del circuito RC.}

La respuesta al escal�n se puede obtener con la funci�n de transferencia y
multiplicar por la funci�n escal�n transformando a la Laplace. \cite{Ogata}
\\ \\La transformada de Laplace de la funci�n escal�n unitario es:

\begin{equation}
\\u(t) \longleftrightarrow \frac{1}{s}
\end{equation}

Se aplica la ley de las tensiones de Kirrchoff con respecto al dominio de Laplace

se obtienen:
\begin{equation}
V_{s}(s)=V_{R}(s)+V_{C}(s)
\end{equation}

Aplicando Laplace:
\begin{equation}
V_{s}(s)=sRC+V_{C}(s)
\end{equation}
Se despeja y se obtiene la funci�n de transferencia:
\begin{equation}
\frac{V_{C}(s)}{V_{s}(s)}\ \frac{1}{sRC+1}
\end{equation}
Considerando la funci�n escal�n unitario como una fuente del circuito en el dominio
de Laplace seria:
\begin{equation}
C(s)=H(s)\frac{1}{s}= \frac{1}{sRC+1} \frac{1}{s}
\end{equation}
Se aplica la transformada inversa de Laplace obtiene la respuesta en el dominio del
tiempo:
\begin{equation}
\\c(t)=1-e^{-\frac{t}{RC}}
\end{equation}
\subsection{Constante de tiempo y tiempo de estabilizaci�n}
El tiempo de carga del circuito es proporcional a la magnitud de la resistencia
el�ctrica y la capacidad del condensador. El producto de la resistencia y capacitor
se denomina constante de tiempo. \cite{Ogata}
\begin{equation}
\tau=RC
\end{equation}
La ecuaci�n 6 plantea que la salida $c(t)$ es inicialmente cero y al final se
vuelve unitaria, la caracter�stica importante de la curva de la respuesta
exponencial es que $c(t)$ es 0.632 de su cambio total. La amplitud que posee el
escal�n uniratio es de 1 entonces el valor de $\tau$ es necesario para obtener el
tiempo de estabilizaci�n $t_{s}$, como se observa en la figura 2. Analizando la
figura se tiene que el tiempo de estabilizaci�n seria: \cite{Ogata}
\begin{equation}
t_s=5\tau
\end{equation}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.7]{Practica1/respuestaex}
\caption{Curva de respuesta exponencial.}
\end{figure}

%%%%%%%%%%%%%%%%%%% SEGUNDO ORDEN $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

\subsection{Circuito de segundo orden.}

Un circuito de segundo orden, son circuitos que contienen dos elementos

almacenadores de energ�a diferentes, como lo son un inductor y un capacitor y los
cuales son descritos por una ecuaci�n de segundo orden.\\
\cite{Dobson}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.6]{Practica1/capacitor}
\caption{circuito RLC en serie.}
\end{figure}

\textbf{Sistema de respuesta subamortiguada.}

En la respuesta subamortiguada, para este caso se tiene que $0<\zeta<1$, los polos
del sistema son complejos conjugados, como se puede ver en la figura 4.
\cite{Dobson} \\
\begin{equation}
s_{1}=-\zeta\omega n + j\omega n \sqrt{1-\zeta^{2}}
\end{equation}

\begin{equation}
s1^{*}=-\zeta\omega n - j\omega n \sqrt{1-\zeta^{2}}
\end{equation}

\textbf{Sistema de respuesta criticamente amortiguada.}

En la respuesta criticamente amortiguada, para este caso se tiene $\zeta=1$, los
dos polos complejos conjugados se encuentran sobre el eje imaginario. Las dos
ra�ces son iguales, como se puede ver en la figura 4. \cite{Dobson} \\
\begin{equation}
s_{1}=s_{2}
\end{equation}

\textbf{Sistema de respuesta sobre-amortiguada.}

En la respuesta sobreamortiguada, en este caso $\zeta>1$, los polos del sistema de
segundo orden son reales, como se puede ver en la figura 4. \cite{Dobson}
\begin{equation}
s_{1}=-\zeta\omega n - \omega n \sqrt{\zeta^{2}-1}
\end{equation}

\begin{equation}
s1^{*}=-\zeta\omega n + \omega n \sqrt{\zeta^{2}-1}
\end{equation}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.5]{Practica1/respuestas}
\caption{Curvas de respuesta sub-amortiguada(verde), criticamente
amortiguada(rojo) y sobre-amortiguada(morado) .}
\end{figure}

\subsection{Funci�n de tranferencia de un circuito RLC serie.}

Este sistema funciona con una se�al de entrada la ecuaci�n diferecial debe
relacionar solamente la entrada con la salida aplicando las leyes de kirchhoff en
la figura 5, obtenemos. \cite{Ogata} \cite{Dobson} \\

\begin{equation}
Vi(t)=VR(t)+VL(t)+Vc
\end{equation}

$$Vi(t)=Ri(t)+L\frac{diL(t)}{dt}+Vc(t)$$

\begin{equation}
Vi(t)=RC\frac{dVc(t)}{dt}+LC\frac{d^{2}Vc(t)}{dt^{2}}+Vc(t)
\end{equation}

\begin{equation}
Vc^{''}(t)+\frac{R}{L}Vc^{'}(t)+\frac{1}{LC}Vc(t)=Vi(t)
\end{equation}
\\
Considerando el circuito RLC serie obtenemos la funci�n de transferencia, aplicando
partidor de tensi�n.

$$V(0)s=\frac{vi(s)*\frac{1}{sC}}{R+Ls+\frac{1}{sC}}$$

Obtenemos la funci�n de planta despejando $Vo(s)/Vi(s)$.

$$Gp(s)=\frac{Vo(s)}{Vi(s)}=\frac{\frac{1}{sC}}{R+Ls+\frac{1}{sC}}$$
\\
Resolviendo la ecuaci�n obtenemos:
\begin{equation}
Gp(s)=\frac{1}{LCs^{2}+RCs+1}=\frac{1}{s^{2}+\frac{R}{L}+\frac{1}{LC}}
\end{equation}

\begin{equation}
Gp(s)=\frac{1}{s^{2}+\frac{R}{L}s+\frac{1}{LC}}
\end{equation}
\\
Modelando la ecuaci�n de segundo orden

\begin{equation}
M(s)=\frac{\omega n^{2}}{s^{2}+(2\zeta \omega n)s+\omega n^{2}}
\end{equation}
\
\subsection{Calculos para obtener el tiempo de estabilizaci�n y el sobrepaso.}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.7]{Practica1/capacitor}
\caption{Forma de onda del sistema de segundo orden.}
\end{figure}
\textbf{El tiempo de establecimiento}: Es una medida de la velocidad del sistema.
Este
par�metro mide el tiempo en que la respuesta queda acotada a una cierta banda de
amplitud. Para una banda del 2 por ciento como se muestra en la figura 6, el tiempo
de establecimiento esta definido como: \cite{Dobson}

\begin{equation}
t_{s}= \frac{4}{\zeta \omega n}
\end{equation}
\\
\textbf{Sobrepaso}: es una medida del valor de sobrepaso que tiene la respuesta
del sistema por sobre la amplitud de la entrada escal�n, mostrada en la figura 6.
En general sobrepasos muy altos deben ser evitados ya que producen esfuerzos
inadecuados en los componentes f�sicos de un sistema (actuador, planta u otros).
La f�rmula para calcular el sobrepaso es: \cite{Dobson}

\begin{equation}
M_{p}= 1+ e^{\frac{-\zeta(\pi)}{\sqrt{1-\zeta^{2}}}}
\end{equation}

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% DESARROLLO %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

\section{Desarrollo}
\subsection{Obtener la funci�n de transferencia del circuito RC.}
Se obtiene la ecuaci�n diferencial del circuito de la figura 7.

$$-V_{in}+i(t)R+\frac{1}{C}\int i(t)dt = 0$$

Despejando el voltaje de entrada:
$$V_{in}=i(t)R+\frac{1}{C}\int i(t)dt$$
Se aplica Laplace y se obtiene:
$$V_{in}(s)=V_{c}(s)(CRS+1)$$
La funci�n de transferencia:
$$H(S)=\frac{1}{RCs+1}$$
\subsection{Calculos para obtener el tiempo de estabilizaci�n y frecuencia del
circuito.}
Nos imponemos los valores de la resistencia y un capacitor $C=1uF$ y una $R=
10k\Omega$, como se muestra en la figura 7.
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=1.3]{Practica1/RC}
\caption{Circuito RC en serie.}
\end{figure}

Reemplazando los valores de la resistencia y capacitor en la funci�n de

transferencia se tiene:
$$H(S)=\frac{1}{(10k\Omega) (1uF)s +1}$$
$$H(S)=\frac{1}{ 0.01s +1}$$

Se calcula el tiempo de estabilizaci�n del sistema, mediante la ecuaci�n 8:

$$t_{s}=5\tau$$
se tiene que:
$$\tau=RC$$
por lo tanto:
$$t_{s}=5RC$$
Reemplazando los valores del capacitor y resistencia:
$$t_{s}=5(10k\Omega) (1uF)$$
$$t_{s}= 50ms$$
Para encontrar la frecuencia:
$$f=\frac{1}{t_{s}}$$
$$f=\frac{1}{50ms}$$
$$f=20Hz$$

%%%%%%%%%%%%%% CALCULOS RLC %%%%%%%%%%%%%%

\subsection{Obtener la funci�n de transferencia del circuito RLC.}

Considerando el circuito RLC serie de la figura 8, y alicando directamente laplace

se tiene:
$$R=R$$
$$L=Ls$$
$$C=\frac{1}{Cs}$$
Obtenemos la funci�n de transferencia, aplicando partidor de tensi�n:
$$V_{o}(s)=\frac{V_{i}(s) {\frac{1}{sC}}}{R+Ls+{\frac{1}{sC}}}$$

Obtenemos la funci�n de planta despejando Vo(s)/Vi(s):

$$G_{p}(s)=\frac{V_{o}(s)}{V_{i}(s)}=\frac{ {\frac{1}{sC}}}{R+Ls+{\frac{1}{sC}}}$$

La funci�n de tranferencia del circuito RLC en serie:

$$G_{p}(s)=\frac{V_{o}(s)}{V_{i}(s)}=\frac{ {{1}}}{s^{2}+{\frac{R}{L}}(s)+{\frac{1}
{LC}}}$$

Igualando ecuacion 18 y 19 se tienen dos relaciones:

Primera relaci�n:
$$ 2\zeta \omega n=\frac{{R}}{{L}}$$
Segunda relaci�n:
$$ \zeta={\frac{{R}}{{L}}}{\frac{{1}}{{2\omega n}}}$$
despejando $\omega n$ de la primera relaci�n:
$$\omega n^{2}=\frac{{1}}{{LC}}$$
Se tiene la frecuencia natural:
\begin{equation}
\omega n=\frac{{1}}{{\sqrt{LC}}}
\end{equation}

resolviendo la segunda relaci�n:

$$\zeta={\frac{{1}}{{2}}}{\frac{{R}}{{L}}}{\sqrt{LC}}$$
en la misma relacion se puede despejar $R$ para obtener su valor:
\begin{equation}
R=2\zeta{\sqrt{\frac{{L}}{{C}}}}
\end{equation}

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% SISTEMAS
\subsection{C�lculos Distintas Respuestas del sistema.}

\textbf{Sistema Subamortiguado:}
Nos imponemos el valor del capacitor e inductor, $C=2.2uF$, $L= 3.2H$ como se
muestra en la figura 8.
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=1.3]{Practica1/RLC}
\caption{Circuito RLC en serie.}
\end{figure}

Como se conoce el sistema subamortiguado se trabaja con $0<\zeta<1$, por lo que se

impuso $\zeta= 0.3$.
Se calcula la resistencia con la ecuaci�n 23:
$$R=2(0.3){\sqrt{\frac{{3.2L}}{{2.2uF}}}}$$
$$R= 723\Omega $$
Calculamos la frecuencia natural, con la ecuaci�n 22:
$$\omega n=\frac{{1}}{{\sqrt{(3.2L)(2.2uF)}}}$$
$$\omega n= 376.88$$
Se obtiene el tiempo de estabilizaci�n del sistema, mediante la ecuaci�n 20:
$$t_{s}= \frac{4}{(0.3) (376.88)}$$
$$t_{s}=35.38 ms$$
Se obtiene el sobrepaso del sistema, ecuaci�n 21:
$$M_{p}= 1+ e^{\frac{-(0.3)(\pi)}{\sqrt{1-(0.3)^{2}}}}$$
$$M_{p}=0.3723$$
La frecuencia optina que se trabaja:
$$f_{o}= \frac{1}{T}= \frac{1}{(2)(t_{s})}$$
$$f_{o}=\frac{1}{(2)(35.38ms)}$$
$$f_{o}=14.13Hz$$

\textbf{Sistema Cr�ticamente Amortiguado:}

Nos imponemos el valor del capacitor e inductor, $C=2.2uF$, $L= 3.2H$ como se
muestra en la figura 8.

Como se conoce el sistema cr�ticamente amortiguado se trabaja con $\zeta=1$.

Se calcula la resistencia con la ecuaci�n 23:
$$R=2(1){\sqrt{\frac{{3.2L}}{{2.2uF}}}}$$
$$R= 2.41K\Omega $$
Calculamos la frecuencia natural, con la ecuaci�n 22:
$$\omega n=\frac{{1}}{{\sqrt{(3.2L)(2.2uF)}}}$$
$$\omega n= 376.88$$
Se obtiene el tiempo de estabilizaci�n del sistema, mediante la ecuaci�n 8:
$$t_{e}= 4RC$$
$$t_{e}=4(2.41K\Omega)(2.2uF)$$
$$t_{e}=21.208ms$$
La frecuencia optina que se trabaja:
$$f_{o}= \frac{1}{T}= \frac{1}{(2)(t_{s})}$$
$$f_{o}=\frac{1}{(2)(21.208ms)}$$
$$f_{o}=23.57Hz$$

\textbf{Sistema Sobre Amortiguado:}

Nos imponemos el valor del capacitor e inductor, $C=2.2uF$, $L= 3.2H$ como se
muestra en la figura 8. \

Como se conoce el sistema sobre amortiguado se trabaja con $\zeta>1$.

Se calcula la resistencia con la ecuaci�n 23:
$$R=2(2){\sqrt{\frac{{3.2L}}{{2.2uF}}}}$$
$$R= 4.3K\Omega $$
Calculamos la frecuencia natural, con la ecuaci�n 22:
$$\omega n=\frac{{1}}{{\sqrt{(3.2L)(2.2uF)}}}$$
$$\omega n= 376.88$$
Se obtiene el tiempo de estabilizaci�n del sistema, mediante la ecuaci�n 8:
$$t_{e}= 4RC$$
$$t_{e}=4(4.3K\Omega)(2.2uF)$$
$$t_{e}=38 ms$$
La frecuencia optina que se trabaja:
$$f_{o}= \frac{1}{T}= \frac{1}{(2)(t_{s})}$$
$$f_{o}=\frac{1}{(2)(38ms)}$$
$$f_{o}=11.78Hz$$

%%%%%%%%%%%%%%%% SIMULACIONES %%%%%%

\subsection{Simulaciones}
Usando el software MATLAB, se obtiene la onda de salida para cada circuito con los
tiempos de estabilizaci�n.
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.4]{Practica1/MRC}
\caption{Onda de salida circuito RC serie para $t_{s}=50ms$.}
\end{figure}

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.4]{Practica1/MS}
\caption{Onda de salida respuesta subamotiguada, Mp=0.37.}
\end{figure}
$
$
\\

\textbf{Respuesta sub-amortiguada.}
\\
En las Figura.10 y en la Figura.14 se observa la respuesta sub-amortiguada simulada
y obtenida en el laboratorio, la curva nos da muy aproximada, al igual que los
tiempos y el MP nos varia muy poco. Al momento de aumentar la resistencia el MP se
va reduciendo, al momento de reducir el capacitor el MP se va aumentando.

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.4]{Practica1/MC}
\caption{Onda de salida respuesta cr�ticamente amortiguado,$t_{s}=21.65ms$.}
\end{figure}

\textbf{Respuesta criticamente amortiguada.}

\\
En las Figura.11 y en la Figura.15 se observa la respuesta criticamente amortiguada
simulada y obtenida en el laboratorio, la curva nos da muy aproximada, al igual que
los tiempos varia muy poco. Al momento de reducir la resistencia el tiempo de
establecimiento va a ser menor, al momento de reducir el capacitor comienza haber
un MP.

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.4]{Practica1/MSA}
\caption{Onda de salida respuesta sobre amortiguado, $t_{s}=38.2ms$.}
\end{figure}
$
$
\\
\\
\textbf{Respuesta sobre-amortiguada.}
\\
En las Figura.12 y en la Figura.16 se observa la respuesta sobre-amortiguada
simulada y obtenida en el laboratorio, la curva nos da muy aproximada, al igual que
los tiempos varia muy poco. Al momento de reducir la resistencia el tiempo de
establecimiento va a ser menor, al momento de reducir el capacitor comienza haber
un MP.
$
\\
\\
$
\textbf{Cambio de Resistencia y Capacitor en los distintos sistemas del circuito
RLC}\\\\\
\textbf{Al disminuir el capacitor en el sistema subamortiguado.}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.4]{Practica1/MPSUB}
\caption{Respuesta Subamortiguada $c=1uF$.}
\end{figure}
$
\\
$
En la figura 13, al disminuir el capacitor el sobrepaso del sistema aumenta,
teniendo un $Mp=0.523$, respecto a la se�al de referencia (escal�n).
$
\\
\\
$
\textbf{Al disminuir el capacitor en el sistema criticamente amortiguado.}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.4]{Practica1/CMPCA}
\caption{Respuesta Criticamente Aamortiguada $c=1uF$.}
\end{figure}
$
\\
$

En la figura 14, al disminuir el valor del capacitor se produce un sobrepaso en el

sistema, teniendo un $Mp=0.056$, respecto a la se�al de referencia (escal�n), y el
tiempo de respuesta es menor $t_{s}=14 ms$.

$
\\
\\
\\
$
\textbf{Al disminuir el capacitor y aumentar la resistencia en el sistema sobre
amortiguado.}
\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.4]{Practica1/MPCSA}
\caption{Respuesta Sobre Amortiguada $c=0.1uF$ y $R=7k\Omega$.}
\end{figure}
$
\\
$
En la figura 15, al disminuir el valor del capacitor se produce un sobrepaso en el
sistema, teniendo un $Mp=0.083$, respecto a la se�al de referencia (escal�n), y al
aumentar la resistencia el tiempo de respuesta es mucho menor $t_{s}=4.5ms$.

\subsection{Experimentaci�n.}

Usando un generador de funciones se alimenta con una onda cuadrada con una amplitud
1 $V_{pp}$, y con una frecuencia calculada anteriormente para cada circuito.
\\
\\En las siguientes figuras, se muestra la onda de salida de cada circuito tanto RC
como las distintas respuestas del circuito RLC, tomados del oscilosc�pio.

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.3]{Practica1/CRC}
\caption{Respuesta del circuito RC serie, mostrado en el osciloscopio
$t_{s}=42ms$.}
\end{figure}

\textbf{Respuesta sub-amortiguado }\\

En la figura 14, la se�al de color azul es la onda de entrada(canal 2) que tiene
una amplitud de 1 Vpp y la onda de color amarilla es la se�al de salida(canal 1).La
se�al de salida se estabiliza en un tiempo de 36ms muy cercano al tiempo que se
calculo y se simul�.
\\
\\
$$Tiempo medido: 36 ms $$
$$Tiempo calculado:35.38$$
$$Tiempo simulado: 37.6 ms$$
$$MP simulado:0.371$$
$$MP medido:0.37$$

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.3]{Practica1/CSUB}
\caption{Respuesta Sub Amortiguada del circuito RLC, mostrado en el osciloscopio
$t_{s}=36ms$.}
\end{figure}

\textbf{Respuesta criticamente amortiguada}

En la figura 15, la se�al de color amarilla es la onda de entrada(canal 1) y la
onda de color azul es la se�al de salida(canal 2).La se�al de salida se estabiliza
en un tiempo de 23.2ms muy cercano al tiempo que se calculo y se simulo.\\
$$Tiempo medido: 23.2 ms $$
$$Tiempo calculado:21.20 ms $$
$$Tiempo simulado: 24.1 ms$$

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.3]{Practica1/CCA}
\caption{Respuesta Criticamente Amortiguada del circuito RLC, mostrado en el
osciloscopio $t_{s}=23.20ms$.}
\end{figure}

\textbf{Respuesta sobre-amortiguada} \\
En la figura 16, la se�al de color amarilla es la onda de entrada(canal 1) y la
onda de color azul es la se�al de salida(canal 2).La se�al de salida se estabiliza
en un tiempo de 36ms muy cercano al tiempo que se calculo y se simulo.\\
$$Tiempo medido: 36 ms $$
$$Tiempo calculado:38 ms $$
$$Tiempo simulado: 39.3 ms$$

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.3]{Practica1/CSA}
\caption{Respuesta Sobre Amortiguada del circuito RLC, mostrado en el osciloscopio
$t_{s}=36ms$.}
\end{figure}

\textbf{Respuesta criticamente amortiguada y sobre-amortiguada} \\

En la figura 17, la se�al de color amarilla es la respuesta criticamente
amortiguada(canal 1) y se�al de color azul es la respuesta sub-amortiguda(canal
2),en esta grafica se puede observar la diferencia de las dos graficas que la una
se estabiliza mas rapido y la otra mas lento.

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.3]{Practica1/CSC}
\caption{Respuesta Sobre Amortiguada y Criticamente Amortiguada del circuito RLC
serie, mostrado en el osciloscopio $t_{s}=36.80ms$.}
\end{figure}

\section{conclusiones}
En un circuito RC al alimentar con una onda cuadrada el condensador se carga de
forma exponencial, a medida que el tiempo de estabilizaci�n aumenta, la frecuencia
decrementa.Al momento de colocar la frecuencia l�mite calculada el condensador no
se carga completamente.
\\
\\
Respuesta sub-amortiguada.
\\
Al momento de aumentar la resistencia el MP se va reduciendo, al momento de reducir
el capacitor el MP se va aumentando.
\\ \\
Respuesta criticamente amortiguada.
\\
Cuando la resistencia aumenta, el tiempo de establecimiento va a ser menor, al
momento de reducir el capacitor comienza haber un MP.
\\ \\
Respuesta sobre-amortiguada.
\\
Al momento de reducir la resistencia el tiempo de establecimiento va a ser menor,
al momento de reducir el capacitor comienza haber un MP.

Se puede decir que la relacion que existe entre el aumento tanto del capacitor como
de la resistencia es directamente proporcional al aumento del tiempo de
establecimiento del sistema, teniendo como relaci�n la ecuaci�n 7, pues al tener
una resistencia mayor el sistema tiende a estabilizarse m�s lento e igual forma al
aumentar el valor del capacitor el sistema tiende a estabilizarse m�s rapido.
\\\\
Al comparar las gr�fricas simuladas con las obteniadas en laboratorio, se puede
apreciar que las simuladas no tienen margen de error, mientras las obtenidas en
laboratorio, possen un margen de error por el ajuste de materiales.

\begin{thebibliography}{99}
\bibitem{Ogata}Ogata Katsuhiko,Ingenieria de control moderna, 2000, Quinta edici�n,
Pearson Educaci�n.
\bibitem{Dobson} Dobson Roberto,Sistemas de Segundo Orden, 2015.
Disponible:http://ona.fi.umag.cl/~rcd
\end{thebibliography}
\end{document}