CAPÍTULO 1

Caracterização de sistema não linear

1.1 Introdução
Um sistema é considerado não linear sempre que apresentar, pelo menos, um componente
ou um sub-sistema não linear.
Por que implementar uma estratégia de controle não linear?

• Fisicamente, todos os sistemas são não lineares.

• Melhoria dos sistemas de controle existentes - Métodos de controle linear baseiam-se

no pressuposto que o sistema opera em torno e muito próximo de um ponto. Quando
a faixa de operação requerida for grande, um controlador linear terá um desempenho
ruim ou será instável, porque as não linearidades do sistema não serão compensadas
adequadamente. Controladores não lineares, por outro lado, podem fazer com que o
sistema opere em toda sua faixa.

• Análise das não linearidades fortes - outra suposição admitida no controle linear é que
o modelo de sistema pode ser linearizado. No entanto, os sistemas podem apresentar
não linearidades, cuja natureza descontínua, não permite a aproximação linear. Pode-
se considerar como uma não linearidade forte o atrito de Coulomb, uma saturação,
zonas mortas, backlash, histerese. Estas características são frequentemente encontrados
sistemas reais.

• As incertezas do modelo - no projeto de controladores lineares, é geralmente necessário

assumir que os parâmetros do modelo são razoavelmente bem conhecidos. No entanto,
muitos problemas de controle envolvem incertezas nestes parâmetros. Isto pode ser
devido a uma variação de forma lenta dos parâmetros em relação ao tempo (por exemplo,
a pressão de ar ambiente durante o vôo de aeronaves), ou a uma abrupta mudança
de parâmetros (por exemplo, nos parâmetros inerciais de um robô quando a garra do
efetuador final solta o objeto transportado). Um controlador linear, projetado com base
em valores de parâmetros de modelo imprecisos ou obsoletos pode apresentar degradação
significativa de desempenho ou mesmo instabilidade. Em controladores não lineares,
pode-se introduzir compensações para que as incertezas do modelo possam ser toleradas.
Duas classes de controladores não-lineares para esta finalidade são os controladores
robustos e os controladores adaptativos.

• Simplicidade de projeto - Projetos de controladores não lineares podem ser mais simples
e mais intuitivos do que projetos de controladores lineares para um mesmo sistema.
2 Capítulo 1. Caracterização de sistema não linear

Este resultado paradoxal deve-se ao fato que os controladores não lineares são, muitas
vezes, profundamente baseados no comportamento físico das plantas. Para dar um
exemplo muito simples, considere um pêndulo balançando em torno de um eixo no plano
vertical. A partir de um ângulo arbitrário inicial, o pêndulo vai oscilar e parar em um
ponto qualquer devido ao atrito no eixo. Embora o comportamento do pêndulo pode
ser analisado perto do ponto de equilíbrio por linearização, fisicamente, sua estabilidade
tem muito pouco a ver com os autovalores de uma matriz do sistema linear. Isso porque
a energia mecânica total do sistema é progressivamente dissipada pelo atrito até que o
pêndulo venha parar em uma posição de mínima energia.

Algumas características de sistemas não lineares:

• Não satisfazem o princípio da sobreposição;

• Podem apresentar vários pontos de equilíbrio;

• Podem possuir tempo de escape finito;

• Podem apresentar ciclo limite;

• Alguns sistemas possuem dependência crítica dos parâmetros - Bifurcações;

• Alguns sistemas apresentam comportamento caótico.

• Podem apresentar não linearidades estáticas.

As não linearidades podem ser classificadas como inerentes do sistema (naturais) ou intenci-
onais (artificiais). Não linearidades inerentes são aquelas introduzidas pelo hardware do sistema
ou que são características da natureza da planta, como por exemplo a força centrípeta no mo-
vimento rotacional e o atrito de Coulomb no contato de superfícies em movimento relativo.
Normalmente, tais não linearidades têm efeitos indesejáveis, e sistemas de controle tem que
compensá-los adequadamente. Não linearidades intencionais, por outro lado, são introduzidas
artificialmente pelo projetista. Leis de controle não lineares, como as leis de controle adaptativo
e leis de controle ótimo, bang-bang, são exemplos típicos de linearidades intencionais.
As não linearidades também podem ser classificadas em termos de suas propriedades
matemáticas como contínuas e descontínuas. As não linearidades descontínuas não podem ser
aproximadas localmente por funções lineares, elas também são chamadas de não linearidades
fortes. Um sistema deve ser considerado como não-linear ou linear dependendo da magnitude
das não linearidades e a extensão dos seus efeitos sobre o desempenho do sistema.

1.1.1 Exemplo - Sistema que não satisfaz o princípio da superposição

Modelo do submarino (Exemplo 1.1 - Slotine)
Considere o modelo do movimento de um veículo submarino, de massa m acionado por
uma força u. A equação do movimento é representada por

m v̇ + k|v|v = u (1.1)

onde v é a velocidade do veículo, k é o coeficiente de atrito.

1.1. Introdução 3

Fazendo m = 1kg e k = 1kg m −1 com degrau de força aplicada u = 1.0N durante t = 5s e

depois aplicando u = 0N , a resposta será: (Veja a figura 1)

Figura 1 – Resposta do submarino ao degrau de entrada

• O submarino fica sujeito a uma variação de velocidade ocorrendo a estabilização em

menor tempo no aumento de velocidade do que na redução da velocidade.

• Se o sistema fosse linear, o tempo de estabilização seria igual para aumentar e diminuir a
velocidade;

• Com velocidades próximas da unidade o amortecimento é maior do que quando as

velocidades estão próxima de zero.

Fazendo degrau de força aplicada u = 10.0N durante t = 5s e depois aplicando u = 0N , a

resposta será: (Veja a figura 1)

• A velocidade do veículo aumenta e tenderá a estabilizar em 3.2m/s;

4 Capítulo 1. Caracterização de sistema não linear

• Se o sistema fosse linear, a estabilização aconteceria em 10m/s;

• O submarino fica sujeito a uma variação de velocidade ocorrendo a estabilização em

menor tempo no aumento de velocidade do que na redução da velocidade.

As velocidades de estabilização do sistema podem ser obtidas fazendo

u = 1N ⇒ v̇ = 0 ⇒ 0 + |v s |v s = 1 ⇒ v s = 1m/s (1.2)

p
u = 10N ⇒ v̇ = 0 ⇒ 0 + |v s |v s = 10 ⇒ v s = 10 ≈ 3.2m/s (1.3)

1.1.2 Sistemas que podem apresentar vários pontos de equilíbrio

Sistema de primeira ordem (Exemplo 1.2 - Slotine)
Considere o modelo
ẋ = −x + x 2 (1.4)

Resposta do sistema linearizado e do sistema não linear. Ponto de equilíbrio em x = 0 e em

x = 1.

Figura 2 – Sistema de primeira ordem com dois pontos de equilíbrio

Sistema de segunda ordem - pêndulo

Considere o movimento do pêndulo de haste rígida e sem amortecimento descrito pela
equação diferencial
1¡
θ̈ = −B θ̇ − mg l sin θ
¢
(1.5)
J

Há infinitos pontos de equilíbrio com θ̇ = 0 e θ = kπ, com k = 0, 1, 2, · · ·.

Sistema não linear de segunda ordem (exemplo 2.2 - Slotine)
Considere o sistema

ẍ + 0, 6ẋ + 3x + x 2 = 0 (1.6)
1.1. Introdução 5

Figura 3 – Sistema de segunda ordem com dois pontos de equilíbrio

1.1.3 Sistemas com tempo de escape finito

Num sistema linear instável, a resposta tende ao infinito num tempo infinito. Alguns
sistemas não lineares podem atingir o valor infinito num intervalo de tempo finito.

Considere o sistema

x(t )
µ ¶
ẋ = a 1 + x(t ) (1.7)
c

Com a > 0 e c > 0, a taxa de crescimento não é constante e aumenta com x(t ). A resposta do
sistema é mostrada na figura 4.
6 Capítulo 1. Caracterização de sistema não linear

Figura 4 – Tempo de escape finito

1.1.4 Sistemas que apresentam ciclo limite

Sistemas não lineares podem exibir oscilações de amplitude fixa e período fixo mesmo sem
excitação externa. Estas oscilações são chamadas ciclos limite, ou oscilações auto-excitadas.
Este fenômeno importante pode ser ilustrado pela dinâmica do primeiro oscilador estudado na
década de 1920 pelo engenheiro eletricista holandês Balthasar Van der Pol.
Equação de Van der Pol (exemplo 2.6 - Slotine)
Considere o sistema
m ẍ = 2c x 2 − 1 ẋ + kx
¡ ¢
(1.8)

ẍ = −0, 2 x 2 − 1 ẋ − x
¡ ¢
(1.9)

Figura 5 – Ciclo limite

1.1. Introdução 7

1.1.5 Dependência crítica dos parâmetros - Bifurcações

Quando os parâmetros de sistemas dinâmicos não lineares são alterados, o número de
pontos de equilíbrio e a estabilidade de cada ponto de equilíbrio podem mudar. Quando
ocorres alterações destes tipos os parâmetros são conhecidos como críticos ou valores de
bifurcação. O fenômeno da bifurcação, ou seja, quantitativa mudança de parâmetros levando a
mudança qualitativa de propriedades do sistema, é o tema da teoria da bifurcação.
Considere a equação de Duffing

ẍ + αx + x 3 = 0 (1.10)
p p
Se α É 0, surgem 3 pontos de equilíbrio em x e1 = 0, x e2 = α e x e3 = − α. Veja a figura

Figura 6 – Bifurcações

1.1.6 Sistemas com comportamento caótico

Considere o sistema não linear

ẍ + 0, 1ẋ + x 5 = 6 sin(t ) (1.11)

A resposta devido a excitação 6 sin(t ) resulta no comportamento mostrado na figura 7.

Figura 7 – Comportamento caótico

8 Capítulo 1. Caracterização de sistema não linear

1.1.7 Sistemas que apresentam não linearidades estáticas.

Zona morta
A zona morta é uma relação estática entre entrada e saída, de tal forma que não há saída
para uma faixa de valores de entrada. Quando a saída é observada, a relação entre saída e
entrada permanece constante. A representação gráfica da zona morta é mostrada na figura 8
com z mei Ê 0 e z md i Ê 0 sendo os limites da zona morta e m ei > 0 e m d i > 0 sendo as inclinações.

Figura 8 – Zona morta

Exemplo - válvula direcional proporcional

A válvula direcional proporcional é um componente hidráulico de controle de movimento
em cilindros hidráulicos. É normalmente utilizada uma aplicações industriais de servoatuadores
hidráulicos.

Figura 9 – Atuador hidráulico

1.1. Introdução 9

O carretel da válvula direcional proporcional, além de obstruir, direciona a vazão do fluido

fazendo o cilindro hidráulico ter avanço e recuo na haste com velocidade controlada. No
entanto, é necessário que ocorra um deslocamento mínimo do carretel antes de se verificar
vazão de fluido para o cilindro. A vantagem da zona morta nesta aplicação, é que ela impede
o movimento no cilindro por efeito de força externa quando ocorre corte de alimentação da
válvula. Observe que há molas dos dois lados do carretel que realizam seu posicionamento no
centro bloqueando a vazão em caso de falta de energia elétrica. Esse tipo de carretel também
reduz o efeito de vazamentos provocados pelo desgaste.
A equação que representa a zona morta é dada por

 m e (x v + z me ) , se x v É −z me
x v zi = 0, se − z me > x v > z md (1.12)
m d (x v − z md ) , se x v Ê z md


Considera que o modelo do atuador é dado por

M ÿ + B ẏ = K x v z (1.13)