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ECODRIVE

Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Description des fonctions: ASE 04VRS

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
2 7 6 4 8 3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Titre ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 04VRS

Type de la documentation Description des fonctions

Document DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P

Classement interne • Classeur 56-04V-DE / Registre 3


• 209 0073-4332-00
• Version de base: 04V10
• DriveTop: 04V03

But de cette documentation La documentation suivante décrit les fonctions disponibles avec le logiciel
FWA-ECODRV-ASE-04VRS-MS .
Cette documentation sert:
• à la description de toutes les caractéristiques fonctionnelles
• au paramètrage du variateur
• à la sauvegarde des paramètres de l ‘entraînement
• au diagnostic et à ma correction des défauts.

Liste des modifications Désignation des diférentes éditions Date Remarques


DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P 01.97 Première édition
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P Edition française

Protection  INDRAMAT GmbH, 1997


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DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Sommaire
1 Aperçu du système 1-1
1.1 ECODRIVE - La solution économique d’entraînements pour l’automatisation.................................... 1-1
1.2 ECODRIVE - Une famille d’entraînements .......................................................................................... 1-1
1.3 Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................................ 1-2
DKC01.1 - Modes d’exploitation.................................................................................................... 1-2
Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................ 1-6
Différences fonctionnelles entre DKC01.1 et DKC11.1................................................................. 1-7

2 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-1


2.1 Généralités........................................................................................................................................... 2-1
2.2 Protection contre le contact avec des éléments sous tension ............................................................. 2-3
2.3 Protection des „faibles tensions isolées“ ............................................................................................. 2-4
2.4 Protection contre les mouvements dangereux .................................................................................... 2-4
2.5 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques en exploitation et lors du montage2-6
2.6 Protection pour la manipulation et le montage..................................................................................... 2-7
2.7 Protection contre la pile incorporée...................................................................................................... 2-8

3 Préparation à la mise en service 3-1


3.1 Consignes générales pour la mise en service ..................................................................................... 3-1
3.2 Système de mise en service et de diagnostic Drive Top ..................................................................... 3-1
3.3 Configuration nécessaire à Drive Top.................................................................................................. 3-1
3.4 Installation de DriveTop ....................................................................................................................... 3-2
Démarrer le programme d’installation........................................................................................... 3-2
Réglage des paramètres de communication ................................................................................ 3-3
3.5 Liaison du PC avec le variateur ........................................................................................................... 3-5
3.6 Installation minimale pour l’utilisation d’un DKC avec Drive Top ......................................................... 3-6
3.7 Démarrage de Drive Top ..................................................................................................................... 3-7
Recherche des entraînements raccordés ..................................................................................... 3-7
Mode Online mode Offline ............................................................................................................ 3-8
Fenêtre de diagnostic.................................................................................................................... 3-8
Protection par mot de passe ......................................................................................................... 3-9
3.8 Structure des menus Drive Top ......................................................................................................... 3-12
Fichiers........................................................................................................................................ 3-12
Paramètres.................................................................................................................................. 3-12
Mise en service ........................................................................................................................... 3-13
Entraînement............................................................................................................................... 3-13
Options ........................................................................................................................................ 3-15
Aide ............................................................................................................................................. 3-15
3.9 Impression des jeux de paramètres................................................................................................... 3-16

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire I


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

4 Choix du moteur et du variateur 4-1


4.1 Généralités sur le choix du moteur et du variateur .............................................................................. 4-1
4.2 Choix du moteur................................................................................................................................... 4-1
4.3 Choix du variateur ................................................................................................................................ 4-2
Détermination du type de variateur ............................................................................................... 4-3
Détermination du facteur de surcharge......................................................................................... 4-3
Détermination de la fréquence de MLI .......................................................................................... 4-3

5 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-1


5.1 Principe de base de la commande de positionnement ........................................................................ 5-1
5.2 Sélection du mode d’exploitation: Asservissement de position avec interface de positionnement ..... 5-1
Asservissement avec erreur de poursuite..................................................................................... 5-3
Asservissement sans erreur de poursuite..................................................................................... 5-3
Sélection du mode d’asservissement approprié ........................................................................... 5-3
5.3 Mode de positionnement...................................................................................................................... 5-4
Positionnement absolu.................................................................................................................. 5-4
Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir ....................................... 5-5
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir ....................................... 5-7
Déplacement sans fin en direction positive................................................................................. 5-15
5.4 Fonction d’enchaînement de blocs .................................................................................................... 5-16
Généralités sur l’enchaînement de blocs .................................................................................... 5-16
Sélection et activation d’un bloc suite ......................................................................................... 5-16
Conditions d’enchaînements sur le bloc suite............................................................................. 5-16
Démarrage d’une chaîne de blocs .............................................................................................. 5-22
Interruption d’une chaîne de blocs .............................................................................................. 5-22
Consigne de programmation des blocs enchaînés..................................................................... 5-27
5.5 Programmation des blocs de positionnement.................................................................................... 5-30
Numéro de bloc........................................................................................................................... 5-30
Données du bloc de positionnement........................................................................................... 5-30
5.6 Sélection, démarrage et acquittement d’un bloc de positionnement ................................................. 5-34
Sélection du bloc......................................................................................................................... 5-34
Démarrage du bloc...................................................................................................................... 5-34
Interruption du bloc...................................................................................................................... 5-34
Acquittement du bloc de positionnement avec déblocage actif .................................................. 5-34
Acquittement en l’absence de déblocage entraînement ............................................................. 5-37
Acquittement à l’interruption de la tension d’alimentation ........................................................... 5-37
5.7 Exploitation de la position à atteindre en format modulo ................................................................... 5-38
Fonction modulo.......................................................................................................................... 5-38
Conditions complémentaires pour le travail modulo ................................................................... 5-40
Traitement de la consigne en format modulo.............................................................................. 5-41
5.8 Positionnement à vitesse réduite ....................................................................................................... 5-42
Fonction....................................................................................................................................... 5-42
Applications ................................................................................................................................. 5-42
Exemple ...................................................................................................................................... 5-43
Paramètre ................................................................................................................................... 5-43
Activation..................................................................................................................................... 5-43
5.9 Raccordement de l’interface de positionnement................................................................................ 5-44

II Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-1


6.1 Remarques générales sur l’utilisation avec interface moteur pas à pas.............................................. 6-1
6.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de position avec interface moteur pas à pas ...... 6-1
Asservissement avec erreur de poursuite..................................................................................... 6-2
Asservissement sans erreur de poursuite..................................................................................... 6-2
Sélection du mode d’asservissement approprié ........................................................................... 6-2
6.3 Traitement des signaux pas à pas ....................................................................................................... 6-3
6.4 Interface pas à pas .............................................................................................................................. 6-4
Mode d’interface............................................................................................................................ 6-4
Interface moteur pas à pas ........................................................................................................... 6-4
6.5 Variantes des signaux d’interface ........................................................................................................ 6-5

7 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-1


7.1 Généralités sur l’exploitation avec interface analogique...................................................................... 7-1
7.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de vitesse avec interface analogique.................. 7-1
7.3 Traitement de la consigne de vitesse analogique................................................................................ 7-2
Calibrage de la consigne............................................................................................................... 7-2
Réglage de l’offset de la consigne analogique.............................................................................. 7-2
Filtrage de consigne ...................................................................................................................... 7-3
Interface analogique...................................................................................................................... 7-3

8 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-1


8.1 Remarques générales sur l’exploitation de la consigne analogique de couple ................................... 8-1
8.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de couple avec consigne analogique.................. 8-2
8.3 Traitement de la consigne analogique de couple ................................................................................ 8-2
Calibrage de la consigne analogique de couple............................................................................ 8-2
Compensation d’offset de l’entrée de couple ................................................................................ 8-3
Interface analogique...................................................................................................................... 8-4
8.4 Surveillance de vitesse en asservissement de couple......................................................................... 8-4

9 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-1


9.1 Disposition d’un axe suiveur ................................................................................................................ 9-1
9.2 Formation de la position de l’axe maître .............................................................................................. 9-2
9.3 Synchronisation de vitesse .................................................................................................................. 9-4
Mise en synchronisation en asservissement de vitesse ............................................................... 9-8
Retour d’information en synchronisation de vitesse...................................................................... 9-8
9.4 Synchronisation angulaire.................................................................................................................... 9-9
Mise en synchronisme en synchronisation angulaire.................................................................. 9-10
Retour d'information en synchronisation angulaire ..................................................................... 9-13

10 Fonctions générales de l’entraînement 10-1


10.1 Calibrage et données mécaniques .................................................................................................. 10-1
Calibrage de translation .............................................................................................................. 10-1
Calibrage de rotation ................................................................................................................... 10-3
Traitement des données de position ........................................................................................... 10-4
10.2 Limites de l’entraînement................................................................................................................. 10-5
Limites de zones de déplacements............................................................................................. 10-5

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire III


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Limitation de vitesse.................................................................................................................... 10-7


Limitation de couple .................................................................................................................... 10-7
10.3 Fonctions de surveillance. Réactions sur défaut ............................................................................. 10-9
Fonctions de surveillance............................................................................................................ 10-9
Réaction sur défaut ................................................................................................................... 10-11
10.4 Réglage automatique de l’asservissement .................................................................................... 10-13
Remarque préliminaire.............................................................................................................. 10-13
Consignes préalables à l’exécution du réglage automatique.................................................... 10-13
Menu du réglage automatique de boucle d ‘asservissement .................................................... 10-15
Déroulement du réglage automatique de boucle ...................................................................... 10-18
Résultat du réglage automatique d'asservissement ................................................................. 10-19
10.5 Réglage manuel de l’asservissement ............................................................................................ 10-20
Généralités sur le réglage de l’asservissement ........................................................................ 10-20
Chargement des paramètres par défaut ................................................................................... 10-20
Exécution de la commande de chargement initial après échange du moteur ou du variateur . 10-20
Exécution de la fonction "Chargement des valeurs standards" comme commande dans le menu
"Réglage de l’asservissement".................................................................................................. 10-21
Réglage de la boucle de courant............................................................................................... 10-21
Réglage de la boucle de vitesse ............................................................................................... 10-22
Réglage de la boucle de position .............................................................................................. 10-24
10.6 Surveillances de l’asservissement ................................................................................................. 10-26
Surveillance de l’asservissement de vitesse............................................................................. 10-26
Surveillance de l’asservissement de position............................................................................ 10-27
10.7 Informations d’état ......................................................................................................................... 10-29
Prêt à fonctionner (bb) .............................................................................................................. 10-29
En position (INPOS) .................................................................................................................. 10-30
En mouvement (INBWG) .......................................................................................................... 10-32
Axe initialisé (INREF) ................................................................................................................ 10-33
Point de commutation (WSP) .................................................................................................... 10-33
Disposition des raccordements des sorties d’état..................................................................... 10-35
10.8 Sortie de position réelle.................................................................................................................. 10-35
Génération codeur incrémental................................................................................................. 10-35
Génération codeur absolu (SSI)................................................................................................ 10-37
10.9 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement ............................................................................. 10-39
Prise d’origine avec moteur à feedback résolveur (standard)................................................... 10-40
Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu (option) ................................................. 10-46
10.10 JOG.............................................................................................................................................. 10-48
10.11 Fonction atténuateur .................................................................................................................... 10-50
10.12 Sorties analogiques...................................................................................................................... 10-51
10.13 Frein de maintien ......................................................................................................................... 10-52
10.14 Activation de l'entraînement......................................................................................................... 10-55
Déblocage variateur .................................................................................................................. 10-55
Arrêt entraînement / Start.......................................................................................................... 10-56

11 Communication série 11-1


11.1 Généralités sur la communication série........................................................................................... 11-1
11.2 Communication par la liaison RS232............................................................................................... 11-1
11.3 Communication par la liaison RS485............................................................................................... 11-2

IV Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop ............................................................. 11-2


Paramètrage et diagnostics avec un API .................................................................................... 11-3
Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité d’exploitation............. 11-3
11.4 Réglages de la communication ........................................................................................................ 11-4
Paramètres de communication ................................................................................................... 11-4
Détermination de l’adresse de l’entraînement............................................................................. 11-5
Etat de base après la mise sous tension .................................................................................... 11-5
11.5 Procédures de communication ........................................................................................................ 11-5
Structure des paramètres............................................................................................................ 11-5
Adressage d’un participant précis du bus ................................................................................... 11-6
Accès en écriture à un paramètre ............................................................................................... 11-6
Accès en lecture à un paramètre ................................................................................................ 11-7
Accès en écriture à une liste de paramètres............................................................................... 11-8
Accès en lecture à une liste de paramètres .............................................................................. 11-11
Exécution d’une commande ...................................................................................................... 11-12
Interrogation de l’état de la commande ..................................................................................... 11-15
Terminaison d’une commande.................................................................................................. 11-15
Messages d’erreur .................................................................................................................... 11-16
11.6 Exemple d’application .................................................................................................................... 11-17
Modification de données de bloc de positionnement ................................................................ 11-17
11.7 Technique de raccordement .......................................................................................................... 11-18
Exemple d’application de communication avec DriveTop sous RS485 .................................... 11-18
Réglage des contacteurs dans le convertisseur ....................................................................... 11-19
Raccordement RS 232 du PC sur le convertisseur d’interface................................................. 11-20
Raccordement RS 485 du convertisseur vers les DKC ............................................................ 11-20
Raccordement RS232............................................................................................................... 11-21

12 Index 12-1

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire 5


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Notes

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

1 Aperçu du système

1.1 ECODRIVE - La solution économique d’entraînements


pour l’automatisation

Le système d’entraînement numérique intelligent ECODRIVE est la


solution économique à grande fonctionnalité pour les applications à un ou
plusieurs axes.
ECODRIVE peut être utilisé pour la réalisation de nombreuses tâches
d’entraînement pour des applications variées. Les domaines d’application
typiques sont:

• Systèmes de manipulation
• Machines d’emballage
• Systèmes de montage
• Machines d’imprimerie

1.2 ECODRIVE - Une famille d’entraînements

Un entraînement ECODRIVE est constitué d’un variateur et d’un


servomoteur MKD. Il existe actuellement quatre types de variateurs avec
chacun une interface de communication différente:

• DKC01.1 avec interface ANALOGIQUE, MOTEUR PAS A PAS


et POSITIONNEMENT
• DKC11.1 avec interface ANALOGIQUE
• DKC02.1 avec interface SERCOS
• DKC03.1 avec interface PROFIBUS DP

La description des fonctions ici présente correspond aux variateurs


DKC01.1 et DKC11.1. Les variateurs DKC02.1 et DKC03.1 ont une
documentation séparée.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

1.3 Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1

DKC01.1 - Modes d’exploitation


Servo-entraînement avec commande de positionnement
intégrée
Automate Variateur DKC01.1 Servo-moteur
avec interface de positionnement MKD
MS-DOS® - PC

Paramètres
Diagnostics
Données expl.

RS 232 RS 485

Carte E/S Calculateur de l'entraînement

Sélection
Bloc de Interpolation fine M
Entrées de positionmt. 3~
du bloc commande mémorisé
de position- Asserv. de pos.
-nement 2° Position 1
Asserv. vitesse
21 Position 2
22 . Commande des
~
~
. champs
Sorties d'état 24 Position 32 statoriques

Interface de position
Retour de haute résolution
position

FS0200d1.drw

Fig. 1-1: Servo-entraînement avec commande de positionnement intégrée

• On peut mémoriser jusqu’à 32 blocs de positionnement dans le


DKC01.1. Ils sont sélectionnés par des entrées parallèles.
Lorsque la sélection est effectuée par la liaison série (RS232/RS485),
jusqu’à 64 blocs de positionnement peuvent être utilisés. L’exécution
d’un bloc de positionnement se fait dans le DKC01.1
• L’adaptation aux éléments de transmission mécanique tels que
réducteurs ou constante d’avance est gérée par le variateur.
• Toutes les données de position, vitesse et accélération peuvent, en
fonction de la cinématique de l’axe, être calibrées en données de
rotation ou de translation.
• Une procédure de prise d’origine contrôlée par l’entraînement permet
d’effectuer le calage de la mesure.
• En mode réglage, l’axe peut être déplacé en JOG.
• La vitesse de positionnement peut être modifiée par l’atténuateur
d’avance..
• La limitation des déplacements se fait par des contacts de fin de
course et par des butées logicielles programmables.
• L’état de l’entraînement est signalé par des sorties numériques.

1-2 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et


délivrance de position réelle

Commande Variateur DKC01.1 ou Servo-moteur


avec asservissement de position DKC11.1 avec interface analogique MKD
MS-DOS® - PC

Paramètres
Paramètres
Diagnostics
Diagnostics Données expl.
Données exploit.

RS 232 RS 485

Calculateur de
l'entraînement
Consigne M
de 3~
position
Consig..
+W vitesse
Kv D A
Asserv. vitesse
A analog. D
-X ±10V Commande des
~~
Interface champs
de
position
statoriques

Retour Interface de position


position haute résolution

Règle de mesure

FS0201d1.drw

Fig. 1-2: Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et délivrance


de position réelle

• La sensibilité de l’entrée analogique de consigne peut être


programmée librement dans le DKC.
• La délivrance de la position réelle se fait, au choix, en incrémental ou
en absolu.
• Une entrée tout ou rien permet d’arrêter l’axe et de l’asservir en
position sans dérive, indépendamment de la valeur de consigne.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas

Commande avec génération Servo-moteur


Variateur DKC01.1 avec
d'impulsion de pas interface moteur pas à pas MKD
MS-DOS® - PC

Interpolation Paramètres
Diagnostics
Données expl.

RS 232 RS 485

Calculateur de l'entraînement
Génération Interface M
d'impulsion avant Interpolation fine
moteur 3~
de pas pas à pas
arrière Asserv. de pos.

Asserv. vitesse
Commande ~~
des champs
statoriques

Interface de position
haute résolution
Retour de
position

FS0202d1.drw

Fig. 1-3: Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas

• Le nombre de pas par tour moteur est librement programmable entre


16 et 65536.
• La fréquence maximale des pas est indépendante de la charge. Une
perte de pas est impossible car le système travaille en boucle fermée.
• L’échange des signaux entre la commande numérique et le variateur
est sélectionné parmi trois standards:

− Signaux en quadrature

− Signaux avant arrière

− signaux de pas et de direction


• Une procédure de prise d’origine contrôlée par l’entraînement permet
d’effectuer le calage de la mesure.
• En mode réglage, l’axe peut être déplacé en JOG.
• Les vitesses de prise d’origine et de JOG peuvent être modifiées par
l’atténuateur d’avance..
• La limitation des déplacements se fait par des contacts de fin de
course et par des butées logicielles programmables.
• L’état de l’entraînement est signalé par des sorties numériques.

1-4 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique

Variateur DKC01.1 Servo-moteur


avec fonction réducteur électronique MKD
MS-DOS® - PC

Paramètres
Diagnostics
Données expl.

RS 232 RS 485

Calculateur de l'entraînement
Interface M
Codeur axe Réduct. électron.
moteur
maître Pos. axe pas à pas 3~
maître Asserv. de pos.

Asserv. vitesse
Commande des ~~
champs
statoriques

Interface de position
haute résolution

FS5002d1.drw

Fig. 1-4: Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique

• Modes d’exploitation:
Synchronisation de vitesse
Synchronisation angulaire
• La position de l’arbre maître est représentée en degrés (360 degrés
correspond à un tour de l’arbre maître).
• Le codeur de l’arbre maître est raccordé sur l’entrée interface pas à
pas du DKC.
• La fréquence maximale d’entrée fmax sur l’interface pas à pas fixe une
limite au nombre de traits simulés Z I.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-5


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1


Raccordement direct réseau
Les variateurs peuvent être raccordés directement, sans transformateur,
à un réseau mono ou triphasé 230V ou à un réseau triphasé 380..480V.
Le pont redresseur, le condensateur de tension intermédiaire et le ballast
sont intégrés en série.

Commande du frein de maintien intégrée


La commande d’un frein de maintien optionnel est assurée directement
par le variateur.

Mesure de la position réelle


La mesure de position se fait par le feedback moteur.
• Mesure incrémentale (standard)
Après mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, la position réelle
correspond à la position réelle. Afin de caler la position réelle par
rapport à un point de référence machine, ce point de référence doit
être accosté lors d’une procédure de prise d’origine. .
• Mesure de position absolue (option)
Après mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, la position
absolue par rapport à un point de référence machine est
immédiatement disponible. L’exécution d’une procédure d’origine n’est
pas nécessaire.

Délivrance de position réelle


Le DKC dispose d’une sortie de position réelle pour transmission à une
commande numérique. La position peut être délivrée sous forme
incrémentale ou absolue.
• Sortie position incrémentale
Elle se fait sous forme de signaux 5V TTL avec un nombre de traits
par tour programmable. Elle est disponible avec la mesure de position
incrémentale comme avec la mesure absolue.
• Sortie position absolue
La position est délivrée sous le format SSI classiques codeurs
absolus. La sortie position absolue n’est disponible qu’avec l’utilisation
d’un moteur avec codeur absolu (option).

Affichage de diagnostic intégré


Tous les états internes de l’entraînement et les diagnostics de défaut sont
visualisés sur un afficheur sept segments à deux chiffres.

Mise en service confortable


Le programme de mise en service et de diagnostic DRIVETOP offre une
TM
utilisation facile via une liaison série RS232 et d’un PC sous Windows
3.1.

1-6 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Différences fonctionnelles entre DKC01.1 et DKC11.1

Le DKC11.1 est une version à fonctionnalités réduites du DKC01.1 . Les


différences principales sont résumées dans les tableaux suivants.

Modes d’exploitation DKC01.1 DKC11.1


Asservissement de position avec interface de X
positionnement
Asservissement de position avec interface X
moteur pas à pas
Synchronisation de vitesse X
Synchronisation angulaire X
Asservissement de vitesse avec interface X X
analogique
Asservissement de couple avec interface X X
analogique
Fig. 1-5: Aperçu des modes d’exploitation disponibles sur DKC01.1 / DKC11.1

Fonction DKC01.1 DKC11.1


Limitation de déplacements par fin de course X
Surveillance de boucle de position X
Informations d’état (INPOS, INBWG, INREF) X
Fonction point de commutation X
Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement X
JOG X
Atténuateur d’avance en JOG, positionnement et X
prise d’origine
Sortie de position réelle X X
(au choix incrémentale ou absolue)
Réaction sur défaut interne à l’entraînement X X
Surveillance de boucle de vitesse X X
Sorties analogiques de diagnostic X X
Commande interne du frein de maintien X X
Asservissement en position sans dérive par X X
fonction arrêt entraînement
Réglage automatique de boucle X X
d’asservissement
Fig. 1-6: Aperçu des fonctions disponibles sur DKC01.1 / DKC11.1

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-7


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Notes

1-8 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

2 Consignes de sécurité pour les entraînements


électriques
Avant d’utiliser l’appareil, tenir compte des consignes suivantes relatives
à la sécurité des personnes.

2.1 Généralités
Les consignes de sécurité données dans ce manuel
doivent, par principe, être observées. Une utilisation
sans compétences de ces appareils, ainsi que le non
respect des consignes peut entraîner des dommages
ATTENTION matériels, des blessures corporelles pouvant, dans
des cas extrêmes, être mortelles
INDRAMAT GmbH décline toute responsabilité pour des dommages
causés par le non respect de ces consignes.
• Avant la mise en service, se procurer la documentation dans la langue
du pays, si vous disposez d’une documentation dont vous ne
comprenez pas la alngue.
• L’exploitation parfaite et sûre de cet appareil nécessite au préalable
un transport correct, un stockage adapté, un montage et une
installation qualifiés ainsi qu’une utilisation soigneuse.
• Personnel qualifié:
Seul du personnel qualifié doit travailler sur cet appareil ou à
proximité. Un personnel est qualifié lorsqu’il est familiarisé avec le
montage, l’installation et l’utilisation du produit ainsi qu’avec tous les
avertissements et les mesures à prendre conformément à ce manuel.
Il est en outre formé et habilité à mettre hors et sous tension et à
mettre à la terre des circuits électriques et des appareils
conformément aux règles de sécurité. Il a une formation sur la sécurité
et est formé pour apporter les premiers secours.
• N’utiliser que des pièces de rechange du constructeur.
• Les règles et disposition de sécurité relatives à l’installation doivent
être respectées.
• Les appareils sont prévus pour le montage sur des machines
exploitées dans applications industrielles.
• La mise en service est interdite aussi longtemps qu’il n’a pas été
déterminé que la machine sur laquelle l’appareil est monté, ne répond
pas à la réglementation nationale et aux dispositions de sécurité de
l’application:
Pays européens : Directive européenne 89/392/EWG (Directive sur les
machines)
• L’exploitation n’est autorisée que dans le respect de la directive
nationale CEM pour le cas de l’application concernée.
Pays européens : Directive européenne 89/336/EWG (Directive CEM)
Les consignes pour une installation conforme à la CEM sont décrites
dans la documentation „Compatibilité électromagnétique dans les
systèmes d’entraînement et CN “.
Le respect des valeurs limites correspondants aux directives
nationales est de la responsabilité du constructeur de la machine ou
de l’installation.
• Les données techniques et les conditions de raccordement et
d’installation se trouvent dans la documentation du produit et doivent
impérativement être respectées.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

2.2 Protection contre le contact avec des éléments sous


tension
Remarque: Ne concerne que les appareils et composants
d’entraînement avec des tensions supérieures à 50 Volt.

Le contact avec des tensions supérieures à 50 V peut être dangereux


pour l’homme. Lors de l’exploitation d’appareils électriques, il y a
forcément des éléments de cet appareil sous une tension dangereuse.

Haute tension!
Danger de mort ou de blessure grave!
⇒ Respecter les consignes et directives de sécurité lors
de travail sur des courants forts.
DANGER
⇒ Avant la mise sous tension, vérifier le raccordement
ferme du conducteur de protection de tous les
appareils conformément au plan de raccordement..
⇒ Une utilisation, même temporaire pour des mesures
ou des vérifications, n’est autorisée qu’avec un
raccordement ferme du conducteur de protection au
point de raccordement prévu sur le composant.
⇒ Pour un accès sur des parties électriques sous une
tension supérieure à 50 Volt, débrancher l’appareil du
réseau ou de la source d’alimentation. Protéger contre
une remise sous tension.
⇒ Après mise hors tension, attendre 5 minutes la
décharge des condensateurs et mesurer la tension
aux bornes des condensateurs avant accès.
⇒ Ne pas toucher les points de raccordement électrique
des composants lorsqu’ils sont sous tension.
⇒ Avant la mise sous tension de l’appareil capoter de
façon sûre les parties sous tension pour en empêcher
le contact. Les appareils ne doivent être exploités
qu’avec les capotages de protection prévus.
Un disjoncteur différentiel ne peut pas être utilisé avec
des entraînements à courant alternatif! La protection
contre le contact indirect doit être obtenue d’une autre
manière, par exemple avec des dispositifs de
protection de surintensité, conformément aux normes
concernées:
Pays européens de l’union européenne : EN
50178/1994, paragraphe 5.3.2.3
⇒ Pour le montage des appareils une protection contre
le contact direct des parties sous tension doit être
assurée par un boîtier externe comme par ex. une
armoire électrique.
Pays européens de l’union européenne: selon
EN 50178/ 1994

2-2 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Courant de fuite important!


Danger de mort ou de blessure grave!
⇒ Avant la mise sous tension relier à la terre ou au point
ATTENTION de terre l’équipement électrique et tous les appareils
électriques et moteurs avec un conducteur de
protection.
⇒ Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA.. L’appareil
doit être relié de manière fixe au réseau d’alimentation
selon:
Pays européens de l’union européenne: EN
50178/1994, paragraphe 5.12.11.1.
⇒ Avant la mise en service, même pour essais,
raccorder le conducteur de protection ou relier à une
terre de protection. Autrement des tensions élevées
pourraient prendre naissance sur le boîtier.

2.3 Protection des „faibles tensions isolées“


Les points de raccordement et interface signaux faibles de l’entraînement
sont dans une plage de tension de 5 à 30 Volt et sont isolés de façon
sûre des courants forts.

Haute tension en cas d’erreur de raccordement!


Danger de mort ou de blessure grave!
⇒ Sur les points de raccordement des signaux
d’interface ne doivent être raccordés que des
ATTENTION appareils, composants électriques ou liaisons
possédant un isolement adapté et sûr vis à vis des
courants forts conformément aux normes:
Internationale :IEC 364-4-41, 413.5
Pays européens de l’union européenne : EN
50178/1994, paragraphe 5.2.18.

2.4 Protection contre les mouvements dangereux


Des mouvements dangereux peuvent être provoqués par une commande
défectueuse du moteur raccordé.
Les causes peuvent être de différentes natures:
• erreur de câblage
• erreur d’utilisation du composant
• défaut dans le système de mesure ou les signaux codeur
• composants défectueux
• défaut de logiciel.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Des défauts peuvent arriver après la mise sous tension ou après un


temps indéterminé d’exploitation.
Les surveillances des composants de l’entraînement excluent au
maximum un dysfonctionnement de l’entraînement. En regard à la
protection des personnes, on ne peut pas compter que sur celles ci.
Jusqu’à la mise en vigueur des surveillances intégrées, il faut compter
avec des mouvements intempestifs de l’entraînement dont l’ampleur
dépend du type de commande et de l’état de fonctionnement.

Mouvements dangereux!
Danger de mort, de blessure grave ou de dégâts
matériels!
⇒ Pour les raisons ci-dessus, la sécurité des personnes
DANGER doit être assurée par des surveillances ou des
dispositions dépendant de l’installation. Elles seront
déterminées par le constructeur de la machine après
une analyse spécifique des dangers et des défauts
possibles. Les règles de sécurité applicables à
l’installation seront ajoutées à celles qui suivent..
⇒ Ne pas stationner dans la zone de mouvements de la
machine. Dispositions possibles contre l’accès
accidentel de personnes::
- clôture de protection
- grille de protection
- capotage de protection
- barrière lumineuse.
⇒ Vérifier la fixation des clôtures et des capotages en
fonction de l’énergie maximale du mouvement.
⇒ Disposer le bouton d’arrêt d’urgence librement
accessible et à proximité de l’utilisateur. Vérifier le
fonctionnement de l’arrêt d’urgence avant la mise en
service.
⇒ Assurer contre tout mouvement intempestif par la
mise hors puissance de l’entraînement à l’aide de la
chaîne d’arrêt d’urgence ou par un système sûr
d’antidémarrage.
⇒ Avant l’accès ou l’entrée dans une zone dangereuse,
mettre l’entraînement à l’arrêt de façon sûre.
⇒ Mettre l’équipement électrique hors tension et
l’assurer contre une remise sous tension lors:
- de travaux de maintenance et de mise en service
- de travaux de nettoyage
- d’arrêts prolongés d’exploitation
⇒ Eviter l’utilisation d’appareils haute fréquence, de
télécommande et d’émetteurs à proximité des
composants électroniques et de leurs liaisons.
Lorsque l’utilisation de ce type d’appareil est
indispensable, vérifier l’absence de perturbation du
système et de l’installation avant la première mise en
service. Si nécessaire, un test spécial de CEM de
l’application devra être effectué

2-4 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

2.5 Protection contre les champs magnétiques et


électromagnétiques en exploitation et lors du montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques à proximité de
conducteurs parcourus par un courant ou de moteurs à aimants
permanent peuvent, dans certains cas, présenter un danger pour des
personnes portant un simulateur cardiaque, un implant ou un appareil
acoustique.

Danger pour des personnes portant un simulateur


cardiaque, un implant métallique ou un appareil
acoustique!
⇒ De manière générale, l’accès aux personnes portant
un simulateur cardiaque, un implant métallique ou un
ATTENTION appareil acoustique est interdit dans les zones
suivantes:
− Zones dans lesquelles des appareils ou composants
électriques sont montés, mis en service ou exploités.
− Zones dans lesquelles des parties de moteurs avec
aimants permanents sont stockées, réparées ou
montées.
⇒ Si un séjour dans une telle zone est indispensable ,
l’autorisation d’accès dans cette zone pour une
personne portant un simulateur cardiaque doit être
donnée par du personnel médical compétent..
La sensibilité des simulateurs cardiaques présents ou
à venir est en effet très variable, aucun jugement ne
peut être porté de manière générale.
⇒ Les personnes porteuses d’un implant métallique ou
d’un appareil acoustique doivent prendre en compte
un risque éventuel pour leur santé dans les zones
désignées ci dessus. Il faut étudier cas par cas si
l’accès leur est possible.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-5


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

2.6 Protection pour la manipulation et le montage


La manipulation et le montage de composants d’entraînement déterminés
de manière inadaptée peut, dans certains cas, entraîner des blessures.

Danger de blessure par manipulation inadaptée!


Blessures corporelles par écrasement, cisaillement,
coupures ou chocs!
⇒ Observer les dispositions et consignes de sécurité
ATTENTION générales de manipulation et de montage.
⇒ Utiliser des appareils de montage et de transport
adaptés.
⇒ Prévenir les étranglements et les pincements par des
dispositions adaptées.
⇒ N’utiliser que des outils adaptés. Dès que cela est
nécessaire, utiliser des outils spéciaux.
⇒ Utiliser les dispositifs de montage et les outils de
manière compétente.
⇒ En cas de nécessité porter des vêtements de
protection (lunettes, chaussures de sécurité, gants de
protection...).
⇒ Ne pas stationner sous une charge suspendue.
⇒ Nettoyer immédiatement les fuites de liquide sur le sol
pour éviter de glisser.

2-6 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

2.7 Protection contre la pile incorporée


Les piles contiennent une substance chimique active dans un boîtier
fermé. Un traitement inadapté peut causer des blessures ou des dégâts.

Danger de blessures en cas de traitement incorrect!

⇒ Ne pas essayer de réactiver une pile déchargée en la


chauffant ou par une autre méthode (danger
ATTENTION d’explosion et de corrosion).
⇒ Les piles ne doivent pas être rechargées car elles
risquent de couler ou d’exploser.
⇒ Ne pas jeter les piles au feu.
⇒ Ne pas désassembler les piles.
⇒ Ne pas endommager les composants électriques
dans l’appareil.

Remarque: Protection de l’environnement et mise aux déchets! Les


piles contenues dans les appareils, sont, au regard des
dispositions légales, considérées comme matières
dangereuses pour les transports par route, air et mer
(risque d’explosion). Séparer les piles usagées des autres
déchets. Respecter les consignes nationales du pays
d’installation.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-7


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Notes

2-8 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

3 Préparation à la mise en service

3.1 Consignes générales pour la mise en service

Ce chapitre présente principalement le logiciel de mise en service et de


diagnostic Drive Top. Il est en général intéressant d’installer Drive Top sur
un PC avant de s’intéresser aux caractéristiques fonctionnelles du DKC,
et de l’utiliser en mode Off Line parallèlement à la lecture de ce manuel.
Dans les chapitres suivants, on fera souvent référence à ce programme.

Remarque: Le lecteur qui ne cherche qu’un aperçu des


caractéristiques fonctionnelles de l’ ECODRIVE peut sauter
le chapitre 3.

3.2 Système de mise en service et de diagnostic Drive Top


Drive Top est un programme WINDOWS servant à la mise en service et
au diagnostic des entraînements ECODRIVE.
Drive Top intègre un guide de mise en service convivial. L’utilisateur est
guidé, par une série de menus fonctionnels, à programmer toutes les
données nécessaires à l’application. A chacune de ces étapes, une
fenêtre d’aide est disponible, par appui sur un bouton. La documentation
sur papier n’est ainsi pas nécessaire lors de la mise en service de
l’application.
Le paramètrage de mise en service est ainsi conçu que l’utilisateur n’est
confronté qu’aux données nécessaires au mode d’exploitation
sélectionné.

3.3 Configuration nécessaire à Drive Top


Drive Top est un programme Windows nécessitant la configuration
minimale suivante:

• Compatible IBM 80386 / 40 Mhz (80486 recommandé)


• 4 MB RAM ( 8 MB recommandés)
• 5 MB libre sur disque dur
• Une liaison série disponible
• Carte graphique VGA
• Souris ou système de pointage compatible
• Windows3.1 / 3.11 / Windows 95

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

3.4 Installation de DriveTop


Drive Top est livré sur deux disquettes 3.5” (formatées DOS 1.44 MB).

Remarque: Faire une copie de sauvegarde avant l’installation de Drive


Top. Effectuer l’installation à partir de la copie de
sauvegarde. Ranger les disquettes originales dans un
endroit sûr! Pour l’installation, utiliser le programme
d’installation de la disquette, une simple copie sur le disque
dur n’est pas suffisante

Démarrer le programme d’installation


Suivez pas à pas la procédure d’installation:

Installation sous Windows 3.1 / 3.11


• Mettre le PC sous tension et lancer Windows
• Insérer la disquette 1 de Drive Top dans le lecteur
• Activer le gestionnaire de programme
• Dans le menu “Fichier” sélectionner “Exécuter”..
• Dans le champ “Ligne de commande” taper A:\INSTALL (si la
disquette Drive Top est dans le lecteur A).
• Suivre les indications du programme d’installation.

Après une installation réussie, vous trouverez le nouveau groupe de


programmes INDRAMAT sur votre PC. A l’intérieur de ce groupe se
trouvent les icônes du programme DriveTop.

Fig. 3-1: Groupe de programmes INDRAMAT avec ses icônes

Installation sous Windows 95


• Mettre le PC sous tension et lancer Windows 95
• Insérer la disquette 1 de Drive Top dans le lecteur
• Dans le menu de départ sélectionner la commande „EXECUTER...“.
• Dans le champ „Ouvrir:“ introduire A:\SETUP. (si la disquette Drive
Top est dans le lecteur A).
• Suivre les indications du programme d’installation.

Après une installation réussie, vous accéderez à DriveTop par Démarrer /


Programme / Indramat.

3-2 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Réglage des paramètres de communication

Fig. 3-2:Menu de communication

Port COM
La plupart des PC disposent de plusieurs liaisons série (ports COM).
Le réglage du port de communication permet de sélectionner la liaison
série pour la communication avec l’entraînement. En général COM1 et
COM2 sont disponibles. (Si l’on doit utiliser COM3 ou COM4, il faut
programmer les données correspondantes pour l’interruption et l’adresse
d’E/S dans le fichier DTOP.INI. Ces interfaces seront alors disponibles).

Mode
DriveTop peut communiquer avec un variateur par la liaison RS232, ou,
avec un convertisseur externe de protocole RS232/RS485 avec un
groupe de 32 entraînements au maximum.
Le mode désiré doit être sélectionné.

Baudrate
Le variateur DKC peut communiquer avec différentes vitesses:
• 9600 Baud
• 19200 Baud

Autres paramètres d’interface


• 8 bits de données
• sans parité
• un bit de stop

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Délai de réponse
Le délai de réponse définit le temps minimum qui doit s’écouler après
réception du dernier caractère d’un télégramme avant que le premier
caractère de réponse de l’entraînement ne soit émis. Ce délai est
nécessaire en RS485 pour la commutation du mode émission en mode
réception et réciproquement. En mode RS232, ce paramètre n’est pas
nécessaire mais doit cependant être programmé à 1 ms.
Généralement un délai de 20 à 30 ms dépendant du PC doit être
programmé car des interruptions prioritaires interrompent la
communication.

Méthode d’adressage
Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés à un maître (PC ou API),
chaque participant doit avoir une adresse sur le bus. Il y a deux
possibilités de fixer l’adresse.
Avec l’adressage par logiciel, le numéro d’adresse est fixé par le champ
Adresse entraînement.

3-4 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

3.5 Liaison du PC avec le variateur


Il faut utiliser un câble de liaison pour l’échange des données entre le PC
et le variateur. Il existe des câbles confectionnés INDRAMAT avec des
connecteurs Sub-D 9 ou 25 points. La disposition des contacts est
représentée dans la figure suivante.

Voir aussi Chap.11.3 Communication par liaison RS485

max. 15 m
Câble: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
TxD 3 2
TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC avec connect. 1)

sub-D 9 points DKC

max. 15 m
Câble: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC avec connect. 1)

sub-D 25 points DKC

1) Raccorder le blindage externe à la masse côté PC


AP0224d1.drw

Fig. 3-3: Raccordement d’un PC au variateur par liaison série RS 232

Remarque: La liaison équipotentiel (0V/masse) est assurée par le


blindage interne du câble!

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-5


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

3.6 Installation minimale pour l’utilisation d’un DKC avec


Drive Top
Pour le premier paramètrage d’un DKC, l’installation minimale suivante
est nécessaire.

MS-Dos® - PC

X1

X4 1
+24 V
= 1 x AC 230V
X5 4
50...60 Hz
X6 0V ~~

X7

IKS 374
IKL...

MKD

FP0021d1.drw

Fig. 3-4: Installation minimale pour paramètrer

Avec cette configuration, on peut effecteur de simples tests de


paramètrage. Pour l’activation de l’entraînement et l’exécution de
mouvements, une autre installation est nécessaire.

Remarque: Des consignes d’installation détaillées se trouvent dans la


documentation “Guide de projet”.

3-6 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

3.7 Démarrage de Drive Top


Drive Top se lance par un double clic sur l’icône du programme.

Recherche des entraînements raccordés


Après lancement, Drive Top recherche si des entraînements sont
raccordés. Toutes les adresses entre 1 et 99 sont interrogées.

Fig. 3-5:Recherche des adresses d’entraînements

Si un ou plusieurs entraînements sont trouvés, les paramètres du premier


entraînement trouvé sont lus.

Remarque: Plusieurs entraînements ne peuvent être trouvés que si ils


sont reliés au PC par une liaison RS 485 au moyen d’un
convertisseur RS232/RS485 sur la liaison série. Tous les
entraînements doivent travailler avec la même vitesse de
transmission.

Si aucun entraînement n’est trouvé, la fenêtre de dialogue suivante


apparaît.

Fig. 3-6: Fenêtre de menu après recherche infructueuse

Les causes de l’apparition de cette fenêtre peuvent être:


• tension d’alimentation du DKC déconnectée.
• défaut de liaison entre le PC et les entraînements

On peut, au choix, refaire une nouvelle tentative de liaison, interrompre le


programme ou travailler en mode Off Line.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-7


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Mode Online mode Offline


Mise en service-paramètrage en mode Online
Le mode Offline correspond avec une liaison effective avec un variateur.
Cela signifie que tous les paramètres introduits durant la phase de mise
en service, sont aussitôt pris en compte. L’utilisateur peut ainsi tester
immédiatement l’efficacité de ses réglages.

Mise en service-paramètrage en mode Offline


Le mode Offline signifie qu’il n’y a pas de liaison avec le variateur. Le
mode Offline permet à l’utilisateur la préparation aisée du jeu de
paramètres qui sera par la suite, après mise en liaison, entièrement
chargé dans le variateur. Pour terminer la mise en service, il ne restera
que les dernières mises au point qui, en raison de leur relation avec la
machine, ne peuvent être réalisées en mode Offline (par ex. paramètres
de prise d’origine).

Fenêtre de diagnostic
Après une lecture réussie des paramètres du variateur, la fenêtre de
diagnostic suivante apparaît sur le PC.

Fig. 3-7: Fenêtre de diagnostic

3-8 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

La fenêtre de diagnostics sert à l’affichage:


• des états et défauts du système
• des valeurs de consigne et valeurs réelles de retour
• des valeurs des signaux de commande et d’état
• de la description des composants utilisés.

Remarque: La fenêtre de diagnostic n’apparaît qu’en mode Online. En


mode Offline, une fenêtre avec les composants
ECODRIVE est affichée à la place de la fenêtre de
diagnostic.

Protection par mot de passe


Généralités sur le mot de passe
Un mot de passe défini par l’utilisateur permet de verrouiller l’accès aux
paramètres de l’entraînement. Aucune modification de paramètres n’est
alors possible tant que l’utilisateur n’a pas déverrouillé par nouvelle
introduction du mot de passe. La protection par mot de passe est intégrée
au variateur.
Les fonctions du mot de passe peuvent être appelées par le menu
Options/Protection par mot de passe.
Le variateur est livré avec le mot de passe par défaut ‘007’. Ce mot de
passe ne verrouille pas le variateur, la protection n’est pas active.
Les lettres A-Z/a-z (les majuscules et minuscules sont différenciées!) et
les chiffres de 0 à 9 peuvent être utilisés pour le mot de passe. Il doit
contenir au minimum 3 caractères et au maximum 10.

Voir aussi Paramètres S-0-0267, Mot de passe

Modification du mot de passe


Ce menu permet de modifier le mot de passe actuel ou de reprogrammer
le mot de passe ‘007’.. Il est accessible sous Options/Protection par
mot de passe / Modification du mot de passe..

Fig. 3-8: Modification du mot de passe

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-9


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Procédé: Pour introduire un nouveau mot de passe, il faut remplir les


trois champs d’édition. Introduire le mot de passe actuel dans le premier
champ (ou ‘007’ s’il n’y a pas de mot de passe). Dans les deux autres
champs, il faut introduire le nouveau mot de passe. Lorsque l’on termine
le menu avec le bouton OK et que les deux valeurs de mot de passe sont
correctes, le nouveau mot de passe est actif et l’entraînement est
verrouillé.

Suppression de la protection par mot de passe


Si l’on souhaite supprimer le mot de passe utilisateur et laisser
l’entraînement déverrouillé en permanence, il faut reprogrammer ‘007’
comme nouveau mot de passe.

Déverrouillage de l’entraînement
Si un paramètre doit être modifié (alors que la protection est active), il faut
sélectionner le menu Options/Protection par mot de passe/
Déverrouillage entraînement. Le menu suivant apparaît.

Fig. 3-9: Déverrouillage entraînement

Procédé: Introduire le mot de passe actuel et valider par le bouton ‘OK’.


L’entraînement est déverrouillé..

Verrouillage de l’ entraînement
Si l’entraînement doit être verrouillé, on appelle le menu
Options/Protection par mot de passe/ Verrouillage entraînement.

Fig. 3-10: Verrouillage entraînement

Procédé: Appuyer sur le bouton ‘OK’, l’entraînement est verrouillé.

3-10 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Verrouillage sous RS - 485


Lorsqu’un mot de passe utilisateur est programmé, l’entraînement est
verrouillé lorsque l’on lance ou l’on quitte DriveTop. Si l’on choisit un
nouvel entraînement (RS485), l’ancien entraînement ainsi que le nouveau
sont verrouillés.

3.8 Structure des menus Drive Top

Fichiers
Charger Permet de choisir un fichier parmi une liste de fichiers de paramètres
existant. Le contenu de ce fichier de paramètres est envoyé dans le
variateur.

Remarque: En mode Offline, cette commande permet de visualiser et


éventuellement de modifier un fichier de paramètres.

Charger paramètres de base Les paramètres sont initialisés avec les valeurs par défaut définies en
usine. Les réglages actuels sont écrasés.
Le système passe en mode paramètre.

Sauvegarder Les paramètres actuels du variateur raccordé sont sauvegardés dans un


fichier de paramètres sur le PC.

Remarque: Ne pas écraser le fichier de paramètres “DEFAULT.PAR”


livré avec le logiciel. Vous pouvez, à l’aide de ce fichier,
reproduire à tout instant, l’état à la livraison du variateur.
Pour votre propre fichier de paramètres, choisissez un
autre nom.

Quitter Alt+F4 Cette commande permet de quitter le programme DriveTop.

Paramètres
Mode L’entraînement a un mode paramètres et un mode exploitation. Cette
commande permet de passer d’un mode à l’autre. De nombreux
paramètres ne peuvent être modifiés qu’en mode Paramètre (afficheur 7
segments P2). Les déplacements ne sont possibles qu’en mode
exploitation..

Voir aussi S-0-0014, Etat de la liaison série

Type de moteur Ce menu permet de lire les informations sur le type de moteur raccordé.
En mode Offline, l’utilisateur doit introduire lui même ces données.

Voir aussi S-0-0141, Type de moteur

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-11


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Variateur/mode de marche Ce menu permet de lire les informations sur le type de variateur raccordé.
Il permet en outre l’introduction du facteur de surcharge et de la
fréquence du modulateur de largeur d’impulsions avec lesquels
l’entraînement doit fonctionner. En mode Offline, toutes les données
doivent être introduites par l’utilisateur..
On peut aussi choisir le mode d’exploitation à partir d’une liste donnée
prédéfinie.

Voir aussi S-0-0140, Type de variateur et S-0-0032, Mode de


fonctionnement primaire

Autres menus de paramètrage En fonction du mode d’exploitation sélectionné, d’autres menus de


paramètrages sont affichés. Ils sont suffisamment clairs et ne sont pas
développés ici.

Liste de tous les paramètres Ce menu permet de visualiser et éventuellement de modifier tous les
paramètres de l’entraînement sous forme d’une liste. Cela offre une
possibilité d’édition ‘bas niveau’ qui ne doit être utilisée que dans les cas
d’exception. Normalement tous les paramètres se programment dans le
paramètrage de mise en service.

Liste des paramètres invalides Lors de la transition du mode paramètre dans le mode exploitation la
correction des paramètres est vérifiée. Tous les paramètres invalides
ainsi que les paramètres dépassant leur valeur limite sont indiqués dans
la liste des paramètres invalides et peuvent être ainsi corrigés.

Voir aussi S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation


invalides en phase 3

Balayer Au lancement de DriveTop, toutes les informations des paramètres de


l’entraînement raccordé sont lues. Pour des raisons de vitesse, seul le
contenu des paramètres est lu dans chaque menu.
On souhaite souvent passer d’un variateur à un autre sans avoir à
relancer DriveTop. Il faut alors rebalayer les paramètres après avoir
connecté le câble d’interface d’un variateur à l’autre pour recréer une
image du nouveau jeu de paramètres.

Mise en service
Définition des paramètres Le paramètrage de mise en service guide l’utilisateur pas à pas à l’aide
d’une suite de menus. A la fin, tous les réglages nécessaires sont
effectués.

Entraînement
Balayer En utilisant un convertisseur de protocole RS232/RS485, DriveTop peut
être relié simultanément avec plusieurs variateurs. A l’aide du menu
‘Balayer’, DriveTop recherche tous les entraînements raccordés..

Sélectionner Lorsque DriveTop est raccordé à plusieurs entraînements par une liaison
RS485, ce menu permet de fixer avec quel entraînement la liaison doit
être établie.

Offline Drive Top peut être utilisé aussi bien en mode Online qu’en mode Offline.

3-12 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Options
Langue Ce menu permet de sélectionner la langue dans laquelle Drive Top va
travailler, ainsi que la langue dans laquelle les paramètres et les
diagnostics du variateur vont être commutés.

Voir aussi S-0-0265, Changement de langue

Protection par mot de passe On peut ici:


• choisir son propre mot de passe
• verrouiller l’entraînement contre une modification des paramètres
• déverrouiller l’entraînement pour accéder aux paramètres.

Voir aussi S-0-0267, Mot de passe

Communication Ce menu permet de faire les réglages pour l’échange des données entre
le variateur et le PC.
• Sélection du port de communication
• Sélection de la vitesse de transmission
• Sélection de l’adresse

Aide
Contenu Ce menu permet d’accéder à l’aide en ligne. De très nombreuses
informations sur les caractéristiques fonctionnelles, la description des
paramètres et des diagnostics sont disponibles dans ce fichier d’aide.

Utiliser l’aide Contient des informations sur l’utilisation des fichiers d’aide.

Documentations Liaison de fichiers d’aide dans une bibliothèque.

A propos de DriveTop Informations sur la version logicielle de DriveTop.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-13


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3.9 Impression des jeux de paramètres


Drive Top n’offre aucune possibilité directe d’impression des jeux de
paramètres.
Les jeux de paramètres sont stockés sous forme de fichiers ASCII et
peuvent être édités et imprimés avec un grand nombre d’éditeurs. Pour
l’impression d’un jeu de paramètres, nous recommandons l’utilisation de
l’éditeur “Notepad”( Bloc-notes). Notepad est livré avec Windows 3.1 et
est donc toujours disponible. Pour imprimer un fichier de paramètres,
procéder de la façon suivante:

Exemple fichier paramètres “Axe_X.par”::

• Dans le gestionnaire de programme, appeler la commande


“Exécuter...”.
• Dans la ligne de commande introduire “NOTEPAD Axe_X.par” et
valider avec la touche Entrée.
• Appeler la commande “Fichier - Imprimer”. (l’impression est lancée.)

3-14 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


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4 Choix du moteur et du variateur

4.1 Généralités sur le choix du moteur et du variateur


Un système d’entraînement ECODRIVE se compose d’un variateur
(DKC) et d’un servomoteur (MKD). Le choix du variateur et du moteur
pour une application donnée se fait à l’aide de document de sélection
(liste de sélection). Ces documents peuvent être fournis par INDRAMAT.
Pour réaliser le paramètrage de mise en service, des informations sur le
moteur et le variateur équipant l’axe sont nécessaires. En utilisation
Online, ces informations sont automatiquement lues sur l’entraînement
raccordé et ne doivent pas être introduites par l’utilisateur. En mode
Offline, aucun entraînement n’est raccordé, ces informations doivent donc
être introduites par l’utilisateur.

4.2 Choix du moteur


En utilisation Offline, il est nécessaire d’introduire les données relatives
au moteur utilisé sur l’application. DriveTop a besoin de ces informations
pour les réglages correspondants aux données moteur (par ex: courants
moteur, vitesse de rotation, paramètres standards d’asservissement, type
de feedback etc..).

Fig. 4-1: Choix du moteur

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Choix du moteur et du variateur 4-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Remarque: Dans le cas où des données moteur erronées sont


programmées, le message de diagnostic “UL” sera affiché
lors du chargement ultérieur du jeu de paramètres dans
l’entraînement. Cela signifie que le type de moteur du jeu
de paramètres ne correspond pas avec le moteur
réellement raccordé. Dans ce cas les mesures suivantes
doivent être prises:

• Effacer le message d’erreur par appui sur la touche S1 du variateur.


Le message “bb” doit alors normalement apparaître si aucun autre
défaut n’est présent dans le variateur.
• Exécuter de nouveau la procédure de paramètrage de mise en
service, et redéfinir principalement les paramètres de valeur limite de
l’entraînement.

4.3 Choix du variateur

Fig. 4-2: Choix du variateur

4-2 Choix du moteur et du variateur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Détermination du type de variateur


En utilisation Offline, on peut choisir le type de variateur. Trois types de
variateurs sont disponibles:

• DKC01.1-030-3-FW
• DKC01.1-040-7-FW
• DKC11.1-040-7-FW

La définition du variateur a une influence le choix des modes de marche


et des fonctions disponibles. En mode Online, cette adaptation est
automatique lors de la lecture du paramètre “type de variateur” de
l’entraînement raccordé.

Remarque: Avec le DKC11.1, la limitation des fonctions disponibles


n’est prise en compte qu’en utilisation Online.

Détermination du facteur de surcharge


Le facteur de surcharge fixe le couple intermittent de l’entraînement. Les
vitesses de rotation et les couples disponibles des différentes
associations moteur / variateur en fonction des tensions d’alimentation
sont indiquées dans les listes de sélection DKC/MKD. La dernière
colonne de ces listes de sélection donne le facteur de surcharge
correspondant aux données de l’entraînement que l’on recherche.

Remarque: Pour un réglage correct, les données de sélection sont


nécessaires.

Détermination de la fréquence de MLI


La fréquence d’horloge des étages de puissance (fréquence de MLI) du
variateur peut, au choix, être fixée à 4 ou 8 kHz. La fréquence de
modulation de largeur d’impulsion (MLI) a une influence sur le niveau de
bruit du moteur, la capacité en charge de courant de l’entraînement, et de
ce fait sur le couple intermittent disponible sur l’entraînement. La
sélection se fait en fonction des critères généraux suivants:

• Sur les applications conventionnelles, on travaille avec une fréquence


de 4 kHz afin de garantir un couple intermittent sur l’entraînement.
• Sur les applications où un faible niveau de bruit au moteur est exigé,
on travaille avec une fréquence de 8 kHz. Il faut remarquer que cela a
pour conséquence la diminution des caractéristiques en courant du
variateur, ce qui entraîne une diminution du couple intermittent. Toutes
les données de courant et de couple doivent être réduites par un
facteur 0,9.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Choix du moteur et du variateur 4-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Notes

4-4 Choix du moteur et du variateur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

5 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de


positionnement intégrée

5.1 Principe de base de la commande de positionnement


On peut mémoriser jusqu'à 64 blocs de positionnement différents. Les 32
premières positions peuvent être sélectionnées au moyen des 5 entrées
binaires. Les blocs de positionnement 32-63 ne peuvent être sélectionnés
que par la liaison série. L’exécution du bloc de positionnement
sélectionné a lieu avec le signal de départ. On peut fixer les paramètres
de mouvement suivant dans un bloc de positionnement:
• P-0-4006, Position des blocs de déplacement
• P-0-4007, Vitesse des blocs de déplacement
• P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement
• P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement
• P-0-4019, Mode de déplacement

Remarque: La vitesse de positionnement peut être modifiée par la


fonction atténuateur ou par un positionnement à vitesse
réduite.

5.2 Sélection du mode d’exploitation: Asservissement de


position avec interface de positionnement
Le mode d’exploitation «Asservissement de position avec interface de
positionnement» est sélectionné dans le menu mode d’exploitation.

Fig. 5-1: Asservissement avec interface de positionnement

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-1


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Asservissement avec erreur de poursuite


Dans ce mode de fonctionnement la différence entre la position théorique
et la position réelle, lors du positionnement, est proportionnelle à la
vitesse (erreur de poursuite). Le comportement au cours du
positionnement dépend du réglage du facteur de gain Kv, et génère un
« traînage » à l’arrivée sur la position finale, particulièrement dans le cas
de faible facteur de gain.

Asservissement sans erreur de poursuite


Dans ce mode de fonctionnement on utilise une consigne de vitesse
anticipée pour que la position à atteindre et la position réelle soient
identiques à vitesse constante. Il n’y a pas de différence proportionnelle à
la vitesse entre les positions réelles et théoriques..

Sélection du mode d’asservissement approprié


Il faut en général préférer le mode d’asservissement sans erreur de
poursuite car l’axe atteint plus rapidement la position finale. (Pas de
« traînage » fonction du Kv)
Dans le cas de mécaniques peu rigides, on peut, avec ce mode, obtenir
des oscillations mécaniques lors des modifications d’accélération. Dans
les applications où l’inconvénient de l’asservissement avec erreur de
poursuite peut être toléré, on peut alors, exceptionnellement utiliser
l’asservissement avec erreur de poursuite.
Les oscillations seront alors amorties par réglage d’un gain Kv faible. On
a alors un compromis entre le comportement au positionnement et la
rigidité de charge.

5-2 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

5.3 Mode de positionnement


La sélection du mode de positionnement se fait à l’aide du paramètre P-0-
4019, Mode de déplacement.

Positionnement absolu
Dans un bloc de positionnement absolu, la position à atteindre est définie
de manière fixe (absolue) par rapport au système de coordonnées
machine..

Exemple Positionnement absolu avec position à atteindre = 700


Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT

x=200 x=700

POS1...POS5

POSQ1...POSQ5

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement

Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte


valable du bloc,
l'état direct des entrées de positionnement
SV0001D2.drw

Fig. 5-2:Bloc de positionnement absolu

Dialogue de programmation

Fig. 5-3:Programmation d’un bloc de positionnement avec position absolue

Conditions préalables au déroulement d’un bloc de


positionnement absolu:
• L’axe doit être référencé.
• La zone de déplacement peut être restreinte par les valeurs limites de
position (butées logicielles). Un bloc avec positionnement absolu ne
peut être effectué que si la position à atteindre est à l’intérieur des
zones de déplacement autorisées.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir


Dialogue de programmation

Fig. 5-4: Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir

Les blocs de positionnement relatifs sont aussi exécutés lorsque l’axe


n’est pas référencé.

Position de référence Dans un bloc de positionnement sans mémorisation du reste à parcourir,


la position à atteindre est définie par addition avec la valeur de la
position actuelle.

Référence de mesure L’enchaînement de plusieurs blocs de positionnement relatif permet de


incrémentale faire du positionnement incrémental. Lors de l’interruption d’un bloc de
déplacement relatif sans mémorisation du reste à parcourir, la
référence relative de mesure est perdue.
Lorsque le bloc de positionnement est exécuté jusqu’au bout
(l’entraînement atteint la position cible et l’information In-Pos est active) le
positionnement incrémental peut être effectué sans perte de référence
relative.
Lorsque l’on effectue une suite sans fin de blocs de positionnements
relatifs en avant ou en arrière (bande de transport) il faut choisir le
calibrage des données de position en format modulo (valeur de modulo =
longueur de la bande de transport ou valeur du modulo = 2 * pas
maximum de déplacement

Remarque: Lorsqu’on utilise des positionnements relatifs sans


mémorisation du reste à parcourir pour faire du
déplacement incrémental, il faut tenir compte du fait que la
référence relative sera perdue dès qu’un bloc de
positionnement est interrompu.
La référence relative peut être restaurée par exécution d’un
mouvement de positionnement absolu ou d’une prise
d’origine.

5-4 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exemple Positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir avec


position à atteindre = 700 (position actuelle = 200).
Profil de v
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT

x=200 x=900

POS1...POS5

POSQ1...POSQ5

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
< 14 ms

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement

Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte


valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement SV0002_d2.drw

Fig. 5-5: Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir

Exemple Positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir avec


position à atteindre = 700 (position actuelle = 200). Interruption et
redémarrage d’un bloc de positionnement relatif sans mémorisation du
reste à parcourir.
Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT

x=200 x=350 x=1050

POS1...POS5

POSQ1...POSQ5

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
< 14 ms

Entrées de positonnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement

Les entrées d'acquittement reflètent, après prise en compte


valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement. SV5002_d1.drw

Fig. 5-6: Interruption d’un bloc de positionnement relatif sans mémorisation du


reste à parcourir

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-5


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir


Les blocs de positionnement relatif avec mémorisation du reste à
parcourir sont aussi exécutés lorsque l’axe n’est pas référencé.
Dans un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à
parcourir, la position à atteindre est un déplacement relatif à partir de la
position actuelle..

Dialogue de programmation

Fig. 5-7: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir

Référence de mesure L’enchaînement de plusieurs blocs de positionnement relatif permet de


incrémentale faire du positionnement incrémental. Lors de l’interruption d’un bloc de
positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir, la
référence de mesure incrémentale est conservée.

5-6 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exécution d’un déplacement relatif avec mémorisation du


reste à parcourir sans interruption
Comportement Lors du démarrage d’un bloc de positionnement relatif avec
mémorisation du reste à parcourir la position à atteindre du bloc est
ajoutée à la position actuelle.

Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée!

Position de référence La position actuelle est utilisée comme position de référence.

Exemple Positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir avec


position à atteindre = 700 sans interruption (position actuelle = 200)

Profil de v
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT

x=200 x=900

POS1...POS5

POSQ1...POSQ5

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
< 14 ms

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement

Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte


valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement SV0002_d2.drw

Fig. 5-8: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-7


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Interruption par arrêt entraînement d’un bloc de


positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.

Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée!

Exemple Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du


reste à parcourir avec position à atteindre = 600, pos. de référence =100

Profil de
vitesse v

Fenêtre d'arrêt
x=100 x=700

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
< 14 ms

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5003d1.drw

Fig. 5-9- Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du


reste à parcourir

5-8 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à


parcourir après déverrouillage du variateur

Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.

Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée!

Exemple Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du


reste à parcourir avec position à atteindre = 600 après déverrouillage
variateur
Profl de
vitesse v

FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=800

POS1...POS5

POSQ1...POSQ5
~02 02 ~02 02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

Jog+

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5006d1.drw

Fig. 5-10: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir


après déverrouillage variateur

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-9


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à


parcourir après interruption avec déplacement en JOG
Exemple Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
interrompu avec déplacement en JOG avec position à atteindre = 600
sans dépassement de la position à atteindre durant le déplacement en
JOG
Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.
Comportement Le déplacement effectué en JOG entre l’interruption et le redémarrage
du bloc de positionnement est pris en compte.

Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée!

Profil de
vitesse v

FENÊTRE D'ARRÊT

x=100 x=700

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
01 ~01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

Jog+

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5004d1.drw

Fig. 5-11: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir


après le déplacement en JOG

5-10 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exemple Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir


interrompu avec déplacement en JOG avec position à atteindre = 600
avec dépassement de la position à atteindre durant le déplacement en
JOG
Comportement L’entraînement retourne sur la position à atteindre qui avait été
déterminée avant l’interruption.

Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée!.

Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.
Profil de
vitesse v

FENÊTRE D'ARRÊT
x=100 x=900 x=700

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 ~01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

Jog+

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5005d1.drw

Fig. 5-12: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir


après le déplacement en JOG

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-11


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à


parcourir après mise hors et sous tension des tensions de
commande du variateur après interruption
La référence ne peut être conservée, après mise hors puis sous tension
des tensions de commande du variateur que dans le cas d’utilisation d’un
codeur absolu. Le reste à parcourir est conservé et sera déroulé après
redémarrage du bloc de positionnement relatif..

Comportement Avec utilisation d’un codeur absolu, le reste à parcourir est effectué..
Avec utilisation d’un codeur incrémental, le reste à parcourir est perdu,
le système se cale sur la position actuelle..

Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée


uniquement dans le cas d’utilisation d’un codeur absolu!

Position de référence Avec utilisation d’un codeur absolu, la dernière information InPos à
x=200 est utilisée comme position de référence.

Exemple Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir


interrompu après mise hors puis sous tension de l’alimentation de
commande avec position à atteindre = 600
Profil de
vitesse v

FENÊTRE D'ARRÊT

x=200 x=800

POS1...POS5

POSQ1...POSQ5
~02 02 ~02 02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

24V alimentation

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5007d1.drw

Fig. 5-13: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir


après mise hors puis sous tension de l’alimentation de commande

Remarque: Si la prise en compte d’un bloc est refusée, l’entraînement


se comporte comme si le bloc n’avait pas été démarré.

5-12 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Interruption d’un bloc relatif avec mémorisation du reste à


parcourir et démarrage d’un nouveau bloc relatif

Comportement Si l’on démarre un nouveau bloc de positionnement après interruption


d’un bloc relatif avec mémorisation du reste à parcourir, le reste à
parcourir du bloc précédent est perdu..
Le bloc de positionnement relatif est alors référence par rapport à la
position actuelle. La référence de mesure incrémentale est alors
perdue.

Position de référence La position actuelle est utilisée comme position de référence.

Exemple Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT

x=200 x=350 x=1050

POS1...POS5

POSQ1...POSQ5

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
< 14 ms

Entrées de positonnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement

Les entrées d'acquittement reflètent, après prise en compte


valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement. SV5002_d1.drw

Fig. 5-14: Interruption de bloc relatif avec mémorisation de reste à parcourir et


sélection d’un nouveau bloc

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-13


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Déplacement sans fin en direction positive


Lorsqu’un axe doit se déplacer avec une vitesse, une accélération et un
jerk définis sans position à atteindre déterminée, il faut choisir le mode
« déplacement en direction positive » ou « déplacement en direction
négative ». L’entraînement se déplace dans la direction programmée
jusqu'à ce que le signal Start soit enlevé, qu’une limite de position ou un
contact de fin de course soit atteint.
La position à atteindre n’a, dans ce cas aucune signification.

Voir aussi Chap.10.10 JOG

Dialogue de programmation
S-0-0076, Type de calibrage des données de position

Bit 7
0: format absolu
1: format modulo

Fig. 5-15: Programmation d’un bloc de déplacement sans fin

Exemple Profil de
v
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT

> 10 ms
POS1...POS5
01 XX

POSQ1...POSQ5
~01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
< 14ms

Entrées de positionnement valides, par ex. bloc n° 1

XX Etat des entrées non significatif


Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
par ex; bloc n°1 en inverse
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement

SV0003D2.drw

Fig. 5-16: Déplacement sans fin en direction positive / négative

5-14 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

5.4 Fonction d’enchaînement de blocs

Généralités sur l’enchaînement de blocs


L’enchaînement de blocs de l’ECODRIVE autorise l’exécution de
plusieurs blocs de positionnement dans une succession fixe sans qu’il
soit nécessaire de donner un nouveau signal de départ.
Les cas typiques d’application sont les processus de positionnement dans
lesquels un grand déplacement doit être effectué à grande vitesse
(rapide) et sur lequel il faut enchaîner jusqu'à la position finale avec une
vitesse réduite sans arrêt intermédiaire.
• Reprise ou dépôt de marchandise sur des robots de manipulation.
• Exécution de préassemblage dans des systèmes de montage
Une chaîne de blocs consiste en un bloc de départ et un ou plusieurs
blocs suite. Le bloc de départ est sélectionné et activé de façon
conventionnelle. Le passage au bloc suite peut se faire de différentes
manières.

Remarque: L’enchaînement de blocs est possible aussi bien avec des


blocs de positionnement absolu que relatif avec
mémorisation du reste à parcourir. Le dernier bloc d’une
chaîne n’est rien d’autre qu’un bloc suite dans lequel se
trouve une indication de fin de chaînage.

Sélection et activation d’un bloc suite


La sélection et l’activation d’un bloc avec enchaînement se fait de façon
conventionnelle. Le bloc suite est en fait le bloc avec le numéro suivant.
Un bloc suite peut lui-même avoir un bloc suite, ainsi un bloc de départ
peut être enchaîné avec 63 blocs suite. Le bloc suite potentiel du bloc 63
est le bloc 0.

Voir aussi Chap.5.5 Activation de blocs de positionnement

Conditions d’enchaînements sur le bloc suite


Il y a deux modes principaux d’enchaînements de blocs qui peuvent à
leur tour être partagés.

Chaînage de blocs dépendant de la position


Dans ce mode de chaînage on passe au bloc suite à l’arrivée sur la
position à atteindre du bloc de départ. Il y a trois sortes d’enchaînements
différents:
• Chaînage avec l’ancienne vitesse de positionnement (Mode 1)
Dans ce mode de chaînage on aborde la position à atteindre avec la
vitesse du bloc de départ. On passe ensuite à la vitesse du bloc suite.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-15


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Définition L’entraînement se positionne sur la position à atteindre n du bloc de


positionnement n. Dès que cette position est atteinte, l’entraînement
passe au bloc suivant n+1.

Dialogue de programmation

Fig. 5-17: Programmation de bloc de positionnement avec enchaînement en


mode 1

Exemple
v
Profil de
vitesse

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0007D2.drw

Fig. 5-18: Enchaînement de bloc en fonction de la position (Mode 1)

• Enchaînement de bloc avec nouvelle vitesse de positionnement


(Mode 2)
Dans le mode d’enchaînement 2 avec chaînage dépendant de la position,
la position à atteindre du bloc de départ est accostée à la vitesse du bloc
suite. Le freinage ou l’accélération nécessaires à l’adaptation de vitesse
ont lieu dans le bloc de départ.

Définition L’entraînement se déplace en direction de la position. Xn du bloc actuel


n. En temps utile, on accélère avec l’accélération an à la vitesse suivante
de positionnement vn+1 de façon à ce que cette vitesse vn+1 soit atteinte à
la position Xn,.
Le passage au bloc suivant a lieu aussi lorsque la position est atteinte.
Dialogue de programmation

Fig. 5-19: Programmation de bloc de positionnement avec enchaînement


en mode 2

5-16 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exemple
v
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variatur

t
Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0008d2.drw

Fig. 5-20: Enchaînement de bloc fonction de la position (mode 2)

• Enchaînement de blocs avec arrêt intermédiaire


Lors de l'enchaînement de blocs avec arrêt intermédiaire, l'entraînement
se positionne d'abord sur la position à atteindre du bloc de départ.
Lorsque l'axe est sur cette position, il y a enchaînement du bloc suivant
sans nécessité d'un nouveau signal de départ.

Cela signifie que:


Définition L'enchaînement avec arrêt intermédiaire représente un autre mode
d'exploitation.
L'entraînement freine jusqu'à vitesse nulle sur la position à atteindre et
accélère ensuite jusqu'à la nouvelle vitesse de déplacement.

Remarque: L’enchaînement de bloc a lieu lorsque le générateur de


consigne interne a atteint la position finale. Avec de très
faibles valeurs de jerk il se produit un traînage au point
final, ce qui introduit un temps d’attente.

Dialogue de programmation

Fig. 5-21: Programmation d'un bloc de positionnement avec enchaînement de


blocs et arrêt intermédiaire

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Exemple
v
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5012d1.drw

Fig. 5-22: Enchaînement de bloc avec arrêt intermédiaire

Remarque: Ce mode doit impérativement être utilisé lorsqu’il y a


changement de direction entre deux blocs enchaînés.
Sinon on obtient inévitablement un dépassement de la
position où a lieu le changement de direction..

Chaînage de blocs sur signal extérieur

Remarque: Lorsqu’on utilise le chaînage de blocs sur signal extérieur,


la fonction limitation de déplacement par contacts de fin de
course n’est pas disponible !

L’enchaînement sur le bloc suivant est déclenché par un signal extérieur.


• Commutation avec contact de came (signal extérieur)
L’enchaînement de bloc sur signal extérieur permet le passage au bloc
suivant sur événement extérieur. On dispose des entrées de contact de
fin de course pour les signaux de commutation.
Dialogue de programmation

Fig. 5-23: Programmation d’enchaînement de bloc sur signal extérieur

5-18 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


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Définition L’entraînement passe au bloc suivant n+1 dès que l’entrée came de
commutation 1 (limite +) passe de 0 à 1. Si la position finale n’est pas
atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant.
L’entraînement passe au bloc d’indice n+2 dès que l’entrée came de
commutation 1 (limite +) passe de 1 à 2. Si la position finale n’est pas
atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant.

Référence de position Un bloc suivant relatif est référencé par rapport à la position à laquelle a
eu lieu la commutation.

Tableau de classement des Limite- Limite+ Réaction de


cames de commutation
l’entraînement
0 0 L’entraînement va sur
la position finale du
bloc n
X 0->1 Le bloc n+1 est
démarré
0->1 X Le bloc n+2 est
démarré
Fig. 5-24: Réaction de l’entraînement pour différentes séquences d’entrée

X = Indifférent
n = Bloc de positionnement sélectionné par les entrées parallèles ou la
liaison série.
max 20 m
X2
fin de course 13
NF
positif 0,5 mm2
14
NS
15
LIMIT+
HIGH 0,5 mm2 16
LIMIT -
17
fin de course JOG+
18
négatif JOG-
19
WSP
20
INREF
21
INBWG
22
INPOS
23
0 Vext 0V
24

6k3 10k
Entrées min. max.
Tension d'entrée HIGH: 16 V 30 V
2k 10n
LOW: -0,5 V 8V
Résistance d'entrée: env. 8 kOhm

AP0221d2.fh7

Fig. 5-25:Plan de raccordement limites +/-

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Exemple
v
Profl de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT

POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03

Limite -

Limite +

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0010d2.drw

Fig. 5-26: Enchaînement de bloc sur signal extérieur

Absence de signal Le bloc de départ d’un bloc suivant peut être aussi bien absolu que relatif.
d’enchaînement de bloc Cela signifie que, si le signal d’enchaînement ne vient pas avant l’arrivée
en position finale, l’entraînement s’arrête. Si le signal vient par la suite, le
bloc suite est exécuté..
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 02

Limite+

AH/START

INPOS

INBWG

t
Déblocage variateur

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0011d2.drw

Fig. 5-27: Enchaînement de bloc sur signal extérieur (comportement sur retard
du signal de commutation

5-20 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Remarque: Les conditions d'enchaînement sont interrogées et


exploitées continuellement, afin d'assurer l'enchaînement
correct même après une interruption. Seule la première
condition de commutation arrivée pendant l'interruption
est prise en compte.

Démarrage d’une chaîne de blocs


La chaîne de blocs entière est démarrée lorsque le premier bloc de la
chaîne est sélectionné par le signal Start..

Position de référence Position actuelle (en général identique à la position finale du bloc
précédent)

Exemple
v
Profil de Folgesatzende Folgesatzende
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500 x=700
Start

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5013d1.drw

Fig. 5-28: Démarrage d’une chaîne de blocs

Interruption d’une chaîne de blocs


L’interruption peut être due :
• à la suppression de la validation variateur
• à la suppression du départ cycle
.
En fonction du type de bloc interrompu et des événements survenant
durant l’interruption, il peut y avoir divers comportements au redémarrage
de la chaîne de bloc.

Remarque: En mode enchaînement de blocs, seule l’utilisation de


blocs de positionnement relatif avec mémorisation du
reste à parcourir est autorisée, sinon la référence de
mesure incrémentale serait perdue.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-21


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Interruption d’une chaîne de blocs avec sélection du même


numéro de bloc
Après interruption (par exemple avec Arrêt entraînement) la chaîne de
bloc est continuée sur un Restart..

Position de référence La position de référence est la position de départ initiale de la chaîne de


bloc (correspondant aussi au message en position)).
La référence de mesure de la chaîne est conservée car seuls les blocs
absolus ou relatifs avec mémorisation du reste à parcourir sont autorisés!

Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 Restart x=500 x=700

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5014d1.drw

Fig. 5-29: Interruption de chaîne de bloc avec sélection du même numéro de


bloc

Passage en mode JOG


Remarque: Si, après interruption, on passe en mode JOG, la chaîne
de bloc interrompue est terminée sur Restart si aucun
nouveau bloc n’a été sélectionné.

5-22 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Profil de
vitesse v

FENETRE D'ARRET

x=100 x=500 x=700

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
01 ~01 01 02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

Jog+

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5015d1.drw

Fig. 5-30: Interruption de blocs chaînés avec déplacement en JOG sans


dépassement de la position finale

Profil de
vitesse v

FENETRE D'ARRET
x=100 x=900 x=700

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

Jog+

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5016d1.drw

Fig. 5-31: Interruption de blocs chaînés avec déplacement en JOG avec


dépassement de la position finale

Remarque: Pendant le déplacement en JOG seul un passage au bloc


suivant est reconnu et exploité. Ainsi seule la première
position finale atteinte ou la première came de
commutation sera reconnue et exploitée. La position de
commutation est alors utilisée comme position de
référence.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-23


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Interruption d’une chaîne de blocs avec sélection d’un


nouveau numéro de bloc
Lorsque, durant une interruption (par ex. avec arrêt entraînement), un
nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas
terminé au Restart. C’est le bloc sélectionné qui est exécuté.

Position de référence Position réelle actuelle

Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500 x=700 x=1000

POS1...POS5
01 04

POSQ1...POSQ5
~01 01 04

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5017d1.drw

Fig. 5-32: Interruption d’une chaîne de blocs et sélection d’un nouveau bloc

Remarque: Dans le cas d’une interruption d’un bloc enchaîné, la


référence de mesure incrémentale est perdue.

Interruption d’une chaîne de blocs par suppression de la


tension d’alimentation
Lors de la disparition de l’alimentation 24V, la référence de mesure
incrémentale ne peut plus être assurée..

Position de référence Dans ce cas, on se cale sur la position réelle à la mise hors tension.

Lors de l’utilisation d’un codeur absolu, la position à la mise hors tension


Xoff est identique à la position à la remise sous tension Xon si l’axe n’a pas
été déplacé. Lors de l’utilisation d’un codeur monotour, les positions X off et
Xon sont toujours différentes car Xon a une valeur quelconque à l’intérieur
d’une période moteur.

Remarque: Toutes les conditions connues de changement de bloc (par


ex. came de changement de bloc) sont rejetées.

5-24 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exemple Interruption d’un bloc de positionnement d’une chaîne de blocs avec


mémorisation du reste à parcourir par mise hors puis sous tension de la
tension d'alimentation . Position à atteindre =500
Profil de
vitesse v

FENETRE D'ARRET

x=100 xOFF xON xON+400 xON+600

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~02 02 ~02 01 02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

24V alimentaton

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5018d1.drw

Fig. 5-33 Interruption de bloc enchaîné par mise hors et sous tension

Interruption d’une chaîne de blocs avec blocs de


programmation absolue
Lors de l’utilisation de blocs de positionnement absolu les interruptions ne
causent pas de problème car la référence de mesure est conservée..

avec sélection d’un nouveau Lorsque, durant une interruption (par ex. avec arrêt entraînement), un
numéro nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas
terminé au Restart. C’est le bloc sélectionné qui est exécuté.

avec sélection du même Lorsque, durant une interruption aucun nouveau numéro de bloc n’est
numéro sélectionné, le bloc interrompu est terminé lors du Restart.

Remarque: Dans les deux cas, on se cale, au moment du Restart sur


la position actuelle. La référence de mesure n’est
cependant pas perdue du fait de la programmation
absolue.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-25


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Consigne de programmation des blocs enchaînés


Tenir compte des limites de l’entraînement
Lors du paramètrage des blocs enchaînés il faut tenir compte des valeurs
maximales de l’entraînement.
Il s’agit:
• des valeurs maximales d’accélération
• de la vitesse maximale de rotation
Si on programme des blocs dans lesquels l’entraînement sera poussé au
delà de ces valeurs limites, cela se traduira par une erreur de poursuite.
L’entraînement le signalera par le message « F228 Ecart au modèle
excessif ».

Valeurs minimales pour l’accélération et le jerk


Généralités Des valeurs d’accélération trop faibles peuvent aussi conduire à des
problèmes, c’est pourquoi les formules de base suivantes doivent être
observées lors de l’établissement des blocs de positionnement.

• Valeur minimale de l’accélération

Accélérati on >
(diff. des vitesses)2
=
(vn+1 − vn ) 2

2 ⋅ (diff. des pos. à atteindre) 2 ⋅ (X n+1 − X n )


Fig. 5-34: Valeur minimale de l’accélération des blocs enchaînés (translation)

avec
Xn = Position à atteindre du bloc n
Xn+1 = Position à atteindre du bloc n +1
vn = Vitesse du bloc n
vn+1 = Vitesse du bloc n +1

Remarque: La formule ci-dessus est valable pour un jerk infini, c’est à


dire avec un filtre de jerk désactivé (=0). Lorsque le jerk est
utilisé, il faut, en première approximation, doubler les
valeurs calculées. Les cotes de déplacement et les
vitesses correspondantes sont en général dépendantes du
process. Si la valeur calculée par la formule de base ci-
dessus conduit à dépasser la valeur maximale de
l’accélération, il faudra diminuer la vitesse de
positionnement.

• Valeur minimale de jerk

Voir aussi Fig. 5-38: Limitation de jerk en calibrage de translation et


Fig. 5-39: Limitation de jerk en calibrage de rotation .

5-26 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Si une valeur trop faible d’accélération est programmée, la vitesse


programmée ne pourra pas être atteinte. C’est le fonctionnement « en
triangle ».

v
Profil
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500

POS1...POS
01

POSQ1...POSQ
•01 01 02

AH/STAR

INPO

INBW

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5019d1.drw

Fig. 5-35: Fonctionnement en triangle dû à une accélération trop faible

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-27


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Changement de direction dans une chaîne de blocs

Remarque: Lorsqu’il y a changement de direction entre les blocs n et


n+1, il faut utiliser pour le bloc n le mode « Enchaînement
de bloc sur position atteinte avec arrêt » afin d’assurer
un comportement sans oscillation.

Explication Bloc enchaîné n avec mode 1 suivi d’un bloc, avec arrêt intermédiaire,
car il y a changement de direction entre les blocs n et n+1.
Il y a donc changement de signe de la vitesse à la position n+1. Si
l’accélération du bloc n+1 est trop faible pour passer de la vitesse vn à 0
sur la distance Xn+1-Xn, il y a dépassement de la position paramètre Xn+1.
Cela peut éventuellement entraîner un dépassement des butées
logicielles ou des fins de course électriques.

Dépassement de laposition à atteindre


v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=600

POS1...POS5
01 02

POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5020d1.drw

Fig. 5-36: Paramétrage d’un bloc enchaîné avec inversion de sens

Remarque: Il est dans ce cas indispensable de respecter la formule de


base pour tenir compte de l’accélération minimale afin de
ne pas obtenir de dépassement de position!

5-28 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

5.5 Programmation des blocs de positionnement


Les données des blocs de positionnement sont fixées dans le menu
Programmation des blocs de positionnement..

Fig. 5-37: Programmation des blocs de positionnement

Numéro de bloc
Le numéro de bloc décrit l’adresse du bloc sous laquelle il sera appelé
par les entrées de sélection.

Données du bloc de positionnement


Position à atteindre
On introduit, dans ce champ, la position à laquelle l’entraînement doit se
positionner. La position à atteindre peut être, en fonction du mode de
positionnement, absolue ou relative.

Voir aussi P4006, Position des blocs de déplacement

Position réelle en Teach-In


La fonction Teach-In recopie la position réelle actuelle dans la position à
atteindre du bloc considéré.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-29


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Vitesse
La vitesse à laquelle l’entraînement se déplacera vers la position à
atteindre est fixée ici.
Cette vitesse peut être modifiée en dynamique durant le positionnement
par la fonction atténuateur d’avance. Cette vitesse peut aussi être
modifiée par la fonction « Positionnement vitesse réduite ».

Voir aussi P-0-4007, Vitesse des blocs de déplacement et S-0-0259,


Vitesse de positionnement

Accélération
L’accélération avec laquelle l’entraînement accélère et freine, peut être
fixée pour chaque bloc de positionnement. La définition de l’accélération
doit tenir compte des points suivants:
• Couple maximal de l’entraînement en fonction de l’association
moteur-variateur
• Moment d’inertie et couple de frottement de la mécanique associée

Remarque: Lors du réglage automatique ,ces deux paramètres sont


évalués et l'accélération maximale paramétrable P-0-
0168 est calculée.
Cette valeur doit être considérée comme base de
programmation et est affichée à la fin du réglage
automatique.

Si l’accélération n’est physiquement pas réalisable il faut s’attendre à


l’erreur F228 Ecart excessif au modèle.
Avec des valeurs d’accélération trop faibles, la vitesse paramètrée n’est
pas atteinte. Cela peut causer des problèmes en cas de blocs enchaînés
(voir remarques sur le paramétrage des blocs enchaînés).

Voir aussi P-0-4008, Accélération des blocs de positionnement

Jerk
Le « jerk » désigne les modifications d’accélération d’un mouvement dans
le temps. Ecodrive offre la possibilité de limiter le jerk d’un mouvement..
L’utilisation du jerk est intéressante pour diminuer les oscillations
provenant des accélérations et freinages. Cela peut se produire
principalement sur les mécaniques peu rigides.

5-30 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Remarques préliminaires au Dans la plupart des cas l’utilisation du jerk n’est pas nécessaire. Il doit
calcul du jerk être désactivé à la première mise en service par programmation de la
valeur 0.
S’il se produit des oscillations inacceptables durant les phases
d’accélération et de freinage, on peut introduire progressivement du jerk
pour minimiser la tendance à osciller de la mécanique..
Il faut commencer avec la valeur maximale du jerk et diminuer jusqu'à
obtenir un comportement acceptable au positionnement.

Voir aussi P-0-4009, Jerk des blocs de positionnement


On peut utiliser les formules de base suivantes pour une première
approximation du jerk :

2
 Accélérati on [ mm ] ⋅ 60 [ s ]
mm  s2  min
Jerk [ 3 ] > 2 ⋅
s mm
Vitesse [ ]
min

Fig. 5-38:Calcul du jerk en mouvement de translation

rad 2 s
(Accélérat ion [ ] ) ⋅ 60 [ ]
rad s 2
min
Jerk [ 3 ] > 2 ⋅
s Umdr rad
Vitesse [ ]⋅ 2 ⋅π [ ]
min Umdr

Fig. 5-39: Calcul du jerk en mouvement de rotation

Mode de positionnement
Le mode de positionnement définit s’il s’agit d’un bloc relatif avec ou sans
mémorisation du reste à parcourir, d’un bloc absolu ou d’un bloc sans
position finale. En outre on peut choisir s’il y a enchaînement de bloc et le
type d’entraînement.

On distingue:
• relatif avec mémorisation du reste à parcourir
• relatif sans mémorisation du reste à parcourir
• absolu
• bloc enchaîné
• déplacement en direction positive
• déplacement en direction négative

Prise en compte des données


Les données de bloc de positionnement ne sont pas encore actives. Ce
n’est que lorsque l’on quitte ce menu que les données sont transmises à
l’entraînement. Durant la mise au point, il est intéressant de pouvoir tester
directement ces données. Dans ce cas, le bouton « Prise en charge »
permet de charger les données immédiatement dans l’entraînement sans
quitter le menu.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-31


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

5.6 Sélection, démarrage et acquittement d’un bloc de


positionnement

Sélection du bloc
Le DKC01.1 dispose de 5 entrées pour la sélection du bloc de
positionnement. Le numéro de bloc est présenté sous forme binaire sur
les lignes de sélection.

Démarrage du bloc
Un front montant sur l’entrée AH/Start de l’ ECODRIVE démarre le bloc
de positionnement au plus tôt 1,5ms, au plus tard 12ms après le front
montant.

Remarque: Le timing de représentation de l’acquittement est


représenté Fig. 5-40: Acquittement d’un bloc

Interruption du bloc
Les blocs peuvent être interrompus par mise à 0 du signal de départ
(AH/START = 0).

Acquittement du bloc de positionnement avec déblocage actif


Arrêt entraînement Lorsque l’entraînement est en état « Arrêt entraînement » (signal
AH/Start non actif), les sorties d’acquittement reflètent le complément
des entrées de sélection.

Départ entraînement Lors de l’activation du signal AH/Start, le système vérifie si le bloc


sélectionné peut être accepté. Si le bloc est accepté, les sorties
d’acquittement recopient les entrées de sélection.

Si le bloc ne peut être pris en compte, les sorties indiquent le


complément du numéro de bloc sélectionné.

Remarque: Après activation du signal AH/Start, les sorties acquittent la


prise en compte du bloc de positionnement après moins de
14ms. Simultanément le bit INPOS est mis à 0 comme bit
d’acquittement de sélection. Il reste à 0 tant que la position
n’est pas atteinte.

5-32 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Acquittement d’un bloc Profil de


v
exécutable vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT

> 10 ms
POS1...POS5
01 XX

POSQ1...POSQ5
~01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
< 14ms

Entrées de positionnement valides, par ex. bloc n° 1

XX Etat des entrées non significatif


Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
par ex; bloc n°1 en inverse
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement

SV0003D2.drw

Fig. 5-40: Acquittement d’un bloc exécutable

Acquittement d’un bloc non


v
exécutable Profil de
vitesse

POS1...POS5
01 XX

POSQ1...POSQ5
~01

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement valides par ex bloc 1

XX Etat des entrées non significatif


Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement

Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte


valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif

SV0042D2.drw

Fig. 5-41: Acquittement d’un bloc non exécutable

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-33


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Acquittement sur blocs Dans le cas de blocs enchaînés, le numéro du bloc sélectionné est
enchaînés acquitté.

v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET

POS1...POS5
01 XX XX XX 05

POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03 ~05

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

>14ms <14ms < 14ms t

Entrées de positionnement valides par ex bloc 1

XX Etat des entrées non significatif


Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement

Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte


valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif

SV0005d2.drw

Fig. 5-42: Acquittement sur blocs enchaînés

5-34 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


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Acquittement en l’absence de déblocage entraînement


Lors de la mise à 0 du déblocage variateur, les sorties d’acquittement
indiquent le dernier bloc de positionnement sélectionné. Si l’entraînement
est sur la position à atteindre du dernier bloc sélectionné, le signal „IN-
POS“ est en outre mis à 1.

Remarque: Le signal IN-POS reste présent à la suppression du


déblocage variateur.

Exception : Lorsque l’entraînement a fait un retour à la position d’origine ou a été


déplacé en JOG juste avant la suppression du déblocage variateur, le
signal « IN POS » peut être mis à 0 à la suppression du déblocage
variateur.

Dans l’exemple suivant le même bloc de positionnement absolu est


relancé une nouvelle fois.
v
Profil de
vitesse

POS1...POS5
01 XX ~02 XX 01

POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 01 ~01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

<10ms t

Entrées de positionnement valides par ex bloc 1

XX Etat des entrées non significatif


Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement

Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte


valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif

SV0006D2.drw

Fig. 5-43: Acquittement et « IN-POS » à la suppression du déblocage variateur

Après activation du signal AH/Start et prise en compte du nouveau bloc


de positionnement, le signal INPOS est mis à 0 (et reste à 0 jusqu'à
accès à la nouvelle position) après un délai inférieur à 14 ms.

Acquittement à l’interruption de la tension d’alimentation


Le dernier bloc sélectionné est mémorisé dans le paramètre P-0-4052,
Dernier bloc de position accepté lors de la mise hors tension. A la
remise sous tension, le dernier bloc sélectionné est ainsi affiché.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-35


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Codeur absolu Avec l’utilisation d’un codeur absolu, le système peut vérifier après hors
puis mise sous tension si l’entraînement se trouve à la position finale du
dernier bloc sélectionné (Information « IN-POS » active)
Le signal « IN-POS » sera repositionné en conséquence dès que
l’entraînement est de nouveau prêt à fonctionner (contact bb fermé)

Codeur incrémental Avec l’utilisation d’un codeur incrémental, la sortie « IN-POS » n’est pas
définie, après mise sous tension; tant qu’une position finale n’a pas été
atteinte ou qu’une prise d’origine n’a pas été effectuée.

Remarque: L’information « IN-POS » n’est maintenue que si l’axe n’a


pas été déplacé pendant l’interruption. Si, lors de
l’interruption l’axe a été déplacé à l’intérieur de la fenêtre
de positionnement, l’information « IN-POS » est délivrée.
Après activation du déblocage entraînement, l’acquittement
de positionnement se compte comme décrit au paragraphe
« Acquittement de déblocage entraînement ».

5.7 Exploitation de la position à atteindre en format modulo

Fonction modulo
Lorsque la fonction modulo est activée, toutes les données de position
Lorsque la fonction modulo
sont représentées dans la plage [0, valeur de modulo -1]. Il est ainsi
est activée toutes les données
possible de déplacer un axe toujours dans la même direction sans
de position doivent être
dépassement des données de position..
définies à l’intérieur de la
plage modulo La valeur de modulo peut être définie avec le paramètre S-0-0103,
Valeur de modulo .
L’activation de la fonction modulo se fait par le paramètre S-0-0076, Type
de calibrage des données de position.

S-0-0076, Type de calibrage des données de position

Bit 7
0: format absolu
1: format modulo

Fig. 5-44: Activation du format absolu/modulo

Dans le calibrage modulo, la plage de représentation est artificiellement


restreinte, de sorte qu’à l’arrivée sur la valeur du modulo, un
débordement de la valeur de position a lieu.

5-36 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

La différence dans la représentation des données de position entre


format absolu et modulo est éclaircie dans la figure suivante :

Valeur de
position
affichée Données de position
Valeur de en fonction modulo
modulo

Position absolue du
Dépassement système de mesure

Donnée de position en
format absolu

Fig. 5-45:Valeur d’affichage de position en format absolu et modulo

Exemple 1:

Fig. 5-46: Positionnement en format modulo (direction positive)

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Exemple 2:

Fig. 5-47: Positionnement en format modulo (direction négative)

Lors de l’activation d’un bloc de positionnement absolu avec position à


atteindre 0° ou d’un positionnement relatif avec position à atteindre 270°,
l’entraînement se déplace en arrière.

Conditions complémentaires pour le travail modulo


Lorsque le format modulo est sélectionné, les conditions
complémentaires pour un travail sans défaut doivent, en fonction
• du mode d’exploitation
• du calibrage de position sélectionné
être suivies. Le respect de ces conditions complémentaires est vérifié en
S-0-0128,Préparation transition phase 3 vers 4. Le cas échéant, le
défaut C227 Défaut de plage modulo est émis..

Les conditions complémentaires en travail modulo sont les suivantes :


• La plage de modulo S-0-0103, Valeur de modulo ne doit pas être
supérieure à la moitié du déplacement maximal. La zone de
déplacement dépend du codeur moteur utilisé.
• Avec un calibrage de rotation ou de translation avec les données
définies à la charge et sans synchronisation angulaire, le produit de S-
0-0103, Valeur de modulo, S-0-0116, Résolution du codeur rotatif -
1 et S-0-0121, nombre de tours entrée réducteur doit être inférieur à
63
2 .
• Avec un calibrage en rotation avec les données définies à la charge et
le mode d’exploitation synchronisation angulaire, le produit de S-0-
0237 Nombre de tours axe suiveur 1, et S-0-0121 nombre de
63
tours entrée réducteur doit être inférieur à 2 .
• Si le mode d’exploitation synchronisation angulaire est sélectionné, il
ne faut pas choisir de calibrage de translation.

5-38 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Traitement de la consigne en format modulo


• L’interprétation des consignes de position comme S-0-0047,
Consigne de position et S-0-0258 Position à atteindre avec
fonction modulo dépend du mode sélectionné
Les possibilités suivantes existent:
• chemin le plus court
• direction positive
• direction négative

Le réglage du mode se fait dans le paramètre S-0-0393, Mode de


consigne en format modulo . Ce paramètre n’est actif que si le format
modulo a été choisi dans S-0-0076, Type de calibrage des données de
position

Les réglages suivants sont possibles :


S-0-0393: signification:
0 chemin le plus court
1 direction positive
2 direction négative
Fig. 5-1: Sélection du mode modulo

Mode modulo « chemin le plus court »


La consigne suivante est atteinte par le chemin le plus court. Si la
différence entre 2 consignes consécutives est supérieure à la moitié de la
valeur modulo, l’entraînement se déplace vers la consigne en direction
inverse.

Mode modulo « Direction positive »


Le déplacement a toujours lieu en direction positive, indépendamment du
fait que la différence entre deux consignes soit supérieure ou non à la
moitié de la valeur de modulo.

Mode modulo « Direction négative «


Le déplacement a toujours lieu en direction négative, indépendamment
du fait que la différence entre deux consignes soit supérieure ou non à la
moitié de la valeur de modulo.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-39


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

5.8 Positionnement à vitesse réduite

Fonction
Avec le déplacement à vitesse réduite (=vitesse lente) on peut limiter la
vitesse de tous les déplacements de l’entraînement à une vitesse
maximale paramétrable S-0-0259, Vitesse de positionnement. Les
déplacements à vitesse programmée inférieure ne sont pas influencés
(par opposition à une modification avec atténuateur d’avance).

La réduction est active


• lors de blocs programmés
• en mode JOG
• en retour à la position d’origine
• en phase de mise en synchronisation (mode synchronisation)

Lors de l’activation, la limitation est immédiatement valide, de même


pour la désactivation.

Applications
La limitation de vitesse est intéressante pour :
• le réglage, la mise au point
• le déplacement en zone dangereuse
en liaison avec d’autres surveillances, donc :

⇒ la fonction limitation de vitesse n’offre, seule, pas


de sécurité pour le personnel.

ATTENTION

5-40 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exemple
v
Profil de
vitesse réduite
vitesse

POS1...POS5
01 02

POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 02

Bit 4

AH/START

INPOS

INBWG

t
Déblocage variateur

Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV0040d2.drw

Fig. 5-48: Déplacement sans et avec limitation de vitesse

La valeur de l’accélération reste identique. Le temps de déplacement est


augmenté lorsque la vitesse est réduite, les temps et distances
d’accélération sont diminués. Les axes qui, à pleine vitesse avaient les
mêmes temps de déplacement atteindront leurs positions à des temps
différents en cas de vitesse réduite.

Paramètre
La valeur de la vitesse limite se trouve dans le paramètre S-0-0259,
Vitesse de positionnement.Ce paramètre est soumis au calibrage de
vitesse en rotation ou en translation.

Activation
Sur l’ECODRIVE, le déplacement à vitesse réduite est activé par le bit 6
du paramètre de fonction.
Bit 6 = 1 vitesse limitée
Bit 6 = 0 pleine vitesse.
La limitation est aussitôt active, même en cas de déplacement en cours.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-41


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

5.9 Raccordement de l’interface de positionnement


max. 20 m

X2
1
POS1
2
POS2
3
POS3
dig. 4
API POS4
E/S 5
POS5
6
POS Q1
7
POS Q2
8
POS Q3
9
POS Q4
10
POS Q5
11
0 Vext 0V
0,5 mm2 12

Entrées
Tension d'entrée min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Résistance d'entrée env. 5 kOhm
POS1 +5 V

POS2 200
POS3
5V1 4k7 10k
POS4

2k 10n

POS5
6k3 10k

2k 10n

Sorties
Tension de sortie min. max.
HIGH 16 V Uext.
LOW 0V 1V
Courant de sortie I out 80 mA
Tps. monté - descente env. 5 µs
Protection contre les pour I out> 300 mA les
courts-circuits sorties passent à l'état LOW

24 V
(Uext.)
10k
1n

AP0217d1.drw

Fig. 5-49: Interface de positionnement

POS1........POS5: lignes de sélection de bloc (codage binaire)


POSQ1.....POSQ5: sortie d’acquittement de position (codage binaire)

5-42 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur


pas à pas

6.1 Remarques générales sur l’utilisation avec interface


moteur pas à pas
En mode d’exploitation « interface moteur pas à pas » l’ECODRIVE se
comporte comme un entraînement pas à pas. Des commandes
conventionnelles pour moteur pas à pas peuvent être utilisées pour le
piloter.

Remarque: A cause de la reproduction d’un entraînement pas à pas ,


l’utilisation de l’ECODRIVE dans les applications de
précision n’est pas recommandée. INDRAMAT propose,
pour ce type d’applications, un système d’entraînement
adapté avec interface SERCOS.

6.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de


position avec interface moteur pas à pas
Le mode d’exploitation « interface pas à pas » se choisit dans le menu
mode d’exploitation.

Fig. 6-1: Asservissement de position avec interface pas à pas

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Asservissement avec erreur de poursuite


Dans ce mode de fonctionnement la différence entre la position théorique
et la position réelle, lors du positionnement, est proportionnelle à la
vitesse (erreur de poursuite). Le comportement au cours du
positionnement dépend du réglage du facteur de gain Kv, et génère un
« traînage » à l’arrivée sur la position finale, particulièrement dans le cas
de faible facteur de gain.

Asservissement sans erreur de poursuite


Dans ce mode de fonctionnement on utilise une consigne de vitesse
anticipée pour que la position à atteindre et la position réelle soient
identiques à vitesse constante. Il n’y a pas de différence proportionnelle à
la vitesse entre les positions réelles et théoriques.

Sélection du mode d’asservissement approprié


Il faut en général préférer le mode d’asservissement sans erreur de
poursuite car l’axe atteint plus rapidement la position finale. (Pas de
« traînage » fonction du Kv)
Dans le cas de mécaniques peu rigides, on peut, avec ce mode, obtenir
des oscillations mécaniques lors des modifications d’accélération. Dans
les applications où l’inconvénient de l’asservissement avec erreur de
poursuite peut être toléré, on peut alors, exceptionnellement utiliser
l’asservissement avec erreur de poursuite.
Les oscillations seront alors amorties par réglage d’un gain Kv faible. On
a alors un compromis entre le comportement au positionnement et la
rigidité de charge.

6-2 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

6.3 Traitement des signaux pas à pas


En mode d’exploitation interface pas à pas, le DKC transforme les
impulsions externes en modification de position définies. On peut choisir
entre différents modes :
• signaux en quadrature
• signaux avant/arrière
• signaux de pas et de division
Le nombre de pas par tour peut être sélectionné dans l’entraînement.

Fig. 6-2: Traitement des signaux pas à pas

Remarque: Les impulsions rentrantes ne sont traitées par le DKC que


lorsque le déblocage variateur et le signal AH/START sont
présents et qu’aucun défaut n’est détecté. Cela signifie que
les impulsions arrivant sans ces conditions sont perdues.
Les impulsions sont transmises sans filtrage à la boucle
d’asservissement. Si la position réelle se trouve dans la
fenêtre de positionnement, la sortie « IN-POS » est active.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

6.4 Interface pas à pas

Mode d’interface
1: Signaux en quadrature

SM 1

SM 2
Rotation à gauche
t1 t1 Rotation à droite

t1 ≥ 1,4 µs

2: Signaux avant-arrière

SM 1

SM 2
Rotation à gauche t2 Rotation à droite

t2 ≥ 5,6 µs

3:Signaux de pas et de direction

SM 1

SM 2
Rotation à gauche tL t3 Rotation à droite

tL ≥ 2,8 µs t3 ≥ 5,6 µs

SV0200d1.drw

Fig. 6-3: Mode d’interface

Interface moteur pas à pas


+5 V
+15 V 22p
200R
50k
2k 2k
SM+ +

SM- -
2k 2k
4k
200R
+15 V
+5 V
tension max d'entrée : 30 V
fréquence max.: 175 kHz
AP0005d1.drw

Fig. 6-4:Interface moteur pas à pas

6-4 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

6.5 Variantes des signaux d’interface


L’échange de signaux avec la commande peut se faire selon deux modes
différents
• signaux différentiels
• signaux collecteur ouvert

max. 20 m
Commande
Canal + X2
1
SM1+
2
SM1-
3
Canal - SM2+
4
SM2-
5
Canal + 6
7
8
Canal - 9
10
0 Vext
11
0V
12

Entrées:
Tension d'entrée min. max.
0V 30 V
Fréquence max. 175 kHz
+5 V
+15 V
200 22p

SM+ +
50k
2k 2k
SM- -

2k 2k
4k
200
+15 V
+5 V AP0219d1.drw

Fig. 6-5: Transmission de signaux pas à pas en mode différentiel

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Uext

Commande

2k4
2k4
2k4
X2
1
SM1+
2
SM1-
3
SM2+
4
SM2-
5
6
7
8
9
10
0V 11
0V
12

Entrées:
Tension d'entrée min. max.
0V 30 V
Fréquence max. 175 kHz
+5 V
+15 V
200 22p

SM+ 50k
+
2k 2k
SM- -
2k 2k
4k
200
+15 V
+5 V
AP0218d1.ds4

Fig. 6-6: Transmission de signaux pas à pas en mode collecteur ouvert

Remarque: Le mode de transmission différentielle est recommandé


pour sa haute immunité aux bruits.

6-6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

7 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec


interface analogique

7.1 Généralités sur l’exploitation avec interface analogique


Dans le mode « Asservissement de vitesse avec interface analogique »
l’ECODRIVE se comporte comme un Servoentraînement analogique
conventionnel. L’utilisation avec des CN classiques ne pose aucun
problème.

Remarque: En raison du traitement numérique du signal on peut


avoir un phénomène d’interférence. L’utilisation d’ECODRIVE
dans les applications de haute précision n’est pas
recommandée. INDRAMAT, propose, pour ces applications,
une solution d’entraînements adaptés à interface SERCOS.

7.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de


vitesse avec interface analogique
Le mode d’exploitation est choisi par le menu de sélection du mode
d’exploitation

Fig. 7-1: Asservissement de vitesse avec interface analogique

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

7.3 Traitement de la consigne de vitesse analogique


En mode asservissement de vitesse à interface analogique, la liaison vers
la CN doit être adaptée. Pour cela il faut régler le calibrage de la
consigne, l’offset d’entrée et le filtrage de la consigne.

Fig. 7-2: Traitement de la consigne analogique

Calibrage de la consigne
Pour faire la mise à l’échelle de la consigne analogique, il faut dans le
paramètre « Consigne pour la vitesse souhaitée » programmer la valeur
de consigne correspondant à la vitesse souhaitée. Cette vitesse se
programme dans le paramètre « Vitesse de rotation pour la consigne
souhaitée ».
Les données sont relatives à l’arbre moteur, indépendamment d’une
éventuelle réduction ou d’une sélection de calibrage.

Réglage de l’offset de la consigne analogique


Pour une consigne de 0V l’entraînement doit rester à l’arrêt. Le paramètre
« Offset de la consigne analogique » permet de compenser un offset
éventuel sur la liaison de signal.
Lorsque le DKC est utilisé avec une CN en asservissement de position, le
réglage d’offset permet de régler un écart de position statique à 0. L’axe
doit être asservi. Le réglage d’offset doit être ajusté pour annuler l’écart
de position.

7-2 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Filtrage de consigne
L’asservissement de position des CN travaille avec un temps de cycle
fixe, en général dans une plage de 5 à 20 ms. Les consignes délivrées
par les CN se comportent comme des sauts pour l’entraînement et
causent des oscillations et des bruits dans la mécanique.
Ces oscillations peuvent être réduites en agissant sur le filtrage de
consigne.

On a en règle de base:

Cste de temps du filtre = 0.3 ... 0,5 ⋅ période d' échantillonnage.

Fig. 7-3: Estimation de la constante de temps de filtrage de la consigne

Remarque: Lors du réglage automatique de la boucle


d’asservissement se fait un préréglage en fonction du
comportement dynamique du système. Cette valeur peut,
dans des cas exceptionnels être augmentée.

Interface analogique
max. 20 m

1) X3
0,5 mm2 1
E1
CNC 0,5 mm2 2
E2
3
0 Vext IRED 1
4
IRED 2
5
AK1
6
0V
7
AK2
8

Entrées:
Tension d'entrée min. max.
entre E1-E2 ±10 V ±15 V
entre E1-0VM; E2-0VM ±10 V ±15 V
Courant d'entrée: E1; E2 0,5 mA
Résistance d'entrée env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C
Convertisseur A/N 12 Bit
Résolution par bit 4,8 mV

20k

20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k

AP0213d1.drw

Fig. 7-4: Plan de raccordement de l’interface analogique de vitesse

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Notes

7-4 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

8 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec


interface analogique de couple

8.1 Remarques générales sur l’exploitation de la consigne


analogique de couple
L’ECODRIVE peut également être utilisé en asservissement de couple.
Dans des applications particulières, il peut être nécessaire que
l’entraînement développe un couple défini, par exemple:
• serrage de pièce
• utilisation maître/esclave de plusieurs axes

Remarque: Prendre contact avec INDRAMAT avant exploitation de


l’ECODRIVE dans ce mode.

Danger dû à des mouvements incontrôlés.


Si ECODRIVE doit être utilisé en asservissement de
couple, des précautions doivent être prises pour éviter
toute mise en danger des personnes ou de la mécanique !

⇒ Tenir compte du fait que, sans surveillance externe, la


ATTENTION vitesse de rotation du moteur peut atteindre la vitesse
maximale, même avec de très faibles consignes, s’il
n’y a pas de couple antagoniste.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

8.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de


couple avec consigne analogique
Le mode d’exploitation est choisi par le menu de sélection du mode
d’exploitation

Fig. 8-1: Asservissement de couple avec consigne analogique

8.3 Traitement de la consigne analogique de couple

Calibrage de la consigne analogique de couple


En asservissement de couple, la règle suivante s’applique :
pour 10V de consigne, l’entraînement développe son couple maximal.
Le couple maximal dépend de l’association moteur variateur et de la
valeur actuelle de limitation de couple.

8-2 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Compensation d’offset de l’entrée de couple


Une compensation permet d’annuler les tensions d’offset de la consigne
analogique.

Fig.. 8-2: Compensation d’offset en asservissement de couple

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Interface analogique
max. 20 m

1) X3
0,5 mm2 1
E1
CNC 0,5 mm2 2
E2
3
0 Vext IRED 1
4
IRED 2
5
AK1
6
0V
7
AK2
8

Entrées:
Tension d'entrée min. max.
entre E1-E2 ±10 V ±15 V
entre E1-0VM; E2-0VM ±10 V ±15 V
Courant d'entrée: E1; E2 0,5 mA
Résistance d'entrée env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C
Convertisseur A/N 12 Bit
Résolution par bit 4,8 mV

20k

20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k

AP0213d1.drw

Fig.. 8-3: Plan de raccordement de l’interface de couple

8.4 Surveillance de vitesse en asservissement de couple


En utilisation en asservissement de couple l’ECODRIVE assure une
surveillance de vitesse. Si la vitesse réelle dépasse de 12,5% ou de 100
t/mn la valeur limite de vitesse, l’entraînement se met hors couple et
indique le diagnostic F879 Dépassement de vitesse max .
Cette fonction évite l’emballement avec une accélération indéfinie jusqu'à
la vitesse maximale du moteur.

Remarque: La surveillance interne de vitesse en mode asservissement


de couple, n’est pas une sécurité pour les personnes. La
sécurité des personnes ne peut être réalisée qu’avec des
dispositifs de surveillance externes et éventuellement des
mesures préventives.

8-4 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

9 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou


angulaire

9.1 Disposition d’un axe suiveur

Position axe maîtreϕL

A : E
ϕF
ϕF

AP5014D1.DRW

Fig. 9-1: Axe suiveur

Les variables représentées fig 9-1 et utilisées dans les équations


ultérieures ont la signification suivante:
ϕL Position de l’axe maître P-0-0053
ϕF Position angulaire de l’axe suiveur (côté charge)
ϕF Position angulaire de l’axe suiveur (côté moteur)
E Nombre de tours entrée réducteur mécanique S-0-0121
A Nombre de tours sortie réducteur mécanique S-0-0122
ϕV Décalage angulaire (relativement au côté charge)
f Réglage fin de réducteur électronique P-0-0083
nL Vitesse de rotation de l’axe maître (cf. ϕL)
nF Vitesse de rotation de l’axe suiveur (côté charge, cf. ϕF)
nF Vitesse de rotation de l’axe suiveur (côté moteur, cf. ϕS)
nV Consigne de vitesse additive S-0-0037
Les indices ont les significations suivantes:
L axe maître (Leitachse)
F axe suiveur (Folgeachse)
k pas du balayage

Remarque: Les grandeurs côté moteur sont soulignées, les


grandeurs côté charge ne le sont pas!

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

9.2 Formation de la position de l’axe maître


La position de l’axe maître est obtenue par l’exploitation d’un codeur
incrémental à signaux rectangulaires. L’exploitation du codeur traite les
signaux en mode relatif, il n’y a pas d’exploitation de marque de référence
(Top 0).
L’exploitation du codeur de l’arbre maître n’a lieu que lorsqu’un mode de
synchronisation est sélectionné.
La position de l’arbre maître est mémorisée dans le paramètre P-0-0053.
La position de l’axe maître est exprimée en degrés (un tour de l’arbre
maître correspond à 360 degrés).

Signal codeur
incrémental
Evaluation P-0-0053
codeur axe Position axe
maître maître
P-0-4033, Résolution
codeur axe maître

Fig. 9-2: Exploitation du codeur axe maître

Résolution de l’arbre maître P-0-4033


Paramètre P-0-4033 La résolution du codeur de l’arbre maître (nombre de traits par tour) peut
être fixée avec le paramètre P-0-4033, .
Le codeur de l’axe maître doit être raccordé à l’interface moteur pas à
pas du DKC.

Remarque: Le codeur de l’axe maître peut être un codeur


incrémental ou un ECODRIVE avec émulation codeur
incrémental.

Raccordement du codeur axe maître au DKC


Codeur X2
incrémental

Canal + 1
SM1 +
2 SM1-
Canal -

Canal + 3
SM2+
4 SM2 -
Canal -
11 0V
0 Vext
12

Fig. 9-3: Schéma de raccordement du codeur axe maître

Remarque: Le blindage doit être raccordé de chaque côté!

9-2 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

⇒ Dans les deux cas, la fréquence maximale d’entrée


ne doit pas être dépassée.

ATTENTION

Choix de filtre de consigne de vitesse


Avec une très faible résolution du codeur de position (par ex. 500 t/tr)
il peut se produire des problèmes de résolution lors du traitement interne
de la consigne de l’axe suiveur.

Il y a une vitesse minimale exploitable.

2000 60
n Soll , Min = ⋅
Résolution codeur min

Fig. 9-4: Vitesse

Exemple:
Avec un codeur de. 500 t/tr. on obtient une vitesse minimale de 4 t/s ou
de 240 t/min.

Remarque: Avec de très faibles résolutions de codeur d’axe maître,


on se heurte à un dépassement de limite de l’asservissement
de vitesse. Dans les cas extrêmes, lorsque le filtrage de
consigne de vitesse P-0-1222 est désactivé, il peut arriver que
l’axe ne suive plus sa consigne. Pour cette raison il est
conseillé d’utiliser un filtrage avec une constante de temps de
2 ms.

Nombre maximum de traits


En liaison avec les modes d’exploitation :
• synchronisation de vitesse
• synchronisation angulaire
on utilise l'émulation codeur de l’entraînement maître pour donner une
consigne à l’axe suiveur.
La fréquence maximale fmax admissible sur l’interface moteur pas à pas
impose une limite au nombre de traits par tour Z1 Z I .
Cette valeur est liée au matériel et est de 175 kHz.
Pour les modes ci-dessus le nombre de traits par tour max se calcule
avec la formule:

60 ⋅ f max
ZI =
n max

L: nmax Vitesse maximale de rotation moteur


fmax Fréquence maximale du signal
ZI Nbr de traits codeur incrémental P-0-0502 (émulation)
Fig. 9-5: nombre max de traits par tour

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Fig. 9-6: Relation entre nombre de traits et vitesse maximale

Avec un nombre de traits par tour de 10000, la vitesse max de l’arbre


maître ne doit pas dépasser 1000 t/mn.

9.3 Synchronisation de vitesse


Dans ce mode de fonctionnement, il y a un rapport de vitesse fixe entre
l’axe maître et l’axe suiveur. Cette relation est fixée par les grandeurs
suivantes :
• P-0-4033, Résolution codeur axe maître
• S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1
• S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1
• S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
• S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
• P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction
• S-0-0037, Consigne de vitesse additive
• P-0-1222, Constante de temps de filtrage de la consigne de
vitesse
• P-0-0142, Accélération de mise en synchronisation

9-4 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0037, Consigne de vitesse additive

P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse axe maître

P-0-0108, Polarité
axe maître

P-0-0053, Position axe


maître S-0-0036,
Consigne de
vitesse

S-0-0237, Nbr de tours axe suiveur I

S-0-0236, Nbr de tours axe maître

P-0-0083, Réglage fin rapport de réduction

1,0

Fig. 9-7:Principe de la synchronisation de vitesse

Rapport entre vitesse axe maître - vitesse axe suiveur


La formule montre la relation entre les 2 vitesses.

nF = nL * Rapport de réduction * (1 + f ) + nV
Légende: f réglage fin de réduction
Fig. 9-8: Réglage fin de réduction

Le rapport de réduction est défini comme suit:


Nombre de tours axe suiveur
Rapport de réduction = -----------------------------------------------
Nombre de tours axe maître
Fig. 9-9: Rapport de réduction

Le rapport de réduction est fixé en mode paramétrage. La modification de


ce rapport est possible en mode d’exploitation grâce au réglage fin de
réducteur électronique.

Réglage fin de réducteur électronique


Le réglage fin décrit le pourcentage de variation du rapport de réduction.
Dans le DKC1 le réglage fin peut aussi être effectué par entrée
analogique.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-5


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Sélection du réglage fin par canal analogique dans le paramètre de


fonction.
P-0-4027, Paramètre de fonction

Bit 7: 1= Réglage fin de réduction par entrée analogique


0= Réglage fin de réduction par paramètreP-0-0083

Fig. 9-10:Sélection du réglage fin

L’exploitation du canal analogique peut être fixée par le paramètre P-0-


0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction.

P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction


Paramètre P-0-0152 Ce paramètre permet de fixer l’influence de l’entrée analogique pour le
réglage fin. Le calibrage va de 1% pour 10V à 327% pour 10V.
Ce paramètre ne peut être modifié qu’en mode paramètrage.

Filtrage du réglage fin analogique


Paramètre P-0-0504 Le signal analogique de réglage fin peut être filtré.
La constante de temps du filtre est réglée dans le paramètre P-0-0504
Constante de temps de filtrage de consigne.

P-0-0152 Sensibilité du P-0-0504 Cste de temps


réglage analogique fin de filtrage consigne de
de réduction vitesse

E1
P-0-0083
Réglage fin de réduction
électronique
E2

Fig. 9-11: Traitement du signal analogique de réglage fin

Consigne additive de vitesse


Le paramètre S-0-0037, Consigne additive de vitesse permet de
modifier la vitesse de l’axe suiveur indépendamment de la vitesse de
l’axe maître. La consigne additive de vitesse peut être délivrée par liaison
série ou entrée analogique.

9-6 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Consigne additive de vitesse analogique


P-0-4027, Paramètre de fonction

Bit 8: 1= Consigne additive de vitesse par entrée


analogique
0= Consigne additive de vitesse par
paramètre S-0-0037

Fig. 9-12: P-0-4027, Sélection de la consigne additive de vitesse

Lorsque le bit 8 du paramètre de fonctions est mis à 1, la consigne


additive de vitesse par voie analogique 1 est active. Le réglage fin par
voie analogique 1 est activée. Le réglage fin par voie analogique est de
ce fait automatiquement désactivé. Le calibrage et le filtrage se font de la
même façon que pour le mode « Asservissement de vitesse avec
consigne analogique ».

P-0-0500 Consigne pour


vitesse souhaitée P0-0501
P-0-0501 Vitesse pour P-0-0504 Cste de temps de
consigne délivrée P-0-0500 filtrage consigne de vitesse

E1
S-0-0037 Consigne additive
de vitesse

E2

Fig. 9-13:Traitement du signal analogique de la consigne analogique de vitesse

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-7


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Mise en synchronisation en asservissement de vitesse


Paramètre P-0-0142 L’axe suiveur peut, à partir de n’importe quel état de départ, être mis en
synchronisme en respectant P-0-0142, Accélération de mise en
synchronisme Il n’y a pas de jerk.
L’entraînement travaille alors en asservissement de vitesse et génère sa
propre consigne interne.

V
Vsoll synch + Vsoll add .

Vsoll interne Accélération de mise en synchronisme P-0-0142

Mise en synchronisme
Synchronisation de
vitesse
Mode d'exploitation synchronisation

Fig. 9-14: Exemple de mise en synchronisme en synchronisation de vitesse

Dans cet exemple, l’entraînement est en cours de freinage au début de la


mise en synchronisme. Sa vitesse et son accélération ne sont alors pas
nulles.
Au début de la mise en synchronisation, la valeur d’accélération passe à
la valeur du paramètre (P-0-0142).
La mise en synchronisation est terminée lorsque la consigne de vitesse
interne (vsoll,interne) est égale à la vitesse de synchronisation (vsoll,synch) +
consigne additive de vitesse (S-0-0037, vsoll,add).

Retour d’information en synchronisation de vitesse


Dans le mode synchronisation de vitesse, le message « en
synchronisme » (Diagnostic de classe 3 bit 8) est validé lorsque:
| vsoll,synch + vsoll,add - vitesse réelle | < fenêtre de synchronisation de vitesse.

Paramètre S-0-0183 Paramètre S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation


La sortie „IN-POS“ est activée lorsque la condition de synchronisme est
remplie.

9-8 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

9.4 Synchronisation angulaire

Exploitation
codeur axe maître

Signaux codeur incrémental Position axe maître

Synchronisation Asservissement Asservissement Asservissement


angulaire de position de vitesse de courant M

Position Consigne de Consigne de Consigne de


axe maître position vitesse couple/force

Fig. 9-15: Diagramme de synchronisation angulaire

Dans ce mode de fonctionnement, il y a un rapport angulaire fixe entre


l’axe maître et l’axe suiveur. Cette relation angulaire est fixée par les
grandeurs suivantes :
• P-0-4033, Résolution codeur axe maître
• S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1
• S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1
• S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
• S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
• P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme
• P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme
• P-0-0151, Fenêtre de synchronisme en format modulo
• S-0-0048, Consigne de position additive
• Les données de position de l ‘axe suiveur doivent être au format
modulo.

P-0-0143 Vitesse de mise


en synchronisme P-0-0151 Fenêtre de mise en
synchronisme
P-0-0142 Accélération de
mise en synchronisme

S-0-0048, Consigne de
position additive

P-0-0053, Position Consigne de


axe maître position

Xsynch
P-0-0108, Polarité
axe maître

S-0-0237, Nbr de tours entraînement suiveur 1

S-0-0236, Nbr de tours entraînement maître 1

S-0-0055, Paramètre de polarité de position

Fig. 9-16: Diagramme de principe de la synchronisation angulaire

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-9


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Rapport entre position de l’axe maître et position de l’axe


suiveur
La relation angulaire entre les deux axes est décrite dans l’équation
suivante :

ϕF = ϕL * Rapport de réduction * +ϕV

Fig. 9-17: Synchronisation angulaire

Le rapport de réduction est défini par:


Nombre de tours axe suiveur
Rapport de réduction = -----------------------------------------------
Nombre de tours axe maître

Fig. 9-18: Synchronisation angulaire

Le rapport de réduction est défini en phase de paramètrage.

Mise en synchronisme en synchronisation angulaire


Ce chapitre décrit le comportement de l’axe suiveur à l’activation de la
synchronisation angulaire.
L’entraînement suiveur peut, à partir de n’importe quel état de départ:
• vFolgeantrieb ≠ 0
• aFolgeantrieb ≠ 0
• vLeitachse ≠ 0
• aLeitachse ≠ 0
et en tenant compte des paramètres
• P-0-0142, Accélération de mise en synchronisation
• P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisation
• P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisation en format modulo
se synchronise à l’axe maître.

9-10 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

La figure suivante montre un exemple des différentes étapes de mise en


synchronisme.:

x
x soll sync

dx
dt dx soll sync
dt

dx soll intern Accélération de mise en synchronisme P-0-0142


dt
Vitesse de mise en synchronisme P-0-0143

Adaptation de vitesse Adaptation de position Surface = erreur de


(étape 1) (étape 2) position en fin
d'étape 1
Mode d’exploitation synchronisation

Fig. 9-19: Exemple d’adaptation de position lors de la mise en synchronisme

Dans cet exemple, l’entraînement est en cours de freinage au début de la


mise en synchronisme, la vitesse et l’accélération de l’axe suiveur ne sont
alors pas nulles.
La consigne d’accélération prend la valeur du paramètre P-0-0142,
Accélération de mise en synchronisme.
Il n’y a pas de jerk.
La première étape de la mise en synchronisation est terminée lorsque
l’image interne de la vitesse (dxsoll,intern/dt) est égale à la vitesse de
synchronisation (dxsoll,synch/dt).
La surface sous la rampe correspond à l’erreur de positionnement à la fin
de la première étape.
La deuxième étape de mise en synchronisme est terminée lorsque la
consigne interne de position (xsoll,intern) est égale à la position synchrone
(xsoll,synch) + consigne additive de vitesse (S-0-0048, xsoll,add).

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-11


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Conditions de départ:
consigne de position additive = 0
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0

Vitesse axe
maître

Vitesse axe
suiveur

AH
t

RF
t

Fig. 9-20: Exemple de mise en synchronisme

Conditions de départ:
consigne de position additive = 120°
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0

Vitesse axe
maître

La surface représente 120°


Vitesse demise de décalage angulaire
Vitesse axe en synchronisme
suiveur
Accélération demise
en synchronisme
t

AH
t

RF
t

Fig. 9-21: Exemple de mise en synchronisme 2

9-12 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Conditions de départ:
consigne de position additive = 0
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0

Vitesse axe
maître

Le décalage angulaire de
Vitesse axe Vitesse demise mise en synchronisme est
suiveur en synchronisme compensé

Accélération demise
en synchronisme t

AH
t

RF
t

Fig. 9-22: Exemple de mise en synchronisme 3

Direction de mise en synchronisme


Dans le paramètre P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en
format modulo on programme la différence de position par rapport à
l'entraînement suiveur, à l'intérieur de laquelle le sens de rotation lors de
la mise en synchronisme peut différer du sens donné.
Si la différence de position est plus grande que la fenêtre de mise en
synchronisme en format modulo (P-0-0151), alors la direction de mise
en synchronisme est conforme à celle donnée dans le paramètre P-0-
0013, Mode de consigne en format modulo. Si cette différence est
inférieure à la fenêtre, la mise en synchronisme se fait en sens inverse.

Une procédure normale consiste à amener les axes maître et suiveurs


dans une position déterminée avant de commencer la mise en
synchronisme.

Retour d’information en synchronisation angulaire


En mode synchronisation angulaire les informations suivantes sont
délivrées en tenant compte des paramètres suivants:
S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position

L'entraînement positionne le bit „En synchronisation“ (S-0-0182,


Diagnostic de classe 3 bit 8) lorsque:
| xsoll,synch + xsoll,add - position réelle | < Fenêtre de synchronisation de position

Durant l'étape 1, adaptation de vitesse, ce bit est mis à zéro.


Dans le DKC, la sortie IN POS est mise à 1 lorsque la condition "en
synchronisation" est assurée..

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-13


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Notes

9-14 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

10 Fonctions générales de l’entraînement

10.1 Calibrage et données mécaniques


ECODRIVE offre la possibilité de travailler les données de position, de
vitesse et d’accélération en tenant compte de la cinématique de la
machine et des éléments mécaniques de réduction.
Dans le menu Calibrage/Mécanique sont présents tous les réglages
nécessaires à l’adaptation à la mécanique de la machine.

Remarque: L’introduction des données n’est indispensable que pour le


mode d’exploitation « Asservissement avec interface de
positionnement ». Dans les modes asservissement de
couple ou de vitesse et asservissement avec interface pas
à pas, l’introduction correcte du calibrage et de la
mécanique n’est pas indispensable car l’adaptation de ces
données se fait dans le système de commande.
L’introduction de ces données offre cependant l’avantage
d’afficher, sous l’écran diagnostique de DRIVE-TOP, les
données de position et de vitesse en unités correspondant
à l’application.

Calibrage de translation

Fig. 10-1: Calibrage/Mécanique

Dans les applications dans lesquelles un axe est déplacé de façon


linéaire, il est intéressant de programmer et d’afficher toutes les données
de l’axe en unités linéaires. On choisit pour cela un calibrage de
translation et on programme les données mécaniques de l’axe
(Constante d’avance, nombre de tours entrée réducteur et sortie
réducteur)

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Le graphique représente une application standard avec mécanique à vis


à billes. D’autres systèmes mécaniques peuvent se déduire de cette
application standard.
Dans une application pignon crémaillère, la constante d’avance se calcule
de la façon suivante:

Constante d’avance = Diamètre primitif ⋅ π

Fig. 10-2: Calcul de la constante d’avance dans une mécanique à pignon


crémaillère

n1
Z1

n2 Dm
Z2

Réducteur optionnel

Dm: Diamètre primitif du pignon


AP0004d1.drw

Fig. 10-3: Schéma d’entraînement à pignon crémaillère

L’unité de la constante d’avance dépend de l’unité de mesure choisie.

Référence des données


Dans un calibrage de translation, toutes les données telles que position,
vitesse et accélération sont référencées, de base, à la charge.

Unité de mesure
Dans un calibrage de translation, on peut choisir l’unité de mesure dans
laquelle les données de position, de vitesse et d’accélération doivent être
affichées. On peut sélectionner mm ou pouce (inch).
La constante d’avance s’exprime en fonction de l’unité sélectionnée.

10-2 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exemple:
Unité de mesure: mm
Unité de la constante d’avance: mm/tour

Inversion des données de position, vitesse et couple


Les données de position, vitesse et couple peuvent être inversées pour
être adaptées au sens de déplacement logique de l’axe.
L’inversion des données à cet endroit n’a pas d’influence sur la stabilité
de l’asservissement. Une réaction positive dans l’asservissement de
position ou de vitesse ne peut pas être compensée par inversion des
polarités.

Remarque: Pour inverser le sens de déplacement en asservissement


de couple ou de vitesse il faut inverser les entrées
analogiques (E1-E2).

Calibrage de rotation

Fig. 10-4: Calibrage de rotation

Dans les applications dans lesquelles un plateau ou un axe circulaire doit


être entraîné, il est intéressant de programmer et d’afficher toutes les
données de l’axe en unité de rotation. On choisit pour cela un calibrage
de rotation et on programme les caractéristiques mécaniques de l’axe
(nombre de tours entrée et sortie réducteur). La figure représente une
application typique de mécanique. D’autres systèmes, tels que réduction
à plusieurs étages, se déduisent de ce cas standard, en

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Référence des données


En calibrage de rotation on peut choisir si les données de position et de
vitesse sont référencées à la charge ou à l’arbre moteur. En général on
choisit à la charge.

Traitement des données de position


Les données de position peuvent être traitées en format absolu ou
modulo

Format absolu
En format absolu, un mouvement dans une direction donnée engendre
une variation de la valeur de position croissante ou décroissante.
L’affichage de position travaille en absolu sur plusieurs tours du moteur
ou de la charge. A la fin de la zone de représentation, il y a débordement
de la valeur.

Plage maximale de représentation en traitement absolu des


données de position
La plage maximale de représentation correspond à 4096 rotations de
l’arbre moteur.

Format modulo
Sur les axes se déplaçant toujours dans la même direction ou sur les
plateaux circulaires, les données de position sont généralement en format
modulo. Cela signifie que la position déborde et se remet à 0 à une valeur
donnée (valeur du modulo).
Lorsque le traitement modulo est sélectionné, il faut définir une « Valeur
de modulo ». Les données de position se trouvent à l’intérieur de cette
plage. Sur un plateau circulaire simple, la valeur habituelle du modulo est
de 360°. Cela signifie qu’après une rotation de la table, le compteur de
position est remis à 0.
On peut choisir différents modes en exploitation modulo:

Voir Chap.5.6 Traitement de la position à atteindre en format modulo

• Chemin le plus court


L’entraînement se déplace vers la position à atteindre en choisissant
le chemin le plus court. Si la différence entre la position actuelle et la
position à atteindre est supérieure à la moitié de la valeur de modulo,
l‘entraînement se déplace dans la direction opposée.

• Direction positive
L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction
positive.

• Direction négative
L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction
négative.

10-4 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Conditions complémentaires en travail modulo


Pour l‘exploitation correcte des données de position en format modulo,
certaines conditions doivent être respectées. Ces conditions sont testées
lors du passage du mode paramètre au mode exploitation. En cas de non
respect, le diagnostic C227 Erreur de plage modulo est affiché. .

• Le contenu du paramètre S-0-0103 Valeur de modulo ne doit pas


être supérieur à la moitié de la zone maximale de déplacement ( La
zone maximale de déplacement correspond à 4096 rotations de l’arbre
moteur).
• En calibrage relatif à la charge, le produit de S-0-0103, valeur du
modulo * 4 par S-0-0121 Nombre de tours entrée réducteur doit
63
être inférieur à 2 .

10.2 Limites de l’entraînement

Fig. 10-5: Limites de l’entraînement

Limites de zones de déplacements


Afin de surveiller les zones de déplacements d’un axe, ECODRIVE offre
deux possibilités:

• Contacts de fin de course


• Valeurs limites de position ( butées logicielles)

Un dépassement de zone de déplacements se produit lorsqu’un contact


de fin de course est actionné ou lorsque la position réelle, référencée par
rapport au point zéro machine, dépasse l’une des deux valeurs limites.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-5


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Activation et paramètrage de la surveillance de valeurs


limites de position
La condition préalable à l’utilisation de la surveillance des valeur limites
de position est que l’axe soit référencé.
Cette surveillance peut être activée ou désactivée, principalement dans
les applications à axes rotatifs à sens de rotation constant.
Les valeurs limites positives et négatives peuvent être fixées
indépendamment. L’affichage de la position actuelle aide à l’orientation de
l’axe.

Remarque: Avec un codeur simple tour, la référence est perdue à la


première commutation de phase du résolveur!

Activation et paramètrage des contacts de fin de course


L’exploitation du contact peut être activée ou désactivée. Lorsque le
contact est activé on a la possibilité d’inverser la logique d’exploitation du
contact (contact à ouverture ou à fenêtre)

Raccordement des contacts de fin de course


max 20 m
X2
fin de course 13
NF
positif 0,5 mm2
14
NS
15
LIMIT+
HIGH 0,5 mm2 16
LIMIT -
17
fin de course JOG+
18
négatif JOG-
19
WSP
20
INREF
21
INBWG
22
INPOS
23
0 Vext 0V
24

6k3 10k
Entrées min. max.
Tension d'entrée HIGH: 16 V 30 V
2k 10n
LOW: -0,5 V 8V
Résistance d'entrée: env. 8 kOhm

AP0221d2.fh7

Fig. 10-6: Raccordement des contacts de fin de course

10-6 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Réaction sur dépassement des zones de déplacement


La réaction sur dépassement des zones de déplacement peut être fixe
dans l’entraînement. Il existe les possibilités suivantes:

Alerte sur dépassement des L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse sans
zones de déplacement suppression du déblocage variateur ni ouverture du contact bb. L’alerte
est supprimée dès l’application d’une consigne amenant l’axe dans la
zone autorisée.

Défaut sur dépassement des L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse,
zones de déplacement suppression du déblocage variateur et ouverture du contact bb. Pour
supprimer le défaut, il faut remettre la puissance et redonner le déblocage
variateur. Tant que le dépassement est présent, seule la consigne
ramenant l’axe dans la zone autorisée est acceptée. Une consigne en
sens inverse entraîne à nouveau le défaut.

Limitation de vitesse
La vitesse maximale de l’entraînement peut être définie par le paramètre
limite bipolaire de vitesse. Si une vitesse supérieure est exigée par
l'entraînement, la vitesse est cependant limitée à cette valeur.

Voir aussi Chap. 5.7 Positionnement à vitesse limitée

Limitation de vitesse en asservissement de couple


En asservissement de couple, la vitesse est limitée à 1,125 fois la valeur
limite programmée. Si cette valeur est dépassée, l’entraînement se met
hors couple. Si le moteur possède un frein de maintien, celui-ci est
actionné. Le message d’erreur suivant est affiché:

• F879 Dépassement de vitesse limite

Limitation de couple
Pour protéger les composants de la machine, il peut être nécessaire de
limiter le couple maximum de l’entraînement. Deux possibilités sont
offertes:
• Limitation permanente du couple par paramètre
• Limitation variable du couple par entrée analogique

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-7


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Limitation de couple par paramètre


Le couple maximum pouvant être délivré par l’entraînement est fixé par le
paramètre S-0-0092, Limite bipolaire de couple/force. La valeur est
programmée en pourcentage. 100% correspond au couple à l’arrêt du
moteur.

Si on démarre des blocs de positionnement qui ne peuvent physiquement


être réalisés à cause de la limitation de couple, on obtiendra le défaut
F228, Ecart au modèle excessif.

Limitation de couple par entrée analogique


Une limitation continue du couple crête peut être obtenue par l’entrée
analogique.
Mwirksam
[Nm]
Mmax

1
Ured
10 [V]
5
Mmax: limite bipolaire de couple
Mwirksam: Couple réduit
Ured: Tension entre IRED1 et IRED2

Détermination du couple réduit M (en % de Mmax)


wirksam
pour une tension Ured donnée
2 Détermination de Ured pour un couple réduit Mwirksam
(en % de M ) donné
max DG0001d2.drw

Fig. 10-7:Diagramme de réduction de couple

10-8 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

max. 20 m
X3
1
E1
2
+10V E2
0,5 mm2 3
IRED 1
0,5 mm2 4
IRED 2
5
AK1
0VM 0 Vext 6
0V
7
AK2
8

Entrée:
Tension d'entrée min. max.
entre E1-E2 ± 10 V ±15 V
entre E1-0V; E2-0V ± 10 V ±15 V
Courant d'entrée: E1; E2 0,5 mA
Résistance d'entrée env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C
Convertisseur A/N 12 Bit
Résolution par bit 4,8 mV

20k

20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k

AP0214d2.drw

Fig. 10-8: Réduction analogique de couple - raccordement

10.3 Fonctions de surveillance. Réactions sur défaut


De nombreuses surveillances sont assurées par l’ECODRIVE. Elles
dépendent du mode d’exploitation et du paramétrage.

Fonctions de surveillance
Remarque: Toutes les fonctions de surveillance sont décrites en détail
dans la description des diagnostics.

Surveillance codeur
Surveillance codeur absolu
• F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance

Surveillance codeur moteur


• F229 Défaut codeur moteur : erreur de quadrant
• F822 Défaut codeur moteur : signal trop faible

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-9


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Surveillance de tension
Alimentation DC-24V
• F870 24Volt : tension perturbée
• F248 : pile codeur absolu usée

Alimentation puissance
• F226 : sous tension partie puissance

Surveillance de température
Température moteur
• F219 : mise en sécurité par surtempérature moteur
• E251 : préalerte surtempérature moteur

Température variateur
• F218 : mise en sécurité par surtempérature variateur
• E250 : préalerte surtempérature radiateur

Surveillance ballast
• F220 : mise en sécurité par surcharge ballast
• E252 : préalerte surcharge ballast

Surveillance asservissement
Surveillance boucle de vitesse
• F878 Défaut asservissement de vitesse

Surveillance boucle de position


• F228 Ecart excessif au modèle

10-10 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Réaction sur défaut


Lorsque le système de surveillance détecte un état non admissible pour
une exploitation correcte, il génère un message de défaut et suit de lui
même une réaction sur défaut.

Fig. 10-9: Réaction sur défaut

Classes de défaut
Les défauts sont répartis en plusieurs classes. La réaction sur défaut
dépend de cette classe.
Classe de Afficheur 7 segments Réaction sur défaut
défaut
Fatal F8 / xx mise hors couple
Zone de F6 / xx mise à 0 de la consigne de
déplacement vitesse
Interface F4 / xx sélectionnable
Non fatal F2 / xx sélectionnable
Fig. 10-10: Classes de défaut

Remarque: Pour 2 classes de défaut, il est possible de choisir la


réaction sur défaut.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-11


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Réaction sur défaut de l’entraînement


Lorsqu’un défaut est détecté par l’entraînement, une réaction sur défaut
est automatiquement démarrée dès que l’entraînement se trouve en
asservissement. Une signalisation clignotante (Fx / xx) est visible sur
l’afficheur H1.
S’il s’agit d’un défaut pour lequel la réaction sur défaut peut être
sélectionnée, on peut choisir entre mise hors couple et mise à 0 de la
consigne de vitesse. Après exécution de la réaction sur défaut,
l’entraînement se met hors couple et ouvre le contact de relais « Prêt à
fonctionner ».

UB

Défaut
entraînement

bb
t
t
b1
tbb

~
tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation
t < 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale
bb ~
t ~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale
bb

SV0028d1.drw

Fig. 10-11: Chronogramme de la réaction sur défaut de l’entraînement

10-12 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

10.4 Réglage automatique de l’asservissement

Remarque préliminaire
Afin de faciliter le paramétrage de l’entraînement, ECODRIVE offre la
possibilité d’un réglage automatique de l’asservissement. L’utilisateur
peut pré-définir la dynamique de l’asservissement au moyen d’un
facteur d’amortissement. La détermination des paramètres
d’asservissement se fait par l’exécution de la commande D9.
Il faut remarquer que pour l’exécution du réglage automatique, il est
nécessaire que l’entraînement se déplace.

Remarque: A cause de la plage de modulo de 360°, le réglage


automatique n’est pas possible dans les modes:
- synchronisation de vitesse
- synchronisation angulaire
Pour cela il faut passer en mode « Asservissement de
vitesse » pour effectuer le réglage automatique.

Consignes préalables à l’exécution du réglage automatique

⇒ Le fonctionnement de la chaîne d’arrêt d’urgence et


des contacts de fin de course doit être vérifié.

Voir aussi Chap. 2 Consignes de sécurité

ATTENTION ⇒ Durant le déroulement de la commande D9


l’entraînement exécute de lui-même, sans consigne
extérieure, des mouvements.

Limites de déplacements P-0-0166 et P-0-0167


Les deux limites de déplacements (P-0-0166 limite inférieure de zone
de déplacements pour réglage auto et P-0-0167, limite supérieure de
zone de déplacements pour réglage auto ne sont efficaces que
pendant la commande de réglage automatique de la boucle
d’asservissement. Elles limitent les déplacements de l’entraînement tant
que la commande est active.
Lors de la programmation de ces limites, il faut respecter
limite supérieure > limite inférieure (Cond1)
et
Plage maximale de déplacement = limite supérieure - limite
inférieure > 6 tours (Cond2)
afin d’assurer que l’entraînement oscille au milieu des deux positions.
Milieu = (limite supérieure + limite inférieure) / 2

Si l’une des conditions ci-dessus n’est pas remplie, la commande est


acquittée par le message d’erreur D905 Limites de zone de
déplacement invalide ,.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-13


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Position réelle au départ


La position de départ doit se trouver à l’intérieur de la zone définie par les
limites ci-dessus.
Sinon la commande sera acquittée, dès le départ, par le message D906
Dépassement des limites de zone de dépassement.

Réglage de la bande d’asservissement


L ‘asservissement doit être stable au départ. Cela est en général obtenu
par les paramètres par défaut.
Si cela n’est pas le cas, un réglage très peu dynamique (faible gain
proportionnel, grande constante de temps) donne un état de base
acceptable pour le réglage automatique.
Le cas échéant réduire la valeur du filtre de retour de vitesse à 500 µs

Déblocage variateur, départ cycle


Le mouvement pendulaire et donc le réglage automatique seront lancés
lorsque:
1) le déblocage variateur est présent
et
2) le départ cycle est donné.
Lors du départ cycle, si le déblocage variateur n’est pas présent, cela
entraînera le défaut D901 Start possible seulement avec déblocage
variateur.

Préliminaires à la commande
Tous les paramètres nécessaires à la commande doivent être fixés avant
le départ afin que le réglage automatique soit efficace.
Les paramètres significatifs sont accessibles dans le menu « Réglage
automatique de la boucle d’asservissement » de Drivetop.
• P-0-0163, Facteur d’amortissement pour le réglage automatique
Ce paramètre permet de sélectionner la dynamique d’asservissement
voulue.
• P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique
Si le message d’erreur D903 • S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force
Calcul du moment d’inertie de Le couple maximal disponible durant le réglage automatique peut être
charge erroné est affiché, cela modifié par le paramètre S-0-0092 Limite bipolaire de couple/force.
provient d’une erreur de Cela permet de limiter le couple pour ménager la mécanique.
programmation des paramètres
suivants c’est à dire que la • S-0-0108, Atténuateur d’avance
vitesse, l’accélération ou le couple L’atténuateur d’avance permet de modifier la vitesse par l’entrée
lors du réglage automatique est analogique, aussi lors du réglage automatique de boucle. Cette
trop faible. fonction doit avoir été activée dans le menu JOG de Drive Top (S-0-
0108).

10-14 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

• S-0-0259, Vitesse de positionnement


Ce paramètre définit la vitesse réelle lors du réglage automatique de
boucle.
• S-0-0260, Accélération de positionnement
Ce paramètre définit l’accélération maximale utilisée lors du réglage
automatique de la boucle d'asservissement.
Si une valeur trop faible est choisie, cela peut entraîner des problèmes
pour la détermination du moment d’inertie, car les modifications de
vitesse et les valeurs de courant sont trop faibles.

Menu du réglage automatique de boucle d ‘asservissement

Remarque: 1) L’exécution du réglage automatique est liée à des


mouvements de l’axe. L’axe oscille entre les positions
définies par les paramètres P-0-0166 et P-0-0167.
2) Les réglages des paramètres nécessaires à l’exécution
de la commande doivent être effectués avant le
lancement de la commande.
3) Avant de pouvoir procéder aux autres réglages, il faut
ouvrir, lors de la mise en service, le menu de réglage
automatique de boucle (Fig 10-12).

Détermination des limites de déplacement


On a d’abord la possibilité de définir la zone de déplacement en fixant les
limites de cette zone. Les valeurs supérieures et inférieures peuvent être
introduites en apprentissage (TEACH IN).
Dans le cas où les limites ont déjà été fixées on peut quitter cette fenêtre
par appui sur la touche « Accepter les limites ».

Fig. 10-12: Menu « Réglage automatique de boucle d’asservissement »

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-15


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exécution de la commande
La commande s’exécute par appui sur le bouton « Départ de la
commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement » du
menu « Réglage automatique ». (cf. Fig. 10-13).
Une autre possibilité consiste en l’écriture par la liaison série
(RS232/RS485) de la valeur 3 (11b) dans le paramètre P-0-0162, D9
Réglage automatique de boucle d’asservissement.

Fig. 10-13: Menu 2 Réglage automatique de boucle

Déclenchement d’un mouvement


Un mouvement d’axe et donc l’exécution du réglage automatique n’est
possible que lorsque le signal départ cycle est positionné.
Le système affiche le message D900 Commande de réglage
automatique et l’axe se déplace.

10-16 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Déclenchement d’un Profil de v


mouvement par lancement de la vitesse
commande D9
Fenêtre d'arrêt
t

AH/START

INBWG
Durée du réglage automatique
Déblocage variateur
Démarrage du réglage
auto. de la 1)
boucle d'asserv.
Affichage de
diagnostic H1
Ab AF D9 AH AF
t

1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop


ou par la commande D9 (P-0-0162)

SV5008D1.DRW

Fig. 10-14: Diagramme des signaux

Déclenchement d’un Profil de v


mouvement par AH/START vitesse

Fenêtre d'arrêt
t

AH/START

INBWG
Durée du réglage automatique
Déblocage variateur
Démarrage du réglage
auto. de la 1)
boucle d'asserv.

Affichage de
diagnostic H1 Ab AH D9 AH AF
t

1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop


ou par la commande D9 (P-0-0162)

SV5010D1.DRW

Fig. 10-15: Diagramme des signaux

Remarque: A la fin de la commande l’entraînement passe à l’état Arrêt


entraînement (AH).

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-17


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Interruption de la commande Profil de v


par AH/START vitesse

Fenêtre d'arrêt
t

AH/START

INBWG
Durée du réglage automatique
Déblocage variateur
Démarrage du réglage
auto. de la 1)
boucle d'asserv.

Affichage de Ab AF D9 AH AF
diagnostic H1
t

1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop


ou par la commande D9 (P-0-0162)

SV5009D1.DRW

Fig. 10-16: Diagramme des signaux

Remarque: Une nouvelle exécution avec éventuellement d’autres


préréglages peut se faire de 2 façons:
1) par suppression puis remise à 1 du déblocage variateur
2) par fin de la commande puis nouvelle exécution de cette
commande D9

Déroulement du réglage automatique de boucle


La procédure de réglage se décompose en 7 étapes de base

1ère.étape:
Vérification d’éventuelles erreurs lors du lancement de la commande.

2ème. étape:
Déplacement vers la position médiane entre les deux positions limites
(P-0-0166 et P-0-0167).

3ème. étape:
Calcul du moment d’inertie total et du moment d’inertie de la charge
par exploitation de l’accélération et du freinage.
Pour cela l’entraînement se déplace entre les positions fixées (P-0-0166
et P-0-0167).

4ème. étape
Calcul et écriture des paramètres d’asservissement dans l’entraîneur
Les paramètres P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage
auto. et P-0-0164, Type d’application pour réglage auto sont pris en
compte.

10-18 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

5ème étape
Vérification de l’asservissement de vitesse et éventuellement
correction des paramètres jusqu'à ce que le comportement désiré
(fonction de la dynamique choisie) soit atteint.

6ème. étape
Vérification de l’asservissement de position et éventuellement
correction des paramètres jusqu'à ce qu’un comportement apériodique
soit obtenu.

7ème. étape FIN


Attente d’un nouveau lancement ou de la fin de la commande.
L’entraînement se trouve alors au repos (vitesse = 0) et l’afficheur indique
D9.

Résultat du réglage automatique d'asservissement


Le résultat du réglage automatique est un ajustement stable des
asservissements de vitesse et de position.
Le but du réglage automatique est un comportement sans overshoot de
l’asservissement de position et un comportement le plus dynamique
possible de l’asservissement de vitesse.

Remarque: La boucle de courant n’est pas modifiée par le réglage


automatique. Son réglage est indépendant de la charge et
les paramètres prédéterminés en usine sont stockés dans
les valeurs par défaut.

Comme résultat complémentaire, le moment d’inertie de la charge


ramené à l’arbre moteur est calculé et l’accélération maximale possible
est fixée.

P-0-4010, Moment d’inertie de la charge


Lors du réglage automatique, le moment d’inertie de la charge est calculé
et stocké dans ce paramètre. Il peut être lu mais pas modifié.
Ce paramètre est mémorisé en EEPROM.

P-0-0168, Accélération maximale paramétrable


Ce paramètre contient la valeur de l’accélération maximale de
l’entraînement calculée durant le réglage automatique.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-19


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

10.5 Réglage manuel de l’asservissement

Généralités sur le réglage de l’asservissement


Les réglages de l’asservissement dans un entraînement numérique ont
une importance essentielle sur les caractéristiques de l’axe. L’exécution
de ces réglages nécessite beaucoup de compétences.

Une optimisation de Pour cette raison, on dispose de paramètres d’asservissement


l’asservissement n’est, en spécifiques au moteur pour tous les entraînements numériques
générale pas nécessaire ! INDRAMAT.

Exceptionnellement, il peut être nécessaire de modifier le réglage de


l’asservissement en fonction de l’application. Dans ce cas, il faut suivre
quelques procédures de réglage simples mais essentielles
Dans tous les cas, la méthode proposée ne doit être prise que comme
ligne directrice conduisant à un réglage d’asservissement robuste. Dans
certains cas, les spécificités de l’application nécessitent des réglages
différents.

Chargement des paramètres par défaut


La fonction chargement des paramètres par défaut permet d’activer les
paramètres d’asservissement définis en usine. Ces paramètres sont
calculés pour un rapport d’inertie Jmoteur = Jcharge .Dans les applications
standards, on peut travailler avec ces paramètres.

Les valeurs par défaut existent pour les paramètres suivants :


• S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant
• S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant
• S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
• S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse
• P-0-0004, Constante de temps de lissage
• S-0-0104, Gain Kv de la boucle de positon
• P-0-1003, Filtre de retour de vitesse

Exécution de la commande de chargement initial après échange du


moteur ou du variateur
Le variateur reconnaît qu’il est utilisé pour la première fois avec un type
de moteur. Il le signalise par le message "UL" sur l’afficheur 7 segments
Par appui sur la touche S1 du variateur ou du bouton Reset de l’affichage
d’état de DriveTop, les paramètres standards d’asservissement sont
activés.

Voir aussi C700, Chargement initial

10-20 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exécution de la fonction "Chargement des valeurs standards" comme


commande dans le menu "Réglage de l’asservissement"
Le menu "Réglage de l’asservissement" offre la possibilité d’activer les
paramètres d’asservissement standards. Cela permet d’obtenir un état de
base stable si celui ci a été perdu lors du réglage de l’asservissement.

Fig. 10-17: Chargement des paramètres standards d’asservissement

Réglage de la boucle de courant

Fig. 10-18: Réglage de la boucle de courant

Le paramètrage de la boucle de courant est défini par INDRAMAT. Il ne


dépend pas de l’application. Les valeurs définies en usine sont fixées par
la commande chargement initial (chargement des valeurs standards ).

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-21


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Le réglage de la boucle de courant s’effectue à l’aide des paramètres


• S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant
• S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant

Remarque: Les deux paramètres sont protégés contre l’écriture, car


une modification des valeurs définies par INDRAMAT n’est
pas autorisée et pourrait entraîner un endommagement du
moteur et du variateur.

Réglage de la boucle de vitesse

Fig. 10-19: Réglage de la boucle de vitesse

Le réglage de la boucle de vitesse s’effectue à l’aide des paramètres


• S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
• S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse
• P-0-0004, Constante de temps de lissage
• P-0-1003, Filtre de retour de vitesse
Ils peuvent être fixés par la commande de chargement initial ou obtenus
par les procédures suivantes.

Préparation au réglage de la boucle de vitesse


Pour procéder au réglage de la boucle de vitesse, il faut faire les
préparations suivantes:
• La mécanique de la machine doit être dans son état final pour obtenir
le comportement définitif après détermination des paramètres.
• Le variateur doit être raccordé conformément aux préconisations.
• Le fonctionnement des contacts de fin de course (si existants) doit
avoir été vérifié.
• Le mode d’exploitation asservissement de vitesse avec consigne
de vitesse analogique doit être sélectionné.

10-22 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Le paramètrage du variateur doit avoir les valeurs initiales suivantes:


S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse - valeur standard
du moteur raccordé.
S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse = 6500 ms
P-0-0004, Constante de temps de lissage = valeur minimale (500µs)
P-0-1003, Filtre de retour de vitesse = 500µs

Détermination du gain proportionnel critique et de la


constante de temps de lissage
• Après déblocage du variateur, faire tourner l’entraînement à faible
vitesse. ( 10...20t/min. )
• Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
jusqu'à obtenir un comportement instable (oscillations permanentes).
• Mesurer la fréquence des oscillations à l’oscilloscope. Si cette
fréquence est nettement supérieure à 500 Hz, augmenter la
constante de temps de lissage P-0-0004 jusqu'à suppression des
oscillations. Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle
de vitesse jusqu'à nouvelle instabilité.
• Réduire S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse,
jusqu'à suppression des oscillations..

La valeur trouvée est le „gain proportionnel critique de la boucle de


vitesse“

Détermination du temps d’action intégrale critique


• Régler S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = 0.5
x gain proportionnel critique.
• Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de
vitessejusqu'à obtenir un comportement instable.
• Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de
vitessejusqu'à disparition des oscillations permanentes.
La valeur trouvée est le "temps d’action intégrale critique".

Fixer le réglage de la boucle de vitesse


Le réglage sera obtenu à partir des valeurs critiques obtenues avec les
remarques suivantes:
• Indépendance par rapport à des modifications de l’axe par écart
importants avec les valeurs limites de stabilité.
• Les valeurs obtenues peuvent être reproduites de façon sûre sur des
machines de série.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-23


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Les types d’applications les plus courantes et leur interaction sur le


réglage de l’asservissement sont représentés dans le tableau suivant.
Gain Temps d’action
proportionnel intégrale de la
Type d’application: de la boucle boucle de
de vitesse: vitesse: Remarque:
Axe d’avance sur Bonne rigidité et bon comportement des
machine outils Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 2 x Tnkrit glissières
conventionnelle
Axe d’avance sur Gain proportionnel élevé et suppression de la
machine à poinçonner Kp = 0.8 x Kpkrit Tn = 6500 part intégrale pour obtenir un temps
ou à manchonner d’amortissement faible.
Axe d’avance sur Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 6500 Réglage d’asservissement relativement peu
coupe en vol dynamique sans part intégrale pour éviter la
tension du matériau défilant avec le dispositif
de coupe
Fig. 10-20: Réglages dépendant du type d’application

Réglage de la boucle de position

Fig. 10-21:Réglage de la boucle de position

Le réglage de la boucle de position s’effectue à l’aide du paramètre


• S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position
Il peut être fixé par la commande de chargement initial ou obtenu par la
procédure suivante.

10-24 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Préparation au réglage de la boucle de position


Pour procéder au réglage de la boucle de position, il faut faire les
préparations suivantes:
• La mécanique de la machine doit être dans son état final pour obtenir
le comportement définitif après détermination des paramètres.
• Le variateur doit être raccordé conformément aux préconisations.
• Le fonctionnement des contacts de fin de course (si existants) doit
avoir été vérifié.
• Le mode d’exploitation asservissement position doit être
sélectionné.
• La boucle de vitesse doit avoir été réglée. Comme valeur de départ
pour le gain Kv prendre une valeur relativement faible. (Kv = 1)

Détermination du gain critique de position


• L’entraînement doit être déplacé dans un mode dans lequel
l’asservissement de position est utilisé.
• Déplacer l‘axe à vitesse réduite (10-20 t/min.) par exemple au moyen
des touches de JOG du système de commande.).
• Augmenter le gain Kv jusqu'à instabilité.
• Réduire le gain Kv jusqu'à disparition des oscillations.
Le gain Kv ainsi obtenu est le „gain critique de position"

Fixer le gain de boucle de position


Dans la majorité des cas fixer le gain de position à une valeur de 50 à
80% du gain critique de position.
Soit:

S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position = 0.5 ... 0.8 x Kvkrit

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-25


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

10.6 Surveillances de l’asservissement


Des surveillances de l’asservissement sont prévues afin d’en garantir un
fonctionnement sûr:
• Surveillance de l’asservissement de vitesse
• Surveillance de l’asservissement de position

Fig. 10-22: Surveillances de l’asservissement

Surveillance de l’asservissement de vitesse


La surveillance de l’asservissement de vitesse peut être activée dans les
modes suivants:
• Asservissement de vitesse avec consigne analogique
• Asservissement de position avec interface pas à pas
• Asservissement de position avec interface de positionnement
• Synchronisation de vitesse avec arbre maître réel
• Synchronisation angulaire avec arbre maître réel.

Voir aussi F878 Défaut de la boucle d’asservissement

Principe de fonctionnement de la surveillance de


l’asservissement de vitesse
Les circonstances suivantes déclenchent la surveillance de
l’asservissement de vitesse.
• l’asservissement de vitesse arrive en saturation
• l’entraînement accélère dans la mauvaise direction
• vitesse de rotation supérieure à 125% de la vitesse maximale de
rotation du moteur
• écart de vitesse supérieur à 10% de la vitesse maximale de rotation
du moteur.

10-26 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Si ces conditions sont présentes pendant plus de 16 ms, le défaut "F878


Défaut de la boucle d’asservissement " est généré et l’entraînement est
mis hors couple.

Causes possibles d’un déclenchement de la surveillance de


la boucle de vitesse:
• Erreur de câblage sur la puissance moteur
• Défaut de la partie puissance du variateur
• Défaut du feedback
• Paramètrage incorrect de la boucle de vitesse.

Désactivation de la surveillance de l’asservissement de


vitesse

Un défaut de l’entraînement ou une erreur de


câblage peuvent entraîner des mouvements
incontrôlés.
DANGER
⇒ La surveillance de l’asservissement de vitesse doit en
général être activée et ne peut être supprimée
qu’exceptionnellement.

La surveillance de l’asservissement de vitesse peut être désactivée pour


couvrir des cas exceptionnels dans lesquels l’entraînement est utilisé
consciemment

Surveillance de l’asservissement de position


Une surveillance de la boucle de position permet de détecter les défauts
de positionnement.

Voir aussi F228 Ecart excessif au modèle

Principe de fonctionnement de la surveillance de boucle de


position
Une estimation de la position réelle est évaluée à partir de la consigne de
position. Si l’écart entre la position réelle et sa valeur estimée est
supérieur à la valeur programmée dans la fenêtre de surveillance, cela
entraîne la réaction sur défaut programmée (voir aussi réaction sur
défaut). )

Causes possibles du déclenchement de la surveillance de boucle de


position:
• Dépassement des capacités de couple ou d’accélération de
l’entraînement.
• Blocage mécanique de l’axe
• Perturbations du codeur de position
• Dépassement de la vitesse maximale de l’axe par programmation
d’une vitesse de déplacement trop élevée ou délivrance d’une
consigne de position trop grande.
• Mauvais paramétrage de l’asservissement

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-27


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Conditions préalables au réglage correct de la surveillance de


boucle de position
• Vérifier que les boucles de vitesse et de position sont réglées
correctement.
• L’axe concerné doit être vérifié quant à l’aspect mécanique et se
trouver dans son état de réalisation.

Réglage de la boucle de surveillance de position


Un cycle d’usinage ou de charge typique doit être programmé sur la CN.
L’axe doit être déplacé avec sa vitesse et son accélération maximales
prévus.
Dans le paramètre „écart maximal de position“ est affiché l’écart
maximum entre la position mesurée et la position estimée. (Remarque:
Le contenu de ce paramètre n’est pas mémorisé, il est remis à zéro à la
mise sous tension).
La valeur calculée pour l’écart maximum aide au réglage de la fenêtre de
surveillance. Dans le paramètre „Fenêtre de surveillance “ il faut
programmer la valeur du paramètre „écart maximum“ multiplié par un
facteur de sécurité compris entre 1,5 et 2..

10.7 Informations d’état


L’état actuel de l’entraînement peut être obtenu par différentes
informations d’état. Outre le contact libre de potentiel prêt à fonctionner,
fermé lors d’un fonctionnement correct, quatre informations
complémentaires sont disponibles.

Prêt à fonctionner (bb)


Le contact libre de potentiel „bb“ indique que l’entraînement n’a détecté
aucune erreur interne. Après mise sous tension de l’alimentation,
l’entraînement effectue son Initialisation. Si celle ci s’effectue avec
succès, le contact bb se ferme après quelques secondes. Ensuite la
puissance peut être appelée et l’entraînement exploité.
A l’apparition d’un défaut interne à l’entraînement, le contact bb s’ouvre.
Le temps entre l’apparition du défaut et l’ouverture du contact dépend du
type de défaut. Lors d’un défaut fatal, le contact s’ouvre immédiatement,
lors d’un défaut non fatal, l’entraînement effectue tout d’abord sa réaction
interne sur défaut.

10-28 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

UB

Défaut
entraînement

bb
t
t
b1
tbb

~
tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation
t < 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale
bb ~
t ~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale
bb

SV0028d1.drw

Fig. 10-23: Timing du contact bb à la mise sous tension

En position (INPOS)
Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de
position)
L’information „INPOS“ est significative en positionnement et lors de la
prise d’origine.
L’information „INPOS“ est délivrée par l’entraînement lorsque la condition
suivante est réalisée:
• La différence entre la position à atteindre et la position réelle est
inférieure à la valeur du paramètre fenêtre de position.

|Pos. à atteindre - Pos. réelle| < Fenêtre de position


Fig. 10-24:

Pos. à atteindre 1 Pos. à atteindre 2


v
Profil de
vitesse

Fenêtre de
position
POS1...POS5
01 02

POSQ1...POSQ5
~01 ~01 ~02

AH/START

INPOS

INBWG

Déblocage variateur

t
Entrées de positionnement valides

Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement


Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte
valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement
SV0039d2.drw

Fig. 10-25: Comportement de l’information INPOS lors d’un positionnement

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-29


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Remarque: Après démarrage d’un bloc de positionnement, le signal


INPOS est mis à zéro simultanément avec la sortie
d’acquittement de sélection de bloc et reste à zéro tant que
la position n’est pas atteinte.

Mode d’exploitation synchronisation


En synchronisation angulaire et synchronisation de vitesse, l’information
INPOS signale la mise en synchronisme.
Cette information peut être utilisée par le système de commande associé
pour apprécier la fin correcte d’un bloc de positionnement.

Voir aussi Chap. 9.3 Information de retour en synchronisation de


vitesse et
Chap. 9.4 Information de retour en synchronisation angulaire.

Remarque: En mode JOG ou lorsque le déblocage variateur n’est pas


présent, l’information INPOS n’est pas active.

Mode d’exploitation moteur pas à pas


En mode d’exploitation moteur pas à pas, l’information INPOS est
délivrée lorsque la différence entre la consigne de position (donnée par la
CN) et la position réelle est inférieure à la valeur du paramètre S-0-0057,
Fenêtre de position. .

|Consigne de pos. - Pos. réelle| < Fenêtre de position

Fig. 10-26:

Mode d’exploitation analogique (asservissement de vitesse et


de couple)
Dans ces modes d’exploitation, l’information INPOS n’a pas de
signification.

En mouvement (INBWG)
L’information "INBWG" indique que l’entraînement se déplace à une
vitesse supérieure à la valeur programmée dans le paramètre fenêtre
d’arrêt.

Remarque: Si l’on choisit une valeur très faible pour la fenêtre d’arrêt, il
peut arriver que l’information INBWG soit délivrée malgré
l’arrêt de l’entraînement. Cela provient de la résolution
finale de la vitesse réelle. Ce problème peut être résolu par
programmation d’une valeur plus élevée (fenêtre d’arrêt =
20 t/min.).

Voir aussi S-0-0331, Information nist = 0

10-30 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Axe initialisé (INREF)


L’information axe initialisé (INREF) indique que la position interne de
l’entraînement est calée par rapport au point zéro de la machine.
L’information INREF a les caractéristiques suivantes:
• Avec l’utilisation de moteurs avec feedback résolveur, l’information
INREF est délivrée après exécution réussie d’une procédure de prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement.
• Avec l’utilisation de moteurs avec feedback résolveur avec option
codeur absolu, l’information INREF est délivrée dès la mise sous
tension. Il faut cependant qu’une commande de calage d’origine
absolue ait été exécutée une fois.

Voir aussi S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position

Point de commutation (WSP)


Le DKC possède une fonction pour réaliser une came de position. Un
signal est commuté à une position paramétrable de l’entraînement . Ce
signal peut être exploité par un API. Des fonctions dépendant de la
position de l’axe peuvent ainsi être réalisées. La logique de cette came de
position est la suivante:

Position réelle > Position de commutation : sortie de commutation = 1


Position réelle < Position de commutation : sortie de commutation = 0

La sortie de commutation peut être inversée pour s’adapter au système


de commande associé.

Voir aussi S-0-0059,Paramètre de drapeau de changement de


position

Remarque: La fonction de point de commutation n’est active que


lorsque l’axe est initialisé, car la position de l’axe par
rapport au point zéro de la machine doit être connu.

Point de commutation avec utilisation de moteur avec


feedback résolveur (standard)
Pour utiliser du point de commutation, une prise d’origine doit avoir été
effectuée.

Point de commutation avec utilisation de moteur avec


Feedback résolveur et codeur absolu (option)
Lorsque l’on a besoin d’un signal de commutation à l’intérieur de la zone
de déplacements d’un axe, on utilise en général un contacteur à came
fixé sur la mécanique de la machine.
ECODRIVE permet d’économiser un commutateur à came lorsque l’on
utilise un moteur avec option codeur absolu. En effet, l’axe est initialisé
dès la mise sous tension. Le signal de commutation est ainsi disponible et
peut remplacer une came mécanique.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-31


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Disposition des raccordements des sorties d’état


max. 20 m
X2
13
NF
14
NS
15
LIMIT+
16
LIMIT-
17
JOG+
18
0,5 mm2 JOG-
Point de commutation 19
WSP
Axe référencé 20
INREF
HIGH En mouvement 21
INBWG
En position 22
INPOS
0 Vext 23
0V
24

Sorties:
Tension de sortie min. max.
HIGH 16 V Uext.
LOW 0V 1V
Courant de sortie Iout 80 mA
Tps montée/descente env. 5µs
Protection des sorties pour I out > 300 mA les
sorties passent à l'état LOW

24 V
(Uext.)
10k
1n

AP0220d1drw

Fig. 10-27: Sorties d’état

10.8 Sortie de position réelle


Le DKC offre une sortie d’information de position réelle pour le
raccordement à un système de commande. La position peut être délivrée
sous forme incrémentale ou absolue.

Génération codeur incrémental


On peut délivrer au choix :
• la position réelle ou
• la consigne de position.
Lorsque l’on choisit la génération codeur incrémental, la sortie se fait
sous forme de signaux codeur incrémental-5V-ttl avec un nombre de
traits programmable. La sortie codeur incrémental est possible avec une
mesure de position incrémentale comme avec une mesure de position
absolue.

10-32 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Fig. 10-28: Sortie de position réelle

P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental


Il détermine le nombre de traits délivrés par tour du rotor. Cela
correspond au nombre de traits gravés sur le disque d’un codeur
conventionnel.
On peut sélectionner une valeur comprise entre 1 et 65536 traits par
tours.

Voir aussi P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental

P-0-0503, Décalage du Top 0


Ce paramètre permet de décaler la position relative de l’impulsion de
référence (top 0) de la sortie codeur incrémental. Ce décalage est
nécessaire lorsque la position du front du contact de came d’origine et
celle du top 0 ne garantit pas une prise d’origine fidèle. Le décalage du
top 0 permet d’éviter le décalage manuel de la came d’origine.
Le décalage du top 0 est déterminé par rapport à l’arbre moteur et peut
être programmé dans une plage de 0 à 359.9°. Une valeur positive
correspond à un décalage du top 0 en sens horaire de l’arbre moteur.

Voir aussi P-0-0503, Décalage du Top 0

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-33


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Disposition des raccordements de sortie codeur incrémental


max. 40 m

0,14mm2 X3
CNC 9
UA0
10
UA0
Entrées 11
UA1
codeur 12
UA1
incrémental 13
UA2
14
UA2
15
0V
16
0 Vext

Sorties différentielles:
Tension de sortie min. max.
HIGH 2,5 V 5V
LOW 0V 0,5 V
Courant de sortieI
out max. |20| mA
Fréquence de sortie max. 504 kHz
Protection de sorties Les sorties ne doivent pas êtrecourt-
circuitées. Risque d'endommagement!
AP0216d1.drw

Fig. 10-29: Sortie codeur incrémental

Génération codeur absolu (SSI)


Lors de la sélection du format absolue, la position absolue de l’axe est
délivrée au format SSI standard sur les codeurs absolus conventionnels.
La sortie codeur absolu n’est possible qu’avec l’emploi d’un moteur avec
fonction codeur absolu (option).
La génération de position absolue offre l’avantage de donner la position
absolue de l’axe par rapport à un zéro machine dès la mise sous tension
de l’entraînement.
.

10-34 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Fig. 10-30: Sortie position absolue

Condition préalable à l’utilisation de la sortie codeur absolu


La commande numérique associée doit posséder une entrée au format
SSI et accepter les données SSI au format 25 bits.
Le moteur MKD doit être équipé de la fonction codeur absolu multitours
(option).

Etalonnage de la génération codeur absolu


Lors de l’utilisation de la sortie codeur absolu, il faut effectuer une fois un
calage de position. La procédure de calage se fait selon les étapes
suivantes:
• Vérifier tout d’abord le sens de comptage des signaux de positon afin
d’éviter une erreur d’asservissement. Utiliser pour cela l’affichage de
position de la CN durant le déplacement de l’axe (Le déplacement
peut se faire à la boîte à piles ou en JOG).
Si la position ne se modifie pas comme prévu, inverser la polarité du
sens de sortie à l’aide du paramètre „Sens de comptage codeur
absolu“.
• Déplacer l’axe sur une position connue dans le système de
coordonnées machine.
• Introduire la positon de sortie souhaitée dans le paramètre „Décalage
de la position de référence“.
• Lorsque l’entraînement se trouve à la position souhaitée, exécuter la
commande „Calage d’origine absolue émulateur“. La position actuelle
est stockée comme valeur de position de référence.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-35


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Raccordement des signaux de sortie codeur absolu


max. 20 m
X3
9

CNC 0,5 mm2 10


11
Data+
Entrées 12
Data-
codeur 13
CLK+
absolu 14
CLK-
15
0V
16
0 Vext

Sorties différentielles
: Tension de sortie min. max.
HIGH 2,5 V 5V
LOW 0V 0,5 V
Courant de sortie out
I max. |20| mA
Protection de sorties Les sorties ne doivent pas être
court-
circuitées. Risque d'endommagement!

Entrées différentielles:
Tension d'entrée min. max.
HIGH 2V 5V
LOW 0V 0,8 V
Résistance d'entrée 12 kOhm
Fréquence d'horloge (100-1000) kHz

AP0215d1.drw

Fig. 10-31: Sortie codeur absolu

10.9 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement


Dans les modes d’exploitation:
• Asservissement de position avec interface de position
• Asservissement de position avec interface moteur pas à pas
• Synchronisation angulaire
• Synchronisation de vitesse
on peut effectuer une prise d’origine sous contrôle de l’entraînement pour
caler la mesure par rapport à un point zéro machine.

Remarque: En mode d’exploitation avec interface ANALOGIQUE, le


calage par rapport au point zéro machine doit se faire par
la commande numérique. Pour cette raison, la prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement n’est pas
disponible.

10-36 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Prise d’origine avec moteur à feedback résolveur (standard)


Les blocs de positionnement absolus et la surveillance de position limite
ne peuvent être utilisés qu’après une prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement effectuée avec succès.
Avec un moteur à feedback résolveur, la prise d’origine doit être effectuée
dans les cas suivants:
• Après mise sous tension de l’alimentation de commande
• Après passage en mode paramètre puis de nouveau en mode
exploitation.

L’information INREF (axe initialisé) signale à la commande numérique


que l’entraînement est calé. Dans les applications où ce calage est
indispensable, cette information doit obligatoirement être exploitée par le
système de commande.

Fig. 10-32: Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement avec moteur à


feedback résolveur

Détermination du sens de déplacement lors de la prise


d’origine
La détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine
dépend de la mécanique de la machine, de la disposition du contact
d’origine et de la position du top 0. Cette détermination se fait par rapport
à l’arbre moteur sans tenir compte de la mécanique de l’axe.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-37


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Il y a quatre possibilité différentes de prise d’origine:


Exploitation du Exploitation du top Prise d’origine avec
contact d’origine 0 codeur exploitation
oui oui du contact d’origine et du
top 0
oui non du contact d’origine
non oui du top 0
non non de la position actuelle
Fig. 10-33: Tableau des types d’origine avec feedback résolveur

Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine


L’axe se déplace avec la vitesse et l’accélération programmées dans la
direction de prise d’origine, jusqu'à réception du signal de contact de prise
d’origine. Ce point est le point d’origine. L’axe freine et retourne sur le
point d’origine.

Si l’axe se trouve déjà sur la came d’origine lors du lancement de la


procédure, il se dégage d’abord de la came et se déplace ensuite de
nouveau jusqu'à réception du signal de contact d’origine.

Signal de came
d'origine

Point de départ Point d'origine

SV0031d1.drw

Fig. 10-34: Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine

10-38 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Prise d’origine avec exploitation du top 0


L’axe se déplace avec la vitesse et l’accélération programmées dans la
direction de prise d’origine et se positionne sur le top 0 suivant du moteur.
Ce point est le point d’origine.

Point d'origine
x

Marque de
référence du
codeur moteur

Point de départ Marque de référence

SV0032d1.drw

Fig. 10-35: Prise d’origine avec exploitation du top 0

Remarque: Avec les moteurs MKD plusieurs top 0 sont délivrés à


chaque tour moteur:

• MKD025 / MKD041: 3 top 0


• MKD071 / MKD090 / MKD112: 4 top 0

Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du


top 0
L’axe se déplace dans la direction de prise d’origine jusqu'à réception du
signal de contact de prise d'origine,. Puis il se positionne sur le top 0
suivant du moteur. Ce point est le point d’origine.
Si l’axe se trouve déjà sur la came d’origine lors du lancement de la
procédure, il se dégage d’abord de la came puis reprend sa recherche du
point d’origine dans le sens correspondant.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-39


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Point d'origine
x

Marques de
référence
Signal de
came d'origine

Point de départ Marque de référence

SV0033d2.drw

Fig. 10-36: Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0

Remarque: La valeur du paramètre S-0-0041, Vitesse de prise


d’origine doit être inférieure à 1000 t/min. au moteur sinon
les positions du signal de contact d’origine et du top 0 du
codeur moteur ne peuvent pas être nettement
différenciées.

Prise d’origine sur la position actuelle


L’axe ne se déplace pas. Après activation de la procédure d’origine, la
position réelle de l’axe est aussitôt initialisée avec la valeur du paramètre
S-0-0052, Distance de référence-1.

Paramètre de prise d’origine


Distance de référence -1 A la fin de la procédure de prise d’origine interne à l’entraînement, l’axe
se positionne sur le point de référence et charge la valeur du paramètre
S-0-0052, Distance de référence -1 dans le registre de position actuelle.

Décalage d’origine -1 Ce paramètre permet de décaler le point d’origine par rapport à la marque
de référence (top 0) du codeur moteur.
Lors du montage du moteur sur la mécanique, la marque de référence du
codeur moteur se trouve à une certaine distance du point d’origine
souhaité. Lors du réglage, on introduit tout d’abord dans le paramètre S-
0-0150, Décalage d’origine 1 une valeur nulle. A la fin d’une première
prise d’origine, évaluer la différence entre la position de référence
souhaitée et la position de l’axe à la fin de cette prise d’origine.
Cette valeur doit être programmée, en tenant compte du signe, dans le
paramètre décalage d’origine-1. A la prochaine prise d’origine, l’axe se
positionne sur la position de référence souhaitée.

Vitesse, accélération et jerk de Ces paramètres définissent le comportement de l’entraînement lors de


prise d’origine l’exécution de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement. Le
réglage de ces paramètres dépend de l’application.

10-40 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Fenêtre de position A la fin de la prise d’origine, le système doit se positionner sur le point de
référence. Lorsque l’entraînement arrive à l’intérieur de la fenêtre de
position autour du point de référence, l’entraînement reconnaît la fin
réussie de la prise d’origine et signale INREF (Axe initialisé).

Remarque: Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de position est aussi


utilisé avec les blocs de positionnement.

Influence sur la vitesse lors de la prise d’origine sous


contrôle de l’entraînement
La vitesse à laquelle l’axe se déplace lors de la prise d’origine peut être
modifiée par la fonction atténuateur. La valeur du paramètre S-0-0108,
Atténuateur d’avance fixe le pourcentage S-0-0041, Vitesse de prise
d’origine qui sera utilisé pour le déplacement. La programmation d’une
valeur de 100% correspond à la vitesse de prise d’origine.
Une réduction continue de la vitesse peut être obtenue par l'entrée
analogique de consigne. Pour cela il faut activer le champ "Atténuateur
d’avance par entrée analogique".

Pour plus de détails se reporter au chapitre "fonction atténuateur".

En outre la fonction Positionnement à vitesse réduite limite également


la vitesse de prise d’origine.

Disposition du contact d’origine


La came d'origine doit être disposée conformément au dessin suivant afin
de garantir que la procédure de prise d'origine puisse être effectuée à
partir de n'importe quelle position de base.

Cames de fin de course

Came d’origine

XX0001d1.ds4

Fig. 10-37: Disposition de la came de contact d’origine

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-41


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Raccordement du contact d’origine


max. 20 m

Sélection de prise d'origine X2


0,5 mm2 13
HIGH NF
14
NS
15
Came d’origine LIMIT+
0,5 mm2 16
LIMIT-
HIGH 17
JOG+
18
JOG-
19
WSP
20
INREF
21
INBWG
22
INPOS
0 Vext 23
0V
24

Entrées:
Tension d'entrée min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Résistance d'entrée env. 8 kOhm

6k3 10k

2k 10n

AP0223d1.drw

Fig. 10-38: Raccordement du contact d’origine

Déroulement de la prise d'origine sous contrôle de


l'entraînement
La prise d'origine se déroule avec la succession de signaux suivante:
La demande de prise d'origine se fait par l'entrée NF. L'activation du
signal START lance l'exécution de la prise d'origine. Après exécution
réussie, l'information INREF est délivrée. Ensuite, la désactivation des
signaux NF puis AH/START termine le déroulement de la procédure.

Déblocage
variateur RF
Prise d'origine
sous contrôle
de l'entraînement NF
Start

Axe référencé INREF

t1

t1 > 2ms
SV0034d1.drw

Fig. 10-39: Prise d'origine sous contrôle de l'entraînement

10-42 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu (option)


Lors de l'utilisation d'un moteur avec fonction codeur absolue intégrée
(option), l'origine est connue dès la mise sous tension, dès lors que, lors
de la première mise en service la commande P-0-0012, Commande de
calage d’origine absolue a été effectuée.
Ainsi des blocs de déplacement absolu peuvent être exécutés dès la mise
sous tension, sans nécessiter de procédure de prise d'origine.
L'information INREF signale au système de commande associé que
l'entraînement est calé.

Fig. 10-40: Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu

Calage de la position absolue


Lors de la première mise en service d'un axe avec codeur absolu
(option), il faut exécuter une fois le calage par rapport à la mécanique de
la machine. Cela se fait de la façon suivante:
• Déplacer l'axe manuellement ou avec la fonction JOG jusqu'à une
position connue par rapport au point zéro machine.
• Saisir dans le paramètre S-0-0052, Distance de référence - 1 la
valeur correspondant à la position connue de ce point.
• Introduire la valeur 0 dans le paramètre S-0-0150, Décalage d'origine
- 1.
• Appuyer sur le bouton "Calage d’origine absolue".

Après exécution de P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue


le registre de position réel est chargé avec la valeur du paramètre S-0-
0052, Distance de référence - 1 dès que le déblocage variateur est
supprimé. Lorsque le déblocage variateur est présent, le calcul pour la
prise en compte de la position de référence est effectué. La prise en
compte réelle de la valeur de référence dans le registre de position n'a
lieu que lorsque le déblocage est supprimé.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-43


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Déplacement à la position de référence


Principalement dans le mode d’exploitation "Asservissement de position
avec interface pas à pas", il peut être intéressant de demander à
l'entraînement de retourner à la position de référence sur un signal
externe. On économise l'exécution d'une procédure d'origine dans la
commande de moteur pas à pas.
La vitesse, l'accélération et le jerk utilisés pour ce déplacement peuvent
être fixés par les paramètres correspondants.
L'entraînement exécute le déplacement au point d'origine lorsque le
signal "NF" est à 1 et que le signal Start est appliqué. La condition
préalable est que l'axe ait été calé, c à d qu'une procédure de calage
d'origine absolue ait été réalisée.

Déblocage
variateur RF
Prise d'origine t
sous contrôle de
l'entraînement NF t
Start
t

t1 t
t1 > 2ms Position de référence

Etat du signal non significatif (don´t care)

SV0035d1.drw

Fig. 10-41: Déplacement à la position de référence

Surveillance codeur absolu


Pour la sûreté de la fonction codeur absolu, le DKC effectue une
surveillance pour la détection de défauts de la position absolue. Lors de la
mise hors tension du DKC, la position actuelle est mémorisée. Lors de la
remise sous tension, la position mémorisée est comparée à la position
actuelle donnée par le codeur moteur. Si cette différence est supérieure à
la valeur du paramètre P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur
absolu le message d’erreur F276 Codeur absolu en dehors de la
fenêtre de surveillance est émis.

Plusieurs causes peuvent déclencher la surveillance du codeur absolu:


• L'axe a été déplacé, entraînement hors tension.
• Le codeur moteur est défectueux.

10-44 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Fixation de la fenêtre de surveillance du codeur absolu


La valeur de la fenêtre de surveillance du codeur absolu doit être fixée en
fonction de l'application. Elle doit être choisie de façon que les
mouvements possibles de l'axe, entraînement hors tension, ne
provoquent pas de déclenchement intempestif de la surveillance.

10.10 JOG
Dans les modes d'exploitation "asservissement de position avec interface
moteur pas à pas", " asservissement de position avec interface de
positionnement" et "synchronisation de vitesse ou angulaire", l'axe peut
être déplacé en JOG. Les paramètres correspondants sont programmés
dans le menu JOG.

Fig. 10-42:Saisie des paramètres de JOG

Voir aussi P-0-4030, Vitesse de JOG

Jog+ Jog- Axe Affichage


0 0 reste en position AH
1 0 se déplace en avant JF
0 1 se déplace en arrière Jb
1 1 reste en position AH
Fig. 10-43: Table de vérité pour le mode JOG

Remarque: La commande se fait sur l'état des entrées.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-45


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Raccordement des signaux de JOG


max.20m
X2
13
NF
14
NS
15
JOG positif LIMIT+
0,5mm2 16
LIMIT-
17
JOG+
HIGH 0,5mm2 18
JOG-
19
WSP
JOG négatif 20
INREF
21
INBWG
22
INPOS
0V ext 23
0V
24

Entrées: min. max.


Tension d'entrée : HIGH: 16 V 30 V
LOW : -0,5 V 8V
Résistance d'entrée: env. 8Ωk
6k3 10k

2k 10n

AP0222d1.drw

Fig. 10-44: Raccordement des signaux de JOG

Comportement en JOG
Profil de v
vitesse

Fenêtre d'arrêt
t

Jog +

Jog -

AH/START

INBWG

Affichage de
AH JF AH JB AH
diagnostic H1
SV5011D1.DRW t

Fig. 10-45: Mode JOG

Fonction atténuateur en JOG

Remarque: La vitesse à laquelle l'axe se déplace en JOG peut être


modifiée par la fonction atténuateur . La fonction
positionnement à vitesse réduite a aussi une influence
immédiate sur la vitesse de JOG.

Pour d'autres détails se reporter au chapitre "Fonction atténuateur".

10-46 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

10.11 Fonction atténuateur


La vitesse des blocs de positionnement, la vitesse de prise d’origine et la
vitesse de jog sont modifiées par la fonction atténuateur. La valeur du
paramètre "atténuateur" fixe le pourcentage de la vitesse qui sera utilisé
pour le déplacement. L'introduction d'une valeur de 100% correspond à la
vitesse programmée.
Une réduction continue de la vitesse peut être obtenue par l'entrée
analogique de consigne. Pour cela il faut activer la champ "atténuateur
d'avance par entrée analogique". La conversion de la tension UE1,E2 à
l'entrée analogique se fait selon:

0Volt: vitesse = 0
10Volt: vitesse = vitesse maximale de déplacement programmée.

V =
U E1 E 2
* Vitesse de positionnement
10V

Fig. 10-46: Vitesse

Raccordement du signal analogique d'atténuateur


max. 20 m
X3
1
E1
2
+10V E2
0,5 mm2 3
IRED 1
0,5 mm2 4
IRED 2
5
AK1
0VM 0 Vext 6
0V
7
AK2
8

Entrée:
Tension d'entrée min. max.
entre E1-E2 ± 10 V ±15 V
entre E1-0V; E2-0V ± 10 V ±15 V
Courant d'entrée: E1; E2 0,5 mA
Résistance d'entrée env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C
Convertisseur A/N 12 Bit
Résolution par bit 4,8 mV

20k

20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k

AP0214d2.drw

Fig. 10-47: Raccordement du signal analogique d'atténuateur

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-47


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

10.12 Sorties analogiques


Les variateurs DKC sont des variateurs numériques. Cela signifie que
toutes les grandeurs internes sont disponibles sous forme d'informations
binaires. Afin de pouvoir visualiser les vitesses de rotation, d'avance, les
courants sur un oscilloscope, le DKC possède deux sorties analogiques
de diagnostic.
La sélection des signaux de sortie se fait parmi les valeurs suivantes:

Fig. 10-48: Sorties analogiques

Numéro: Sélection du signal: Echelle:


0x0 Référence 0V 0V
0x1 Consigne du courant image du P-0-0136
couple
0x3 S-0-0036, Consigne de vitesse P-0-0040
0x4 Différence de consigne de P-0-0040
position
0x5 S-0-0051, Position réelle 1 P-0-0042
0x7 S-0-0189, Ecart de poursuite P-0-0042
0x8 Signal sinus codeur moteur 1:1
0x9 Signal cosinus codeur moteur 1:1
0x12 Courant réel image du couple P-0-0136
0x13 Courant de magnétisation P-0-0136
0X16 Charge ballast 10V = 100%
Fig. 10-49: Sélection des signaux de sortie analogique

Remarque: Les vitesses de rotation et les données de position sont


relatives à l'arbre moteur! Avec des signaux de sortie dont
on peut modifier l'échelle, on peut arriver à un
dépassement lorsque le calibrage de sortie est choisi de
telle sorte que l'amplitude des signaux dépasse la limite de
± 10V. La grandeur en dépassement est aussi mise en
forme dans la plage exploitable (±10V) ce qui permet
d'observer des signaux avec une grande résolution.

10-48 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Oscilloscope par ex.

X3
CH1 CH2 5
AK1
6
0V
7
AK2
8

Sorties:
Tension de sortie min. max.
AK1-0V; AK2-0V - 10 V + 10 V
CNA 8 Bit
Résolution par bit 78 mV
AP0212d1.drw

Fig. 10-50: Raccordement des signaux de diagnostics

10.13 Frein de maintien


Les axes asservis doivent être assurés contre les mouvements
involontaires entraînement hors tension, lorsque ces mouvements
peuvent occasionner des dommages.
Les moteurs INDRAMAT sont disponibles en option avec un frein de
maintien intégré. Les variateurs ECODRIVE sont équipés d'une
commande de pilotage de ce frein..

Remarque: Les moteurs INDRAMAT sont disponibles en option avec


un frein de maintien qui ne doit pas être utilisé comme frein
d'exploitation. Les freins sont usés après 20000 rotations
frein serré. Lors de la mise en service d'un entraînement
avec frein de maintien intégré, il est impératif de contrôler
le bon fonctionnement du frein. Un décollement correct lors
de l'activation du déblocage variateur se traduit par un bruit
de claquement au moteur.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-49


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Raccordement du frein de maintien


L'alimentation du frein nécessite une tension continue régulée. (24V / +-
10%)

Variateur câble confect. Servo-moteur


DKC IKG 006 MKD

X6 X2
1 5 1 1
TM+ PTC
2 6 2 2
TM-
3 7 + +

4 8 - -

U
pilotage 8
interne frein de maintien
7
du frein
6 0V Raccordement
5
alimentation frein
24V
DC 24 V ± 10 %

AP0209d1.drw

Fig. 10-51: Raccordement du frein de maintien

Comportement du frein de maintien à la suppression du


déblocage variateur et en cas de défaut
Le pilotage du frein de maintien du moteur est assuré par le variateur. Les
diagrammes suivants montrent la séquence de commande du frein après
suppression du déblocage variateur et en cas de défaut.

Déblocage variateur
1
externe par la
commande 0

Mise à zéro de la 1
cons. de vitesse 0

1
Couple moteur
0
1) 2)
Relachement 1
du frein 0
n<10 min -1 n>10 min -1
4)

0 100 200 300 400 500 3) t [ms]

1) Le frein est serré lorsque la vitesse est inférieure à 10 t/mn

2) Le frein est serré après 400 ms, même lorsque la vitesse est
supérieure à 10 t/mn

3) Le frein est déserré simultanément au déblocage variateur.

4) Attention: 100 ms après le serrage du frein, le moteur est mis


hors couple
SV0027d1.drw

Fig. 10-52: Frein de maintien: comportement à la suppression du déblocage


variateur

10-50 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Défaut 1

0
Mise à zéro de la
cons. de vitesse 1

0
Couple 1)
moteur 1

0
Relachement 1) 2)

du frein 1

0
n<10 min -1 n>10 min -1

Axe des temps


0 100 200 300 400 500
3) t [ms]
1)En cas de sélection de réaction sur défaut 1, le frein est serré
aussitôt.

2)Réaction sur défaut:


Le frein est serré lorsque la vitesse est inférieure à 10 t/mn
Le frein est serré après 400 ms, même lorsque la vitesse est
supérieure à 10 t/mn

3)Après correction du défaut, le frein est desserré simultanément


au déblocage variateur

sv0045d1.drw

Fig. 10-53: Frein de maintien: comportement en cas de défaut

10.14 Activation de l'entraînement

Déblocage variateur
Le signal de déblocage variateur active l'entraînement.

Conditions préalables à l'activation de l'entraînement


Les conditions préalables à l'activation de l'entraînement sont que
l'entraînement soit prêt à fonctionner et que l'alimentation de puissance
soit présente (affichage d'état "Ab").
Si le déblocage variateur est appliqué alors que la puissance n'est pas
présente, on obtient le message d'erreur F226 Soustension partie
puissance.

Déblocage variateur après réaction sur défaut:


Après suppression du déblocage variateur, respectivement après
apparition d'une erreur non fatale, un nouveau déblocage variateur ne
sera pris en compte qu'après exécution de la réaction sur défaut.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-51


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exemple:
Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise à zéro
de la consigne de vitesse":

v
Fenêtre
d'arrêt

t
<=400ms
RF

>=100ms t

Frein
serré
t
SV0046D1.DRW

Fig. 10-54: Mise à zéro de la consigne de vitesse

Exemple:
Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise hors
couple":

v
V

RF
>=26ms t

Frein
serré
t
SV0047.D1.DRW

Fig. 10-55: Mise hors couple

Arrêt entraînement / Start


Arrêt entraînement / Start en asservissement de vitesse /
couple avec consigne analogique
Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3),
l'entraînement ne suit plus la consigne, mais reste en asservissement de
vitesse avec une consigne nulle. Si l'entraînement était en mouvement
lors de l'activation de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt au couple maximum.
Lorsque le signal n'est pas actif (+24V sur X4/3), l'entraînement suit la
consigne.

10-52 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Start en asservissement de position avec interface moteur


pas à pas et dans les modes de synchronisation
Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3),
l'entraînement ne suit plus les signaux de pas mais reste asservi sur sa
position actuelle. Si l'entraînement était en mouvement lors de l'activation
de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt avec l'accélération programmée.
Les paramètres S-0-0138, Accélération bipolaire et S-0-0193, Jerk de
positionnement définissent les conditions de freinage.
Dans l'état "arrêt entraînement", l'axe peut cependant être déplacé avec
les entrées de JOG (X2/17...18).
Lorsque le signal n'est pas actif (+24V sur X4/3), l'entraînement suit les
signaux de pas sur X2/1...4.

Arrêt entraînement / Start en mode positionnement


Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3),
l'entraînement reste asservi sur sa position actuelle. Si l'entraînement
était en mouvement lors de l'activation de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt au
couple maximum.
Les paramètres P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement et
P-0-4009 Jerk des blocs de déplacement définissent les conditions de
freinage.
Dans l'état "arrêt entraînement", l'axe peut cependant être déplacé avec
les entrées de JOG (X2/17...18).
L'activation du signal Start démarre le bloc de positionnement
sélectionné.

Arrêt entraînement / Start lors d'une prise d'origine sous


contrôle de l'entraînement
Lorsque le signal de demande de prise d'origine est présent (24V sur
X2/13) et que, ensuite, le signal Start est activé (24V sur X4/3),
l'entraînement exécute la procédure de prise d'origine interne.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-53


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Raccordement du déblocage variateur et arrêt entraînement

X4
Raccordement tension 1
d’alimentation du DKC +24V
2
Déblocage variateur RF
3
Arrêt entraînement/Start AH/Start

4
0V tension d’alimentation 0V
5
Prêt à Bb
6
fonctionner Bb

Entrées:
Tension d'entrée min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Résistance d'entrée env. 8 kOhm

6k3 10k

2k 10n

AP0211d1.drw

Fig. 10-56: Raccordement de RF et AH / Start

10-54 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

11 Communication série

11.1 Généralités sur la communication série


Les DKC01.1/DKC11.1 possèdent une liaison série permettant l’échange
de paramètres et d’informations de diagnostic. La liaison série peut être
utilisée en mode RS232 ou en mode RS485.

Remarque: La communication utilise un protocole ASCII.


⇒ le nombre de caractères à transmettre diffère de la
longueur des données de la description des paramètres
(format interne des chiffres).

11.2 Communication par la liaison RS232


La communication par liaison RS230 est plus particulièrement désignée
pour la liaison avec un PC et le programme de mise en service DriveTop.
La longueur de liaison est au maximum de 15 m.

RS232

PC avec DriveTop

E/S parallèles
API

DKC DKC DKC DKC

FS0004d1.drw

Fig. 11-1: Communication par liaison RS232

Caractéristiques:
• Vitesse de transmission: 9600 et 19200 Baud
• Longueur max. de raccordement: 15m
• 8-bits protocole ASCII
• Sans parité
• 1 bit de stop

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Type de données échangées par RS232


• Paramètres
• Commandes
• Diagnostics

11.3 Communication par la liaison RS485


La communication par RS485 permet la réalisation d’un bus série avec
les caractéristiques suivantes:
• Jusqu’à 31 entraînements peuvent être raccordés à un maître sur le
bus.
• Vitesse de transmission: 9600 et 19200 Baud
• Longueur max. de raccordement: 500m
• Semi duplex par liaison bifilaire
• 8-bits protocole ASCII
• Sans parité
• 1 bit de stop

Type de données échangées par RS485:


• Paramètres
• Commandes
• Diagnostics

Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop


Avantages pour l’utilisateur:
• Mise en service de plusieurs DKC sans déconnecter le câble
d’interface (raccordement central de paramètrage et de diagnostic).
• Réalisation d’une unité centrale de visualisation sur PC.

RS232 Convertisseur Bus RS485


RS232/RS485

PC avec DriveTop

E/S parallèles
API

DKC DKC DKC DKC

FS0005d1.drw

Fig. 11-2: Utilisation de plusieurs entraînements avec DriveTop

11-2 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Paramètrage et diagnostics avec un API


Avantages pour l’utilisateur:
• Modification de paramètres possible par API (par ex. adaptation de
blocs de positionnement).
• Possibilité de diagnostic étendue pour l’API par lecture du code
d’erreur.

Bus RS485

API E/S parallèles

DKC DKC DKC DKC


FS0006d1.drw

Fig. 11-3 Paramètrage et diagnostics avec un API

Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité


d’exploitation
Avantages pour l’utilisateur:
• Réalisation d’une unité centrale de visualisation

Bus RS485

Pupitre de
commande

E/S parallèles
API

DKC DKC DKC DKC


FS0007d2.drw

Fig. 11-4: Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité
d’exploitation

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

11.4 Réglages de la communication

Paramètres de communication
L’échange de données par la liaison série est géré par trois paramètres:

• P-0-4022, Adresse de l’entraînement


• P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485)
• P-0-4050, Délai de réponse RS232/485

P-0-4022 Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés ensemble par une


Adresse de l’entraînement liaison RS485, l’échange de données doit être organisé par la distribution
d’une adresse d’entraînement pour chaque participant.
Le paramètre P-0-4022 fixe l’adresse sous laquelle un entraînement peut
être sélectionné. Les adresses de 1 à 99 sont admises.
Lors de l’utilisation de l’interface RS232, la détermination de l’adresse
n’est pas nécessaire car un seul entraînement peut être raccordé.

Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés par


RS485,
⇒ il faut s’assurer, lors de la détermination de l’adresse,
qu’un seul entraînement ne peut être sélectionné sur
ATTENTION le bus.
P-0-4021 La vitesse de transmission de la liaison série est paramètrable. Les
Vitesse de transmission valeurs possibles sont:

0 : 9600 Baud
1 : 19200 Baud

⇒ Tous les participants sur le bus doivent avoir la même


vitesse de transmission.
ATTENTION

P-0-4050 La liaison RS485 travaille en mode semi-duplex. Le sens de transmission


Délai de réponse doit être inversé durant l’échange des données. La commutation de sens
des données se passe dans le DKC en moins d’une milliseconde. Afin de
laisser à l’appareil raccordé (PC ou API) assez de temps pour le
changement de direction, le délai de réponse de l’entraînement peut être
fixé par un paramètre.
La programmation se fait en ms. La valeur maximale est de 200 ms..
A la livraison, le délai de réponse est réglé à 20 ms. La majorité des PC
travaillent avec cette valeur sans problème.
Lorsqu’un problème de communication apparaît dans DriveTop, il faut
augmenter la valeur du délai jusqu’à résolution du problème. Par sécurité,
la valeur trouvée doit être multipliée par 1,5.

11-4 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Détermination de l’adresse de l’entraînement


Dans le cas d’une communication par le bus RS485, chaque participant
du bus doit posséder une adresse bus propre. Afin d’éviter les conflits
d’accès, chaque adresse d’entraînement ne doit être utilisée qu’une seule
fois.

Remarque: La détermination de l’adresse de l’entraînement se fait,


dans le cas du DKC, par la liaison série en programmant le
paramètre de communication P-0-4022, Adresse de
l’entraînement. Cela se fait au moyen de DriveTop ou d’un
API..

Etat de base après la mise sous tension


Après la mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, tous les
entraînements du bus rs485 sont en „mode passif“.
En mode passif, aucune communication n’est possible. Pour transiter en
mode actif, un entraînement doit recevoir une commande „Change-
Drive“.

11.5 Procédures de communication

Structure des paramètres


Tous les paramètres de l’entraînement sont stockés avec une structure
de paramètre uniforme. Chaque paramètre est composé de 7 éléments.
Le tableau suivant décrit chaque élément ainsi que ses possibilités
d’accès. Dans les paragraphes suivants on fera appel à la structure de
paramètre représentée ici.

Element-Nr. Bloc de donnée Accès


1 Numéro d’identification Lecture
2 Nom Lecture
3 Attribut Lecture
4 Unité Lecture
5 Valeur minimale Lecture
6 Valeur maximale Lecture
7 Donnée d’exploitation Lecture / Ecriture
Fig. 11-5: Structure des paramètres

Remarque: On trouve en annexe la description des paramètres avec


les caractéristiques détaillées de tous les paramètres
disponibles.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-5


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Adressage d’un participant précis du bus


Pour entamer une communication avec un participant du bus, il faut
s’adresser à lui avec une commande DHANGR DRIVE avec son adresse
d’entraînement. L’entraînement adressé est active, tous les autres
entraînements se mettent en mode passif. L’entraînement sélectionné se
signalise par sa réponse. A partir de là, la communication continuera avec
l’entraînement sélectionné jusqu’à émission d’une nouvelle commande
CHANGE DRIVE. .

Etape 1
Envoyer la demande Pas de communication possible
avec l'entraînement.
par ex.: "BCD:01" (CR) (pour adresse 1)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2
Réception des caractères de l'entraînement. non
L'entraînement envoie un prompt si l'adresse oui
est correcte.

Timeout ?

Suite de caractères ":>"dans non


le buffer de réception?

ja Contenu du buffer de réception:


[BCD01]"A01:>"
Les caractères entre [] n'apparaîssent que
si un autre appareil est déja ouvert
Etape 3 sur le bus
Rechercher le motif "A##:>" dans le buffer
de réception

non
Modèle trouve ? Erreur de transmission

oui

L'entraînement est ouvert


-> prêt à communiquer FD5002B1.WMF

Fig. 11-6: Adressage d’un participant sur le bus

Accès en écriture à un paramètre


L’accès en écriture à un paramètre se fait de la façon suivante:
Numéro d’ident. du paramètre, Numéro d’élément de bloc de
donnée, w, Donnée d’exploitation (Carridge Return)

Après exécution de l’opération d’écriture l’entraînement se signale à


nouveau par ‘?’.
Pour accéder, par exemple, à la valeur du paramètre P-0-4037, la saisie
suivante est nécessaire:

Remarque: La donnée saisie doit correspondre au type de donnée


défini dans l’attribut (HEX, BIN, DEC).

11-6 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Etape 1 Pas de communication possible


Envoyer la demande avec l'entraînement.
par ex.:"P-0-4037,7,w,1000" (CR) -> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
-> Vérifier le raccordement

Etape2 non oui


Réception des caractères de l'netraînement
L'entraînement répète la demande

Timeout ?

Suite de caractères ":>"dans non


le buffer de réception?
Contenu dubuffer de réception
:

oui "P-0-4037,7,w,1000" (CR)


[#xxxx (CR)] "A01:>"

Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec lebuffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)

non
Erreur de transmission
Comparaison ok?

oui

Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris).

oui L'erreur #xxxx a eu lieu


Caractère suivant du buffer
lors de l'accès au paramètre
de réception est "#" ?

non

Le paramètre a été modifié


avec succès FD5001B1.WMF

Fig. 11-7: Accès en écriture à un paramètre

Voir aussi Messages d’erreur

Accès en lecture à un paramètre


L’accès en lecture à un paramètre se fait de la façon suivante:
Numéro d’ident. du paramètre, Numéro d’élément de bloc de
donnée, r (Carridge Return)

L’entraînement répond avec le contenu de l’élément du bloc de données


demandé.
Pour accéder, par exemple à la donnée d’exploitation du paramètre P-0-
4040 la saisie suivante est nécessaire:

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-7


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Etape1
Pas de communication possible
Envoyer la demande avec l'entraînement.
par ex.: "P-0-4040,7,r" (CR)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement

Etape 2 non
Réception des caractères de l'entraînement. oui
L'entraînement répète la demande (echo)

Timeout ?

non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?

Contenu du :
buffer de réception
oui
"P-0-4040,7,r"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>"
ou
"P-0-4040,7,r"(CR)"1C3Fh"(CR)"A01:>"
Etape 3
Vérification de transmission: c
omparer
la demande avecbuffer
le de réception
(comparaison de chaîne de caractères)

non
Comparaison ok? Erreur de transmission

oui

Etape 4
Effacer la demande du buffer de Le buffer de réception
réception: tous les caractères jusqu'au ne contient que des données
premier "CR" (compris). ou un code d'erreur

Caractère suivant du buffer ja L’erreur #xxxx a eu lieu


de réception est "#" ? lors de l'accès au paramètre

non

Exploiter la donnée du paramètre.


Terminer l'accès en lecture

FD5000B1.WMF

Fig. 11-8: Accès en lecture à un paramètre

Accès en écriture à une liste de paramètres


Il y a une série de listes dans l’entraînement. L’adressage de ces listes en
écriture se fait de la façon suivante.

11-8 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Etape 1
Pas de communication possible
Envoyer la demande avec l'entraînement.
par ex.:"P-0-4007,7,w,>"(CR)
-> Vérifier l'adresse
(">" ouvre la liste)
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement

Etape 2
non
Réception des caractères de l'entraînement. oui
L'entraînement répète la demande (echo)

Timeout ?

non
Suite de caractères "?" ou ":>"dans
le buffer de réception?

Contenu dubuffer de réception


:
oui "P-0-4007,7,w,>"(CR)"?" ou
"P-0-4007,7,w,>"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>"

Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec le buffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)

non
Comparaison ok? Erreur de transmission

oui

Caractère suivant non L’erreur #xxxx a eu lieu


(CR) "?" lors de l'accès au paramètre

oui

A
Partie 2/A (page suivante)
Etape 4
Envoyer la liste d'éléments
et terminer avec (CR)

Etape 5 non
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)

Timeout ?
oui

non
Suite de caractères "?" ou "#"dans
le buffer de réception?

oui Pas de communication possible


avec l'entraînement.

-> Vérifier l'adresse


Etape 6 -> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Vérification de transmission:omparer
c
la chaîne de caractères de l'étape 4 avecbuffer
le
de réception(comparaison de chaîne de caractères)

non
Comparaison ok? Erreur de transmission

oui

Etape 7
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
B
premier "CR" (compris).
Partie 2/B (page suivante)
FD5005B1.WMF

Fig. 11-9: Accès en écriture à une liste de paramètres (1ère partie)

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-9


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Partie 1/B (page précédente)


B

oui L’erreur #xxxx a eu lieu


Caractère suivant du buffer lors de l'accès au paramètre
de réception est "#" ?

non
Partie 1/A (page précédente)
oui
autres éléments ? A
non

Etape 8
Fermer la liste, caractère de fin:
envoyer "<" (CR)

non

Etape 9
Réception de caractères

Suite de caractères ":>"dans


le buffer de réception?

Contenu du buffer de réception:


ja "<" (CR) ["#xxxx"(CR)]"A01:>"

Etape 10
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris).

oui
Caractère suivant du buffer L’erreur #xxxx a eu lieu
de réception est "#" ? lors de l'accès au paramètre

non

La liste de paramètres a été écrite avec succès


FD5006B1.WMF

Fig. 11-10: Accès en écriture à une liste de paramètres (2ème partie)

Il est important que la saisie se termine par le "<", car ce n’est qu’à ce
moment là que les données sont prises en compte dans l’entraînement.

11-10 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Accès en lecture à une liste de paramètres


L’accès en lecture à une liste de paramètres s’effectue de la même façon
que l’accès à un paramètre standard. L’entraînement répond cependant
avec tous les éléments de la liste.
Etape 1
Pas de communication possible
Envoyer la demande avec l'entraînement.
par ex.: "P-0-4006,7,r" (CR)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement

Etape 2
non
Réception des caractères de l'entraînement. oui
L'entraînement répète la demande (echo)

Timeout ?

non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?

Contenu du buffer de réception:


oui
"P-0-4006,7,r"(CR)
"Element 1" (CR)
"Element 2" (CR)
Etape 3
:
Vérification de transmission: comparer "Element n" (CR) "A01:>"
la demande avec le buffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères) ou
"P-0-4006,7,r"(CR)"#xxxx" (CR) "A01:>"

non
Comparaison ok? Erreur de transmission

oui

Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris). Remplacer le Le buffer de réception contient
dernier (CR) par la chaîne de fin
(par ex. "0" dans C) maintenant des éléments de liste
séparés par (CR) ou un
numéro d'erreur.

Caractère suivant du buffer oui L'erreur #xxxx a eu lieu


de réception est "#" ? lors de l'accès au paramètre

non

Exploitation des éléments


de la liste

non
Positionner le pointeur de chaîne sur l'élément
après le (CR) suivant -> (nouvel élément de la liste)

Fin de liste atteinte ?

oui

Liste lue avec succès FD5004B1.WMF

Fig. 11-11: Accès en lecture à une liste de paramètres

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-11


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Exécution d’une commande


Une série de commandes peuvent être exécutées dans le DKC. Le
déroulement de la commande se fait dans le variateur même. Il existe
des commandes pour:
• Commutation entre les modes exploitation et paramètre
S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3
S-0-0128, C2 Préparation transition phase 3 vers 4
P-0-4023, C4 Commutation en phase 2
• S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut
• S-0-0099, RAZ de diagnostic de classe 1
• S-0-0148, C6 Commande de prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement
• P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue
• P-0-4032, C3 Commande de calage d’origine absolue émulateur)
Une commande peut être lancée, interrompue et terminée par la liaison
série. En outre, l’état de l’exécution de la commande peut être lu.
L’exécution d’une commande s’effectue de la façon suivante:

11-12 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Etape 1
Pas de communication possible
Envoyer la demande avec l'entraînement.
par ex:"P-0-0162,7,w,11b" (CR)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement

Etape 2 non
ou
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)

Timeout ?

non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
Contenu dubuffer de réception
:
oui "P-0-0162,7,w,11b" (CR)
[#xxxx(CR)] "A01:>"

Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec lebuffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)

non
Comparaison ok? Erreur de transmission

oui

Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris)

oui
Caractère suivant du buffer L'erreur #xxxx a eu lieu
de réception est "#" ? lors de l'accès au paramètre

non La commande a été acceptée par


l'entraînement.
Traitement de la commande

Etape 5
lire l'état de la commande A
"P-0-0162,1,w,0"(CR)
Partie 2/A (page suivante)

Etape 6
non
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)

Timeout ?
oui

non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?

oui Pas de communication possible


avec l'entraînement.

-> Vérifier l'adresse


B -> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Partie 2/B (page suivante)

FD5003B1.WMF

Fig. 11-12: Exécution d’une commande (1ère partie)

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-13


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Partie 1/B (page précédente) Partie 1/A (page précédente)

B A
oui
non
non

Etat de la commande Etat de la commande


= 3h ? = Fh ?

oui oui

Commande terminée avec succès Commande terminée avec une erruer

Effacer la commande
Ecrire "0" dans le numéro d'identification.
par ex.: "P-0-0162,7,w,0" (CR)
FD5007B1.WMF

Fig. 11-13: Exécution d’une commande (2ème partie)

11-14 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Interrogation de l’état de la commande


L’état actuel d’une commande peut être demandé. On peut ainsi
s’assurer, par cette demande, que l’exécution de la commande dans
l’entraînement est terminée, avant que le système de commande
raccordé (ou le PC) n’y mette fin.
L’interrogation de l’état de la commande se fait de la façon suivante:
Numéro identification de la commande, 1,w,0 (Carridge Return)
L’entraînement donne l’état actuel de la commande après écriture du
numéro d’identification du paramètre de commande.

Informations d’état possible:


0h Commande non placée dans l’entraînement.
1h Commande placée dans l’entraînement.
3h Commande placée, validée et exécutée correctement.
5h Commande placée et validée.
7h Commande placée et validée, mais non encore exécutée.
Fh Commande placée et validée, mais non exécutée car erreur.
Fig. 11-1: Informations d’état

L’état d’une commande est transmise sous forme d’une liste de bits. La
signification de ces bits est représentée ci dessous.

0:

Bit 0
réservés réservés
0 Commande non chargée dans
l’entraînement
1 Commande chargée dans
l’entraînement
Bit 1 :
0 : Exécution de la commande
interrompue
1 : Exécution de la commande
validée

Bit 2 :
0 :Commande exécutée avec succès
1 : Commande non encore exécutée

Bit 3:
0 : Aucune d’erreur présente
1 : Erreur: Exécution de la commande
impossible

Bit 8
0: Donnée d’exploitation valide
1: Donnée d’exploitation invalide

Fig. 11-14: Acquittement d’une commande

Terminaison d’une commande


La fin d’une commande est obtenue de la façon suivante:
Numéro identification de la commande, 7,w,0 (Carridge Return)

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-15


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Messages d’erreur
Une tentative d’accès illégale à un paramètre, comme par exemple
l’accès en écriture à un élément de bloc de données protégé, entraîne un
message d’erreur.

Liste des codes d’erreur Code d’erreur: Description:


possibles
#1001 Numéro d’identification non disponible
#1009 Mauvais accès à l’élément 1
#2001 Nom non disponible
#2002 Transmission du nom trop courte
#2003 Transmission du nom trop longue
#2004 Nom non modifiable
#2005 Nom actuellement non modifiable
#3002 Transmission de l’attribut trop courte
#3003 Transmission de l’attribut trop longue
#3004 Attribut non modifiable
#3005 Attribut actuellement protégé en écriture
#4001 Unité non disponible
#4002 Transmission de l’unité trop courte
#4003 Transmission de l’unité trop longue
#4004 Unité non modifiable
#4005 Unité actuellement non modifiable
#5001 Valeur minimale non disponible
#5002 Transmission de valeur minimale trop courte
#5003 Transmission de valeur minimale trop longue
#5004 Valeur minimale non modifiable
#5005 Valeur minimale actuellement non modifiable
#6001 Valeur maximale non disponible
#6002 Transmission de valeur maximale trop courte
#6003 Transmission de valeur maximale trop longue
#6004 Valeur maximale non modifiable
#6005 Valeur maximale actuellement protégée en écriture
#7002 Transmission de donnée trop courte
#7003 Transmission de donnée trop longue
#7004 Donnée non modifiable
#7005 Donnée actuellement non modifiable
#7006 Donnée < Valeur minimale
#7007 Donnée > Valeur maximale
#7008 Donnée incorrecte
#9001 Saisie non identifiable
#9002 Erreur de type de paramètre
#9003 Numéro de jeu de données invalide
#9004 Numéro de bloc de données invalide
#9005 Numéro d’élément de données indéfini
#9006 Erreur dans la marque lecture (r/w)
#9007 Caractère invalide dans la donnée

11-16 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

11.6 Exemple d’application

Modification de données de bloc de positionnement


Hypothèse:
• Plusieurs entraînements sont raccordés à un API par liaison RS485
L’entraînement concerné a l’adresse 1.
• L’entraînement travaille en positionnement. On utilise 4 blocs de
positionnement.
• Les positions à atteindre doivent être modifiées par RS485.

Etablir la communication avec l’axe concerné


BCD:01 (CR) Commande de sélection de l’entraînement 1
A01:> Echo de l’entraînement sélectionné. Tous les
autres entraînements sont passifs.

Remarque: Il n’y a pas d’écho de chaque caractère, mais à réception


du CR, l’entraînement envoiE la séquence complète.

Activer la mémorisation non résidente


Normalement, lors de l’écriture, les paramètres sont stockés en
EEPROM. Ils restent mémorisés même après mise hors tension.
Lorsque l’on souhaite faire de nombreuses modifications de paramètres,
comme par exemple la modification de positions à atteindre, on risque
d’atteindre le nombre maximum de cycles d’écritures de l’EEPROM. Pour
éviter cela, il faut désactiver la mémorisation résidente.
Cette désactivation doit être effectuée à chaque mise sous tension et
reste valide jusqu’à la prochaine mise hors tension.
Désactiver la mémorisation résidents: S-0-0269,7,w,1 (CR)

Ecrire la liste des positions à atteindre dans l’entraînement


Les positions à atteindre de tous les axes sont stockées sous forme de
liste dans le paramètre P-0-4006, Positions des blocs de déplacement.
Pour modifier une ou plusieurs valeurs de cette liste, il faut écrire toutes
les valeurs significatives de la liste. Si 4 positions sont utilisées, il faut
écrire les 4 positions, même si une seule doit être modifiée.

Réaction de
l’entraînement: Saisie:
P-0-4006,7,w,> (CR)
? 100.0 (CR) Position bloc 0
? 200.0 (CR) Position bloc 1
etc.
? <(CR)
A01:>

Dès la fin de l’écriture des positions à atteindre, celles-ci sont validées


dans l’entraînement.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-17


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

11.7 Technique de raccordement

Exemple d’application de communication avec DriveTop sous RS485


ECODRIVE est équipé en standard avec une interface RS485. Pour
utiliser DriveTop avec plusieurs ECODRIVE, il faut utiliser un
convertisseur RS232/RS485 entre le PC et les variateurs.
Dans l’exemple suivant est représentée une liaison éprouvée avec un
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D de Phoenix-Contact.

Convertisseur d’interface PSM-EG-RS232/RS485-P/2D


Le convertisseur PSM-EG-RS232/RS485-P/2D de Phoenix-Contact
réalise la conversion d’interface industrielle facile à monter en armoire.

RS 485 2 Paires torsadées


GND 1) Terminaison
D (B) 3 180 Ohm / 0,5W

D (A) 8

3)
2)

RS 232 6 5 4 3 2 1 6 5 4 3 2 1

PC 24V 0V X1 X1

RS485+
RS485+
RS485-

RS485-
DKC DKC

1) Le dernier DKC doit être équipé d'une résistance de terminaison.


2) Raccorder le blindage extérieur, côté convertisseur, au potentiel de terre
(serre câble du boîtier métallique).
3) Le câble d'interface RS232 est représenté sur le dessin AP5015.
AP5017D1.DRW

Fig. 11-15: Raccordement de plusieurs DKC sous RS485

• Nombre max. d’entraînements sur le bus 31


• Longueur max. ce câble 500 m
• Résistances de terminaison 2 x 180 Ohm

Remarque: La liaison vers les appareils ne doit pas être réalisé en


étoile, mais doit être câblée de DKC en DKC
Le câble de liaison RS485 nécessite de chaque côté une
résistance terminale. La résistance terminale intégrée dans
le convertisseur (180 Ohms) et les résistances de pullup et
de pulldown (470 Ohms) doivent être activées. L’autre
extrémité doit être équipée d’une résistance de 180 Ohm /
0.5 W. Le raccordement peut se faire directement sur le
DKC, connecteur X1, bornes 4 et 5.

11-18 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Réglage des contacteurs dans le convertisseur


Le convertisseur peut être adapté à différents périphériques par des
commutateurs..
Avec le plan de câblage suivant, les commutateurs doivent
impérativement être réglés comme ci-dessous.
• Commutateur RS485 sur ON
⇒ La résistance terminale de 180 Ohm et les résistances pull up/down
de 470 Ohm sont raccordées.
• Commutateur RS232 sur DTE (Data Terminal Equipment)
Commutation de direction des données pour RS 485 par RTS
⇒ Pin 2: TxD, Pin 3: RxD,
• Installer le strap entre 3 et 4
Polarité du sens de transmission
⇒ Emission: Signal RTS +3V à +15V
⇒ Réception: Signal RTS -3V à -15V

RS485 RS232
ON DTE
18OR S1
BUS-END
DCE
OFF

2 3

1 4
RTS/CTS
RTS/CTS

XX5000D1.DRW

Fig. 11-16: Réglage des commutateurs et des strap sur le convertisseur

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-19


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Raccordement RS 232 du PC sur le convertisseur d’interface


Pour des raisons de sensibilité aux parasites, la liaison doit être
raccordée sur le connecteur SubD 9 pôles.

Convertisseur d’interface
:
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D
RS232
2 2
RxD TxD (2)
3 3
TxD RxD (2)
7 7
RTS RTS

5 5
GND GND
PC avec connect.
1)
sub-D 9 points capot connecteur capot connecteur
métallique métallique

Convertisseur d’interface:
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D

RS232
3 2
RxD TxD (2)
2 3
TxD RxD (2)
4 7
RTS RTS

7 5
GND GND
PC avec connect. 1)
sub-D 25 points capot connecteur capot connecteur
métallique métallique

1) Relier le blindage extérieur côtés PC et convertisseur au potentiel de terre


(serre câble du capot métallique du connecteur).

2) Direction des données pour contacteur S1 = DTE AP5015d1.drw

Fig. 11-17: Câble RS232 (PC - convertisseur)

Raccordement RS 485 du convertisseur vers les DKC

paire torsadée
RS485 X1
1
2
2 3
Convertisseur d’interfaceGND GND

PSM-EG-RS 232/ D (B)


3 4 RS485+
RS 485-P/2D 8 5
D (A) RS485-
6

capot connecteur
métallique
(serre-câble)
DKC

AP5016d1.drw

Fig. 11-18: Câble RS485 (convertisseur - DKC)

11-20 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Raccordement RS232

max. 15 m
Câble: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
TxD 3 2
TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC avec connect. 1)

sub-D 9 points DKC

max. 15 m
Câble: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC avec connect. 1)

sub-D 25 points DKC

1) Raccorder le blindage externe à la masse côté PC


AP0224d1.drw

Fig. 11-19: Raccordement RS232

Remarque: Raccordement point à point, longueur max 15m. Le PC et


le variateur doivent avoir un point central de terre commun.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-21


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Notes

11-22 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


Index

12 Index

A
Accélération 5-31
Accélération de positionnement 5-1
Activation et paramètrage des contacts de fin de course 10-6
Affichage de diagnostic intégré 1-6
Alimentation de puissance 10-7, 10-55
Applications particulières 8-1
Arrêt entraînement / Start en asservissement de vitesse / couple avec consigne analogique
10-56
Arrêt entraînement / Start en mode positionnement 10-57
Arrêt entraînement / Start lors d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-57
Autres paramètres d’interface 3-3

B
Baudrate 3-3
Bloc de positionnement relatif après déplacement en JOG 5-11
Bloc de positionnement relatif après déverrouillage du variateur 5-10
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir 5-7
Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir 5-5
Butées logicielles 1-2, 1-4

C
Calage d’origine absolue 10-33
Calage d'origine absolue 10-46–10-47
Calage de la position absolue 10-46
Caractéristiques: 11-1
Chaînage de blocs dépendant de la position 5-16
Chaînage de blocs sur signal extérieur 5-19
Changement de direction dans une chaîne de blocs 5-29
Chargement des valeurs par défaut 11-12
Chargement initial 10-20, 10-21–10-22, 10-24
Classes de défaut 10-11
Commande de calage d’origine absolue 11-12
Commande de moteurs pas à pas 6-1
Commande du frein de maintien intégrée 1-6
Comportement du frein de maintien à la suppression du déblocage variateur et en cas de
défaut 10-53
Comportement en JOG 10-49
Condition préalable à l’utilisation de la sortie codeur absolu 10-38
Conditions complémentaires en fonction modulo 5-40
Conditions complémentaires en travail modulo 10-5
Conditions préalables à l'activation de l'entraînement 10-55
Conditions préalables au déroulement d’un bloc de positionnement absolu 5-4
Conditions préalables au réglage correct de la surveillance de boucle de position 10-29
Consigne de vitesse anticipée 5-3, 6-2
Contact de fin de course 5-15
Contacteur à came 10-33
Contacts de fin de course 1-2, 1-4, 10-5
Convertisseur d’interface PSM-EG-RS232/RS485-P/2D 11-18

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97 Index 12-1


Index

D
Déblocage variateur après réaction sur défaut: 10-55
Déblocage variateur, départ cycle 10-14
Décalage du Top 0 10-36
Déclenchement d’un mouvement 10-16
Déclenchement de la surveillance de la boucle de vitesse 10-27
Délai de réponse 3-4
Délivrance de position réelle 1-6
Démarrage d’un nouveau bloc relatif 5-14
Déplacement à la position de référence 10-47
Déroulement de la prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-45
Désactivation de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-27
Détermination des limites de déplacement 10-15
Détermination du gain critique de position 10-25
Détermination du gain proportionnel critique et de la constante de temps de lissage 10-23
Détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine 10-40
Détermination du temps d’action intégrale critique 10-23
Déverrouillage de l’entraînement 3-11
Direction de mise en synchronisme 9-13
Direction de prise d’origine 10-41–10-42
Disposition des raccordements de sortie codeur incrémental 10-37
Disposition du contact d’origine 10-40
Disposition du contact d'origine 10-44
Domaines d’application typiques 1-1
Données à la charge 10-4

E
Entrées de sélection 5-30
Etalonnage de la génération codeur absolu 10-38

F
facteur de gain Kv 5-3, 6-2
Feedback résolveur (standard) 10-33
Feedback résolveur et codeur absolu (option) 10-33
Fenêtre de surveillance codeur absolu 10-47
Fixation de la fenêtre de surveillance du codeur absolu 10-48
Fixer le gain de boucle de position 10-25
Fixer le réglage de la boucle de vitesse 10-23
Fonction atténuateur en JOG 10-49
Fonctions de surveillance 10-9
Format absolu 10-4
Format modulo 5-5, 10-4
Format SSI 1-6, 10-37
Frein de maintien 1-6, 10-7, 10-52–10-54

G
Gain Kv 10-20, 10-24–10-25
Généralités sur le mot de passe 3-9

I
Immunité aux bruits 6-6
Influence sur la vitesse lors de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-44

12-2 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97


Index

Information "INBWG 10-32


Information INPOS 10-32
Information INREF 10-33
interruption 5-8
Interruption d’un bloc de positionnement relatif 5-9
Interruption d’une chaîne de blocs par suppression de la tension d’alimentation 5-25
Inversion des données de position, vitesse et couple 10-3

J
Jerk 5-31
Jerk de positionnement 5-1

L
Limitation de couple par entrée analogique 10-8
Limitation de couple par paramètre 10-8
Limitation de vitesse en asservissement de couple 10-7
Limite de position 5-15
Limites de déplacements P-0-0166 et P-0-0167 10-13
Liste de sélection 4-1
Listes de sélection 4-3

M
Mesure de la position réelle 1-6
Méthode d’adressage 3-4
Mise à 0 de la consigne de vitesse 10-12
Mise en service confortable 1-6
Mise en service-paramètrage en mode Offline 3-8
Mise en service-paramètrage en mode Online 3-8
Mise hors couple 10-11–10-12
Mise sous tension des tensions de commande du variateur 5-13
Mode 3-3
Mode actif 11-5
Mode d’exploitation analogique (asservissement de vitesse et de couple) 10-32
Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de position) 10-30
Mode d’exploitation moteur pas à pas 10-32
Mode d’exploitation synchronisation 10-32
Mode de positionnement 5-1, 5-32
Mode exploitation 3-12, 10-5, 10-40
Mode Off Line 3-7
Mode paramètre 3-13, 10-5, 10-40, 11-12
Mode passif 11-5
Mode RS232 11-1
Mode RS485 11-1
Modes de synchronisation 10-57
Modification du mot de passe 3-9
Modifications d’accélération 5-3

N
Nombre de traits du codeur incrémental 10-36
Numéro de bloc 5-23, 5-25

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR ° Index 12-3


Index

O
Oscillations 5-31, 7-3
Oscillations mécaniques 5-3

P
Paramètre de prise d’origine 10-43
Pignon crémaillère 10-2
Plage de modulo 10-4
Plage maximale de représentation en traitement absolu des données de position 10-4
Point d’origine 10-41–10-43
Point de référence 1-6
Port COM 3-3
Position à atteindre 5-1, 5-30
Position réelle au départ 10-14
Position réelle en Teach-In 5-30
Première mise en service 5-32, 10-46
Préparation au réglage de la boucle de position 10-25
Préparation au réglage de la boucle de vitesse 10-22
Principe de fonctionnement de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-26
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine 10-41
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0 10-42
Prise d’origine avec exploitation du top 0 10-42
Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-39
Prise d’origine sur la position actuelle 10-43
Prise en compte des données 5-32
Procédure d’origine 10-43
Procédure d'origine 10-47
Procédure de prise d’origine 1-2, 1-4–1-6, 10-33
Procédure de prise d'origine 10-46, 10-57
Protection par mot de passe 3-9
Puissance 10-29

R
Raccordement des contacts de fin de course 10-6
Raccordement des signaux de JOG 10-49
Raccordement des signaux de sortie codeur absolu 10-39
Raccordement direct réseau 1-6
Raccordement du contact d'origine 10-45
Raccordement du déblocage variateur et arrêt entraînement 10-58
Raccordement du frein de maintien 10-53
Raccordement du signal analogique d'atténuateur 10-50
Rapport entre position de l’axe maître et position de l’axe suiveur 9-10
Réaction sur défaut 10-11
Réaction sur défaut de l’entraînement 10-12
Réaction sur dépassement des zones de déplacement 10-7
Référence des données 10-2, 10-4
Réglage automatique de l’asservissement 10-13
Réglage de la bande d’asservissement 10-14
Réglage de la boucle de surveillance de position 10-29

S
Serrage de pièce 8-1
Signal de contact d’origine 10-41, 10-43

12-4 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97


Index

Sortie codeur absolu 10-37


Sorties analogiques de diagnostic 10-51–10-52
Suppression de la protection par mot de passe 3-11
Surveillance asservissement 10-10
Surveillance ballast 10-10
Surveillance codeur 10-9
Surveillance codeur absolu 10-47
Surveillance de l’asservissement de position 10-26, 10-27
Surveillance de l’asservissement de vitesse 10-26
Surveillance de température 10-10
Surveillance de tension 10-10
Surveillance de valeurs limites de position 10-6

T
Tenir compte des limites de l’entraînement 5-27
Traitement de la consigne en format modulo 5-41
Traitement modulo 10-4
Type de données échangées par RS232 11-2

U
Unité de mesure 10-2
Utilisation maître/esclave de plusieurs axes 8-1

V
Valeur de modulo 5-5
Valeur du modulo 10-4
Valeurs limites de position 5-4, 10-5
Valeurs minimales pour l’accélération et le jerk 5-27
Verrouillage de l’ entraînement 3-11
Verrouillage sous RS - 485 3-12
Vitesse 5-31
Vitesse de positionnement 5-1

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR ° Index 12-5


ECODRIVE
Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Annexe A
Description des paramètres
ASE 04VRS

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-E-P • 01.97
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ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Sommaire
1 Généralités 1-1
Structure du document.................................................................................................................. 1-1
Définitions...................................................................................................................................... 1-1

2 Paramètres standards 2-1


S-0-0014, Etat des liaisons série .................................................................................................. 2-1
S-0-0017, Liste des IDN de tous les paramètres .......................................................................... 2-2
S-0-0021, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 2........................................................ 2-2
S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 3........................................................ 2-2
S-0-0030, Version du fabricant ..................................................................................................... 2-3
S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire................................................................................ 2-3
S-0-0033 Mode de fonctionnement secondaire-1 ......................................................................... 2-4
S-0-0036, Consigne de vitesse ..................................................................................................... 2-5
S-0-0037, Consigne de vitesse additive........................................................................................ 2-5
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse .......................................................................................... 2-5
S-0-0041, Vitesse de retour à la position de référence................................................................. 2-6
S-0-0042, Accélération de retour à la position de référence......................................................... 2-6
S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse.................................................................................. 2-7
S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse ........................................................... 2-7
S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse .................................. 2-9
S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données de vitesse .................................................. 2-10
S-0-0047, Consigne de position.................................................................................................. 2-10
S-0-0048, Consigne de position additive..................................................................................... 2-10
S-0-0049, Valeur limite de position positive ................................................................................ 2-12
S-0-0050, Valeur limite de position négative............................................................................... 2-12
S-0-0051, Valeur de retour de position1 ..................................................................................... 2-13
S-0-0052, Distance de référence 1 ............................................................................................. 2-13
S-0-0055, Paramètre de polarité de position .............................................................................. 2-13
S-0-0057, Fenêtre de position..................................................................................................... 2-14
S-0-0059, Paramètre de drapeau de changement de position ................................................... 2-15
S-0-0060, Point de commutation 1.............................................................................................. 2-15
S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position........................................................ 2-16
S-0-0077, Facteur de chgt d’échelle pour les données de position linéaires.................................................... 2-17
S-0-0078, Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position linéaires................................................. 2-17
S-0-0079, Résolution de position rotationnelle............................................................................ 2-18
S-0-0080, Consigne de couple ou de force................................................................................. 2-18
S-0-0084, Valeur réelle de couple ou de force............................................................................ 2-19
S-0-0085 Paramètre de polarité de couple ................................................................................. 2-19
S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force................................................. 2-20

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P 01.97 Sommaire I


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S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse ................................................................................ 2-20


S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force ....................................................................... 2-20
S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de couple/force.............................................. 2-21
S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données de couple/force............................................ 2-21
S-0-0095, Diagnostics................................................................................................................. 2-22
S-0-0097, Masque de diagnostic de classe 2 ............................................................................. 2-22
S-0-0098, Masque de diagnostic de classe 3 ............................................................................. 2-22
S-0-0099, C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1 ......................................................................... 2-23
S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse ................................................................ 2-23
S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse........................................................................ 2-24
S-0-0103, Valeur de modulo ....................................................................................................... 2-25
S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position ................................................................................ 2-25
S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant ............................................................... 2-25
S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant...................................................... 2-27
S-0-0108, Atténuateur d’avance.................................................................................................. 2-27
S-0-0109, Courant crête moteur ................................................................................................. 2-28
S-0-0110, Courant crête variateur 1............................................................................................ 2-28
S-0-0111, Courant permanent du moteur à l’arrêt ...................................................................... 2-29
S-0-0112, Courant permanent variateur1 ................................................................................... 2-29
S-0-0113, Vitesse maximale de rotation du moteur .................................................................... 2-30
S-0-0116, Résolution codeur rotatif 1 ......................................................................................... 2-30
S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur ............................................................................. 2-30
S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur .............................................................................. 2-31
S-0-0123, Constante d’avance.................................................................................................... 2-32
S-0-0124, Fenêtre d’arrêt............................................................................................................ 2-32
S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3 ................................................................... 2-32
S-0-0128, C2 Préparation transition phase 3 vers 4 ................................................................... 2-33
S-0-0134, Mot de commande maître .......................................................................................... 2-33
S-0-0135, Etat de l’entraînement ................................................................................................ 2-34
S-0-0138, Accélération bipolaire ................................................................................................. 2-34
S-0-0140, Type de variateur........................................................................................................ 2-35
S-0-0141, Type de moteur .......................................................................................................... 2-35
S-0-0142, Type d’application....................................................................................................... 2-36
S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence.......................................................... 2-36
S-0-0148, C6 Commande de retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement.......................... 2-37
S-0-0150, Décalage d’origine 11................................................................................................. 2-37
S-0-0159, Fenêtre de surveillance .............................................................................................. 2-39
S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération ................................................... 2-39
S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données d’accélération................................................ 2-40
S-0-0162, Exposant de changement d’échelle pour les données d’accélération.............................................. 2-41
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur .................................................... 2-41
S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation....................................................................... 2-42
S-0-0189, Ecart de poursuite ...................................................................................................... 2-43
S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation à sauvegarder .......................................... 2-43
S-0-0193, Jerk de positionnement .............................................................................................. 2-43
S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position...................................................................... 2-44
S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1 .................................................................... 2-45

II Sommaire Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.


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S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1................................................................... 2-45


S-0-0258, Position à atteindre..................................................................................................... 2-46
S-0-0259, Vitesse de positionnement ......................................................................................... 2-46
S-0-0260, Accélération de positionnement ................................................................................. 2-46
S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut ........................................................................... 2-47
S-0-0265, Changement de langue .............................................................................................. 2-47
S-0-0267, Mot de passe.............................................................................................................. 2-48
S-0-0269, Mode de mémorisation............................................................................................... 2-48
S-0-0277, Type de codeur de position 1 ..................................................................................... 2-49
S-0-0298, Décaler la came d’origine.de...................................................................................... 2-50
S-0-0299, Décalage de contact d’origine .................................................................................... 2-50
S-0-0331, Information nist = 0..................................................................................................... 2-51
S-0-0348, Gain proportionnel de l’anticipation d’accélération ..................................................... 2-51
S-0-0390, Numéro de diagnostic ................................................................................................ 2-52
S-0-0392, Filtre de valeur de retour de vitesse ........................................................................... 2-53
S-0-0393, Mode de consigne en format modulo ......................................................................... 2-53
S-0-0400, Contact de point de référence .................................................................................... 2-54
S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position........................................................................ 2-54

3 Paramètres spécifiques produit 3-1


P-0-0001, Numéro de diagnostic .................................................................................................. 3-1
P-0-0004, Constante de temps de filtrage .................................................................................... 3-1
P-0-0005, Changement de langue ................................................................................................ 3-2
P-0-0006, Facteur de surcharge ................................................................................................... 3-2
P-0-0009, Numéro de défaut......................................................................................................... 3-3
P-0-0010, Consigne de position excessive ................................................................................... 3-3
P-0-0011, Dernière consigne de position valide............................................................................ 3-4
P-0-0012, Calage d’origine absolue .............................................................................................. 3-4
P-0-0013, Mode de consigne en format modulo ........................................................................... 3-5
P-0-0018, Nombre de paires de pôles du moteur ......................................................................... 3-5
P-0-0019, Position de départ......................................................................................................... 3-6
P-0-0020, Décaler la came d’origine de........................................................................................ 3-6
P-0-0038, Signal pour la sortie analogique 1 ................................................................................ 3-7
P-0-0039, Signal pour la sortie analogique 2 ................................................................................ 3-8
P-0-0040, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 1.......................................... 3-9
P-0-0041, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 2.......................................... 3-9
P-0-0042, Calibrage des données de position sur sortie analogique 1......................................... 3-9
P-0-0043, Calibrage des données de position sur sortie analogique 2....................................... 3-10
P-0-0051, Constante de couple / force ....................................................................................... 3-10
P-0-0053, Position de l’axe maître .............................................................................................. 3-11
P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction ........................................................................... 3-11
P-0-0090, Paramètre de contact de fin de course ...................................................................... 3-12
P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur absolu ...................................................................... 3-12
P-0-0098,Ecart max. au modèle ................................................................................................. 3-13
P-0-0108, Polarité de l’axe maître............................................................................................... 3-13
P-0-0109 Limitation de couple/force crête .................................................................................. 3-14
P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt ............................................................................................... 3-14

Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Sommaire III


Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.

P-0-0123, Mémoire tampon codeur absolu................................................................................. 3-15


P-0-0136, Calibrage couple/force sortie analogique 1 ................................................................ 3-15
P-0-0137, Calibrage couple/force sortie analogique 2 ................................................................ 3-16
P-0-0139, Sortie analogique 1..................................................................................................... 3-16
P-0-0140, Sortie analogique 2..................................................................................................... 3-16
P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme...................................................................... 3-17
P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme.............................................................................. 3-17
P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en format modulo ................................................ 3-18
P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction ..................................................... 3-18
P-0-0162, D9 Réglage automatique de la boucle d’asservissement .......................................... 3-19
P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage auto. de la boucle d’asservissement ............ 3-20
P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique......................................................... 3-21
P-0-0165, Paramètre de sélection pour le réglage automatique................................................. 3-21
P-0-0166, Limite inférieure de zone de déplacements pour le réglage automatique.................. 3-22
P-0-0167,Limite supérieure de zone de déplacements pour le réglage automatique................. 3-22
P-0-0168, Accélération maximale paramétrable......................................................................... 3-23
P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée............................................................ 3-23
P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie .............................................................. 3-24
P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental .................................................................... 3-24
P-0-0503, Décalage du top 0 ...................................................................................................... 3-25
P-0-0504, Constante de temps de filtrage de la consigne .......................................................... 3-25
P-0-0508, Offset de commutation ............................................................................................... 3-25
P-0-0510, Moment d’inertie du rotor ........................................................................................... 3-26
P-0-0511, Courant du frein de maintien ...................................................................................... 3-26
P-0-0512, Valeur par défaut du gain Kv de boucle de position................................................... 3-26
P-0-0513, Type de feedback ....................................................................................................... 3-27
P-0-0514, Décalage codeur absolu............................................................................................. 3-27
P-0-0515, Décalage de la position de référence ......................................................................... 3-27
P-0-0516, Interface feedback...................................................................................................... 3-28
P-0-0518, Courant permanent 2 du variateur ............................................................................. 3-28
P-0-0519, Courant crête 2 du variateur....................................................................................... 3-28
P-0-0520, Indice du matériel ....................................................................................................... 3-29
P-0-0522, Sens de comptage codeur absolu.............................................................................. 3-29
P-0-0539, Position absolue simulée............................................................................................ 3-30
P-0-1003, Filtre de retour de vitesse........................................................................................... 3-30
P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse...................................................................................... 3-31
P-0-4000, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase U ................................................ 3-31
P-0-4001, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase V................................................. 3-31
P-0-4002, Compensation de gain de la mesure de courant phase U ......................................... 3-32
P-0-4003, Compensation de gain de la mesure de courant phase V ......................................... 3-32
P-0-4004, Courant de magnétisation .......................................................................................... 3-32
P-0-4006, Positions des blocs de déplacement .......................................................................... 3-33
P-0 4007, Vitesses des blocs de déplacement ........................................................................... 3-33
P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement..................................................................... 3-34
P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement.................................................................................. 3-34
P-0-4010 Moment d’inertie de la charge ..................................................................................... 3-35
P-0-4011, Fréquence de hachage .............................................................................................. 3-35

IV Sommaire Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.


Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.

P-0-4014, Type de moteur .......................................................................................................... 3-35


P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire ................................................................................. 3-36
P-0-4017, Offset de la consigne analogique de couple .............................................................. 3-36
P-0-4018, Offset de la consigne analogique de vitesse.............................................................. 3-36
P-0-4019, Mode de déplacement................................................................................................ 3-37
P-0-4020, Type d’émumation codeur.......................................................................................... 3-37
P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485) ........................................................................ 3-39
P-0-4022, Adresse de l’entraînement ......................................................................................... 3-39
P-0-4023, C4 Commutation en phase 2...................................................................................... 3-40
P-0-4024, Etat de contrôle .......................................................................................................... 3-40
P-0-4025, Mot de passe.............................................................................................................. 3-41
P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement ............................................................................. 3-41
P-0-4027, Paramètre de fonctions .............................................................................................. 3-42
P-0-4028, Offset du codeur à impulsions.................................................................................... 3-43
P-0-4029,Valeur du compteur du codeur à impulsions ............................................................... 3-43
P-0-4030, Vitesse de JOG .......................................................................................................... 3-43
P-0-4031, Offset émulation codeur absolu ................................................................................. 3-44
P-0-4032, C3 Commande calage origine absolue ...................................................................... 3-44
P-0-4033, Résolution codeur axe maître .................................................................................... 3-44
P-0-4034, Mode interface pas à pas ........................................................................................... 3-45
P-0-4035 Courant de compensation ........................................................................................... 3-45
P-0-4036 Type de moteur raccordé ............................................................................................ 3-45
P-0-4037, Gain proportionnel de boucle de vitesse - valeur par défaut...................................... 3-46
P-0-4038, Temps d’intégration de boucle de vitesse - valeur par défaut.................................... 3-46
P-0-4039, Gain proportionnel de boucle de courant - valeur par défaut ..................................... 3-47
P-0-4040, Entrées numériques ................................................................................................... 3-47
P-0-4041, Sorties numériques .................................................................................................... 3-48
P-0-4042, Constante de temps de filtrage de boucle de vitesse - valeur par défaut .................. 3-49
P-0-4043, Facteur de surcharge ballast...................................................................................... 3-49
P-0-4044, Charge du ballast ....................................................................................................... 3-49
P-0-4045 Courant permanent efficace ........................................................................................ 3-50
P-0-4046 Courant crête efficace ................................................................................................. 3-51
P-0-4047, Inductivité moteur ....................................................................................................... 3-51
P-0-4048, Résistance de l’enroulement ...................................................................................... 3-52
P-0-4049, Temps d’intégration de la boucle de courant - valeur par défaut ............................... 3-52
P-0-4050, Délai de réponse RS232/485 ..................................................................................... 3-52
P-0-4051 Acquittemment bloc de positionnement ...................................................................... 3-53
P-0-4052 Dernier bloc de positionnement accepté ..................................................................... 3-53
P-0-4094, Commande C8, chargement des paramètres de base .............................................. 3-54

4 Index 4-01

Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Sommaire V


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

1 Généralités
Structure du document
Dans ce chapitre sont listés par ordre croissant tous les paramètres
standards et spécifiques au produit.
Cela représente une description approfondie de tous les paramètres
utilisés par le logiciel ECODRIVE en complément des spécifications
présentées dans la description des fonctions.

Remarque: La description des paramètres est particulièrement


intéressante dans le cas de l’utilisation des liaisons série
(RS485/232) du variateur.
Pour le paramètrage de la mise en service avec DriveTop,
la connaissance détaillée de la signification de chaque
paramètre n’est pas indispensable.

La description de chaque paramètre est divisée en deux parties.

1) Description générale
La fonction ou la signification du paramètre ainsi que l’aide à sa
programmation sont décrites dans cette partie.

2) Description des attributs


Les valeurs représentées ou les caractéristiques servent à la
classification du paramètre. Elles sont nécessaires à la description
complète du paramètre, mais ne sont pas significatives pour un aperçu
rapide de la signification du paramètre.

Définitions
Les abréviations suivantes sont utilisées:

Long. des données :


2Byte - La longueur des données du paramètre est de 2 bytes.

4Byte - La longueur des données du paramètre est de 4 bytes.

1Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La


longueur d’un élément de la liste est de 1 byte.

2Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La


longueur d’un élément de la liste est de 2 bytes.

4Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La


longueur d’un élément de la liste est de 4 bytes.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 1-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Format :
BIN - L’affichage du paramètre se fait en format binaire.
HEX - L’affichage du paramètre se fait en format hexadécimal.
DEC_OV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal non signé.
DEC_MV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal signé.
ASCII - Les données du paramètre sont une chaîne de caractères.
IDN - La donnée du paramètre est un numéro d’identification.

Modifiable :
non - Le paramètre ne peut pas être modifié.
P2 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2.
P23 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2
et 3.
P234 - Le paramètre peut être modifié dans chaque phase de
communication.
P3 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 3.
P4 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 4.

Mémorisation :
figé - Le paramètre est programmé de façon figée dans l’entraînement.
non - Le paramètre n’est pas mémorisé dans l’entraînement. Son état à
la mise sous tension n’est pas défini.
E²prom param. - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du module
de programmation (DSM).
E²prom variateur- Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du
variateur.
E²prom feedback - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du
feedback moteur.(moteurs MDD et MKD seulement).
Test de validité :
non -La validité du paramètre n’est pas testée.
Phase2 - La validité du paramètre est testée lors de la commande
“Préparation à la commutation en phase de communication 3”.
Phase3 - La validité du paramètre est testée lors de la commande
“Préparation à la commutation en phase de communication 4”.

Test val. limites :


non - Les valeurs limites du paramètre ne sont pas testées lors de sa
modification.
oui - Les valeurs limites du paramètre sont testées lors de sa
modification

Test de combinaison :
non - Lors de l’écriture, il n’y a pas de test de combinaison sur la donnée
d’exploitation.
oui - Lors de l’écriture, il y a un test de combinaison sur la donnée
d’exploitation.

Transm. cyclique:
seulement sur les appareils à interface SERCOS.

1-2 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

2 Paramètres standards
S-0-0014, Etat des liaisons série
Description:
Les trois premiers bits (0, 1, 2) permettent d’interroger la phase actuelle
de communication.

2 L’entraînement se trouve en mode paramètrage.


4 L’entraînement se trouve en mode exploitation.

Structure du paramètre:

Bit 0 - 2: phase de communication

Bit 3 : réservé
Bit 4 : réservé
Bit 5 : réservé
Bit 6: réservé

Bit 7: réservé

Bit 8: réservé
Bit 9 : réservé
Bit 10: réservé
Bit 11: réservé
Bit 12 : réservé
Bit 13 : réservé
Bit 14 : réservé
Bit 15 : réservé

Fig. 2-1: S-0-0014, Etat des liaisons série

S-0-0014 - Attributs
No d’indentification: S-0-0014 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-1


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0017, Liste des IDN de tous les paramètres


Description:
Les numéros d’identification de toutes les données d’exploitation utilisées
par l’entraînement sont listés dans ce paramètre.

S-0-0017 - Attributs
No d’indentification: S-0-0017 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: figé
Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non
Format: IDN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: -- / -- Valeur par défaut: --

S-0-0021, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase


2
Description:
Avant d’exécuter la commande S-0-0127 Préparation transition phase
2 vers 3, l’entraînement vérifie que tous les paramètres de
communication sont complets et valides. Si l’entraînement détecte un ou
plusieurs IDN invalides, il écrit les données d’exploitation nécessaires ou
invalides dans la liste d’IDN. Le défaut est alors signalisé par
l’entraînement par le diagnostic C101, Paramètres de communication
incomplets.

S-0-0021 - Attributs
No d’indentification: S-0-0021 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non
Format: IDN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --

S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase


3
Description:
Avant d’exécuter la commande S-0-0128 Préparation transition phase
3 vers 4, l’entraînement vérifie que les paramètres satisfont aux points
suivants:
• Validité du paramètre
• La valeur du paramètre est à l’intérieur de la plage de programmation
• “Compatibilité” avec d’autres paramètres

2-2 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Si l’une de ces conditions n’est pas réalisée, l’entraînement écrit ces


données dans la liste des IDN.
L’entraînement acquitte la commande de commutation de phase par l’un
des messages:
• C201 Jeu de paramètres incomplet ou
• C202 Défaut de valeur limite de paramètre ou
• C203 Défaut de conversion de paramètre.

S-0-0022 - Attributs
No d’indentification: S-0-0022 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non
Format: IDN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --

S-0-0030, Version du fabricant


Description:
Ce paramètre permet de lire la version logicielle de l’entraînement sous
forme de texte.

Exemple:
DKC01.1-ASE-04V01

S-0-0030 - Attributs
No d’indentification: S-0-0030 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: figé
Long. des données: 1Byte-variable Test de validité: non
Format: ASCII Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --

S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire


Description:
Le mode de fonctionnement défini dans ce paramètre se trouve activé
dans l’entraînement lorsque:
• les parties commande et puissance sont prêtes au fonctionnement
• le déverrouillage variateur RF est appliqué
• et le signal AH/départ est donné.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-3


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

La sélection du mode de fonctionnement est définie par l’introduction


d’une liste de bits.

Liste de bits: Signification:


0000,0000,0000,0001 Asservissement de couple
0000,0000,0000,0010 Asservissement de vitesse
0000,0000,0011,0011 Asservissement de position, interface de position
avec erreur de poursuite
0000,0000,0011,1011 Asservissement de position, interface de position
sans erreur de poursuite
1100,0000,0000,1011 Asservissement de position, interface pas à pas
sans erreur de poursuite, codeur moteur
1100,0000,0000,0011 Asservissement de position, interface pas à pas
avec erreur de poursuite, codeur moteur
1001,0000,0001,1011 Synchronisation angulaire codeur 1, axe maître
réel
1010,0000,0001,0010 Synchronisation de vitesse, axe maître réel
Fig. 2-2: Mode de fonctionnement

S-0-0032 - Attributs
No d’indentification: S-0-0032 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 10b

S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire-1


Description:
Le premier mode de fonctionnement secondaire est réservé, dans le DKC
au déplacement en JOG. Les autres modes de fonctionnement
secondaires ne sont pas autorisés.

S-0-0033 - Attributs
No d’indentification: S-0-0033 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel E²Prom
Long. des données: 2 byte Test de validité: oui
Format: binaire Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: - Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/--
Valeur par défaut: 1100000000011011 b (=JOG)

2-4 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0036, Consigne de vitesse


Description:
En association avec le paramètre S-0-0037 Consigne de vitesse
additive, elle représente la valeur réelle de la consigne de vitesse de
l’entraînement.
En mode d’exploitation asservissement de vitesse, ce paramètre
représente la valeur de sortie de la boucle de position.

S-0-0036 - Attributs
No d’indentification: S-0-0036 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: --

S-0-0037, Consigne de vitesse additive


Description:
Cette consigne de vitesse additionnelle est ajoutée, dans l’entraînement,
au paramètre S-0-0036 Consigne de vitesse.

S-0-0037 - Attributs
No d’indentification: S-0-0037 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: --

S-0-0040, Valeur de retour de vitesse


Description:
La valeur de retour de vitesse est générée par le variateur toutes les 500
ms (elle peut être transmise par la liaison série).

S-0-0040 - Attributs
No d’indentification: S-0-0040 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: AT
Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: --

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-5


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0041, Vitesse de retour à la position de référence


Description:
Définit, en liaison avec le paramètre S-0-0108, Atténuateur d’avance, la
vitesse de déplacement lors de la commande S-0-0148, Prise d’origine
sous contrôle de l’entraînement. Lorsque la commande S-0-0148 Prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement est exécutée sur un axe
muni d’un codeur absolu, l’entraînement se déplace à cette vitesse au
point d’origine défini par la commande Calage d’origine absolue.

S-0-0041 - Attributs
No d’indentification: S-0-0041 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: >0/S-0-0044 Valeur par défaut: 100,0000

S-0-0042, Accélération de retour à la position de référence


Description:
Définit l’accélération avec laquelle la commande S-0-0148, Prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement sera effectuée.

S-0-0042 - Attributs
No d’indentification: S-0-0042 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: >0/S-0-0160 Valeur par défaut: 1000,0000

2-6 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse


Description:
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de vitesse en
fonction de l’application.
Les polarités ne sont pas modifiées à l’intérieur, mais à l’extérieur (à
l’entrée et à la sortie) de la boucle d’asservissement.
Pour les moteurs rotatifs, on a:
Rotation à droite en regardant l’arbre moteur pour une consigne de
vitesse positive et une polarité positive.

Structure du paramètre:

Bit 0 : Consigne de vitesse


0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 1 : Consigne de vitesse additive
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 2 : Valeur de retour de vitesse
0: polarité positive
1: polarité négative

Fig. 2-3: S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse

S-0-0043 - Attributs
No d’indentification: S-0-0043 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/-- Valeur par défaut: 0

S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse


Description:
Différents types de calibrage pour les données de vitesse de
l’entraînement peuvent être définis.
Exemple: t/min. -> rotation
mm/min. -> translation

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-7


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Structure du paramètre:

Bit 2 - 0: Type de calibrage


0 0 0: non calibré
0 0 1: calibrage de translation
0 1 0: calibrage de rotation
Bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
Bit 4 : Unité de mesure pour le calibrage de
translation
0 : mètre [m]
1 : pouce [in]
Calibrage de rotation
0 : tour
Bit 5 : Unité de temps
0 : minute [min]
1 : seconde [s]
Bit 6: Définition des données
0 : à l’arbre moteur
1 : à la charge
Bit 15 - 7: réservés

Fig. 2-4: S-0-00044, Type de calibrage pour les données de vitesse

Remarque: 1) Avec un calibrage de translation (données définies à la


charge), le changement d’unité entre millimètre (métrique)
et pouce (inch) ne se traduit pas par une conversion
exacte des données dans la nouvelle unité, mais par un
déplacement de la virgule (par l’exposant du facteur
d’échelle) dans le sens suivant:
• vers la gauche lors d’un changement mm → inch
• vers la droite lors d’un changement inch → mm
Il est donc recommandé de choisir l’unité de translation
une fois pour toutes et de ne plus la modifier. Lorsque
l’unité doit être modifiée ultérieurement, il faut adapter
toutes les données d’exploitation liées au calibrage.
2) Lorsque l’on sélectionne le menu Calibrage/Mécanique
de DriveTop, le calibrage est choisi automatiquement. Cela
conduit à la résolution suivante:
-6 -3
• calibrage de translation: 10 m/min. = 10 mm/min.
-4 -6
• calibrage de rotation: 10 t/min. ou 10 t/s

Voir aussi exemple S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour


les données de vitesse.

S-0-0044 - Attributs
No d’indentification: S-0-0044 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Check_P3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1010 b

2-8 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse


Description:
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle pour
toutes les données de vitesse de l’entraînement.
Si, avec le paramètre S-0-0044, Type de calibrage pour les données
de vitesse le calibrage préférentiel a été sélectionné, ce paramètre est
mis à 1.

Exemple:
On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la
charge) avec unité de vitesse m/mn. Le menu Calibrage / Mécanique de
DriveTop définit le calibrage des données de vitesse.
S-0-0044, Type de calibr. pour les données de vitesse 1001001 b
avec la signification des bits suivante:
Bits 2..0 = 001 translation
Bit 3 = 1 calibrage paramètré
Bit 4 = 0 unité de longueur = mètre (m)
Bit 5 = 0 unité de temps = minute (min.)
Bit 6 = 1 données à la charge
S-0-0045, Facteur de chgt. d’échelle des données de vitesse
1
S-0-0046, Exposant de chgt. d’échelle des données de vitesse -6

Supposons que l’on trouve une valeur de +1234567 dans le registre de


donnée des vitesses. Cette valeur est interprétée et affichée comme
-6
+1234567 • 1 • 10 m/min. ou
-3
+1234567 • 10 mm/min. ou
est affichée dans la liste sous forme
+1234.567 mm/min., relativement à la charge.
On remarque que la valeur du chiffre le moins significatif correspond à
-6 -3
l’exposant du calibrage soit: 10 m/min. ou 10 mm/min.

S-0-0045 - Attributs
No d’indentification: S-0-0045 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/65535 Valeur par défaut: 1

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-9


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données de


vitesse
Description:
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle pour
toutes les données de vitesse de l’entraînement.
Voir aussi exemple S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour
les données de vitesse.

S-0-0046 - Attributs
No d’indentification: S-0-0046 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: -32/32 Valeur par défaut: -4

S-0-0047, Consigne de position


Description:
En mode interface moteur pas à pas, les consignes de position sont
données par l’interface moteur pas à pas. La consigne de position
générée peut être lue dans ce paramètre.
En mode interface de positionnement, la consigne de position est
générée par l’interpolateur. La consigne de position active peut être lue
dans ce paramètre.

S-0-0047 - Attributs
No d’indentification: S-0-0047 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: --

S-0-0048, Consigne de position additive


Description:
En mode d’exploitation synchronisation avec asservissement en cascade,
la consigne de position additive est utilisée dans l’entraînement pour
générer un décalage de position entre le codeur de l’axe maître et l’axe
suiveur.

S-0-0048 - Attributs
No d’indentification: S-0-0048 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: non

2-10 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0049, Valeur limite de position positive


Description:
La “valeur limite de position positive” définit la position maximale de
déplacement en direction positive.
La valeur limite n’est active que si toutes les données de position sont
calées par rapport au point d’origine, c’est à dire lorsque l’entraînement
est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour
de position mis à 1). On peut désactiver les valeurs limites par le bit 4 du
paramètre S-0-0055, Paramètre de polarité de position.
Lorsque l’on demande à l’entraînement de se déplacer vers une position
finale située au delà de la valeur limite de position positive, une alarme
E253, Position finale en dehors des zones de déplacement est
générée.

S-0-0049 - Attributs
No d’indentification: S-0-0049 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 360,00

S-0-0050, Valeur limite de position négative


Description:
La “valeur limite de position négative” définit la position maximale de
déplacement en direction négative.
La valeur limite n’est active que si toutes les données de position sont
calées par rapport au point d’origine, c’est à dire lorsque l’entraînement
est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour
de position mis à 1). On peut désactiver les valeurs limites par le bit 4 du
paramètre S-0-0055, Paramètre de polarité de position.
Lorsque l’on demande à l’entraînement de se déplacer vers une position
finale située au delà de la valeur limite de position négative, une alarme
E253, Position finale en dehors des zones de déplacement est
générée.

S-0-0050 - Attributs
No d’indentification: S-0-0050 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: -360,00

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-11


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0051, Valeur de retour de position1


Description:
La “valeur de retour de position 1” représente la position actuelle du
codeur moteur. Elle peut être lue par l’interface série.

S-0-0051 - Attributs
No d’indentification: S-0-0051 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: AT
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --

S-0-0052, Distance de référence 1


Description:
Ce paramètre exprime la distance entre le point zéro machine et le
système de mesure lié au moteur (valeur de retour de position 1).
Après exécution de la commande S-0-0148, Prise d’origine sous
contrôle de l’entraînement, l’entraînement charge cette valeur dans les
paramètres S-0-0047, Consigne de position et S-0-0051, Valeur de
retour de position 1.

S-0-0052 - Attributs
No d’indentification: S-0-0052 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 0

S-0-0055, Paramètre de polarité de position


Description:
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de position. Ces
polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à l’entrée
et à la sortie de la boucle de position.
Comme les données de position du codeur moteur sont inversées, il
s’ensuit une modification de la valeur de comptage.

Pour les moteurs rotatifs:


“Rotation à droite du moteur” = Rotation en sens horaire (en regardant
l’arbre moteur) de l’arbre moteur pour une différence de consigne de
position positive et une polarité positive.

Le bit 4 permet d’activer ou de désactiver les butées logicielles.

2-12 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Structure du paramètre:

Bit 0 : Consigne de position


0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 1 : Consigne de position additive
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 2 : Valeur de retour de position 1
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 3 : Valeur de retour de position 2
0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 4 : Butées logicielles
0 : non actives
1 : actives

Fig. 2-5: S-0-0055, Paramètre de polarité de position

Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1-3
à la valeur du bit 0.

S-0-0055 - Attributs
No d’indentification: S-0-0055 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/31 Valeur par défaut: 0

S-0-0057, Fenêtre de position


Description:
L’entraînement met à 1 la sortie “en position” lorsque la différence entre la
position réelle et la consigne de position est inférieure à la valeur de la
fenêtre de position.
Lors de la commande S-0-0148, Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement, ce paramètre sert à indiquer, via la sortie IN POS, la fin
de la commande lorsque la position réelle est aux alentours du point de
référence ± S-0-0057.

S-0-0057 - Attributs
No d’indentification: S-0-0057 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/S-0-0076 Valeur par défaut: 2,00

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-13


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0059, Paramètre de drapeau de changement de position


Description:
Le drapeau de changement de position dépend de la position réelle.
Lorsque la position réelle est inférieure au point de commutation, le
drapeau est mis à 0. Lorsque la position réelle est supérieure ou égale à
ce point, le drapeau est mis à 1. L’état de la sortie “point de commutation”
correspond à ce drapeau.

S-0-0059 - Attributs
No d’indentification: S-0-0059 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2 Byte Test de validité: non
Format: binaire Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0

S-0-0060, Point de commutation 1


Description:
Une came de position consiste en un point de commutation et un drapeau
de point de commutation. Lorsque la position réelle est inférieure au point
de commutation, le drapeau est mis à 0. Lorsque la position réelle est
supérieure ou égale à ce point, le drapeau est mis à 1.

S-0-0060 - Attributs
No d’indentification: S-0-0060 Modifiable: P2/P3/P4
Fonction: Paramètre Mémorisation: Param E2prom
Long. des données: 4Byte Test de validité: oui
Format: S-0-0076 Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0

2-14 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position


Description:
Différents types de calibrage pour les données de position de
l’entraînement peuvent être définis.

Structure du paramètre:

Bit 2 - 0: Type de calibrage


0 0 0: non calibré
0 0 1: calibrage de translation
0 1 0: calibrage de rotation
Bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage parametré
Bit 4 : Unité de mesure pour le calibrage de
translation
0 : mètre [m]
1 : pouce [in]
Calibrage de rotation
0 : degré
1 : réservé
Bit 5 : réservé

Bit 6: Définition des données


0 : à l’arbre moteur
1 : à la charge
Bit 7: Format d’exploitation
0 : format absolu
1 : format modulo
Bit 15 - 8: réservé

Fig. 2-6: S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position

Remarque: Seuls les bits indiqués ci-dessus sont traités par le logiciel.

1) Voir aussi remarque S-0-0045, Facteur de changement


d’échelle pour les données de vitesse
2) Voir aussi exemple S-0-0077 Facteur de changement
d’échelle pour les données de position linéaires

S-0-0076 - Attributs
No d’indentification: S-0-0076 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1010 b

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-15


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0077, Facteur de chgt d’échelle pour les données de position


linéaires
Description:
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera
utilisé pour calibrer toutes les données de position de l’entraînement.
Si, avec le paramètre S-0-0076 Type de calibrage pour les données de
position le calibrage préférentiel linéaire a été sélectionné, ce paramètre
est mis à 1.

Exemple:
On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la
charge) avec unité métrique. Le menu Calibrage / Mécanique de
DriveTop définit le calibrage des données de vitesse:
Paramètre Valeur
S-0-0076 Type de calibrage des données de position 01001001
Bits 2..0 = 001 calibrage de translation
Bit 3 = 1 calibrage paramètré
Bit 4 = 0 unité = mètre (m)
Bit 6 = 1 données à la charge
Bit 7 = 0 format absolu
S-0-0077 Facteur de chgt. d’échelle données de pos. linéaires 1
S-0-0078 Exposant de chgt. d’échelle données de pos. linéaires -6

Supposons que l’on trouve une valeur de +1234567 dans le registre de


donnée de position. Cette valeur est interprétée et affichée comme
-3
+1234567 • 1 • 10 mm ou
est affichée dans la liste sous forme
+1234.567 mm, relativement à la charge.
On remarque que la valeur du chiffre le moins significatif correspond à
-6 -3
l’exposant du calibrage soit: 10 m ou 10 mm.

S-0-0077 - Attributs
No d’indentification: S-0-0077 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/65535 Valeur par défaut: 1

S-0-0078, Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position


linéaires
Description:
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle pour
toutes les données de vitesse de l’entraînement si le calibrage linéaire a
été sélectionné.
Si le calibrage préférentiel linéaire a été sélectionné, ce paramètre est
géré par l’entraînement.

2-16 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0078 - Attributs
No d’indentification: S-0-0078 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 32/32 Valeur par défaut: -7

S-0-0079, Résolution de position rotationnelle


Description:
Lorsqu’un calibrage de position rotationnelle a été sélectionné, ce
paramètre permet de définir la valeur des bits de poids faible de toutes
les données de position.
Le bit de poids faible peut être adapté comme suit:

Exemple:
Pour obtenir une résolution de 0,01 degré pour le bit de poids faible, il faut
paramètrer une valeur de 36000.

Dans le cas où l’on a choisi le calibrage préférentiel dans le paramètre S-


0-0076 Type de calibrage pour les données de position, la résolution
de position rotationnelle est fixée à 3 600 000, ce qui correspond à une
résolution de 0,0001 degré pour le bit de poids faible.

S-0-0079 - Attributs
No d’indentification: S-0-0079 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4294967295 Valeur par défaut: 36000

S-0-0080, Consigne de couple ou de force


Description: Ce paramètre affiche la consigne actuelle de couple / force
de l’entraînement.
La valeur dépend du calibrage des données de couple / force
(programmation en échelle proportionnelle).
100% = Couple à l’arrêt du moteur.

S-0-0080 - Attributs
No d’indentification: S-0-0080 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0086 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0086/S-0-0086 Valeur par défaut: --

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-17


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0084, Valeur réelle de couple ou de force


Description:
Ce paramètre représente la valeur actuelle de couple au moteur.
La valeur dépend du calibrage des données de couple / force
(programmation en échelle proportionnelle).
100% = Couple à l’arrêt du moteur.

S-0-0084 - Attributs
No d’indentification: S-0-0084 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0086 Transm. cyclique: AT
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --

S-0-0085 Paramètre de polarité de couple


Description:
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de couple en
fonction de l’application.
Ces polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à
l’entrée et à la sortie de la boucle de position.
Pour les moteurs rotatifs:
La rotation à droite, vue de l’arbre moteur, correspond à l’application
d’une consigne de couple positive et une polarité positive.

Structure du paramètre:

Bit 0 : Consigne de couple


0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 1 : Consigne de couple additive
0: polarité positive
1: polarité négative

Bit 2 : Valeur réelle de couple


0: polarité positive
1: polarité négative

Fig. 2-7: S-0-0085, Paramètre de polarité de couple/force

Remarque: Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1- 2


à la valeur du bit 0.

S-0-0085 - Attributs
No d’indentification: S-0-0085 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase 3
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0

2-18 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force


Description:
Actuellement, seule l’échelle proportionnelle des données de couple/force
est traitée.

Règle:
100 % = S-0-0111, Courant à l’arrêt du moteur

S-0-0086 - Attributs
No d’indentification: S-0-0086 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0

S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse


Description:
La “valeur limite bipolaire de vitesse” définit la vitesse maximale
admissible, symétriquement dans les deux directions. La valeur maximale
de programmation est limitée à la valeur de S-0-0113, Vitesse maximale
de rotation du moteur.
La valeur programmée sert de limite maximale à tous les autres
paramètres de vitesse.

S-0-0091 - Attributs
No d’indentification: S-0-0091 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: Non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: 0/S-0-0113 Valeur par défaut: 3000, 0000

S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force


Description:
Ce paramètre décrit le couple maximal admissible, symétriquement dans
les deux directions (accélération, freinage).
La valeur est définie par rapport au courant à l’arrêt du moteur.
100% = Courant moteur à l’arrêt.

Remarque: Le couple maximal est aussi influencé par:


• P-0-0006, Facteur de surcharge
• P-0-4011, Fréquence de hachage

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-19


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0092 - Attributs
No d’indentification: S-0-0092 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_0V Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0086 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: 0/couple crête calculé
Valeur par défaut: 500,0 [%]

S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de


couple/force
Description:
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera
utilisé pour calibrer toutes les données de couple/force de l’entraînement.
Ce paramètre n’a, pour l’instant pas de signification car les données de
couple et de force sont exprimées proportionnellement.

S-0-0093 - Attributs
No d’indentification: S-0-0093 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/65535 Valeur par défaut: 1

S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données de


couple/force
Description:
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle qui
sera utilisé pour calibrer toutes les données de couple/force de
l’entraînement.
Ce paramètre n’a, pour l’instant pas de signification car les données de
couple et de force sont exprimées proportionnellement.

S-0-0094 - Attributs
No d’indentification: S-0-0094 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: -32/32 Valeur par défaut: -1

2-20 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0095, Diagnostic
Description:
Ce paramètre contient l’état significatif de fonctionnement de
l’entraînement à l’instant actuel sous forme de texte.
Il est précédé du numéro de diagnostic correspondant au paramètre S-0-
0390, Numéro de diagnostic.

Exemple: "A010 Arrêt de l’entraînement"

S-0-0095 - Attributs
No d’indentification: S-0-0095 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Test de validité: non
Format: ASCII Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
Long. des données: 1Byte-variable, jusqu’à 40 car.

S-0-0097, Masque de diagnostic de classe 2


Description:
Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01.

S-0-0097 - Attributs
No d’indentification: S-0-0097 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/--
Valeur par défaut: 1111 1111 1111 1111 b

S-0-0098, Masque de diagnostic de classe 3


Description:
Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01.

S-0-0098 - Attributs
No d’indentification: S-0-0098 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/--
Valeur par défaut: 1111 1111 1111 1111 b

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-21


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0099, C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1


Description:
Cette commande peut être effectuée par le bouton poussoir S1 du
variateur ou par la liaison série. Lors de l’exécution de cette commande
par la liaison série, tous les défauts de l’entraînement sont effacés.
L’entraînement se trouve dans l’état “Prêt à fonctionner” si aucun défaut
n’est présent.
Lors de l’effacement par le bouton S1, seul un défaut est effacé. Si
l’entraînement a mémorisé plusieurs défauts (jusqu’à 4 défauts
mémorisables), chaque diagnostic apparaît à l’appui de la touche S1.

Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande"

S-0-0099 - Attributs
No d’indentification: S-0-0099 Modifiable: P234
Fonction: Kommando Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/11 b Valeur par défaut: --

S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse


Description:
Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de
vitesse.

La commande “Chargement des valeurs par défaut” permet d’initialiser


les valeurs spécifiques au moteur dans les paramètres d’asservissement.

Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse " "

S-0-0100 - Attributs
No d’indentification: S-0-0100 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: As/rad Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/312,9 Valeur par défaut: 0,7

2-22 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse


Description:
La boucle de vitesse génère une consigne de courant à partir de la
différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle (écart de
vitesse)..
Cette consigne de courant consiste en une part proportionnelle et une
part intégrale. Le temps d’action intégrale correspond au temps durant
lequel la part intégrale croît jusqu’à la valeur de la part proportionnelle..

Définition du temps d’action intégrale:

isoll

dω*kP = part intégrale

dω*kP = part
proportionnelle

TN = Temps d’action intégrale t


avec :
TN : Tps action intégrale [ms]
TN = KP / KI KP : gain proportionnel bcle vitesse.
[A*sec/rad]
KI : gain intégral bcle vitesse [A/rad]
isoll : consigne de courant
dω : écart de vitesse

Fig. 2-8: Temps d’action intégrale

Le temps d’action intégrale correspond à la valeur sur l’axe du temps,


pour laquelle la part intégrale est égale à la part proportionnelle. Cela
correspond au temps qui serait nécessaire à un système purement
intégral pour générer une valeur de sortie y égala à la valeur d’un
système proportionnel au temps t=0.

La valeur 0 supprime l’action intégrale.

Voir aussi Description des fonctions “Réglage de la boucle de vitesse” "

S-0-0101 - Attributs
No d’indentification: S-0-0101 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: ms Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/3276,7 Valeur par défaut: 15,0

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-23


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0103, Valeur de modulo


Description:
Lorsque l’on choisit le format modulo ( Paramètre S-0-0076, Type de
calibrage pour les données de position Bit 7 ), la valeur du modulo
correspond à la valeur à laquelle les données de position repassent à 0.
Lorsque les données de position sont représentées au format modulo, la
plage de programmation de toutes les données de position va de -Valeur
de modulo à + Valeur de modulo.

Voir aussi Description des fonctions: "Conditions supplémentaires en


travail modulo "

S-0-0103 - Attributs
No d’indentification: S-0-0103 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/S-0-0076 Valeur par défaut: 360,00

S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position


Description:
Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de
position.
La commande “Chargement des valeurs par défaut” permet d’initialiser
les valeurs spécifiques au moteur dans les paramètres d’asservissement.

Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse "

S-0-0104 - Attributs
No d’indentification: S-0-0104 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: 1000/min Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,02/239,99 Valeur par défaut: 1,00

S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant


Description:
Le gain proportionnel de la boucle de courant est déterminé pour chaque
association moteur-variateur. Il dépend du type de moteur et ne doit pas
être modifié. Il peut être obtenu par la commande “Chargement des
valeurs par défaut” à partir du feedback moteur.

Remarque: Les valeurs réglées en usine ne doivent pas être


modifiées!

Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de courant"

2-24 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0106 - Attributs
No d’indentification: S-0-0106 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: V/A Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/500 Valeur par défaut: 10,00

S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant


Description:
Le temps d’action intégrale de la boucle de courant est déterminé pour
chaque association moteur-variateur. Il dépend du type de moteur et ne
doit pas être modifié. Il peut être obtenu par la commande “Chargement
des valeurs par défaut”.
La commande “Chargement des valeurs par défaut” initialise le paramètre
à 2 ms.

Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de courant "

S-0-0107 - Attributs
No d’indentification: S-0-0107 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: ms Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,1/6553,5 Valeur par défaut: 2,0

S-0-0108, Atténuateur d’avance


Description:
L’atténuateur d’avance n’est actif que lors de déplacements sous contrôle
de l’entraînement comme:

• Commande “Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement”


• Mode d’exploitation “Blocs de déplacements programmés"
• JOG
• Réglage automatique de la boucle d’asservissement
• Vitesse de resynchronisation en synchronisation angulaire.

Dans ces cas, l’entraînement recalcule la consigne de vitesse.


L’atténuateur a une action multiplicative sur la vitesse de prise d’origine,
la vitesse de déplacement ou la vitesse de jog.

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-25


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Remarque: L’atténuateur d’avance peut être influencé par ce


paramètre ou par l’entrée analogique E1-E2, en fonction du
paramètre P-0-4027.
Bit 0 = 0 Feedrate Override par paramètre S-0-0108
Bit 0 = 1 Feedrate Override par entrée analogique E1-E2

S-0-0108 - Attributs
No d’indentification: S-0-0108 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: oui
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: % Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/655,35 Valeur par défaut: 100,00

S-0-0109, Courant crête moteur


Description:
Définit le courant maximum pouvant circuler dans le moteur sans risque
d’endommagement.
Si le courant crête du moteur est inférieur au courant crête du variateur, le
courant maximum disponible est automatiquement limité au courant crête
du moteur.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans
le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur.

S-0-0109 - Attributs
No d’indentification: S-0-0109 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: A Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/500 Valeur par défaut: --

S-0-0110, Courant crête 1 variateur


Description:
Courant crête du variateur. La valeur est fixée par le variateur même. Ce
courant est disponible de façon intermittente seulement.

S-0-0110 - Attributs
No d’indentification: S-0-0110 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: A Test combinaison: Non
Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,001/500 Valeur par défaut: --

2-26 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0111, Courant permanent du moteur à l’arrêt


Description:
Le “courant permanent du moteur à l’arrêt” est le courant nécessaire au
moteur pour fournir, de façon permanente son couple à l’arrêt
conformément aux données moteur.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans
le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur.
Toutes les données de couple/force sont relatives au courant permanent
à l’arrêt du moteur = 100%.

S-0-0111 - Attributs
No d’indentification: S-0-0111 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: A Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/500 Valeur par défaut: --

S-0-0112, Courant permanent 1 variateur


Description:
Courant permanent admissible par le variateur. La valeur est fixée par le
variateur même.

S-0-0112 - Attributs
No d’indentification: S-0-0112 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Verst.-E²prom
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: A Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,001/500 Valeur par défaut: --

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-27


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0113, Vitesse maximale de rotation du moteur


Description:
La vitesse maximale de rotation du moteur ne doit pas être dépassée.
Elle a une action de limitation sur le S-0-0091, Valeur limite bipolaire de
vitesse.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans
le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur.
En asservissement de couple, un dépassement de 12,5% de cette
vitesse maximale entraîne une mise en roue libre avec le défaut F879,
Dépassement de vitesse limite.

S-0-0113 - Attributs
No d’indentification: S-0-0113 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: U/min Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 4 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 00001/30000 Valeur par défaut: --

S-0-0116, Résolution codeur rotatif 1


Description:
Sur les moteurs avec feedback de type résolveur, la résolution du codeur
moteur est égale au nombre de paires de pôles du moteur. Ainsi un
moteur avec 4 paires de pôles est équipé d’un résolveur à 4 cycles par
tour.
Cette valeur est mémorisée dans le feedback moteur et ne peut pas être
modifiée.

S-0-0116 - Attributs
No d’indentification: S-0-0116 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: Zykl/Umdr Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4 Valeur par défaut: --

S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur


Description:
Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge.

Le rapport de réduction est défini par:

S − 0 − 0122, Nombre de tours sortie réducteu r


S − 0 − 0121, Nombre de tours entré e réducteu r

Fig. 2-9: Rapport de réduction

2-28 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

Voir aussi Description des fonctions: "Conditions supplémentaires en


travail modulo "

Exemple:
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
=> S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2

S-0-0121 - Attributs
No d’indentification: S-0-0121 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: Umdr Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4294967295 Valeur par défaut: 1

S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur


Description:
Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge.
Le rapport de réduction est défini par:

S − 0 − 0122, Nombre de tours sortie réduct eur


S − 0 − 0121, Nombre de tours entrée réduct eur

Fig. 2-10: Rapport de réduction

Exemple:
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2

S-0-0122 - Attributs
No d’indentification: S-0-0122 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: Umdr Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4294967295 Valeur par défaut: 1

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 2-29


ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1

S-0-0123, Constante d’avance


Description:
Ce paramètre décrit la transformation d’un mouvement rotatif en
mouvement de translation. Il est défini comme le chemin parcouru en
translation pour un tour de l’arbre de sortie du réducteur.

Via à billes: Pignon-crémaillère:


Constante d’avance = pas de la vis Constante d’avance =
(valeur typique 10.00 mm) Diamètre primitif du pignon * Pi
(=circonférence du pignon)
Fig. 2-11: Valeur de la constante d’avance

S-0-0123 - Attributs
No d’indentification: S-0-0123 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,01/21474836,47 Valeur par défaut: 1000,00

S-0-0124, Fenêtre d’arrêt

Description:
L’arrêt du moteur est défini par le fait que S-0-0040, Valeur de retour de
vitesse, est inférieure à un seuil paramètrable (fenêtre de vitesse)..
A l’arrêt, la sortie “en mouvement” est mise à 0.

S-0-0124 - Attributs
No d’indentification: S-0-0124 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²pro