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Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Description des fonctions: ASE 04VRS
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
2 7 6 4 8 3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Document DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P
But de cette documentation La documentation suivante décrit les fonctions disponibles avec le logiciel
FWA-ECODRV-ASE-04VRS-MS .
Cette documentation sert:
• à la description de toutes les caractéristiques fonctionnelles
• au paramètrage du variateur
• à la sauvegarde des paramètres de l ‘entraînement
• au diagnostic et à ma correction des défauts.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Sommaire
1 Aperçu du système 1-1
1.1 ECODRIVE - La solution économique d’entraînements pour l’automatisation.................................... 1-1
1.2 ECODRIVE - Une famille d’entraînements .......................................................................................... 1-1
1.3 Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................................ 1-2
DKC01.1 - Modes d’exploitation.................................................................................................... 1-2
Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................ 1-6
Différences fonctionnelles entre DKC01.1 et DKC11.1................................................................. 1-7
12 Index 12-1
Notes
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
1 Aperçu du système
• Systèmes de manipulation
• Machines d’emballage
• Systèmes de montage
• Machines d’imprimerie
Paramètres
Diagnostics
Données expl.
RS 232 RS 485
Sélection
Bloc de Interpolation fine M
Entrées de positionmt. 3~
du bloc commande mémorisé
de position- Asserv. de pos.
-nement 2° Position 1
Asserv. vitesse
21 Position 2
22 . Commande des
~
~
. champs
Sorties d'état 24 Position 32 statoriques
Interface de position
Retour de haute résolution
position
FS0200d1.drw
Paramètres
Paramètres
Diagnostics
Diagnostics Données expl.
Données exploit.
RS 232 RS 485
Calculateur de
l'entraînement
Consigne M
de 3~
position
Consig..
+W vitesse
Kv D A
Asserv. vitesse
A analog. D
-X ±10V Commande des
~~
Interface champs
de
position
statoriques
Règle de mesure
FS0201d1.drw
Interpolation Paramètres
Diagnostics
Données expl.
RS 232 RS 485
Calculateur de l'entraînement
Génération Interface M
d'impulsion avant Interpolation fine
moteur 3~
de pas pas à pas
arrière Asserv. de pos.
Asserv. vitesse
Commande ~~
des champs
statoriques
Interface de position
haute résolution
Retour de
position
FS0202d1.drw
− Signaux en quadrature
Paramètres
Diagnostics
Données expl.
RS 232 RS 485
Calculateur de l'entraînement
Interface M
Codeur axe Réduct. électron.
moteur
maître Pos. axe pas à pas 3~
maître Asserv. de pos.
Asserv. vitesse
Commande des ~~
champs
statoriques
Interface de position
haute résolution
FS5002d1.drw
• Modes d’exploitation:
Synchronisation de vitesse
Synchronisation angulaire
• La position de l’arbre maître est représentée en degrés (360 degrés
correspond à un tour de l’arbre maître).
• Le codeur de l’arbre maître est raccordé sur l’entrée interface pas à
pas du DKC.
• La fréquence maximale d’entrée fmax sur l’interface pas à pas fixe une
limite au nombre de traits simulés Z I.
Notes
2.1 Généralités
Les consignes de sécurité données dans ce manuel
doivent, par principe, être observées. Une utilisation
sans compétences de ces appareils, ainsi que le non
respect des consignes peut entraîner des dommages
ATTENTION matériels, des blessures corporelles pouvant, dans
des cas extrêmes, être mortelles
INDRAMAT GmbH décline toute responsabilité pour des dommages
causés par le non respect de ces consignes.
• Avant la mise en service, se procurer la documentation dans la langue
du pays, si vous disposez d’une documentation dont vous ne
comprenez pas la alngue.
• L’exploitation parfaite et sûre de cet appareil nécessite au préalable
un transport correct, un stockage adapté, un montage et une
installation qualifiés ainsi qu’une utilisation soigneuse.
• Personnel qualifié:
Seul du personnel qualifié doit travailler sur cet appareil ou à
proximité. Un personnel est qualifié lorsqu’il est familiarisé avec le
montage, l’installation et l’utilisation du produit ainsi qu’avec tous les
avertissements et les mesures à prendre conformément à ce manuel.
Il est en outre formé et habilité à mettre hors et sous tension et à
mettre à la terre des circuits électriques et des appareils
conformément aux règles de sécurité. Il a une formation sur la sécurité
et est formé pour apporter les premiers secours.
• N’utiliser que des pièces de rechange du constructeur.
• Les règles et disposition de sécurité relatives à l’installation doivent
être respectées.
• Les appareils sont prévus pour le montage sur des machines
exploitées dans applications industrielles.
• La mise en service est interdite aussi longtemps qu’il n’a pas été
déterminé que la machine sur laquelle l’appareil est monté, ne répond
pas à la réglementation nationale et aux dispositions de sécurité de
l’application:
Pays européens : Directive européenne 89/392/EWG (Directive sur les
machines)
• L’exploitation n’est autorisée que dans le respect de la directive
nationale CEM pour le cas de l’application concernée.
Pays européens : Directive européenne 89/336/EWG (Directive CEM)
Les consignes pour une installation conforme à la CEM sont décrites
dans la documentation „Compatibilité électromagnétique dans les
systèmes d’entraînement et CN “.
Le respect des valeurs limites correspondants aux directives
nationales est de la responsabilité du constructeur de la machine ou
de l’installation.
• Les données techniques et les conditions de raccordement et
d’installation se trouvent dans la documentation du produit et doivent
impérativement être respectées.
Haute tension!
Danger de mort ou de blessure grave!
⇒ Respecter les consignes et directives de sécurité lors
de travail sur des courants forts.
DANGER
⇒ Avant la mise sous tension, vérifier le raccordement
ferme du conducteur de protection de tous les
appareils conformément au plan de raccordement..
⇒ Une utilisation, même temporaire pour des mesures
ou des vérifications, n’est autorisée qu’avec un
raccordement ferme du conducteur de protection au
point de raccordement prévu sur le composant.
⇒ Pour un accès sur des parties électriques sous une
tension supérieure à 50 Volt, débrancher l’appareil du
réseau ou de la source d’alimentation. Protéger contre
une remise sous tension.
⇒ Après mise hors tension, attendre 5 minutes la
décharge des condensateurs et mesurer la tension
aux bornes des condensateurs avant accès.
⇒ Ne pas toucher les points de raccordement électrique
des composants lorsqu’ils sont sous tension.
⇒ Avant la mise sous tension de l’appareil capoter de
façon sûre les parties sous tension pour en empêcher
le contact. Les appareils ne doivent être exploités
qu’avec les capotages de protection prévus.
Un disjoncteur différentiel ne peut pas être utilisé avec
des entraînements à courant alternatif! La protection
contre le contact indirect doit être obtenue d’une autre
manière, par exemple avec des dispositifs de
protection de surintensité, conformément aux normes
concernées:
Pays européens de l’union européenne : EN
50178/1994, paragraphe 5.3.2.3
⇒ Pour le montage des appareils une protection contre
le contact direct des parties sous tension doit être
assurée par un boîtier externe comme par ex. une
armoire électrique.
Pays européens de l’union européenne: selon
EN 50178/ 1994
Mouvements dangereux!
Danger de mort, de blessure grave ou de dégâts
matériels!
⇒ Pour les raisons ci-dessus, la sécurité des personnes
DANGER doit être assurée par des surveillances ou des
dispositions dépendant de l’installation. Elles seront
déterminées par le constructeur de la machine après
une analyse spécifique des dangers et des défauts
possibles. Les règles de sécurité applicables à
l’installation seront ajoutées à celles qui suivent..
⇒ Ne pas stationner dans la zone de mouvements de la
machine. Dispositions possibles contre l’accès
accidentel de personnes::
- clôture de protection
- grille de protection
- capotage de protection
- barrière lumineuse.
⇒ Vérifier la fixation des clôtures et des capotages en
fonction de l’énergie maximale du mouvement.
⇒ Disposer le bouton d’arrêt d’urgence librement
accessible et à proximité de l’utilisateur. Vérifier le
fonctionnement de l’arrêt d’urgence avant la mise en
service.
⇒ Assurer contre tout mouvement intempestif par la
mise hors puissance de l’entraînement à l’aide de la
chaîne d’arrêt d’urgence ou par un système sûr
d’antidémarrage.
⇒ Avant l’accès ou l’entrée dans une zone dangereuse,
mettre l’entraînement à l’arrêt de façon sûre.
⇒ Mettre l’équipement électrique hors tension et
l’assurer contre une remise sous tension lors:
- de travaux de maintenance et de mise en service
- de travaux de nettoyage
- d’arrêts prolongés d’exploitation
⇒ Eviter l’utilisation d’appareils haute fréquence, de
télécommande et d’émetteurs à proximité des
composants électroniques et de leurs liaisons.
Lorsque l’utilisation de ce type d’appareil est
indispensable, vérifier l’absence de perturbation du
système et de l’installation avant la première mise en
service. Si nécessaire, un test spécial de CEM de
l’application devra être effectué
Notes
Port COM
La plupart des PC disposent de plusieurs liaisons série (ports COM).
Le réglage du port de communication permet de sélectionner la liaison
série pour la communication avec l’entraînement. En général COM1 et
COM2 sont disponibles. (Si l’on doit utiliser COM3 ou COM4, il faut
programmer les données correspondantes pour l’interruption et l’adresse
d’E/S dans le fichier DTOP.INI. Ces interfaces seront alors disponibles).
Mode
DriveTop peut communiquer avec un variateur par la liaison RS232, ou,
avec un convertisseur externe de protocole RS232/RS485 avec un
groupe de 32 entraînements au maximum.
Le mode désiré doit être sélectionné.
Baudrate
Le variateur DKC peut communiquer avec différentes vitesses:
• 9600 Baud
• 19200 Baud
Délai de réponse
Le délai de réponse définit le temps minimum qui doit s’écouler après
réception du dernier caractère d’un télégramme avant que le premier
caractère de réponse de l’entraînement ne soit émis. Ce délai est
nécessaire en RS485 pour la commutation du mode émission en mode
réception et réciproquement. En mode RS232, ce paramètre n’est pas
nécessaire mais doit cependant être programmé à 1 ms.
Généralement un délai de 20 à 30 ms dépendant du PC doit être
programmé car des interruptions prioritaires interrompent la
communication.
Méthode d’adressage
Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés à un maître (PC ou API),
chaque participant doit avoir une adresse sur le bus. Il y a deux
possibilités de fixer l’adresse.
Avec l’adressage par logiciel, le numéro d’adresse est fixé par le champ
Adresse entraînement.
max. 15 m
Câble: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
TxD 3 2
TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC avec connect. 1)
max. 15 m
Câble: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC avec connect. 1)
MS-Dos® - PC
X1
X4 1
+24 V
= 1 x AC 230V
X5 4
50...60 Hz
X6 0V ~~
X7
IKS 374
IKL...
MKD
FP0021d1.drw
Fenêtre de diagnostic
Après une lecture réussie des paramètres du variateur, la fenêtre de
diagnostic suivante apparaît sur le PC.
Déverrouillage de l’entraînement
Si un paramètre doit être modifié (alors que la protection est active), il faut
sélectionner le menu Options/Protection par mot de passe/
Déverrouillage entraînement. Le menu suivant apparaît.
Verrouillage de l’ entraînement
Si l’entraînement doit être verrouillé, on appelle le menu
Options/Protection par mot de passe/ Verrouillage entraînement.
Fichiers
Charger Permet de choisir un fichier parmi une liste de fichiers de paramètres
existant. Le contenu de ce fichier de paramètres est envoyé dans le
variateur.
Charger paramètres de base Les paramètres sont initialisés avec les valeurs par défaut définies en
usine. Les réglages actuels sont écrasés.
Le système passe en mode paramètre.
Paramètres
Mode L’entraînement a un mode paramètres et un mode exploitation. Cette
commande permet de passer d’un mode à l’autre. De nombreux
paramètres ne peuvent être modifiés qu’en mode Paramètre (afficheur 7
segments P2). Les déplacements ne sont possibles qu’en mode
exploitation..
Type de moteur Ce menu permet de lire les informations sur le type de moteur raccordé.
En mode Offline, l’utilisateur doit introduire lui même ces données.
Variateur/mode de marche Ce menu permet de lire les informations sur le type de variateur raccordé.
Il permet en outre l’introduction du facteur de surcharge et de la
fréquence du modulateur de largeur d’impulsions avec lesquels
l’entraînement doit fonctionner. En mode Offline, toutes les données
doivent être introduites par l’utilisateur..
On peut aussi choisir le mode d’exploitation à partir d’une liste donnée
prédéfinie.
Liste de tous les paramètres Ce menu permet de visualiser et éventuellement de modifier tous les
paramètres de l’entraînement sous forme d’une liste. Cela offre une
possibilité d’édition ‘bas niveau’ qui ne doit être utilisée que dans les cas
d’exception. Normalement tous les paramètres se programment dans le
paramètrage de mise en service.
Liste des paramètres invalides Lors de la transition du mode paramètre dans le mode exploitation la
correction des paramètres est vérifiée. Tous les paramètres invalides
ainsi que les paramètres dépassant leur valeur limite sont indiqués dans
la liste des paramètres invalides et peuvent être ainsi corrigés.
Mise en service
Définition des paramètres Le paramètrage de mise en service guide l’utilisateur pas à pas à l’aide
d’une suite de menus. A la fin, tous les réglages nécessaires sont
effectués.
Entraînement
Balayer En utilisant un convertisseur de protocole RS232/RS485, DriveTop peut
être relié simultanément avec plusieurs variateurs. A l’aide du menu
‘Balayer’, DriveTop recherche tous les entraînements raccordés..
Sélectionner Lorsque DriveTop est raccordé à plusieurs entraînements par une liaison
RS485, ce menu permet de fixer avec quel entraînement la liaison doit
être établie.
Offline Drive Top peut être utilisé aussi bien en mode Online qu’en mode Offline.
Options
Langue Ce menu permet de sélectionner la langue dans laquelle Drive Top va
travailler, ainsi que la langue dans laquelle les paramètres et les
diagnostics du variateur vont être commutés.
Communication Ce menu permet de faire les réglages pour l’échange des données entre
le variateur et le PC.
• Sélection du port de communication
• Sélection de la vitesse de transmission
• Sélection de l’adresse
Aide
Contenu Ce menu permet d’accéder à l’aide en ligne. De très nombreuses
informations sur les caractéristiques fonctionnelles, la description des
paramètres et des diagnostics sont disponibles dans ce fichier d’aide.
Utiliser l’aide Contient des informations sur l’utilisation des fichiers d’aide.
• DKC01.1-030-3-FW
• DKC01.1-040-7-FW
• DKC11.1-040-7-FW
Notes
Positionnement absolu
Dans un bloc de positionnement absolu, la position à atteindre est définie
de manière fixe (absolue) par rapport au système de coordonnées
machine..
x=200 x=700
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Dialogue de programmation
x=200 x=900
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
Dialogue de programmation
Profil de v
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=900
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
Profil de
vitesse v
Fenêtre d'arrêt
x=100 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=800
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
~02 02 ~02 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=100 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
01 ~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.
Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=100 x=900 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
Comportement Avec utilisation d’un codeur absolu, le reste à parcourir est effectué..
Avec utilisation d’un codeur incrémental, le reste à parcourir est perdu,
le système se cale sur la position actuelle..
Position de référence Avec utilisation d’un codeur absolu, la dernière information InPos à
x=200 est utilisée comme position de référence.
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=800
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
~02 02 ~02 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
24V alimentation
Exemple Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14 ms
Dialogue de programmation
S-0-0076, Type de calibrage des données de position
Bit 7
0: format absolu
1: format modulo
Exemple Profil de
v
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
> 10 ms
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14ms
SV0003D2.drw
Dialogue de programmation
Exemple
v
Profil de
vitesse
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variatur
t
Entrées de positionnement valides
Dialogue de programmation
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Définition L’entraînement passe au bloc suivant n+1 dès que l’entrée came de
commutation 1 (limite +) passe de 0 à 1. Si la position finale n’est pas
atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant.
L’entraînement passe au bloc d’indice n+2 dès que l’entrée came de
commutation 1 (limite +) passe de 1 à 2. Si la position finale n’est pas
atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant.
Référence de position Un bloc suivant relatif est référencé par rapport à la position à laquelle a
eu lieu la commutation.
X = Indifférent
n = Bloc de positionnement sélectionné par les entrées parallèles ou la
liaison série.
max 20 m
X2
fin de course 13
NF
positif 0,5 mm2
14
NS
15
LIMIT+
HIGH 0,5 mm2 16
LIMIT -
17
fin de course JOG+
18
négatif JOG-
19
WSP
20
INREF
21
INBWG
22
INPOS
23
0 Vext 0V
24
6k3 10k
Entrées min. max.
Tension d'entrée HIGH: 16 V 30 V
2k 10n
LOW: -0,5 V 8V
Résistance d'entrée: env. 8 kOhm
AP0221d2.fh7
Exemple
v
Profl de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03
Limite -
Limite +
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Absence de signal Le bloc de départ d’un bloc suivant peut être aussi bien absolu que relatif.
d’enchaînement de bloc Cela signifie que, si le signal d’enchaînement ne vient pas avant l’arrivée
en position finale, l’entraînement s’arrête. Si le signal vient par la suite, le
bloc suite est exécuté..
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
Limite+
AH/START
INPOS
INBWG
t
Déblocage variateur
Fig. 5-27: Enchaînement de bloc sur signal extérieur (comportement sur retard
du signal de commutation
Position de référence Position actuelle (en général identique à la position finale du bloc
précédent)
Exemple
v
Profil de Folgesatzende Folgesatzende
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500 x=700
Start
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 Restart x=500 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Profil de
vitesse v
FENETRE D'ARRET
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
01 ~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
Profil de
vitesse v
FENETRE D'ARRET
x=100 x=900 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
Jog+
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500 x=700 x=1000
POS1...POS5
01 04
POSQ1...POSQ5
~01 01 04
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Fig. 5-32: Interruption d’une chaîne de blocs et sélection d’un nouveau bloc
Position de référence Dans ce cas, on se cale sur la position réelle à la mise hors tension.
FENETRE D'ARRET
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~02 02 ~02 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
24V alimentaton
Fig. 5-33 Interruption de bloc enchaîné par mise hors et sous tension
avec sélection d’un nouveau Lorsque, durant une interruption (par ex. avec arrêt entraînement), un
numéro nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas
terminé au Restart. C’est le bloc sélectionné qui est exécuté.
avec sélection du même Lorsque, durant une interruption aucun nouveau numéro de bloc n’est
numéro sélectionné, le bloc interrompu est terminé lors du Restart.
Accélérati on >
(diff. des vitesses)2
=
(vn+1 − vn ) 2
avec
Xn = Position à atteindre du bloc n
Xn+1 = Position à atteindre du bloc n +1
vn = Vitesse du bloc n
vn+1 = Vitesse du bloc n +1
v
Profil
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500
POS1...POS
01
POSQ1...POSQ
•01 01 02
AH/STAR
INPO
INBW
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement
Explication Bloc enchaîné n avec mode 1 suivi d’un bloc, avec arrêt intermédiaire,
car il y a changement de direction entre les blocs n et n+1.
Il y a donc changement de signe de la vitesse à la position n+1. Si
l’accélération du bloc n+1 est trop faible pour passer de la vitesse vn à 0
sur la distance Xn+1-Xn, il y a dépassement de la position paramètre Xn+1.
Cela peut éventuellement entraîner un dépassement des butées
logicielles ou des fins de course électriques.
POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Numéro de bloc
Le numéro de bloc décrit l’adresse du bloc sous laquelle il sera appelé
par les entrées de sélection.
Vitesse
La vitesse à laquelle l’entraînement se déplacera vers la position à
atteindre est fixée ici.
Cette vitesse peut être modifiée en dynamique durant le positionnement
par la fonction atténuateur d’avance. Cette vitesse peut aussi être
modifiée par la fonction « Positionnement vitesse réduite ».
Accélération
L’accélération avec laquelle l’entraînement accélère et freine, peut être
fixée pour chaque bloc de positionnement. La définition de l’accélération
doit tenir compte des points suivants:
• Couple maximal de l’entraînement en fonction de l’association
moteur-variateur
• Moment d’inertie et couple de frottement de la mécanique associée
Jerk
Le « jerk » désigne les modifications d’accélération d’un mouvement dans
le temps. Ecodrive offre la possibilité de limiter le jerk d’un mouvement..
L’utilisation du jerk est intéressante pour diminuer les oscillations
provenant des accélérations et freinages. Cela peut se produire
principalement sur les mécaniques peu rigides.
Remarques préliminaires au Dans la plupart des cas l’utilisation du jerk n’est pas nécessaire. Il doit
calcul du jerk être désactivé à la première mise en service par programmation de la
valeur 0.
S’il se produit des oscillations inacceptables durant les phases
d’accélération et de freinage, on peut introduire progressivement du jerk
pour minimiser la tendance à osciller de la mécanique..
Il faut commencer avec la valeur maximale du jerk et diminuer jusqu'à
obtenir un comportement acceptable au positionnement.
2
Accélérati on [ mm ] ⋅ 60 [ s ]
mm s2 min
Jerk [ 3 ] > 2 ⋅
s mm
Vitesse [ ]
min
rad 2 s
(Accélérat ion [ ] ) ⋅ 60 [ ]
rad s 2
min
Jerk [ 3 ] > 2 ⋅
s Umdr rad
Vitesse [ ]⋅ 2 ⋅π [ ]
min Umdr
Mode de positionnement
Le mode de positionnement définit s’il s’agit d’un bloc relatif avec ou sans
mémorisation du reste à parcourir, d’un bloc absolu ou d’un bloc sans
position finale. En outre on peut choisir s’il y a enchaînement de bloc et le
type d’entraînement.
On distingue:
• relatif avec mémorisation du reste à parcourir
• relatif sans mémorisation du reste à parcourir
• absolu
• bloc enchaîné
• déplacement en direction positive
• déplacement en direction négative
Sélection du bloc
Le DKC01.1 dispose de 5 entrées pour la sélection du bloc de
positionnement. Le numéro de bloc est présenté sous forme binaire sur
les lignes de sélection.
Démarrage du bloc
Un front montant sur l’entrée AH/Start de l’ ECODRIVE démarre le bloc
de positionnement au plus tôt 1,5ms, au plus tard 12ms après le front
montant.
Interruption du bloc
Les blocs peuvent être interrompus par mise à 0 du signal de départ
(AH/START = 0).
> 10 ms
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
< 14ms
SV0003D2.drw
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides par ex bloc 1
SV0042D2.drw
Acquittement sur blocs Dans le cas de blocs enchaînés, le numéro du bloc sélectionné est
enchaînés acquitté.
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
POS1...POS5
01 XX XX XX 05
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03 ~05
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
SV0005d2.drw
POS1...POS5
01 XX ~02 XX 01
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 01 ~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
<10ms t
SV0006D2.drw
Codeur absolu Avec l’utilisation d’un codeur absolu, le système peut vérifier après hors
puis mise sous tension si l’entraînement se trouve à la position finale du
dernier bloc sélectionné (Information « IN-POS » active)
Le signal « IN-POS » sera repositionné en conséquence dès que
l’entraînement est de nouveau prêt à fonctionner (contact bb fermé)
Codeur incrémental Avec l’utilisation d’un codeur incrémental, la sortie « IN-POS » n’est pas
définie, après mise sous tension; tant qu’une position finale n’a pas été
atteinte ou qu’une prise d’origine n’a pas été effectuée.
Fonction modulo
Lorsque la fonction modulo est activée, toutes les données de position
Lorsque la fonction modulo
sont représentées dans la plage [0, valeur de modulo -1]. Il est ainsi
est activée toutes les données
possible de déplacer un axe toujours dans la même direction sans
de position doivent être
dépassement des données de position..
définies à l’intérieur de la
plage modulo La valeur de modulo peut être définie avec le paramètre S-0-0103,
Valeur de modulo .
L’activation de la fonction modulo se fait par le paramètre S-0-0076, Type
de calibrage des données de position.
Bit 7
0: format absolu
1: format modulo
Valeur de
position
affichée Données de position
Valeur de en fonction modulo
modulo
Position absolue du
Dépassement système de mesure
Donnée de position en
format absolu
Exemple 1:
Exemple 2:
Fonction
Avec le déplacement à vitesse réduite (=vitesse lente) on peut limiter la
vitesse de tous les déplacements de l’entraînement à une vitesse
maximale paramétrable S-0-0259, Vitesse de positionnement. Les
déplacements à vitesse programmée inférieure ne sont pas influencés
(par opposition à une modification avec atténuateur d’avance).
Applications
La limitation de vitesse est intéressante pour :
• le réglage, la mise au point
• le déplacement en zone dangereuse
en liaison avec d’autres surveillances, donc :
ATTENTION
Exemple
v
Profil de
vitesse réduite
vitesse
POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 02
Bit 4
AH/START
INPOS
INBWG
t
Déblocage variateur
Paramètre
La valeur de la vitesse limite se trouve dans le paramètre S-0-0259,
Vitesse de positionnement.Ce paramètre est soumis au calibrage de
vitesse en rotation ou en translation.
Activation
Sur l’ECODRIVE, le déplacement à vitesse réduite est activé par le bit 6
du paramètre de fonction.
Bit 6 = 1 vitesse limitée
Bit 6 = 0 pleine vitesse.
La limitation est aussitôt active, même en cas de déplacement en cours.
X2
1
POS1
2
POS2
3
POS3
dig. 4
API POS4
E/S 5
POS5
6
POS Q1
7
POS Q2
8
POS Q3
9
POS Q4
10
POS Q5
11
0 Vext 0V
0,5 mm2 12
Entrées
Tension d'entrée min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Résistance d'entrée env. 5 kOhm
POS1 +5 V
POS2 200
POS3
5V1 4k7 10k
POS4
2k 10n
POS5
6k3 10k
2k 10n
Sorties
Tension de sortie min. max.
HIGH 16 V Uext.
LOW 0V 1V
Courant de sortie I out 80 mA
Tps. monté - descente env. 5 µs
Protection contre les pour I out> 300 mA les
courts-circuits sorties passent à l'état LOW
24 V
(Uext.)
10k
1n
AP0217d1.drw
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-1
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
6-2 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Mode d’interface
1: Signaux en quadrature
SM 1
SM 2
Rotation à gauche
t1 t1 Rotation à droite
t1 ≥ 1,4 µs
2: Signaux avant-arrière
SM 1
SM 2
Rotation à gauche t2 Rotation à droite
t2 ≥ 5,6 µs
SM 1
SM 2
Rotation à gauche tL t3 Rotation à droite
tL ≥ 2,8 µs t3 ≥ 5,6 µs
SV0200d1.drw
SM- -
2k 2k
4k
200R
+15 V
+5 V
tension max d'entrée : 30 V
fréquence max.: 175 kHz
AP0005d1.drw
6-4 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
max. 20 m
Commande
Canal + X2
1
SM1+
2
SM1-
3
Canal - SM2+
4
SM2-
5
Canal + 6
7
8
Canal - 9
10
0 Vext
11
0V
12
Entrées:
Tension d'entrée min. max.
0V 30 V
Fréquence max. 175 kHz
+5 V
+15 V
200 22p
SM+ +
50k
2k 2k
SM- -
2k 2k
4k
200
+15 V
+5 V AP0219d1.drw
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-5
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Uext
Commande
2k4
2k4
2k4
X2
1
SM1+
2
SM1-
3
SM2+
4
SM2-
5
6
7
8
9
10
0V 11
0V
12
Entrées:
Tension d'entrée min. max.
0V 30 V
Fréquence max. 175 kHz
+5 V
+15 V
200 22p
SM+ 50k
+
2k 2k
SM- -
2k 2k
4k
200
+15 V
+5 V
AP0218d1.ds4
6-6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Calibrage de la consigne
Pour faire la mise à l’échelle de la consigne analogique, il faut dans le
paramètre « Consigne pour la vitesse souhaitée » programmer la valeur
de consigne correspondant à la vitesse souhaitée. Cette vitesse se
programme dans le paramètre « Vitesse de rotation pour la consigne
souhaitée ».
Les données sont relatives à l’arbre moteur, indépendamment d’une
éventuelle réduction ou d’une sélection de calibrage.
Filtrage de consigne
L’asservissement de position des CN travaille avec un temps de cycle
fixe, en général dans une plage de 5 à 20 ms. Les consignes délivrées
par les CN se comportent comme des sauts pour l’entraînement et
causent des oscillations et des bruits dans la mécanique.
Ces oscillations peuvent être réduites en agissant sur le filtrage de
consigne.
On a en règle de base:
Interface analogique
max. 20 m
1) X3
0,5 mm2 1
E1
CNC 0,5 mm2 2
E2
3
0 Vext IRED 1
4
IRED 2
5
AK1
6
0V
7
AK2
8
Entrées:
Tension d'entrée min. max.
entre E1-E2 ±10 V ±15 V
entre E1-0VM; E2-0VM ±10 V ±15 V
Courant d'entrée: E1; E2 0,5 mA
Résistance d'entrée env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C
Convertisseur A/N 12 Bit
Résolution par bit 4,8 mV
20k
20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k
AP0213d1.drw
Notes
Interface analogique
max. 20 m
1) X3
0,5 mm2 1
E1
CNC 0,5 mm2 2
E2
3
0 Vext IRED 1
4
IRED 2
5
AK1
6
0V
7
AK2
8
Entrées:
Tension d'entrée min. max.
entre E1-E2 ±10 V ±15 V
entre E1-0VM; E2-0VM ±10 V ±15 V
Courant d'entrée: E1; E2 0,5 mA
Résistance d'entrée env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C
Convertisseur A/N 12 Bit
Résolution par bit 4,8 mV
20k
20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k
AP0213d1.drw
A : E
ϕF
ϕF
AP5014D1.DRW
Signal codeur
incrémental
Evaluation P-0-0053
codeur axe Position axe
maître maître
P-0-4033, Résolution
codeur axe maître
Canal + 1
SM1 +
2 SM1-
Canal -
Canal + 3
SM2+
4 SM2 -
Canal -
11 0V
0 Vext
12
ATTENTION
2000 60
n Soll , Min = ⋅
Résolution codeur min
Exemple:
Avec un codeur de. 500 t/tr. on obtient une vitesse minimale de 4 t/s ou
de 240 t/min.
60 ⋅ f max
ZI =
n max
P-0-0108, Polarité
axe maître
1,0
nF = nL * Rapport de réduction * (1 + f ) + nV
Légende: f réglage fin de réduction
Fig. 9-8: Réglage fin de réduction
E1
P-0-0083
Réglage fin de réduction
électronique
E2
E1
S-0-0037 Consigne additive
de vitesse
E2
V
Vsoll synch + Vsoll add .
Mise en synchronisme
Synchronisation de
vitesse
Mode d'exploitation synchronisation
Exploitation
codeur axe maître
S-0-0048, Consigne de
position additive
Xsynch
P-0-0108, Polarité
axe maître
x
x soll sync
dx
dt dx soll sync
dt
Conditions de départ:
consigne de position additive = 0
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0
Vitesse axe
maître
Vitesse axe
suiveur
AH
t
RF
t
Conditions de départ:
consigne de position additive = 120°
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0
Vitesse axe
maître
AH
t
RF
t
Conditions de départ:
consigne de position additive = 0
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0
Vitesse axe
maître
Le décalage angulaire de
Vitesse axe Vitesse demise mise en synchronisme est
suiveur en synchronisme compensé
Accélération demise
en synchronisme t
AH
t
RF
t
Notes
Calibrage de translation
n1
Z1
n2 Dm
Z2
Réducteur optionnel
Unité de mesure
Dans un calibrage de translation, on peut choisir l’unité de mesure dans
laquelle les données de position, de vitesse et d’accélération doivent être
affichées. On peut sélectionner mm ou pouce (inch).
La constante d’avance s’exprime en fonction de l’unité sélectionnée.
Exemple:
Unité de mesure: mm
Unité de la constante d’avance: mm/tour
Calibrage de rotation
Format absolu
En format absolu, un mouvement dans une direction donnée engendre
une variation de la valeur de position croissante ou décroissante.
L’affichage de position travaille en absolu sur plusieurs tours du moteur
ou de la charge. A la fin de la zone de représentation, il y a débordement
de la valeur.
Format modulo
Sur les axes se déplaçant toujours dans la même direction ou sur les
plateaux circulaires, les données de position sont généralement en format
modulo. Cela signifie que la position déborde et se remet à 0 à une valeur
donnée (valeur du modulo).
Lorsque le traitement modulo est sélectionné, il faut définir une « Valeur
de modulo ». Les données de position se trouvent à l’intérieur de cette
plage. Sur un plateau circulaire simple, la valeur habituelle du modulo est
de 360°. Cela signifie qu’après une rotation de la table, le compteur de
position est remis à 0.
On peut choisir différents modes en exploitation modulo:
• Direction positive
L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction
positive.
• Direction négative
L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction
négative.
6k3 10k
Entrées min. max.
Tension d'entrée HIGH: 16 V 30 V
2k 10n
LOW: -0,5 V 8V
Résistance d'entrée: env. 8 kOhm
AP0221d2.fh7
Alerte sur dépassement des L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse sans
zones de déplacement suppression du déblocage variateur ni ouverture du contact bb. L’alerte
est supprimée dès l’application d’une consigne amenant l’axe dans la
zone autorisée.
Défaut sur dépassement des L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse,
zones de déplacement suppression du déblocage variateur et ouverture du contact bb. Pour
supprimer le défaut, il faut remettre la puissance et redonner le déblocage
variateur. Tant que le dépassement est présent, seule la consigne
ramenant l’axe dans la zone autorisée est acceptée. Une consigne en
sens inverse entraîne à nouveau le défaut.
Limitation de vitesse
La vitesse maximale de l’entraînement peut être définie par le paramètre
limite bipolaire de vitesse. Si une vitesse supérieure est exigée par
l'entraînement, la vitesse est cependant limitée à cette valeur.
Limitation de couple
Pour protéger les composants de la machine, il peut être nécessaire de
limiter le couple maximum de l’entraînement. Deux possibilités sont
offertes:
• Limitation permanente du couple par paramètre
• Limitation variable du couple par entrée analogique
1
Ured
10 [V]
5
Mmax: limite bipolaire de couple
Mwirksam: Couple réduit
Ured: Tension entre IRED1 et IRED2
max. 20 m
X3
1
E1
2
+10V E2
0,5 mm2 3
IRED 1
0,5 mm2 4
IRED 2
5
AK1
0VM 0 Vext 6
0V
7
AK2
8
Entrée:
Tension d'entrée min. max.
entre E1-E2 ± 10 V ±15 V
entre E1-0V; E2-0V ± 10 V ±15 V
Courant d'entrée: E1; E2 0,5 mA
Résistance d'entrée env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C
Convertisseur A/N 12 Bit
Résolution par bit 4,8 mV
20k
20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k
AP0214d2.drw
Fonctions de surveillance
Remarque: Toutes les fonctions de surveillance sont décrites en détail
dans la description des diagnostics.
Surveillance codeur
Surveillance codeur absolu
• F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance
Surveillance de tension
Alimentation DC-24V
• F870 24Volt : tension perturbée
• F248 : pile codeur absolu usée
Alimentation puissance
• F226 : sous tension partie puissance
Surveillance de température
Température moteur
• F219 : mise en sécurité par surtempérature moteur
• E251 : préalerte surtempérature moteur
Température variateur
• F218 : mise en sécurité par surtempérature variateur
• E250 : préalerte surtempérature radiateur
Surveillance ballast
• F220 : mise en sécurité par surcharge ballast
• E252 : préalerte surcharge ballast
Surveillance asservissement
Surveillance boucle de vitesse
• F878 Défaut asservissement de vitesse
Classes de défaut
Les défauts sont répartis en plusieurs classes. La réaction sur défaut
dépend de cette classe.
Classe de Afficheur 7 segments Réaction sur défaut
défaut
Fatal F8 / xx mise hors couple
Zone de F6 / xx mise à 0 de la consigne de
déplacement vitesse
Interface F4 / xx sélectionnable
Non fatal F2 / xx sélectionnable
Fig. 10-10: Classes de défaut
UB
Défaut
entraînement
bb
t
t
b1
tbb
~
tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation
t < 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale
bb ~
t ~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale
bb
SV0028d1.drw
Remarque préliminaire
Afin de faciliter le paramétrage de l’entraînement, ECODRIVE offre la
possibilité d’un réglage automatique de l’asservissement. L’utilisateur
peut pré-définir la dynamique de l’asservissement au moyen d’un
facteur d’amortissement. La détermination des paramètres
d’asservissement se fait par l’exécution de la commande D9.
Il faut remarquer que pour l’exécution du réglage automatique, il est
nécessaire que l’entraînement se déplace.
Préliminaires à la commande
Tous les paramètres nécessaires à la commande doivent être fixés avant
le départ afin que le réglage automatique soit efficace.
Les paramètres significatifs sont accessibles dans le menu « Réglage
automatique de la boucle d’asservissement » de Drivetop.
• P-0-0163, Facteur d’amortissement pour le réglage automatique
Ce paramètre permet de sélectionner la dynamique d’asservissement
voulue.
• P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique
Si le message d’erreur D903 • S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force
Calcul du moment d’inertie de Le couple maximal disponible durant le réglage automatique peut être
charge erroné est affiché, cela modifié par le paramètre S-0-0092 Limite bipolaire de couple/force.
provient d’une erreur de Cela permet de limiter le couple pour ménager la mécanique.
programmation des paramètres
suivants c’est à dire que la • S-0-0108, Atténuateur d’avance
vitesse, l’accélération ou le couple L’atténuateur d’avance permet de modifier la vitesse par l’entrée
lors du réglage automatique est analogique, aussi lors du réglage automatique de boucle. Cette
trop faible. fonction doit avoir été activée dans le menu JOG de Drive Top (S-0-
0108).
Exécution de la commande
La commande s’exécute par appui sur le bouton « Départ de la
commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement » du
menu « Réglage automatique ». (cf. Fig. 10-13).
Une autre possibilité consiste en l’écriture par la liaison série
(RS232/RS485) de la valeur 3 (11b) dans le paramètre P-0-0162, D9
Réglage automatique de boucle d’asservissement.
AH/START
INBWG
Durée du réglage automatique
Déblocage variateur
Démarrage du réglage
auto. de la 1)
boucle d'asserv.
Affichage de
diagnostic H1
Ab AF D9 AH AF
t
SV5008D1.DRW
Fenêtre d'arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage automatique
Déblocage variateur
Démarrage du réglage
auto. de la 1)
boucle d'asserv.
Affichage de
diagnostic H1 Ab AH D9 AH AF
t
SV5010D1.DRW
Fenêtre d'arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage automatique
Déblocage variateur
Démarrage du réglage
auto. de la 1)
boucle d'asserv.
Affichage de Ab AF D9 AH AF
diagnostic H1
t
SV5009D1.DRW
1ère.étape:
Vérification d’éventuelles erreurs lors du lancement de la commande.
2ème. étape:
Déplacement vers la position médiane entre les deux positions limites
(P-0-0166 et P-0-0167).
3ème. étape:
Calcul du moment d’inertie total et du moment d’inertie de la charge
par exploitation de l’accélération et du freinage.
Pour cela l’entraînement se déplace entre les positions fixées (P-0-0166
et P-0-0167).
4ème. étape
Calcul et écriture des paramètres d’asservissement dans l’entraîneur
Les paramètres P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage
auto. et P-0-0164, Type d’application pour réglage auto sont pris en
compte.
5ème étape
Vérification de l’asservissement de vitesse et éventuellement
correction des paramètres jusqu'à ce que le comportement désiré
(fonction de la dynamique choisie) soit atteint.
6ème. étape
Vérification de l’asservissement de position et éventuellement
correction des paramètres jusqu'à ce qu’un comportement apériodique
soit obtenu.
UB
Défaut
entraînement
bb
t
t
b1
tbb
~
tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation
t < 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale
bb ~
t ~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale
bb
SV0028d1.drw
En position (INPOS)
Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de
position)
L’information „INPOS“ est significative en positionnement et lors de la
prise d’origine.
L’information „INPOS“ est délivrée par l’entraînement lorsque la condition
suivante est réalisée:
• La différence entre la position à atteindre et la position réelle est
inférieure à la valeur du paramètre fenêtre de position.
Fenêtre de
position
POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 ~01 ~02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Fig. 10-26:
En mouvement (INBWG)
L’information "INBWG" indique que l’entraînement se déplace à une
vitesse supérieure à la valeur programmée dans le paramètre fenêtre
d’arrêt.
Remarque: Si l’on choisit une valeur très faible pour la fenêtre d’arrêt, il
peut arriver que l’information INBWG soit délivrée malgré
l’arrêt de l’entraînement. Cela provient de la résolution
finale de la vitesse réelle. Ce problème peut être résolu par
programmation d’une valeur plus élevée (fenêtre d’arrêt =
20 t/min.).
Sorties:
Tension de sortie min. max.
HIGH 16 V Uext.
LOW 0V 1V
Courant de sortie Iout 80 mA
Tps montée/descente env. 5µs
Protection des sorties pour I out > 300 mA les
sorties passent à l'état LOW
24 V
(Uext.)
10k
1n
AP0220d1drw
0,14mm2 X3
CNC 9
UA0
10
UA0
Entrées 11
UA1
codeur 12
UA1
incrémental 13
UA2
14
UA2
15
0V
16
0 Vext
Sorties différentielles:
Tension de sortie min. max.
HIGH 2,5 V 5V
LOW 0V 0,5 V
Courant de sortieI
out max. |20| mA
Fréquence de sortie max. 504 kHz
Protection de sorties Les sorties ne doivent pas êtrecourt-
circuitées. Risque d'endommagement!
AP0216d1.drw
Sorties différentielles
: Tension de sortie min. max.
HIGH 2,5 V 5V
LOW 0V 0,5 V
Courant de sortie out
I max. |20| mA
Protection de sorties Les sorties ne doivent pas être
court-
circuitées. Risque d'endommagement!
Entrées différentielles:
Tension d'entrée min. max.
HIGH 2V 5V
LOW 0V 0,8 V
Résistance d'entrée 12 kOhm
Fréquence d'horloge (100-1000) kHz
AP0215d1.drw
Signal de came
d'origine
SV0031d1.drw
Point d'origine
x
Marque de
référence du
codeur moteur
SV0032d1.drw
Point d'origine
x
Marques de
référence
Signal de
came d'origine
SV0033d2.drw
Décalage d’origine -1 Ce paramètre permet de décaler le point d’origine par rapport à la marque
de référence (top 0) du codeur moteur.
Lors du montage du moteur sur la mécanique, la marque de référence du
codeur moteur se trouve à une certaine distance du point d’origine
souhaité. Lors du réglage, on introduit tout d’abord dans le paramètre S-
0-0150, Décalage d’origine 1 une valeur nulle. A la fin d’une première
prise d’origine, évaluer la différence entre la position de référence
souhaitée et la position de l’axe à la fin de cette prise d’origine.
Cette valeur doit être programmée, en tenant compte du signe, dans le
paramètre décalage d’origine-1. A la prochaine prise d’origine, l’axe se
positionne sur la position de référence souhaitée.
Fenêtre de position A la fin de la prise d’origine, le système doit se positionner sur le point de
référence. Lorsque l’entraînement arrive à l’intérieur de la fenêtre de
position autour du point de référence, l’entraînement reconnaît la fin
réussie de la prise d’origine et signale INREF (Axe initialisé).
Came d’origine
XX0001d1.ds4
Entrées:
Tension d'entrée min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Résistance d'entrée env. 8 kOhm
6k3 10k
2k 10n
AP0223d1.drw
Déblocage
variateur RF
Prise d'origine
sous contrôle
de l'entraînement NF
Start
t1
t1 > 2ms
SV0034d1.drw
Déblocage
variateur RF
Prise d'origine t
sous contrôle de
l'entraînement NF t
Start
t
t1 t
t1 > 2ms Position de référence
SV0035d1.drw
10.10 JOG
Dans les modes d'exploitation "asservissement de position avec interface
moteur pas à pas", " asservissement de position avec interface de
positionnement" et "synchronisation de vitesse ou angulaire", l'axe peut
être déplacé en JOG. Les paramètres correspondants sont programmés
dans le menu JOG.
2k 10n
AP0222d1.drw
Comportement en JOG
Profil de v
vitesse
Fenêtre d'arrêt
t
Jog +
Jog -
AH/START
INBWG
Affichage de
AH JF AH JB AH
diagnostic H1
SV5011D1.DRW t
0Volt: vitesse = 0
10Volt: vitesse = vitesse maximale de déplacement programmée.
V =
U E1 E 2
* Vitesse de positionnement
10V
Entrée:
Tension d'entrée min. max.
entre E1-E2 ± 10 V ±15 V
entre E1-0V; E2-0V ± 10 V ±15 V
Courant d'entrée: E1; E2 0,5 mA
Résistance d'entrée env. 20 kOhm
Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C
Convertisseur A/N 12 Bit
Résolution par bit 4,8 mV
20k
20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k
AP0214d2.drw
X3
CH1 CH2 5
AK1
6
0V
7
AK2
8
Sorties:
Tension de sortie min. max.
AK1-0V; AK2-0V - 10 V + 10 V
CNA 8 Bit
Résolution par bit 78 mV
AP0212d1.drw
X6 X2
1 5 1 1
TM+ PTC
2 6 2 2
TM-
3 7 + +
4 8 - -
U
pilotage 8
interne frein de maintien
7
du frein
6 0V Raccordement
5
alimentation frein
24V
DC 24 V ± 10 %
AP0209d1.drw
Déblocage variateur
1
externe par la
commande 0
Mise à zéro de la 1
cons. de vitesse 0
1
Couple moteur
0
1) 2)
Relachement 1
du frein 0
n<10 min -1 n>10 min -1
4)
2) Le frein est serré après 400 ms, même lorsque la vitesse est
supérieure à 10 t/mn
Défaut 1
0
Mise à zéro de la
cons. de vitesse 1
0
Couple 1)
moteur 1
0
Relachement 1) 2)
du frein 1
0
n<10 min -1 n>10 min -1
sv0045d1.drw
Déblocage variateur
Le signal de déblocage variateur active l'entraînement.
Exemple:
Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise à zéro
de la consigne de vitesse":
v
Fenêtre
d'arrêt
t
<=400ms
RF
>=100ms t
Frein
serré
t
SV0046D1.DRW
Exemple:
Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise hors
couple":
v
V
RF
>=26ms t
Frein
serré
t
SV0047.D1.DRW
X4
Raccordement tension 1
d’alimentation du DKC +24V
2
Déblocage variateur RF
3
Arrêt entraînement/Start AH/Start
4
0V tension d’alimentation 0V
5
Prêt à Bb
6
fonctionner Bb
Entrées:
Tension d'entrée min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Résistance d'entrée env. 8 kOhm
6k3 10k
2k 10n
AP0211d1.drw
11 Communication série
RS232
PC avec DriveTop
E/S parallèles
API
FS0004d1.drw
Caractéristiques:
• Vitesse de transmission: 9600 et 19200 Baud
• Longueur max. de raccordement: 15m
• 8-bits protocole ASCII
• Sans parité
• 1 bit de stop
PC avec DriveTop
E/S parallèles
API
FS0005d1.drw
Bus RS485
Bus RS485
Pupitre de
commande
E/S parallèles
API
Fig. 11-4: Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité
d’exploitation
Paramètres de communication
L’échange de données par la liaison série est géré par trois paramètres:
0 : 9600 Baud
1 : 19200 Baud
Etape 1
Envoyer la demande Pas de communication possible
avec l'entraînement.
par ex.: "BCD:01" (CR) (pour adresse 1)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2
Réception des caractères de l'entraînement. non
L'entraînement envoie un prompt si l'adresse oui
est correcte.
Timeout ?
non
Modèle trouve ? Erreur de transmission
oui
Timeout ?
Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec lebuffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
non
Erreur de transmission
Comparaison ok?
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris).
non
Etape1
Pas de communication possible
Envoyer la demande avec l'entraînement.
par ex.: "P-0-4040,7,r" (CR)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2 non
Réception des caractères de l'entraînement. oui
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
Contenu du :
buffer de réception
oui
"P-0-4040,7,r"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>"
ou
"P-0-4040,7,r"(CR)"1C3Fh"(CR)"A01:>"
Etape 3
Vérification de transmission: c
omparer
la demande avecbuffer
le de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
non
Comparaison ok? Erreur de transmission
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de Le buffer de réception
réception: tous les caractères jusqu'au ne contient que des données
premier "CR" (compris). ou un code d'erreur
non
FD5000B1.WMF
Etape 1
Pas de communication possible
Envoyer la demande avec l'entraînement.
par ex.:"P-0-4007,7,w,>"(CR)
-> Vérifier l'adresse
(">" ouvre la liste)
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2
non
Réception des caractères de l'entraînement. oui
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
non
Suite de caractères "?" ou ":>"dans
le buffer de réception?
Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec le buffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
non
Comparaison ok? Erreur de transmission
oui
oui
A
Partie 2/A (page suivante)
Etape 4
Envoyer la liste d'éléments
et terminer avec (CR)
Etape 5 non
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
oui
non
Suite de caractères "?" ou "#"dans
le buffer de réception?
non
Comparaison ok? Erreur de transmission
oui
Etape 7
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
B
premier "CR" (compris).
Partie 2/B (page suivante)
FD5005B1.WMF
non
Partie 1/A (page précédente)
oui
autres éléments ? A
non
Etape 8
Fermer la liste, caractère de fin:
envoyer "<" (CR)
non
Etape 9
Réception de caractères
Etape 10
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris).
oui
Caractère suivant du buffer L’erreur #xxxx a eu lieu
de réception est "#" ? lors de l'accès au paramètre
non
Il est important que la saisie se termine par le "<", car ce n’est qu’à ce
moment là que les données sont prises en compte dans l’entraînement.
Etape 2
non
Réception des caractères de l'entraînement. oui
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
non
Comparaison ok? Erreur de transmission
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris). Remplacer le Le buffer de réception contient
dernier (CR) par la chaîne de fin
(par ex. "0" dans C) maintenant des éléments de liste
séparés par (CR) ou un
numéro d'erreur.
non
non
Positionner le pointeur de chaîne sur l'élément
après le (CR) suivant -> (nouvel élément de la liste)
oui
Etape 1
Pas de communication possible
Envoyer la demande avec l'entraînement.
par ex:"P-0-0162,7,w,11b" (CR)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2 non
ou
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
Contenu dubuffer de réception
:
oui "P-0-0162,7,w,11b" (CR)
[#xxxx(CR)] "A01:>"
Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec lebuffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
non
Comparaison ok? Erreur de transmission
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris)
oui
Caractère suivant du buffer L'erreur #xxxx a eu lieu
de réception est "#" ? lors de l'accès au paramètre
Etape 5
lire l'état de la commande A
"P-0-0162,1,w,0"(CR)
Partie 2/A (page suivante)
Etape 6
non
Réception des caractères de l'entraînement.
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
oui
non
Suite de caractères ":>"dans
le buffer de réception?
FD5003B1.WMF
B A
oui
non
non
oui oui
Effacer la commande
Ecrire "0" dans le numéro d'identification.
par ex.: "P-0-0162,7,w,0" (CR)
FD5007B1.WMF
L’état d’une commande est transmise sous forme d’une liste de bits. La
signification de ces bits est représentée ci dessous.
0:
Bit 0
réservés réservés
0 Commande non chargée dans
l’entraînement
1 Commande chargée dans
l’entraînement
Bit 1 :
0 : Exécution de la commande
interrompue
1 : Exécution de la commande
validée
Bit 2 :
0 :Commande exécutée avec succès
1 : Commande non encore exécutée
Bit 3:
0 : Aucune d’erreur présente
1 : Erreur: Exécution de la commande
impossible
Bit 8
0: Donnée d’exploitation valide
1: Donnée d’exploitation invalide
Messages d’erreur
Une tentative d’accès illégale à un paramètre, comme par exemple
l’accès en écriture à un élément de bloc de données protégé, entraîne un
message d’erreur.
Réaction de
l’entraînement: Saisie:
P-0-4006,7,w,> (CR)
? 100.0 (CR) Position bloc 0
? 200.0 (CR) Position bloc 1
etc.
? <(CR)
A01:>
D (A) 8
3)
2)
RS 232 6 5 4 3 2 1 6 5 4 3 2 1
PC 24V 0V X1 X1
RS485+
RS485+
RS485-
RS485-
DKC DKC
RS485 RS232
ON DTE
18OR S1
BUS-END
DCE
OFF
2 3
1 4
RTS/CTS
RTS/CTS
XX5000D1.DRW
Convertisseur d’interface
:
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D
RS232
2 2
RxD TxD (2)
3 3
TxD RxD (2)
7 7
RTS RTS
5 5
GND GND
PC avec connect.
1)
sub-D 9 points capot connecteur capot connecteur
métallique métallique
Convertisseur d’interface:
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D
RS232
3 2
RxD TxD (2)
2 3
TxD RxD (2)
4 7
RTS RTS
7 5
GND GND
PC avec connect. 1)
sub-D 25 points capot connecteur capot connecteur
métallique métallique
paire torsadée
RS485 X1
1
2
2 3
Convertisseur d’interfaceGND GND
capot connecteur
métallique
(serre-câble)
DKC
AP5016d1.drw
Raccordement RS232
max. 15 m
Câble: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
TxD 3 2
TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC avec connect. 1)
max. 15 m
Câble: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC avec connect. 1)
Notes
12 Index
A
Accélération 5-31
Accélération de positionnement 5-1
Activation et paramètrage des contacts de fin de course 10-6
Affichage de diagnostic intégré 1-6
Alimentation de puissance 10-7, 10-55
Applications particulières 8-1
Arrêt entraînement / Start en asservissement de vitesse / couple avec consigne analogique
10-56
Arrêt entraînement / Start en mode positionnement 10-57
Arrêt entraînement / Start lors d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-57
Autres paramètres d’interface 3-3
B
Baudrate 3-3
Bloc de positionnement relatif après déplacement en JOG 5-11
Bloc de positionnement relatif après déverrouillage du variateur 5-10
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir 5-7
Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir 5-5
Butées logicielles 1-2, 1-4
C
Calage d’origine absolue 10-33
Calage d'origine absolue 10-46–10-47
Calage de la position absolue 10-46
Caractéristiques: 11-1
Chaînage de blocs dépendant de la position 5-16
Chaînage de blocs sur signal extérieur 5-19
Changement de direction dans une chaîne de blocs 5-29
Chargement des valeurs par défaut 11-12
Chargement initial 10-20, 10-21–10-22, 10-24
Classes de défaut 10-11
Commande de calage d’origine absolue 11-12
Commande de moteurs pas à pas 6-1
Commande du frein de maintien intégrée 1-6
Comportement du frein de maintien à la suppression du déblocage variateur et en cas de
défaut 10-53
Comportement en JOG 10-49
Condition préalable à l’utilisation de la sortie codeur absolu 10-38
Conditions complémentaires en fonction modulo 5-40
Conditions complémentaires en travail modulo 10-5
Conditions préalables à l'activation de l'entraînement 10-55
Conditions préalables au déroulement d’un bloc de positionnement absolu 5-4
Conditions préalables au réglage correct de la surveillance de boucle de position 10-29
Consigne de vitesse anticipée 5-3, 6-2
Contact de fin de course 5-15
Contacteur à came 10-33
Contacts de fin de course 1-2, 1-4, 10-5
Convertisseur d’interface PSM-EG-RS232/RS485-P/2D 11-18
D
Déblocage variateur après réaction sur défaut: 10-55
Déblocage variateur, départ cycle 10-14
Décalage du Top 0 10-36
Déclenchement d’un mouvement 10-16
Déclenchement de la surveillance de la boucle de vitesse 10-27
Délai de réponse 3-4
Délivrance de position réelle 1-6
Démarrage d’un nouveau bloc relatif 5-14
Déplacement à la position de référence 10-47
Déroulement de la prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-45
Désactivation de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-27
Détermination des limites de déplacement 10-15
Détermination du gain critique de position 10-25
Détermination du gain proportionnel critique et de la constante de temps de lissage 10-23
Détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine 10-40
Détermination du temps d’action intégrale critique 10-23
Déverrouillage de l’entraînement 3-11
Direction de mise en synchronisme 9-13
Direction de prise d’origine 10-41–10-42
Disposition des raccordements de sortie codeur incrémental 10-37
Disposition du contact d’origine 10-40
Disposition du contact d'origine 10-44
Domaines d’application typiques 1-1
Données à la charge 10-4
E
Entrées de sélection 5-30
Etalonnage de la génération codeur absolu 10-38
F
facteur de gain Kv 5-3, 6-2
Feedback résolveur (standard) 10-33
Feedback résolveur et codeur absolu (option) 10-33
Fenêtre de surveillance codeur absolu 10-47
Fixation de la fenêtre de surveillance du codeur absolu 10-48
Fixer le gain de boucle de position 10-25
Fixer le réglage de la boucle de vitesse 10-23
Fonction atténuateur en JOG 10-49
Fonctions de surveillance 10-9
Format absolu 10-4
Format modulo 5-5, 10-4
Format SSI 1-6, 10-37
Frein de maintien 1-6, 10-7, 10-52–10-54
G
Gain Kv 10-20, 10-24–10-25
Généralités sur le mot de passe 3-9
I
Immunité aux bruits 6-6
Influence sur la vitesse lors de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-44
J
Jerk 5-31
Jerk de positionnement 5-1
L
Limitation de couple par entrée analogique 10-8
Limitation de couple par paramètre 10-8
Limitation de vitesse en asservissement de couple 10-7
Limite de position 5-15
Limites de déplacements P-0-0166 et P-0-0167 10-13
Liste de sélection 4-1
Listes de sélection 4-3
M
Mesure de la position réelle 1-6
Méthode d’adressage 3-4
Mise à 0 de la consigne de vitesse 10-12
Mise en service confortable 1-6
Mise en service-paramètrage en mode Offline 3-8
Mise en service-paramètrage en mode Online 3-8
Mise hors couple 10-11–10-12
Mise sous tension des tensions de commande du variateur 5-13
Mode 3-3
Mode actif 11-5
Mode d’exploitation analogique (asservissement de vitesse et de couple) 10-32
Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de position) 10-30
Mode d’exploitation moteur pas à pas 10-32
Mode d’exploitation synchronisation 10-32
Mode de positionnement 5-1, 5-32
Mode exploitation 3-12, 10-5, 10-40
Mode Off Line 3-7
Mode paramètre 3-13, 10-5, 10-40, 11-12
Mode passif 11-5
Mode RS232 11-1
Mode RS485 11-1
Modes de synchronisation 10-57
Modification du mot de passe 3-9
Modifications d’accélération 5-3
N
Nombre de traits du codeur incrémental 10-36
Numéro de bloc 5-23, 5-25
O
Oscillations 5-31, 7-3
Oscillations mécaniques 5-3
P
Paramètre de prise d’origine 10-43
Pignon crémaillère 10-2
Plage de modulo 10-4
Plage maximale de représentation en traitement absolu des données de position 10-4
Point d’origine 10-41–10-43
Point de référence 1-6
Port COM 3-3
Position à atteindre 5-1, 5-30
Position réelle au départ 10-14
Position réelle en Teach-In 5-30
Première mise en service 5-32, 10-46
Préparation au réglage de la boucle de position 10-25
Préparation au réglage de la boucle de vitesse 10-22
Principe de fonctionnement de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-26
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine 10-41
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0 10-42
Prise d’origine avec exploitation du top 0 10-42
Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-39
Prise d’origine sur la position actuelle 10-43
Prise en compte des données 5-32
Procédure d’origine 10-43
Procédure d'origine 10-47
Procédure de prise d’origine 1-2, 1-4–1-6, 10-33
Procédure de prise d'origine 10-46, 10-57
Protection par mot de passe 3-9
Puissance 10-29
R
Raccordement des contacts de fin de course 10-6
Raccordement des signaux de JOG 10-49
Raccordement des signaux de sortie codeur absolu 10-39
Raccordement direct réseau 1-6
Raccordement du contact d'origine 10-45
Raccordement du déblocage variateur et arrêt entraînement 10-58
Raccordement du frein de maintien 10-53
Raccordement du signal analogique d'atténuateur 10-50
Rapport entre position de l’axe maître et position de l’axe suiveur 9-10
Réaction sur défaut 10-11
Réaction sur défaut de l’entraînement 10-12
Réaction sur dépassement des zones de déplacement 10-7
Référence des données 10-2, 10-4
Réglage automatique de l’asservissement 10-13
Réglage de la bande d’asservissement 10-14
Réglage de la boucle de surveillance de position 10-29
S
Serrage de pièce 8-1
Signal de contact d’origine 10-41, 10-43
T
Tenir compte des limites de l’entraînement 5-27
Traitement de la consigne en format modulo 5-41
Traitement modulo 10-4
Type de données échangées par RS232 11-2
U
Unité de mesure 10-2
Utilisation maître/esclave de plusieurs axes 8-1
V
Valeur de modulo 5-5
Valeur du modulo 10-4
Valeurs limites de position 5-4, 10-5
Valeurs minimales pour l’accélération et le jerk 5-27
Verrouillage de l’ entraînement 3-11
Verrouillage sous RS - 485 3-12
Vitesse 5-31
Vitesse de positionnement 5-1
Annexe A
Description des paramètres
ASE 04VRS
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-E-P • 01.97
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Sommaire
1 Généralités 1-1
Structure du document.................................................................................................................. 1-1
Définitions...................................................................................................................................... 1-1
4 Index 4-01
1 Généralités
Structure du document
Dans ce chapitre sont listés par ordre croissant tous les paramètres
standards et spécifiques au produit.
Cela représente une description approfondie de tous les paramètres
utilisés par le logiciel ECODRIVE en complément des spécifications
présentées dans la description des fonctions.
1) Description générale
La fonction ou la signification du paramètre ainsi que l’aide à sa
programmation sont décrites dans cette partie.
Définitions
Les abréviations suivantes sont utilisées:
Format :
BIN - L’affichage du paramètre se fait en format binaire.
HEX - L’affichage du paramètre se fait en format hexadécimal.
DEC_OV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal non signé.
DEC_MV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal signé.
ASCII - Les données du paramètre sont une chaîne de caractères.
IDN - La donnée du paramètre est un numéro d’identification.
Modifiable :
non - Le paramètre ne peut pas être modifié.
P2 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2.
P23 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2
et 3.
P234 - Le paramètre peut être modifié dans chaque phase de
communication.
P3 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 3.
P4 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 4.
Mémorisation :
figé - Le paramètre est programmé de façon figée dans l’entraînement.
non - Le paramètre n’est pas mémorisé dans l’entraînement. Son état à
la mise sous tension n’est pas défini.
E²prom param. - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du module
de programmation (DSM).
E²prom variateur- Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du
variateur.
E²prom feedback - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du
feedback moteur.(moteurs MDD et MKD seulement).
Test de validité :
non -La validité du paramètre n’est pas testée.
Phase2 - La validité du paramètre est testée lors de la commande
“Préparation à la commutation en phase de communication 3”.
Phase3 - La validité du paramètre est testée lors de la commande
“Préparation à la commutation en phase de communication 4”.
Test de combinaison :
non - Lors de l’écriture, il n’y a pas de test de combinaison sur la donnée
d’exploitation.
oui - Lors de l’écriture, il y a un test de combinaison sur la donnée
d’exploitation.
Transm. cyclique:
seulement sur les appareils à interface SERCOS.
2 Paramètres standards
S-0-0014, Etat des liaisons série
Description:
Les trois premiers bits (0, 1, 2) permettent d’interroger la phase actuelle
de communication.
Structure du paramètre:
Bit 3 : réservé
Bit 4 : réservé
Bit 5 : réservé
Bit 6: réservé
Bit 7: réservé
Bit 8: réservé
Bit 9 : réservé
Bit 10: réservé
Bit 11: réservé
Bit 12 : réservé
Bit 13 : réservé
Bit 14 : réservé
Bit 15 : réservé
S-0-0014 - Attributs
No d’indentification: S-0-0014 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
S-0-0017 - Attributs
No d’indentification: S-0-0017 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: figé
Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non
Format: IDN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: -- / -- Valeur par défaut: --
S-0-0021 - Attributs
No d’indentification: S-0-0021 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non
Format: IDN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
S-0-0022 - Attributs
No d’indentification: S-0-0022 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non
Format: IDN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
Exemple:
DKC01.1-ASE-04V01
S-0-0030 - Attributs
No d’indentification: S-0-0030 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: figé
Long. des données: 1Byte-variable Test de validité: non
Format: ASCII Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
S-0-0032 - Attributs
No d’indentification: S-0-0032 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 10b
S-0-0033 - Attributs
No d’indentification: S-0-0033 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel E²Prom
Long. des données: 2 byte Test de validité: oui
Format: binaire Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: - Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/--
Valeur par défaut: 1100000000011011 b (=JOG)
S-0-0036 - Attributs
No d’indentification: S-0-0036 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: --
S-0-0037 - Attributs
No d’indentification: S-0-0037 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: --
S-0-0040 - Attributs
No d’indentification: S-0-0040 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: AT
Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: --
S-0-0041 - Attributs
No d’indentification: S-0-0041 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: >0/S-0-0044 Valeur par défaut: 100,0000
S-0-0042 - Attributs
No d’indentification: S-0-0042 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: >0/S-0-0160 Valeur par défaut: 1000,0000
Structure du paramètre:
S-0-0043 - Attributs
No d’indentification: S-0-0043 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/-- Valeur par défaut: 0
Structure du paramètre:
S-0-0044 - Attributs
No d’indentification: S-0-0044 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Check_P3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1010 b
Exemple:
On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la
charge) avec unité de vitesse m/mn. Le menu Calibrage / Mécanique de
DriveTop définit le calibrage des données de vitesse.
S-0-0044, Type de calibr. pour les données de vitesse 1001001 b
avec la signification des bits suivante:
Bits 2..0 = 001 translation
Bit 3 = 1 calibrage paramètré
Bit 4 = 0 unité de longueur = mètre (m)
Bit 5 = 0 unité de temps = minute (min.)
Bit 6 = 1 données à la charge
S-0-0045, Facteur de chgt. d’échelle des données de vitesse
1
S-0-0046, Exposant de chgt. d’échelle des données de vitesse -6
S-0-0045 - Attributs
No d’indentification: S-0-0045 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/65535 Valeur par défaut: 1
S-0-0046 - Attributs
No d’indentification: S-0-0046 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: -32/32 Valeur par défaut: -4
S-0-0047 - Attributs
No d’indentification: S-0-0047 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: --
S-0-0048 - Attributs
No d’indentification: S-0-0048 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: non
S-0-0049 - Attributs
No d’indentification: S-0-0049 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 360,00
S-0-0050 - Attributs
No d’indentification: S-0-0050 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: -360,00
S-0-0051 - Attributs
No d’indentification: S-0-0051 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: AT
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
S-0-0052 - Attributs
No d’indentification: S-0-0052 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 0
Structure du paramètre:
Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1-3
à la valeur du bit 0.
S-0-0055 - Attributs
No d’indentification: S-0-0055 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/31 Valeur par défaut: 0
S-0-0057 - Attributs
No d’indentification: S-0-0057 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/S-0-0076 Valeur par défaut: 2,00
S-0-0059 - Attributs
No d’indentification: S-0-0059 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2 Byte Test de validité: non
Format: binaire Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0
S-0-0060 - Attributs
No d’indentification: S-0-0060 Modifiable: P2/P3/P4
Fonction: Paramètre Mémorisation: Param E2prom
Long. des données: 4Byte Test de validité: oui
Format: S-0-0076 Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0
Structure du paramètre:
Remarque: Seuls les bits indiqués ci-dessus sont traités par le logiciel.
S-0-0076 - Attributs
No d’indentification: S-0-0076 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1010 b
Exemple:
On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la
charge) avec unité métrique. Le menu Calibrage / Mécanique de
DriveTop définit le calibrage des données de vitesse:
Paramètre Valeur
S-0-0076 Type de calibrage des données de position 01001001
Bits 2..0 = 001 calibrage de translation
Bit 3 = 1 calibrage paramètré
Bit 4 = 0 unité = mètre (m)
Bit 6 = 1 données à la charge
Bit 7 = 0 format absolu
S-0-0077 Facteur de chgt. d’échelle données de pos. linéaires 1
S-0-0078 Exposant de chgt. d’échelle données de pos. linéaires -6
S-0-0077 - Attributs
No d’indentification: S-0-0077 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/65535 Valeur par défaut: 1
S-0-0078 - Attributs
No d’indentification: S-0-0078 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 32/32 Valeur par défaut: -7
Exemple:
Pour obtenir une résolution de 0,01 degré pour le bit de poids faible, il faut
paramètrer une valeur de 36000.
S-0-0079 - Attributs
No d’indentification: S-0-0079 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4294967295 Valeur par défaut: 36000
S-0-0080 - Attributs
No d’indentification: S-0-0080 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0086 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0086/S-0-0086 Valeur par défaut: --
S-0-0084 - Attributs
No d’indentification: S-0-0084 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0086 Transm. cyclique: AT
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
Structure du paramètre:
S-0-0085 - Attributs
No d’indentification: S-0-0085 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase 3
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0
Règle:
100 % = S-0-0111, Courant à l’arrêt du moteur
S-0-0086 - Attributs
No d’indentification: S-0-0086 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0
S-0-0091 - Attributs
No d’indentification: S-0-0091 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: Non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: 0/S-0-0113 Valeur par défaut: 3000, 0000
S-0-0092 - Attributs
No d’indentification: S-0-0092 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_0V Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0086 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0086 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: 0/couple crête calculé
Valeur par défaut: 500,0 [%]
S-0-0093 - Attributs
No d’indentification: S-0-0093 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/65535 Valeur par défaut: 1
S-0-0094 - Attributs
No d’indentification: S-0-0094 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: -32/32 Valeur par défaut: -1
S-0-0095, Diagnostic
Description:
Ce paramètre contient l’état significatif de fonctionnement de
l’entraînement à l’instant actuel sous forme de texte.
Il est précédé du numéro de diagnostic correspondant au paramètre S-0-
0390, Numéro de diagnostic.
S-0-0095 - Attributs
No d’indentification: S-0-0095 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Test de validité: non
Format: ASCII Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
Long. des données: 1Byte-variable, jusqu’à 40 car.
S-0-0097 - Attributs
No d’indentification: S-0-0097 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/--
Valeur par défaut: 1111 1111 1111 1111 b
S-0-0098 - Attributs
No d’indentification: S-0-0098 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/--
Valeur par défaut: 1111 1111 1111 1111 b
S-0-0099 - Attributs
No d’indentification: S-0-0099 Modifiable: P234
Fonction: Kommando Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/11 b Valeur par défaut: --
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse " "
S-0-0100 - Attributs
No d’indentification: S-0-0100 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: As/rad Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/312,9 Valeur par défaut: 0,7
isoll
dω*kP = part
proportionnelle
S-0-0101 - Attributs
No d’indentification: S-0-0101 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: ms Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/3276,7 Valeur par défaut: 15,0
S-0-0103 - Attributs
No d’indentification: S-0-0103 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/S-0-0076 Valeur par défaut: 360,00
S-0-0104 - Attributs
No d’indentification: S-0-0104 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: 1000/min Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,02/239,99 Valeur par défaut: 1,00
S-0-0106 - Attributs
No d’indentification: S-0-0106 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: V/A Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/500 Valeur par défaut: 10,00
S-0-0107 - Attributs
No d’indentification: S-0-0107 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: ms Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,1/6553,5 Valeur par défaut: 2,0
S-0-0108 - Attributs
No d’indentification: S-0-0108 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: oui
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: % Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 2 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/655,35 Valeur par défaut: 100,00
S-0-0109 - Attributs
No d’indentification: S-0-0109 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: A Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/500 Valeur par défaut: --
S-0-0110 - Attributs
No d’indentification: S-0-0110 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: A Test combinaison: Non
Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,001/500 Valeur par défaut: --
S-0-0111 - Attributs
No d’indentification: S-0-0111 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: A Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/500 Valeur par défaut: --
S-0-0112 - Attributs
No d’indentification: S-0-0112 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Verst.-E²prom
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: A Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 3 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,001/500 Valeur par défaut: --
S-0-0113 - Attributs
No d’indentification: S-0-0113 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: U/min Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 4 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 00001/30000 Valeur par défaut: --
S-0-0116 - Attributs
No d’indentification: S-0-0116 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: Zykl/Umdr Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4 Valeur par défaut: --
Exemple:
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
=> S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2
S-0-0121 - Attributs
No d’indentification: S-0-0121 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: Umdr Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4294967295 Valeur par défaut: 1
Exemple:
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2
S-0-0122 - Attributs
No d’indentification: S-0-0122 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: Umdr Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4294967295 Valeur par défaut: 1
S-0-0123 - Attributs
No d’indentification: S-0-0123 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0,01/21474836,47 Valeur par défaut: 1000,00
Description:
L’arrêt du moteur est défini par le fait que S-0-0040, Valeur de retour de
vitesse, est inférieure à un seuil paramètrable (fenêtre de vitesse)..
A l’arrêt, la sortie “en mouvement” est mise à 0.
S-0-0124 - Attributs
No d’indentification: S-0-0124 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: >0/S-0-0044 Valeur par défaut: 20,0000
S-0-0127 - Attributs
No d’indentification: S-0-0127 Modifiable: P2
Fonction: Kommando Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/11 b Valeur par défaut: --
S-0-0128 - Attributs
No d’indentification: S-0-0128 Modifiable: P3
Fonction: Kommando Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/11 b Valeur par défaut: --
S-0-0134 - Attributs
No d’indentification: S-0-0134 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: Bin Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: -- / -- Valeur par défaut: --
B it s 0 - 2 : In f o r m a t io n s d e c o m m a n d e
p o u r le c a n a l d e s e r v ic e
B it 5 : B it d e m o d if ic a t io n d e s c o m m a n d e s
B it s 6 e t 7 : B it s t e m p s r é e l 1 e t 2
B it s 8 e t 9 : M o d e d ’e x p lo it a t io n a c t u e l
00 m o d e d ’e x p lo ita tio n p r in c ip a l a c tif
01 m o d e d ’e x p lo ita tio n s e c o n d a ir e 1 e tc
B it 1 1 B it d e m o d if ic a t io n d ia g n o s t ic d e c la s s e 3
B it 1 2 B it d e m o d if ic a t io n d ia g n o s t ic d e c la s s e 2
B it 1 3 E n t r a în e m e n t v e r r o u illé D é f a u t d ia g n o s t ic d e c la s s e 1
B it s 1 4 e t 1 5 P r ê t à f o n c t io n n e r
00 L ’e n tr a în e m e n t n ’e s t p a s p r ê t p o u r la m is e s o u s
te n s io n d e la p u is s a n c e . L e s v é r ific a tio n s in te r n e s
n ’o n t p a s é té p o s itiv e s
01 P r ê t p o u r la m is e s o u s te n s io n p u is s a n c e
10 C o m m a n d e e t p u is s a n c e s o u s te n s io n , h o r s c o u p le
11 E n e x p lo ita tio n
S-0-0135 - Attributs
No d’indentification: S-0-0135 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: binaire Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
S-0-0138 - Attributs
No d’indentification: S-0-0138 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: >0/S-0-0160 Valeur par défaut: 1000,000
Exemple:
DKC01.1-040-7
S-0-0140 - Attributs
No d’indentification: S-0-0140 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur
Long. des données: 1Byte-variable Test de validité: Phase3
Format: ASCII Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
Exemple:
MKD 071B-061-KP1-BN
S-0-0141 - Attributs
No d’indentification: S-0-0141 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Long. des données: 1Byte-variable Test de validité: Phase3
Format: ASCII Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
S-0-0142 - Attributs
No d’indentification: S-0-0142 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Test de validité: Phase3
Format: ASCII Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: Default
Long. des données: 1Byte-variable, max. 40 car.
Structure du paramètre:
B it 0 : S e n s d e p r is e d ’o r ig in e
0 : p o s itif r o ta tio n à d r o ite v u e
d e l’a r b r e m o te u r
1 : n é g a tif r o ta tio n à g a u c h e v u e
d e l’a r b r e m o te u r
B it 2 : R a c c o r d e m e n t d u c o n t a c t d ’o r ig in e
0 : c o n ta c t d ’o r ig in e r a c c o r d é à la C N
1 : c o n ta c t d ’o r ig in e r a c c o r d é a u
v a r ia te u r
B it 5 : E x p lo it a t io n d u c o n t a c t d ’o r ig in e
0 : le c o n ta c t d ’o r ig in e e s t e x p lo ité
1 : le c o n ta c t d ’o r ig in e n ’e s t p a s e x p lo ité
B it 6 : E x p lo it a t io n d e la m a r q u e d e r é f é r e n c e
0 : la m a r q u e d e r é f é r e n c e ( to p 0 ) e s t
e x p lo ité e
1 : la m a r q u e d e r é f é r e n c e ( to p 0 ) n ’e s t
p a s e x p lo ité e
Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
S-0-0147 - Attributs
No d’indentification: S-0-0147 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 100 b
S-0-0148 - Attributs
No d’indentification: S-0-0148 Modifiable: P4
Fonction: Kommando Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/11 b Valeur par défaut: --
S-0-0150 - Attributs
No d’indentification: S-0-0150 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 0
S-0-0159 - Attributs
No d’indentification: S-0-0159 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/S-0-0076 Valeur par défaut: 30,00
Structure du paramètre:
Bit 15 - 7: réservé
Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
Exemple:
On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la
charge) avec unité d’accélération m/s². Le menu Calibrage / Mécanique
de DriveTop définit le calibrage de l’entraînement comme suit:
Paramètre Valeur
S-0-0160 Type de calibrage pour les données d’accélér. 01001001
Bits 2..0 = 001 calibrage de translation
Bit 3 = 1 calibrage paramétré
Bit 4 = 0 unité de longueur = mètre (m)
Bit 5 = 0 unité de temps = seconde (s)
Bit 6 = 1 données définies à la charge
S-0-0161 Facteur de changt. d’échelle pour les données d’accélér. 1
S-0-0162 Exposant de changt. d’échelle pour les données d’accélér -6
S-0-0160 - Attributs
No d’indentification: S-0-0160 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1010 b
S-0-0161 - Attributs
No d’indentification: S-0-0161 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/65535 Valeur par défaut: 1
S-0-0162 - Attributs
No d’indentification: S-0-0162 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: -32/32 Valeur par défaut: -3
Structure du paramètre:
Bit 0 : 1=actif
Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
S-0-0182 - Attributs
No d’indentification: S-0-0182 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: AT
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
Règle:
Bit 8 = 1, quand: | dXSynch + dXAdditiv - dXIst | < S-0-0183
S-0-0183 - Attributs
No d’indentification: S-0-0183 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: >0/S-0-0044 Valeur par défaut: 10,0000
S-0-0189 - Attributs
No d’indentification: S-0-0189 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: AT
Valeur min / max: -- / -- Valeur par défaut: --
S-0-0192 - Attributs
No d’indentification: S-0-0192 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: figé
Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non
Format: IDN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
S-0-0193 - Attributs
No d’indentification: S-0-0193 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/S-0-0160 Valeur par défaut: 0
Règle:
Bit 8 = 1, quand: | XSynch + XAdditiv - XIst | < S-0-0228
S-0-0228 - Attributs
No d’indentification: S-0-0228 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/S-0-0076 Valeur par défaut: --
S-0-0236 - Attributs
No d’indentification: S-0-0236 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4294967295 Valeur par défaut: --
S-0-0237 - Attributs
No d’indentification: S-0-0237 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 1/4294967295 Valeur par défaut: --
S-0-0258 - Attributs
No d’indentification: S-0-0258 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: --
S-0-0259 - Attributs
No d’indentification: S-0-0259 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0091/S-0-0091 Valeur par défaut: 1000,0000
S-0-0260 - Attributs
No d’indentification: S-0-0260 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0160 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0160 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0160/S-0-0160 Valeur par défaut: 500, 000
S-0-0262 - Attributs
No d’indentification: S-0-0262 Modifiable: P234
Fonction: Kommando Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/11 b Valeur par défaut: --
S-0-0265 - Attributs
No d’indentification: S-0-0265 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/4 Valeur par défaut: 0
S-0-0267 - Attributs
No d’indentification: S-0-0267 Modifiable: P2/P3/P4
Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm
Long. des données: 0 Byte - max. Test de validité: oui
Format: ASCII Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 007
S-0-0269 - Attributs
No d’indentification: S-0-0269 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: DEC_0V Test val. limites: oui
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0/1 Valeur par défaut: non
Structure du paramètre:
Remarque:
Avec les systèmes de mesure absolue avec mémoire de données, le bit 6
est mis automatiquement à 1.
Avec les moteurs MDD et MKD, les bits 0, 1 et 3 sont fixés par
l’entraînement et protégés en écriture.
Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
S-0-0277 - Attributs
No d’indentification: S-0-0277 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0
S-0-0298 - Attributs
No d’indentification: S-0-0298 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 4Byte Test de validité: non
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
S-0-0299 - Attributs
No d’indentification: S-0-0299 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 4Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0076 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0076 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: S-0-0076 Valeur par défaut: 0
S-0-0331 - Attributs
No d’indentification: S-0-0331 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: --
Long. des données: 2Byte Test de validité: --
Format: binaire Test val. limites: --
Unité allemande: -- Test combinaison: --
Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --
Description:
L’anticipation d’accélération réduit le traînage lors des phases
d’accélération dans le mode d’asservissement sans traînée. Pour cela, la
consigne d’accélération est multipliée par le “gain proportionnel
d’anticipation d’accélération” et est ajoutée à la consigne de courant (→
Asoll) dans la boucle de vitesse.
Vsoll Asoll
Asserv. de Asserv. de
position vitesse
Consigne
∆x de courant
Prop. PI
Vist
Activation
L’anticipation d’accélération est activée par écriture d’une valeur
différente de zéro dans ce paramètre.
S-0-0348 - Attributs
No d’indentification: S-0-0348 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: EEPROM
Long. des données: 2 Byte Test de validité: Phase 3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: mA/(rad/s²) Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 1 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0 / 5006,5 Valeur par défaut: 0
S-0-0390 - Attributs
No d’indentification: S-0-0390 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: HEX Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: -- / -- Valeur par défaut: --
S-0-0392 - Attributs
No d’indentification: S-0-0392 Modifiable: P234
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Unité allemande: us Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: 0 / 65535 Valeur par défaut: 500