Indramat EcoDrive

ECODRIVE
Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Description des fonctions: ASE 04VRS
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
2 7 6 4 8 3
ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Titre ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 04VRS
Type de la documentation Description des fonctions
Document DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P
Classement interne • Classeur 56-04V-DE / Registre 3

• 209 0073-4332-00
• Version de base: 04V10
• DriveTop: 04V03
But de cette documentation La documentation suivante décrit les fonctions disponibles avec le logiciel
FWA-ECODRV-ASE-04VRS-MS .
Cette documentation sert:
• à la description de toutes les caractéristiques fonctionnelles
• au paramètrage du variateur
• à la sauvegarde des paramètres de l ‘entraînement
• au diagnostic et à ma correction des défauts.
Liste des modifications Désignation des diférentes éditions Date Remarques

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P 01.97 Première édition
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P Edition française
Protection  INDRAMAT GmbH, 1997

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Téléphone 09352/40-0 • Télex 689421 • Télécopie 09352/40-4885
Abt. END (JR)
Sommaire
1 Aperçu du système 1-1
1.1 ECODRIVE - La solution économique d’entraînements pour l’automatisation.................................... 1-1
1.2 ECODRIVE - Une famille d’entraînements .......................................................................................... 1-1
1.3 Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................................ 1-2
DKC01.1 - Modes d’exploitation.................................................................................................... 1-2
Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1 ............................................................................ 1-6
Différences fonctionnelles entre DKC01.1 et DKC11.1................................................................. 1-7
2 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-1

2.1 Généralités........................................................................................................................................... 2-1
2.2 Protection contre le contact avec des éléments sous tension ............................................................. 2-3
2.3 Protection des „faibles tensions isolées“ ............................................................................................. 2-4
2.4 Protection contre les mouvements dangereux .................................................................................... 2-4
2.5 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques en exploitation et lors du montage2-6
2.6 Protection pour la manipulation et le montage..................................................................................... 2-7
2.7 Protection contre la pile incorporée...................................................................................................... 2-8
3 Préparation à la mise en service 3-1

3.1 Consignes générales pour la mise en service ..................................................................................... 3-1
3.2 Système de mise en service et de diagnostic Drive Top ..................................................................... 3-1
3.3 Configuration nécessaire à Drive Top.................................................................................................. 3-1
3.4 Installation de DriveTop ....................................................................................................................... 3-2
Démarrer le programme d’installation........................................................................................... 3-2
Réglage des paramètres de communication ................................................................................ 3-3
3.5 Liaison du PC avec le variateur ........................................................................................................... 3-5
3.6 Installation minimale pour l’utilisation d’un DKC avec Drive Top ......................................................... 3-6
3.7 Démarrage de Drive Top ..................................................................................................................... 3-7
Recherche des entraînements raccordés ..................................................................................... 3-7
Mode Online mode Offline ............................................................................................................ 3-8
Fenêtre de diagnostic.................................................................................................................... 3-8
Protection par mot de passe ......................................................................................................... 3-9
3.8 Structure des menus Drive Top ......................................................................................................... 3-12
Fichiers........................................................................................................................................ 3-12
Paramètres.................................................................................................................................. 3-12
Mise en service ........................................................................................................................... 3-13
Entraînement............................................................................................................................... 3-13
Options ........................................................................................................................................ 3-15
Aide ............................................................................................................................................. 3-15
3.9 Impression des jeux de paramètres................................................................................................... 3-16
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire I

4 Choix du moteur et du variateur 4-1

4.1 Généralités sur le choix du moteur et du variateur .............................................................................. 4-1
4.2 Choix du moteur................................................................................................................................... 4-1
4.3 Choix du variateur ................................................................................................................................ 4-2
Détermination du type de variateur ............................................................................................... 4-3
Détermination du facteur de surcharge......................................................................................... 4-3
Détermination de la fréquence de MLI .......................................................................................... 4-3
5 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-1

5.1 Principe de base de la commande de positionnement ........................................................................ 5-1
5.2 Sélection du mode d’exploitation: Asservissement de position avec interface de positionnement ..... 5-1
Asservissement avec erreur de poursuite..................................................................................... 5-3
Asservissement sans erreur de poursuite..................................................................................... 5-3
Sélection du mode d’asservissement approprié ........................................................................... 5-3
5.3 Mode de positionnement...................................................................................................................... 5-4
Positionnement absolu.................................................................................................................. 5-4
Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir ....................................... 5-5
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir ....................................... 5-7
Déplacement sans fin en direction positive................................................................................. 5-15
5.4 Fonction d’enchaînement de blocs .................................................................................................... 5-16
Généralités sur l’enchaînement de blocs .................................................................................... 5-16
Sélection et activation d’un bloc suite ......................................................................................... 5-16
Conditions d’enchaînements sur le bloc suite............................................................................. 5-16
Démarrage d’une chaîne de blocs .............................................................................................. 5-22
Interruption d’une chaîne de blocs .............................................................................................. 5-22
Consigne de programmation des blocs enchaînés..................................................................... 5-27
5.5 Programmation des blocs de positionnement.................................................................................... 5-30
Numéro de bloc........................................................................................................................... 5-30
Données du bloc de positionnement........................................................................................... 5-30
5.6 Sélection, démarrage et acquittement d’un bloc de positionnement ................................................. 5-34
Sélection du bloc......................................................................................................................... 5-34
Démarrage du bloc...................................................................................................................... 5-34
Interruption du bloc...................................................................................................................... 5-34
Acquittement du bloc de positionnement avec déblocage actif .................................................. 5-34
Acquittement en l’absence de déblocage entraînement ............................................................. 5-37
Acquittement à l’interruption de la tension d’alimentation ........................................................... 5-37
5.7 Exploitation de la position à atteindre en format modulo ................................................................... 5-38
Fonction modulo.......................................................................................................................... 5-38
Conditions complémentaires pour le travail modulo ................................................................... 5-40
Traitement de la consigne en format modulo.............................................................................. 5-41
5.8 Positionnement à vitesse réduite ....................................................................................................... 5-42
Fonction....................................................................................................................................... 5-42
Applications ................................................................................................................................. 5-42
Exemple ...................................................................................................................................... 5-43
Paramètre ................................................................................................................................... 5-43
Activation..................................................................................................................................... 5-43
5.9 Raccordement de l’interface de positionnement................................................................................ 5-44
II Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-1

6.1 Remarques générales sur l’utilisation avec interface moteur pas à pas.............................................. 6-1
6.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de position avec interface moteur pas à pas ...... 6-1
Asservissement avec erreur de poursuite..................................................................................... 6-2
Asservissement sans erreur de poursuite..................................................................................... 6-2
Sélection du mode d’asservissement approprié ........................................................................... 6-2
6.3 Traitement des signaux pas à pas ....................................................................................................... 6-3
6.4 Interface pas à pas .............................................................................................................................. 6-4
Mode d’interface............................................................................................................................ 6-4
Interface moteur pas à pas ........................................................................................................... 6-4
6.5 Variantes des signaux d’interface ........................................................................................................ 6-5
7 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-1

7.1 Généralités sur l’exploitation avec interface analogique...................................................................... 7-1
7.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de vitesse avec interface analogique.................. 7-1
7.3 Traitement de la consigne de vitesse analogique................................................................................ 7-2
Calibrage de la consigne............................................................................................................... 7-2
Réglage de l’offset de la consigne analogique.............................................................................. 7-2
Filtrage de consigne ...................................................................................................................... 7-3
Interface analogique...................................................................................................................... 7-3
8 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-1

8.1 Remarques générales sur l’exploitation de la consigne analogique de couple ................................... 8-1
8.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de couple avec consigne analogique.................. 8-2
8.3 Traitement de la consigne analogique de couple ................................................................................ 8-2
Calibrage de la consigne analogique de couple............................................................................ 8-2
Compensation d’offset de l’entrée de couple ................................................................................ 8-3
Interface analogique...................................................................................................................... 8-4
8.4 Surveillance de vitesse en asservissement de couple......................................................................... 8-4
9 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-1

9.1 Disposition d’un axe suiveur ................................................................................................................ 9-1
9.2 Formation de la position de l’axe maître .............................................................................................. 9-2
9.3 Synchronisation de vitesse .................................................................................................................. 9-4
Mise en synchronisation en asservissement de vitesse ............................................................... 9-8
Retour d’information en synchronisation de vitesse...................................................................... 9-8
9.4 Synchronisation angulaire.................................................................................................................... 9-9
Mise en synchronisme en synchronisation angulaire.................................................................. 9-10
Retour d'information en synchronisation angulaire ..................................................................... 9-13
10 Fonctions générales de l’entraînement 10-1

10.1 Calibrage et données mécaniques .................................................................................................. 10-1
Calibrage de translation .............................................................................................................. 10-1
Calibrage de rotation ................................................................................................................... 10-3
Traitement des données de position ........................................................................................... 10-4
10.2 Limites de l’entraînement................................................................................................................. 10-5
Limites de zones de déplacements............................................................................................. 10-5
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire III

Limitation de vitesse.................................................................................................................... 10-7

Limitation de couple .................................................................................................................... 10-7
10.3 Fonctions de surveillance. Réactions sur défaut ............................................................................. 10-9
Fonctions de surveillance............................................................................................................ 10-9
Réaction sur défaut ................................................................................................................... 10-11
10.4 Réglage automatique de l’asservissement .................................................................................... 10-13
Remarque préliminaire.............................................................................................................. 10-13
Consignes préalables à l’exécution du réglage automatique.................................................... 10-13
Menu du réglage automatique de boucle d ‘asservissement .................................................... 10-15
Déroulement du réglage automatique de boucle ...................................................................... 10-18
Résultat du réglage automatique d'asservissement ................................................................. 10-19
10.5 Réglage manuel de l’asservissement ............................................................................................ 10-20
Généralités sur le réglage de l’asservissement ........................................................................ 10-20
Chargement des paramètres par défaut ................................................................................... 10-20
Exécution de la commande de chargement initial après échange du moteur ou du variateur . 10-20
Exécution de la fonction "Chargement des valeurs standards" comme commande dans le menu
"Réglage de l’asservissement".................................................................................................. 10-21
Réglage de la boucle de courant............................................................................................... 10-21
Réglage de la boucle de vitesse ............................................................................................... 10-22
Réglage de la boucle de position .............................................................................................. 10-24
10.6 Surveillances de l’asservissement ................................................................................................. 10-26
Surveillance de l’asservissement de vitesse............................................................................. 10-26
Surveillance de l’asservissement de position............................................................................ 10-27
10.7 Informations d’état ......................................................................................................................... 10-29
Prêt à fonctionner (bb) .............................................................................................................. 10-29
En position (INPOS) .................................................................................................................. 10-30
En mouvement (INBWG) .......................................................................................................... 10-32
Axe initialisé (INREF) ................................................................................................................ 10-33
Point de commutation (WSP) .................................................................................................... 10-33
Disposition des raccordements des sorties d’état..................................................................... 10-35
10.8 Sortie de position réelle.................................................................................................................. 10-35
Génération codeur incrémental................................................................................................. 10-35
Génération codeur absolu (SSI)................................................................................................ 10-37
10.9 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement ............................................................................. 10-39
Prise d’origine avec moteur à feedback résolveur (standard)................................................... 10-40
Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu (option) ................................................. 10-46
10.10 JOG.............................................................................................................................................. 10-48
10.11 Fonction atténuateur .................................................................................................................... 10-50
10.12 Sorties analogiques...................................................................................................................... 10-51
10.13 Frein de maintien ......................................................................................................................... 10-52
10.14 Activation de l'entraînement......................................................................................................... 10-55
Déblocage variateur .................................................................................................................. 10-55
Arrêt entraînement / Start.......................................................................................................... 10-56
11 Communication série 11-1

11.1 Généralités sur la communication série........................................................................................... 11-1
11.2 Communication par la liaison RS232............................................................................................... 11-1
11.3 Communication par la liaison RS485............................................................................................... 11-2
IV Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop ............................................................. 11-2

Paramètrage et diagnostics avec un API .................................................................................... 11-3
Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité d’exploitation............. 11-3
11.4 Réglages de la communication ........................................................................................................ 11-4
Paramètres de communication ................................................................................................... 11-4
Détermination de l’adresse de l’entraînement............................................................................. 11-5
Etat de base après la mise sous tension .................................................................................... 11-5
11.5 Procédures de communication ........................................................................................................ 11-5
Structure des paramètres............................................................................................................ 11-5
Adressage d’un participant précis du bus ................................................................................... 11-6
Accès en écriture à un paramètre ............................................................................................... 11-6
Accès en lecture à un paramètre ................................................................................................ 11-7
Accès en écriture à une liste de paramètres............................................................................... 11-8
Accès en lecture à une liste de paramètres .............................................................................. 11-11
Exécution d’une commande ...................................................................................................... 11-12
Interrogation de l’état de la commande ..................................................................................... 11-15
Terminaison d’une commande.................................................................................................. 11-15
Messages d’erreur .................................................................................................................... 11-16
11.6 Exemple d’application .................................................................................................................... 11-17
Modification de données de bloc de positionnement ................................................................ 11-17
11.7 Technique de raccordement .......................................................................................................... 11-18
Exemple d’application de communication avec DriveTop sous RS485 .................................... 11-18
Réglage des contacteurs dans le convertisseur ....................................................................... 11-19
Raccordement RS 232 du PC sur le convertisseur d’interface................................................. 11-20
Raccordement RS 485 du convertisseur vers les DKC ............................................................ 11-20
Raccordement RS232............................................................................................................... 11-21
12 Index 12-1
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire 5

Notes
1 Aperçu du système
1.1 ECODRIVE - La solution économique d’entraînements

pour l’automatisation
Le système d’entraînement numérique intelligent ECODRIVE est la

solution économique à grande fonctionnalité pour les applications à un ou
plusieurs axes.
ECODRIVE peut être utilisé pour la réalisation de nombreuses tâches
d’entraînement pour des applications variées. Les domaines d’application
typiques sont:
• Systèmes de manipulation
• Machines d’emballage
• Systèmes de montage
• Machines d’imprimerie
1.2 ECODRIVE - Une famille d’entraînements
Un entraînement ECODRIVE est constitué d’un variateur et d’un

servomoteur MKD. Il existe actuellement quatre types de variateurs avec
chacun une interface de communication différente:
• DKC01.1 avec interface ANALOGIQUE, MOTEUR PAS A PAS

et POSITIONNEMENT
• DKC11.1 avec interface ANALOGIQUE
• DKC02.1 avec interface SERCOS
• DKC03.1 avec interface PROFIBUS DP
La description des fonctions ici présente correspond aux variateurs

DKC01.1 et DKC11.1. Les variateurs DKC02.1 et DKC03.1 ont une
documentation séparée.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-1

1.3 Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1
DKC01.1 - Modes d’exploitation

Servo-entraînement avec commande de positionnement
intégrée
Automate Variateur DKC01.1 Servo-moteur
avec interface de positionnement MKD
MS-DOS® - PC
Paramètres
Diagnostics
Données expl.
RS 232 RS 485
Carte E/S Calculateur de l'entraînement
Sélection
Bloc de Interpolation fine M
Entrées de positionmt. 3~
du bloc commande mémorisé
de position- Asserv. de pos.
-nement 2° Position 1
Asserv. vitesse
21 Position 2
22 . Commande des
~
~
. champs
Sorties d'état 24 Position 32 statoriques
Interface de position
Retour de haute résolution
position
FS0200d1.drw
Fig. 1-1: Servo-entraînement avec commande de positionnement intégrée
• On peut mémoriser jusqu’à 32 blocs de positionnement dans le

DKC01.1. Ils sont sélectionnés par des entrées parallèles.
Lorsque la sélection est effectuée par la liaison série (RS232/RS485),
jusqu’à 64 blocs de positionnement peuvent être utilisés. L’exécution
d’un bloc de positionnement se fait dans le DKC01.1
• L’adaptation aux éléments de transmission mécanique tels que
réducteurs ou constante d’avance est gérée par le variateur.
• Toutes les données de position, vitesse et accélération peuvent, en
fonction de la cinématique de l’axe, être calibrées en données de
rotation ou de translation.
• Une procédure de prise d’origine contrôlée par l’entraînement permet
d’effectuer le calage de la mesure.
• En mode réglage, l’axe peut être déplacé en JOG.
• La vitesse de positionnement peut être modifiée par l’atténuateur
d’avance..
• La limitation des déplacements se fait par des contacts de fin de
course et par des butées logicielles programmables.
• L’état de l’entraînement est signalé par des sorties numériques.
1-2 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et

délivrance de position réelle
Commande Variateur DKC01.1 ou Servo-moteur

avec asservissement de position DKC11.1 avec interface analogique MKD
MS-DOS® - PC
Paramètres
Paramètres
Diagnostics
Diagnostics Données expl.
Données exploit.
RS 232 RS 485
Calculateur de
l'entraînement
Consigne M
de 3~
position
Consig..
+W vitesse
Kv D A
Asserv. vitesse
A analog. D
-X ±10V Commande des
~~
Interface champs
de
position
statoriques
Retour Interface de position

position haute résolution
Règle de mesure
FS0201d1.drw
Fig. 1-2: Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et délivrance

de position réelle
• La sensibilité de l’entrée analogique de consigne peut être

programmée librement dans le DKC.
• La délivrance de la position réelle se fait, au choix, en incrémental ou
en absolu.
• Une entrée tout ou rien permet d’arrêter l’axe et de l’asservir en
position sans dérive, indépendamment de la valeur de consigne.

Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas
Commande avec génération Servo-moteur

Variateur DKC01.1 avec
d'impulsion de pas interface moteur pas à pas MKD
MS-DOS® - PC
Interpolation Paramètres
Diagnostics
Données expl.
RS 232 RS 485
Calculateur de l'entraînement
Génération Interface M
d'impulsion avant Interpolation fine
moteur 3~
de pas pas à pas
arrière Asserv. de pos.
Asserv. vitesse
Commande ~~
des champs
statoriques
haute résolution
Retour de
position
FS0202d1.drw
Fig. 1-3: Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas
• Le nombre de pas par tour moteur est librement programmable entre

16 et 65536.
• La fréquence maximale des pas est indépendante de la charge. Une
perte de pas est impossible car le système travaille en boucle fermée.
• L’échange des signaux entre la commande numérique et le variateur
est sélectionné parmi trois standards:
− Signaux en quadrature
− Signaux avant arrière
− signaux de pas et de direction

• Une procédure de prise d’origine contrôlée par l’entraînement permet
d’effectuer le calage de la mesure.
• En mode réglage, l’axe peut être déplacé en JOG.
• Les vitesses de prise d’origine et de JOG peuvent être modifiées par
l’atténuateur d’avance..
• La limitation des déplacements se fait par des contacts de fin de
course et par des butées logicielles programmables.
• L’état de l’entraînement est signalé par des sorties numériques.

Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique
Variateur DKC01.1 Servo-moteur

avec fonction réducteur électronique MKD
MS-DOS® - PC
Paramètres
Diagnostics
Données expl.
RS 232 RS 485
Calculateur de l'entraînement
Interface M
Codeur axe Réduct. électron.
moteur
maître Pos. axe pas à pas 3~
maître Asserv. de pos.
Asserv. vitesse
Commande des ~~
champs
statoriques
haute résolution
FS5002d1.drw
Fig. 1-4: Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique
• Modes d’exploitation:
Synchronisation de vitesse
Synchronisation angulaire
• La position de l’arbre maître est représentée en degrés (360 degrés
correspond à un tour de l’arbre maître).
• Le codeur de l’arbre maître est raccordé sur l’entrée interface pas à
pas du DKC.
• La fréquence maximale d’entrée fmax sur l’interface pas à pas fixe une
limite au nombre de traits simulés Z I.

Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1

Raccordement direct réseau
Les variateurs peuvent être raccordés directement, sans transformateur,
à un réseau mono ou triphasé 230V ou à un réseau triphasé 380..480V.
Le pont redresseur, le condensateur de tension intermédiaire et le ballast
sont intégrés en série.
Commande du frein de maintien intégrée

La commande d’un frein de maintien optionnel est assurée directement
par le variateur.
Mesure de la position réelle

La mesure de position se fait par le feedback moteur.
• Mesure incrémentale (standard)
Après mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, la position réelle
correspond à la position réelle. Afin de caler la position réelle par
rapport à un point de référence machine, ce point de référence doit
être accosté lors d’une procédure de prise d’origine. .
• Mesure de position absolue (option)
Après mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, la position
absolue par rapport à un point de référence machine est
immédiatement disponible. L’exécution d’une procédure d’origine n’est
pas nécessaire.
Délivrance de position réelle

Le DKC dispose d’une sortie de position réelle pour transmission à une
commande numérique. La position peut être délivrée sous forme
incrémentale ou absolue.
• Sortie position incrémentale
Elle se fait sous forme de signaux 5V TTL avec un nombre de traits
par tour programmable. Elle est disponible avec la mesure de position
incrémentale comme avec la mesure absolue.
• Sortie position absolue
La position est délivrée sous le format SSI classiques codeurs
absolus. La sortie position absolue n’est disponible qu’avec l’utilisation
d’un moteur avec codeur absolu (option).
Affichage de diagnostic intégré

Tous les états internes de l’entraînement et les diagnostics de défaut sont
visualisés sur un afficheur sept segments à deux chiffres.
Mise en service confortable

Le programme de mise en service et de diagnostic DRIVETOP offre une
TM
utilisation facile via une liaison série RS232 et d’un PC sous Windows
3.1.

Différences fonctionnelles entre DKC01.1 et DKC11.1
Le DKC11.1 est une version à fonctionnalités réduites du DKC01.1 . Les

différences principales sont résumées dans les tableaux suivants.
Modes d’exploitation DKC01.1 DKC11.1

Asservissement de position avec interface de X
positionnement
Asservissement de position avec interface X
moteur pas à pas
Synchronisation de vitesse X
Synchronisation angulaire X
Asservissement de vitesse avec interface X X
analogique
Asservissement de couple avec interface X X
analogique
Fig. 1-5: Aperçu des modes d’exploitation disponibles sur DKC01.1 / DKC11.1
Fonction DKC01.1 DKC11.1

Limitation de déplacements par fin de course X
Surveillance de boucle de position X
Informations d’état (INPOS, INBWG, INREF) X
Fonction point de commutation X
Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement X
JOG X
Atténuateur d’avance en JOG, positionnement et X
prise d’origine
Sortie de position réelle X X
(au choix incrémentale ou absolue)
Réaction sur défaut interne à l’entraînement X X
Surveillance de boucle de vitesse X X
Sorties analogiques de diagnostic X X
Commande interne du frein de maintien X X
Asservissement en position sans dérive par X X
fonction arrêt entraînement
Réglage automatique de boucle X X
d’asservissement
Fig. 1-6: Aperçu des fonctions disponibles sur DKC01.1 / DKC11.1

Notes

2 Consignes de sécurité pour les entraînements

électriques
Avant d’utiliser l’appareil, tenir compte des consignes suivantes relatives
à la sécurité des personnes.
2.1 Généralités
Les consignes de sécurité données dans ce manuel
doivent, par principe, être observées. Une utilisation
sans compétences de ces appareils, ainsi que le non
respect des consignes peut entraîner des dommages
ATTENTION matériels, des blessures corporelles pouvant, dans
des cas extrêmes, être mortelles
INDRAMAT GmbH décline toute responsabilité pour des dommages
causés par le non respect de ces consignes.
• Avant la mise en service, se procurer la documentation dans la langue
du pays, si vous disposez d’une documentation dont vous ne
comprenez pas la alngue.
• L’exploitation parfaite et sûre de cet appareil nécessite au préalable
un transport correct, un stockage adapté, un montage et une
installation qualifiés ainsi qu’une utilisation soigneuse.
• Personnel qualifié:
Seul du personnel qualifié doit travailler sur cet appareil ou à
proximité. Un personnel est qualifié lorsqu’il est familiarisé avec le
montage, l’installation et l’utilisation du produit ainsi qu’avec tous les
avertissements et les mesures à prendre conformément à ce manuel.
Il est en outre formé et habilité à mettre hors et sous tension et à
mettre à la terre des circuits électriques et des appareils
conformément aux règles de sécurité. Il a une formation sur la sécurité
et est formé pour apporter les premiers secours.
• N’utiliser que des pièces de rechange du constructeur.
• Les règles et disposition de sécurité relatives à l’installation doivent
être respectées.
• Les appareils sont prévus pour le montage sur des machines
exploitées dans applications industrielles.
• La mise en service est interdite aussi longtemps qu’il n’a pas été
déterminé que la machine sur laquelle l’appareil est monté, ne répond
pas à la réglementation nationale et aux dispositions de sécurité de
l’application:
Pays européens : Directive européenne 89/392/EWG (Directive sur les
machines)
• L’exploitation n’est autorisée que dans le respect de la directive
nationale CEM pour le cas de l’application concernée.
Pays européens : Directive européenne 89/336/EWG (Directive CEM)
Les consignes pour une installation conforme à la CEM sont décrites
dans la documentation „Compatibilité électromagnétique dans les
systèmes d’entraînement et CN “.
Le respect des valeurs limites correspondants aux directives
nationales est de la responsabilité du constructeur de la machine ou
de l’installation.
• Les données techniques et les conditions de raccordement et
d’installation se trouvent dans la documentation du produit et doivent
impérativement être respectées.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-1

2.2 Protection contre le contact avec des éléments sous

tension
Remarque: Ne concerne que les appareils et composants
d’entraînement avec des tensions supérieures à 50 Volt.
Le contact avec des tensions supérieures à 50 V peut être dangereux

pour l’homme. Lors de l’exploitation d’appareils électriques, il y a
forcément des éléments de cet appareil sous une tension dangereuse.
Haute tension!
Danger de mort ou de blessure grave!
⇒ Respecter les consignes et directives de sécurité lors
de travail sur des courants forts.
DANGER
⇒ Avant la mise sous tension, vérifier le raccordement
ferme du conducteur de protection de tous les
appareils conformément au plan de raccordement..
⇒ Une utilisation, même temporaire pour des mesures
ou des vérifications, n’est autorisée qu’avec un
raccordement ferme du conducteur de protection au
point de raccordement prévu sur le composant.
⇒ Pour un accès sur des parties électriques sous une
tension supérieure à 50 Volt, débrancher l’appareil du
réseau ou de la source d’alimentation. Protéger contre
une remise sous tension.
⇒ Après mise hors tension, attendre 5 minutes la
décharge des condensateurs et mesurer la tension
aux bornes des condensateurs avant accès.
⇒ Ne pas toucher les points de raccordement électrique
des composants lorsqu’ils sont sous tension.
⇒ Avant la mise sous tension de l’appareil capoter de
façon sûre les parties sous tension pour en empêcher
le contact. Les appareils ne doivent être exploités
qu’avec les capotages de protection prévus.
Un disjoncteur différentiel ne peut pas être utilisé avec
des entraînements à courant alternatif! La protection
contre le contact indirect doit être obtenue d’une autre
manière, par exemple avec des dispositifs de
protection de surintensité, conformément aux normes
concernées:
Pays européens de l’union européenne : EN
50178/1994, paragraphe 5.3.2.3
⇒ Pour le montage des appareils une protection contre
le contact direct des parties sous tension doit être
assurée par un boîtier externe comme par ex. une
armoire électrique.
Pays européens de l’union européenne: selon
EN 50178/ 1994
2-2 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Courant de fuite important!

⇒ Avant la mise sous tension relier à la terre ou au point
ATTENTION de terre l’équipement électrique et tous les appareils
électriques et moteurs avec un conducteur de
protection.
⇒ Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA.. L’appareil
doit être relié de manière fixe au réseau d’alimentation
selon:
Pays européens de l’union européenne: EN
50178/1994, paragraphe 5.12.11.1.
⇒ Avant la mise en service, même pour essais,
raccorder le conducteur de protection ou relier à une
terre de protection. Autrement des tensions élevées
pourraient prendre naissance sur le boîtier.
2.3 Protection des „faibles tensions isolées“

Les points de raccordement et interface signaux faibles de l’entraînement
sont dans une plage de tension de 5 à 30 Volt et sont isolés de façon
sûre des courants forts.
Haute tension en cas d’erreur de raccordement!

⇒ Sur les points de raccordement des signaux
d’interface ne doivent être raccordés que des
ATTENTION appareils, composants électriques ou liaisons
possédant un isolement adapté et sûr vis à vis des
courants forts conformément aux normes:
Internationale :IEC 364-4-41, 413.5
Pays européens de l’union européenne : EN
50178/1994, paragraphe 5.2.18.
2.4 Protection contre les mouvements dangereux

Des mouvements dangereux peuvent être provoqués par une commande
défectueuse du moteur raccordé.
Les causes peuvent être de différentes natures:
• erreur de câblage
• erreur d’utilisation du composant
• défaut dans le système de mesure ou les signaux codeur
• composants défectueux
• défaut de logiciel.

Des défauts peuvent arriver après la mise sous tension ou après un

temps indéterminé d’exploitation.
Les surveillances des composants de l’entraînement excluent au
maximum un dysfonctionnement de l’entraînement. En regard à la
protection des personnes, on ne peut pas compter que sur celles ci.
Jusqu’à la mise en vigueur des surveillances intégrées, il faut compter
avec des mouvements intempestifs de l’entraînement dont l’ampleur
dépend du type de commande et de l’état de fonctionnement.
Mouvements dangereux!
Danger de mort, de blessure grave ou de dégâts
matériels!
⇒ Pour les raisons ci-dessus, la sécurité des personnes
DANGER doit être assurée par des surveillances ou des
dispositions dépendant de l’installation. Elles seront
déterminées par le constructeur de la machine après
une analyse spécifique des dangers et des défauts
possibles. Les règles de sécurité applicables à
l’installation seront ajoutées à celles qui suivent..
⇒ Ne pas stationner dans la zone de mouvements de la
machine. Dispositions possibles contre l’accès
accidentel de personnes::
- clôture de protection
- grille de protection
- capotage de protection
- barrière lumineuse.
⇒ Vérifier la fixation des clôtures et des capotages en
fonction de l’énergie maximale du mouvement.
⇒ Disposer le bouton d’arrêt d’urgence librement
accessible et à proximité de l’utilisateur. Vérifier le
fonctionnement de l’arrêt d’urgence avant la mise en
service.
⇒ Assurer contre tout mouvement intempestif par la
mise hors puissance de l’entraînement à l’aide de la
chaîne d’arrêt d’urgence ou par un système sûr
d’antidémarrage.
⇒ Avant l’accès ou l’entrée dans une zone dangereuse,
mettre l’entraînement à l’arrêt de façon sûre.
⇒ Mettre l’équipement électrique hors tension et
l’assurer contre une remise sous tension lors:
- de travaux de maintenance et de mise en service
- de travaux de nettoyage
- d’arrêts prolongés d’exploitation
⇒ Eviter l’utilisation d’appareils haute fréquence, de
télécommande et d’émetteurs à proximité des
composants électroniques et de leurs liaisons.
Lorsque l’utilisation de ce type d’appareil est
indispensable, vérifier l’absence de perturbation du
système et de l’installation avant la première mise en
service. Si nécessaire, un test spécial de CEM de
l’application devra être effectué

2.5 Protection contre les champs magnétiques et

électromagnétiques en exploitation et lors du montage
Les champs magnétiques et électromagnétiques à proximité de
conducteurs parcourus par un courant ou de moteurs à aimants
permanent peuvent, dans certains cas, présenter un danger pour des
personnes portant un simulateur cardiaque, un implant ou un appareil
acoustique.
Danger pour des personnes portant un simulateur

cardiaque, un implant métallique ou un appareil
acoustique!
⇒ De manière générale, l’accès aux personnes portant
un simulateur cardiaque, un implant métallique ou un
ATTENTION appareil acoustique est interdit dans les zones
suivantes:
− Zones dans lesquelles des appareils ou composants
électriques sont montés, mis en service ou exploités.
− Zones dans lesquelles des parties de moteurs avec
aimants permanents sont stockées, réparées ou
montées.
⇒ Si un séjour dans une telle zone est indispensable ,
l’autorisation d’accès dans cette zone pour une
personne portant un simulateur cardiaque doit être
donnée par du personnel médical compétent..
La sensibilité des simulateurs cardiaques présents ou
à venir est en effet très variable, aucun jugement ne
peut être porté de manière générale.
⇒ Les personnes porteuses d’un implant métallique ou
d’un appareil acoustique doivent prendre en compte
un risque éventuel pour leur santé dans les zones
désignées ci dessus. Il faut étudier cas par cas si
l’accès leur est possible.

2.6 Protection pour la manipulation et le montage

La manipulation et le montage de composants d’entraînement déterminés
de manière inadaptée peut, dans certains cas, entraîner des blessures.
Danger de blessure par manipulation inadaptée!

Blessures corporelles par écrasement, cisaillement,
coupures ou chocs!
⇒ Observer les dispositions et consignes de sécurité
ATTENTION générales de manipulation et de montage.
⇒ Utiliser des appareils de montage et de transport
adaptés.
⇒ Prévenir les étranglements et les pincements par des
dispositions adaptées.
⇒ N’utiliser que des outils adaptés. Dès que cela est
nécessaire, utiliser des outils spéciaux.
⇒ Utiliser les dispositifs de montage et les outils de
manière compétente.
⇒ En cas de nécessité porter des vêtements de
protection (lunettes, chaussures de sécurité, gants de
protection...).
⇒ Ne pas stationner sous une charge suspendue.
⇒ Nettoyer immédiatement les fuites de liquide sur le sol
pour éviter de glisser.

2.7 Protection contre la pile incorporée

Les piles contiennent une substance chimique active dans un boîtier
fermé. Un traitement inadapté peut causer des blessures ou des dégâts.
Danger de blessures en cas de traitement incorrect!
⇒ Ne pas essayer de réactiver une pile déchargée en la

chauffant ou par une autre méthode (danger
ATTENTION d’explosion et de corrosion).
⇒ Les piles ne doivent pas être rechargées car elles
risquent de couler ou d’exploser.
⇒ Ne pas jeter les piles au feu.
⇒ Ne pas désassembler les piles.
⇒ Ne pas endommager les composants électriques
dans l’appareil.
Remarque: Protection de l’environnement et mise aux déchets! Les

piles contenues dans les appareils, sont, au regard des
dispositions légales, considérées comme matières
dangereuses pour les transports par route, air et mer
(risque d’explosion). Séparer les piles usagées des autres
déchets. Respecter les consignes nationales du pays
d’installation.

Notes

3 Préparation à la mise en service
3.1 Consignes générales pour la mise en service
Ce chapitre présente principalement le logiciel de mise en service et de

diagnostic Drive Top. Il est en général intéressant d’installer Drive Top sur
un PC avant de s’intéresser aux caractéristiques fonctionnelles du DKC,
et de l’utiliser en mode Off Line parallèlement à la lecture de ce manuel.
Dans les chapitres suivants, on fera souvent référence à ce programme.
Remarque: Le lecteur qui ne cherche qu’un aperçu des

caractéristiques fonctionnelles de l’ ECODRIVE peut sauter
le chapitre 3.
3.2 Système de mise en service et de diagnostic Drive Top

Drive Top est un programme WINDOWS servant à la mise en service et
au diagnostic des entraînements ECODRIVE.
Drive Top intègre un guide de mise en service convivial. L’utilisateur est
guidé, par une série de menus fonctionnels, à programmer toutes les
données nécessaires à l’application. A chacune de ces étapes, une
fenêtre d’aide est disponible, par appui sur un bouton. La documentation
sur papier n’est ainsi pas nécessaire lors de la mise en service de
l’application.
Le paramètrage de mise en service est ainsi conçu que l’utilisateur n’est
confronté qu’aux données nécessaires au mode d’exploitation
sélectionné.
3.3 Configuration nécessaire à Drive Top

Drive Top est un programme Windows nécessitant la configuration
minimale suivante:
• Compatible IBM 80386 / 40 Mhz (80486 recommandé)

• 4 MB RAM ( 8 MB recommandés)
• 5 MB libre sur disque dur
• Une liaison série disponible
• Carte graphique VGA
• Souris ou système de pointage compatible
• Windows3.1 / 3.11 / Windows 95
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Préparation à la mise en service 3-1

3.4 Installation de DriveTop

Drive Top est livré sur deux disquettes 3.5” (formatées DOS 1.44 MB).
Remarque: Faire une copie de sauvegarde avant l’installation de Drive

Top. Effectuer l’installation à partir de la copie de
sauvegarde. Ranger les disquettes originales dans un
endroit sûr! Pour l’installation, utiliser le programme
d’installation de la disquette, une simple copie sur le disque
dur n’est pas suffisante
Démarrer le programme d’installation

Suivez pas à pas la procédure d’installation:
Installation sous Windows 3.1 / 3.11

• Mettre le PC sous tension et lancer Windows
• Insérer la disquette 1 de Drive Top dans le lecteur
• Activer le gestionnaire de programme
• Dans le menu “Fichier” sélectionner “Exécuter”..
• Dans le champ “Ligne de commande” taper A:\INSTALL (si la
disquette Drive Top est dans le lecteur A).
• Suivre les indications du programme d’installation.
Après une installation réussie, vous trouverez le nouveau groupe de

programmes INDRAMAT sur votre PC. A l’intérieur de ce groupe se
trouvent les icônes du programme DriveTop.
Fig. 3-1: Groupe de programmes INDRAMAT avec ses icônes
Installation sous Windows 95

• Mettre le PC sous tension et lancer Windows 95
• Insérer la disquette 1 de Drive Top dans le lecteur
• Dans le menu de départ sélectionner la commande „EXECUTER...“.
• Dans le champ „Ouvrir:“ introduire A:\SETUP. (si la disquette Drive
Top est dans le lecteur A).
• Suivre les indications du programme d’installation.
Après une installation réussie, vous accéderez à DriveTop par Démarrer /

Programme / Indramat.
3-2 Préparation à la mise en service DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Réglage des paramètres de communication
Fig. 3-2:Menu de communication
Port COM
La plupart des PC disposent de plusieurs liaisons série (ports COM).
Le réglage du port de communication permet de sélectionner la liaison
série pour la communication avec l’entraînement. En général COM1 et
COM2 sont disponibles. (Si l’on doit utiliser COM3 ou COM4, il faut
programmer les données correspondantes pour l’interruption et l’adresse
d’E/S dans le fichier DTOP.INI. Ces interfaces seront alors disponibles).
Mode
DriveTop peut communiquer avec un variateur par la liaison RS232, ou,
avec un convertisseur externe de protocole RS232/RS485 avec un
groupe de 32 entraînements au maximum.
Le mode désiré doit être sélectionné.
Baudrate
Le variateur DKC peut communiquer avec différentes vitesses:
• 9600 Baud
• 19200 Baud
Autres paramètres d’interface

• 8 bits de données
• sans parité
• un bit de stop

Délai de réponse
Le délai de réponse définit le temps minimum qui doit s’écouler après
réception du dernier caractère d’un télégramme avant que le premier
caractère de réponse de l’entraînement ne soit émis. Ce délai est
nécessaire en RS485 pour la commutation du mode émission en mode
réception et réciproquement. En mode RS232, ce paramètre n’est pas
nécessaire mais doit cependant être programmé à 1 ms.
Généralement un délai de 20 à 30 ms dépendant du PC doit être
programmé car des interruptions prioritaires interrompent la
communication.
Méthode d’adressage
Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés à un maître (PC ou API),
chaque participant doit avoir une adresse sur le bus. Il y a deux
possibilités de fixer l’adresse.
Avec l’adressage par logiciel, le numéro d’adresse est fixé par le champ
Adresse entraînement.

3.5 Liaison du PC avec le variateur

Il faut utiliser un câble de liaison pour l’échange des données entre le PC
et le variateur. Il existe des câbles confectionnés INDRAMAT avec des
connecteurs Sub-D 9 ou 25 points. La disposition des contacts est
représentée dans la figure suivante.
Voir aussi Chap.11.3 Communication par liaison RS485
max. 15 m
Câble: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
TxD 3 2
TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC avec connect. 1)
sub-D 9 points DKC
max. 15 m
Câble: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC avec connect. 1)
sub-D 25 points DKC
1) Raccorder le blindage externe à la masse côté PC

AP0224d1.drw
Fig. 3-3: Raccordement d’un PC au variateur par liaison série RS 232
Remarque: La liaison équipotentiel (0V/masse) est assurée par le

blindage interne du câble!

3.6 Installation minimale pour l’utilisation d’un DKC avec

Drive Top
Pour le premier paramètrage d’un DKC, l’installation minimale suivante
est nécessaire.
MS-Dos® - PC
X1
X4 1
+24 V
= 1 x AC 230V
X5 4
50...60 Hz
X6 0V ~~
X7
IKS 374
IKL...
MKD
FP0021d1.drw
Fig. 3-4: Installation minimale pour paramètrer
Avec cette configuration, on peut effecteur de simples tests de

paramètrage. Pour l’activation de l’entraînement et l’exécution de
mouvements, une autre installation est nécessaire.
Remarque: Des consignes d’installation détaillées se trouvent dans la

documentation “Guide de projet”.

3.7 Démarrage de Drive Top

Drive Top se lance par un double clic sur l’icône du programme.
Recherche des entraînements raccordés

Après lancement, Drive Top recherche si des entraînements sont
raccordés. Toutes les adresses entre 1 et 99 sont interrogées.
Fig. 3-5:Recherche des adresses d’entraînements
Si un ou plusieurs entraînements sont trouvés, les paramètres du premier

entraînement trouvé sont lus.
Remarque: Plusieurs entraînements ne peuvent être trouvés que si ils

sont reliés au PC par une liaison RS 485 au moyen d’un
convertisseur RS232/RS485 sur la liaison série. Tous les
entraînements doivent travailler avec la même vitesse de
transmission.
Si aucun entraînement n’est trouvé, la fenêtre de dialogue suivante

apparaît.
Fig. 3-6: Fenêtre de menu après recherche infructueuse
Les causes de l’apparition de cette fenêtre peuvent être:

• tension d’alimentation du DKC déconnectée.
• défaut de liaison entre le PC et les entraînements
On peut, au choix, refaire une nouvelle tentative de liaison, interrompre le

programme ou travailler en mode Off Line.

Mode Online mode Offline

Mise en service-paramètrage en mode Online
Le mode Offline correspond avec une liaison effective avec un variateur.
Cela signifie que tous les paramètres introduits durant la phase de mise
en service, sont aussitôt pris en compte. L’utilisateur peut ainsi tester
immédiatement l’efficacité de ses réglages.
Mise en service-paramètrage en mode Offline

Le mode Offline signifie qu’il n’y a pas de liaison avec le variateur. Le
mode Offline permet à l’utilisateur la préparation aisée du jeu de
paramètres qui sera par la suite, après mise en liaison, entièrement
chargé dans le variateur. Pour terminer la mise en service, il ne restera
que les dernières mises au point qui, en raison de leur relation avec la
machine, ne peuvent être réalisées en mode Offline (par ex. paramètres
de prise d’origine).
Fenêtre de diagnostic
Après une lecture réussie des paramètres du variateur, la fenêtre de
diagnostic suivante apparaît sur le PC.
Fig. 3-7: Fenêtre de diagnostic

La fenêtre de diagnostics sert à l’affichage:

• des états et défauts du système
• des valeurs de consigne et valeurs réelles de retour
• des valeurs des signaux de commande et d’état
• de la description des composants utilisés.
Remarque: La fenêtre de diagnostic n’apparaît qu’en mode Online. En

mode Offline, une fenêtre avec les composants
ECODRIVE est affichée à la place de la fenêtre de
diagnostic.
Protection par mot de passe

Généralités sur le mot de passe
Un mot de passe défini par l’utilisateur permet de verrouiller l’accès aux
paramètres de l’entraînement. Aucune modification de paramètres n’est
alors possible tant que l’utilisateur n’a pas déverrouillé par nouvelle
introduction du mot de passe. La protection par mot de passe est intégrée
au variateur.
Les fonctions du mot de passe peuvent être appelées par le menu
Options/Protection par mot de passe.
Le variateur est livré avec le mot de passe par défaut ‘007’. Ce mot de
passe ne verrouille pas le variateur, la protection n’est pas active.
Les lettres A-Z/a-z (les majuscules et minuscules sont différenciées!) et
les chiffres de 0 à 9 peuvent être utilisés pour le mot de passe. Il doit
contenir au minimum 3 caractères et au maximum 10.
Voir aussi Paramètres S-0-0267, Mot de passe
Modification du mot de passe

Ce menu permet de modifier le mot de passe actuel ou de reprogrammer
le mot de passe ‘007’.. Il est accessible sous Options/Protection par
mot de passe / Modification du mot de passe..
Fig. 3-8: Modification du mot de passe

Procédé: Pour introduire un nouveau mot de passe, il faut remplir les

trois champs d’édition. Introduire le mot de passe actuel dans le premier
champ (ou ‘007’ s’il n’y a pas de mot de passe). Dans les deux autres
champs, il faut introduire le nouveau mot de passe. Lorsque l’on termine
le menu avec le bouton OK et que les deux valeurs de mot de passe sont
correctes, le nouveau mot de passe est actif et l’entraînement est
verrouillé.
Suppression de la protection par mot de passe

Si l’on souhaite supprimer le mot de passe utilisateur et laisser
l’entraînement déverrouillé en permanence, il faut reprogrammer ‘007’
comme nouveau mot de passe.
Déverrouillage de l’entraînement
Si un paramètre doit être modifié (alors que la protection est active), il faut
sélectionner le menu Options/Protection par mot de passe/
Déverrouillage entraînement. Le menu suivant apparaît.
Fig. 3-9: Déverrouillage entraînement
Procédé: Introduire le mot de passe actuel et valider par le bouton ‘OK’.

L’entraînement est déverrouillé..
Verrouillage de l’ entraînement
Si l’entraînement doit être verrouillé, on appelle le menu
Options/Protection par mot de passe/ Verrouillage entraînement.
Fig. 3-10: Verrouillage entraînement
Procédé: Appuyer sur le bouton ‘OK’, l’entraînement est verrouillé.

Verrouillage sous RS - 485

Lorsqu’un mot de passe utilisateur est programmé, l’entraînement est
verrouillé lorsque l’on lance ou l’on quitte DriveTop. Si l’on choisit un
nouvel entraînement (RS485), l’ancien entraînement ainsi que le nouveau
sont verrouillés.
3.8 Structure des menus Drive Top
Fichiers
Charger Permet de choisir un fichier parmi une liste de fichiers de paramètres
existant. Le contenu de ce fichier de paramètres est envoyé dans le
variateur.
Remarque: En mode Offline, cette commande permet de visualiser et

éventuellement de modifier un fichier de paramètres.
Charger paramètres de base Les paramètres sont initialisés avec les valeurs par défaut définies en
usine. Les réglages actuels sont écrasés.
Le système passe en mode paramètre.
Sauvegarder Les paramètres actuels du variateur raccordé sont sauvegardés dans un

fichier de paramètres sur le PC.
Remarque: Ne pas écraser le fichier de paramètres “DEFAULT.PAR”

livré avec le logiciel. Vous pouvez, à l’aide de ce fichier,
reproduire à tout instant, l’état à la livraison du variateur.
Pour votre propre fichier de paramètres, choisissez un
autre nom.
Quitter Alt+F4 Cette commande permet de quitter le programme DriveTop.
Paramètres
Mode L’entraînement a un mode paramètres et un mode exploitation. Cette
commande permet de passer d’un mode à l’autre. De nombreux
paramètres ne peuvent être modifiés qu’en mode Paramètre (afficheur 7
segments P2). Les déplacements ne sont possibles qu’en mode
exploitation..
Voir aussi S-0-0014, Etat de la liaison série
Type de moteur Ce menu permet de lire les informations sur le type de moteur raccordé.
En mode Offline, l’utilisateur doit introduire lui même ces données.
Voir aussi S-0-0141, Type de moteur

Variateur/mode de marche Ce menu permet de lire les informations sur le type de variateur raccordé.
Il permet en outre l’introduction du facteur de surcharge et de la
fréquence du modulateur de largeur d’impulsions avec lesquels
l’entraînement doit fonctionner. En mode Offline, toutes les données
doivent être introduites par l’utilisateur..
On peut aussi choisir le mode d’exploitation à partir d’une liste donnée
prédéfinie.
Voir aussi S-0-0140, Type de variateur et S-0-0032, Mode de

fonctionnement primaire
Autres menus de paramètrage En fonction du mode d’exploitation sélectionné, d’autres menus de

paramètrages sont affichés. Ils sont suffisamment clairs et ne sont pas
développés ici.
Liste de tous les paramètres Ce menu permet de visualiser et éventuellement de modifier tous les
paramètres de l’entraînement sous forme d’une liste. Cela offre une
possibilité d’édition ‘bas niveau’ qui ne doit être utilisée que dans les cas
d’exception. Normalement tous les paramètres se programment dans le
paramètrage de mise en service.
Liste des paramètres invalides Lors de la transition du mode paramètre dans le mode exploitation la
correction des paramètres est vérifiée. Tous les paramètres invalides
ainsi que les paramètres dépassant leur valeur limite sont indiqués dans
la liste des paramètres invalides et peuvent être ainsi corrigés.
Voir aussi S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation

invalides en phase 3
Balayer Au lancement de DriveTop, toutes les informations des paramètres de

l’entraînement raccordé sont lues. Pour des raisons de vitesse, seul le
contenu des paramètres est lu dans chaque menu.
On souhaite souvent passer d’un variateur à un autre sans avoir à
relancer DriveTop. Il faut alors rebalayer les paramètres après avoir
connecté le câble d’interface d’un variateur à l’autre pour recréer une
image du nouveau jeu de paramètres.
Mise en service
Définition des paramètres Le paramètrage de mise en service guide l’utilisateur pas à pas à l’aide
d’une suite de menus. A la fin, tous les réglages nécessaires sont
effectués.
Entraînement
Balayer En utilisant un convertisseur de protocole RS232/RS485, DriveTop peut
être relié simultanément avec plusieurs variateurs. A l’aide du menu
‘Balayer’, DriveTop recherche tous les entraînements raccordés..
Sélectionner Lorsque DriveTop est raccordé à plusieurs entraînements par une liaison
RS485, ce menu permet de fixer avec quel entraînement la liaison doit
être établie.
Offline Drive Top peut être utilisé aussi bien en mode Online qu’en mode Offline.

Options
Langue Ce menu permet de sélectionner la langue dans laquelle Drive Top va
travailler, ainsi que la langue dans laquelle les paramètres et les
diagnostics du variateur vont être commutés.
Voir aussi S-0-0265, Changement de langue
Protection par mot de passe On peut ici:

• choisir son propre mot de passe
• verrouiller l’entraînement contre une modification des paramètres
• déverrouiller l’entraînement pour accéder aux paramètres.
Voir aussi S-0-0267, Mot de passe
Communication Ce menu permet de faire les réglages pour l’échange des données entre
le variateur et le PC.
• Sélection du port de communication
• Sélection de la vitesse de transmission
• Sélection de l’adresse
Aide
Contenu Ce menu permet d’accéder à l’aide en ligne. De très nombreuses
informations sur les caractéristiques fonctionnelles, la description des
paramètres et des diagnostics sont disponibles dans ce fichier d’aide.
Utiliser l’aide Contient des informations sur l’utilisation des fichiers d’aide.
Documentations Liaison de fichiers d’aide dans une bibliothèque.
A propos de DriveTop Informations sur la version logicielle de DriveTop.

3.9 Impression des jeux de paramètres

Drive Top n’offre aucune possibilité directe d’impression des jeux de
paramètres.
Les jeux de paramètres sont stockés sous forme de fichiers ASCII et
peuvent être édités et imprimés avec un grand nombre d’éditeurs. Pour
l’impression d’un jeu de paramètres, nous recommandons l’utilisation de
l’éditeur “Notepad”( Bloc-notes). Notepad est livré avec Windows 3.1 et
est donc toujours disponible. Pour imprimer un fichier de paramètres,
procéder de la façon suivante:
Exemple fichier paramètres “Axe_X.par”::
• Dans le gestionnaire de programme, appeler la commande

“Exécuter...”.
• Dans la ligne de commande introduire “NOTEPAD Axe_X.par” et
valider avec la touche Entrée.
• Appeler la commande “Fichier - Imprimer”. (l’impression est lancée.)

4 Choix du moteur et du variateur
4.1 Généralités sur le choix du moteur et du variateur

Un système d’entraînement ECODRIVE se compose d’un variateur
(DKC) et d’un servomoteur (MKD). Le choix du variateur et du moteur
pour une application donnée se fait à l’aide de document de sélection
(liste de sélection). Ces documents peuvent être fournis par INDRAMAT.
Pour réaliser le paramètrage de mise en service, des informations sur le
moteur et le variateur équipant l’axe sont nécessaires. En utilisation
Online, ces informations sont automatiquement lues sur l’entraînement
raccordé et ne doivent pas être introduites par l’utilisateur. En mode
Offline, aucun entraînement n’est raccordé, ces informations doivent donc
être introduites par l’utilisateur.
4.2 Choix du moteur

En utilisation Offline, il est nécessaire d’introduire les données relatives
au moteur utilisé sur l’application. DriveTop a besoin de ces informations
pour les réglages correspondants aux données moteur (par ex: courants
moteur, vitesse de rotation, paramètres standards d’asservissement, type
de feedback etc..).
Fig. 4-1: Choix du moteur
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Choix du moteur et du variateur 4-1

Remarque: Dans le cas où des données moteur erronées sont

programmées, le message de diagnostic “UL” sera affiché
lors du chargement ultérieur du jeu de paramètres dans
l’entraînement. Cela signifie que le type de moteur du jeu
de paramètres ne correspond pas avec le moteur
réellement raccordé. Dans ce cas les mesures suivantes
doivent être prises:
• Effacer le message d’erreur par appui sur la touche S1 du variateur.

Le message “bb” doit alors normalement apparaître si aucun autre
défaut n’est présent dans le variateur.
• Exécuter de nouveau la procédure de paramètrage de mise en
service, et redéfinir principalement les paramètres de valeur limite de
l’entraînement.
4.3 Choix du variateur
Fig. 4-2: Choix du variateur
4-2 Choix du moteur et du variateur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Détermination du type de variateur

En utilisation Offline, on peut choisir le type de variateur. Trois types de
variateurs sont disponibles:
• DKC01.1-030-3-FW
• DKC01.1-040-7-FW
• DKC11.1-040-7-FW
La définition du variateur a une influence le choix des modes de marche

et des fonctions disponibles. En mode Online, cette adaptation est
automatique lors de la lecture du paramètre “type de variateur” de
l’entraînement raccordé.
Remarque: Avec le DKC11.1, la limitation des fonctions disponibles

n’est prise en compte qu’en utilisation Online.
Détermination du facteur de surcharge

Le facteur de surcharge fixe le couple intermittent de l’entraînement. Les
vitesses de rotation et les couples disponibles des différentes
associations moteur / variateur en fonction des tensions d’alimentation
sont indiquées dans les listes de sélection DKC/MKD. La dernière
colonne de ces listes de sélection donne le facteur de surcharge
correspondant aux données de l’entraînement que l’on recherche.
Remarque: Pour un réglage correct, les données de sélection sont

nécessaires.
Détermination de la fréquence de MLI

La fréquence d’horloge des étages de puissance (fréquence de MLI) du
variateur peut, au choix, être fixée à 4 ou 8 kHz. La fréquence de
modulation de largeur d’impulsion (MLI) a une influence sur le niveau de
bruit du moteur, la capacité en charge de courant de l’entraînement, et de
ce fait sur le couple intermittent disponible sur l’entraînement. La
sélection se fait en fonction des critères généraux suivants:
• Sur les applications conventionnelles, on travaille avec une fréquence

de 4 kHz afin de garantir un couple intermittent sur l’entraînement.
• Sur les applications où un faible niveau de bruit au moteur est exigé,
on travaille avec une fréquence de 8 kHz. Il faut remarquer que cela a
pour conséquence la diminution des caractéristiques en courant du
variateur, ce qui entraîne une diminution du couple intermittent. Toutes
les données de courant et de couple doivent être réduites par un
facteur 0,9.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Choix du moteur et du variateur 4-3

Notes
4-4 Choix du moteur et du variateur DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

5 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de

positionnement intégrée
5.1 Principe de base de la commande de positionnement

On peut mémoriser jusqu'à 64 blocs de positionnement différents. Les 32
premières positions peuvent être sélectionnées au moyen des 5 entrées
binaires. Les blocs de positionnement 32-63 ne peuvent être sélectionnés
que par la liaison série. L’exécution du bloc de positionnement
sélectionné a lieu avec le signal de départ. On peut fixer les paramètres
de mouvement suivant dans un bloc de positionnement:
• P-0-4006, Position des blocs de déplacement
• P-0-4007, Vitesse des blocs de déplacement
• P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement
• P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement
• P-0-4019, Mode de déplacement
Remarque: La vitesse de positionnement peut être modifiée par la

fonction atténuateur ou par un positionnement à vitesse
réduite.
5.2 Sélection du mode d’exploitation: Asservissement de

position avec interface de positionnement
Le mode d’exploitation «Asservissement de position avec interface de
positionnement» est sélectionné dans le menu mode d’exploitation.
Fig. 5-1: Asservissement avec interface de positionnement
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-1

Asservissement avec erreur de poursuite

Dans ce mode de fonctionnement la différence entre la position théorique
et la position réelle, lors du positionnement, est proportionnelle à la
vitesse (erreur de poursuite). Le comportement au cours du
positionnement dépend du réglage du facteur de gain Kv, et génère un
« traînage » à l’arrivée sur la position finale, particulièrement dans le cas
de faible facteur de gain.
Asservissement sans erreur de poursuite

Dans ce mode de fonctionnement on utilise une consigne de vitesse
anticipée pour que la position à atteindre et la position réelle soient
identiques à vitesse constante. Il n’y a pas de différence proportionnelle à
la vitesse entre les positions réelles et théoriques..
Sélection du mode d’asservissement approprié

Il faut en général préférer le mode d’asservissement sans erreur de
poursuite car l’axe atteint plus rapidement la position finale. (Pas de
« traînage » fonction du Kv)
Dans le cas de mécaniques peu rigides, on peut, avec ce mode, obtenir
des oscillations mécaniques lors des modifications d’accélération. Dans
les applications où l’inconvénient de l’asservissement avec erreur de
poursuite peut être toléré, on peut alors, exceptionnellement utiliser
l’asservissement avec erreur de poursuite.
Les oscillations seront alors amorties par réglage d’un gain Kv faible. On
a alors un compromis entre le comportement au positionnement et la
rigidité de charge.
5-2 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

5.3 Mode de positionnement

La sélection du mode de positionnement se fait à l’aide du paramètre P-0-
4019, Mode de déplacement.
Positionnement absolu
Dans un bloc de positionnement absolu, la position à atteindre est définie
de manière fixe (absolue) par rapport au système de coordonnées
machine..
Exemple Positionnement absolu avec position à atteindre = 700

Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=700
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variateur
t
Entrées de positionnement valides
Les sorties d'acquittement reflètent l'état inverse des entrées de positionnement
Les sorties d'acquittement reflètent, après prise en compte

valable du bloc,
l'état direct des entrées de positionnement
SV0001D2.drw
Fig. 5-2:Bloc de positionnement absolu
Dialogue de programmation
Fig. 5-3:Programmation d’un bloc de positionnement avec position absolue
Conditions préalables au déroulement d’un bloc de

positionnement absolu:
• L’axe doit être référencé.
• La zone de déplacement peut être restreinte par les valeurs limites de
position (butées logicielles). Un bloc avec positionnement absolu ne
peut être effectué que si la position à atteindre est à l’intérieur des
zones de déplacement autorisées.

Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir

Fig. 5-4: Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir
Les blocs de positionnement relatifs sont aussi exécutés lorsque l’axe

n’est pas référencé.
Position de référence Dans un bloc de positionnement sans mémorisation du reste à parcourir,

la position à atteindre est définie par addition avec la valeur de la
position actuelle.
Référence de mesure L’enchaînement de plusieurs blocs de positionnement relatif permet de

incrémentale faire du positionnement incrémental. Lors de l’interruption d’un bloc de
déplacement relatif sans mémorisation du reste à parcourir, la
référence relative de mesure est perdue.
Lorsque le bloc de positionnement est exécuté jusqu’au bout
(l’entraînement atteint la position cible et l’information In-Pos est active) le
positionnement incrémental peut être effectué sans perte de référence
relative.
Lorsque l’on effectue une suite sans fin de blocs de positionnements
relatifs en avant ou en arrière (bande de transport) il faut choisir le
calibrage des données de position en format modulo (valeur de modulo =
longueur de la bande de transport ou valeur du modulo = 2 * pas
maximum de déplacement
Remarque: Lorsqu’on utilise des positionnements relatifs sans

mémorisation du reste à parcourir pour faire du
déplacement incrémental, il faut tenir compte du fait que la
référence relative sera perdue dès qu’un bloc de
positionnement est interrompu.
La référence relative peut être restaurée par exécution d’un
mouvement de positionnement absolu ou d’une prise
d’origine.

Exemple Positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir avec

position à atteindre = 700 (position actuelle = 200).
Profil de v
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=900
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
t
< 14 ms

valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement SV0002_d2.drw
Fig. 5-5: Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir
Exemple Positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir avec

position à atteindre = 700 (position actuelle = 200). Interruption et
redémarrage d’un bloc de positionnement relatif sans mémorisation du
reste à parcourir.
Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=350 x=1050
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
t
< 14 ms
Entrées de positonnement valides
Les entrées d'acquittement reflètent, après prise en compte

valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement. SV5002_d1.drw
Fig. 5-6: Interruption d’un bloc de positionnement relatif sans mémorisation du

reste à parcourir

Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir

Les blocs de positionnement relatif avec mémorisation du reste à
parcourir sont aussi exécutés lorsque l’axe n’est pas référencé.
Dans un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à
parcourir, la position à atteindre est un déplacement relatif à partir de la
position actuelle..
Fig. 5-7: Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
Référence de mesure L’enchaînement de plusieurs blocs de positionnement relatif permet de

incrémentale faire du positionnement incrémental. Lors de l’interruption d’un bloc de
positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir, la
référence de mesure incrémentale est conservée.

Exécution d’un déplacement relatif avec mémorisation du

reste à parcourir sans interruption
Comportement Lors du démarrage d’un bloc de positionnement relatif avec
mémorisation du reste à parcourir la position à atteindre du bloc est
ajoutée à la position actuelle.
Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée!
Position de référence La position actuelle est utilisée comme position de référence.
Exemple Positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir avec

position à atteindre = 700 sans interruption (position actuelle = 200)
Profil de v
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=900
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
t
< 14 ms

valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement SV0002_d2.drw

Interruption par arrêt entraînement d’un bloc de

positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
Position de référence La dernière information InPos à x=100 est utilisée comme position de
référence.
Exemple Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du

reste à parcourir avec position à atteindre = 600, pos. de référence =100
Profil de
vitesse v
Fenêtre d'arrêt
x=100 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 01 01
AH/START
INPOS
INBWG
t
< 14 ms

valable du bloc, le numéro du bloc de positionnement actif
SV5003d1.drw
Fig. 5-9- Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du

reste à parcourir

Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à

parcourir après déverrouillage du variateur
référence.
Exemple Interruption d’un bloc de positionnement relatif avec mémorisation du

reste à parcourir avec position à atteindre = 600 après déverrouillage
variateur
Profl de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=800
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
~02 02 ~02 02
AH/START
INPOS
INBWG
Jog+

SV5006d1.drw

après déverrouillage variateur


parcourir après interruption avec déplacement en JOG
Exemple Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir
interrompu avec déplacement en JOG avec position à atteindre = 600
sans dépassement de la position à atteindre durant le déplacement en
JOG
référence.
Comportement Le déplacement effectué en JOG entre l’interruption et le redémarrage
du bloc de positionnement est pris en compte.
Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=100 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
01 ~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Jog+

SV5004d1.drw

après le déplacement en JOG
5-10 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégréeDOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97


interrompu avec déplacement en JOG avec position à atteindre = 600
avec dépassement de la position à atteindre durant le déplacement en
JOG
Comportement L’entraînement retourne sur la position à atteindre qui avait été
déterminée avant l’interruption.
Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée!.
référence.
Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=100 x=900 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Jog+

SV5005d1.drw

après le déplacement en JOG


parcourir après mise hors et sous tension des tensions de
commande du variateur après interruption
La référence ne peut être conservée, après mise hors puis sous tension
des tensions de commande du variateur que dans le cas d’utilisation d’un
codeur absolu. Le reste à parcourir est conservé et sera déroulé après
redémarrage du bloc de positionnement relatif..
Comportement Avec utilisation d’un codeur absolu, le reste à parcourir est effectué..
Avec utilisation d’un codeur incrémental, le reste à parcourir est perdu,
le système se cale sur la position actuelle..
Remarque: La référence de mesure incrémentale est conservée

uniquement dans le cas d’utilisation d’un codeur absolu!
Position de référence Avec utilisation d’un codeur absolu, la dernière information InPos à
x=200 est utilisée comme position de référence.

interrompu après mise hors puis sous tension de l’alimentation de
commande avec position à atteindre = 600
Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=800
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
~02 02 ~02 02
AH/START
INPOS
INBWG
24V alimentation

SV5007d1.drw

après mise hors puis sous tension de l’alimentation de commande
Remarque: Si la prise en compte d’un bloc est refusée, l’entraînement

se comporte comme si le bloc n’avait pas été démarré.

Interruption d’un bloc relatif avec mémorisation du reste à

parcourir et démarrage d’un nouveau bloc relatif
Comportement Si l’on démarre un nouveau bloc de positionnement après interruption

d’un bloc relatif avec mémorisation du reste à parcourir, le reste à
parcourir du bloc précédent est perdu..
Le bloc de positionnement relatif est alors référence par rapport à la
position actuelle. La référence de mesure incrémentale est alors
perdue.
Position de référence La position actuelle est utilisée comme position de référence.
Exemple Profil de
vitesse v
FENÊTRE D'ARRÊT
x=200 x=350 x=1050
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
t
< 14 ms
Entrées de positonnement valides
Les entrées d'acquittement reflètent, après prise en compte

valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement. SV5002_d1.drw
Fig. 5-14: Interruption de bloc relatif avec mémorisation de reste à parcourir et

sélection d’un nouveau bloc

Déplacement sans fin en direction positive

Lorsqu’un axe doit se déplacer avec une vitesse, une accélération et un
jerk définis sans position à atteindre déterminée, il faut choisir le mode
« déplacement en direction positive » ou « déplacement en direction
négative ». L’entraînement se déplace dans la direction programmée
jusqu'à ce que le signal Start soit enlevé, qu’une limite de position ou un
contact de fin de course soit atteint.
La position à atteindre n’a, dans ce cas aucune signification.
Voir aussi Chap.10.10 JOG
S-0-0076, Type de calibrage des données de position
Bit 7
0: format absolu
1: format modulo
Fig. 5-15: Programmation d’un bloc de déplacement sans fin
Exemple Profil de
v
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
> 10 ms
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
t
< 14ms
Entrées de positionnement valides, par ex. bloc n° 1
XX Etat des entrées non significatif

par ex; bloc n°1 en inverse
valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement
SV0003D2.drw
Fig. 5-16: Déplacement sans fin en direction positive / négative

5.4 Fonction d’enchaînement de blocs
Généralités sur l’enchaînement de blocs

L’enchaînement de blocs de l’ECODRIVE autorise l’exécution de
plusieurs blocs de positionnement dans une succession fixe sans qu’il
soit nécessaire de donner un nouveau signal de départ.
Les cas typiques d’application sont les processus de positionnement dans
lesquels un grand déplacement doit être effectué à grande vitesse
(rapide) et sur lequel il faut enchaîner jusqu'à la position finale avec une
vitesse réduite sans arrêt intermédiaire.
• Reprise ou dépôt de marchandise sur des robots de manipulation.
• Exécution de préassemblage dans des systèmes de montage
Une chaîne de blocs consiste en un bloc de départ et un ou plusieurs
blocs suite. Le bloc de départ est sélectionné et activé de façon
conventionnelle. Le passage au bloc suite peut se faire de différentes
manières.
Remarque: L’enchaînement de blocs est possible aussi bien avec des

blocs de positionnement absolu que relatif avec
mémorisation du reste à parcourir. Le dernier bloc d’une
chaîne n’est rien d’autre qu’un bloc suite dans lequel se
trouve une indication de fin de chaînage.
Sélection et activation d’un bloc suite

La sélection et l’activation d’un bloc avec enchaînement se fait de façon
conventionnelle. Le bloc suite est en fait le bloc avec le numéro suivant.
Un bloc suite peut lui-même avoir un bloc suite, ainsi un bloc de départ
peut être enchaîné avec 63 blocs suite. Le bloc suite potentiel du bloc 63
est le bloc 0.
Voir aussi Chap.5.5 Activation de blocs de positionnement
Conditions d’enchaînements sur le bloc suite

Il y a deux modes principaux d’enchaînements de blocs qui peuvent à
leur tour être partagés.
Chaînage de blocs dépendant de la position

Dans ce mode de chaînage on passe au bloc suite à l’arrivée sur la
position à atteindre du bloc de départ. Il y a trois sortes d’enchaînements
différents:
• Chaînage avec l’ancienne vitesse de positionnement (Mode 1)
Dans ce mode de chaînage on aborde la position à atteindre avec la
vitesse du bloc de départ. On passe ensuite à la vitesse du bloc suite.

Définition L’entraînement se positionne sur la position à atteindre n du bloc de

positionnement n. Dès que cette position est atteinte, l’entraînement
passe au bloc suivant n+1.
Fig. 5-17: Programmation de bloc de positionnement avec enchaînement en

mode 1
Exemple
v
Profil de
vitesse
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
t

SV0007D2.drw
Fig. 5-18: Enchaînement de bloc en fonction de la position (Mode 1)
• Enchaînement de bloc avec nouvelle vitesse de positionnement

(Mode 2)
Dans le mode d’enchaînement 2 avec chaînage dépendant de la position,
la position à atteindre du bloc de départ est accostée à la vitesse du bloc
suite. Le freinage ou l’accélération nécessaires à l’adaptation de vitesse
ont lieu dans le bloc de départ.
Définition L’entraînement se déplace en direction de la position. Xn du bloc actuel

n. En temps utile, on accélère avec l’accélération an à la vitesse suivante
de positionnement vn+1 de façon à ce que cette vitesse vn+1 soit atteinte à
la position Xn,.
Le passage au bloc suivant a lieu aussi lorsque la position est atteinte.
Fig. 5-19: Programmation de bloc de positionnement avec enchaînement

en mode 2

Exemple
v
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Déblocage variatur
t

SV0008d2.drw
Fig. 5-20: Enchaînement de bloc fonction de la position (mode 2)
• Enchaînement de blocs avec arrêt intermédiaire

Lors de l'enchaînement de blocs avec arrêt intermédiaire, l'entraînement
se positionne d'abord sur la position à atteindre du bloc de départ.
Lorsque l'axe est sur cette position, il y a enchaînement du bloc suivant
sans nécessité d'un nouveau signal de départ.
Cela signifie que:

Définition L'enchaînement avec arrêt intermédiaire représente un autre mode
d'exploitation.
L'entraînement freine jusqu'à vitesse nulle sur la position à atteindre et
accélère ensuite jusqu'à la nouvelle vitesse de déplacement.
Remarque: L’enchaînement de bloc a lieu lorsque le générateur de

consigne interne a atteint la position finale. Avec de très
faibles valeurs de jerk il se produit un traînage au point
final, ce qui introduit un temps d’attente.
Fig. 5-21: Programmation d'un bloc de positionnement avec enchaînement de

blocs et arrêt intermédiaire

Exemple
v
Profil de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
t

SV5012d1.drw
Fig. 5-22: Enchaînement de bloc avec arrêt intermédiaire
Remarque: Ce mode doit impérativement être utilisé lorsqu’il y a

changement de direction entre deux blocs enchaînés.
Sinon on obtient inévitablement un dépassement de la
position où a lieu le changement de direction..
Chaînage de blocs sur signal extérieur
Remarque: Lorsqu’on utilise le chaînage de blocs sur signal extérieur,

la fonction limitation de déplacement par contacts de fin de
course n’est pas disponible !
L’enchaînement sur le bloc suivant est déclenché par un signal extérieur.

• Commutation avec contact de came (signal extérieur)
L’enchaînement de bloc sur signal extérieur permet le passage au bloc
suivant sur événement extérieur. On dispose des entrées de contact de
fin de course pour les signaux de commutation.
Fig. 5-23: Programmation d’enchaînement de bloc sur signal extérieur

Définition L’entraînement passe au bloc suivant n+1 dès que l’entrée came de
commutation 1 (limite +) passe de 0 à 1. Si la position finale n’est pas
atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant.
L’entraînement passe au bloc d’indice n+2 dès que l’entrée came de
commutation 1 (limite +) passe de 1 à 2. Si la position finale n’est pas
atteinte on passe durant le mouvement au bloc suivant.
Référence de position Un bloc suivant relatif est référencé par rapport à la position à laquelle a
eu lieu la commutation.
Tableau de classement des Limite- Limite+ Réaction de

cames de commutation
l’entraînement
0 0 L’entraînement va sur
la position finale du
bloc n
X 0->1 Le bloc n+1 est
démarré
0->1 X Le bloc n+2 est
démarré
Fig. 5-24: Réaction de l’entraînement pour différentes séquences d’entrée
X = Indifférent
n = Bloc de positionnement sélectionné par les entrées parallèles ou la
liaison série.
max 20 m
X2
fin de course 13
NF
positif 0,5 mm2
14
NS
15
LIMIT+
HIGH 0,5 mm2 16
LIMIT -
17
fin de course JOG+
18
négatif JOG-
19
WSP
20
INREF
21
INBWG
22
INPOS
23
0 Vext 0V
24
6k3 10k
Entrées min. max.
Tension d'entrée HIGH: 16 V 30 V
2k 10n
LOW: -0,5 V 8V
Résistance d'entrée: env. 8 kOhm
AP0221d2.fh7
Fig. 5-25:Plan de raccordement limites +/-

Exemple
v
Profl de
vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03
Limite -
Limite +
AH/START
INPOS
INBWG

SV0010d2.drw
Fig. 5-26: Enchaînement de bloc sur signal extérieur
Absence de signal Le bloc de départ d’un bloc suivant peut être aussi bien absolu que relatif.
d’enchaînement de bloc Cela signifie que, si le signal d’enchaînement ne vient pas avant l’arrivée
en position finale, l’entraînement s’arrête. Si le signal vient par la suite, le
bloc suite est exécuté..
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
Limite+
AH/START
INPOS
INBWG
t

SV0011d2.drw
Fig. 5-27: Enchaînement de bloc sur signal extérieur (comportement sur retard
du signal de commutation

Remarque: Les conditions d'enchaînement sont interrogées et

exploitées continuellement, afin d'assurer l'enchaînement
correct même après une interruption. Seule la première
condition de commutation arrivée pendant l'interruption
est prise en compte.
Démarrage d’une chaîne de blocs

La chaîne de blocs entière est démarrée lorsque le premier bloc de la
chaîne est sélectionné par le signal Start..
Position de référence Position actuelle (en général identique à la position finale du bloc
précédent)
Exemple
v
Profil de Folgesatzende Folgesatzende
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500 x=700
Start
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
t

SV5013d1.drw
Fig. 5-28: Démarrage d’une chaîne de blocs
Interruption d’une chaîne de blocs

L’interruption peut être due :
• à la suppression de la validation variateur
• à la suppression du départ cycle
.
En fonction du type de bloc interrompu et des événements survenant
durant l’interruption, il peut y avoir divers comportements au redémarrage
de la chaîne de bloc.
Remarque: En mode enchaînement de blocs, seule l’utilisation de

blocs de positionnement relatif avec mémorisation du
reste à parcourir est autorisée, sinon la référence de
mesure incrémentale serait perdue.

Interruption d’une chaîne de blocs avec sélection du même

numéro de bloc
Après interruption (par exemple avec Arrêt entraînement) la chaîne de
bloc est continuée sur un Restart..
Position de référence La position de référence est la position de départ initiale de la chaîne de

bloc (correspondant aussi au message en position)).
La référence de mesure de la chaîne est conservée car seuls les blocs
absolus ou relatifs avec mémorisation du reste à parcourir sont autorisés!
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 Restart x=500 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
t

SV5014d1.drw
Fig. 5-29: Interruption de chaîne de bloc avec sélection du même numéro de

bloc
Passage en mode JOG

Remarque: Si, après interruption, on passe en mode JOG, la chaîne
de bloc interrompue est terminée sur Restart si aucun
nouveau bloc n’a été sélectionné.

Profil de
vitesse v
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
01 ~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Jog+

SV5015d1.drw
Fig. 5-30: Interruption de blocs chaînés avec déplacement en JOG sans

dépassement de la position finale
Profil de
vitesse v
FENETRE D'ARRET
x=100 x=900 x=700
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 02
AH/START
INPOS
INBWG
Jog+

SV5016d1.drw
Fig. 5-31: Interruption de blocs chaînés avec déplacement en JOG avec

dépassement de la position finale
Remarque: Pendant le déplacement en JOG seul un passage au bloc

suivant est reconnu et exploité. Ainsi seule la première
position finale atteinte ou la première came de
commutation sera reconnue et exploitée. La position de
commutation est alors utilisée comme position de
référence.

Interruption d’une chaîne de blocs avec sélection d’un

nouveau numéro de bloc
Lorsque, durant une interruption (par ex. avec arrêt entraînement), un
nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas
terminé au Restart. C’est le bloc sélectionné qui est exécuté.
Position de référence Position réelle actuelle
Exemple
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500 x=700 x=1000
POS1...POS5
01 04
POSQ1...POSQ5
~01 01 04
AH/START
INPOS
INBWG
t

SV5017d1.drw
Fig. 5-32: Interruption d’une chaîne de blocs et sélection d’un nouveau bloc
Remarque: Dans le cas d’une interruption d’un bloc enchaîné, la

référence de mesure incrémentale est perdue.
Interruption d’une chaîne de blocs par suppression de la

tension d’alimentation
Lors de la disparition de l’alimentation 24V, la référence de mesure
incrémentale ne peut plus être assurée..
Position de référence Dans ce cas, on se cale sur la position réelle à la mise hors tension.
Lors de l’utilisation d’un codeur absolu, la position à la mise hors tension

Xoff est identique à la position à la remise sous tension Xon si l’axe n’a pas
été déplacé. Lors de l’utilisation d’un codeur monotour, les positions X off et
Xon sont toujours différentes car Xon a une valeur quelconque à l’intérieur
d’une période moteur.
Remarque: Toutes les conditions connues de changement de bloc (par

ex. came de changement de bloc) sont rejetées.

Exemple Interruption d’un bloc de positionnement d’une chaîne de blocs avec

mémorisation du reste à parcourir par mise hors puis sous tension de la
tension d'alimentation . Position à atteindre =500
Profil de
vitesse v
FENETRE D'ARRET
x=100 xOFF xON xON+400 xON+600
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~02 02 ~02 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
24V alimentaton

SV5018d1.drw
Fig. 5-33 Interruption de bloc enchaîné par mise hors et sous tension
Interruption d’une chaîne de blocs avec blocs de

programmation absolue
Lors de l’utilisation de blocs de positionnement absolu les interruptions ne
causent pas de problème car la référence de mesure est conservée..
avec sélection d’un nouveau Lorsque, durant une interruption (par ex. avec arrêt entraînement), un
numéro nouveau numéro de bloc est sélectionné, le bloc interrompu n’est pas
terminé au Restart. C’est le bloc sélectionné qui est exécuté.
avec sélection du même Lorsque, durant une interruption aucun nouveau numéro de bloc n’est
numéro sélectionné, le bloc interrompu est terminé lors du Restart.
Remarque: Dans les deux cas, on se cale, au moment du Restart sur

la position actuelle. La référence de mesure n’est
cependant pas perdue du fait de la programmation
absolue.

Consigne de programmation des blocs enchaînés

Tenir compte des limites de l’entraînement
Lors du paramètrage des blocs enchaînés il faut tenir compte des valeurs
maximales de l’entraînement.
Il s’agit:
• des valeurs maximales d’accélération
• de la vitesse maximale de rotation
Si on programme des blocs dans lesquels l’entraînement sera poussé au
delà de ces valeurs limites, cela se traduira par une erreur de poursuite.
L’entraînement le signalera par le message « F228 Ecart au modèle
excessif ».
Valeurs minimales pour l’accélération et le jerk

Généralités Des valeurs d’accélération trop faibles peuvent aussi conduire à des
problèmes, c’est pourquoi les formules de base suivantes doivent être
observées lors de l’établissement des blocs de positionnement.
• Valeur minimale de l’accélération
Accélérati on >
(diff. des vitesses)2
=
(vn+1 − vn ) 2
2 ⋅ (diff. des pos. à atteindre) 2 ⋅ (X n+1 − X n )

Fig. 5-34: Valeur minimale de l’accélération des blocs enchaînés (translation)
avec
Xn = Position à atteindre du bloc n
Xn+1 = Position à atteindre du bloc n +1
vn = Vitesse du bloc n
vn+1 = Vitesse du bloc n +1
Remarque: La formule ci-dessus est valable pour un jerk infini, c’est à

dire avec un filtre de jerk désactivé (=0). Lorsque le jerk est
utilisé, il faut, en première approximation, doubler les
valeurs calculées. Les cotes de déplacement et les
vitesses correspondantes sont en général dépendantes du
process. Si la valeur calculée par la formule de base ci-
dessus conduit à dépasser la valeur maximale de
l’accélération, il faudra diminuer la vitesse de
positionnement.
• Valeur minimale de jerk
Voir aussi Fig. 5-38: Limitation de jerk en calibrage de translation et

Fig. 5-39: Limitation de jerk en calibrage de rotation .

Si une valeur trop faible d’accélération est programmée, la vitesse

programmée ne pourra pas être atteinte. C’est le fonctionnement « en
triangle ».
v
Profil
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=100 x=500
POS1...POS
01
POSQ1...POSQ
•01 01 02
AH/STAR
INPO
INBW
t
Entrées de positionnement

SV5019d1.drw
Fig. 5-35: Fonctionnement en triangle dû à une accélération trop faible

Changement de direction dans une chaîne de blocs
Remarque: Lorsqu’il y a changement de direction entre les blocs n et

n+1, il faut utiliser pour le bloc n le mode « Enchaînement
de bloc sur position atteinte avec arrêt » afin d’assurer
un comportement sans oscillation.
Explication Bloc enchaîné n avec mode 1 suivi d’un bloc, avec arrêt intermédiaire,
car il y a changement de direction entre les blocs n et n+1.
Il y a donc changement de signe de la vitesse à la position n+1. Si
l’accélération du bloc n+1 est trop faible pour passer de la vitesse vn à 0
sur la distance Xn+1-Xn, il y a dépassement de la position paramètre Xn+1.
Cela peut éventuellement entraîner un dépassement des butées
logicielles ou des fins de course électriques.
Dépassement de laposition à atteindre

v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
x=600
POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03
AH/START
INPOS
INBWG
t

SV5020d1.drw
Fig. 5-36: Paramétrage d’un bloc enchaîné avec inversion de sens
Remarque: Il est dans ce cas indispensable de respecter la formule de

base pour tenir compte de l’accélération minimale afin de
ne pas obtenir de dépassement de position!

5.5 Programmation des blocs de positionnement

Les données des blocs de positionnement sont fixées dans le menu
Programmation des blocs de positionnement..
Fig. 5-37: Programmation des blocs de positionnement
Numéro de bloc
Le numéro de bloc décrit l’adresse du bloc sous laquelle il sera appelé
par les entrées de sélection.
Données du bloc de positionnement

Position à atteindre
On introduit, dans ce champ, la position à laquelle l’entraînement doit se
positionner. La position à atteindre peut être, en fonction du mode de
positionnement, absolue ou relative.
Voir aussi P4006, Position des blocs de déplacement
Position réelle en Teach-In

La fonction Teach-In recopie la position réelle actuelle dans la position à
atteindre du bloc considéré.

Vitesse
La vitesse à laquelle l’entraînement se déplacera vers la position à
atteindre est fixée ici.
Cette vitesse peut être modifiée en dynamique durant le positionnement
par la fonction atténuateur d’avance. Cette vitesse peut aussi être
modifiée par la fonction « Positionnement vitesse réduite ».
Voir aussi P-0-4007, Vitesse des blocs de déplacement et S-0-0259,

Vitesse de positionnement
Accélération
L’accélération avec laquelle l’entraînement accélère et freine, peut être
fixée pour chaque bloc de positionnement. La définition de l’accélération
doit tenir compte des points suivants:
• Couple maximal de l’entraînement en fonction de l’association
moteur-variateur
• Moment d’inertie et couple de frottement de la mécanique associée
Remarque: Lors du réglage automatique ,ces deux paramètres sont

évalués et l'accélération maximale paramétrable P-0-
0168 est calculée.
Cette valeur doit être considérée comme base de
programmation et est affichée à la fin du réglage
automatique.
Si l’accélération n’est physiquement pas réalisable il faut s’attendre à

l’erreur F228 Ecart excessif au modèle.
Avec des valeurs d’accélération trop faibles, la vitesse paramètrée n’est
pas atteinte. Cela peut causer des problèmes en cas de blocs enchaînés
(voir remarques sur le paramétrage des blocs enchaînés).
Voir aussi P-0-4008, Accélération des blocs de positionnement
Jerk
Le « jerk » désigne les modifications d’accélération d’un mouvement dans
le temps. Ecodrive offre la possibilité de limiter le jerk d’un mouvement..
L’utilisation du jerk est intéressante pour diminuer les oscillations
provenant des accélérations et freinages. Cela peut se produire
principalement sur les mécaniques peu rigides.

Remarques préliminaires au Dans la plupart des cas l’utilisation du jerk n’est pas nécessaire. Il doit
calcul du jerk être désactivé à la première mise en service par programmation de la
valeur 0.
S’il se produit des oscillations inacceptables durant les phases
d’accélération et de freinage, on peut introduire progressivement du jerk
pour minimiser la tendance à osciller de la mécanique..
Il faut commencer avec la valeur maximale du jerk et diminuer jusqu'à
obtenir un comportement acceptable au positionnement.
Voir aussi P-0-4009, Jerk des blocs de positionnement

On peut utiliser les formules de base suivantes pour une première
approximation du jerk :
2
 Accélérati on [ mm ] ⋅ 60 [ s ]
mm  s2  min
Jerk [ 3 ] > 2 ⋅
s mm
Vitesse [ ]
min
Fig. 5-38:Calcul du jerk en mouvement de translation
rad 2 s
(Accélérat ion [ ] ) ⋅ 60 [ ]
rad s 2
min
Jerk [ 3 ] > 2 ⋅
s Umdr rad
Vitesse [ ]⋅ 2 ⋅π [ ]
min Umdr
Fig. 5-39: Calcul du jerk en mouvement de rotation
Mode de positionnement
Le mode de positionnement définit s’il s’agit d’un bloc relatif avec ou sans
mémorisation du reste à parcourir, d’un bloc absolu ou d’un bloc sans
position finale. En outre on peut choisir s’il y a enchaînement de bloc et le
type d’entraînement.
On distingue:
• relatif avec mémorisation du reste à parcourir
• relatif sans mémorisation du reste à parcourir
• absolu
• bloc enchaîné
• déplacement en direction positive
• déplacement en direction négative
Prise en compte des données

Les données de bloc de positionnement ne sont pas encore actives. Ce
n’est que lorsque l’on quitte ce menu que les données sont transmises à
l’entraînement. Durant la mise au point, il est intéressant de pouvoir tester
directement ces données. Dans ce cas, le bouton « Prise en charge »
permet de charger les données immédiatement dans l’entraînement sans
quitter le menu.

5.6 Sélection, démarrage et acquittement d’un bloc de

positionnement
Sélection du bloc
Le DKC01.1 dispose de 5 entrées pour la sélection du bloc de
positionnement. Le numéro de bloc est présenté sous forme binaire sur
les lignes de sélection.
Démarrage du bloc
Un front montant sur l’entrée AH/Start de l’ ECODRIVE démarre le bloc
de positionnement au plus tôt 1,5ms, au plus tard 12ms après le front
montant.
Remarque: Le timing de représentation de l’acquittement est

représenté Fig. 5-40: Acquittement d’un bloc
Interruption du bloc
Les blocs peuvent être interrompus par mise à 0 du signal de départ
(AH/START = 0).
Acquittement du bloc de positionnement avec déblocage actif

Arrêt entraînement Lorsque l’entraînement est en état « Arrêt entraînement » (signal
AH/Start non actif), les sorties d’acquittement reflètent le complément
des entrées de sélection.
Départ entraînement Lors de l’activation du signal AH/Start, le système vérifie si le bloc

sélectionné peut être accepté. Si le bloc est accepté, les sorties
d’acquittement recopient les entrées de sélection.
Si le bloc ne peut être pris en compte, les sorties indiquent le

complément du numéro de bloc sélectionné.
Remarque: Après activation du signal AH/Start, les sorties acquittent la

prise en compte du bloc de positionnement après moins de
14ms. Simultanément le bit INPOS est mis à 0 comme bit
d’acquittement de sélection. Il reste à 0 tant que la position
n’est pas atteinte.

Acquittement d’un bloc Profil de

v
exécutable vitesse
FENÊTRE D'ARRÊT
> 10 ms
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
t
< 14ms
Entrées de positionnement valides, par ex. bloc n° 1

par ex; bloc n°1 en inverse
valable du bloc, l'état direct des entrées de positionnement
SV0003D2.drw
Fig. 5-40: Acquittement d’un bloc exécutable
Acquittement d’un bloc non

v
exécutable Profil de
vitesse
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01
AH/START
INPOS
INBWG
t
Entrées de positionnement valides par ex bloc 1


SV0042D2.drw
Fig. 5-41: Acquittement d’un bloc non exécutable

Acquittement sur blocs Dans le cas de blocs enchaînés, le numéro du bloc sélectionné est
enchaînés acquitté.
v
Profil de
vitesse
FENETRE D'ARRET
POS1...POS5
01 XX XX XX 05
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03 ~05
AH/START
INPOS
INBWG
>14ms <14ms < 14ms t


SV0005d2.drw
Fig. 5-42: Acquittement sur blocs enchaînés

Acquittement en l’absence de déblocage entraînement

Lors de la mise à 0 du déblocage variateur, les sorties d’acquittement
indiquent le dernier bloc de positionnement sélectionné. Si l’entraînement
est sur la position à atteindre du dernier bloc sélectionné, le signal „IN-
POS“ est en outre mis à 1.
Remarque: Le signal IN-POS reste présent à la suppression du

déblocage variateur.
Exception : Lorsque l’entraînement a fait un retour à la position d’origine ou a été

déplacé en JOG juste avant la suppression du déblocage variateur, le
signal « IN POS » peut être mis à 0 à la suppression du déblocage
variateur.
Dans l’exemple suivant le même bloc de positionnement absolu est

relancé une nouvelle fois.
v
Profil de
vitesse
POS1...POS5
01 XX ~02 XX 01
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 01 ~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
<10ms t


SV0006D2.drw
Fig. 5-43: Acquittement et « IN-POS » à la suppression du déblocage variateur
Après activation du signal AH/Start et prise en compte du nouveau bloc

de positionnement, le signal INPOS est mis à 0 (et reste à 0 jusqu'à
accès à la nouvelle position) après un délai inférieur à 14 ms.
Acquittement à l’interruption de la tension d’alimentation

Le dernier bloc sélectionné est mémorisé dans le paramètre P-0-4052,
Dernier bloc de position accepté lors de la mise hors tension. A la
remise sous tension, le dernier bloc sélectionné est ainsi affiché.

Codeur absolu Avec l’utilisation d’un codeur absolu, le système peut vérifier après hors
puis mise sous tension si l’entraînement se trouve à la position finale du
dernier bloc sélectionné (Information « IN-POS » active)
Le signal « IN-POS » sera repositionné en conséquence dès que
l’entraînement est de nouveau prêt à fonctionner (contact bb fermé)
Codeur incrémental Avec l’utilisation d’un codeur incrémental, la sortie « IN-POS » n’est pas
définie, après mise sous tension; tant qu’une position finale n’a pas été
atteinte ou qu’une prise d’origine n’a pas été effectuée.
Remarque: L’information « IN-POS » n’est maintenue que si l’axe n’a

pas été déplacé pendant l’interruption. Si, lors de
l’interruption l’axe a été déplacé à l’intérieur de la fenêtre
de positionnement, l’information « IN-POS » est délivrée.
Après activation du déblocage entraînement, l’acquittement
de positionnement se compte comme décrit au paragraphe
« Acquittement de déblocage entraînement ».
5.7 Exploitation de la position à atteindre en format modulo
Fonction modulo
Lorsque la fonction modulo est activée, toutes les données de position
Lorsque la fonction modulo
sont représentées dans la plage [0, valeur de modulo -1]. Il est ainsi
est activée toutes les données
possible de déplacer un axe toujours dans la même direction sans
de position doivent être
dépassement des données de position..
définies à l’intérieur de la
plage modulo La valeur de modulo peut être définie avec le paramètre S-0-0103,
Valeur de modulo .
L’activation de la fonction modulo se fait par le paramètre S-0-0076, Type
de calibrage des données de position.
S-0-0076, Type de calibrage des données de position
Bit 7
0: format absolu
1: format modulo
Fig. 5-44: Activation du format absolu/modulo
Dans le calibrage modulo, la plage de représentation est artificiellement

restreinte, de sorte qu’à l’arrivée sur la valeur du modulo, un
débordement de la valeur de position a lieu.

La différence dans la représentation des données de position entre

format absolu et modulo est éclaircie dans la figure suivante :
Valeur de
position
affichée Données de position
Valeur de en fonction modulo
modulo
Position absolue du
Dépassement système de mesure
Donnée de position en
format absolu
Fig. 5-45:Valeur d’affichage de position en format absolu et modulo
Exemple 1:
Fig. 5-46: Positionnement en format modulo (direction positive)

Exemple 2:
Fig. 5-47: Positionnement en format modulo (direction négative)
Lors de l’activation d’un bloc de positionnement absolu avec position à

atteindre 0° ou d’un positionnement relatif avec position à atteindre 270°,
l’entraînement se déplace en arrière.
Conditions complémentaires pour le travail modulo

Lorsque le format modulo est sélectionné, les conditions
complémentaires pour un travail sans défaut doivent, en fonction
• du mode d’exploitation
• du calibrage de position sélectionné
être suivies. Le respect de ces conditions complémentaires est vérifié en
S-0-0128,Préparation transition phase 3 vers 4. Le cas échéant, le
défaut C227 Défaut de plage modulo est émis..
Les conditions complémentaires en travail modulo sont les suivantes :

• La plage de modulo S-0-0103, Valeur de modulo ne doit pas être
supérieure à la moitié du déplacement maximal. La zone de
déplacement dépend du codeur moteur utilisé.
• Avec un calibrage de rotation ou de translation avec les données
définies à la charge et sans synchronisation angulaire, le produit de S-
0-0103, Valeur de modulo, S-0-0116, Résolution du codeur rotatif -
1 et S-0-0121, nombre de tours entrée réducteur doit être inférieur à
63
2 .
• Avec un calibrage en rotation avec les données définies à la charge et
le mode d’exploitation synchronisation angulaire, le produit de S-0-
0237 Nombre de tours axe suiveur 1, et S-0-0121 nombre de
63
tours entrée réducteur doit être inférieur à 2 .
• Si le mode d’exploitation synchronisation angulaire est sélectionné, il
ne faut pas choisir de calibrage de translation.

Traitement de la consigne en format modulo

• L’interprétation des consignes de position comme S-0-0047,
Consigne de position et S-0-0258 Position à atteindre avec
fonction modulo dépend du mode sélectionné
Les possibilités suivantes existent:
• chemin le plus court
• direction positive
• direction négative
Le réglage du mode se fait dans le paramètre S-0-0393, Mode de

consigne en format modulo . Ce paramètre n’est actif que si le format
modulo a été choisi dans S-0-0076, Type de calibrage des données de
position
Les réglages suivants sont possibles :

S-0-0393: signification:
0 chemin le plus court
1 direction positive
2 direction négative
Fig. 5-1: Sélection du mode modulo
Mode modulo « chemin le plus court »

La consigne suivante est atteinte par le chemin le plus court. Si la
différence entre 2 consignes consécutives est supérieure à la moitié de la
valeur modulo, l’entraînement se déplace vers la consigne en direction
inverse.
Mode modulo « Direction positive »

Le déplacement a toujours lieu en direction positive, indépendamment du
fait que la différence entre deux consignes soit supérieure ou non à la
moitié de la valeur de modulo.
Mode modulo « Direction négative «

Le déplacement a toujours lieu en direction négative, indépendamment
du fait que la différence entre deux consignes soit supérieure ou non à la
moitié de la valeur de modulo.

5.8 Positionnement à vitesse réduite
Fonction
Avec le déplacement à vitesse réduite (=vitesse lente) on peut limiter la
vitesse de tous les déplacements de l’entraînement à une vitesse
maximale paramétrable S-0-0259, Vitesse de positionnement. Les
déplacements à vitesse programmée inférieure ne sont pas influencés
(par opposition à une modification avec atténuateur d’avance).
La réduction est active

• lors de blocs programmés
• en mode JOG
• en retour à la position d’origine
• en phase de mise en synchronisation (mode synchronisation)
Lors de l’activation, la limitation est immédiatement valide, de même

pour la désactivation.
Applications
La limitation de vitesse est intéressante pour :
• le réglage, la mise au point
• le déplacement en zone dangereuse
en liaison avec d’autres surveillances, donc :
⇒ la fonction limitation de vitesse n’offre, seule, pas

de sécurité pour le personnel.
ATTENTION

Exemple
v
Profil de
vitesse réduite
vitesse
POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 02
Bit 4
AH/START
INPOS
INBWG
t

SV0040d2.drw
Fig. 5-48: Déplacement sans et avec limitation de vitesse
La valeur de l’accélération reste identique. Le temps de déplacement est

augmenté lorsque la vitesse est réduite, les temps et distances
d’accélération sont diminués. Les axes qui, à pleine vitesse avaient les
mêmes temps de déplacement atteindront leurs positions à des temps
différents en cas de vitesse réduite.
Paramètre
La valeur de la vitesse limite se trouve dans le paramètre S-0-0259,
Vitesse de positionnement.Ce paramètre est soumis au calibrage de
vitesse en rotation ou en translation.
Activation
Sur l’ECODRIVE, le déplacement à vitesse réduite est activé par le bit 6
du paramètre de fonction.
Bit 6 = 1 vitesse limitée
Bit 6 = 0 pleine vitesse.
La limitation est aussitôt active, même en cas de déplacement en cours.

5.9 Raccordement de l’interface de positionnement

max. 20 m
X2
1
POS1
2
POS2
3
POS3
dig. 4
API POS4
E/S 5
POS5
6
POS Q1
7
POS Q2
8
POS Q3
9
POS Q4
10
POS Q5
11
0 Vext 0V
0,5 mm2 12
Entrées
Tension d'entrée min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Résistance d'entrée env. 5 kOhm
POS1 +5 V
POS2 200
POS3
5V1 4k7 10k
POS4
2k 10n
POS5
6k3 10k
2k 10n
Sorties
Tension de sortie min. max.
HIGH 16 V Uext.
LOW 0V 1V
Courant de sortie I out 80 mA
Tps. monté - descente env. 5 µs
Protection contre les pour I out> 300 mA les
courts-circuits sorties passent à l'état LOW
24 V
(Uext.)
10k
1n
AP0217d1.drw
Fig. 5-49: Interface de positionnement
POS1........POS5: lignes de sélection de bloc (codage binaire)

POSQ1.....POSQ5: sortie d’acquittement de position (codage binaire)

6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur

pas à pas
6.1 Remarques générales sur l’utilisation avec interface

moteur pas à pas
En mode d’exploitation « interface moteur pas à pas » l’ECODRIVE se
comporte comme un entraînement pas à pas. Des commandes
conventionnelles pour moteur pas à pas peuvent être utilisées pour le
piloter.
Remarque: A cause de la reproduction d’un entraînement pas à pas ,

l’utilisation de l’ECODRIVE dans les applications de
précision n’est pas recommandée. INDRAMAT propose,
pour ce type d’applications, un système d’entraînement
adapté avec interface SERCOS.
6.2 Sélection du mode d’exploitation : Asservissement de

position avec interface moteur pas à pas
Le mode d’exploitation « interface pas à pas » se choisit dans le menu
mode d’exploitation.
Fig. 6-1: Asservissement de position avec interface pas à pas
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-1
Asservissement avec erreur de poursuite

Dans ce mode de fonctionnement la différence entre la position théorique
et la position réelle, lors du positionnement, est proportionnelle à la
vitesse (erreur de poursuite). Le comportement au cours du
positionnement dépend du réglage du facteur de gain Kv, et génère un
« traînage » à l’arrivée sur la position finale, particulièrement dans le cas
de faible facteur de gain.
Asservissement sans erreur de poursuite

Dans ce mode de fonctionnement on utilise une consigne de vitesse
anticipée pour que la position à atteindre et la position réelle soient
identiques à vitesse constante. Il n’y a pas de différence proportionnelle à
la vitesse entre les positions réelles et théoriques.
Sélection du mode d’asservissement approprié

Il faut en général préférer le mode d’asservissement sans erreur de
poursuite car l’axe atteint plus rapidement la position finale. (Pas de
« traînage » fonction du Kv)
Dans le cas de mécaniques peu rigides, on peut, avec ce mode, obtenir
des oscillations mécaniques lors des modifications d’accélération. Dans
les applications où l’inconvénient de l’asservissement avec erreur de
poursuite peut être toléré, on peut alors, exceptionnellement utiliser
l’asservissement avec erreur de poursuite.
Les oscillations seront alors amorties par réglage d’un gain Kv faible. On
a alors un compromis entre le comportement au positionnement et la
rigidité de charge.
6-2 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97
6.3 Traitement des signaux pas à pas

En mode d’exploitation interface pas à pas, le DKC transforme les
impulsions externes en modification de position définies. On peut choisir
entre différents modes :
• signaux en quadrature
• signaux avant/arrière
• signaux de pas et de division
Le nombre de pas par tour peut être sélectionné dans l’entraînement.
Fig. 6-2: Traitement des signaux pas à pas
Remarque: Les impulsions rentrantes ne sont traitées par le DKC que

lorsque le déblocage variateur et le signal AH/START sont
présents et qu’aucun défaut n’est détecté. Cela signifie que
les impulsions arrivant sans ces conditions sont perdues.
Les impulsions sont transmises sans filtrage à la boucle
d’asservissement. Si la position réelle se trouve dans la
fenêtre de positionnement, la sortie « IN-POS » est active.
6.4 Interface pas à pas
Mode d’interface
1: Signaux en quadrature
SM 1
SM 2
Rotation à gauche
t1 t1 Rotation à droite
t1 ≥ 1,4 µs
2: Signaux avant-arrière
SM 1
SM 2
Rotation à gauche t2 Rotation à droite
t2 ≥ 5,6 µs
3:Signaux de pas et de direction
SM 1
SM 2
Rotation à gauche tL t3 Rotation à droite
tL ≥ 2,8 µs t3 ≥ 5,6 µs
SV0200d1.drw
Fig. 6-3: Mode d’interface
Interface moteur pas à pas

+5 V
+15 V 22p
200R
50k
2k 2k
SM+ +
SM- -
2k 2k
4k
200R
+15 V
+5 V
tension max d'entrée : 30 V
fréquence max.: 175 kHz
AP0005d1.drw
Fig. 6-4:Interface moteur pas à pas
6.5 Variantes des signaux d’interface

L’échange de signaux avec la commande peut se faire selon deux modes
différents
• signaux différentiels
• signaux collecteur ouvert
max. 20 m
Commande
Canal + X2
1
SM1+
2
SM1-
3
Canal - SM2+
4
SM2-
5
Canal + 6
7
8
Canal - 9
10
0 Vext
11
0V
12
Entrées:
0V 30 V
Fréquence max. 175 kHz
+5 V
+15 V
200 22p
SM+ +
50k
2k 2k
SM- -
2k 2k
4k
200
+15 V
+5 V AP0219d1.drw
Fig. 6-5: Transmission de signaux pas à pas en mode différentiel
Uext
Commande
2k4
2k4
2k4
X2
1
SM1+
2
SM1-
3
SM2+
4
SM2-
5
6
7
8
9
10
0V 11
0V
12
Entrées:
0V 30 V
Fréquence max. 175 kHz
+5 V
+15 V
200 22p
SM+ 50k
+
2k 2k
SM- -
2k 2k
4k
200
+15 V
+5 V
AP0218d1.ds4
Fig. 6-6: Transmission de signaux pas à pas en mode collecteur ouvert
Remarque: Le mode de transmission différentielle est recommandé

pour sa haute immunité aux bruits.
7 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec

interface analogique
7.1 Généralités sur l’exploitation avec interface analogique

Dans le mode « Asservissement de vitesse avec interface analogique »
l’ECODRIVE se comporte comme un Servoentraînement analogique
conventionnel. L’utilisation avec des CN classiques ne pose aucun
problème.
Remarque: En raison du traitement numérique du signal on peut

avoir un phénomène d’interférence. L’utilisation d’ECODRIVE
dans les applications de haute précision n’est pas
recommandée. INDRAMAT, propose, pour ces applications,
une solution d’entraînements adaptés à interface SERCOS.

vitesse avec interface analogique
Le mode d’exploitation est choisi par le menu de sélection du mode
d’exploitation
Fig. 7-1: Asservissement de vitesse avec interface analogique
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-1

7.3 Traitement de la consigne de vitesse analogique

En mode asservissement de vitesse à interface analogique, la liaison vers
la CN doit être adaptée. Pour cela il faut régler le calibrage de la
consigne, l’offset d’entrée et le filtrage de la consigne.
Fig. 7-2: Traitement de la consigne analogique
Calibrage de la consigne
Pour faire la mise à l’échelle de la consigne analogique, il faut dans le
paramètre « Consigne pour la vitesse souhaitée » programmer la valeur
de consigne correspondant à la vitesse souhaitée. Cette vitesse se
programme dans le paramètre « Vitesse de rotation pour la consigne
souhaitée ».
Les données sont relatives à l’arbre moteur, indépendamment d’une
éventuelle réduction ou d’une sélection de calibrage.
Réglage de l’offset de la consigne analogique

Pour une consigne de 0V l’entraînement doit rester à l’arrêt. Le paramètre
« Offset de la consigne analogique » permet de compenser un offset
éventuel sur la liaison de signal.
Lorsque le DKC est utilisé avec une CN en asservissement de position, le
réglage d’offset permet de régler un écart de position statique à 0. L’axe
doit être asservi. Le réglage d’offset doit être ajusté pour annuler l’écart
de position.
7-2 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Filtrage de consigne
L’asservissement de position des CN travaille avec un temps de cycle
fixe, en général dans une plage de 5 à 20 ms. Les consignes délivrées
par les CN se comportent comme des sauts pour l’entraînement et
causent des oscillations et des bruits dans la mécanique.
Ces oscillations peuvent être réduites en agissant sur le filtrage de
consigne.
On a en règle de base:
Cste de temps du filtre = 0.3 ... 0,5 ⋅ période d' échantillonnage.
Fig. 7-3: Estimation de la constante de temps de filtrage de la consigne
Remarque: Lors du réglage automatique de la boucle

d’asservissement se fait un préréglage en fonction du
comportement dynamique du système. Cette valeur peut,
dans des cas exceptionnels être augmentée.
Interface analogique
max. 20 m
1) X3
0,5 mm2 1
E1
CNC 0,5 mm2 2
E2
3
0 Vext IRED 1
4
IRED 2
5
AK1
6
0V
7
AK2
8
Entrées:
entre E1-E2 ±10 V ±15 V
entre E1-0VM; E2-0VM ±10 V ±15 V
Courant d'entrée: E1; E2 0,5 mA
Dérive de tension d'entrée 18 µV/°C
Convertisseur A/N 12 Bit
Résolution par bit 4,8 mV
20k
20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k
AP0213d1.drw
Fig. 7-4: Plan de raccordement de l’interface analogique de vitesse
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-3

Notes
7-4 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

8 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec

interface analogique de couple
8.1 Remarques générales sur l’exploitation de la consigne

analogique de couple
L’ECODRIVE peut également être utilisé en asservissement de couple.
Dans des applications particulières, il peut être nécessaire que
l’entraînement développe un couple défini, par exemple:
• serrage de pièce
• utilisation maître/esclave de plusieurs axes
Remarque: Prendre contact avec INDRAMAT avant exploitation de

l’ECODRIVE dans ce mode.
Danger dû à des mouvements incontrôlés.

Si ECODRIVE doit être utilisé en asservissement de
couple, des précautions doivent être prises pour éviter
toute mise en danger des personnes ou de la mécanique !
⇒ Tenir compte du fait que, sans surveillance externe, la

ATTENTION vitesse de rotation du moteur peut atteindre la vitesse
maximale, même avec de très faibles consignes, s’il
n’y a pas de couple antagoniste.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-1


couple avec consigne analogique
Le mode d’exploitation est choisi par le menu de sélection du mode
d’exploitation
Fig. 8-1: Asservissement de couple avec consigne analogique
8.3 Traitement de la consigne analogique de couple
Calibrage de la consigne analogique de couple

En asservissement de couple, la règle suivante s’applique :
pour 10V de consigne, l’entraînement développe son couple maximal.
Le couple maximal dépend de l’association moteur variateur et de la
valeur actuelle de limitation de couple.
8-2 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Compensation d’offset de l’entrée de couple

Une compensation permet d’annuler les tensions d’offset de la consigne
analogique.
Fig.. 8-2: Compensation d’offset en asservissement de couple
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-3

Interface analogique
max. 20 m
1) X3
0,5 mm2 1
E1
CNC 0,5 mm2 2
E2
3
0 Vext IRED 1
4
IRED 2
5
AK1
6
0V
7
AK2
8
Entrées:
entre E1-E2 ±10 V ±15 V
entre E1-0VM; E2-0VM ±10 V ±15 V
20k
20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k
AP0213d1.drw
Fig.. 8-3: Plan de raccordement de l’interface de couple
8.4 Surveillance de vitesse en asservissement de couple

En utilisation en asservissement de couple l’ECODRIVE assure une
surveillance de vitesse. Si la vitesse réelle dépasse de 12,5% ou de 100
t/mn la valeur limite de vitesse, l’entraînement se met hors couple et
indique le diagnostic F879 Dépassement de vitesse max .
Cette fonction évite l’emballement avec une accélération indéfinie jusqu'à
la vitesse maximale du moteur.
Remarque: La surveillance interne de vitesse en mode asservissement

de couple, n’est pas une sécurité pour les personnes. La
sécurité des personnes ne peut être réalisée qu’avec des
dispositifs de surveillance externes et éventuellement des
mesures préventives.
8-4 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

9 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou

angulaire
9.1 Disposition d’un axe suiveur
Position axe maîtreϕL
A : E
ϕF
ϕF
AP5014D1.DRW
Fig. 9-1: Axe suiveur
Les variables représentées fig 9-1 et utilisées dans les équations

ultérieures ont la signification suivante:
ϕL Position de l’axe maître P-0-0053
ϕF Position angulaire de l’axe suiveur (côté charge)
ϕF Position angulaire de l’axe suiveur (côté moteur)
E Nombre de tours entrée réducteur mécanique S-0-0121
A Nombre de tours sortie réducteur mécanique S-0-0122
ϕV Décalage angulaire (relativement au côté charge)
f Réglage fin de réducteur électronique P-0-0083
nL Vitesse de rotation de l’axe maître (cf. ϕL)
nF Vitesse de rotation de l’axe suiveur (côté charge, cf. ϕF)
nF Vitesse de rotation de l’axe suiveur (côté moteur, cf. ϕS)
nV Consigne de vitesse additive S-0-0037
Les indices ont les significations suivantes:
L axe maître (Leitachse)
F axe suiveur (Folgeachse)
k pas du balayage
Remarque: Les grandeurs côté moteur sont soulignées, les

grandeurs côté charge ne le sont pas!
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-1

9.2 Formation de la position de l’axe maître

La position de l’axe maître est obtenue par l’exploitation d’un codeur
incrémental à signaux rectangulaires. L’exploitation du codeur traite les
signaux en mode relatif, il n’y a pas d’exploitation de marque de référence
(Top 0).
L’exploitation du codeur de l’arbre maître n’a lieu que lorsqu’un mode de
synchronisation est sélectionné.
La position de l’arbre maître est mémorisée dans le paramètre P-0-0053.
La position de l’axe maître est exprimée en degrés (un tour de l’arbre
maître correspond à 360 degrés).
Signal codeur
incrémental
Evaluation P-0-0053
codeur axe Position axe
maître maître
P-0-4033, Résolution
codeur axe maître
Fig. 9-2: Exploitation du codeur axe maître
Résolution de l’arbre maître P-0-4033

Paramètre P-0-4033 La résolution du codeur de l’arbre maître (nombre de traits par tour) peut
être fixée avec le paramètre P-0-4033, .
Le codeur de l’axe maître doit être raccordé à l’interface moteur pas à
pas du DKC.
Remarque: Le codeur de l’axe maître peut être un codeur

incrémental ou un ECODRIVE avec émulation codeur
incrémental.
Raccordement du codeur axe maître au DKC

Codeur X2
incrémental
Canal + 1
SM1 +
2 SM1-
Canal -
Canal + 3
SM2+
4 SM2 -
Canal -
11 0V
0 Vext
12
Fig. 9-3: Schéma de raccordement du codeur axe maître
Remarque: Le blindage doit être raccordé de chaque côté!
9-2 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

⇒ Dans les deux cas, la fréquence maximale d’entrée

ne doit pas être dépassée.
ATTENTION
Choix de filtre de consigne de vitesse

Avec une très faible résolution du codeur de position (par ex. 500 t/tr)
il peut se produire des problèmes de résolution lors du traitement interne
de la consigne de l’axe suiveur.
Il y a une vitesse minimale exploitable.
2000 60
n Soll , Min = ⋅
Résolution codeur min
Fig. 9-4: Vitesse
Exemple:
Avec un codeur de. 500 t/tr. on obtient une vitesse minimale de 4 t/s ou
de 240 t/min.
Remarque: Avec de très faibles résolutions de codeur d’axe maître,

on se heurte à un dépassement de limite de l’asservissement
de vitesse. Dans les cas extrêmes, lorsque le filtrage de
consigne de vitesse P-0-1222 est désactivé, il peut arriver que
l’axe ne suive plus sa consigne. Pour cette raison il est
conseillé d’utiliser un filtrage avec une constante de temps de
2 ms.
Nombre maximum de traits

En liaison avec les modes d’exploitation :
• synchronisation de vitesse
• synchronisation angulaire
on utilise l'émulation codeur de l’entraînement maître pour donner une
consigne à l’axe suiveur.
La fréquence maximale fmax admissible sur l’interface moteur pas à pas
impose une limite au nombre de traits par tour Z1 Z I .
Cette valeur est liée au matériel et est de 175 kHz.
Pour les modes ci-dessus le nombre de traits par tour max se calcule
avec la formule:
60 ⋅ f max
ZI =
n max
L: nmax Vitesse maximale de rotation moteur

fmax Fréquence maximale du signal
ZI Nbr de traits codeur incrémental P-0-0502 (émulation)
Fig. 9-5: nombre max de traits par tour

Fig. 9-6: Relation entre nombre de traits et vitesse maximale
Avec un nombre de traits par tour de 10000, la vitesse max de l’arbre

maître ne doit pas dépasser 1000 t/mn.
9.3 Synchronisation de vitesse

Dans ce mode de fonctionnement, il y a un rapport de vitesse fixe entre
l’axe maître et l’axe suiveur. Cette relation est fixée par les grandeurs
suivantes :
• P-0-4033, Résolution codeur axe maître
• S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1
• S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1
• S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
• S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
• P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction
• S-0-0037, Consigne de vitesse additive
• P-0-1222, Constante de temps de filtrage de la consigne de
vitesse
• P-0-0142, Accélération de mise en synchronisation

S-0-0037, Consigne de vitesse additive
P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse axe maître
P-0-0108, Polarité
axe maître
P-0-0053, Position axe

maître S-0-0036,
Consigne de
vitesse
S-0-0237, Nbr de tours axe suiveur I
S-0-0236, Nbr de tours axe maître
P-0-0083, Réglage fin rapport de réduction
1,0
Fig. 9-7:Principe de la synchronisation de vitesse
Rapport entre vitesse axe maître - vitesse axe suiveur

La formule montre la relation entre les 2 vitesses.
nF = nL * Rapport de réduction * (1 + f ) + nV
Légende: f réglage fin de réduction
Fig. 9-8: Réglage fin de réduction
Le rapport de réduction est défini comme suit:

Nombre de tours axe suiveur
Rapport de réduction = -----------------------------------------------
Nombre de tours axe maître
Fig. 9-9: Rapport de réduction
Le rapport de réduction est fixé en mode paramétrage. La modification de

ce rapport est possible en mode d’exploitation grâce au réglage fin de
réducteur électronique.
Réglage fin de réducteur électronique

Le réglage fin décrit le pourcentage de variation du rapport de réduction.
Dans le DKC1 le réglage fin peut aussi être effectué par entrée
analogique.

Sélection du réglage fin par canal analogique dans le paramètre de

fonction.
P-0-4027, Paramètre de fonction
Bit 7: 1= Réglage fin de réduction par entrée analogique

0= Réglage fin de réduction par paramètreP-0-0083
Fig. 9-10:Sélection du réglage fin
L’exploitation du canal analogique peut être fixée par le paramètre P-0-

0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction.
P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction

Paramètre P-0-0152 Ce paramètre permet de fixer l’influence de l’entrée analogique pour le
réglage fin. Le calibrage va de 1% pour 10V à 327% pour 10V.
Ce paramètre ne peut être modifié qu’en mode paramètrage.
Filtrage du réglage fin analogique

Paramètre P-0-0504 Le signal analogique de réglage fin peut être filtré.
La constante de temps du filtre est réglée dans le paramètre P-0-0504
Constante de temps de filtrage de consigne.
P-0-0152 Sensibilité du P-0-0504 Cste de temps

réglage analogique fin de filtrage consigne de
de réduction vitesse
E1
P-0-0083
Réglage fin de réduction
électronique
E2
Fig. 9-11: Traitement du signal analogique de réglage fin
Consigne additive de vitesse

Le paramètre S-0-0037, Consigne additive de vitesse permet de
modifier la vitesse de l’axe suiveur indépendamment de la vitesse de
l’axe maître. La consigne additive de vitesse peut être délivrée par liaison
série ou entrée analogique.

Consigne additive de vitesse analogique

P-0-4027, Paramètre de fonction
Bit 8: 1= Consigne additive de vitesse par entrée

analogique
0= Consigne additive de vitesse par
paramètre S-0-0037
Fig. 9-12: P-0-4027, Sélection de la consigne additive de vitesse
Lorsque le bit 8 du paramètre de fonctions est mis à 1, la consigne

additive de vitesse par voie analogique 1 est active. Le réglage fin par
voie analogique 1 est activée. Le réglage fin par voie analogique est de
ce fait automatiquement désactivé. Le calibrage et le filtrage se font de la
même façon que pour le mode « Asservissement de vitesse avec
consigne analogique ».
P-0-0500 Consigne pour

vitesse souhaitée P0-0501
P-0-0501 Vitesse pour P-0-0504 Cste de temps de
consigne délivrée P-0-0500 filtrage consigne de vitesse
E1
S-0-0037 Consigne additive
de vitesse
E2
Fig. 9-13:Traitement du signal analogique de la consigne analogique de vitesse

Mise en synchronisation en asservissement de vitesse

Paramètre P-0-0142 L’axe suiveur peut, à partir de n’importe quel état de départ, être mis en
synchronisme en respectant P-0-0142, Accélération de mise en
synchronisme Il n’y a pas de jerk.
L’entraînement travaille alors en asservissement de vitesse et génère sa
propre consigne interne.
V
Vsoll synch + Vsoll add .
Vsoll interne Accélération de mise en synchronisme P-0-0142
Mise en synchronisme
Synchronisation de
vitesse
Mode d'exploitation synchronisation
Fig. 9-14: Exemple de mise en synchronisme en synchronisation de vitesse
Dans cet exemple, l’entraînement est en cours de freinage au début de la

mise en synchronisme. Sa vitesse et son accélération ne sont alors pas
nulles.
Au début de la mise en synchronisation, la valeur d’accélération passe à
la valeur du paramètre (P-0-0142).
La mise en synchronisation est terminée lorsque la consigne de vitesse
interne (vsoll,interne) est égale à la vitesse de synchronisation (vsoll,synch) +
consigne additive de vitesse (S-0-0037, vsoll,add).
Retour d’information en synchronisation de vitesse

Dans le mode synchronisation de vitesse, le message « en
synchronisme » (Diagnostic de classe 3 bit 8) est validé lorsque:
| vsoll,synch + vsoll,add - vitesse réelle | < fenêtre de synchronisation de vitesse.
Paramètre S-0-0183 Paramètre S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation

La sortie „IN-POS“ est activée lorsque la condition de synchronisme est
remplie.

9.4 Synchronisation angulaire
Exploitation
codeur axe maître
Signaux codeur incrémental Position axe maître
Synchronisation Asservissement Asservissement Asservissement

angulaire de position de vitesse de courant M
Position Consigne de Consigne de Consigne de

axe maître position vitesse couple/force
Fig. 9-15: Diagramme de synchronisation angulaire
Dans ce mode de fonctionnement, il y a un rapport angulaire fixe entre

l’axe maître et l’axe suiveur. Cette relation angulaire est fixée par les
grandeurs suivantes :
• P-0-4033, Résolution codeur axe maître
• S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1
• S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1
• S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur
• S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur
• P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme
• P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme
• P-0-0151, Fenêtre de synchronisme en format modulo
• S-0-0048, Consigne de position additive
• Les données de position de l ‘axe suiveur doivent être au format
modulo.
P-0-0143 Vitesse de mise

en synchronisme P-0-0151 Fenêtre de mise en
synchronisme
P-0-0142 Accélération de
mise en synchronisme
S-0-0048, Consigne de
position additive
P-0-0053, Position Consigne de

axe maître position
Xsynch
P-0-0108, Polarité
axe maître
S-0-0237, Nbr de tours entraînement suiveur 1
S-0-0236, Nbr de tours entraînement maître 1
S-0-0055, Paramètre de polarité de position
Fig. 9-16: Diagramme de principe de la synchronisation angulaire

Rapport entre position de l’axe maître et position de l’axe

suiveur
La relation angulaire entre les deux axes est décrite dans l’équation
suivante :
ϕF = ϕL * Rapport de réduction * +ϕV
Fig. 9-17: Synchronisation angulaire
Le rapport de réduction est défini par:

Nombre de tours axe suiveur
Rapport de réduction = -----------------------------------------------
Nombre de tours axe maître
Fig. 9-18: Synchronisation angulaire
Le rapport de réduction est défini en phase de paramètrage.
Mise en synchronisme en synchronisation angulaire

Ce chapitre décrit le comportement de l’axe suiveur à l’activation de la
synchronisation angulaire.
L’entraînement suiveur peut, à partir de n’importe quel état de départ:
• vFolgeantrieb ≠ 0
• aFolgeantrieb ≠ 0
• vLeitachse ≠ 0
• aLeitachse ≠ 0
et en tenant compte des paramètres
• P-0-0142, Accélération de mise en synchronisation
• P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisation
• P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisation en format modulo
se synchronise à l’axe maître.

La figure suivante montre un exemple des différentes étapes de mise en

synchronisme.:
x
x soll sync
dx
dt dx soll sync
dt
dx soll intern Accélération de mise en synchronisme P-0-0142

dt
Vitesse de mise en synchronisme P-0-0143
Adaptation de vitesse Adaptation de position Surface = erreur de

(étape 1) (étape 2) position en fin
d'étape 1
Mode d’exploitation synchronisation
Fig. 9-19: Exemple d’adaptation de position lors de la mise en synchronisme
Dans cet exemple, l’entraînement est en cours de freinage au début de la

mise en synchronisme, la vitesse et l’accélération de l’axe suiveur ne sont
alors pas nulles.
La consigne d’accélération prend la valeur du paramètre P-0-0142,
Accélération de mise en synchronisme.
Il n’y a pas de jerk.
La première étape de la mise en synchronisation est terminée lorsque
l’image interne de la vitesse (dxsoll,intern/dt) est égale à la vitesse de
synchronisation (dxsoll,synch/dt).
La surface sous la rampe correspond à l’erreur de positionnement à la fin
de la première étape.
La deuxième étape de mise en synchronisme est terminée lorsque la
consigne interne de position (xsoll,intern) est égale à la position synchrone
(xsoll,synch) + consigne additive de vitesse (S-0-0048, xsoll,add).

Conditions de départ:
consigne de position additive = 0
vitesse axe maître = 0
vitesse axe suiveur = 0
Vitesse axe
maître
Vitesse axe
suiveur
AH
t
RF
t
Fig. 9-20: Exemple de mise en synchronisme
consigne de position additive = 120°
Vitesse axe
maître
La surface représente 120°

Vitesse demise de décalage angulaire
Vitesse axe en synchronisme
suiveur
Accélération demise
en synchronisme
t
AH
t
RF
t
Fig. 9-21: Exemple de mise en synchronisme 2

consigne de position additive = 0
Vitesse axe
maître
Le décalage angulaire de
Vitesse axe Vitesse demise mise en synchronisme est
suiveur en synchronisme compensé
Accélération demise
en synchronisme t
AH
t
RF
t
Fig. 9-22: Exemple de mise en synchronisme 3
Direction de mise en synchronisme

Dans le paramètre P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en
format modulo on programme la différence de position par rapport à
l'entraînement suiveur, à l'intérieur de laquelle le sens de rotation lors de
la mise en synchronisme peut différer du sens donné.
Si la différence de position est plus grande que la fenêtre de mise en
synchronisme en format modulo (P-0-0151), alors la direction de mise
en synchronisme est conforme à celle donnée dans le paramètre P-0-
0013, Mode de consigne en format modulo. Si cette différence est
inférieure à la fenêtre, la mise en synchronisme se fait en sens inverse.
Une procédure normale consiste à amener les axes maître et suiveurs

dans une position déterminée avant de commencer la mise en
synchronisme.
Retour d’information en synchronisation angulaire

En mode synchronisation angulaire les informations suivantes sont
délivrées en tenant compte des paramètres suivants:
S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position
L'entraînement positionne le bit „En synchronisation“ (S-0-0182,

Diagnostic de classe 3 bit 8) lorsque:
| xsoll,synch + xsoll,add - position réelle | < Fenêtre de synchronisation de position
Durant l'étape 1, adaptation de vitesse, ce bit est mis à zéro.

Dans le DKC, la sortie IN POS est mise à 1 lorsque la condition "en
synchronisation" est assurée..

Notes

10 Fonctions générales de l’entraînement
10.1 Calibrage et données mécaniques

ECODRIVE offre la possibilité de travailler les données de position, de
vitesse et d’accélération en tenant compte de la cinématique de la
machine et des éléments mécaniques de réduction.
Dans le menu Calibrage/Mécanique sont présents tous les réglages
nécessaires à l’adaptation à la mécanique de la machine.
Remarque: L’introduction des données n’est indispensable que pour le

mode d’exploitation « Asservissement avec interface de
positionnement ». Dans les modes asservissement de
couple ou de vitesse et asservissement avec interface pas
à pas, l’introduction correcte du calibrage et de la
mécanique n’est pas indispensable car l’adaptation de ces
données se fait dans le système de commande.
L’introduction de ces données offre cependant l’avantage
d’afficher, sous l’écran diagnostique de DRIVE-TOP, les
données de position et de vitesse en unités correspondant
à l’application.
Calibrage de translation
Fig. 10-1: Calibrage/Mécanique
Dans les applications dans lesquelles un axe est déplacé de façon

linéaire, il est intéressant de programmer et d’afficher toutes les données
de l’axe en unités linéaires. On choisit pour cela un calibrage de
translation et on programme les données mécaniques de l’axe
(Constante d’avance, nombre de tours entrée réducteur et sortie
réducteur)
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Fonctions générales de l’entraînement 10-1

Le graphique représente une application standard avec mécanique à vis

à billes. D’autres systèmes mécaniques peuvent se déduire de cette
application standard.
Dans une application pignon crémaillère, la constante d’avance se calcule
de la façon suivante:
Constante d’avance = Diamètre primitif ⋅ π
Fig. 10-2: Calcul de la constante d’avance dans une mécanique à pignon

crémaillère
n1
Z1
n2 Dm
Z2
Réducteur optionnel
Dm: Diamètre primitif du pignon

AP0004d1.drw
Fig. 10-3: Schéma d’entraînement à pignon crémaillère
L’unité de la constante d’avance dépend de l’unité de mesure choisie.
Référence des données

Dans un calibrage de translation, toutes les données telles que position,
vitesse et accélération sont référencées, de base, à la charge.
Unité de mesure
Dans un calibrage de translation, on peut choisir l’unité de mesure dans
laquelle les données de position, de vitesse et d’accélération doivent être
affichées. On peut sélectionner mm ou pouce (inch).
La constante d’avance s’exprime en fonction de l’unité sélectionnée.
10-2 Fonctions générales de l’entraînement DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Exemple:
Unité de mesure: mm
Unité de la constante d’avance: mm/tour
Inversion des données de position, vitesse et couple

Les données de position, vitesse et couple peuvent être inversées pour
être adaptées au sens de déplacement logique de l’axe.
L’inversion des données à cet endroit n’a pas d’influence sur la stabilité
de l’asservissement. Une réaction positive dans l’asservissement de
position ou de vitesse ne peut pas être compensée par inversion des
polarités.
Remarque: Pour inverser le sens de déplacement en asservissement

de couple ou de vitesse il faut inverser les entrées
analogiques (E1-E2).
Calibrage de rotation
Fig. 10-4: Calibrage de rotation
Dans les applications dans lesquelles un plateau ou un axe circulaire doit

être entraîné, il est intéressant de programmer et d’afficher toutes les
données de l’axe en unité de rotation. On choisit pour cela un calibrage
de rotation et on programme les caractéristiques mécaniques de l’axe
(nombre de tours entrée et sortie réducteur). La figure représente une
application typique de mécanique. D’autres systèmes, tels que réduction
à plusieurs étages, se déduisent de ce cas standard, en

Référence des données

En calibrage de rotation on peut choisir si les données de position et de
vitesse sont référencées à la charge ou à l’arbre moteur. En général on
choisit à la charge.
Traitement des données de position

Les données de position peuvent être traitées en format absolu ou
modulo
Format absolu
En format absolu, un mouvement dans une direction donnée engendre
une variation de la valeur de position croissante ou décroissante.
L’affichage de position travaille en absolu sur plusieurs tours du moteur
ou de la charge. A la fin de la zone de représentation, il y a débordement
de la valeur.
Plage maximale de représentation en traitement absolu des

données de position
La plage maximale de représentation correspond à 4096 rotations de
l’arbre moteur.
Format modulo
Sur les axes se déplaçant toujours dans la même direction ou sur les
plateaux circulaires, les données de position sont généralement en format
modulo. Cela signifie que la position déborde et se remet à 0 à une valeur
donnée (valeur du modulo).
Lorsque le traitement modulo est sélectionné, il faut définir une « Valeur
de modulo ». Les données de position se trouvent à l’intérieur de cette
plage. Sur un plateau circulaire simple, la valeur habituelle du modulo est
de 360°. Cela signifie qu’après une rotation de la table, le compteur de
position est remis à 0.
On peut choisir différents modes en exploitation modulo:
Voir Chap.5.6 Traitement de la position à atteindre en format modulo
• Chemin le plus court

L’entraînement se déplace vers la position à atteindre en choisissant
le chemin le plus court. Si la différence entre la position actuelle et la
position à atteindre est supérieure à la moitié de la valeur de modulo,
l‘entraînement se déplace dans la direction opposée.
• Direction positive
L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction
positive.
• Direction négative
L’axe se déplace vers la position à atteindre toujours en direction
négative.

Conditions complémentaires en travail modulo

Pour l‘exploitation correcte des données de position en format modulo,
certaines conditions doivent être respectées. Ces conditions sont testées
lors du passage du mode paramètre au mode exploitation. En cas de non
respect, le diagnostic C227 Erreur de plage modulo est affiché. .
• Le contenu du paramètre S-0-0103 Valeur de modulo ne doit pas

être supérieur à la moitié de la zone maximale de déplacement ( La
zone maximale de déplacement correspond à 4096 rotations de l’arbre
moteur).
• En calibrage relatif à la charge, le produit de S-0-0103, valeur du
modulo * 4 par S-0-0121 Nombre de tours entrée réducteur doit
63
être inférieur à 2 .
10.2 Limites de l’entraînement
Fig. 10-5: Limites de l’entraînement
Limites de zones de déplacements

Afin de surveiller les zones de déplacements d’un axe, ECODRIVE offre
deux possibilités:
• Contacts de fin de course

• Valeurs limites de position ( butées logicielles)
Un dépassement de zone de déplacements se produit lorsqu’un contact

de fin de course est actionné ou lorsque la position réelle, référencée par
rapport au point zéro machine, dépasse l’une des deux valeurs limites.

Activation et paramètrage de la surveillance de valeurs

limites de position
La condition préalable à l’utilisation de la surveillance des valeur limites
de position est que l’axe soit référencé.
Cette surveillance peut être activée ou désactivée, principalement dans
les applications à axes rotatifs à sens de rotation constant.
Les valeurs limites positives et négatives peuvent être fixées
indépendamment. L’affichage de la position actuelle aide à l’orientation de
l’axe.
Remarque: Avec un codeur simple tour, la référence est perdue à la

première commutation de phase du résolveur!
Activation et paramètrage des contacts de fin de course

L’exploitation du contact peut être activée ou désactivée. Lorsque le
contact est activé on a la possibilité d’inverser la logique d’exploitation du
contact (contact à ouverture ou à fenêtre)
Raccordement des contacts de fin de course

max 20 m
X2
fin de course 13
NF
positif 0,5 mm2
14
NS
15
LIMIT+
HIGH 0,5 mm2 16
LIMIT -
17
fin de course JOG+
18
négatif JOG-
19
WSP
20
INREF
21
INBWG
22
INPOS
23
0 Vext 0V
24
6k3 10k
Entrées min. max.
Tension d'entrée HIGH: 16 V 30 V
2k 10n
LOW: -0,5 V 8V
Résistance d'entrée: env. 8 kOhm
AP0221d2.fh7
Fig. 10-6: Raccordement des contacts de fin de course

Réaction sur dépassement des zones de déplacement

La réaction sur dépassement des zones de déplacement peut être fixe
dans l’entraînement. Il existe les possibilités suivantes:
Alerte sur dépassement des L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse sans
zones de déplacement suppression du déblocage variateur ni ouverture du contact bb. L’alerte
est supprimée dès l’application d’une consigne amenant l’axe dans la
zone autorisée.
Défaut sur dépassement des L’entraînement réagit par mise à zéro de la consigne de vitesse,
zones de déplacement suppression du déblocage variateur et ouverture du contact bb. Pour
supprimer le défaut, il faut remettre la puissance et redonner le déblocage
variateur. Tant que le dépassement est présent, seule la consigne
ramenant l’axe dans la zone autorisée est acceptée. Une consigne en
sens inverse entraîne à nouveau le défaut.
Limitation de vitesse
La vitesse maximale de l’entraînement peut être définie par le paramètre
limite bipolaire de vitesse. Si une vitesse supérieure est exigée par
l'entraînement, la vitesse est cependant limitée à cette valeur.
Voir aussi Chap. 5.7 Positionnement à vitesse limitée
Limitation de vitesse en asservissement de couple

En asservissement de couple, la vitesse est limitée à 1,125 fois la valeur
limite programmée. Si cette valeur est dépassée, l’entraînement se met
hors couple. Si le moteur possède un frein de maintien, celui-ci est
actionné. Le message d’erreur suivant est affiché:
• F879 Dépassement de vitesse limite
Limitation de couple
Pour protéger les composants de la machine, il peut être nécessaire de
limiter le couple maximum de l’entraînement. Deux possibilités sont
offertes:
• Limitation permanente du couple par paramètre
• Limitation variable du couple par entrée analogique

Limitation de couple par paramètre

Le couple maximum pouvant être délivré par l’entraînement est fixé par le
paramètre S-0-0092, Limite bipolaire de couple/force. La valeur est
programmée en pourcentage. 100% correspond au couple à l’arrêt du
moteur.
Si on démarre des blocs de positionnement qui ne peuvent physiquement

être réalisés à cause de la limitation de couple, on obtiendra le défaut
F228, Ecart au modèle excessif.
Limitation de couple par entrée analogique

Une limitation continue du couple crête peut être obtenue par l’entrée
analogique.
Mwirksam
[Nm]
Mmax
1
Ured
10 [V]
5
Mmax: limite bipolaire de couple
Mwirksam: Couple réduit
Ured: Tension entre IRED1 et IRED2
Détermination du couple réduit M (en % de Mmax)

wirksam
pour une tension Ured donnée
2 Détermination de Ured pour un couple réduit Mwirksam
(en % de M ) donné
max DG0001d2.drw
Fig. 10-7:Diagramme de réduction de couple

max. 20 m
X3
1
E1
2
+10V E2
0,5 mm2 3
IRED 1
0,5 mm2 4
IRED 2
5
AK1
0VM 0 Vext 6
0V
7
AK2
8
Entrée:
entre E1-E2 ± 10 V ±15 V
entre E1-0V; E2-0V ± 10 V ±15 V
20k
20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k
AP0214d2.drw
Fig. 10-8: Réduction analogique de couple - raccordement
10.3 Fonctions de surveillance. Réactions sur défaut

De nombreuses surveillances sont assurées par l’ECODRIVE. Elles
dépendent du mode d’exploitation et du paramétrage.
Fonctions de surveillance
Remarque: Toutes les fonctions de surveillance sont décrites en détail
dans la description des diagnostics.
Surveillance codeur
Surveillance codeur absolu
• F276 Codeur absolu en dehors de la fenêtre de surveillance
Surveillance codeur moteur

• F229 Défaut codeur moteur : erreur de quadrant
• F822 Défaut codeur moteur : signal trop faible

Surveillance de tension
Alimentation DC-24V
• F870 24Volt : tension perturbée
• F248 : pile codeur absolu usée
Alimentation puissance
• F226 : sous tension partie puissance
Surveillance de température
Température moteur
• F219 : mise en sécurité par surtempérature moteur
• E251 : préalerte surtempérature moteur
Température variateur
• F218 : mise en sécurité par surtempérature variateur
• E250 : préalerte surtempérature radiateur
Surveillance ballast
• F220 : mise en sécurité par surcharge ballast
• E252 : préalerte surcharge ballast
Surveillance asservissement
Surveillance boucle de vitesse
• F878 Défaut asservissement de vitesse
Surveillance boucle de position

• F228 Ecart excessif au modèle

Réaction sur défaut

Lorsque le système de surveillance détecte un état non admissible pour
une exploitation correcte, il génère un message de défaut et suit de lui
même une réaction sur défaut.
Fig. 10-9: Réaction sur défaut
Classes de défaut
Les défauts sont répartis en plusieurs classes. La réaction sur défaut
dépend de cette classe.
Classe de Afficheur 7 segments Réaction sur défaut
défaut
Fatal F8 / xx mise hors couple
Zone de F6 / xx mise à 0 de la consigne de
déplacement vitesse
Interface F4 / xx sélectionnable
Non fatal F2 / xx sélectionnable
Fig. 10-10: Classes de défaut
Remarque: Pour 2 classes de défaut, il est possible de choisir la

réaction sur défaut.

Réaction sur défaut de l’entraînement

Lorsqu’un défaut est détecté par l’entraînement, une réaction sur défaut
est automatiquement démarrée dès que l’entraînement se trouve en
asservissement. Une signalisation clignotante (Fx / xx) est visible sur
l’afficheur H1.
S’il s’agit d’un défaut pour lequel la réaction sur défaut peut être
sélectionnée, on peut choisir entre mise hors couple et mise à 0 de la
consigne de vitesse. Après exécution de la réaction sur défaut,
l’entraînement se met hors couple et ouvre le contact de relais « Prêt à
fonctionner ».
UB
Défaut
entraînement
bb
t
t
b1
tbb
~
tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation
t < 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale
bb ~
t ~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale
bb
SV0028d1.drw
Fig. 10-11: Chronogramme de la réaction sur défaut de l’entraînement

10.4 Réglage automatique de l’asservissement
Remarque préliminaire
Afin de faciliter le paramétrage de l’entraînement, ECODRIVE offre la
possibilité d’un réglage automatique de l’asservissement. L’utilisateur
peut pré-définir la dynamique de l’asservissement au moyen d’un
facteur d’amortissement. La détermination des paramètres
d’asservissement se fait par l’exécution de la commande D9.
Il faut remarquer que pour l’exécution du réglage automatique, il est
nécessaire que l’entraînement se déplace.
Remarque: A cause de la plage de modulo de 360°, le réglage

automatique n’est pas possible dans les modes:
- synchronisation de vitesse
- synchronisation angulaire
Pour cela il faut passer en mode « Asservissement de
vitesse » pour effectuer le réglage automatique.
Consignes préalables à l’exécution du réglage automatique
⇒ Le fonctionnement de la chaîne d’arrêt d’urgence et

des contacts de fin de course doit être vérifié.
Voir aussi Chap. 2 Consignes de sécurité
ATTENTION ⇒ Durant le déroulement de la commande D9

l’entraînement exécute de lui-même, sans consigne
extérieure, des mouvements.
Limites de déplacements P-0-0166 et P-0-0167

Les deux limites de déplacements (P-0-0166 limite inférieure de zone
de déplacements pour réglage auto et P-0-0167, limite supérieure de
zone de déplacements pour réglage auto ne sont efficaces que
pendant la commande de réglage automatique de la boucle
d’asservissement. Elles limitent les déplacements de l’entraînement tant
que la commande est active.
Lors de la programmation de ces limites, il faut respecter
limite supérieure > limite inférieure (Cond1)
et
Plage maximale de déplacement = limite supérieure - limite
inférieure > 6 tours (Cond2)
afin d’assurer que l’entraînement oscille au milieu des deux positions.
Milieu = (limite supérieure + limite inférieure) / 2
Si l’une des conditions ci-dessus n’est pas remplie, la commande est

acquittée par le message d’erreur D905 Limites de zone de
déplacement invalide ,.

Position réelle au départ

La position de départ doit se trouver à l’intérieur de la zone définie par les
limites ci-dessus.
Sinon la commande sera acquittée, dès le départ, par le message D906
Dépassement des limites de zone de dépassement.
Réglage de la bande d’asservissement

L ‘asservissement doit être stable au départ. Cela est en général obtenu
par les paramètres par défaut.
Si cela n’est pas le cas, un réglage très peu dynamique (faible gain
proportionnel, grande constante de temps) donne un état de base
acceptable pour le réglage automatique.
Le cas échéant réduire la valeur du filtre de retour de vitesse à 500 µs
Déblocage variateur, départ cycle

Le mouvement pendulaire et donc le réglage automatique seront lancés
lorsque:
1) le déblocage variateur est présent
et
2) le départ cycle est donné.
Lors du départ cycle, si le déblocage variateur n’est pas présent, cela
entraînera le défaut D901 Start possible seulement avec déblocage
variateur.
Préliminaires à la commande
Tous les paramètres nécessaires à la commande doivent être fixés avant
le départ afin que le réglage automatique soit efficace.
Les paramètres significatifs sont accessibles dans le menu « Réglage
automatique de la boucle d’asservissement » de Drivetop.
• P-0-0163, Facteur d’amortissement pour le réglage automatique
Ce paramètre permet de sélectionner la dynamique d’asservissement
voulue.
• P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique
Si le message d’erreur D903 • S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force
Calcul du moment d’inertie de Le couple maximal disponible durant le réglage automatique peut être
charge erroné est affiché, cela modifié par le paramètre S-0-0092 Limite bipolaire de couple/force.
provient d’une erreur de Cela permet de limiter le couple pour ménager la mécanique.
programmation des paramètres
suivants c’est à dire que la • S-0-0108, Atténuateur d’avance
vitesse, l’accélération ou le couple L’atténuateur d’avance permet de modifier la vitesse par l’entrée
lors du réglage automatique est analogique, aussi lors du réglage automatique de boucle. Cette
trop faible. fonction doit avoir été activée dans le menu JOG de Drive Top (S-0-
0108).

• S-0-0259, Vitesse de positionnement

Ce paramètre définit la vitesse réelle lors du réglage automatique de
boucle.
• S-0-0260, Accélération de positionnement
Ce paramètre définit l’accélération maximale utilisée lors du réglage
automatique de la boucle d'asservissement.
Si une valeur trop faible est choisie, cela peut entraîner des problèmes
pour la détermination du moment d’inertie, car les modifications de
vitesse et les valeurs de courant sont trop faibles.
Menu du réglage automatique de boucle d ‘asservissement
Remarque: 1) L’exécution du réglage automatique est liée à des

mouvements de l’axe. L’axe oscille entre les positions
définies par les paramètres P-0-0166 et P-0-0167.
2) Les réglages des paramètres nécessaires à l’exécution
de la commande doivent être effectués avant le
lancement de la commande.
3) Avant de pouvoir procéder aux autres réglages, il faut
ouvrir, lors de la mise en service, le menu de réglage
automatique de boucle (Fig 10-12).
Détermination des limites de déplacement

On a d’abord la possibilité de définir la zone de déplacement en fixant les
limites de cette zone. Les valeurs supérieures et inférieures peuvent être
introduites en apprentissage (TEACH IN).
Dans le cas où les limites ont déjà été fixées on peut quitter cette fenêtre
par appui sur la touche « Accepter les limites ».
Fig. 10-12: Menu « Réglage automatique de boucle d’asservissement »

Exécution de la commande
La commande s’exécute par appui sur le bouton « Départ de la
commande de réglage automatique de la boucle d’asservissement » du
menu « Réglage automatique ». (cf. Fig. 10-13).
Une autre possibilité consiste en l’écriture par la liaison série
(RS232/RS485) de la valeur 3 (11b) dans le paramètre P-0-0162, D9
Réglage automatique de boucle d’asservissement.
Fig. 10-13: Menu 2 Réglage automatique de boucle
Déclenchement d’un mouvement

Un mouvement d’axe et donc l’exécution du réglage automatique n’est
possible que lorsque le signal départ cycle est positionné.
Le système affiche le message D900 Commande de réglage
automatique et l’axe se déplace.

Déclenchement d’un Profil de v

mouvement par lancement de la vitesse
commande D9
Fenêtre d'arrêt
t
AH/START
INBWG
Durée du réglage automatique
Démarrage du réglage
auto. de la 1)
boucle d'asserv.
Affichage de
diagnostic H1
Ab AF D9 AH AF
t
1) Démarrage du réglage auto. de la boucle d'asservissement par le bouton de DriveTop

ou par la commande D9 (P-0-0162)
SV5008D1.DRW
Fig. 10-14: Diagramme des signaux
Déclenchement d’un Profil de v

mouvement par AH/START vitesse
Fenêtre d'arrêt
t
AH/START
INBWG
auto. de la 1)
boucle d'asserv.
Affichage de
diagnostic H1 Ab AH D9 AH AF
t

SV5010D1.DRW
Remarque: A la fin de la commande l’entraînement passe à l’état Arrêt

entraînement (AH).

Interruption de la commande Profil de v

par AH/START vitesse
Fenêtre d'arrêt
t
AH/START
INBWG
auto. de la 1)
boucle d'asserv.
Affichage de Ab AF D9 AH AF
diagnostic H1
t

SV5009D1.DRW
Remarque: Une nouvelle exécution avec éventuellement d’autres

préréglages peut se faire de 2 façons:
1) par suppression puis remise à 1 du déblocage variateur
2) par fin de la commande puis nouvelle exécution de cette
commande D9
Déroulement du réglage automatique de boucle

La procédure de réglage se décompose en 7 étapes de base
1ère.étape:
Vérification d’éventuelles erreurs lors du lancement de la commande.
2ème. étape:
Déplacement vers la position médiane entre les deux positions limites
(P-0-0166 et P-0-0167).
3ème. étape:
Calcul du moment d’inertie total et du moment d’inertie de la charge
par exploitation de l’accélération et du freinage.
Pour cela l’entraînement se déplace entre les positions fixées (P-0-0166
et P-0-0167).
4ème. étape
Calcul et écriture des paramètres d’asservissement dans l’entraîneur
Les paramètres P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage
auto. et P-0-0164, Type d’application pour réglage auto sont pris en
compte.

5ème étape
Vérification de l’asservissement de vitesse et éventuellement
correction des paramètres jusqu'à ce que le comportement désiré
(fonction de la dynamique choisie) soit atteint.
6ème. étape
Vérification de l’asservissement de position et éventuellement
correction des paramètres jusqu'à ce qu’un comportement apériodique
soit obtenu.
7ème. étape FIN

Attente d’un nouveau lancement ou de la fin de la commande.
L’entraînement se trouve alors au repos (vitesse = 0) et l’afficheur indique
D9.
Résultat du réglage automatique d'asservissement

Le résultat du réglage automatique est un ajustement stable des
asservissements de vitesse et de position.
Le but du réglage automatique est un comportement sans overshoot de
l’asservissement de position et un comportement le plus dynamique
possible de l’asservissement de vitesse.
Remarque: La boucle de courant n’est pas modifiée par le réglage

automatique. Son réglage est indépendant de la charge et
les paramètres prédéterminés en usine sont stockés dans
les valeurs par défaut.
Comme résultat complémentaire, le moment d’inertie de la charge

ramené à l’arbre moteur est calculé et l’accélération maximale possible
est fixée.
P-0-4010, Moment d’inertie de la charge

Lors du réglage automatique, le moment d’inertie de la charge est calculé
et stocké dans ce paramètre. Il peut être lu mais pas modifié.
Ce paramètre est mémorisé en EEPROM.
P-0-0168, Accélération maximale paramétrable

Ce paramètre contient la valeur de l’accélération maximale de
l’entraînement calculée durant le réglage automatique.

10.5 Réglage manuel de l’asservissement
Généralités sur le réglage de l’asservissement

Les réglages de l’asservissement dans un entraînement numérique ont
une importance essentielle sur les caractéristiques de l’axe. L’exécution
de ces réglages nécessite beaucoup de compétences.
Une optimisation de Pour cette raison, on dispose de paramètres d’asservissement

l’asservissement n’est, en spécifiques au moteur pour tous les entraînements numériques
générale pas nécessaire ! INDRAMAT.
Exceptionnellement, il peut être nécessaire de modifier le réglage de

l’asservissement en fonction de l’application. Dans ce cas, il faut suivre
quelques procédures de réglage simples mais essentielles
Dans tous les cas, la méthode proposée ne doit être prise que comme
ligne directrice conduisant à un réglage d’asservissement robuste. Dans
certains cas, les spécificités de l’application nécessitent des réglages
différents.
Chargement des paramètres par défaut

La fonction chargement des paramètres par défaut permet d’activer les
paramètres d’asservissement définis en usine. Ces paramètres sont
calculés pour un rapport d’inertie Jmoteur = Jcharge .Dans les applications
standards, on peut travailler avec ces paramètres.
Les valeurs par défaut existent pour les paramètres suivants :

• S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant
• S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant
• S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
• S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse
• P-0-0004, Constante de temps de lissage
• S-0-0104, Gain Kv de la boucle de positon
• P-0-1003, Filtre de retour de vitesse
Exécution de la commande de chargement initial après échange du

moteur ou du variateur
Le variateur reconnaît qu’il est utilisé pour la première fois avec un type
de moteur. Il le signalise par le message "UL" sur l’afficheur 7 segments
Par appui sur la touche S1 du variateur ou du bouton Reset de l’affichage
d’état de DriveTop, les paramètres standards d’asservissement sont
activés.
Voir aussi C700, Chargement initial

Exécution de la fonction "Chargement des valeurs standards" comme

commande dans le menu "Réglage de l’asservissement"
Le menu "Réglage de l’asservissement" offre la possibilité d’activer les
paramètres d’asservissement standards. Cela permet d’obtenir un état de
base stable si celui ci a été perdu lors du réglage de l’asservissement.
Fig. 10-17: Chargement des paramètres standards d’asservissement
Réglage de la boucle de courant
Fig. 10-18: Réglage de la boucle de courant
Le paramètrage de la boucle de courant est défini par INDRAMAT. Il ne

dépend pas de l’application. Les valeurs définies en usine sont fixées par
la commande chargement initial (chargement des valeurs standards ).

Le réglage de la boucle de courant s’effectue à l’aide des paramètres

• S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant
• S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant
Remarque: Les deux paramètres sont protégés contre l’écriture, car

une modification des valeurs définies par INDRAMAT n’est
pas autorisée et pourrait entraîner un endommagement du
moteur et du variateur.
Réglage de la boucle de vitesse
Fig. 10-19: Réglage de la boucle de vitesse
Le réglage de la boucle de vitesse s’effectue à l’aide des paramètres

• S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
• S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse
• P-0-0004, Constante de temps de lissage
• P-0-1003, Filtre de retour de vitesse
Ils peuvent être fixés par la commande de chargement initial ou obtenus
par les procédures suivantes.
Préparation au réglage de la boucle de vitesse

Pour procéder au réglage de la boucle de vitesse, il faut faire les
préparations suivantes:
• La mécanique de la machine doit être dans son état final pour obtenir
le comportement définitif après détermination des paramètres.
• Le variateur doit être raccordé conformément aux préconisations.
• Le fonctionnement des contacts de fin de course (si existants) doit
avoir été vérifié.
• Le mode d’exploitation asservissement de vitesse avec consigne
de vitesse analogique doit être sélectionné.

Le paramètrage du variateur doit avoir les valeurs initiales suivantes:

S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse - valeur standard
du moteur raccordé.
S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse = 6500 ms
P-0-0004, Constante de temps de lissage = valeur minimale (500µs)
P-0-1003, Filtre de retour de vitesse = 500µs
Détermination du gain proportionnel critique et de la

constante de temps de lissage
• Après déblocage du variateur, faire tourner l’entraînement à faible
vitesse. ( 10...20t/min. )
• Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse
jusqu'à obtenir un comportement instable (oscillations permanentes).
• Mesurer la fréquence des oscillations à l’oscilloscope. Si cette
fréquence est nettement supérieure à 500 Hz, augmenter la
constante de temps de lissage P-0-0004 jusqu'à suppression des
oscillations. Augmenter S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle
de vitesse jusqu'à nouvelle instabilité.
• Réduire S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse,
jusqu'à suppression des oscillations..
La valeur trouvée est le „gain proportionnel critique de la boucle de

vitesse“
Détermination du temps d’action intégrale critique

• Régler S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse = 0.5
x gain proportionnel critique.
• Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de
vitessejusqu'à obtenir un comportement instable.
• Diminuer S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de
vitessejusqu'à disparition des oscillations permanentes.
La valeur trouvée est le "temps d’action intégrale critique".
Fixer le réglage de la boucle de vitesse

Le réglage sera obtenu à partir des valeurs critiques obtenues avec les
remarques suivantes:
• Indépendance par rapport à des modifications de l’axe par écart
importants avec les valeurs limites de stabilité.
• Les valeurs obtenues peuvent être reproduites de façon sûre sur des
machines de série.

Les types d’applications les plus courantes et leur interaction sur le

réglage de l’asservissement sont représentés dans le tableau suivant.
Gain Temps d’action
proportionnel intégrale de la
Type d’application: de la boucle boucle de
de vitesse: vitesse: Remarque:
Axe d’avance sur Bonne rigidité et bon comportement des
machine outils Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 2 x Tnkrit glissières
conventionnelle
Axe d’avance sur Gain proportionnel élevé et suppression de la
machine à poinçonner Kp = 0.8 x Kpkrit Tn = 6500 part intégrale pour obtenir un temps
ou à manchonner d’amortissement faible.
Axe d’avance sur Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 6500 Réglage d’asservissement relativement peu
coupe en vol dynamique sans part intégrale pour éviter la
tension du matériau défilant avec le dispositif
de coupe
Fig. 10-20: Réglages dépendant du type d’application
Réglage de la boucle de position
Fig. 10-21:Réglage de la boucle de position
Le réglage de la boucle de position s’effectue à l’aide du paramètre

• S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position
Il peut être fixé par la commande de chargement initial ou obtenu par la
procédure suivante.

Préparation au réglage de la boucle de position

Pour procéder au réglage de la boucle de position, il faut faire les
préparations suivantes:
• La mécanique de la machine doit être dans son état final pour obtenir
le comportement définitif après détermination des paramètres.
• Le variateur doit être raccordé conformément aux préconisations.
• Le fonctionnement des contacts de fin de course (si existants) doit
avoir été vérifié.
• Le mode d’exploitation asservissement position doit être
sélectionné.
• La boucle de vitesse doit avoir été réglée. Comme valeur de départ
pour le gain Kv prendre une valeur relativement faible. (Kv = 1)
Détermination du gain critique de position

• L’entraînement doit être déplacé dans un mode dans lequel
l’asservissement de position est utilisé.
• Déplacer l‘axe à vitesse réduite (10-20 t/min.) par exemple au moyen
des touches de JOG du système de commande.).
• Augmenter le gain Kv jusqu'à instabilité.
• Réduire le gain Kv jusqu'à disparition des oscillations.
Le gain Kv ainsi obtenu est le „gain critique de position"
Fixer le gain de boucle de position

Dans la majorité des cas fixer le gain de position à une valeur de 50 à
80% du gain critique de position.
Soit:
S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position = 0.5 ... 0.8 x Kvkrit

10.6 Surveillances de l’asservissement

Des surveillances de l’asservissement sont prévues afin d’en garantir un
fonctionnement sûr:
• Surveillance de l’asservissement de vitesse
• Surveillance de l’asservissement de position
Fig. 10-22: Surveillances de l’asservissement
Surveillance de l’asservissement de vitesse

La surveillance de l’asservissement de vitesse peut être activée dans les
modes suivants:
• Asservissement de vitesse avec consigne analogique
• Asservissement de position avec interface pas à pas
• Asservissement de position avec interface de positionnement
• Synchronisation de vitesse avec arbre maître réel
• Synchronisation angulaire avec arbre maître réel.
Voir aussi F878 Défaut de la boucle d’asservissement
Principe de fonctionnement de la surveillance de

l’asservissement de vitesse
Les circonstances suivantes déclenchent la surveillance de
l’asservissement de vitesse.
• l’asservissement de vitesse arrive en saturation
• l’entraînement accélère dans la mauvaise direction
• vitesse de rotation supérieure à 125% de la vitesse maximale de
rotation du moteur
• écart de vitesse supérieur à 10% de la vitesse maximale de rotation
du moteur.

Si ces conditions sont présentes pendant plus de 16 ms, le défaut "F878

Défaut de la boucle d’asservissement " est généré et l’entraînement est
mis hors couple.
Causes possibles d’un déclenchement de la surveillance de

la boucle de vitesse:
• Erreur de câblage sur la puissance moteur
• Défaut de la partie puissance du variateur
• Défaut du feedback
• Paramètrage incorrect de la boucle de vitesse.
Désactivation de la surveillance de l’asservissement de

vitesse
Un défaut de l’entraînement ou une erreur de

câblage peuvent entraîner des mouvements
incontrôlés.
DANGER
⇒ La surveillance de l’asservissement de vitesse doit en
général être activée et ne peut être supprimée
qu’exceptionnellement.
La surveillance de l’asservissement de vitesse peut être désactivée pour

couvrir des cas exceptionnels dans lesquels l’entraînement est utilisé
consciemment
Surveillance de l’asservissement de position

Une surveillance de la boucle de position permet de détecter les défauts
de positionnement.
Voir aussi F228 Ecart excessif au modèle
Principe de fonctionnement de la surveillance de boucle de

position
Une estimation de la position réelle est évaluée à partir de la consigne de
position. Si l’écart entre la position réelle et sa valeur estimée est
supérieur à la valeur programmée dans la fenêtre de surveillance, cela
entraîne la réaction sur défaut programmée (voir aussi réaction sur
défaut). )
Causes possibles du déclenchement de la surveillance de boucle de

position:
• Dépassement des capacités de couple ou d’accélération de
l’entraînement.
• Blocage mécanique de l’axe
• Perturbations du codeur de position
• Dépassement de la vitesse maximale de l’axe par programmation
d’une vitesse de déplacement trop élevée ou délivrance d’une
consigne de position trop grande.
• Mauvais paramétrage de l’asservissement

Conditions préalables au réglage correct de la surveillance de

boucle de position
• Vérifier que les boucles de vitesse et de position sont réglées
correctement.
• L’axe concerné doit être vérifié quant à l’aspect mécanique et se
trouver dans son état de réalisation.
Réglage de la boucle de surveillance de position

Un cycle d’usinage ou de charge typique doit être programmé sur la CN.
L’axe doit être déplacé avec sa vitesse et son accélération maximales
prévus.
Dans le paramètre „écart maximal de position“ est affiché l’écart
maximum entre la position mesurée et la position estimée. (Remarque:
Le contenu de ce paramètre n’est pas mémorisé, il est remis à zéro à la
mise sous tension).
La valeur calculée pour l’écart maximum aide au réglage de la fenêtre de
surveillance. Dans le paramètre „Fenêtre de surveillance “ il faut
programmer la valeur du paramètre „écart maximum“ multiplié par un
facteur de sécurité compris entre 1,5 et 2..
10.7 Informations d’état

L’état actuel de l’entraînement peut être obtenu par différentes
informations d’état. Outre le contact libre de potentiel prêt à fonctionner,
fermé lors d’un fonctionnement correct, quatre informations
complémentaires sont disponibles.
Prêt à fonctionner (bb)

Le contact libre de potentiel „bb“ indique que l’entraînement n’a détecté
aucune erreur interne. Après mise sous tension de l’alimentation,
l’entraînement effectue son Initialisation. Si celle ci s’effectue avec
succès, le contact bb se ferme après quelques secondes. Ensuite la
puissance peut être appelée et l’entraînement exploité.
A l’apparition d’un défaut interne à l’entraînement, le contact bb s’ouvre.
Le temps entre l’apparition du défaut et l’ouverture du contact dépend du
type de défaut. Lors d’un défaut fatal, le contact s’ouvre immédiatement,
lors d’un défaut non fatal, l’entraînement effectue tout d’abord sa réaction
interne sur défaut.

UB
Défaut
entraînement
bb
t
t
b1
tbb
~
tb1 ~ 5s, lorsqu’il n’y a pas d’erreur d’initialisation
t < 10ms, lors de l’apparition d’une erreur fatale
bb ~
t ~ 500ms, lors de l’apparition d’une erreur non fatale
bb
SV0028d1.drw
Fig. 10-23: Timing du contact bb à la mise sous tension
En position (INPOS)
Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de
position)
L’information „INPOS“ est significative en positionnement et lors de la
prise d’origine.
L’information „INPOS“ est délivrée par l’entraînement lorsque la condition
suivante est réalisée:
• La différence entre la position à atteindre et la position réelle est
inférieure à la valeur du paramètre fenêtre de position.
|Pos. à atteindre - Pos. réelle| < Fenêtre de position

Fig. 10-24:
Pos. à atteindre 1 Pos. à atteindre 2

v
Profil de
vitesse
Fenêtre de
position
POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 ~01 ~02
AH/START
INPOS
INBWG
t

valable du bloc,l'état direct des entrées de positionnement
SV0039d2.drw
Fig. 10-25: Comportement de l’information INPOS lors d’un positionnement

Remarque: Après démarrage d’un bloc de positionnement, le signal

INPOS est mis à zéro simultanément avec la sortie
d’acquittement de sélection de bloc et reste à zéro tant que
la position n’est pas atteinte.
Mode d’exploitation synchronisation

En synchronisation angulaire et synchronisation de vitesse, l’information
INPOS signale la mise en synchronisme.
Cette information peut être utilisée par le système de commande associé
pour apprécier la fin correcte d’un bloc de positionnement.
Voir aussi Chap. 9.3 Information de retour en synchronisation de

vitesse et
Chap. 9.4 Information de retour en synchronisation angulaire.
Remarque: En mode JOG ou lorsque le déblocage variateur n’est pas

présent, l’information INPOS n’est pas active.
Mode d’exploitation moteur pas à pas

En mode d’exploitation moteur pas à pas, l’information INPOS est
délivrée lorsque la différence entre la consigne de position (donnée par la
CN) et la position réelle est inférieure à la valeur du paramètre S-0-0057,
Fenêtre de position. .
|Consigne de pos. - Pos. réelle| < Fenêtre de position
Fig. 10-26:
Mode d’exploitation analogique (asservissement de vitesse et

de couple)
Dans ces modes d’exploitation, l’information INPOS n’a pas de
signification.
En mouvement (INBWG)
L’information "INBWG" indique que l’entraînement se déplace à une
vitesse supérieure à la valeur programmée dans le paramètre fenêtre
d’arrêt.
Remarque: Si l’on choisit une valeur très faible pour la fenêtre d’arrêt, il
peut arriver que l’information INBWG soit délivrée malgré
l’arrêt de l’entraînement. Cela provient de la résolution
finale de la vitesse réelle. Ce problème peut être résolu par
programmation d’une valeur plus élevée (fenêtre d’arrêt =
20 t/min.).
Voir aussi S-0-0331, Information nist = 0

Axe initialisé (INREF)

L’information axe initialisé (INREF) indique que la position interne de
l’entraînement est calée par rapport au point zéro de la machine.
L’information INREF a les caractéristiques suivantes:
• Avec l’utilisation de moteurs avec feedback résolveur, l’information
INREF est délivrée après exécution réussie d’une procédure de prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement.
• Avec l’utilisation de moteurs avec feedback résolveur avec option
codeur absolu, l’information INREF est délivrée dès la mise sous
tension. Il faut cependant qu’une commande de calage d’origine
absolue ait été exécutée une fois.
Voir aussi S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position
Point de commutation (WSP)

Le DKC possède une fonction pour réaliser une came de position. Un
signal est commuté à une position paramétrable de l’entraînement . Ce
signal peut être exploité par un API. Des fonctions dépendant de la
position de l’axe peuvent ainsi être réalisées. La logique de cette came de
position est la suivante:
Position réelle > Position de commutation : sortie de commutation = 1

Position réelle < Position de commutation : sortie de commutation = 0
La sortie de commutation peut être inversée pour s’adapter au système

de commande associé.
Voir aussi S-0-0059,Paramètre de drapeau de changement de

position
Remarque: La fonction de point de commutation n’est active que

lorsque l’axe est initialisé, car la position de l’axe par
rapport au point zéro de la machine doit être connu.
Point de commutation avec utilisation de moteur avec

feedback résolveur (standard)
Pour utiliser du point de commutation, une prise d’origine doit avoir été
effectuée.
Point de commutation avec utilisation de moteur avec

Feedback résolveur et codeur absolu (option)
Lorsque l’on a besoin d’un signal de commutation à l’intérieur de la zone
de déplacements d’un axe, on utilise en général un contacteur à came
fixé sur la mécanique de la machine.
ECODRIVE permet d’économiser un commutateur à came lorsque l’on
utilise un moteur avec option codeur absolu. En effet, l’axe est initialisé
dès la mise sous tension. Le signal de commutation est ainsi disponible et
peut remplacer une came mécanique.

Disposition des raccordements des sorties d’état

max. 20 m
X2
13
NF
14
NS
15
LIMIT+
16
LIMIT-
17
JOG+
18
0,5 mm2 JOG-
Point de commutation 19
WSP
Axe référencé 20
INREF
HIGH En mouvement 21
INBWG
En position 22
INPOS
0 Vext 23
0V
24
Sorties:
HIGH 16 V Uext.
LOW 0V 1V
Courant de sortie Iout 80 mA
Tps montée/descente env. 5µs
Protection des sorties pour I out > 300 mA les
sorties passent à l'état LOW
24 V
(Uext.)
10k
1n
AP0220d1drw
Fig. 10-27: Sorties d’état
10.8 Sortie de position réelle

Le DKC offre une sortie d’information de position réelle pour le
raccordement à un système de commande. La position peut être délivrée
sous forme incrémentale ou absolue.
Génération codeur incrémental

On peut délivrer au choix :
• la position réelle ou
• la consigne de position.
Lorsque l’on choisit la génération codeur incrémental, la sortie se fait
sous forme de signaux codeur incrémental-5V-ttl avec un nombre de
traits programmable. La sortie codeur incrémental est possible avec une
mesure de position incrémentale comme avec une mesure de position
absolue.

Fig. 10-28: Sortie de position réelle
P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental

Il détermine le nombre de traits délivrés par tour du rotor. Cela
correspond au nombre de traits gravés sur le disque d’un codeur
conventionnel.
On peut sélectionner une valeur comprise entre 1 et 65536 traits par
tours.
Voir aussi P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental
P-0-0503, Décalage du Top 0

Ce paramètre permet de décaler la position relative de l’impulsion de
référence (top 0) de la sortie codeur incrémental. Ce décalage est
nécessaire lorsque la position du front du contact de came d’origine et
celle du top 0 ne garantit pas une prise d’origine fidèle. Le décalage du
top 0 permet d’éviter le décalage manuel de la came d’origine.
Le décalage du top 0 est déterminé par rapport à l’arbre moteur et peut
être programmé dans une plage de 0 à 359.9°. Une valeur positive
correspond à un décalage du top 0 en sens horaire de l’arbre moteur.
Voir aussi P-0-0503, Décalage du Top 0

Disposition des raccordements de sortie codeur incrémental

max. 40 m
0,14mm2 X3
CNC 9
UA0
10
UA0
Entrées 11
UA1
codeur 12
UA1
incrémental 13
UA2
14
UA2
15
0V
16
0 Vext
Sorties différentielles:
HIGH 2,5 V 5V
LOW 0V 0,5 V
Courant de sortieI
out max. |20| mA
Fréquence de sortie max. 504 kHz
Protection de sorties Les sorties ne doivent pas êtrecourt-
circuitées. Risque d'endommagement!
AP0216d1.drw
Fig. 10-29: Sortie codeur incrémental
Génération codeur absolu (SSI)

Lors de la sélection du format absolue, la position absolue de l’axe est
délivrée au format SSI standard sur les codeurs absolus conventionnels.
La sortie codeur absolu n’est possible qu’avec l’emploi d’un moteur avec
fonction codeur absolu (option).
La génération de position absolue offre l’avantage de donner la position
absolue de l’axe par rapport à un zéro machine dès la mise sous tension
de l’entraînement.
.

Fig. 10-30: Sortie position absolue
Condition préalable à l’utilisation de la sortie codeur absolu

La commande numérique associée doit posséder une entrée au format
SSI et accepter les données SSI au format 25 bits.
Le moteur MKD doit être équipé de la fonction codeur absolu multitours
(option).
Etalonnage de la génération codeur absolu

Lors de l’utilisation de la sortie codeur absolu, il faut effectuer une fois un
calage de position. La procédure de calage se fait selon les étapes
suivantes:
• Vérifier tout d’abord le sens de comptage des signaux de positon afin
d’éviter une erreur d’asservissement. Utiliser pour cela l’affichage de
position de la CN durant le déplacement de l’axe (Le déplacement
peut se faire à la boîte à piles ou en JOG).
Si la position ne se modifie pas comme prévu, inverser la polarité du
sens de sortie à l’aide du paramètre „Sens de comptage codeur
absolu“.
• Déplacer l’axe sur une position connue dans le système de
coordonnées machine.
• Introduire la positon de sortie souhaitée dans le paramètre „Décalage
de la position de référence“.
• Lorsque l’entraînement se trouve à la position souhaitée, exécuter la
commande „Calage d’origine absolue émulateur“. La position actuelle
est stockée comme valeur de position de référence.

Raccordement des signaux de sortie codeur absolu

max. 20 m
X3
9
CNC 0,5 mm2 10

11
Data+
Entrées 12
Data-
codeur 13
CLK+
absolu 14
CLK-
15
0V
16
0 Vext
Sorties différentielles
: Tension de sortie min. max.
HIGH 2,5 V 5V
LOW 0V 0,5 V
Courant de sortie out
I max. |20| mA
Protection de sorties Les sorties ne doivent pas être
court-
circuitées. Risque d'endommagement!
Entrées différentielles:
HIGH 2V 5V
LOW 0V 0,8 V
Résistance d'entrée 12 kOhm
Fréquence d'horloge (100-1000) kHz
AP0215d1.drw
Fig. 10-31: Sortie codeur absolu
10.9 Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement

Dans les modes d’exploitation:
• Asservissement de position avec interface de position
• Asservissement de position avec interface moteur pas à pas
• Synchronisation angulaire
• Synchronisation de vitesse
on peut effectuer une prise d’origine sous contrôle de l’entraînement pour
caler la mesure par rapport à un point zéro machine.
Remarque: En mode d’exploitation avec interface ANALOGIQUE, le

calage par rapport au point zéro machine doit se faire par
la commande numérique. Pour cette raison, la prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement n’est pas
disponible.

Prise d’origine avec moteur à feedback résolveur (standard)

Les blocs de positionnement absolus et la surveillance de position limite
ne peuvent être utilisés qu’après une prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement effectuée avec succès.
Avec un moteur à feedback résolveur, la prise d’origine doit être effectuée
dans les cas suivants:
• Après mise sous tension de l’alimentation de commande
• Après passage en mode paramètre puis de nouveau en mode
exploitation.
L’information INREF (axe initialisé) signale à la commande numérique

que l’entraînement est calé. Dans les applications où ce calage est
indispensable, cette information doit obligatoirement être exploitée par le
système de commande.
Fig. 10-32: Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement avec moteur à

feedback résolveur
Détermination du sens de déplacement lors de la prise

d’origine
La détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine
dépend de la mécanique de la machine, de la disposition du contact
d’origine et de la position du top 0. Cette détermination se fait par rapport
à l’arbre moteur sans tenir compte de la mécanique de l’axe.

Il y a quatre possibilité différentes de prise d’origine:

Exploitation du Exploitation du top Prise d’origine avec
contact d’origine 0 codeur exploitation
oui oui du contact d’origine et du
top 0
oui non du contact d’origine
non oui du top 0
non non de la position actuelle
Fig. 10-33: Tableau des types d’origine avec feedback résolveur
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine

L’axe se déplace avec la vitesse et l’accélération programmées dans la
direction de prise d’origine, jusqu'à réception du signal de contact de prise
d’origine. Ce point est le point d’origine. L’axe freine et retourne sur le
point d’origine.
Si l’axe se trouve déjà sur la came d’origine lors du lancement de la

procédure, il se dégage d’abord de la came et se déplace ensuite de
nouveau jusqu'à réception du signal de contact d’origine.
Signal de came
d'origine
Point de départ Point d'origine
SV0031d1.drw
Fig. 10-34: Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine

Prise d’origine avec exploitation du top 0

L’axe se déplace avec la vitesse et l’accélération programmées dans la
direction de prise d’origine et se positionne sur le top 0 suivant du moteur.
Ce point est le point d’origine.
Point d'origine
x
Marque de
référence du
codeur moteur
Point de départ Marque de référence
SV0032d1.drw
Fig. 10-35: Prise d’origine avec exploitation du top 0
Remarque: Avec les moteurs MKD plusieurs top 0 sont délivrés à

chaque tour moteur:
• MKD025 / MKD041: 3 top 0

• MKD071 / MKD090 / MKD112: 4 top 0
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du

top 0
L’axe se déplace dans la direction de prise d’origine jusqu'à réception du
signal de contact de prise d'origine,. Puis il se positionne sur le top 0
suivant du moteur. Ce point est le point d’origine.
Si l’axe se trouve déjà sur la came d’origine lors du lancement de la
procédure, il se dégage d’abord de la came puis reprend sa recherche du
point d’origine dans le sens correspondant.

Point d'origine
x
Marques de
référence
Signal de
came d'origine
Point de départ Marque de référence
SV0033d2.drw
Fig. 10-36: Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0
Remarque: La valeur du paramètre S-0-0041, Vitesse de prise

d’origine doit être inférieure à 1000 t/min. au moteur sinon
les positions du signal de contact d’origine et du top 0 du
codeur moteur ne peuvent pas être nettement
différenciées.
Prise d’origine sur la position actuelle

L’axe ne se déplace pas. Après activation de la procédure d’origine, la
position réelle de l’axe est aussitôt initialisée avec la valeur du paramètre
S-0-0052, Distance de référence-1.
Paramètre de prise d’origine

Distance de référence -1 A la fin de la procédure de prise d’origine interne à l’entraînement, l’axe
se positionne sur le point de référence et charge la valeur du paramètre
S-0-0052, Distance de référence -1 dans le registre de position actuelle.
Décalage d’origine -1 Ce paramètre permet de décaler le point d’origine par rapport à la marque
de référence (top 0) du codeur moteur.
Lors du montage du moteur sur la mécanique, la marque de référence du
codeur moteur se trouve à une certaine distance du point d’origine
souhaité. Lors du réglage, on introduit tout d’abord dans le paramètre S-
0-0150, Décalage d’origine 1 une valeur nulle. A la fin d’une première
prise d’origine, évaluer la différence entre la position de référence
souhaitée et la position de l’axe à la fin de cette prise d’origine.
Cette valeur doit être programmée, en tenant compte du signe, dans le
paramètre décalage d’origine-1. A la prochaine prise d’origine, l’axe se
positionne sur la position de référence souhaitée.
Vitesse, accélération et jerk de Ces paramètres définissent le comportement de l’entraînement lors de

prise d’origine l’exécution de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement. Le
réglage de ces paramètres dépend de l’application.

Fenêtre de position A la fin de la prise d’origine, le système doit se positionner sur le point de
référence. Lorsque l’entraînement arrive à l’intérieur de la fenêtre de
position autour du point de référence, l’entraînement reconnaît la fin
réussie de la prise d’origine et signale INREF (Axe initialisé).
Remarque: Le paramètre S-0-0057, Fenêtre de position est aussi

utilisé avec les blocs de positionnement.
Influence sur la vitesse lors de la prise d’origine sous

contrôle de l’entraînement
La vitesse à laquelle l’axe se déplace lors de la prise d’origine peut être
modifiée par la fonction atténuateur. La valeur du paramètre S-0-0108,
Atténuateur d’avance fixe le pourcentage S-0-0041, Vitesse de prise
d’origine qui sera utilisé pour le déplacement. La programmation d’une
valeur de 100% correspond à la vitesse de prise d’origine.
Une réduction continue de la vitesse peut être obtenue par l'entrée
analogique de consigne. Pour cela il faut activer le champ "Atténuateur
d’avance par entrée analogique".
Pour plus de détails se reporter au chapitre "fonction atténuateur".
En outre la fonction Positionnement à vitesse réduite limite également

la vitesse de prise d’origine.
Disposition du contact d’origine

La came d'origine doit être disposée conformément au dessin suivant afin
de garantir que la procédure de prise d'origine puisse être effectuée à
partir de n'importe quelle position de base.
Cames de fin de course
Came d’origine
XX0001d1.ds4
Fig. 10-37: Disposition de la came de contact d’origine

Raccordement du contact d’origine

max. 20 m
Sélection de prise d'origine X2

0,5 mm2 13
HIGH NF
14
NS
15
Came d’origine LIMIT+
0,5 mm2 16
LIMIT-
HIGH 17
JOG+
18
JOG-
19
WSP
20
INREF
21
INBWG
22
INPOS
0 Vext 23
0V
24
Entrées:
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
6k3 10k
2k 10n
AP0223d1.drw
Fig. 10-38: Raccordement du contact d’origine
Déroulement de la prise d'origine sous contrôle de

l'entraînement
La prise d'origine se déroule avec la succession de signaux suivante:
La demande de prise d'origine se fait par l'entrée NF. L'activation du
signal START lance l'exécution de la prise d'origine. Après exécution
réussie, l'information INREF est délivrée. Ensuite, la désactivation des
signaux NF puis AH/START termine le déroulement de la procédure.
Déblocage
variateur RF
Prise d'origine
sous contrôle
de l'entraînement NF
Start
Axe référencé INREF
t1
t1 > 2ms
SV0034d1.drw
Fig. 10-39: Prise d'origine sous contrôle de l'entraînement

Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu (option)

Lors de l'utilisation d'un moteur avec fonction codeur absolue intégrée
(option), l'origine est connue dès la mise sous tension, dès lors que, lors
de la première mise en service la commande P-0-0012, Commande de
calage d’origine absolue a été effectuée.
Ainsi des blocs de déplacement absolu peuvent être exécutés dès la mise
sous tension, sans nécessiter de procédure de prise d'origine.
L'information INREF signale au système de commande associé que
l'entraînement est calé.
Fig. 10-40: Prise d’origine avec moteur à fonction codeur absolu
Calage de la position absolue

Lors de la première mise en service d'un axe avec codeur absolu
(option), il faut exécuter une fois le calage par rapport à la mécanique de
la machine. Cela se fait de la façon suivante:
• Déplacer l'axe manuellement ou avec la fonction JOG jusqu'à une
position connue par rapport au point zéro machine.
• Saisir dans le paramètre S-0-0052, Distance de référence - 1 la
valeur correspondant à la position connue de ce point.
• Introduire la valeur 0 dans le paramètre S-0-0150, Décalage d'origine
- 1.
• Appuyer sur le bouton "Calage d’origine absolue".
Après exécution de P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue

le registre de position réel est chargé avec la valeur du paramètre S-0-
0052, Distance de référence - 1 dès que le déblocage variateur est
supprimé. Lorsque le déblocage variateur est présent, le calcul pour la
prise en compte de la position de référence est effectué. La prise en
compte réelle de la valeur de référence dans le registre de position n'a
lieu que lorsque le déblocage est supprimé.

Déplacement à la position de référence

Principalement dans le mode d’exploitation "Asservissement de position
avec interface pas à pas", il peut être intéressant de demander à
l'entraînement de retourner à la position de référence sur un signal
externe. On économise l'exécution d'une procédure d'origine dans la
commande de moteur pas à pas.
La vitesse, l'accélération et le jerk utilisés pour ce déplacement peuvent
être fixés par les paramètres correspondants.
L'entraînement exécute le déplacement au point d'origine lorsque le
signal "NF" est à 1 et que le signal Start est appliqué. La condition
préalable est que l'axe ait été calé, c à d qu'une procédure de calage
d'origine absolue ait été réalisée.
Déblocage
variateur RF
Prise d'origine t
sous contrôle de
l'entraînement NF t
Start
t
t1 t
t1 > 2ms Position de référence
Etat du signal non significatif (don´t care)
SV0035d1.drw
Fig. 10-41: Déplacement à la position de référence
Surveillance codeur absolu

Pour la sûreté de la fonction codeur absolu, le DKC effectue une
surveillance pour la détection de défauts de la position absolue. Lors de la
mise hors tension du DKC, la position actuelle est mémorisée. Lors de la
remise sous tension, la position mémorisée est comparée à la position
actuelle donnée par le codeur moteur. Si cette différence est supérieure à
la valeur du paramètre P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur
absolu le message d’erreur F276 Codeur absolu en dehors de la
fenêtre de surveillance est émis.
Plusieurs causes peuvent déclencher la surveillance du codeur absolu:

• L'axe a été déplacé, entraînement hors tension.
• Le codeur moteur est défectueux.

Fixation de la fenêtre de surveillance du codeur absolu

La valeur de la fenêtre de surveillance du codeur absolu doit être fixée en
fonction de l'application. Elle doit être choisie de façon que les
mouvements possibles de l'axe, entraînement hors tension, ne
provoquent pas de déclenchement intempestif de la surveillance.
10.10 JOG
Dans les modes d'exploitation "asservissement de position avec interface
moteur pas à pas", " asservissement de position avec interface de
positionnement" et "synchronisation de vitesse ou angulaire", l'axe peut
être déplacé en JOG. Les paramètres correspondants sont programmés
dans le menu JOG.
Fig. 10-42:Saisie des paramètres de JOG
Voir aussi P-0-4030, Vitesse de JOG
Jog+ Jog- Axe Affichage

0 0 reste en position AH
1 0 se déplace en avant JF
0 1 se déplace en arrière Jb
1 1 reste en position AH
Fig. 10-43: Table de vérité pour le mode JOG
Remarque: La commande se fait sur l'état des entrées.

Raccordement des signaux de JOG

max.20m
X2
13
NF
14
NS
15
JOG positif LIMIT+
0,5mm2 16
LIMIT-
17
JOG+
HIGH 0,5mm2 18
JOG-
19
WSP
JOG négatif 20
INREF
21
INBWG
22
INPOS
0V ext 23
0V
24
Entrées: min. max.

Tension d'entrée : HIGH: 16 V 30 V
LOW : -0,5 V 8V
Résistance d'entrée: env. 8Ωk
6k3 10k
2k 10n
AP0222d1.drw
Fig. 10-44: Raccordement des signaux de JOG
Comportement en JOG
Profil de v
vitesse
Fenêtre d'arrêt
t
Jog +
Jog -
AH/START
INBWG
Affichage de
AH JF AH JB AH
diagnostic H1
SV5011D1.DRW t
Fig. 10-45: Mode JOG
Fonction atténuateur en JOG
Remarque: La vitesse à laquelle l'axe se déplace en JOG peut être

modifiée par la fonction atténuateur . La fonction
positionnement à vitesse réduite a aussi une influence
immédiate sur la vitesse de JOG.
Pour d'autres détails se reporter au chapitre "Fonction atténuateur".

10.11 Fonction atténuateur

La vitesse des blocs de positionnement, la vitesse de prise d’origine et la
vitesse de jog sont modifiées par la fonction atténuateur. La valeur du
paramètre "atténuateur" fixe le pourcentage de la vitesse qui sera utilisé
pour le déplacement. L'introduction d'une valeur de 100% correspond à la
vitesse programmée.
Une réduction continue de la vitesse peut être obtenue par l'entrée
analogique de consigne. Pour cela il faut activer la champ "atténuateur
d'avance par entrée analogique". La conversion de la tension UE1,E2 à
l'entrée analogique se fait selon:
0Volt: vitesse = 0
10Volt: vitesse = vitesse maximale de déplacement programmée.
V =
U E1 E 2
* Vitesse de positionnement
10V
Fig. 10-46: Vitesse
Raccordement du signal analogique d'atténuateur

max. 20 m
X3
1
E1
2
+10V E2
0,5 mm2 3
IRED 1
0,5 mm2 4
IRED 2
5
AK1
0VM 0 Vext 6
0V
7
AK2
8
Entrée:
entre E1-E2 ± 10 V ±15 V
entre E1-0V; E2-0V ± 10 V ±15 V
20k
20k
-
ADC 12 Bit
+
20k
20k
AP0214d2.drw
Fig. 10-47: Raccordement du signal analogique d'atténuateur

10.12 Sorties analogiques

Les variateurs DKC sont des variateurs numériques. Cela signifie que
toutes les grandeurs internes sont disponibles sous forme d'informations
binaires. Afin de pouvoir visualiser les vitesses de rotation, d'avance, les
courants sur un oscilloscope, le DKC possède deux sorties analogiques
de diagnostic.
La sélection des signaux de sortie se fait parmi les valeurs suivantes:
Fig. 10-48: Sorties analogiques
Numéro: Sélection du signal: Echelle:

0x0 Référence 0V 0V
0x1 Consigne du courant image du P-0-0136
couple
0x3 S-0-0036, Consigne de vitesse P-0-0040
0x4 Différence de consigne de P-0-0040
position
0x5 S-0-0051, Position réelle 1 P-0-0042
0x7 S-0-0189, Ecart de poursuite P-0-0042
0x8 Signal sinus codeur moteur 1:1
0x9 Signal cosinus codeur moteur 1:1
0x12 Courant réel image du couple P-0-0136
0x13 Courant de magnétisation P-0-0136
0X16 Charge ballast 10V = 100%
Fig. 10-49: Sélection des signaux de sortie analogique
Remarque: Les vitesses de rotation et les données de position sont

relatives à l'arbre moteur! Avec des signaux de sortie dont
on peut modifier l'échelle, on peut arriver à un
dépassement lorsque le calibrage de sortie est choisi de
telle sorte que l'amplitude des signaux dépasse la limite de
± 10V. La grandeur en dépassement est aussi mise en
forme dans la plage exploitable (±10V) ce qui permet
d'observer des signaux avec une grande résolution.

Oscilloscope par ex.
X3
CH1 CH2 5
AK1
6
0V
7
AK2
8
Sorties:
AK1-0V; AK2-0V - 10 V + 10 V
CNA 8 Bit
Résolution par bit 78 mV
AP0212d1.drw
Fig. 10-50: Raccordement des signaux de diagnostics
10.13 Frein de maintien

Les axes asservis doivent être assurés contre les mouvements
involontaires entraînement hors tension, lorsque ces mouvements
peuvent occasionner des dommages.
Les moteurs INDRAMAT sont disponibles en option avec un frein de
maintien intégré. Les variateurs ECODRIVE sont équipés d'une
commande de pilotage de ce frein..
Remarque: Les moteurs INDRAMAT sont disponibles en option avec

un frein de maintien qui ne doit pas être utilisé comme frein
d'exploitation. Les freins sont usés après 20000 rotations
frein serré. Lors de la mise en service d'un entraînement
avec frein de maintien intégré, il est impératif de contrôler
le bon fonctionnement du frein. Un décollement correct lors
de l'activation du déblocage variateur se traduit par un bruit
de claquement au moteur.

Raccordement du frein de maintien

L'alimentation du frein nécessite une tension continue régulée. (24V / +-
10%)
Variateur câble confect. Servo-moteur

DKC IKG 006 MKD
X6 X2
1 5 1 1
TM+ PTC
2 6 2 2
TM-
3 7 + +
4 8 - -
U
pilotage 8
interne frein de maintien
7
du frein
6 0V Raccordement
5
alimentation frein
24V
DC 24 V ± 10 %
AP0209d1.drw
Fig. 10-51: Raccordement du frein de maintien
Comportement du frein de maintien à la suppression du

déblocage variateur et en cas de défaut
Le pilotage du frein de maintien du moteur est assuré par le variateur. Les
diagrammes suivants montrent la séquence de commande du frein après
suppression du déblocage variateur et en cas de défaut.
1
externe par la
commande 0
Mise à zéro de la 1
cons. de vitesse 0
1
Couple moteur
0
1) 2)
Relachement 1
du frein 0
n<10 min -1 n>10 min -1
4)
0 100 200 300 400 500 3) t [ms]
1) Le frein est serré lorsque la vitesse est inférieure à 10 t/mn
2) Le frein est serré après 400 ms, même lorsque la vitesse est
supérieure à 10 t/mn
3) Le frein est déserré simultanément au déblocage variateur.
4) Attention: 100 ms après le serrage du frein, le moteur est mis

hors couple
SV0027d1.drw
Fig. 10-52: Frein de maintien: comportement à la suppression du déblocage

variateur

Défaut 1
0
Mise à zéro de la
cons. de vitesse 1
0
Couple 1)
moteur 1
0
Relachement 1) 2)
du frein 1
0
n<10 min -1 n>10 min -1
Axe des temps

0 100 200 300 400 500
3) t [ms]
1)En cas de sélection de réaction sur défaut 1, le frein est serré
aussitôt.
2)Réaction sur défaut:

Le frein est serré lorsque la vitesse est inférieure à 10 t/mn
Le frein est serré après 400 ms, même lorsque la vitesse est
supérieure à 10 t/mn
3)Après correction du défaut, le frein est desserré simultanément

au déblocage variateur
sv0045d1.drw
Fig. 10-53: Frein de maintien: comportement en cas de défaut
10.14 Activation de l'entraînement
Le signal de déblocage variateur active l'entraînement.
Conditions préalables à l'activation de l'entraînement

Les conditions préalables à l'activation de l'entraînement sont que
l'entraînement soit prêt à fonctionner et que l'alimentation de puissance
soit présente (affichage d'état "Ab").
Si le déblocage variateur est appliqué alors que la puissance n'est pas
présente, on obtient le message d'erreur F226 Soustension partie
puissance.
Déblocage variateur après réaction sur défaut:

Après suppression du déblocage variateur, respectivement après
apparition d'une erreur non fatale, un nouveau déblocage variateur ne
sera pris en compte qu'après exécution de la réaction sur défaut.

Exemple:
Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise à zéro
de la consigne de vitesse":
v
Fenêtre
d'arrêt
t
<=400ms
RF
>=100ms t
Frein
serré
t
SV0046D1.DRW
Fig. 10-54: Mise à zéro de la consigne de vitesse
Exemple:
Application du déblocage variateur après réaction sur défaut "mise hors
couple":
v
V
RF
>=26ms t
Frein
serré
t
SV0047.D1.DRW
Fig. 10-55: Mise hors couple
Arrêt entraînement / Start

Arrêt entraînement / Start en asservissement de vitesse /
couple avec consigne analogique
Lorsque le signal arrêt entraînement est actif (0V sur X4/3),
l'entraînement ne suit plus la consigne, mais reste en asservissement de
vitesse avec une consigne nulle. Si l'entraînement était en mouvement
lors de l'activation de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt au couple maximum.
Lorsque le signal n'est pas actif (+24V sur X4/3), l'entraînement suit la
consigne.

Start en asservissement de position avec interface moteur

pas à pas et dans les modes de synchronisation
l'entraînement ne suit plus les signaux de pas mais reste asservi sur sa
position actuelle. Si l'entraînement était en mouvement lors de l'activation
de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt avec l'accélération programmée.
Les paramètres S-0-0138, Accélération bipolaire et S-0-0193, Jerk de
positionnement définissent les conditions de freinage.
Dans l'état "arrêt entraînement", l'axe peut cependant être déplacé avec
les entrées de JOG (X2/17...18).
Lorsque le signal n'est pas actif (+24V sur X4/3), l'entraînement suit les
signaux de pas sur X2/1...4.
Arrêt entraînement / Start en mode positionnement

l'entraînement reste asservi sur sa position actuelle. Si l'entraînement
était en mouvement lors de l'activation de l'arrêt, il freine jusqu'à l'arrêt au
couple maximum.
Les paramètres P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement et
P-0-4009 Jerk des blocs de déplacement définissent les conditions de
freinage.
Dans l'état "arrêt entraînement", l'axe peut cependant être déplacé avec
les entrées de JOG (X2/17...18).
L'activation du signal Start démarre le bloc de positionnement
sélectionné.
Arrêt entraînement / Start lors d'une prise d'origine sous

contrôle de l'entraînement
Lorsque le signal de demande de prise d'origine est présent (24V sur
X2/13) et que, ensuite, le signal Start est activé (24V sur X4/3),
l'entraînement exécute la procédure de prise d'origine interne.

Raccordement du déblocage variateur et arrêt entraînement
X4
Raccordement tension 1
d’alimentation du DKC +24V
2
Déblocage variateur RF
3
Arrêt entraînement/Start AH/Start
4
0V tension d’alimentation 0V
5
Prêt à Bb
6
fonctionner Bb
Entrées:
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
6k3 10k
2k 10n
AP0211d1.drw
Fig. 10-56: Raccordement de RF et AH / Start

11 Communication série
11.1 Généralités sur la communication série

Les DKC01.1/DKC11.1 possèdent une liaison série permettant l’échange
de paramètres et d’informations de diagnostic. La liaison série peut être
utilisée en mode RS232 ou en mode RS485.
Remarque: La communication utilise un protocole ASCII.

⇒ le nombre de caractères à transmettre diffère de la
longueur des données de la description des paramètres
(format interne des chiffres).
11.2 Communication par la liaison RS232

La communication par liaison RS230 est plus particulièrement désignée
pour la liaison avec un PC et le programme de mise en service DriveTop.
La longueur de liaison est au maximum de 15 m.
RS232
PC avec DriveTop
E/S parallèles
API
DKC DKC DKC DKC
FS0004d1.drw
Fig. 11-1: Communication par liaison RS232
Caractéristiques:
• Vitesse de transmission: 9600 et 19200 Baud
• Longueur max. de raccordement: 15m
• 8-bits protocole ASCII
• Sans parité
• 1 bit de stop
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Communication série 11-1

Type de données échangées par RS232

• Paramètres
• Commandes
• Diagnostics
11.3 Communication par la liaison RS485

La communication par RS485 permet la réalisation d’un bus série avec
les caractéristiques suivantes:
• Jusqu’à 31 entraînements peuvent être raccordés à un maître sur le
bus.
• Vitesse de transmission: 9600 et 19200 Baud
• Longueur max. de raccordement: 500m
• Semi duplex par liaison bifilaire
• 8-bits protocole ASCII
• Sans parité
• 1 bit de stop
Type de données échangées par RS485:

• Paramètres
• Commandes
• Diagnostics
Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop

Avantages pour l’utilisateur:
• Mise en service de plusieurs DKC sans déconnecter le câble
d’interface (raccordement central de paramètrage et de diagnostic).
• Réalisation d’une unité centrale de visualisation sur PC.
RS232 Convertisseur Bus RS485

RS232/RS485
PC avec DriveTop
E/S parallèles
API
DKC DKC DKC DKC
FS0005d1.drw
Fig. 11-2: Utilisation de plusieurs entraînements avec DriveTop
11-2 Communication série DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Paramètrage et diagnostics avec un API

• Modification de paramètres possible par API (par ex. adaptation de
blocs de positionnement).
• Possibilité de diagnostic étendue pour l’API par lecture du code
d’erreur.
Bus RS485
API E/S parallèles
DKC DKC DKC DKC

FS0006d1.drw
Fig. 11-3 Paramètrage et diagnostics avec un API
Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité

d’exploitation
• Réalisation d’une unité centrale de visualisation
Bus RS485
Pupitre de
commande
E/S parallèles
API
DKC DKC DKC DKC

FS0007d2.drw
Fig. 11-4: Paramètrage et diagnostics d’un groupe d’entraînement avec une unité
d’exploitation

11.4 Réglages de la communication
Paramètres de communication
L’échange de données par la liaison série est géré par trois paramètres:
• P-0-4022, Adresse de l’entraînement

• P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485)
• P-0-4050, Délai de réponse RS232/485
P-0-4022 Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés ensemble par une

Adresse de l’entraînement liaison RS485, l’échange de données doit être organisé par la distribution
d’une adresse d’entraînement pour chaque participant.
Le paramètre P-0-4022 fixe l’adresse sous laquelle un entraînement peut
être sélectionné. Les adresses de 1 à 99 sont admises.
Lors de l’utilisation de l’interface RS232, la détermination de l’adresse
n’est pas nécessaire car un seul entraînement peut être raccordé.
Lorsque plusieurs entraînements sont raccordés par

RS485,
⇒ il faut s’assurer, lors de la détermination de l’adresse,
qu’un seul entraînement ne peut être sélectionné sur
ATTENTION le bus.
P-0-4021 La vitesse de transmission de la liaison série est paramètrable. Les
Vitesse de transmission valeurs possibles sont:
0 : 9600 Baud
1 : 19200 Baud
⇒ Tous les participants sur le bus doivent avoir la même

vitesse de transmission.
ATTENTION
P-0-4050 La liaison RS485 travaille en mode semi-duplex. Le sens de transmission

Délai de réponse doit être inversé durant l’échange des données. La commutation de sens
des données se passe dans le DKC en moins d’une milliseconde. Afin de
laisser à l’appareil raccordé (PC ou API) assez de temps pour le
changement de direction, le délai de réponse de l’entraînement peut être
fixé par un paramètre.
La programmation se fait en ms. La valeur maximale est de 200 ms..
A la livraison, le délai de réponse est réglé à 20 ms. La majorité des PC
travaillent avec cette valeur sans problème.
Lorsqu’un problème de communication apparaît dans DriveTop, il faut
augmenter la valeur du délai jusqu’à résolution du problème. Par sécurité,
la valeur trouvée doit être multipliée par 1,5.

Détermination de l’adresse de l’entraînement

Dans le cas d’une communication par le bus RS485, chaque participant
du bus doit posséder une adresse bus propre. Afin d’éviter les conflits
d’accès, chaque adresse d’entraînement ne doit être utilisée qu’une seule
fois.
Remarque: La détermination de l’adresse de l’entraînement se fait,

dans le cas du DKC, par la liaison série en programmant le
paramètre de communication P-0-4022, Adresse de
l’entraînement. Cela se fait au moyen de DriveTop ou d’un
API..
Etat de base après la mise sous tension

Après la mise sous tension de l’alimentation auxiliaire, tous les
entraînements du bus rs485 sont en „mode passif“.
En mode passif, aucune communication n’est possible. Pour transiter en
mode actif, un entraînement doit recevoir une commande „Change-
Drive“.
11.5 Procédures de communication
Structure des paramètres

Tous les paramètres de l’entraînement sont stockés avec une structure
de paramètre uniforme. Chaque paramètre est composé de 7 éléments.
Le tableau suivant décrit chaque élément ainsi que ses possibilités
d’accès. Dans les paragraphes suivants on fera appel à la structure de
paramètre représentée ici.
Element-Nr. Bloc de donnée Accès

1 Numéro d’identification Lecture
2 Nom Lecture
3 Attribut Lecture
4 Unité Lecture
5 Valeur minimale Lecture
6 Valeur maximale Lecture
7 Donnée d’exploitation Lecture / Ecriture
Fig. 11-5: Structure des paramètres
Remarque: On trouve en annexe la description des paramètres avec

les caractéristiques détaillées de tous les paramètres
disponibles.

Adressage d’un participant précis du bus

Pour entamer une communication avec un participant du bus, il faut
s’adresser à lui avec une commande DHANGR DRIVE avec son adresse
d’entraînement. L’entraînement adressé est active, tous les autres
entraînements se mettent en mode passif. L’entraînement sélectionné se
signalise par sa réponse. A partir de là, la communication continuera avec
l’entraînement sélectionné jusqu’à émission d’une nouvelle commande
CHANGE DRIVE. .
Etape 1
Envoyer la demande Pas de communication possible
avec l'entraînement.
par ex.: "BCD:01" (CR) (pour adresse 1)
-> Vérifier l'adresse
-> Vérifier les réglages
->Vérifier le raccordement
Etape 2
Réception des caractères de l'entraînement. non
L'entraînement envoie un prompt si l'adresse oui
est correcte.
Timeout ?
Suite de caractères ":>"dans non

le buffer de réception?
ja Contenu du buffer de réception:

[BCD01]"A01:>"
Les caractères entre [] n'apparaîssent que
si un autre appareil est déja ouvert
Etape 3 sur le bus
Rechercher le motif "A##:>" dans le buffer
de réception
non
Modèle trouve ? Erreur de transmission
oui
L'entraînement est ouvert

-> prêt à communiquer FD5002B1.WMF
Fig. 11-6: Adressage d’un participant sur le bus
Accès en écriture à un paramètre

L’accès en écriture à un paramètre se fait de la façon suivante:
Numéro d’ident. du paramètre, Numéro d’élément de bloc de
donnée, w, Donnée d’exploitation (Carridge Return)
Après exécution de l’opération d’écriture l’entraînement se signale à

nouveau par ‘?’.
Pour accéder, par exemple, à la valeur du paramètre P-0-4037, la saisie
suivante est nécessaire:
Remarque: La donnée saisie doit correspondre au type de donnée

défini dans l’attribut (HEX, BIN, DEC).

Etape 1 Pas de communication possible

Envoyer la demande avec l'entraînement.
par ex.:"P-0-4037,7,w,1000" (CR) -> Vérifier l'adresse
-> Vérifier le raccordement
Etape2 non oui

Réception des caractères de l'netraînement
L'entraînement répète la demande
Timeout ?
Suite de caractères ":>"dans non

Contenu dubuffer de réception
:
oui "P-0-4037,7,w,1000" (CR)

[#xxxx (CR)] "A01:>"
Etape 3
Vérification de transmission:omparer
c
la demande avec lebuffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères)
non
Erreur de transmission
Comparaison ok?
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de
réception: tous les caractères jusqu'au
premier "CR" (compris).
oui L'erreur #xxxx a eu lieu

Caractère suivant du buffer
lors de l'accès au paramètre
de réception est "#" ?
non
Le paramètre a été modifié

avec succès FD5001B1.WMF
Fig. 11-7: Accès en écriture à un paramètre
Voir aussi Messages d’erreur
Accès en lecture à un paramètre

L’accès en lecture à un paramètre se fait de la façon suivante:
Numéro d’ident. du paramètre, Numéro d’élément de bloc de
donnée, r (Carridge Return)
L’entraînement répond avec le contenu de l’élément du bloc de données

demandé.
Pour accéder, par exemple à la donnée d’exploitation du paramètre P-0-
4040 la saisie suivante est nécessaire:

Etape1
Pas de communication possible
par ex.: "P-0-4040,7,r" (CR)
Etape 2 non
Réception des caractères de l'entraînement. oui
L'entraînement répète la demande (echo)
Timeout ?
non
Suite de caractères ":>"dans
Contenu du :
buffer de réception
oui
"P-0-4040,7,r"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>"
ou
"P-0-4040,7,r"(CR)"1C3Fh"(CR)"A01:>"
Etape 3
Vérification de transmission: c
omparer
la demande avecbuffer
le de réception
non
Comparaison ok? Erreur de transmission
oui
Etape 4
Effacer la demande du buffer de Le buffer de réception
réception: tous les caractères jusqu'au ne contient que des données
premier "CR" (compris). ou un code d'erreur
Caractère suivant du buffer ja L’erreur #xxxx a eu lieu

de réception est "#" ? lors de l'accès au paramètre
non
Exploiter la donnée du paramètre.

Terminer l'accès en lecture
FD5000B1.WMF
Fig. 11-8: Accès en lecture à un paramètre
Accès en écriture à une liste de paramètres

Il y a une série de listes dans l’entraînement. L’adressage de ces listes en
écriture se fait de la façon suivante.

Etape 1
par ex.:"P-0-4007,7,w,>"(CR)
(">" ouvre la liste)
Etape 2
non
Timeout ?
non
Suite de caractères "?" ou ":>"dans

:
oui "P-0-4007,7,w,>"(CR)"?" ou
"P-0-4007,7,w,>"(CR)"#xxxx"(CR)"A01:>"
Etape 3
c
la demande avec le buffer de réception
non
oui
Caractère suivant non L’erreur #xxxx a eu lieu

(CR) "?" lors de l'accès au paramètre
oui
A
Partie 2/A (page suivante)
Etape 4
Envoyer la liste d'éléments
et terminer avec (CR)
Etape 5 non
Réception des caractères de l'entraînement.
Timeout ?
oui
non
Suite de caractères "?" ou "#"dans
oui Pas de communication possible


Etape 6 -> Vérifier les réglages
c
la chaîne de caractères de l'étape 4 avecbuffer
le
de réception(comparaison de chaîne de caractères)
non
oui
Etape 7
B
Partie 2/B (page suivante)
FD5005B1.WMF
Fig. 11-9: Accès en écriture à une liste de paramètres (1ère partie)

Partie 1/B (page précédente)

B
oui L’erreur #xxxx a eu lieu

Caractère suivant du buffer lors de l'accès au paramètre
de réception est "#" ?
non
Partie 1/A (page précédente)
oui
autres éléments ? A
non
Etape 8
Fermer la liste, caractère de fin:
envoyer "<" (CR)
non
Etape 9
Réception de caractères

Contenu du buffer de réception:

ja "<" (CR) ["#xxxx"(CR)]"A01:>"
Etape 10
oui
Caractère suivant du buffer L’erreur #xxxx a eu lieu
non
La liste de paramètres a été écrite avec succès

FD5006B1.WMF
Fig. 11-10: Accès en écriture à une liste de paramètres (2ème partie)
Il est important que la saisie se termine par le "<", car ce n’est qu’à ce
moment là que les données sont prises en compte dans l’entraînement.

Accès en lecture à une liste de paramètres

L’accès en lecture à une liste de paramètres s’effectue de la même façon
que l’accès à un paramètre standard. L’entraînement répond cependant
avec tous les éléments de la liste.
Etape 1
par ex.: "P-0-4006,7,r" (CR)
Etape 2
non
Timeout ?
non
Contenu du buffer de réception:

oui
"P-0-4006,7,r"(CR)
"Element 1" (CR)
"Element 2" (CR)
Etape 3
:
Vérification de transmission: comparer "Element n" (CR) "A01:>"
la demande avec le buffer de réception
(comparaison de chaîne de caractères) ou
"P-0-4006,7,r"(CR)"#xxxx" (CR) "A01:>"
non
oui
Etape 4
premier "CR" (compris). Remplacer le Le buffer de réception contient
dernier (CR) par la chaîne de fin
(par ex. "0" dans C) maintenant des éléments de liste
séparés par (CR) ou un
numéro d'erreur.
Caractère suivant du buffer oui L'erreur #xxxx a eu lieu

non
Exploitation des éléments

de la liste
non
Positionner le pointeur de chaîne sur l'élément
après le (CR) suivant -> (nouvel élément de la liste)
Fin de liste atteinte ?
oui
Liste lue avec succès FD5004B1.WMF
Fig. 11-11: Accès en lecture à une liste de paramètres

Exécution d’une commande

Une série de commandes peuvent être exécutées dans le DKC. Le
déroulement de la commande se fait dans le variateur même. Il existe
des commandes pour:
• Commutation entre les modes exploitation et paramètre
S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3
P-0-4023, C4 Commutation en phase 2
• S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut
• S-0-0099, RAZ de diagnostic de classe 1
• S-0-0148, C6 Commande de prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement
• P-0-0012, Commande de calage d’origine absolue
• P-0-4032, C3 Commande de calage d’origine absolue émulateur)
Une commande peut être lancée, interrompue et terminée par la liaison
série. En outre, l’état de l’exécution de la commande peut être lu.
L’exécution d’une commande s’effectue de la façon suivante:

Etape 1
par ex:"P-0-0162,7,w,11b" (CR)
Etape 2 non
ou
Timeout ?
non
:
oui "P-0-0162,7,w,11b" (CR)
[#xxxx(CR)] "A01:>"
Etape 3
c
la demande avec lebuffer de réception
non
oui
Etape 4
premier "CR" (compris)
oui
Caractère suivant du buffer L'erreur #xxxx a eu lieu
non La commande a été acceptée par

l'entraînement.
Traitement de la commande
Etape 5
lire l'état de la commande A
"P-0-0162,1,w,0"(CR)
Partie 2/A (page suivante)
Etape 6
non
Timeout ?
oui
non
oui Pas de communication possible


B -> Vérifier les réglages
Partie 2/B (page suivante)
FD5003B1.WMF
Fig. 11-12: Exécution d’une commande (1ère partie)

Partie 1/B (page précédente) Partie 1/A (page précédente)
B A
oui
non
non
Etat de la commande Etat de la commande

= 3h ? = Fh ?
oui oui
Commande terminée avec succès Commande terminée avec une erruer
Effacer la commande
Ecrire "0" dans le numéro d'identification.
par ex.: "P-0-0162,7,w,0" (CR)
FD5007B1.WMF
Fig. 11-13: Exécution d’une commande (2ème partie)

Interrogation de l’état de la commande

L’état actuel d’une commande peut être demandé. On peut ainsi
s’assurer, par cette demande, que l’exécution de la commande dans
l’entraînement est terminée, avant que le système de commande
raccordé (ou le PC) n’y mette fin.
L’interrogation de l’état de la commande se fait de la façon suivante:
Numéro identification de la commande, 1,w,0 (Carridge Return)
L’entraînement donne l’état actuel de la commande après écriture du
numéro d’identification du paramètre de commande.
Informations d’état possible:

0h Commande non placée dans l’entraînement.
1h Commande placée dans l’entraînement.
3h Commande placée, validée et exécutée correctement.
5h Commande placée et validée.
7h Commande placée et validée, mais non encore exécutée.
Fh Commande placée et validée, mais non exécutée car erreur.
Fig. 11-1: Informations d’état
L’état d’une commande est transmise sous forme d’une liste de bits. La
signification de ces bits est représentée ci dessous.
0:
Bit 0
réservés réservés
0 Commande non chargée dans
l’entraînement
1 Commande chargée dans
l’entraînement
Bit 1 :
0 : Exécution de la commande
interrompue
1 : Exécution de la commande
validée
Bit 2 :
0 :Commande exécutée avec succès
1 : Commande non encore exécutée
Bit 3:
0 : Aucune d’erreur présente
1 : Erreur: Exécution de la commande
impossible
Bit 8
0: Donnée d’exploitation valide
1: Donnée d’exploitation invalide
Fig. 11-14: Acquittement d’une commande
Terminaison d’une commande

La fin d’une commande est obtenue de la façon suivante:
Numéro identification de la commande, 7,w,0 (Carridge Return)

Messages d’erreur
Une tentative d’accès illégale à un paramètre, comme par exemple
l’accès en écriture à un élément de bloc de données protégé, entraîne un
message d’erreur.
Liste des codes d’erreur Code d’erreur: Description:

possibles
#1001 Numéro d’identification non disponible
#1009 Mauvais accès à l’élément 1
#2001 Nom non disponible
#2002 Transmission du nom trop courte
#2003 Transmission du nom trop longue
#2004 Nom non modifiable
#2005 Nom actuellement non modifiable
#3002 Transmission de l’attribut trop courte
#3003 Transmission de l’attribut trop longue
#3004 Attribut non modifiable
#3005 Attribut actuellement protégé en écriture
#4001 Unité non disponible
#4002 Transmission de l’unité trop courte
#4003 Transmission de l’unité trop longue
#4004 Unité non modifiable
#4005 Unité actuellement non modifiable
#5001 Valeur minimale non disponible
#5002 Transmission de valeur minimale trop courte
#5003 Transmission de valeur minimale trop longue
#5004 Valeur minimale non modifiable
#5005 Valeur minimale actuellement non modifiable
#6001 Valeur maximale non disponible
#6002 Transmission de valeur maximale trop courte
#6003 Transmission de valeur maximale trop longue
#6004 Valeur maximale non modifiable
#6005 Valeur maximale actuellement protégée en écriture
#7002 Transmission de donnée trop courte
#7003 Transmission de donnée trop longue
#7004 Donnée non modifiable
#7005 Donnée actuellement non modifiable
#7006 Donnée < Valeur minimale
#7007 Donnée > Valeur maximale
#7008 Donnée incorrecte
#9001 Saisie non identifiable
#9002 Erreur de type de paramètre
#9003 Numéro de jeu de données invalide
#9004 Numéro de bloc de données invalide
#9005 Numéro d’élément de données indéfini
#9006 Erreur dans la marque lecture (r/w)
#9007 Caractère invalide dans la donnée

11.6 Exemple d’application
Modification de données de bloc de positionnement

Hypothèse:
• Plusieurs entraînements sont raccordés à un API par liaison RS485
L’entraînement concerné a l’adresse 1.
• L’entraînement travaille en positionnement. On utilise 4 blocs de
positionnement.
• Les positions à atteindre doivent être modifiées par RS485.
Etablir la communication avec l’axe concerné

BCD:01 (CR) Commande de sélection de l’entraînement 1
A01:> Echo de l’entraînement sélectionné. Tous les
autres entraînements sont passifs.
Remarque: Il n’y a pas d’écho de chaque caractère, mais à réception

du CR, l’entraînement envoiE la séquence complète.
Activer la mémorisation non résidente

Normalement, lors de l’écriture, les paramètres sont stockés en
EEPROM. Ils restent mémorisés même après mise hors tension.
Lorsque l’on souhaite faire de nombreuses modifications de paramètres,
comme par exemple la modification de positions à atteindre, on risque
d’atteindre le nombre maximum de cycles d’écritures de l’EEPROM. Pour
éviter cela, il faut désactiver la mémorisation résidente.
Cette désactivation doit être effectuée à chaque mise sous tension et
reste valide jusqu’à la prochaine mise hors tension.
Désactiver la mémorisation résidents: S-0-0269,7,w,1 (CR)
Ecrire la liste des positions à atteindre dans l’entraînement

Les positions à atteindre de tous les axes sont stockées sous forme de
liste dans le paramètre P-0-4006, Positions des blocs de déplacement.
Pour modifier une ou plusieurs valeurs de cette liste, il faut écrire toutes
les valeurs significatives de la liste. Si 4 positions sont utilisées, il faut
écrire les 4 positions, même si une seule doit être modifiée.
Réaction de
l’entraînement: Saisie:
P-0-4006,7,w,> (CR)
? 100.0 (CR) Position bloc 0
? 200.0 (CR) Position bloc 1
etc.
? <(CR)
A01:>
Dès la fin de l’écriture des positions à atteindre, celles-ci sont validées

dans l’entraînement.

11.7 Technique de raccordement
Exemple d’application de communication avec DriveTop sous RS485

ECODRIVE est équipé en standard avec une interface RS485. Pour
utiliser DriveTop avec plusieurs ECODRIVE, il faut utiliser un
convertisseur RS232/RS485 entre le PC et les variateurs.
Dans l’exemple suivant est représentée une liaison éprouvée avec un
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D de Phoenix-Contact.
Convertisseur d’interface PSM-EG-RS232/RS485-P/2D

Le convertisseur PSM-EG-RS232/RS485-P/2D de Phoenix-Contact
réalise la conversion d’interface industrielle facile à monter en armoire.
RS 485 2 Paires torsadées

GND 1) Terminaison
D (B) 3 180 Ohm / 0,5W
D (A) 8
3)
2)
RS 232 6 5 4 3 2 1 6 5 4 3 2 1
PC 24V 0V X1 X1
RS485+
RS485+
RS485-
RS485-
DKC DKC
1) Le dernier DKC doit être équipé d'une résistance de terminaison.

2) Raccorder le blindage extérieur, côté convertisseur, au potentiel de terre
(serre câble du boîtier métallique).
3) Le câble d'interface RS232 est représenté sur le dessin AP5015.
AP5017D1.DRW
Fig. 11-15: Raccordement de plusieurs DKC sous RS485
• Nombre max. d’entraînements sur le bus 31

• Longueur max. ce câble 500 m
• Résistances de terminaison 2 x 180 Ohm
Remarque: La liaison vers les appareils ne doit pas être réalisé en

étoile, mais doit être câblée de DKC en DKC
Le câble de liaison RS485 nécessite de chaque côté une
résistance terminale. La résistance terminale intégrée dans
le convertisseur (180 Ohms) et les résistances de pullup et
de pulldown (470 Ohms) doivent être activées. L’autre
extrémité doit être équipée d’une résistance de 180 Ohm /
0.5 W. Le raccordement peut se faire directement sur le
DKC, connecteur X1, bornes 4 et 5.

Réglage des contacteurs dans le convertisseur

Le convertisseur peut être adapté à différents périphériques par des
commutateurs..
Avec le plan de câblage suivant, les commutateurs doivent
impérativement être réglés comme ci-dessous.
• Commutateur RS485 sur ON
⇒ La résistance terminale de 180 Ohm et les résistances pull up/down
de 470 Ohm sont raccordées.
• Commutateur RS232 sur DTE (Data Terminal Equipment)
Commutation de direction des données pour RS 485 par RTS
⇒ Pin 2: TxD, Pin 3: RxD,
• Installer le strap entre 3 et 4
Polarité du sens de transmission
⇒ Emission: Signal RTS +3V à +15V
⇒ Réception: Signal RTS -3V à -15V
RS485 RS232
ON DTE
18OR S1
BUS-END
DCE
OFF
2 3
1 4
RTS/CTS
RTS/CTS
XX5000D1.DRW
Fig. 11-16: Réglage des commutateurs et des strap sur le convertisseur

Raccordement RS 232 du PC sur le convertisseur d’interface

Pour des raisons de sensibilité aux parasites, la liaison doit être
raccordée sur le connecteur SubD 9 pôles.
Convertisseur d’interface
:
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D
RS232
2 2
RxD TxD (2)
3 3
TxD RxD (2)
7 7
RTS RTS
5 5
GND GND
PC avec connect.
1)
sub-D 9 points capot connecteur capot connecteur
métallique métallique
Convertisseur d’interface:
PSM-EG-RS232/RS485-P/2D
RS232
3 2
RxD TxD (2)
2 3
TxD RxD (2)
4 7
RTS RTS
7 5
GND GND
PC avec connect. 1)
sub-D 25 points capot connecteur capot connecteur
métallique métallique
1) Relier le blindage extérieur côtés PC et convertisseur au potentiel de terre

(serre câble du capot métallique du connecteur).
2) Direction des données pour contacteur S1 = DTE AP5015d1.drw
Fig. 11-17: Câble RS232 (PC - convertisseur)
Raccordement RS 485 du convertisseur vers les DKC
paire torsadée
RS485 X1
1
2
2 3
Convertisseur d’interfaceGND GND
PSM-EG-RS 232/ D (B)

3 4 RS485+
RS 485-P/2D 8 5
D (A) RS485-
6
capot connecteur
métallique
(serre-câble)
DKC
AP5016d1.drw
Fig. 11-18: Câble RS485 (convertisseur - DKC)

Raccordement RS232
max. 15 m
Câble: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
TxD 3 2
TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC avec connect. 1)
sub-D 9 points DKC
max. 15 m
Câble: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC avec connect. 1)
sub-D 25 points DKC
1) Raccorder le blindage externe à la masse côté PC

AP0224d1.drw
Fig. 11-19: Raccordement RS232
Remarque: Raccordement point à point, longueur max 15m. Le PC et

le variateur doivent avoir un point central de terre commun.

Notes

Index
12 Index
A
Accélération 5-31
Accélération de positionnement 5-1
Activation et paramètrage des contacts de fin de course 10-6
Affichage de diagnostic intégré 1-6
Alimentation de puissance 10-7, 10-55
Applications particulières 8-1
Arrêt entraînement / Start en asservissement de vitesse / couple avec consigne analogique
10-56
Arrêt entraînement / Start en mode positionnement 10-57
Arrêt entraînement / Start lors d'une prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-57
Autres paramètres d’interface 3-3
B
Baudrate 3-3
Bloc de positionnement relatif après déplacement en JOG 5-11
Bloc de positionnement relatif après déverrouillage du variateur 5-10
Bloc de positionnement relatif avec mémorisation du reste à parcourir 5-7
Bloc de positionnement relatif sans mémorisation du reste à parcourir 5-5
Butées logicielles 1-2, 1-4
C
Calage d’origine absolue 10-33
Calage d'origine absolue 10-46–10-47
Calage de la position absolue 10-46
Caractéristiques: 11-1
Chaînage de blocs dépendant de la position 5-16
Chaînage de blocs sur signal extérieur 5-19
Changement de direction dans une chaîne de blocs 5-29
Chargement des valeurs par défaut 11-12
Chargement initial 10-20, 10-21–10-22, 10-24
Classes de défaut 10-11
Commande de calage d’origine absolue 11-12
Commande de moteurs pas à pas 6-1
Commande du frein de maintien intégrée 1-6
Comportement du frein de maintien à la suppression du déblocage variateur et en cas de
défaut 10-53
Comportement en JOG 10-49
Condition préalable à l’utilisation de la sortie codeur absolu 10-38
Conditions complémentaires en fonction modulo 5-40
Conditions complémentaires en travail modulo 10-5
Conditions préalables à l'activation de l'entraînement 10-55
Conditions préalables au déroulement d’un bloc de positionnement absolu 5-4
Conditions préalables au réglage correct de la surveillance de boucle de position 10-29
Consigne de vitesse anticipée 5-3, 6-2
Contact de fin de course 5-15
Contacteur à came 10-33
Contacts de fin de course 1-2, 1-4, 10-5
Convertisseur d’interface PSM-EG-RS232/RS485-P/2D 11-18
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97 Index 12-1

Index
D
Déblocage variateur après réaction sur défaut: 10-55
Déblocage variateur, départ cycle 10-14
Décalage du Top 0 10-36
Déclenchement d’un mouvement 10-16
Déclenchement de la surveillance de la boucle de vitesse 10-27
Délai de réponse 3-4
Délivrance de position réelle 1-6
Démarrage d’un nouveau bloc relatif 5-14
Déplacement à la position de référence 10-47
Déroulement de la prise d'origine sous contrôle de l'entraînement 10-45
Désactivation de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-27
Détermination des limites de déplacement 10-15
Détermination du gain critique de position 10-25
Détermination du gain proportionnel critique et de la constante de temps de lissage 10-23
Détermination du sens de déplacement lors de la prise d’origine 10-40
Détermination du temps d’action intégrale critique 10-23
Déverrouillage de l’entraînement 3-11
Direction de mise en synchronisme 9-13
Direction de prise d’origine 10-41–10-42
Disposition des raccordements de sortie codeur incrémental 10-37
Disposition du contact d’origine 10-40
Disposition du contact d'origine 10-44
Domaines d’application typiques 1-1
Données à la charge 10-4
E
Entrées de sélection 5-30
Etalonnage de la génération codeur absolu 10-38
F
facteur de gain Kv 5-3, 6-2
Feedback résolveur (standard) 10-33
Feedback résolveur et codeur absolu (option) 10-33
Fenêtre de surveillance codeur absolu 10-47
Fixation de la fenêtre de surveillance du codeur absolu 10-48
Fixer le gain de boucle de position 10-25
Fixer le réglage de la boucle de vitesse 10-23
Fonction atténuateur en JOG 10-49
Fonctions de surveillance 10-9
Format absolu 10-4
Format modulo 5-5, 10-4
Format SSI 1-6, 10-37
Frein de maintien 1-6, 10-7, 10-52–10-54
G
Gain Kv 10-20, 10-24–10-25
Généralités sur le mot de passe 3-9
I
Immunité aux bruits 6-6
Influence sur la vitesse lors de la prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-44
12-2 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97

Index
Information "INBWG 10-32

Information INPOS 10-32
Information INREF 10-33
interruption 5-8
Interruption d’un bloc de positionnement relatif 5-9
Interruption d’une chaîne de blocs par suppression de la tension d’alimentation 5-25
Inversion des données de position, vitesse et couple 10-3
J
Jerk 5-31
Jerk de positionnement 5-1
L
Limitation de couple par entrée analogique 10-8
Limitation de couple par paramètre 10-8
Limitation de vitesse en asservissement de couple 10-7
Limite de position 5-15
Limites de déplacements P-0-0166 et P-0-0167 10-13
Liste de sélection 4-1
Listes de sélection 4-3
M
Mesure de la position réelle 1-6
Méthode d’adressage 3-4
Mise à 0 de la consigne de vitesse 10-12
Mise en service confortable 1-6
Mise en service-paramètrage en mode Offline 3-8
Mise en service-paramètrage en mode Online 3-8
Mise hors couple 10-11–10-12
Mise sous tension des tensions de commande du variateur 5-13
Mode 3-3
Mode actif 11-5
Mode d’exploitation analogique (asservissement de vitesse et de couple) 10-32
Mode d’exploitation de positionnement (asservissement de position) 10-30
Mode d’exploitation moteur pas à pas 10-32
Mode d’exploitation synchronisation 10-32
Mode de positionnement 5-1, 5-32
Mode exploitation 3-12, 10-5, 10-40
Mode Off Line 3-7
Mode paramètre 3-13, 10-5, 10-40, 11-12
Mode passif 11-5
Mode RS232 11-1
Mode RS485 11-1
Modes de synchronisation 10-57
Modification du mot de passe 3-9
Modifications d’accélération 5-3
N
Nombre de traits du codeur incrémental 10-36
Numéro de bloc 5-23, 5-25
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR ° Index 12-3

Index
O
Oscillations 5-31, 7-3
Oscillations mécaniques 5-3
P
Paramètre de prise d’origine 10-43
Pignon crémaillère 10-2
Plage de modulo 10-4
Plage maximale de représentation en traitement absolu des données de position 10-4
Point d’origine 10-41–10-43
Point de référence 1-6
Port COM 3-3
Position à atteindre 5-1, 5-30
Position réelle au départ 10-14
Position réelle en Teach-In 5-30
Première mise en service 5-32, 10-46
Préparation au réglage de la boucle de position 10-25
Préparation au réglage de la boucle de vitesse 10-22
Principe de fonctionnement de la surveillance de l’asservissement de vitesse 10-26
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine 10-41
Prise d’origine avec exploitation du contact d’origine et du top 0 10-42
Prise d’origine avec exploitation du top 0 10-42
Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement 10-39
Prise d’origine sur la position actuelle 10-43
Prise en compte des données 5-32
Procédure d’origine 10-43
Procédure d'origine 10-47
Procédure de prise d’origine 1-2, 1-4–1-6, 10-33
Procédure de prise d'origine 10-46, 10-57
Protection par mot de passe 3-9
Puissance 10-29
R
Raccordement des contacts de fin de course 10-6
Raccordement des signaux de JOG 10-49
Raccordement des signaux de sortie codeur absolu 10-39
Raccordement direct réseau 1-6
Raccordement du contact d'origine 10-45
Raccordement du déblocage variateur et arrêt entraînement 10-58
Raccordement du frein de maintien 10-53
Raccordement du signal analogique d'atténuateur 10-50
Rapport entre position de l’axe maître et position de l’axe suiveur 9-10
Réaction sur défaut 10-11
Réaction sur défaut de l’entraînement 10-12
Réaction sur dépassement des zones de déplacement 10-7
Référence des données 10-2, 10-4
Réglage automatique de l’asservissement 10-13
Réglage de la bande d’asservissement 10-14
Réglage de la boucle de surveillance de position 10-29
S
Serrage de pièce 8-1
Signal de contact d’origine 10-41, 10-43
12-4 Index DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-DE-P · 01.97

Index
Sortie codeur absolu 10-37

Sorties analogiques de diagnostic 10-51–10-52
Suppression de la protection par mot de passe 3-11
Surveillance asservissement 10-10
Surveillance ballast 10-10
Surveillance codeur 10-9
Surveillance codeur absolu 10-47
Surveillance de l’asservissement de position 10-26, 10-27
Surveillance de l’asservissement de vitesse 10-26
Surveillance de température 10-10
Surveillance de tension 10-10
Surveillance de valeurs limites de position 10-6
T
Tenir compte des limites de l’entraînement 5-27
Traitement de la consigne en format modulo 5-41
Traitement modulo 10-4
Type de données échangées par RS232 11-2
U
Unité de mesure 10-2
Utilisation maître/esclave de plusieurs axes 8-1
V
Valeur de modulo 5-5
Valeur du modulo 10-4
Valeurs limites de position 5-4, 10-5
Valeurs minimales pour l’accélération et le jerk 5-27
Verrouillage de l’ entraînement 3-11
Verrouillage sous RS - 485 3-12
Vitesse 5-31
Vitesse de positionnement 5-1
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR ° Index 12-5

ECODRIVE
Variateurs DKC01.1/DKC11.1
Annexe A
Description des paramètres
ASE 04VRS
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-E-P • 01.97
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Sommaire
1 Généralités 1-1
Structure du document.................................................................................................................. 1-1
Définitions...................................................................................................................................... 1-1
2 Paramètres standards 2-1

S-0-0014, Etat des liaisons série .................................................................................................. 2-1
S-0-0017, Liste des IDN de tous les paramètres .......................................................................... 2-2
S-0-0021, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 2........................................................ 2-2
S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase 3........................................................ 2-2
S-0-0030, Version du fabricant ..................................................................................................... 2-3
S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire................................................................................ 2-3
S-0-0033 Mode de fonctionnement secondaire-1 ......................................................................... 2-4
S-0-0036, Consigne de vitesse ..................................................................................................... 2-5
S-0-0037, Consigne de vitesse additive........................................................................................ 2-5
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse .......................................................................................... 2-5
S-0-0041, Vitesse de retour à la position de référence................................................................. 2-6
S-0-0042, Accélération de retour à la position de référence......................................................... 2-6
S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse.................................................................................. 2-7
S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse ........................................................... 2-7
S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse .................................. 2-9
S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données de vitesse .................................................. 2-10
S-0-0047, Consigne de position.................................................................................................. 2-10
S-0-0048, Consigne de position additive..................................................................................... 2-10
S-0-0049, Valeur limite de position positive ................................................................................ 2-12
S-0-0050, Valeur limite de position négative............................................................................... 2-12
S-0-0051, Valeur de retour de position1 ..................................................................................... 2-13
S-0-0052, Distance de référence 1 ............................................................................................. 2-13
S-0-0055, Paramètre de polarité de position .............................................................................. 2-13
S-0-0057, Fenêtre de position..................................................................................................... 2-14
S-0-0059, Paramètre de drapeau de changement de position ................................................... 2-15
S-0-0060, Point de commutation 1.............................................................................................. 2-15
S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position........................................................ 2-16
S-0-0077, Facteur de chgt d’échelle pour les données de position linéaires.................................................... 2-17
S-0-0078, Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position linéaires................................................. 2-17
S-0-0079, Résolution de position rotationnelle............................................................................ 2-18
S-0-0080, Consigne de couple ou de force................................................................................. 2-18
S-0-0084, Valeur réelle de couple ou de force............................................................................ 2-19
S-0-0085 Paramètre de polarité de couple ................................................................................. 2-19
S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force................................................. 2-20
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P 01.97 Sommaire I

S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse ................................................................................ 2-20

S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force ....................................................................... 2-20
S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de couple/force.............................................. 2-21
S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données de couple/force............................................ 2-21
S-0-0095, Diagnostics................................................................................................................. 2-22
S-0-0097, Masque de diagnostic de classe 2 ............................................................................. 2-22
S-0-0098, Masque de diagnostic de classe 3 ............................................................................. 2-22
S-0-0099, C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1 ......................................................................... 2-23
S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse ................................................................ 2-23
S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse........................................................................ 2-24
S-0-0103, Valeur de modulo ....................................................................................................... 2-25
S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position ................................................................................ 2-25
S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant ............................................................... 2-25
S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant...................................................... 2-27
S-0-0108, Atténuateur d’avance.................................................................................................. 2-27
S-0-0109, Courant crête moteur ................................................................................................. 2-28
S-0-0110, Courant crête variateur 1............................................................................................ 2-28
S-0-0111, Courant permanent du moteur à l’arrêt ...................................................................... 2-29
S-0-0112, Courant permanent variateur1 ................................................................................... 2-29
S-0-0113, Vitesse maximale de rotation du moteur .................................................................... 2-30
S-0-0116, Résolution codeur rotatif 1 ......................................................................................... 2-30
S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur ............................................................................. 2-30
S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur .............................................................................. 2-31
S-0-0123, Constante d’avance.................................................................................................... 2-32
S-0-0124, Fenêtre d’arrêt............................................................................................................ 2-32
S-0-0127, C1 Préparation transition phase 2 vers 3 ................................................................... 2-32
S-0-0128, C2 Préparation transition phase 3 vers 4 ................................................................... 2-33
S-0-0134, Mot de commande maître .......................................................................................... 2-33
S-0-0135, Etat de l’entraînement ................................................................................................ 2-34
S-0-0138, Accélération bipolaire ................................................................................................. 2-34
S-0-0140, Type de variateur........................................................................................................ 2-35
S-0-0141, Type de moteur .......................................................................................................... 2-35
S-0-0142, Type d’application....................................................................................................... 2-36
S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence.......................................................... 2-36
S-0-0148, C6 Commande de retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement.......................... 2-37
S-0-0150, Décalage d’origine 11................................................................................................. 2-37
S-0-0159, Fenêtre de surveillance .............................................................................................. 2-39
S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération ................................................... 2-39
S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données d’accélération................................................ 2-40
S-0-0162, Exposant de changement d’échelle pour les données d’accélération.............................................. 2-41
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur .................................................... 2-41
S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation....................................................................... 2-42
S-0-0189, Ecart de poursuite ...................................................................................................... 2-43
S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation à sauvegarder .......................................... 2-43
S-0-0193, Jerk de positionnement .............................................................................................. 2-43
S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position...................................................................... 2-44
S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1 .................................................................... 2-45
II Sommaire Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.

S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1................................................................... 2-45

S-0-0258, Position à atteindre..................................................................................................... 2-46
S-0-0259, Vitesse de positionnement ......................................................................................... 2-46
S-0-0260, Accélération de positionnement ................................................................................. 2-46
S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut ........................................................................... 2-47
S-0-0265, Changement de langue .............................................................................................. 2-47
S-0-0267, Mot de passe.............................................................................................................. 2-48
S-0-0269, Mode de mémorisation............................................................................................... 2-48
S-0-0277, Type de codeur de position 1 ..................................................................................... 2-49
S-0-0298, Décaler la came d’origine.de...................................................................................... 2-50
S-0-0299, Décalage de contact d’origine .................................................................................... 2-50
S-0-0331, Information nist = 0..................................................................................................... 2-51
S-0-0348, Gain proportionnel de l’anticipation d’accélération ..................................................... 2-51
S-0-0390, Numéro de diagnostic ................................................................................................ 2-52
S-0-0392, Filtre de valeur de retour de vitesse ........................................................................... 2-53
S-0-0393, Mode de consigne en format modulo ......................................................................... 2-53
S-0-0400, Contact de point de référence .................................................................................... 2-54
S-0-0403, Etat de la valeur de retour de position........................................................................ 2-54
3 Paramètres spécifiques produit 3-1

P-0-0001, Numéro de diagnostic .................................................................................................. 3-1
P-0-0004, Constante de temps de filtrage .................................................................................... 3-1
P-0-0005, Changement de langue ................................................................................................ 3-2
P-0-0006, Facteur de surcharge ................................................................................................... 3-2
P-0-0009, Numéro de défaut......................................................................................................... 3-3
P-0-0010, Consigne de position excessive ................................................................................... 3-3
P-0-0011, Dernière consigne de position valide............................................................................ 3-4
P-0-0012, Calage d’origine absolue .............................................................................................. 3-4
P-0-0013, Mode de consigne en format modulo ........................................................................... 3-5
P-0-0018, Nombre de paires de pôles du moteur ......................................................................... 3-5
P-0-0019, Position de départ......................................................................................................... 3-6
P-0-0020, Décaler la came d’origine de........................................................................................ 3-6
P-0-0038, Signal pour la sortie analogique 1 ................................................................................ 3-7
P-0-0039, Signal pour la sortie analogique 2 ................................................................................ 3-8
P-0-0040, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 1.......................................... 3-9
P-0-0041, Calibrage des données de vitesse sur sortie analogique 2.......................................... 3-9
P-0-0042, Calibrage des données de position sur sortie analogique 1......................................... 3-9
P-0-0043, Calibrage des données de position sur sortie analogique 2....................................... 3-10
P-0-0051, Constante de couple / force ....................................................................................... 3-10
P-0-0053, Position de l’axe maître .............................................................................................. 3-11
P-0-0083, Réglage fin du rapport de réduction ........................................................................... 3-11
P-0-0090, Paramètre de contact de fin de course ...................................................................... 3-12
P-0-0097, Fenêtre de surveillance codeur absolu ...................................................................... 3-12
P-0-0098,Ecart max. au modèle ................................................................................................. 3-13
P-0-0108, Polarité de l’axe maître............................................................................................... 3-13
P-0-0109 Limitation de couple/force crête .................................................................................. 3-14
P-0-0119, Meilleure mise à l’arrêt ............................................................................................... 3-14
Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Sommaire III

P-0-0123, Mémoire tampon codeur absolu................................................................................. 3-15

P-0-0136, Calibrage couple/force sortie analogique 1 ................................................................ 3-15
P-0-0137, Calibrage couple/force sortie analogique 2 ................................................................ 3-16
P-0-0139, Sortie analogique 1..................................................................................................... 3-16
P-0-0140, Sortie analogique 2..................................................................................................... 3-16
P-0-0142, Accélération de mise en synchronisme...................................................................... 3-17
P-0-0143, Vitesse de mise en synchronisme.............................................................................. 3-17
P-0-0151, Fenêtre de mise en synchronisme en format modulo ................................................ 3-18
P-0-0152, Sensibilité du réglage analogique fin de réduction ..................................................... 3-18
P-0-0162, D9 Réglage automatique de la boucle d’asservissement .......................................... 3-19
P-0-0163, Facteur d’amortissement pour réglage auto. de la boucle d’asservissement ............ 3-20
P-0-0164, Type d’application pour le réglage automatique......................................................... 3-21
P-0-0165, Paramètre de sélection pour le réglage automatique................................................. 3-21
P-0-0166, Limite inférieure de zone de déplacements pour le réglage automatique.................. 3-22
P-0-0167,Limite supérieure de zone de déplacements pour le réglage automatique................. 3-22
P-0-0168, Accélération maximale paramétrable......................................................................... 3-23
P-0-0500, Valeur de consigne pour la vitesse souhaitée............................................................ 3-23
P-0-0501, Vitesse de rotation pour la consigne choisie .............................................................. 3-24
P-0-0502, Nombre de traits du codeur incrémental .................................................................... 3-24
P-0-0503, Décalage du top 0 ...................................................................................................... 3-25
P-0-0504, Constante de temps de filtrage de la consigne .......................................................... 3-25
P-0-0508, Offset de commutation ............................................................................................... 3-25
P-0-0510, Moment d’inertie du rotor ........................................................................................... 3-26
P-0-0511, Courant du frein de maintien ...................................................................................... 3-26
P-0-0512, Valeur par défaut du gain Kv de boucle de position................................................... 3-26
P-0-0513, Type de feedback ....................................................................................................... 3-27
P-0-0514, Décalage codeur absolu............................................................................................. 3-27
P-0-0515, Décalage de la position de référence ......................................................................... 3-27
P-0-0516, Interface feedback...................................................................................................... 3-28
P-0-0518, Courant permanent 2 du variateur ............................................................................. 3-28
P-0-0519, Courant crête 2 du variateur....................................................................................... 3-28
P-0-0520, Indice du matériel ....................................................................................................... 3-29
P-0-0522, Sens de comptage codeur absolu.............................................................................. 3-29
P-0-0539, Position absolue simulée............................................................................................ 3-30
P-0-1003, Filtre de retour de vitesse........................................................................................... 3-30
P-0-1222, Filtre de consigne de vitesse...................................................................................... 3-31
P-0-4000, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase U ................................................ 3-31
P-0-4001, Mesure de courant-compensation à 0 de la phase V................................................. 3-31
P-0-4002, Compensation de gain de la mesure de courant phase U ......................................... 3-32
P-0-4003, Compensation de gain de la mesure de courant phase V ......................................... 3-32
P-0-4004, Courant de magnétisation .......................................................................................... 3-32
P-0-4006, Positions des blocs de déplacement .......................................................................... 3-33
P-0 4007, Vitesses des blocs de déplacement ........................................................................... 3-33
P-0-4008, Accélération des blocs de déplacement..................................................................... 3-34
P-0-4009, Jerk des blocs de déplacement.................................................................................. 3-34
P-0-4010 Moment d’inertie de la charge ..................................................................................... 3-35
P-0-4011, Fréquence de hachage .............................................................................................. 3-35
IV Sommaire Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.

P-0-4014, Type de moteur .......................................................................................................... 3-35

P-0-4015, Tension du circuit intermédiaire ................................................................................. 3-36
P-0-4017, Offset de la consigne analogique de couple .............................................................. 3-36
P-0-4018, Offset de la consigne analogique de vitesse.............................................................. 3-36
P-0-4019, Mode de déplacement................................................................................................ 3-37
P-0-4020, Type d’émumation codeur.......................................................................................... 3-37
P-0-4021, Vitesse de transmission (RS232/485) ........................................................................ 3-39
P-0-4022, Adresse de l’entraînement ......................................................................................... 3-39
P-0-4023, C4 Commutation en phase 2...................................................................................... 3-40
P-0-4024, Etat de contrôle .......................................................................................................... 3-40
P-0-4025, Mot de passe.............................................................................................................. 3-41
P-0-4026, Sélection du bloc de déplacement ............................................................................. 3-41
P-0-4027, Paramètre de fonctions .............................................................................................. 3-42
P-0-4028, Offset du codeur à impulsions.................................................................................... 3-43
P-0-4029,Valeur du compteur du codeur à impulsions ............................................................... 3-43
P-0-4030, Vitesse de JOG .......................................................................................................... 3-43
P-0-4031, Offset émulation codeur absolu ................................................................................. 3-44
P-0-4032, C3 Commande calage origine absolue ...................................................................... 3-44
P-0-4033, Résolution codeur axe maître .................................................................................... 3-44
P-0-4034, Mode interface pas à pas ........................................................................................... 3-45
P-0-4035 Courant de compensation ........................................................................................... 3-45
P-0-4036 Type de moteur raccordé ............................................................................................ 3-45
P-0-4037, Gain proportionnel de boucle de vitesse - valeur par défaut...................................... 3-46
P-0-4038, Temps d’intégration de boucle de vitesse - valeur par défaut.................................... 3-46
P-0-4039, Gain proportionnel de boucle de courant - valeur par défaut ..................................... 3-47
P-0-4040, Entrées numériques ................................................................................................... 3-47
P-0-4041, Sorties numériques .................................................................................................... 3-48
P-0-4042, Constante de temps de filtrage de boucle de vitesse - valeur par défaut .................. 3-49
P-0-4043, Facteur de surcharge ballast...................................................................................... 3-49
P-0-4044, Charge du ballast ....................................................................................................... 3-49
P-0-4045 Courant permanent efficace ........................................................................................ 3-50
P-0-4046 Courant crête efficace ................................................................................................. 3-51
P-0-4047, Inductivité moteur ....................................................................................................... 3-51
P-0-4048, Résistance de l’enroulement ...................................................................................... 3-52
P-0-4049, Temps d’intégration de la boucle de courant - valeur par défaut ............................... 3-52
P-0-4050, Délai de réponse RS232/485 ..................................................................................... 3-52
P-0-4051 Acquittemment bloc de positionnement ...................................................................... 3-53
P-0-4052 Dernier bloc de positionnement accepté ..................................................................... 3-53
P-0-4094, Commande C8, chargement des paramètres de base .............................................. 3-54
4 Index 4-01
Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. Sommaire V

1 Généralités
Structure du document
Dans ce chapitre sont listés par ordre croissant tous les paramètres
standards et spécifiques au produit.
Cela représente une description approfondie de tous les paramètres
utilisés par le logiciel ECODRIVE en complément des spécifications
présentées dans la description des fonctions.
Remarque: La description des paramètres est particulièrement

intéressante dans le cas de l’utilisation des liaisons série
(RS485/232) du variateur.
Pour le paramètrage de la mise en service avec DriveTop,
la connaissance détaillée de la signification de chaque
paramètre n’est pas indispensable.
La description de chaque paramètre est divisée en deux parties.
1) Description générale
La fonction ou la signification du paramètre ainsi que l’aide à sa
programmation sont décrites dans cette partie.
2) Description des attributs

Les valeurs représentées ou les caractéristiques servent à la
classification du paramètre. Elles sont nécessaires à la description
complète du paramètre, mais ne sont pas significatives pour un aperçu
rapide de la signification du paramètre.
Définitions
Les abréviations suivantes sont utilisées:
Long. des données :

2Byte - La longueur des données du paramètre est de 2 bytes.
4Byte - La longueur des données du paramètre est de 4 bytes.
1Byte-variable - Il s’agit d’un paramètre à longueur variable (liste). La

longueur d’un élément de la liste est de 1 byte.

longueur d’un élément de la liste est de 2 bytes.

longueur d’un élément de la liste est de 4 bytes.
DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Annexe A: Description des paramètres 1-1

Format :
BIN - L’affichage du paramètre se fait en format binaire.
HEX - L’affichage du paramètre se fait en format hexadécimal.
DEC_OV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal non signé.
DEC_MV - L’affichage du paramètre se fait en format décimal signé.
ASCII - Les données du paramètre sont une chaîne de caractères.
IDN - La donnée du paramètre est un numéro d’identification.
Modifiable :
non - Le paramètre ne peut pas être modifié.
P2 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2.
P23 - Le paramètre ne peut être modifié qu’en phase de communication 2
et 3.
P234 - Le paramètre peut être modifié dans chaque phase de
communication.
Mémorisation :
figé - Le paramètre est programmé de façon figée dans l’entraînement.
non - Le paramètre n’est pas mémorisé dans l’entraînement. Son état à
la mise sous tension n’est pas défini.
E²prom param. - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du module
de programmation (DSM).
E²prom variateur- Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du
variateur.
E²prom feedback - Le paramètre est mémorisé dans l’ E²prom du
feedback moteur.(moteurs MDD et MKD seulement).
Test de validité :
non -La validité du paramètre n’est pas testée.
Phase2 - La validité du paramètre est testée lors de la commande
“Préparation à la commutation en phase de communication 3”.
Phase3 - La validité du paramètre est testée lors de la commande
“Préparation à la commutation en phase de communication 4”.
Test val. limites :

non - Les valeurs limites du paramètre ne sont pas testées lors de sa
modification.
oui - Les valeurs limites du paramètre sont testées lors de sa
modification
Test de combinaison :
non - Lors de l’écriture, il n’y a pas de test de combinaison sur la donnée
d’exploitation.
oui - Lors de l’écriture, il y a un test de combinaison sur la donnée
d’exploitation.
Transm. cyclique:
seulement sur les appareils à interface SERCOS.
1-2 Annexe A: Description des paramètres DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

2 Paramètres standards
S-0-0014, Etat des liaisons série
Description:
Les trois premiers bits (0, 1, 2) permettent d’interroger la phase actuelle
de communication.
2 L’entraînement se trouve en mode paramètrage.

4 L’entraînement se trouve en mode exploitation.
Structure du paramètre:
Bit 0 - 2: phase de communication
Bit 3 : réservé
Bit 4 : réservé
Bit 5 : réservé
Bit 6: réservé
Bit 7: réservé
Bit 8: réservé
Bit 9 : réservé
Bit 10: réservé
Bit 11: réservé
Bit 12 : réservé
Bit 13 : réservé
Bit 14 : réservé
Bit 15 : réservé
Fig. 2-1: S-0-0014, Etat des liaisons série
S-0-0014 - Attributs
No d’indentification: S-0-0014 Modifiable: non
Fonction: Paramètre Mémorisation: non
Long. des données: 2Byte Test de validité: non
Format: BIN Test val. limites: non
Unité allemande: -- Test combinaison: non
Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: --

S-0-0017, Liste des IDN de tous les paramètres

Description:
Les numéros d’identification de toutes les données d’exploitation utilisées
par l’entraînement sont listés dans ce paramètre.
Fonction: Paramètre Mémorisation: figé
Long. des données: 2Byte-variable Test de validité: non
Format: IDN Test val. limites: non
Valeur min / max: -- / -- Valeur par défaut: --
S-0-0021, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase

2
Description:
Avant d’exécuter la commande S-0-0127 Préparation transition phase
2 vers 3, l’entraînement vérifie que tous les paramètres de
communication sont complets et valides. Si l’entraînement détecte un ou
plusieurs IDN invalides, il écrit les données d’exploitation nécessaires ou
invalides dans la liste d’IDN. Le défaut est alors signalisé par
l’entraînement par le diagnostic C101, Paramètres de communication
incomplets.
S-0-0022, Liste des IDN des données d’exploitation invalides en phase

3
Description:
Avant d’exécuter la commande S-0-0128 Préparation transition phase
3 vers 4, l’entraînement vérifie que les paramètres satisfont aux points
suivants:
• Validité du paramètre
• La valeur du paramètre est à l’intérieur de la plage de programmation
• “Compatibilité” avec d’autres paramètres

Si l’une de ces conditions n’est pas réalisée, l’entraînement écrit ces

données dans la liste des IDN.
L’entraînement acquitte la commande de commutation de phase par l’un
des messages:
• C201 Jeu de paramètres incomplet ou
• C202 Défaut de valeur limite de paramètre ou
• C203 Défaut de conversion de paramètre.
S-0-0030, Version du fabricant

Description:
Ce paramètre permet de lire la version logicielle de l’entraînement sous
forme de texte.
Exemple:
DKC01.1-ASE-04V01
Format: ASCII Test val. limites: non
S-0-0032, Mode de fonctionnement primaire

Description:
Le mode de fonctionnement défini dans ce paramètre se trouve activé
dans l’entraînement lorsque:
• les parties commande et puissance sont prêtes au fonctionnement
• le déverrouillage variateur RF est appliqué
• et le signal AH/départ est donné.

La sélection du mode de fonctionnement est définie par l’introduction

d’une liste de bits.
Liste de bits: Signification:

0000,0000,0000,0001 Asservissement de couple
0000,0000,0000,0010 Asservissement de vitesse
0000,0000,0011,0011 Asservissement de position, interface de position
avec erreur de poursuite
0000,0000,0011,1011 Asservissement de position, interface de position
sans erreur de poursuite
1100,0000,0000,1011 Asservissement de position, interface pas à pas
sans erreur de poursuite, codeur moteur
1100,0000,0000,0011 Asservissement de position, interface pas à pas
avec erreur de poursuite, codeur moteur
1001,0000,0001,1011 Synchronisation angulaire codeur 1, axe maître
réel
1010,0000,0001,0010 Synchronisation de vitesse, axe maître réel
Fig. 2-2: Mode de fonctionnement
No d’indentification: S-0-0032 Modifiable: P23
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase3
Unité allemande: -- Test combinaison: oui
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 10b
S-0-0033, Mode de fonctionnement secondaire-1

Description:
Le premier mode de fonctionnement secondaire est réservé, dans le DKC
au déplacement en JOG. Les autres modes de fonctionnement
secondaires ne sont pas autorisés.
Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel E²Prom
Long. des données: 2 byte Test de validité: oui
Format: binaire Test val. limites: non
Chiffres après virgule: - Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/--
Valeur par défaut: 1100000000011011 b (=JOG)

S-0-0036, Consigne de vitesse

Description:
En association avec le paramètre S-0-0037 Consigne de vitesse
additive, elle représente la valeur réelle de la consigne de vitesse de
l’entraînement.
En mode d’exploitation asservissement de vitesse, ce paramètre
représente la valeur de sortie de la boucle de position.
Format: DEC_MV Test val. limites: oui
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: MDT
Valeur min / max: S-0-0044/S-0-0044 Valeur par défaut: --
S-0-0037, Consigne de vitesse additive

Description:
Cette consigne de vitesse additionnelle est ajoutée, dans l’entraînement,
au paramètre S-0-0036 Consigne de vitesse.
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: non
S-0-0040, Valeur de retour de vitesse

Description:
La valeur de retour de vitesse est générée par le variateur toutes les 500
ms (elle peut être transmise par la liaison série).
Format: DEC_MV Test val. limites: non
Chiffres après virgule: S-0-0044 Transm. cyclique: AT

S-0-0041, Vitesse de retour à la position de référence

Description:
Définit, en liaison avec le paramètre S-0-0108, Atténuateur d’avance, la
vitesse de déplacement lors de la commande S-0-0148, Prise d’origine
sous contrôle de l’entraînement. Lorsque la commande S-0-0148 Prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement est exécutée sur un axe
muni d’un codeur absolu, l’entraînement se déplace à cette vitesse au
point d’origine défini par la commande Calage d’origine absolue.
Format: DEC_OV Test val. limites: oui
Valeur min / max: >0/S-0-0044 Valeur par défaut: 100,0000
S-0-0042, Accélération de retour à la position de référence

Description:
Définit l’accélération avec laquelle la commande S-0-0148, Prise
d’origine sous contrôle de l’entraînement sera effectuée.

S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse

Description:
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de vitesse en
fonction de l’application.
Les polarités ne sont pas modifiées à l’intérieur, mais à l’extérieur (à
l’entrée et à la sortie) de la boucle d’asservissement.
Pour les moteurs rotatifs, on a:
Rotation à droite en regardant l’arbre moteur pour une consigne de
vitesse positive et une polarité positive.
Bit 0 : Consigne de vitesse

0: polarité positive
1: polarité négative
Bit 1 : Consigne de vitesse additive
Bit 2 : Valeur de retour de vitesse
Fig. 2-3: S-0-0043, Paramètre de polarité de vitesse
Valeur min / max: 0/-- Valeur par défaut: 0
S-0-0044, Type de calibrage pour les données de vitesse

Description:
Différents types de calibrage pour les données de vitesse de
l’entraînement peuvent être définis.
Exemple: t/min. -> rotation
mm/min. -> translation

Bit 2 - 0: Type de calibrage

0 0 0: non calibré
0 0 1: calibrage de translation
0 1 0: calibrage de rotation
Bit 3 :
0 : calibrage préférentiel
1 : calibrage paramétré
Bit 4 : Unité de mesure pour le calibrage de
translation
0 : mètre [m]
1 : pouce [in]
0 : tour
Bit 5 : Unité de temps
0 : minute [min]
1 : seconde [s]
Bit 6: Définition des données
0 : à l’arbre moteur
1 : à la charge
Bit 15 - 7: réservés
Fig. 2-4: S-0-00044, Type de calibrage pour les données de vitesse
Remarque: 1) Avec un calibrage de translation (données définies à la

charge), le changement d’unité entre millimètre (métrique)
et pouce (inch) ne se traduit pas par une conversion
exacte des données dans la nouvelle unité, mais par un
déplacement de la virgule (par l’exposant du facteur
d’échelle) dans le sens suivant:
• vers la gauche lors d’un changement mm → inch
• vers la droite lors d’un changement inch → mm
Il est donc recommandé de choisir l’unité de translation
une fois pour toutes et de ne plus la modifier. Lorsque
l’unité doit être modifiée ultérieurement, il faut adapter
toutes les données d’exploitation liées au calibrage.
2) Lorsque l’on sélectionne le menu Calibrage/Mécanique
de DriveTop, le calibrage est choisi automatiquement. Cela
conduit à la résolution suivante:
-6 -3
• calibrage de translation: 10 m/min. = 10 mm/min.
-4 -6
• calibrage de rotation: 10 t/min. ou 10 t/s
Voir aussi exemple S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour

les données de vitesse.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Check_P3
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 1010 b

S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour les données de vitesse

Description:
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle pour
toutes les données de vitesse de l’entraînement.
Si, avec le paramètre S-0-0044, Type de calibrage pour les données
de vitesse le calibrage préférentiel a été sélectionné, ce paramètre est
mis à 1.
Exemple:
On suppose avoir choisi un calibrage de translation (données définies à la
charge) avec unité de vitesse m/mn. Le menu Calibrage / Mécanique de
DriveTop définit le calibrage des données de vitesse.
S-0-0044, Type de calibr. pour les données de vitesse 1001001 b
avec la signification des bits suivante:
Bits 2..0 = 001 translation
Bit 3 = 1 calibrage paramètré
Bit 4 = 0 unité de longueur = mètre (m)
Bit 5 = 0 unité de temps = minute (min.)
Bit 6 = 1 données à la charge
S-0-0045, Facteur de chgt. d’échelle des données de vitesse
1
S-0-0046, Exposant de chgt. d’échelle des données de vitesse -6
Supposons que l’on trouve une valeur de +1234567 dans le registre de

donnée des vitesses. Cette valeur est interprétée et affichée comme
-6
+1234567 • 1 • 10 m/min. ou
-3
+1234567 • 10 mm/min. ou
est affichée dans la liste sous forme
+1234.567 mm/min., relativement à la charge.
On remarque que la valeur du chiffre le moins significatif correspond à
-6 -3
l’exposant du calibrage soit: 10 m/min. ou 10 mm/min.
Valeur min / max: 1/65535 Valeur par défaut: 1

S-0-0046, Exposant de changement d’échelle pour les données de

vitesse
Description:
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle pour
toutes les données de vitesse de l’entraînement.
Voir aussi exemple S-0-0045, Facteur de changement d’échelle pour
les données de vitesse.
Valeur min / max: -32/32 Valeur par défaut: -4
S-0-0047, Consigne de position

Description:
En mode interface moteur pas à pas, les consignes de position sont
données par l’interface moteur pas à pas. La consigne de position
générée peut être lue dans ce paramètre.
En mode interface de positionnement, la consigne de position est
générée par l’interpolateur. La consigne de position active peut être lue
dans ce paramètre.
S-0-0048, Consigne de position additive

Description:
En mode d’exploitation synchronisation avec asservissement en cascade,
la consigne de position additive est utilisée dans l’entraînement pour
générer un décalage de position entre le codeur de l’axe maître et l’axe
suiveur.
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: non

S-0-0049, Valeur limite de position positive

Description:
La “valeur limite de position positive” définit la position maximale de
déplacement en direction positive.
La valeur limite n’est active que si toutes les données de position sont
calées par rapport au point d’origine, c’est à dire lorsque l’entraînement
est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour
de position mis à 1). On peut désactiver les valeurs limites par le bit 4 du
paramètre S-0-0055, Paramètre de polarité de position.
Lorsque l’on demande à l’entraînement de se déplacer vers une position
finale située au delà de la valeur limite de position positive, une alarme
E253, Position finale en dehors des zones de déplacement est
générée.
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 360,00
S-0-0050, Valeur limite de position négative

Description:
La “valeur limite de position négative” définit la position maximale de
déplacement en direction négative.
La valeur limite n’est active que si toutes les données de position sont
calées par rapport au point d’origine, c’est à dire lorsque l’entraînement
est référencé (bit 0 du paramètre S-0-0403, Etat de la valeur de retour
de position mis à 1). On peut désactiver les valeurs limites par le bit 4 du
paramètre S-0-0055, Paramètre de polarité de position.
Lorsque l’on demande à l’entraînement de se déplacer vers une position
finale située au delà de la valeur limite de position négative, une alarme
E253, Position finale en dehors des zones de déplacement est
générée.
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: -360,00

S-0-0051, Valeur de retour de position1

Description:
La “valeur de retour de position 1” représente la position actuelle du
codeur moteur. Elle peut être lue par l’interface série.
S-0-0052, Distance de référence 1

Description:
Ce paramètre exprime la distance entre le point zéro machine et le
système de mesure lié au moteur (valeur de retour de position 1).
Après exécution de la commande S-0-0148, Prise d’origine sous
contrôle de l’entraînement, l’entraînement charge cette valeur dans les
paramètres S-0-0047, Consigne de position et S-0-0051, Valeur de
retour de position 1.
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 0
S-0-0055, Paramètre de polarité de position

Description:
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de position. Ces
polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à l’entrée
et à la sortie de la boucle de position.
Comme les données de position du codeur moteur sont inversées, il
s’ensuit une modification de la valeur de comptage.
Pour les moteurs rotatifs:

“Rotation à droite du moteur” = Rotation en sens horaire (en regardant
l’arbre moteur) de l’arbre moteur pour une différence de consigne de
position positive et une polarité positive.
Le bit 4 permet d’activer ou de désactiver les butées logicielles.

Bit 0 : Consigne de position

Bit 1 : Consigne de position additive
Bit 2 : Valeur de retour de position 1
Bit 3 : Valeur de retour de position 2
Bit 4 : Butées logicielles
0 : non actives
1 : actives
Fig. 2-5: S-0-0055, Paramètre de polarité de position
Remarque: Seuls les bits repérés ci-dessus sont traités par le logiciel.
Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1-3
à la valeur du bit 0.
Format: BIN Test val. limites: oui
S-0-0057, Fenêtre de position

Description:
L’entraînement met à 1 la sortie “en position” lorsque la différence entre la
position réelle et la consigne de position est inférieure à la valeur de la
fenêtre de position.
Lors de la commande S-0-0148, Prise d’origine sous contrôle de
l’entraînement, ce paramètre sert à indiquer, via la sortie IN POS, la fin
de la commande lorsque la position réelle est aux alentours du point de
référence ± S-0-0057.
Valeur min / max: 0/S-0-0076 Valeur par défaut: 2,00

S-0-0059, Paramètre de drapeau de changement de position

Description:
Le drapeau de changement de position dépend de la position réelle.
Lorsque la position réelle est inférieure au point de commutation, le
drapeau est mis à 0. Lorsque la position réelle est supérieure ou égale à
ce point, le drapeau est mis à 1. L’état de la sortie “point de commutation”
correspond à ce drapeau.
Long. des données: 2 Byte Test de validité: non
Chiffres après virgule: -- Transm. cyclique: non
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: 0
S-0-0060, Point de commutation 1

Description:
Une came de position consiste en un point de commutation et un drapeau
de point de commutation. Lorsque la position réelle est inférieure au point
de commutation, le drapeau est mis à 0. Lorsque la position réelle est
supérieure ou égale à ce point, le drapeau est mis à 1.
No d’indentification: S-0-0060 Modifiable: P2/P3/P4
Fonction: Paramètre Mémorisation: Param E2prom
Long. des données: 4Byte Test de validité: oui
Format: S-0-0076 Test val. limites: oui

S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position

Description:
Différents types de calibrage pour les données de position de
l’entraînement peuvent être définis.

0 0 0: non calibré
Bit 3 :
1 : calibrage parametré
translation
0 : mètre [m]
1 : pouce [in]
0 : degré
1 : réservé
Bit 5 : réservé

1 : à la charge
Bit 7: Format d’exploitation
0 : format absolu
1 : format modulo
Bit 15 - 8: réservé
Fig. 2-6: S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position
Remarque: Seuls les bits indiqués ci-dessus sont traités par le logiciel.
1) Voir aussi remarque S-0-0045, Facteur de changement

d’échelle pour les données de vitesse
2) Voir aussi exemple S-0-0077 Facteur de changement
d’échelle pour les données de position linéaires

S-0-0077, Facteur de chgt d’échelle pour les données de position

linéaires
Description:
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera
utilisé pour calibrer toutes les données de position de l’entraînement.
Si, avec le paramètre S-0-0076 Type de calibrage pour les données de
position le calibrage préférentiel linéaire a été sélectionné, ce paramètre
est mis à 1.
Exemple:
charge) avec unité métrique. Le menu Calibrage / Mécanique de
DriveTop définit le calibrage des données de vitesse:
Paramètre Valeur
S-0-0076 Type de calibrage des données de position 01001001
Bits 2..0 = 001 calibrage de translation
Bit 3 = 1 calibrage paramètré
Bit 4 = 0 unité = mètre (m)
Bit 6 = 1 données à la charge
Bit 7 = 0 format absolu
S-0-0077 Facteur de chgt. d’échelle données de pos. linéaires 1
S-0-0078 Exposant de chgt. d’échelle données de pos. linéaires -6

donnée de position. Cette valeur est interprétée et affichée comme
-3
+1234567 • 1 • 10 mm ou
+1234.567 mm, relativement à la charge.
-6 -3
l’exposant du calibrage soit: 10 m ou 10 mm.
S-0-0078, Exposant de chgt. d’échelle pour les données de position

linéaires
Description:
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle pour
toutes les données de vitesse de l’entraînement si le calibrage linéaire a
été sélectionné.
Si le calibrage préférentiel linéaire a été sélectionné, ce paramètre est
géré par l’entraînement.

Valeur min / max: 32/32 Valeur par défaut: -7
S-0-0079, Résolution de position rotationnelle

Description:
Lorsqu’un calibrage de position rotationnelle a été sélectionné, ce
paramètre permet de définir la valeur des bits de poids faible de toutes
les données de position.
Le bit de poids faible peut être adapté comme suit:
Exemple:
Pour obtenir une résolution de 0,01 degré pour le bit de poids faible, il faut
paramètrer une valeur de 36000.
Dans le cas où l’on a choisi le calibrage préférentiel dans le paramètre S-

0-0076 Type de calibrage pour les données de position, la résolution
de position rotationnelle est fixée à 3 600 000, ce qui correspond à une
résolution de 0,0001 degré pour le bit de poids faible.
S-0-0080, Consigne de couple ou de force

Description: Ce paramètre affiche la consigne actuelle de couple / force
de l’entraînement.
La valeur dépend du calibrage des données de couple / force
(programmation en échelle proportionnelle).
100% = Couple à l’arrêt du moteur.

S-0-0084, Valeur réelle de couple ou de force

Description:
Ce paramètre représente la valeur actuelle de couple au moteur.
La valeur dépend du calibrage des données de couple / force
(programmation en échelle proportionnelle).
100% = Couple à l’arrêt du moteur.
S-0-0085 Paramètre de polarité de couple

Description:
Ce paramètre permet d’inverser la polarité des données de couple en
fonction de l’application.
Ces polarités sont inversées en dehors de la boucle de position, soit à
l’entrée et à la sortie de la boucle de position.
Pour les moteurs rotatifs:
La rotation à droite, vue de l’arbre moteur, correspond à l’application
d’une consigne de couple positive et une polarité positive.
Bit 0 : Consigne de couple

Bit 1 : Consigne de couple additive
Bit 2 : Valeur réelle de couple

Fig. 2-7: S-0-0085, Paramètre de polarité de couple/force
Remarque: Si le bit 0 est modifié, le variateur positionnera les bits 1- 2

à la valeur du bit 0.
Fonction: Paramètre Mémorisation: Param.
Long. des données: 2Byte Test de validité: Phase 3

S-0-0086, Type de calibrage pour les données de couple/force

Description:
Actuellement, seule l’échelle proportionnelle des données de couple/force
est traitée.
Règle:
100 % = S-0-0111, Courant à l’arrêt du moteur
S-0-0091, Valeur limite bipolaire de vitesse

Description:
La “valeur limite bipolaire de vitesse” définit la vitesse maximale
admissible, symétriquement dans les deux directions. La valeur maximale
de programmation est limitée à la valeur de S-0-0113, Vitesse maximale
de rotation du moteur.
La valeur programmée sert de limite maximale à tous les autres
paramètres de vitesse.
Unité allemande: S-0-0044 Test combinaison: Non
Valeur min / max: 0/S-0-0113 Valeur par défaut: 3000, 0000
S-0-0092, Valeur limite bipolaire de couple/force

Description:
Ce paramètre décrit le couple maximal admissible, symétriquement dans
les deux directions (accélération, freinage).
La valeur est définie par rapport au courant à l’arrêt du moteur.
100% = Courant moteur à l’arrêt.
Remarque: Le couple maximal est aussi influencé par:

• P-0-0006, Facteur de surcharge
• P-0-4011, Fréquence de hachage

Format: DEC_0V Test val. limites: oui
Valeur min / max: 0/couple crête calculé
Valeur par défaut: 500,0 [%]
S-0-0093, Facteur de changement d’échelle pour les données de

couple/force
Description:
Dans ce paramètre est défini le facteur de changement d’échelle qui sera
utilisé pour calibrer toutes les données de couple/force de l’entraînement.
Ce paramètre n’a, pour l’instant pas de signification car les données de
couple et de force sont exprimées proportionnellement.
Format: DEC_OV Test val. limites: non
S-0-0094, Exposant de changement d’échelle pour les données de

couple/force
Description:
Dans ce paramètre est défini l’exposant de changement d’échelle qui
sera utilisé pour calibrer toutes les données de couple/force de
l’entraînement.
Ce paramètre n’a, pour l’instant pas de signification car les données de
couple et de force sont exprimées proportionnellement.

S-0-0095, Diagnostic
Description:
Ce paramètre contient l’état significatif de fonctionnement de
l’entraînement à l’instant actuel sous forme de texte.
Il est précédé du numéro de diagnostic correspondant au paramètre S-0-
0390, Numéro de diagnostic.
Exemple: "A010 Arrêt de l’entraînement"
Test de validité: non
Long. des données: 1Byte-variable, jusqu’à 40 car.
S-0-0097, Masque de diagnostic de classe 2

Description:
Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01.
Valeur par défaut: 1111 1111 1111 1111 b
S-0-0098, Masque de diagnostic de classe 3

Description:
Ce paramètre n’a pas de signification dans le DKC01.
Valeur par défaut: 1111 1111 1111 1111 b

S-0-0099, C5 R.A.Z. de diagnostic de classe -1

Description:
Cette commande peut être effectuée par le bouton poussoir S1 du
variateur ou par la liaison série. Lors de l’exécution de cette commande
par la liaison série, tous les défauts de l’entraînement sont effacés.
L’entraînement se trouve dans l’état “Prêt à fonctionner” si aucun défaut
n’est présent.
Lors de l’effacement par le bouton S1, seul un défaut est effacé. Si
l’entraînement a mémorisé plusieurs défauts (jusqu’à 4 défauts
mémorisables), chaque diagnostic apparaît à l’appui de la touche S1.
Voir aussi Description des fonctions: "Exécution d’une commande"
Fonction: Kommando Mémorisation: non
Valeur min / max: 0/11 b Valeur par défaut: --
S-0-0100, Gain proportionnel de la boucle de vitesse

Description:
Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de
vitesse.
La commande “Chargement des valeurs par défaut” permet d’initialiser

les valeurs spécifiques au moteur dans les paramètres d’asservissement.
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse " "
Unité allemande: As/rad Test combinaison: non
Valeur min / max: 0/312,9 Valeur par défaut: 0,7

S-0-0101, Temps d’action intégrale de la boucle de vitesse

Description:
La boucle de vitesse génère une consigne de courant à partir de la
différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle (écart de
vitesse)..
Cette consigne de courant consiste en une part proportionnelle et une
part intégrale. Le temps d’action intégrale correspond au temps durant
lequel la part intégrale croît jusqu’à la valeur de la part proportionnelle..
Définition du temps d’action intégrale:
isoll
dω*kP = part intégrale
dω*kP = part
proportionnelle
TN = Temps d’action intégrale t

avec :
TN : Tps action intégrale [ms]
TN = KP / KI KP : gain proportionnel bcle vitesse.
[A*sec/rad]
KI : gain intégral bcle vitesse [A/rad]
isoll : consigne de courant
dω : écart de vitesse
Fig. 2-8: Temps d’action intégrale
Le temps d’action intégrale correspond à la valeur sur l’axe du temps,

pour laquelle la part intégrale est égale à la part proportionnelle. Cela
correspond au temps qui serait nécessaire à un système purement
intégral pour générer une valeur de sortie y égala à la valeur d’un
système proportionnel au temps t=0.
La valeur 0 supprime l’action intégrale.
Voir aussi Description des fonctions “Réglage de la boucle de vitesse” "
Unité allemande: ms Test combinaison: non

S-0-0103, Valeur de modulo

Description:
Lorsque l’on choisit le format modulo ( Paramètre S-0-0076, Type de
calibrage pour les données de position Bit 7 ), la valeur du modulo
correspond à la valeur à laquelle les données de position repassent à 0.
Lorsque les données de position sont représentées au format modulo, la
plage de programmation de toutes les données de position va de -Valeur
de modulo à + Valeur de modulo.
Voir aussi Description des fonctions: "Conditions supplémentaires en

travail modulo "
S-0-0104, Gain Kv de la boucle de position

Description:
Ce paramètre contient la valeur du gain proportionnel de la boucle de
position.
La commande “Chargement des valeurs par défaut” permet d’initialiser
les valeurs spécifiques au moteur dans les paramètres d’asservissement.
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de vitesse "
Unité allemande: 1000/min Test combinaison: non
Valeur min / max: 0,02/239,99 Valeur par défaut: 1,00
S-0-0106, Gain proportionnel de la boucle de courant

Description:
Le gain proportionnel de la boucle de courant est déterminé pour chaque
association moteur-variateur. Il dépend du type de moteur et ne doit pas
être modifié. Il peut être obtenu par la commande “Chargement des
valeurs par défaut” à partir du feedback moteur.
Remarque: Les valeurs réglées en usine ne doivent pas être

modifiées!
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de courant"

Unité allemande: V/A Test combinaison: non
Valeur min / max: 0/500 Valeur par défaut: 10,00
S-0-0107, Temps d’action intégrale de la boucle de courant

Description:
Le temps d’action intégrale de la boucle de courant est déterminé pour
chaque association moteur-variateur. Il dépend du type de moteur et ne
doit pas être modifié. Il peut être obtenu par la commande “Chargement
des valeurs par défaut”.
La commande “Chargement des valeurs par défaut” initialise le paramètre
à 2 ms.
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de courant "
Unité allemande: ms Test combinaison: non
S-0-0108, Atténuateur d’avance

Description:
L’atténuateur d’avance n’est actif que lors de déplacements sous contrôle
de l’entraînement comme:
• Commande “Prise d’origine sous contrôle de l’entraînement”

• Mode d’exploitation “Blocs de déplacements programmés"
• JOG
• Réglage automatique de la boucle d’asservissement
• Vitesse de resynchronisation en synchronisation angulaire.
Dans ces cas, l’entraînement recalcule la consigne de vitesse.

L’atténuateur a une action multiplicative sur la vitesse de prise d’origine,
la vitesse de déplacement ou la vitesse de jog.

Remarque: L’atténuateur d’avance peut être influencé par ce

paramètre ou par l’entrée analogique E1-E2, en fonction du
paramètre P-0-4027.
Bit 0 = 0 Feedrate Override par paramètre S-0-0108
Bit 0 = 1 Feedrate Override par entrée analogique E1-E2
Fonction: Paramètre Mémorisation: oui
Unité allemande: % Test combinaison: non
S-0-0109, Courant crête moteur

Description:
Définit le courant maximum pouvant circuler dans le moteur sans risque
d’endommagement.
Si le courant crête du moteur est inférieur au courant crête du variateur, le
courant maximum disponible est automatiquement limité au courant crête
du moteur.
Cette valeur est, dans le cas des moteurs MDD et MKD, mémorisée dans
le feedback moteur et est lue à la mise sous tension du variateur.
Fonction: Paramètre Mémorisation: Feedback
Unité allemande: A Test combinaison: non
Valeur min / max: 0/500 Valeur par défaut: --
S-0-0110, Courant crête 1 variateur

Description:
Courant crête du variateur. La valeur est fixée par le variateur même. Ce
courant est disponible de façon intermittente seulement.
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur
Unité allemande: A Test combinaison: Non
Valeur min / max: 0,001/500 Valeur par défaut: --

S-0-0111, Courant permanent du moteur à l’arrêt

Description:
Le “courant permanent du moteur à l’arrêt” est le courant nécessaire au
moteur pour fournir, de façon permanente son couple à l’arrêt
conformément aux données moteur.
Toutes les données de couple/force sont relatives au courant permanent
à l’arrêt du moteur = 100%.
S-0-0112, Courant permanent 1 variateur

Description:
Courant permanent admissible par le variateur. La valeur est fixée par le
variateur même.
Fonction: Paramètre Mémorisation: Verst.-E²prom
Valeur min / max: 0,001/500 Valeur par défaut: --

S-0-0113, Vitesse maximale de rotation du moteur

Description:
La vitesse maximale de rotation du moteur ne doit pas être dépassée.
Elle a une action de limitation sur le S-0-0091, Valeur limite bipolaire de
vitesse.
En asservissement de couple, un dépassement de 12,5% de cette
vitesse maximale entraîne une mise en roue libre avec le défaut F879,
Dépassement de vitesse limite.
Unité allemande: U/min Test combinaison: non
S-0-0116, Résolution codeur rotatif 1

Description:
Sur les moteurs avec feedback de type résolveur, la résolution du codeur
moteur est égale au nombre de paires de pôles du moteur. Ainsi un
moteur avec 4 paires de pôles est équipé d’un résolveur à 4 cycles par
tour.
Cette valeur est mémorisée dans le feedback moteur et ne peut pas être
modifiée.
Unité allemande: Zykl/Umdr Test combinaison: non
S-0-0121, Nombre de tours entrée réducteur

Description:
Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge.
S − 0 − 0122, Nombre de tours sortie réducteu r

S − 0 − 0121, Nombre de tours entré e réducteu r

Voir aussi Description des fonctions: "Conditions supplémentaires en

travail modulo "
Exemple:
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
=> S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2
Unité allemande: Umdr Test combinaison: non
S-0-0122, Nombre de tours sortie réducteur

Description:
Un réducteur mécanique est souvent installé entre le moteur et la charge.
S − 0 − 0122, Nombre de tours sortie réduct eur

S − 0 − 0121, Nombre de tours entrée réduct eur
Exemple:
5 tours moteurs génèrent 2 tours en sortie réducteur
S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2
Unité allemande: Umdr Test combinaison: non

S-0-0123, Constante d’avance

Description:
Ce paramètre décrit la transformation d’un mouvement rotatif en
mouvement de translation. Il est défini comme le chemin parcouru en
translation pour un tour de l’arbre de sortie du réducteur.
Via à billes: Pignon-crémaillère:

Constante d’avance = pas de la vis Constante d’avance =
(valeur typique 10.00 mm) Diamètre primitif du pignon * Pi
(=circonférence du pignon)
Fig. 2-11: Valeur de la constante d’avance
S-0-0124, Fenêtre d’arrêt
Description:
L’arrêt du moteur est défini par le fait que S-0-0040, Valeur de retour de
vitesse, est inférieure à un seuil paramètrable (fenêtre de vitesse)..
A l’arrêt, la sortie “en mouvement” est mise à 0.

Description:
Avec les commandes S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3 et
S-0-0128, Préparation transition phase 3 vers 4, l’entraînement
commute du mode paramètrage au mode exploitation.
Lors de la commande S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3,
la validité de tous les paramètres d’interface est vérifiée. Si un paramètre
invalide est trouvé, l’entraînement termine la commande par un message
d’erreur.

Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande"

Description:
Avec les commandes S-0-0127, Préparation transition phase 2 vers 3
et S-0-0128, Préparation transition phase 3 vers 4, l’entraînement
commute du mode paramètrage au mode exploitation.
Lors de la commande S-0-0128, Préparation transition phase 3 vers 4,
la validité de tous les paramètres ainsi que le dépassement éventuel de
valeur limite est vérifiée. Si un paramètre invalide ou un dépassement de
valeur est trouvé, l’entraînement termine la commande par un message
d’erreur.
Voir aussi Description des fonctions “Exécution d’une commande "
S-0-0134, Mot de commande maître

Description:
Le mot de commande maître est positionné par l’entraînement en
fonction des entrées numériques. Il est ainsi possible de lire le mot de
commande maître par la liaison série.
Le mot de commande maître permet en outre d’aider à la mise en service
ou lors de la recherche de défaut.
Format: Bin Test val. limites: non

S-0-0135, Etat de l’entraînement

Description:
Il est ainsi possible de lire l’état de l’entraînement par la liaison série.
La structure est la suivante:
B it s 0 - 2 : In f o r m a t io n s d e c o m m a n d e
p o u r le c a n a l d e s e r v ic e
B it 5 : B it d e m o d if ic a t io n d e s c o m m a n d e s
B it s 6 e t 7 : B it s t e m p s r é e l 1 e t 2
B it s 8 e t 9 : M o d e d ’e x p lo it a t io n a c t u e l
00 m o d e d ’e x p lo ita tio n p r in c ip a l a c tif
01 m o d e d ’e x p lo ita tio n s e c o n d a ir e 1 e tc
B it 1 1 B it d e m o d if ic a t io n d ia g n o s t ic d e c la s s e 3
B it 1 2 B it d e m o d if ic a t io n d ia g n o s t ic d e c la s s e 2
B it 1 3 E n t r a în e m e n t v e r r o u illé D é f a u t d ia g n o s t ic d e c la s s e 1
B it s 1 4 e t 1 5 P r ê t à f o n c t io n n e r
00 L ’e n tr a în e m e n t n ’e s t p a s p r ê t p o u r la m is e s o u s
te n s io n d e la p u is s a n c e . L e s v é r ific a tio n s in te r n e s
n ’o n t p a s é té p o s itiv e s
01 P r ê t p o u r la m is e s o u s te n s io n p u is s a n c e
10 C o m m a n d e e t p u is s a n c e s o u s te n s io n , h o r s c o u p le
11 E n e x p lo ita tio n
Fig. 2-12: Structure du mot d’état de l’entraînement
S-0-0138, Accélération bipolaire

Description:
L’accélération bipolaire définit l’accélération maximale admissible,
symétriquement dans les deux directions (accélération et freinage).
Dans les modes d’exploitation interface moteur pas à pas,
synchronisation de vitesse et synchronisation angulaire, l’entraînement
freine avec cette accélération.
En JOG, l’entraînement accélère et freine avec cette accélération.

S-0-0140, Type de variateur

Description:
La désignation du variateur par le fabricant est écrite sous forme de texte
dans ce paramètre.
Exemple:
DKC01.1-040-7
Fonction: Paramètre Mémorisation: E²prom variateur
Long. des données: 1Byte-variable Test de validité: Phase3
S-0-0141, Type de moteur

Description:
La désignation du moteur raccordé sous forme de texte dans ce
paramètre.
Avec les moteurs MDD et MKD, cette valeur est inscrite dans le feedback
moteur. Elle est chargée à la première mise sous tension.
Exemple:
MKD 071B-061-KP1-BN
Long. des données: 1Byte-variable Test de validité: Phase3

S-0-0142, Type d’application

Description:
On peut, dans ce paramètre, programmer un nom décrivant l’application
(par ex. axe de pivotement). Il n’a pas de signification fonctionnelle.
Test de validité: Phase3
Valeur min / max: --/-- Valeur par défaut: Default
Long. des données: 1Byte-variable, max. 40 car.
S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence

Description:
Dans ce paramètre sont décrites les procédures de Retour à la position
de référence S-0-0148, en fonction de l’installation, de la CN et de
l’entraînement.
B it 0 : S e n s d e p r is e d ’o r ig in e
0 : p o s itif r o ta tio n à d r o ite v u e
d e l’a r b r e m o te u r
1 : n é g a tif r o ta tio n à g a u c h e v u e
d e l’a r b r e m o te u r
B it 2 : R a c c o r d e m e n t d u c o n t a c t d ’o r ig in e
0 : c o n ta c t d ’o r ig in e r a c c o r d é à la C N
1 : c o n ta c t d ’o r ig in e r a c c o r d é a u
v a r ia te u r
B it 5 : E x p lo it a t io n d u c o n t a c t d ’o r ig in e
0 : le c o n ta c t d ’o r ig in e e s t e x p lo ité
1 : le c o n ta c t d ’o r ig in e n ’e s t p a s e x p lo ité
B it 6 : E x p lo it a t io n d e la m a r q u e d e r é f é r e n c e
0 : la m a r q u e d e r é f é r e n c e ( to p 0 ) e s t
e x p lo ité e
1 : la m a r q u e d e r é f é r e n c e ( to p 0 ) n ’e s t
p a s e x p lo ité e
Fig. 2-13: S-0-0147, Paramètre de retour à la position de référence

S-0-0148, C6 Commande de retour à la position de référence sous

contrôle de l’entraînement
Description:
A l’exécution et validation de cette commande, l’entraînement commute
en asservissement interne. Il accélère avec l’ Accélération de retour à la
position de référence, S-0-0042 jusqu’à la Vitesse de retour à la
position de référence, S-0-0041. Le bit 0 du paramètre Etat de la
valeur de retour de position, S-0-0403 est préalablement remis à 0.
Tant que la commande est active, les modifications cycliques de
consigne de position sont ignorées.
Le déroulement du retour à l’origine est fixé par le Paramètre de retour à
la position de référence, S-0-0147. Après déroulement réussi de la
commande, (entraînement à l’arrêt et position réelle à l’origine),
l’entraînement met à 1 le bit 0 du paramètre Etat de la valeur de retour
de position, S-0-0403.
Le paramètre Etat de la valeur de retour de position est en conformité
avec la sortie “Axe référencé”.
S-0-0150, Décalage d’origine 11

Description:
Ce paramètre définit la distance entre la marque de référence du codeur
de position (top 0) et la Distance de référence 1 , S-0-0052.
A la fin de la procédure de retour en position d’origine, l’entraînement se
positionne sur la position distance de référence + décalage d’origine 1.
Valeur min / max: S-0-0076/S-0-0076 Valeur par défaut: 0

S-0-0159, Fenêtre de surveillance

Description:
Cette fenêtre permet de définir l’écart maximum toléré entre la position
mesurée et la position calculée de l’axe. Si l’écart devient supérieur à
cette fenêtre, l’entraînement déclare l’erreur de classe 1 F228, Ecart de
position excessif.
L’écart maximum mesuré est toujours mémorisé dans le paramètre P-0-
0098, Ecart maximum au modèle.
S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération

Description:
Différents types de calibrage pour les données d’accélération peuvent
être définis comme décrit ci-après.

0 0 0: non calibré
Bit 3 :
1 : calibrage paramétré
translation
0 : mètre [m]
1 : pouce [in]
Unité pour le calibrage de rotation
0 : radiant [rad]
1 : réservé
Bit 5 : Unité de temps
0 : seconde [s]
1 : réservé
1 : à la charge
Bit 15 - 7: réservé
Fig. 2-14: S-0-0160, Type de calibrage pour les données d’accélération

Voir aussi Remarques S-0-0044, Type de calibrage pour

les données de vitesse
Exemple:
charge) avec unité d’accélération m/s². Le menu Calibrage / Mécanique
de DriveTop définit le calibrage de l’entraînement comme suit:
Paramètre Valeur
S-0-0160 Type de calibrage pour les données d’accélér. 01001001
Bits 2..0 = 001 calibrage de translation
Bit 3 = 1 calibrage paramétré
Bit 4 = 0 unité de longueur = mètre (m)
Bit 5 = 0 unité de temps = seconde (s)
Bit 6 = 1 données définies à la charge
S-0-0161 Facteur de changt. d’échelle pour les données d’accélér. 1
S-0-0162 Exposant de changt. d’échelle pour les données d’accélér -6

donnée correspondant. Cette valeur est interprétée et affichée comme:
-3
+1234567 • 10 mm/s² ou
+1234.567 mm/s², relativement à la charge.
-6 -3
l’exposant du calibrage soit 10 m/s² ou 10 mm/s².
S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données

d’accélération
Description:
Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160,
Type de calibrage pour les données d’accélération; le facteur de
changement d’échelle pour toutes les données d’accélération est défini
dans ce paramètre.
Bit 0 - 15: facteur

Fig. 2-15: S-0-0161, Facteur de changement d’échelle pour les données
d’accélération

S-0-0162, Exposant de changement d’échelle pour les données

d’accélération
Description:
Lorsque l’on choisit le calibrage paramétré dans le paramètre S-0-0160,
Type de calibrage pour les données d’accélération; l’exposant de
changement d’échelle pour toutes les données d’accélération est défini
dans ce paramètre.
S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur

Description:
Différentes informations sur l’état de fonctionnement sont disponibles ici
toutes les 8 ms. Si une information est modifiée, il n’y a pas de
signalisation par un bit de modification.
Bit 0 : 1=actif
Bit 1 : | vitesse réelle | < S-0-0124,

fenêtre d’arrêt
Bit 6 : IZP
| S-0-0258, pos.à atteindre. - pos. réelle. | < S-0-0057,fenêtre
de pos. &&
|S-0-0189,erreur de poursuite| < S-0-0057, fenêtre de pos.
&&
|S-0-0040, vitesse réelle | < S-0-0124, fenêtre d’arrêt
Bit 11 : AHQ arrêt entraînement && |vit. réelle.| < S-0-0124
Fig. 2-16: S-0-0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur

Chiffres après virgule: 0 Transm. cyclique: AT
S-0-0183, Fenêtre de vitesse de synchronisation

Description:
Lorsque, en mode d’exploitation “synchronisation de vitesse”, la
différence entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle est inférieure à
la fenêtre de synchronisation, le bit 8 du paramètre S-0-0182, Diagnostic
de classe 3 spécifique au constructeur est mis à 1.
Règle:
Bit 8 = 1, quand: | dXSynch + dXAdditiv - dXIst | < S-0-0183
avec dX Ist: Valeur de retour de vitesse

dX Synch: Consigne de vitesse de synchronisation,
calculée à partir de la vitesse réelle de l’axe
maître.
dX Additiv: Consigne de vitesse additive, S-0-0037
Voir aussi Description des fonctions: " Information de retour en

synchronisation de vitesse"

S-0-0189, Ecart de poursuite

Description:
L’entraînement mémorise dans ce paramètre la différence actuelle entre
la consigne de position et la position réelle (S-0-0051, Valeur de retour
de position -1).
Voir aussi Description des fonctions: "Réglage de la boucle de position"

et P-0-0098, Ecart maximum au modèle.
S-0-0192, Liste des IDN des données d’exploitation à sauvegarder

Description:
Dans les données de la liste des IDN se trouvent toutes les données
d’exploitation qui doivent être chargées dans l’entraînement pour une
utilisation correcte. Il s’agit, en général, des paramètres mémorisés dans
2
l’ E Prom.
La commande numérique et DriveTop utilisent cette liste d’IDN pour
générer une copie de secours des paramètres de l’entraînement.
S-0-0193, Jerk de positionnement

Description:
Le jerk de positionnement limite continuellement les variations
d’accélération dans les modes d’exploitation avec interpolation interne.
• Retour à la position d’origine

• JOG
• Réglage automatique de la boucle d’asservissement
• AH en interface moteur pas à pas.
Remarque: La valeur 0 désactive le filtre de jerk.

Valeur min / max: 0/S-0-0160 Valeur par défaut: 0
S-0-0228, Fenêtre de synchronisation de position

Description:
Lorsque, en mode synchronisation avec asservissement de position en
cascade, la différence entre la consigne de position et la position réelle
est inférieure à la fenêtre de synchronisation, le bit 8 du paramètre S-0-
0182, Diagnostic de classe 3 spécifique au constructeur est mis à 1.
Règle:
Bit 8 = 1, quand: | XSynch + XAdditiv - XIst | < S-0-0228
avec X Ist: position réelle S-0-0051 ou S-0-0053

X Synch: consigne de position synchrone calculée
à partir de la position réelle de l’axe maître
X Additiv: consigne de position additive, S-0-0048
Voir aussi Description des fonctions: " Information de retour en

synchronisation angulaire "
Valeur min / max: 0/S-0-0076 Valeur par défaut: --

S-0-0236, Nombre de tours entraînement maître 1

Description:
Le rapport de réduction entre l’entraînement maître 1 et l’entraînement
suiveur 1 se calcule selon:
N br tours entraînem ent m aître 1 S -0 -0 2 3 7

R a p p o rt d e ré d u c tio n 1 =
N br tours entraînem ent suiveur 1 S -0 -0 2 3 6
Fig. 2-17: S-0-0236, Rapport de réduction
Le nombre de tours de l’entraînement maître, S-0-0236 doit être un

nombre entier.
Voir aussi Description des fonctions: "Synchronisation de vitesse"
S-0-0237, Nombre de tours entraînement suiveur 1

Description:
Le rapport de réduction entre l’entraînement maître 1 et l’entraînement
suiveur 1 se calcule selon:
N br tours entraînem ent m aître 1 S -0 -0 2 3 7

R a p p o rt d e ré d u c tio n 1 =
N br tours entraînem ent suiveur 1 S -0 -0 2 3 6
Fig. 2-18: S-0-0237, Rapport de réduction
Le nombre de tours de l’entraînement suiveur, S-0-0237 doit être un

nombre entier.
Voir aussi Description des fonctions: "Synchronisation de vitesse "

S-0-0258, Position à atteindre

Description:
Dans le mode “interpolation sous contrôle de l’entraînement”, la position à
atteindre est donnée par la commande à l’entraînement en tant que
consigne. L’entraînement se déplace jusqu’à la “position à atteindre” en
respectant la Vitesse de positionnement S-0-0259, l’ Accélération de
positionnement S-0-0260 et le Jerk de positionnement S-0-0193.
En mode d’exploitation “Asservissement de position avec interface de
positionnement”, la position à atteindre du bloc actuel est recopiée dans
le paramètre S-0-0258, Position à atteindre.
S-0-0259, Vitesse de positionnement

Description:
Dans le mode “interpolation sous contrôle de l’entraînement”,
l’entraînement se déplace vers la Position à atteindre, S-0-0258 avec la
vitesse de positionnement. En mode d’exploitation “Asservissement de
position avec interface de positionnement”, la vitesse de positionnement
du bloc actuel est recopiée dans le paramètre S-0-0259, Vitesse de
positionnement.
Ce paramètre est aussi utilisé éventuellement pour fixer la vitesse lors du
réglage automatique de la boucle d’asservissement.
Valeur min / max: S-0-0091/S-0-0091 Valeur par défaut: 1000,0000
S-0-0260, Accélération de positionnement

Description:
Dans le mode “interpolation sous contrôle de l’entraînement”, le système
accélère avec l’accélération de positionnement jusqu’à la Vitesse de
positionnement, S-0-0259.
En mode d’exploitation “asservissement avec interface de
positionnement”, l’accélération du bloc actuel est recopiée dans le
paramètre S-0-0260, Accélération de positionnement. Cette
accélération est utilisée dans le réglage automatique de la boucle
d’asservissement.

Valeur min / max: S-0-0160/S-0-0160 Valeur par défaut: 500, 000
S-0-0262, Chargement des valeurs par défaut

Description:
Lors de la sélection et de l’activation de cette commande, les valeurs par
défaut des paramètres pour les boucles de courant, vitesse et position
sont chargés depuis le feedback moteur et activés. Ces valeurs ne sont
pas optimisées pour toutes les applications mais donnent un état de base
stable.
⇒ L’exécution de cette commande écrase les

paramètres déjà optimisés..
ATTENTION
S-0-0265, Changement de langue

Description:
Dans l’entraînement sont mémorisés les noms et unités des paramètres
ainsi que les messages de diagnostics et de défaut. Ce paramètre définit
la langue dans laquelle ces textes seront émis.
• 0 : Allemand
• 1 : Anglais
• 2 : Français
• 3 : Espagnol
• 4 : Italien

S-0-0267, Mot de passe

Description:
L’introduction d’un mot de passe protège tous les paramètres en écriture.
Le système est livré avec le mot de passe “007”. Ce mot de passe
autorise l’écriture des paramètres.
No d’indentification: S-0-0267 Modifiable: P2/P3/P4
Fonction: Paramètre Mémorisation: parallel EEProm
Long. des données: 0 Byte - max. Test de validité: oui
S-0-0269, Mode de mémorisation

Description:
Ce paramètre définit si les données transmises par la liaison série sont
mémorisées de façon temporaire (en RAM) ou résidente (en EEPROM).
1: Les données ne sont pas mémorisées de façon résidente.

0: Les données sont mémorisées de façon résidente.
Après mise sous tension, l’entraînement met le bit 0 à “0”.
Remarque: Dans les applications dans lesquelles les paramètres

mémorisés sont écrits cycliquement ou fréquemment:
Mode de mémorisation = 1 (temporaire) . Ce mode doit
être activé dans la procédure d’initialisation de la machine
pour garantir que le nombre de cycles d’écriture des
EEPROM n’est pas dépassé.

Format: DEC_0V Test val. limites: oui
Valeur min / max: 0/1 Valeur par défaut: non
S-0-0277, Type de codeur de position 1

Description:
Ce paramètre définit les caractéristiques principales du codeur moteur
(codeur de position 1).
Dans le DKC1, ce paramètre est fixé par l’entraînement..
Bit 0 : Type de codeur

0: rotatif
1: lineaire
Bit 1 :réservé
Bit 3 :Sens de déplacement

0: non inversé
1: inversé
Bit 6 :Résolution codeur
0: non absolu
1: absolu
Fig. 2-19: S-0-0277, Type de codeur de position
Remarque:
Avec les systèmes de mesure absolue avec mémoire de données, le bit 6
est mis automatiquement à 1.
Avec les moteurs MDD et MKD, les bits 0, 1 et 3 sont fixés par
l’entraînement et protégés en écriture.

S-0-0298, Décaler la came d’origine.de..

Description:
Lors de la prise d’origine sous contrôle variateur, l’entraînement peut
exploiter une came d’origine. Il existe une position optimale du contact
d’origine par rapport à la marque de référence (top 0) du codeur. Afin de
faciliter le travail du régleur lors de la mise en service, ce paramètre
indique la distance entre la came et le point optimal.
L’affichage dépend du type de calibrage sélectionné pour les données de
position (S-0-0076, Type de calibrage pour les données de position)
et se fait en [mm], [degré] ou [inch].
S-0-0299, Décalage de contact d’origine

Description:
Lorsque, dans la plage de déplacement de l’axe se trouvent plusieurs
marques de référence du système de mesure, il faut utiliser un contact
d’origine pour discriminer une marque comme marque de référence
révélatrice.
La distance entre le flanc du contact d’origine et la marque de référence
ne doit pas être trop petite, sinon le flanc risque de ne pas être détecté à
temps et la marque suivante sera exploitée.
Avec les systèmes de mesure à plusieurs marques de référence et
intervalle constant entre ces marques une surveillance de la distance
entre flanc du signal de contact et marque de référence peut être
exercée.
La distance minimale autorisée est de ¼ * d avec d = distance des
marques de références consécutives. La distance optimale est de ½ * d.
Si la distance est inférieure à ¼ * d, la commande S-0-0148, Commande
de retour à la position de référence sous contrôle de l’entraînement
est acquittée négativement par le message C602, Défaut de distance
contact d’origine - marque de référence. La distance peut alors être
modifiée mécaniquement ou à l’aide de ce paramètre..
Voir aussi Description des fonctions : “Retour à la position d’origine sous

contrôle de l’entraînement "
Valeur min / max: S-0-0076 Valeur par défaut: 0

S-0-0331, Information nist = 0

Description:
Ce paramètre sert à définir un IDN pour l’information “nist = 0”.
L’information “nist = 0” est défini comme bit dans la classe d’état 3 et est
positionné quand la valeur de retour de vitesse est à l’intérieur de la
fenêtre d’arrêt (IDN 0-0124).
Dans les données d’exploitation, seul le bit 0 est défini.
La sortie "In Bewegung" (en mouvement) correspond à ce bit.
Fonction: Paramètre Mémorisation: --
Long. des données: 2Byte Test de validité: --
Format: binaire Test val. limites: --
Unité allemande: -- Test combinaison: --
S-0-0348, Gain proportionnel de l’anticipation d’accélération
Description:
L’anticipation d’accélération réduit le traînage lors des phases
d’accélération dans le mode d’asservissement sans traînée. Pour cela, la
consigne d’accélération est multipliée par le “gain proportionnel
d’anticipation d’accélération” et est ajoutée à la consigne de courant (→
Asoll) dans la boucle de vitesse.
Vsoll Asoll
Asserv. de Asserv. de
position vitesse
Consigne
∆x de courant
Prop. PI
Vist
Fig. 2-20: Anticipation de vitesse et d’accélération
Activation
L’anticipation d’accélération est activée par écriture d’une valeur
différente de zéro dans ce paramètre.
Remarque: Le variateur fonctionne aussi sans anticipation! (valeur

standard = 0.) L’anticipation d’accélération n’est possible
qu’en mode sans traînage.

Comparaisons entre les anticipations (Feedforward)

L’ anticipation de vitesse est activée par la sélection d’un mode de
marche sans traînage (sans erreur de poursuite). Elle correspond (par
rapport au point de départ de l’asservissement de position) à une
anticipation d’ordre 1 (vitesse), et assure, dans les phases à vitesse
constante, un écart de poursuite nul. Durant les phases d’accélération (et
de freinage) apparaît cependant une erreur de traînage.
L’ anticipation d’accélération est activée par une valeur différente de 0
de ce paramètre. Elle correspond (par rapport au point de départ de
l’asservissement de position) à une anticipation d’ordre 2 (prop. à
l’accélération), et assure, avec un choix correct de la valeur et dans les
phases à accélération constante, un écart de poursuite nul.
La formule indicative suivante donne, dans la plupart des cas un bon

comportement de l’asservissement.
Moment d’inertie ( kgm 2 )

S − 0 − 0348 = * 1000
Constante de couple (Nm / A )
(Le facteur 1000 est dû à l’unité mA.)

Fig. 2-21: Gain prop. d’anticipation d’accélération.
Fonction: Paramètre Mémorisation: EEPROM
Long. des données: 2 Byte Test de validité: Phase 3
Unité allemande: mA/(rad/s²) Test combinaison: non
Valeur min / max: 0 / 5006,5 Valeur par défaut: 0
S-0-0390, Numéro de diagnostic

Description:
Ce paramètre contient le numéro de diagnostic qui est aussi visible sur
l’afficheur 7 segments. La commande peut ainsi, à l’aide de ce numéro,
générer son propre diagnostic (par ex. dans une langue non disponible
dans l’entraînement).
Exemple:
Diagnostic: „F822 Défaut codeur moteur: Signaux
faibles “ dans le paramètre S-0-0095
Afficheur 7 segments: alternativement „F8“ <=> „22“
Numéro de diagnostic: „F822(hex)“ dans le paramètre S-0-0390
Voir aussi S-0-0095, Diagnostic
Format: HEX Test val. limites: non

S-0-0392, Filtre de valeur de retour de vitesse

Description:
Le filtre de valeur de retour de vitesse est un filtre passe bas de 1er ordre.
La constante de temps peut être fixée par ce paramètre.
L’introduction d’une valeur inférieure ou égale à 500 µsec désactive le
filtre.
Unité allemande: us Test combinaison: non
Valeur min / max: 0 / 65535 Valeur par défaut: 500
S-0-0393, Mode de consigne en format modulo

Description:
L’interprétation des consignes de positions telles S-0-0047, Consigne de
position et S-0-0258, Position à atteindre dépend du mode sélectionné
lorsque l’on travaille en format modulo. La sélection du mode se fait avec
le paramètre P-0-0013, Mode de consigne en format modulo.
Ce paramètre n’est valide que si l’on a s�

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ECODRIVE

Titre ECODRIVE Variateurs DKC01.1/DKC11.1 04VRS

Type de la documentation Description des fonctions

Classement interne • Classeur 56-04V-DE / Registre 3

Liste des modifications Désignation des diférentes éditions Date Remarques

Protection  INDRAMAT GmbH, 1997

Obligation Tous droits de modification de ce document et de disponibilité du matériel

Editeur INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main

Abt. END (JR)

2 Consignes de sécurité pour les entraînements électriques 2-1

3 Préparation à la mise en service 3-1

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire I

4 Choix du moteur et du variateur 4-1

5 DKC01.1 Servoentraînement avec commande de positionnement intégrée 5-1

II Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

6 DKC01.1 Servoentraînement avec interface moteur pas à pas 6-1

7 DKC01.1 / DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique 7-1

8 DKC01.1/DKC11.1 Servoentraînement avec interface analogique de couple 8-1

9 DKC01.1 en synchronisation de vitesse ou angulaire 9-1

10 Fonctions générales de l’entraînement 10-1

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire III

Limitation de vitesse.................................................................................................................... 10-7

11 Communication série 11-1

IV Sommaire DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Exploitation de plusieurs entraînements avec DriveTop ............................................................. 11-2

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Sommaire 5

1.1 ECODRIVE - La solution économique d’entraînements

Le système d’entraînement numérique intelligent ECODRIVE est la

1.2 ECODRIVE - Une famille d’entraînements

Un entraînement ECODRIVE est constitué d’un variateur et d’un

• DKC01.1 avec interface ANALOGIQUE, MOTEUR PAS A PAS

La description des fonctions ici présente correspond aux variateurs

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-1

1.3 Aperçu des fonctions DKC01.1/DKC11.1

DKC01.1 - Modes d’exploitation

Carte E/S Calculateur de l'entraînement

Fig. 1-1: Servo-entraînement avec commande de positionnement intégrée

• On peut mémoriser jusqu’à 32 blocs de positionnement dans le

1-2 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et

Commande Variateur DKC01.1 ou Servo-moteur

Retour Interface de position

Fig. 1-2: Servo-entraînement avec consigne analogique de vitesse et délivrance

• La sensibilité de l’entrée analogique de consigne peut être

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-3

Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas

Commande avec génération Servo-moteur

Fig. 1-3: Servo-entraînement avec interface moteur pas à pas

• Le nombre de pas par tour moteur est librement programmable entre

− Signaux avant arrière

− signaux de pas et de direction

1-4 Aperçu du système DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97

Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique

Variateur DKC01.1 Servo-moteur

Fig. 1-4: Servo-entraînement avec fonction réducteur électronique

DOK-ECODRV-ASE-04VRS**-FKB1-FR-P • 01.97 Aperçu du système 1-5

Caractéristiques générales DKC01.1/DKC11.1

Commande du frein de maintien intégrée