Robot para la Monitoreo y Mantenimiento de Plantas en la UC

1. PRESENTACIÓN DE LA PROBLEMÁTICA.

Es inevitable el paso de la construcción de viviendas y edificios, debido al incremento de la

población, actividades sociales y comerciales. Una de las desventajas de este fenómeno es la
reducción áreas verdes dentro de las ciudades. Un buen ejemplo de ello es Lima, y Huancayo no
esta libre de este fenómeno (1). Esto lo sabe bien la Universidad Continental, por ello, hace lo
posible por contar con espacios verdes dentro del campus. La institución cuenta con personal
para el mantenimiento de los jardines y grass, pero ¿está actualizado el proceso de
mantenimiento de estas áreas?

En la actualidad, casi todos los procesos hechos por el hombre están siendo automatizados por
máquinas o llamados mayormente robots. En muchos países, el cuidado y mantenimiento
relacionado al reino vegetal empieza a ser realizado por estos mecanismos automatizados.
Desde los sembríos de soya y papa, monitoreados por máquinas de grandes dimensiones, hasta
las plantas de hogar y oficina monitoreados por un Arduino (2). Otro atributo importante, son
las dimensiones de las áreas verdes privadas como el de los campus universitarios y la
Universidad Continental no es ajena a ello. Las áreas verdes del campus Huancayo tienen en
total un aproximado de 10’000 metros cuadrados, según los jardineros encargados. Estas
dimensiones son equivalentes a 4 secciones promedio de cultivos o sembríos de papa.

La tendencia de la modernización tecnológica y las dimensiones de las áreas verdes, ameritan la

intervención de la automatización para este tipo de procesos como el cuidado y mantenimiento
de las áreas verdes del campus Huancayo. Existen diversos conceptos o sistemas tecnológicos
para proponer solución, pero para el fin del proyecto seleccionaremos robots móviles
encargados de ciertos rasgos de las plantas: como pigmentación, estrés, entorno al que es
sometido, entre otros.

2. ESTADO DEL ARTE

En el 2019, existen diversas tecnologías para el cuidado de las plantas como sistemas de riego
automático o brazos robóticos para la recolección de frutas, semillas y secciones comestibles.
En nuestro caso, solo nos enfocaremos en el uso de robots móviles. A continuación, se presenta
modelos que trabajar en este entorno, cabe considerar que aun no esta definido los usos
específicos:

2.1. HV-100 - HARVIEST Automation

Es un robot que está diseñado por la compañía Harviest Automation para realizar tareas de
manejo de materiales en entornos al aire libre no estructurados, como los que normalmente se
encuentran en las operaciones de cultivo comercial. Los robots trabajan de manera segura junto
con las personas y requieren una capacitación mínima para operar, mientras que reducen
enormemente los costos de producción y mejoran la productividad. Este robot reduce el
personal y los costos de mano de obra directa al tiempo que permiten iniciativas de eficiencia
como la gestión de recursos, la producción justo a tiempo y el control de inventario (3).
 Fig. 1. Tomado de Harviest Automation.

2.1.1. Datos técnicos.

ESPECIFICACIONES DESCRIPCIÓN
Tareas Espaciado, Transporte, Recolección, Orden y Seguimiento
Rendimiento Hasta 240 potes por hora en condiciones Ideales
24 horas de Operación
Trabaja en Interiores y Exteriores
Entorno Critico
Suciedad/Polvo/Lluvia
Temperatura 32-105 °F
Tamaño Altura 21'', Costados 24''
Peso 100lbs
Duración de Batería 4-6 horas
Peso del envase: hasta 22lbs.
Carga Útil Diámetro del contenedor: 5 "a 12.5"
Altura del contenedor: 5.75 "a más de 15"
FCC Clase A
Compliance
CE
Conectividad Wi-fi, Ethernet
Tabla 1. Tomado de Harviest Automation.

2.2. Oz Weeding - NAIO

Oz es una máquina robótica autónoma que realiza tareas extenuantes como desherbar,
monitorear y cosechar parcelas por sí misma. Creado por la compañía NAIO Technologies, no se
requiere supervisión. Se utiliza control remoto para guiar a Oz al punto de inicio de la trama. Oz
avisa cuando se haya terminado las acciones, determinadas por usuario, mediante mensaje de
texto. También permite reducir el presupuesto de suministros ya que utiliza cantidades exactas
de insumos agrícolas, y trabaja con un alto grado de precisión y no desentierra semillas de
malezas que están inactivas (4).
 Fig. 2. Tomado de NAIO.

2.2.1. Datos Técnicos.

ESPECIFICACIONES DESCRIPCIÓN
Dimensiones Ancho 40 cm, Altura 60 cm, Longitud 100 cm
Distancia al suelo 7cm
Peso 110 - 150kg
4 motores eléctricos de 110W
Poder y Autonomía 10h de trabajo, 10m de alcance sin obstáculos
4 ruedas motrices montadas
Carga máxima 90kg
Baterías Baterías de plomo de 24V (2 x 12V, 80A) / baterías de litio (2 x 12V - 40 a 100 A)
Autonomía en Trabajo 3 - 10 horas
Temperatura de Trabajo 5-40 °C
Pendiente máxima 10%
Velocidad máxima 1.3km/h
Comunicación GSM/MSM
Tabla 2. Tomado de NAIO.

2.3. Robot Weeder - ECOROBOTIX

El robot funciona sin ser controlado por un operador humano. Cubre el suelo con solo orientarse
y posicionarse con la ayuda de una cámara y GPS. Su sistema de visión le permite seguir las filas
de los cultivos y detectar la presencia y posición de las malezas en y entre las filas. Cuenta con
dos brazos robóticos que aplican una microdosis de herbicida, dirigidos sistemáticamente a las
malezas que se han detectado. En campos descubiertos o prados, el robot se posiciona de
manera recursiva gracias a GPS tracking (5).

La dependencia de la energía solar hace que el robot sea completamente autónomo en términos
de energía, incluso cuando el clima está nublado. Debido a que adapta su velocidad a la
concentración de malezas, es más adecuado para su uso en campos donde el nivel de
concentración es bajo a moderado, para cubrir el suelo a una velocidad razonable. El resultado
final: ahorrar una cantidad importante de herbicida (más de 20 veces menos que con un
tratamiento estándar). La máquina se puede controlar y configurar completamente mediante
una aplicación para smartphones (5).
 Fig. 3. Tomado de Ecorobotix.

2.3.1. Datos Técnicos.

ESPECIFICACIONES DESCRIPCIÓN

Dimensiones 2.20 x 1.70 x 1.30 (ancho x largo x alto) metros

Peso 130 kg
Anchura del área cubierta 2 metros.
Velocidad 0.4 m/s (promedio)
Espacio entre cultivos 35 a 70 cm
Altura máxima de cultivo 25 cm
Brazos robóticos Delta rápido - ejecutando 4000 movimientos por hora
Precisión 2 cm
Eficacia > 95% de las malezas son detectadas y destruidas
Superficie cubierta 3 hectáreas por día
Energía Celdas solares de alta eficiencia y Batería
Sensores cámara HD, GPS RTK, brújula
Navegación 100% del campo cubierto
Depósitos 2 x 15 litros
Control y configuración Teléfono inteligente o tableta (Android / iOS)
Comunicación Wi-Fi o GRSM
Otros Incorpora sistema antirrobo.
Tabla 3. Tomado de Ecorobotix.

3. REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA Y PRESENTACIÓN DEL CONCEPTO.

El robot móvil propuesto para este proyecto tiene como funciones principales: Verificar los
niveles de stress de las plantas mediante una cámara, brindar las sustancias a la plantas según
sus necesidades, como fertilizantes y nutrientes en cantidades exactas. Opcionalmente, podar
o cortar las secciones secas o dañinas para el crecimiento de las plantas.

3.1. Requerimientos generales.

El robot móvil tiene que cumplir con las características:

• Dimensiones no mayores a 0.8m costados, 1.0m de altura.

• Tener un peso no mayor a 80kg.
• Adaptarse a desniveles de superficies como lo q haya comúnmente en las chacras.
3.2. Requerimientos Mecánicos.

Los requerimientos en la parte mecánica son los siguientes:

• El sistema de tracción de ser tipo tractor oruga que permita un mejor agarre y
estabilidad en desniveles de superficie.
• El chasis debe ser capaz de resistir golpes como de metales o cerámica y amortiguar
ligeramente sistemas electrónicos y eléctricos ubicados al interior del móvil ante
movimientos bruscos o posibles caídas.
• El móvil debe capaz de desplazarse unidireccionalmente a una superficie horizontal a
una velocidad mayor a 1km/h.

3.3. Requerimientos Eléctricos y Electrónicos.

Se debe cumplir los siguientes requerimientos:

• El móvil debe trabajar entre los 12-24v en corriente continua y debe recibir corriente
alterna de 220v el almacenamiento de energía del móvil.
• El móvil debe contar con paneles solares mayor o igual a las dimensiones horizontales
del mismo.
• El móvil debe contar con un regulador de voltaje, los sensores y actuadores deben estar
conectados a un controlador.
• Para el procesamiento de imágenes, se debe contar con una unidad de procesamiento
como un Raspberry Pi o una Computadora capaz de procesar imágenes sobre las plantas
en tiempo real.
4. LISTA DE EXIGENCIAS.

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LISTA DE EXIGENCIA Ed: 001
PROYECTO: Robot para la Monitoreo y Mantenimiento de Plantas en la UC Fecha: 31-03-2019

Elaborado:
CLIENTE: Universidad Continental JMTV, LAAV, CECS

DESEO O
EXIGENCIA
CATEGORÍA DESCRIPCIÓN

GENERALES
FUNCIÓN El robot móvil debe tener la capacidad de desplazarse en desniveles de superficies
Exigencia PRINCIPAL con inclinación máxima a los 15°
Deseo FUNCIÓN Se buscará que el sistema del móvil, sea simple, funcional y económico.
Exigencia GEOMETRÍA Dimensiones no mayores a 0.8m costados y 1.0m altura
El móvil debe ser capaz de llevar su peso no mayor de 80kg hasta un máximo de
Exigencia FUERZA
90kg de cargas externas.
Debe existir comunicación del móvil con un ordenador o un smartphone para la
Deseo CONECTIVIDAD
verificación de las acciones y ser mostrados al usuario.
MECÁNICA
FUNCIÓN El sistema de tracción de ser tipo tractor oruga que permita un mejor agarre y
Exigencia
PRINCIPAL estabilidad en desniveles de superficie.
El chasis debe ser capaz de resistir golpes como de metales o cerámica, y amortiguar
Deseo SEGURIDAD ligeramente los sistemas electrónicos y eléctricos ubicados al interior del móvil ante
movimientos.
El móvil debe capaz de desplazarse unidireccionalmente a una superficie horizontal
Exigencia CINEMÁTICA
a una velocidad mayor a 1km/h.
Exigencia FABRICACIÓN El ROV deberá poder ser fabricada en talleres de la localidad.
La máquina deberá contar con formas constructivas sencillas que permitan su
Deseo FABRICACIÓN
fabricación en el menor tiempo posible
Los materiales de la estructura externa deben presentar resistencia a la corrosión
Deseo MATERIAL
por el agua.
FUNCIÓN
Exigencia PRINCIPAL
Mecanismo que entre los nutrientes exactos a las plantas.

Deseo FUNCIÓN Mecanismo de podado a las plantas sin dañar sus demás partes.
ELÉCTRICA - ELECTRÓNICA
El móvil debe trabajar entre los 12-24v en corriente continua y debe recibir corriente
Exigencia ENERGÍA
alterna de 220v el almacenamiento de energía del móvil.
El móvil debe contar con paneles solares mayor o igual a las dimensiones
Deseo ENERGÍA
horizontales del mismo.
El móvil debe contar con un regulador de voltaje, los sensores y actuadores deben
Exigencia ENERGÍA
estar conectados a un controlador.
Para el procesamiento de imágenes, se debe contar con una unidad de
FUNCIÓN
Exigencia PRINCIPAL
procesamiento como un Raspberry Pi o una Computadora capaz de procesar
imágenes sobre las plantas en tiempo real. Además de una cámara HD
Exigencia SEGURIDAD Aislamiento e interfaz entre etapas de potencia y de control
Exigencia GEOMETRÍA Las dimensiones de la tarjeta estarán limitadas por las medidas del robot
Tabla 4. Elaboración propia.
5. PLAN DE TRABAJO.

TIEMPO/HOMBRE TIEMP
O
ACTIVIDAD Sem1 Sem2 Sem3 Sem4 Sem5 Sem6 Sem7 Sem8 Sem9 Sem10 Sem11 Sem12 Sem13 Sem14 (Hrs)

Lista de
1 56Hrs.
Exigencias
Plan de
2 32Hrs.
Trabajo
Estado de la
3 72Hrs.
Tecnología
Estructura de
4 56Hrs.
Funciones
Conceptos de
5 80Hrs.
Solución
Estructuras
6 96Hrs.
Modulares
Proyecto 120Hr
7 s.
Preliminar
8 Pruebas 72Hrs.

Proyecto
9 48Hrs.
Total
Documentaci
1
ón de 96Hrs.
0
Producto
Tabla 5. Elaboración propia.

6. BIBLIOGRAFÍA

(1) RPP Noticias (2018). “Elecciones 2018: Lima ocupa el último puesto en áreas verdes de la
región” (En Línea). Web RPP Noticias: 12 de Setiembre del 2018. Consulta: 31 de Marzo del 2019.
https://rpp.pe/lima/actualidad/elecciones-2018-lima-ocupa-el-ultimo-puesto-en-areas-verdes-
de-la-region-noticia-1149516
(2) PEÑA César Augusto (2016). “Desarrollo de un sistema robótico aplicado a superficies
verdes en edificaciones” (En Línea). Universidad de Pamplona. Dialnet. Consulta: 31 de Marzo
del 2019. https://dialnet.unirioja.es/servlet/articulo?codigo=6041537
(3) HARVIEST Automation (2018). “HV-100 Product Specification”. (En Línea). Consulta: 31 de
Marzo del 2019. https://docs.wixstatic.com/ugd/253106_213a39ed33bd48b3813060398c1-
62aa8.pdf
(4) NAIO (2018). “OZ Technical Data Sheet”. (En Línea). Consulta: 31 de Marzo del 2019.
https://www.naio-technologies.com/en/agricultural-equipment/weeding-robot-oz/oz-
technical-data/#Fiche-technique
(5) ECOROBOTIX (2018). “Technical Specifications”. (En Línea). Consulta: 31 de Marzo del 2019.
https://www.ecorobotix.com/wp-content/uploads/2017/02/ECOX_EN_FlyerPres-.pdf

7. INFORMACIÓN DE IMÁGENES.

Fig.1.
http://www.agriexpo.online/prod/harvest-automation/product-178268-34015.html
Fig.2.
https://www.naio-technologies.com/wp-content/uploads/2016/01/Oz_autonomie.jpg
Fig.3.
https://www.infocampo.com.ar/wp-content/uploads/2018/06/ecorobotix-portada.jpg