Maquinas Eletricas

Acionamentos de Maquinas Eletricas de Alto
Desempenho
Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N. Lima
Minicurso - XIV CBA
Natal, Rio Grande do Norte, Brasil

c Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N. Lima, Setembro de 2002
Acionamentos de Maquinas Eletricas de Alto
Desempenho
Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N. Lima
Minicurso XIV CBA apresentado em Setembro de 2002
Natal, Rio Grande do Norte, Brasil, Setembro de 2002

Conteudo
1 Introduc~ao geral 4
1.1 Introduca~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Acionamento com maquina de corrente continua 7

2.1 Introduca~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Princ ipio de funcionamento da m aquina CC . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Modelo da m aquina CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.1 Representac~ao no tempo do modelo dinâmico . . . . . . . . . . 11
2.3.2 Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.3 Funca~o de transferência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.4 Modelo de regime permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 An alise no tempo e na frequência da m aquina CC . . . . . . . . . . . . 14
2.4.1 Partida do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.2 Resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Controle de velocidade do motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5.1 Controlador de velocidade com ac~ao direta na tens~ao . . . . . . 20
2.5.2 Controle em Cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6 Fonte de tens~ao de alimentaca~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3 Introduc~ao ao acionamento com maquina assincrona 35

3.1 Introduc~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Caracter isticas de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Modelos dinâmicos da m aquina ass incrona . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.1 Modelos dinâmicos cont nuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1
CONTEUDO 2
3.3.2 Modelos dinâmicos discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.3.3 Modelo mecânica de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Fonte de alimentac~ao est atica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5 Sistema de aquisic~ao e controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4 Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona 49

4.1 Introduc~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Estrat egias de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3 Controle por escorregamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.1 Controle por escorregamento com o uxo rot orico . . . . . . . . 52
4.3.2 Controle por escorregamento com uxo estat orico . . . . . . . . 55
4.4 Controle em quadratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4.1 Controle em quadratura com o uxo rot orico . . . . . . . . . . . 58
4.4.2 Controle em quadratura com o uxo estat orico . . . . . . . . . . 60
4.5 Controle de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6 Projeto dos controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.7 Estimac~ao do Fluxo Magn etico da M aquina . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.8 Complexidade de implementaca~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.9 Resultados de simulac~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.10 Resultados experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5 Controle de corrente da maquina assincrona 72

5.1 Introduca~o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2 Modelo dinâmico para o controle de corrente . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3 Controle de Corrente com Histerese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4 Controle de corrente com histerese independente . . . . . . . . . . . . . 74
5.5 Controle com histerese vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.6 Controladores de corrente discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.7 Estudo dos controladores de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6 Controle do inversor de tens~ao com modulac~ao por largura de pulso 85

6.1 Introduc~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
CONTEUDO 3
6.2 Princ ipios do comando PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

6.3 Modulac~ao vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.4 Modulac~ao escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.5 Relac~ao entre as modulac~oes vetorial e escalar . . . . . . . . . . . . . . 96
7 Considerac~oes adicionais 99
7.1 Introduc~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.2 Estimac~ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.3 Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.4 Detecc~ao e compensac~ao de falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.5 Bibliograa adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.5.1 Revistas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.5.2 Congressos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Captulo 1
Introduc~ao geral
1.1 Introduc~ao
A m aquina de corrente cont inua (CC) apresenta caracter isticas dinâmicas e de ope-
rac~ao bastante favor aveis para a realizaca~o de acionamentos el etricos a velocidade
vari avel. Entretando, devido algumas limitac~oes construtivas, principalmente o co-
mutador de corrente mecânico, ela vem sendo substitu ida pelas m aquinas de corrente
alternada (CA), que dispensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimen-
tac~ao est aticos. De qualquer forma, existe um grande n umero destas m aquinas j a em
operac~ao e portanto e necess ario estud a-las. Tamb em, em func~ao de ser um proces-
so f isico de f acil compreens~ao, modelo bastante simples e de forte apelo intuitivo, a
m aquina CC e muito importante para o entendimento dos sistemas de acionamentos
com as m aquinas CA, cujos modelos s~ao muito mais complexos.
A m aquina ass incrona e uma m aquina de corrente alternada que apresenta carac-
ter isticas bastante apreciadas para a realizac~ao de acionamentos est aticos a velocidade
vari avel: robustez, simplicidade de construc~ao e baixo preco comparativo com as de-
mais m aquinas. Entretanto, sua an alise e complexa pois requer o estudo de um siste-
ma multivari avel e n~ao linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com m aquina
ass incrona eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal
como o Volts/Hertz, apresentando fraco desempenho dinâmico. No intuito de desen-
volver sistemas de acionamento de alto desempenho, têm sido investigadas estrat egias
4
Captulo 1. Introduc~ao geral 5
de controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado.

Explorando convenientemente o modelo da m aquina, e poss ivel obter este desacopla-
mento utilizando abordagens ditas vetoriais. Por exemplo, controlando o uxo rot orico
da m aquina, pela componente da corrente estat orica em fase com o uxo, e o conjugado
eletromagn etico por meio da componente da corrente estat orica ortogonal ou em qua-
dratura com o uxo, denominado controle por orientac~ao pelo campo. Neste texto os
sistemas de acionamento com m aquina ass incrona s~ao apresentados baseando-se numa
classic~ao gen erica para as estrat egias de controle. Na classicac~ao apresentada aqui,
as estrat egias de controle s~ao agrupadas em duas categorias denominadas: controle por
escorregamento e controle em quadratura. A formulac~ao e a classicac~ao adotadas s~ao
sucientemente gen ericas e incluem tanto as estrat egias cl assicas quanto as estrat egias
modernas do tipo vetorial. As estrat egias de controle apresentadas nesta classicac~ao
s~ao estudadas e comparadas com o controle por orientac~ao pelo campo.
Nas estrat egias de controle vetorial, particularmente aquelas em que o uxo rot orico
e controlado, o controle das correntes estat oricas e de importância fundamental. Em
geral, os controladores de corrente s~ao baseados nm modelo dinâmico invariante de
primeira ordem (siso) relacionando a corrente estat orica com a tens~ao estat orica e
uma vari avel de perturbaca~o.
A alimentaca~o da m aquina em tens~ao e normalmente realizada comandando o in-
versor por modulac~ao de largura de pulso (PWM). A alimentac~ao da m aquina por
tens~ao PWM introduz harmônicos na corrente e no conjugado e perdas no conversor
est atico e na m aquina. Estas distorc~oes harmônicas e as perdas dependem do m etodo
de modulaca~o empregado. Neste texto s~ao apresentadas as t ecnicas de PWM digitais
mais usuais, classicadas em modulaca~o escalar e vetorial, e feita a relac~ao entre elas.
Este texto e dividido em sete cap itulos, denominados com se segue:
Cap itulo 1: Introduca~o geral
Cap itulo 2: Acionamento com m aquina de corrente cont inua
Cap itulo 3: Introduca~o ao acionamento com m aquina ass incrona
Cap itulo 4: Controle de uxo e conjugado da m aquina ass incrona
Cap itulo 5: Controle de corrente da m aquina ass incrona
Cap itulo 6: Controle do inversor de tens~ao com modulac~ao por largura de pulso
Captulo 1. Introduc~ao geral 6
Cap itulo 7: Consideraco~es adicionais

Os sistemas de acionamento com m aquina de corrente cont inua s~ao tratados no
Cap itulo 2, enquanto os sistemas de acionamento com m aquina ass incrona s~ao tratados
nos Cap itulos 3 a 6. No Cap itulo 7 s~ao apresentadas consideraco~es adicionais e uma
relac~ao bibliograca selecionada dos autores, que pode ser usada para uma consulta
mais aprofundada dos temas pertinentes a sistemas de acionamento.
Captulo 2
Acionamento com maquina de
corrente continua
2.1 Introduc~ao
A m aquina de corrente cont inua (CC) apresenta caracter isticas dinâmicas e de ope-
rac~ao bastante favor aveis para a realizac~ao de acionamentos el etricos a velocidade
vari avel. Entretando, devido algumas limitaco~es construtivas, principalmente o co-
mutador de corrente mecânico, ela vem sendo substitu ida pelas m aquinas de corrente
alternada (CA), que dispensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimen-
tac~ao est aticos. De qualquer forma, existe um grande n umero destas m aquinas j a em
operac~ao e portanto e necess ario estud a-las. Tamb em, em funca~o de ser um proces-
so f isico de f acil compreens~ao, modelo bastante simples e de forte apelo intuitivo, a
m aquina CC e muito importante para o entendimento dos sistemas de acionamentos
com as m aquinas CA, cujos modelos s~ao muito mais complexos.
O acionamento est atico com m aquina de corrente cont inua e constitu ido por uma
m aquina CC, uma fonte de tens~ao est atica de alimentaca~o controlada, sistema de con-
trole e medic~ao. Neste cap itulo, ser a apresentado o princ ipio de funcionamento e o
modelo dinâmico do motor CC, o sistema de controle e a fonte de alimentac~ao.
7
Captulo 2. Acionamento com maquina de corrente continua 8
carga
λa
θ
ia ce
ωr
+
cm
λe ca
va
_ v ie
e +
_
estator
rotor
Figura 2.1: Motor de corrente cont inua.
2.2 Principio de funcionamento da maquina CC

A m aquina de corrente cont inua e constitu ida por dois circuitos magn eticos principais
(cf. Fig. 2.1):
i ) Um circuito magn etico estacion ario (estator) de excitac~ao magn etica, dito de
campo ou excitac~ao, alimentado por uma fonte de tens~ao cont inua de potência des-
pres ivel.
ii) Um circuito magn etico rotativo (rotor), dito de armadura, alimentado por uma
fonte de tens~ao cont inua, correspondente ao est agio de potência principal.
A bobina de campo, percorrida por uma corrente ie, cria um uxo e = leie no
sentido indicado na Fig. 2.1. A bobina de armadura tamb em cria um uxo unidirecional
a = la ia , mesmo com a rotac~ao do rotor. Isto e decorrente da ac~ao do comutador
mecânico que comuta as correntes entre as espiras da bobina mantendo o eixo m agn etico
sempre na mesma direc~ao. Esta operac~ao pode ser imaginada como se o rotor fosse
composto de v arias bobinas girantes e, a cada instante, apenas a bobina que se encontra
na posic~ao vertical fosse percorrida pela corrente ia criando o uxo a .
Observe que os uxos e e a s o dependem das suas pr oprias correntes. Isto se deve
a uma caracter istica das m aquinas el etricas onde o valor do uxo, a partir do eixo
magn etico da bobina, segue uma distribuica~o senoidal. Assim, por exemplo, o uxo
a um ângulo da bobina de campo e dado por e() = keie cos(), onde ke e uma
0 0 0
constante. Esta formulac~ao tamb em e v alida para a bobina de armadura. Como as

bobinas de campo e de armadura est~ao a =2 rads (i.e., = =2) elas n~ao têm uxo
m utuo.
Apesar do uxo da bobina de campo que chega na bobina de armadura na sua
posic~ao vertical ser nulo, suas espiras est~ao girando no campo e e portanto elas vêm
um campo e vari avel, portanto uma tens~ao ea e induzida nestas bobinas devido a
0
rotac~ao (forca contra-eletromotriz de rotaca~o, fcem) que pode ser calculada pela lei de
Faraday ou Lenz. J a na bobina de campo n~ao e induzida nenhuma tens~ao, porque a
bobina de campo e xa e o campo criado pela armadura tamb em e xo na direca~o
ortogonal. A fcem ea e dada por
ea = ddte = ;keiesen() d
0
= =2 dt = =2 = keie!r (2.1)

0 0
; ;
onde !r = d=dt e a velocidade do rotor.

O modelo el etrico para a bobina de armadura e ent~ao dado por
va = raia + la didta + ea (2.2)
onde raia e a queda de tens~ao ohmica na resistência da bobina e la dia =dt e a tens~ao
induzida pr opria da bobina devido a variaca~o de sua corrente.
O modelo el etrico para bobina de campo e dado por
ve = reie + ddte = reie + le didte (2.3)
onde reie e a queda de tens~ao ohmica na resistência da bobina e ledie=dt e a tens~ao

induzida pr opria da bobina devido a variac~ao de sua corrente.
Baseado nas equac~oes (2.2) e (2.3), pode-se deduzir diretamente os circuitos el etricos
equivalentes para a armadura e o campo da m aquina CC, conforme ilustrado na Fig.
2.2.
A depender de sua aplicaca~o uma m aquina el etrica girante pode funcionar como
gerador ou como motor. A func~ao de uma m aquina el etrica operando como motor e
transformar energia el etrica em mecânica, a qual e fornecida a carga. Para que esta
ra la re le
ia ie
va ea ve
Figura 2.2: Circuito equivalente.

transformac~ao ocorra e necess ario que um conjugado eletromagn etico, ce, seja criado
e aplicado no rotor, onde uma carga mecância, ou uma fonte de energia mecânica, e
acoplada, desenvolvendo um conjugado mecânico resistente cm.
O conjugado eletromagn etico e uma grandeza muito importante, pois a boa ope-
rac~ao da m aquina depende, dentre outros fatores, diretamente dele. O conjugado
eletromagn etico, nas m aquinas el etricas, e criado pela tendência do uxo rot orico se
alinhar com o uxo estat orico. Genericamente, o conjugado eletromagn etico e propor-
cional ao m odulo do produto vetorial entre o uxo estat orico e o rot orico:
ce = kc j
0
a e j = kc a
0
e sen(ae ) = kc a e
0
(2.4)
onde ae = =2 e o ângulo entre a e e e kc e uma constante. Substituindo a = la ia
0
e introduzindo uma nova constante kc = la kc tem-se outra express~ao para o conjugado:

0
ce = kc eia (2.5)
Estas express~oes para o conjugado permitem observar três aspectos importantes:
i) O m aximo conjugado por uxo e obtido na m aquina CC, pois os uxos s~ao
ortogonais (sen(ae ) = 1).
ii) Fica claro a necessidade do comutador mecânico, j a que ele permite que o uxo
criado no rotor seja unidirecional, apesar do rotor girar continuamente. Se n~ao houvesse
comutador, a bobina rot orica se alinharia com a estat orica e conjugado se anularia
(ae = 0).
iii) Por simplicidade considerou-se que o n umero de par de p olos da m aquina (P ) e
un it ario, caso contr ario o conjugado passaria a ser expresso por ce = Pkc eia
As constantes ke e kc s~ao aproximadamente iguais. De fato, desprezando-se a
potência dissipada em ra e na bobina de campo, a potência el etrica fornecida (ou
recebida) pela m aquina e dada por pe = eaia . Desprezando-se ainda as perdas eletro-
magn eticas internas da m aquina, a potência el etrica e igual a potência mecânica no
eixo da m aquina, i.e., pm = ce!r . Substituindo-se as expres~oes de ea e ce na igualdade
pe = pm , obt em-se que ke = kc.
Uma vêz o modelo el etrico deduzido, resta a obtenca~o do modelo mecânico de
movimento. Este modelo e obtido aplicando-se a segunda lei de Newton no eixo da
m aquina, i.e., a forca resultante em um corpo e igual a sua massa vezes sua acelerac~ao.
Observando a Fig. 2.1, pode-se escrever
ce ; cm ; Fm !r = Jm d!dt
r
(2.6)
onde Fm !r e o conjugado de atrito, ca, que se op~oe ao movimento, nos mancais do rotor
e no ar (aproximadamente proporcional a velocidade) e Jm e o momento de in ercia da
m aquina. Como se trata de um movimento circular, aparecem na lei de Newton a
velocidade angular !r e o momento de in ercia Jm .
2.3 Modelo da maquina CC

Baseado na an alise da sec~ao anterior s~ao apresentados em seguida o modelo da m aquina
CC em suas v arias apresentaco~es.
2.3.1 Representac~ao no tempo do modelo dinâmico

Baseado nas equac~oes anteriores o modelo dinâmico da m aquina pode ser apresentado
como se segue:
Equac~oes el etricas:
ve = reie + le didte (2.8)

Equac~ao mecânica de movimento:
ce ; cm ; Fm !r = Jm d!
dt
r
(2.9)
onde:
ce = ke eia
ea = k e e ! r
e = le ie
As vari aveis e parâmetros relacionados nas equac~oes acima s~ao:

ia : corrente de armadura A], va : tens~ao de armadura V ],
ea : forca contra-eletromotriz V ], ve: tens~ao de excitaca~o V ], e: uxo de excitac~ao
Wb]
ce: conjugado eletromagn etico Nm], cm : conjugado de carga Nm]
!r : velocidade angular do eixo rad=s]
ra : resistência da armadura ], re: resistência de excitac~ao ]
la : indutância de armadura H ], le: indutância de excitaca~o H ]
ke: constante de m aquina MKS ], Fm : coeciente de atrito MKS ]
Jm : momento de in ercia da m aquina MKS ]
2.3.2 Modelo de estado

Quando se considera a tens~ao ve constante, a corrente ie e o uxo e se estabele-
cem e permanecem constantes. O modelo dinâmico da m aquina se simplica, sen-
do representado apenas pelas equac~oes (2.7) e (2.9). Neste caso, a representaca~o do
modelo dinâmico da m aquina de corrente cont inua na forma de equac~oes de estado
(dx=dt=Ax+B u) e dado por:
dx = 4 ;ra =la ;ke e=la
2 3 2 3
1=la 0 5
x+4 u (2.10)
;Fm=Jm ;1=Jm
5
dt ke e=Jm 0
onde
2 3 2 3
ia 5 v
x=4 e u=4 a 5
!r cm
Quando a velocidade e a vari avel de sa ida a equac~ao de sa ida (y =C x+Du) se escreve:
h i
!r = 0 1 x (2.11)
Observe que os estados escolhidos neste modelo foram estados f isicos da m aquina: a
corrente de armadura e a velocidade. A corrente de armadura e a velocidade informam
sobre a energia magn etica armazenada na bobina de armadura (la i2a =2) e a energia
cin etica armazenada no rotor (Jm!2r =2), respectivamente.
2.3.3 Func~ao de transferência

Aplicando-se a transformada de Laplace no modelo de estado, obt em-se
;ra=la ;ke e=la
2 3 2 3
1=la 0 5
sX (s) ; 4 X (s) = 4 U (s)
ke e=Jm ;Fm =Jm ;1=Jm
5
0
2 3; 21 3
s + ra =la ke e=la 1=la 0 5
X (s) = 4 U (s)
;ke e=Jm s + Fm=Jm ;1=Jm
5 4
0
2 3 2 32 3
Ia (s) 5 4 Gia(s) Gim (s) 5 4 Va(s) 5
4 =
r (s) Ga(s) Gm (s) Cm(s)
onde
Ga(s) = (T s + 1)K(aT s + 1) (2.12)
1 2
K T s
Gm(s) = ; (T s m+ 1)a(T+s1)+ 1)
( (2.13)
1 2
e T1 = ;1=s1 e T2 = ;1=s2 s~ao as constantes de tempo do motor e os p olos s~ao dados
por
(sa + sm ) (sa ; sm )2 + 4k1k2
q
s12 = 2 (2.14)
com
sa = ;ra=la
sm = ;Fm=Jm
k1 = ke e=la
k2 = ;ke e=Jm
Ka = ke e
ke2 2e + raFm
Km = ra
ke2 2e + raFm
2.3.4 Modelo de regime permanente

Aplicando a condic~ao de regime permanente no modelo de estado (termos em d=dt = 0),
obt em-se.
ia = FmrKm va + Ka cm (2.15)
a
!r = Kava ; Km cm (2.16)
Observa-se que a corrente ia aumenta com va e cm e !r aumenta com va e diminui

com cm .
2.4 Analise no tempo e na frequência da maquina

CC
A caracterizac~ao do motor CC e apresentada aqui no dom inio do tempo, por meio
da resposta ao degrau, e no dom inio da frequência, por meio do diagrama de Bode.
Inicialmente, e determinada a evoluca~o no tempo da corrente de armadura ia e da
velocidade !r para degraus unit arios de tens~ao e de conjugado mecânico. Em seguida,
e determinada a resposta em frequência do motor, visualizada por meio do diagrama
de Bode.
2.4.1 Partida do motor

Nas guras 2.3 e 2.4 s~ao apresentadas as respostas da corrente e velocidade do motor,
com p olos reais e complexos, para o seguinte padr~ao de entrada:
0 < t < tmax =2 ;! va = 1 cm = 0 tmax =2 < t < tmax ;! va = 1 cm = 1]

Corrente de armadura Ia
14
12
10
8
ia [A]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
1
wm [rad/s]
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Figura 2.3: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - P olos

reais
8
4
ia [A]
−2
−4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
2
1.5
wm [rad/s]
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Figura 2.4: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - P olos

complexos
Corrente Ia / Tensao Va − Modulo

30
20
10
−10
−20
−30
−40
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Velocidade Wm / Tensao Va − Modulo

20
−20
−40
−60
−80
−100
−120
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Figura 2.5: Resposta em frequência. Amplitude da corrente e velocidade do motor -

P olos reais
2.4.2 Resposta em frequência
Nas guras 2.5 e 2.6 s~ao apresentadas os diagramas de Bode da amplitude da corrente
e da velocidade do motor, com p olos reais e complexos, para entrada senoidal de tens~ao
(cm = 0).
2.5 Controle de velocidade do motor CC

Um sistema de controle, ou simplesmente controlador, pode ser denido como um dis-
positivo que permite obter a resposta desejada da vari avel do processo a ser controlado
(vari avel de sa ida do processo). Em geral, pode-se considerar dois tipos de controlado-
res: com ou sem realimentac~ao da vari avel de sa ida. O controlador sem realimentac~ao,
ou de malha aberta ( "feedforward controller"), controla a vari avel de sa ida do processo
sem sua medic~ao (Fig. 2.7a). O controlador com realimentaca~o, ou de malha fechada
("feedback controller"), utiliza a medica~o da vari avel de sa ida que se deseja controlar
Corrente Ia / Tensao Va − Modulo

30
20
10
−10
−20
−30
−40
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Velocidade Wm / Tensao Va − Modulo

20
−20
−40
−60
−80
−100
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Figura 2.6: Resposta em frequência. Amplitude da corrente e velocidade do motor -

P olos complexos
(Fig. 2.7b).
A func~ao do motor CC em acionamentos a velocidade vari avel e impor a uma carga
mecânica qualquer no eixo do motor, representada pelo conjugado mecânico cm, uma
velocidade desejada !r , dita velocidade de referência. A tens~ao de alimentac~ao va e a

vari avel de entrada de comando que permite alterar a velocidade, considerada a sa ida
do processo. Na gura 2.8 e apresentado um diagrama de blocos do sistema motor e
controlador com realimentac~ao. A tens~ao de alimentac~ao va tamb em afeta a corrente
de armadura ia . Outras vari aveis f isicas importantes do processo s~ao o conjugado
eletromagn etico ce, proporcional a corrente ia , e o conjugado mecânico cm , que pode
ser considerado como uma pertubac~ao no controle de !r . Tens~ao, corrente, velocidade
e conjugados s~ao grandezas f isicas do motor que devem ser mantidas dentro de certos
limites m aximos em func~ao da capacidade da m aquina.
Nesta sec~ao s~ao estudados controladores de velocidade para o motor CC: controla-
dor de velocidade direto (sem malha interna de corrente/conjugado) e controlador em
cascata (com malha interna de corrente/conjugado).
sinal de variável
referência (variável de entrada) de saída
Processo
Controlador Dinâmico
(a) Malha aberta
sinal de variável
referência (variável de entrada) de saída
Processo
+ Σ Controlador Dinâmico
_
(b) Malha fechada
Figura 2.7: Controlador e processo a ser controlado: (a) controlador sem realimentaca~o
e (b) controlador com realimentac~ao.
Motor CC
ω*r va d x /dt = A x + B u
Controlador Fonte de y = Cx
Tensão
T ωr
u = [ va cm ]
cm
Carga x = [ ia ω r ] T
Mecânica
y = ωr
ωr* = saída de referência ωr = saída
v a = comando c m = perturbação
Figura 2.8: Controle em malha fechada da m aquina de corrente cont inua.

O controle de velocidade discutido aqui assume que o uxo de excitac~ao da m aquina

e imposto constante por meio da alimentac~ao da bobina estat orica com tens~ao de
excitac~ao ve constante.
A alimentac~ao em tens~ao do motor CC e realizada por meio de fontes de tens~ao
CC controladas (cf. a sec~ao 2.6). Uma fonte de tens~ao de armadura de potência dene
a tens~ao va e uma fonte de excitaca~o, de baixa potência, dene a tens~ao ve. Em
alguns casos, para efeito do c alculo dos controladores, ser a considerado que as fontes
de alimentac~ao s~ao ideais, isto e, a fonte segue a referência desejada instantaneamente
e com ganho unit ario.
2.5.1 Controlador de velocidade com ac~ao direta na tens~ao

Controlador de velocidade em malha aberta
O controlador em malha aberta e uma alternativa conceitualmente bastante simples,
principalmente se e utilizado apenas o modelo do processo na sua forma est atica, i.e.,
de regime permanente.
Assim, da express~ao da velocidade em regime permanente do motor CC, termos
d=dt no modelo de estado iguais a zero, obt em-se:
va = K1 !r + K
m
K cm

(2.17)
a a
onde va e !r s~ao a tens~ao e a velocidade de referência e

Ka = ke e
ke2 2e + raFm
Km = ra
ke2 2e + raFm
Utilizando-se esta express~ao pode-se denir o controlador em malha aberta. Na
gura 2.9 e apresentado o diagrama de blocos do sistema completo com o controlador,
fonte e motor CC. Note que nos controladores em geral a sua sa ida, aqui a tens~ao
referência de alimentaca~o do motor va , e limitada para proteger o processo que est a

sendo controlado.
O controlador em malha aberta necessita a medic~ao do conjugado mecânico cm
(perturbac~ao) e sup~oe que o modelo do motor CC e seus parâmetros sejam exatamente
cm
Kc / Kv
ωr*
+
Fonte
ωr
Va*
Σ +
Motor
+
Figura 2.9: Diagrama de blocos do motor CC com controle sem realimentac~ao.
aqueles do motor CC real. Se estas condic~oes n~ao s~ao sastisfeitas, existir a um erro de
regime permanente e! = !r - !r . Em geral, devido a estas importantes limitac~oes, a

utilizac~ao pr atica isolada deste tipo de controlador n~ao e recomendada. No restante

deste cap itulo s o ser~ao discutidos os controladores com realimentaca~o.
Controlador de velocidade PID

Para assegurar que o erro estacion ario do sistema em malha fechada, com uma entrada
do tipo degrau, seja zero, e necess ario que ao menos uma das partes da func~ao de
transferência do controlador do diagrama da gura 2.10 possua um p olo em s = 0
(integrador).
O controlador do tipo PI com func~ao de transferência D(s) = kp + ki=s tem um
p olo em s = 0, que assegura um erro estacion ario nulo, e um zero em s = ;ki=kp.
Para o dimensionamento das constantes kp e ki do controlador PI pode-se utili-
zar uma t ecnica de projeto baseada cancelamento do p olo dominante (mais lento) do
sistema e alocac~ao dos p olos do sistema em malha fechada segundo o comportamento
dinâmico especicado. Este procedimento simplica a deduca~o dos valores do ganhos
do controlador.
Todavia, com o controlador PI n~ao e poss ivel alocar os p olos de malha fechada de
modo a obter um sistema mais r apido do que o sistema em malha aberta ou indepen-
dente dos p olos do motor.
O controlador PID, apresentado na gura 2.10, e mais adequado para o controle
cm
Ki
ω *r +
v a*
Fonte
ωr
+
Σ Kp Σ +
+ Motor
_ +
Kd d/dt
Figura 2.10: Sistema de controle com o controlador PID.
de velocidade do motor de corrente cont inua que o controlador PI. A motivaca~o inicial
da introduc~ao do termo derivativo de! =dt e fazer com que o controlador haja j a na
variac~ao do erro, permitindo assim a obtenc~ao de um sistema em malha fechada mais
r apido que o PI. A func~ao de transferência do controlador PID idealizado e dada por:
D(s) = kp + ksi + kd s (2.18)
onde
Dp(s) = kp (2.19)
Di(s) = ksi (2.20)
Dd(s) = kd s (2.21)
O termo derivativo kds do diagrama de blocos da gura 2.10, por raz~oes pr aticas,
n~ao pode ser realizado de forma exata. Observe que um dispositivo f isico que im-
plementasse exatamente esse termo deveria responder com um impulso (t) quando
a entrada fosse um degrau unit ario. Deste modo, consideraco~es pr aticas determinam
que a implementac~ao do termo derivativo seja feita, p. ex., pela seguinte func~ao de
transferência:
Da(s) = ; skd;pdps = sTkd+s 1 (2.22)

d d
cm
Gm(s)
ωr* va + ωr
Kp + Ki + sKd
Σ Ga(s) Σ
+ _ s sTd + 1 +
Figura 2.11: Diagrama de blocos do controlador PID.
A express~ao (2.22) representa uma aproximaca~o para o derivador exato da express~ao

(2.21). Isso pode ser vericado tomando o limite da express~ao (2.22) quando pd tende
para menos innito ou Td (Td = ;1=pd ) tende para zero:
pd
lim Da (s) = Dd(s)
! ;1
(2.23)
O valor de pd e um parâmetro de projeto que determina a qualidade do derivador

implementado com a equac~ao (2.22). O projetista deve arbitrar um valor de pd levando
em considerac~ao as limitac~oes f isicas dos sistema controlado, e.g., tens~ao, corrente e
acelerac~ao m aximas do motor.
O diagrama de bloco deste controlador e apresentado na gura 2.11.
Func~ao de transferência do controlador PID aproximado e dada por
D(s) = Kp + Ks i + sTKd+s 1 (2.24)

d
D(s) = Kifs (Td Kp + Kd)=K i + s(Td Ki + Kp )=Ki + 1g

2
s(T s + 1) (2.25)
d
A express~ao (2.25) tem dois p olos, um em s = 0 e outro em s = pd = ;1=Td , e dois
zeros. A localizac~ao dos zeros depende dos valores dos ganhos Kp, Ki, Kd.
Com a introduca~o do termo derivador real, o controlador PID tem ampliada sua
conceituac~ao inicial (possibilitar uma resposta de controle r apida devido ao termo de-
rivativo). De fato, com esta formulac~ao este controlador permite alocar os p olos de
malha fechada de modo a obter um sistema resultante em malha fechada com p olos
independentes dos p olos do motor.
cm
Gfm(s)
ωr* + ωr
Gfa(s) Σ
+
Figura 2.12: Diagrama de blocos em malha fechada do motor com controlador PID.
Na t ecnica de projeto utilizada cancela-se os dois p olos do sistema e ajusta-se o
valor de Td para se alocar os p olos de malha fechada no valor desejado (independente
dos p olos do motor).
Func~ao de transferência de malha aberta com PID Funca~o de transferência

de malha aberta (3a ordem) e dada por
r (s) = G (s) = Ka Kifs2(Td Kp + Kd )=Ki + s(TdKi + Kp)=Ki + 1g
o
E! (s) T1T2 s2 + (T1 + T2 )s + 1 s(Tds + 1)
Introduzindo as condic~oes de cancelamento:
(Td Kp + Kd)=Ki = T1 T2 (2.26)
(TdKi + Kp)=Ki = (T1 + T2) (2.27)
A func~ao de transferência de malha aberta com cancelamento (2a ordem) e dada por:
r (s) = G (s) = D(s)G (s) = KiKa (2.28)
o a
E! (s) s (Td s + 1)
Func~ao de transferência de malha fechada com PID A funca~o de transferência
de malha fechada (Fig. 2.12) e dada por:
r (s) = G (s) = Go (s) = Ki Ka (2.29)
f
r (s)

1 + Go(s) s (Td s + 1) + KiKa
r (s) = G (s) = Gm (s) = ; Kms (Tds + 1) (Tas + 1)
Cm(s) fm
1 + Go(s) s (Td s + 1) + KiKa] (T1 s + 1) (T2 s + 1) (2.30)
O erro de regime permanente para degraus de entrada (r (s) = r =s e Cm (s) =

Cm=s) e nulo, calculado por:

r = lim G (s)]r + lim
s 0 f
!

G (s)]Cm = r
s 0 fm
!

;! erro nulo (2.31)
Calculo nal dos parâmetros do controlador PID Para obter p olos de malha
fechada reais idênticos (sf = ;1=2Td ), tem-se que
Tds2 + s + KiKa = Td (s ; sf )2 ;! Ki = 4K1aTd

Considerando tamb em as relaco~es de cancelamento dos p olos do motor (2.26) e
(2.27), tem-se os parâmetros nais do controlador:
Td = ;1=2sf (p olo de malha fechada sf )
Ki = 4K1 T (condic~ao p olos reais idênticos)

a d
Kp = (T1 + T2 ; Td )=4KaTd
(condica~o de cancelamento)
Kd = T1T2 ; (T1 + T2 ; Td )Td]=4KaTd
Lugar da raizes dos polos de malha fechada com PID A gura 2.13 apresenta
o lugar das raizes dos p olos de malha fechada do motor com o controlador PID.
A evoluc~ao dos p olos com Ki crescente tem a seguinte sequência: 'p olos de malha
aberta - p olos reais idênticos - p olos complexos'. Observe que e poss ivel alocar os p olos
de malha fechada independente dos p olos do motor.
Resposta no tempo - controlador PID A resposta do motor CC mais controlador

para variac~oes da referência de velocidade (degrau, rampa, senoidal) e do conjugado
mecânico (degrau) e utilizada para caracterizar o funcionamento dinâmico do sistema
em malha fechada.
Nas guras seguinte s~ao apresentados os resultados de simulac~ao do motor com
controlador PID em dois valores para Td : Td = T2 =10 e Td = T2 =50. O seguinte
padr~ao de entrada foi utilizado:
0 < t < tmax =2 ;! !r = 1 cm = 0

tmax =2 < t < tmax ;! !r = 1 cm = 1

Im
Ki
Re
-1/Td -1/2Td s1 0
Ki
Figura 2.13: Lugar das ra izes de malha fechada do sistema controlador PID e motor
CC.
80
60
40
A
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
1.4
1.2
0.8
rad/s
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Figura 2.14: Resposta no tempo com o Controlador PID (Td = T2 =10).

400
300
200
A
100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
1.4
1.2
0.8
rad/s
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Figura 2.15: Resposta no tempo com o Controlador PID (Td = T2 =50).
2.5.2 Controle em Cascata

Na sec~ao anterior o controle da velocidade do motor CC foi realizado comandando-se
diretamente a tens~ao va de armadura. Entretanto, e poss ivel controlar o conjugado
eletromagn etico ce e a partir deste controlar a velocidade. No caso desta m aquina
o conjugado eletromagn etico e proporcional a corrente de armadura ia . Portanto,
controlando-se a corrente controla-se o conjugado da m aquina. O controle da corrente
apresenta a vantagem de permitir uma protec~ao de sobre-corrente mais efetiva da
m aquina.
Este m etodo em que se controla uma vari avel interna e a partir desta a vari avel
de sa da, objetivo nal do controle, e denominado de controle em cascata. Para que
isto possa ser feito e necess ario que a malha interna de controle seja mais r apida
que a malha externa. Isto e poss vel porque em geral a constante de tempo mecânica
(Tm = Jm=Fm ) e bem superior a constante de tempo el etrica (Ta = la =ra). Por exemplo,
para a m aquina CC utilizada Tm = 150s e Ta
= 30ms.
Al em da protec~ao mais efetiva da m aquina o controle em cascata permite o c alculo
cm
e*a Ge ea
ω*m i*a + _ _ ωm
Gpi ω G pii Gv G1 k e λe G2
+ _ + _ + + +
ia MOTOR CC
Figura 2.16: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC com controle

interno de corrente.
dos controladores baseado em func~oes de transferência mais simples, j a que o sistema
e subdividido.
Nesta seca~o ser a estudado o controle em cascata como apresentado no diagrama
da Figura 2.16. Este esquema possui um controlador de velocidade e um controlador
interno de corrente. Os controladores s~ao do tipo PI (Controlador Proporcional Inte-
gral), cujas entradas s~ao: o erro entre a velocidade de referência (!m) e a velocidade
atual (!m ), para o controlador de velocidade externo, e o erro entre a corrente de re-
ferência (ia) e a corrente atual (ia ), para o controlador de corrente interno. Observa-se

que a sa ida do controlador de velocidade e quem dene a corrente de referência para o

controle de corrente. A limitac~ao do valor m aximo desta corrente de referência permite
limitar a corrente m axima na m aquina, portanto protegendo-a.
Calculo do controlador de corrente

A gura 2.17. apresenta o diagrama referente ao controle da corrente de armadura.
A equac~ao el etrica do motor CC e dada por
O termo de fcem ea = ke e!m depende da velocidade e ser a considerado como uma
perturbac~ao para permitir um c alculo simples do controlador, ou seja, utilizando um
modelo de primeira ordem para o m aquina. Isto e poss ivel porque a velocidade, e
portanto ea , evolui mais lentamente que a corrente. Denindo-se a tens~ao va = va ; ea , 0
pode-se escrever a equac~ao (2.32) como

va = ra ia + la didta
0
(2.33)
e a* Ge ea
i *a v a'* + va* va _ v a' ia
G pii Gv G1
+ _ + +
Figura 2.17: Diagrama de blocos do controle de corrente do motor CC.
Aplicando a Transformada de Laplace a equaca~o (2.33), obt em-se a funca~o de trans-

ferência de primeira ordem para o controle da corrente.
Ia(s) = T 1s=r+a 1 Va (s) = G1(s)Va (s)
0 0
(2.34)
a
No c alculo dos controladores da sec~ao anterior se considerou que a fonte de tens~ao
que alimenta o motor era ideal. Entretanto na pr atica ela possui pelo menos um
pequeno atraso, traduzido por uma contante de tempo Tv . Um modelo simples para
esta fonte e dado por
Va (s) = T s1+ 1 Va (s) = Gv (s)Va (s)

(2.35)
v
Como va = va ; ea e de acordo com a gura 2.17, tem-se
0
Va (s) = Va (s)Gv (s) ; Ea (s)

0
(2.36)
Substituindo-se Va (s) = Va (s) + Ea (s)Ge(s) (cf. gura 2.17) em (2.36) obt em{se:
0
Va (s) = Va (s)Gv (s) + Ea (s)Ge(s)Gv (s) ; Ea (s)

0 0
(2.37)
Para que a compensac~ao de ea seja perfeita Ge(s) = 1=Gv (s) e Ea (s) = Ea(s), neste
caso a equac~ao (2.37) torna-se:

Va (s) = Va (s)Gv (s)
0 0
(2.38)
Substituindo-se Va (s), dado em (2.38), na equaca~o (2.34), obt em-se a func~ao de
0
transferência corrente-tens~ao de referência:

=ra
Ia(s) = (T s + 11)( Tv s + 1) Va (s) = Gi(s)Va (s) (2.39)
0 0
a
A constante de tempo Tv e muito pequena e n~ao deve ser compensada. Assim,

deve-se utilizar preferencialmente um controlador PI.
A func~ao de transferência que representa o controlador PI de corrente e dada por:
Gpii(s) = kpi + ksii = kii(skpi=k

s
ii + 1)
(2.40)
A func~ao de transferência de malha aberta com o controlador PI e ent~ao:
Goi = Gpii(s)Gi(s) = (sk(iiT=rsa+

)(skpi=kii + 1)
1)(T s + 1) (2.41)
a v
Cancelando-se o p olo do sistema el etrico do motor com o zero do PI (Ta = kpi=kii),
a func~ao de transferência de malha aberta (FTMA) Goi se escreve:
Goi(s) = s(T ksia+ 1) (2.42)

v
onde kia = kii=ra:
Logo, a func~ao de transferência de malha fechada (FTMF) Gfi e dada por:
Gfi(s) = s(T s +kia1) + k = T s2 +kias + k (2.43)

v ia v ia
A exemplo do caso anterior, o ganho kii e escolhido de forma que a FTMF tenha
p olos reais idênticos em malha fechada, neste caso kii = ra =(4Tv ). A funca~o de malha
fechada da corrente resultante e dada ent~ao por:
Ia(s) = Gfi (s)Ia (s) = (2T s1+ 1)2 Ia (s)

(2.44)
v
Para simplicar o c alculo do controlador de velocidade (cf. a sec~ao seguinte),
aproxima-se a func~ao de transferência (2.44), sistema de segunda ordem, por um siste-
ma de primeira ordem, e assim obt em-se:
Ia(s) = Gfi(s)Ia (s)

1
= T s + 1 Ia (s)

(2.45)
v
0
onde Tv = 4Tv
0
Observa-se que para que o sistema de controle seja totalmente consistente com
o procedimento de c alculo e necess ario que a fcem ea seja compensada na sa ida do
controlador. Para a fonte de tens~ao modelada como um atraso de primeira ordem n~ao
e poss ivel fazer Ge(s) = 1=Gv (s), teria-se que utilizar uma aproximaca~o. E comum na
cm
ω*m i *a ia _ ωm
Gpi ω G fi k e λe G2
+ _ +
Figura 2.18: Diagrama de blocos do controle de velocidade do motor CC.

pr atica o sistema funcionar sem compensac~ao, pois ea varia lentamente. Neste caso e
o pr oprio controlador que compensa ea . Quando a compensac~ao e feita diretamente
pelo controlador, ele e calculado fazendo-se ea = 0 no modelo do processo. Este
procedimento, entretanto, n~ao modica os ganhos calculados anteriormente para o
controlador. Na pr oxima sec~ao e apresentado o c alculo do controlador de velocidade,
onde a perturbac~ao (conjugado mecânico) e anulada no c alculo do controlador.
Calculo do controlador de velocidade

A gura 2.18 apresenta o diagrama referente ao controle de velocidade.
A equac~ao mecânica de movimento do motor e dada por:
ce ; cm = Jm d!dt + Fm !m (2.46)
Para simplicar o c alculo do controlador, o conjugado mecânico e considerado uma
perturbac~ao, assim tem-se:
ce = ce ; cm = Jm d!
0
dt + Fm !m (2.47)
Aplicando-se a Transformada de Laplace
m (s) = T(1=F m)
Ce(s) = G2 Ce(s)
0 0
(2.48)
ms + 1
Assumindo a compensac~ao de cm seja realizada pelo pr oprio controlador, faz-se
Cm = 0 e Ce(s) = Ce(s) = ke eIa (s). Introduzindo-se em (2.48) a func~ao de trans-
0
ferência do controle de corrente, equaca~o (2.45), obt em-se:

ke e=Fm
m (s) = (1 + sT Ia (s) = G! Ia (s)

(2.49)
m )(Tv s + 1)
0
A constante de tempo Tv ainda e muito pequena e n~ao deve ser compensada. Assim,
0
utiliza-se tamb em um controlador PI na malha externa. A func~ao de transferência do

controlador PI externo e dada por:
Gpi! (s) = kp! + ksi! = ki! (skp!s=ki! + 1) (2.50)
De acordo com o diagrama da gura 2.18, tem-se que a funca~o de transferência de

malha aberta Go! (s) e dada por:
kim (skp! =ki! + 1)
Go! (s) = Gpi! (s)G! (s) = s(1 (2.51)
+ sT )(T s + 1)
m v
0
onde kim = ki! ke e=Fm :

Cancelando o p olo do sub-sistema mecânico do motor com o zero do controlador de
velocidade (Tm = kp! =ki! ), tem-se:
Go! (s) = s(T ksim+ 1) (2.52)

v
0
Portanto a funca~o de transferência de malha fechada Gf! e dada por:
Gf! (s) = s(T s +kim1) + k = T s2 +kims + k (2.53)

v
0
im v
0
im
Fazendo ki! = Fm =(16ke eTv ), a FTMF ter a p olos reais idênticos em malha fechada,
dada por:
m (s) = Gf! (s)m (s) =

1 (s)
(2.54)
(2Tv s + 1)2 m
0
2.6 Fonte de tens~ao de alimentac~ao

A alimentac~ao em tens~ao do motor CC e realizada por meio de uma fonte de tens~ao CC
controlada. Nas guras 2.19 e 2.20 s~ao apresentados dois exemplos fontes de tens~ao para
acionamento com motor CC: reticador trif asico e conversor fonte de tens~ao bif asico.
No caso do reticador, a tens~ao CC gerada, va(cc) , e a sua parte CA, va(ac) , possuem
as seguintes caracter isticas:
va(cc) = V cos( ) va(cc) 2 ;V V ]

va(ac) ;! 360Hz
Retificador a Tiristor ia
+
T1 T2 T3
v a Mt.CC _
ie + ve
T4 T5 T6 Retificador
ig1 ig2 ig3 _
+ + +
lg lg lg
vg1 vg2 vg3
eg1 eg2 eg3
_ _ _
Sistema trifásico (3 φ)
Figura 2.19: Reticador trif asico e m aquina de corrente cont inua.
Conversor Chaveado ia
+ q q6 +
5
Retificador
C
3φ E v a Mt.CC _
q q8 ie + ve
7
C
Retificador
_ _
Figura 2.20: Coversor bif asico fonte de tens~ao e m aquina de corrente cont inua.
onde e o ângulo de gatilho do conversor. A corrente ia e sempre positiva.

No caso do conversor fonte de tens~ao a tens~ao CC gerada, va(cc) , e a sua parte CA,
va(ac) , possuem as seguintes caracter isticas:
va(cc) = ( T
; 12 )E va(cc) 2 ;E=2 E=2]
va(ac) ;! 10kHz ; 50kHz
onde
e a largura de pulso do conversor. A corrente ia pode ser positiva ou negativa.
Captulo 3
Introduc~ao ao acionamento com
maquina assincrona
3.1 Introduc~ao
Este cap tulo introduz os sistemas de acionamento est atico com a m aquina ass ncrona
atrav es da discuss~ao dos seus princ pios de funcionamento e caracter sticas. Tamb em,
s~ao denidos os modelos da m aquina e o sistema de acionamento utilizados nos cap tulos
subsequentes.
Inicialmente, s~ao tratados os princ ipios e as caracter isticas de funcionamento da
m aquina ass incrona. Em seguida, s~ao apresentados modelos dinâmicos da m aquina
ass incrona, na sua vers~ao cont inua e discreta. Finalmente, s~ao discutidos os subsis-
temas de alimentac~ao est atica e de medica~o e controle, usualmente empregados nos
acionamentos.
3.2 Caracteristicas de funcionamento

A m aquina ass incrona e uma m aquina de corrente alternada que apresenta carac-
ter isticas bastante apreciadas para a realizac~ao de acionamentos est aticos a velocidade
vari avel: robustez, simplicidade de construca~o e baixo preco comparativo com as de-
mais m aquinas. Existem dois tipos de m aquinas ass incronas: de rotor em gaiola e de
rotor bobinado. A vers~ao a rotor bobinado, devido ao sistema de alimentaca~o mecânico,
35
Captulo 3. Introduc~ao ao acionamento com maquina assincrona 36
e menos popular que a de rotor em gaiola. Uma caracter istica da m aquina ass incrona
a rotor bobinado e que ela permite simular uma m aquina universal, com alimentac~ao
trif asica em ambas as armaduras rot orica e estat orica.
A velocidade mecânica da m aquina !m pode ser expressa por:
!m = !Pr = !s ; !R (3.1)
onde !r e !R s~ao a velocidade el etrica e a frequência das correntes rot oricas, respecti-
vamente, e P e o n umero de pares de p olos da m aquina.
Segundo (3.1) e poss vel variar a velocidade mecânica alterando-se o n umero de
pares de p olos. Entretanto, esta n~ao e uma forma pr atica para se variar continuamente
a velocidade mecânica da m aquina. Ainda segundo (3.1), a velocidade pode ser modi-
cada variando-se a frequência das correntes estat oricas !s ou a frequência das correntes
rot oricas !R .
Com !s constante, e poss ivel variar !R diretamente, alimentando o rotor bobinado
com uma fonte de tens~ao, ou indiretamente, por meio da variac~ao da amplitude das
tens~oes estat oricas ou modicando-se a resistência rot orica, no caso da m aquina a rotor
bobinado. Atualmente, a variac~ao da velocidade da m aquina, operando com !s cons-
tante, atrav es da variac~ao da frequência rot orica s o e utilizada em acionamentos com
baixo desempenho ou em aplicac~oes de alta potência. Os sistemas Kramer e Scherbius
s~ao exemplos deste u ltimo caso. A grande maioria dos acionamentos modernos com
m aquina ass incrona se servem da variac~ao da frequência estat orica para o controle da
velocidade da m aquina.
A relac~ao (3.1) indica que a variaca~o do valor de !s produz uma variac~ao de !m . En-
tretanto, esta express~ao e insuciente para caracterizar o processo dinâmico de evoluc~ao
de !m . Para se denir um sistema de controle de velocidade da m aquina ass incrona e
necess ario considerar o modelo dinâmico completo da m aquina (3.4)-(3.9). Este modelo
e bastante complexo e n~ao-linear. At e poucos anos atr as, as estrat egias de controle da
m aquina ass incrona eram do tipo escalar e baseadas no modelo da m aquina em regi-
me permanente. Entretanto, atualmente e poss ivel controlar a velocidade da m aquina
com desempenho dinâmico excelente, compar avel a dinâmica da m aquina de corrente
cont inua, utilizando estrat egias de controle denominadas vetoriais (cf. Cap itulo 4).
q1 q2 q3
R
iss1 iss1
S Cf R0 s s
v s1 is2
is3s s
T is3
s
q4 q5 q6 v s3 CARGA
q7
δr
MO TO R CA MO TO R CC
tim er A/D
PPI
microcomputado r
Figura 3.1: Sistema de acionamento com m aquina ass incrona.
A implementac~ao das estrat egicas de controle vetorial, mesmo o controle vetorial

indireto de implementac~ao simples, e realizada empregando-se microcomputadores. Os
acionamentos utilizam tamb em uma fonte trif asica de frequência e amplitude vari aveis,
com caracter isticas mais pr oximas poss iveis de uma fonte trif asica senoidal. A estrutura
de fonte estat orica mais largamente utilizada nos acionamentos e dada por um inversor
trif asico comandado em PWM, denominado VSI ("voltage source inverter").
Na gura 3.1 e apresentado o diagrama de blocos simplicado do sistema de acio-
namento considerado neste trabalho. Trata-se de um sistema padr~ao para acionamento
com m aquina de corrente alternada. A m aquina ass incrona e acoplada a uma m aquina
CC que constitui, neste caso, a carga mecânica. A alimentac~ao da m aquina e forne-
cida por um inversor trif asico, usando chaves com abertura e fechamento comandados
(transistores bipolares, igbts, gtos, etc). O sinal de comando para o inversor e gerado
utilizando-se uma t ecnica PWM. A aquisica~o das vari aveis, o controle e o comando
do sistema de acionamento s~ao realizados por um microcomputador dotado de placas
dedicadas com conversores A/D e temporizadores program aveis ("timers").
Doravante, a velocidade da m aquina ser a referida atrav es da sua velocidade el etrica
!r . Nas sec~oes seguintes ser~ao discutidos com mais detalhes o sistema de acionamento
com m aquina ass incrona.
3.3 Modelos dinâmicos da maquina assincrona

A m aquina ass incrona pode ser representada esquematicamente na forma ilustrada na
gura 3.2a. Ela e constitu ida de uma armadura trif asica estat orica e uma armadura
rot orica separadas por um ângulo r . Cada armadura e composta por três bobinas
idênticas com eixos magn eticos defasados de 120o "el etricos". A armadura rot orica
gira a velocidade el etrica !r = dr =dt. Devido a construc~ao particular das bobinas,
o uxo criado nelas possui distribuica~o senoidal a partir do seu eixo magn etico. O
entreferro da m aquina e uniforme, de modo que o uxo m utuo entre as bobinas de
uma mesma armadura n~ao depende do ângulo r . Entretanto, devido a distribuic~ao
senoidal de uxo, o uxo m utuo entre as bobinas de armaduras distintas s~ao funca~o
do cosseno de r e varia continuamente. A variac~ao do uxo m utuo estator-rotor
com o cosseno de r leva a um modelo el etrico da m aquina trif asica com parâmetros
vari aveis: as indutâncias m utuas estator-rotor func~ao de cossenos de r . Devido a esta
caracter istica, o modelo trif asico n~ao e utilizado para o estudo dinâmico da m aquina
ass incrona.
3.3.1 Modelos dinâmicos cont

nuos
O modelo usualmente utilizado e derivado do modelo trif asico por meio de uma trans-
formac~ao de base 1]
xs123 = P (g )xsodq xr123 = P (g ; r )xrodq (3.2)
Em (3.2) xs123 representa genericamente as vari aveis estat oricas trif asicas (corrente,
tens~ao ou uxo) e xsodq representa as vari aveis equivalentes na nova base odq. xr123
e xrodq s~ao as vari aveis rot oricas equivalentes. P (g ) e P (g ; r ) s~ao as matrizes de
transformac~ao para o estator e rotor, respectivamente, e g e um ângulo transformaca~o
gen erico, func~ao da escolha particular da base odq:
s2 q
ωg d
v s2s v rqg
r2 ns
r1 i rdg
i s2s i rqg
v sqg v rdg
i r1r δr
v rr nr i sdg
δg
i sqg v sdg
nr v r1r i s1s n s s1 s1
i r2r
i r3r v s1s
-1 so λso
v r3r nr Ps Ps iso
+ -
v so
v s3s i s3s
ns -1 Pr λ
Pr iro
ro ro
+ -
s3 r3 v ro
(a) (b)
Figura 3.2: Diagrama representativo da m aquina trif asica (a) e dq (b).
Genericamente a matriz P (p) na forma conservativa de potência, e dada por 1]

1= 2 cos(p)
2
p ;sen(p)
3
p 6
p
P (p) = 2=3 664 1= 2 cos(p ; 2=3) ;sen(p ; 2=3)
7
7
(3.3)
p
7
;sen(p + 2=3)
5
1= 2 cos(p + 2=3)
onde p e um ângulo de transformac~ao gen erico: p = g para as grandezas estat oricas
e p = g ; r para as grandezas rot oricas.
Utilizando-se a representac~ao odq obt em-se um novo modelo com parâmetros el etricos
constantes. A parte do modelo envolvendo as vari aveis de indice o, denominada ho-
mopolar, e totalmente desacoplada da vari aveis de indices dq. Ademais, ela representa
apenas a contribuic~ao da parcela das vari aveis trif asicas idênticas nas três fases. Se as
bobinas trif asicas da m aquina s~ao ligadas em estrela sem conex~ao do neutro, a soma das
correntes das três fases da m aquina e nula e a corrente homopolar, que e proporcional
a soma das correntes trif asicas, tamb em e nula. Assumindo-se a m aquina sim etrica,
o modelo dinâmico homopolar e dado por uma bobina linear isolada, assim obt em-se
tamb em tens~oes e uxos homopolares nulos. Tamb em, se a m aquina simetrica e liga-
da em delta ent~ao os componentes homopolares s~ao nulos. Nestes casos, a m aquina
trif asica pode ser representada apenas pelas vari aveis dq.
No que concerne a relac~ao uxo-corrente, o modelo dq pode ser interpretado como
sendo uma m aquina bif asica com dois eixos magn eticos solid arios e ortogonais d e
q (Fig. 3.2b). Em cada eixo localiza-se uma bobina estat orica e outra rot orica. A
ortogonalidade entre estes eixos e a distribuica~o senoidal de uxo implica que os uxos
m utuos entre os dois eixos s~ao nulos. A transformac~ao de base ou referencial introduz
uma mudanca na posica~o inicial de pelo menos uma das armaduras trif asicas, que
originalmente em trif asico possuiam velocidade relativa diferente de zero. Assim, apesar
dos uxos das bobinas de eixos d e q serem completamente desacoplados, existe um
acoplamento no modelo de tens~ao em func~ao das correntes e/ou dos uxos. O uxo ou
a corrente de um eixo contribui para a tens~ao de outro eixo. Este efeito e semelhante
ao encontrado na m aquina de corrente cont inua, onde os uxos de armadura e de
excitac~ao s o dependem das suas pr oprias correntes, mas o modelo de tens~ao para o
circuito de armadura depende da corrente de excitaca~o (devido a fcem ea , que depende
da excitac~ao). A representac~ao dq realiza funca~o semelhante a do comutador numa
m aquina de corrente cont inua.
E poss ivel ainda representar as vari aveis dq em termo dos seus vetores resultan-
tes. Esta representaca~o permite escrever um modelo extremamente resumido para a
m aquina e visualiz a-la atrav es dos vetores resultantes. Assumindo-se que a m aquina
ass incrona e sim etrica, livre de saturaca~o e com distribuic~ao senoidal de uxo, ela po-
de ser representada por um modelo vetorial em um referencial gen erico, indicado pelo
expoente "g", dado por 2],3],1]:
vsg = rsigs + dgs + j! g (3.4)

g s
dt
g
0 = rr igr + d
dt + j (!g ; !r )r
r g (3.5)
gs = lsigs + lm igr (3.6)
gr = lr igr + lm igs (3.7)
P (ce ; cm) = J d! r
dt + F!r (3.8)
ce = Pisssen(i ; a ) = P llm isr sen( i ; b) (3.9)

r
As vari aveis e parâmetros relacionados a este modelo s~ao denidas como se segue:
p
j = ;1
vsg = vsdg + jvsqg : vetor tens~ao estat orica num referencial arbitr ario "g"
vss = vsds + jvsqs : vetor tens~ao estat orica no referencial estat orico "s"
vsa = vsda + jvsqa : vetor tens~ao estat orica no referencial uxo estat orico "a"
igs = igsd + jigsq : vetor corrente estat orica num referencial arbitr ario "g"
iis = is + j 0: corrente estat orica no referencial corrente estat orica "i"
iss = issd + jissq : vetor corrente estat orica no referencial estat orico "s"
irs = irsd + jirsq : vetor corrente estat orica no referencial rot orico "r"
ias = iasd + jiasq : vetor corrente estat orica no referencial uxo estat orico "a"
ibs = ibsd + jibsq : vetor corrente estat orica no referencial uxo rot orico "b"
gs = gsd + jgsq : vetor uxo estat orico num referencial arbitr ario "g"
as = s + j 0: uxo estat orico no referencial uxo estat orico "a"
ss = ssd + jssq : vetor uxo estat orico no referencial estat orico "s"
gr = grd + jgrq : vetor uxo rot orico num referencial arbitr ario "g"
br = r + j 0: uxo rot orico no referencial uxo rot orico "b"
sr = srd + jsrq : vetor uxo rot orico no referencial estat orico "s"
rr = rrd + jrrq : vetor uxo rot orico no referencial rot orico "r"
ar = ard + jarq : vetor uxo rot orico no referencial uxo estat orico "a"
!g : frequência de rotac~ao do referencial arbitr ario
!r : frequência de rotac~ao do rotor
!v : frequência de rotac~ao do vetor tens~ao estat orica
!i: frequência de rotaca~o do vetor corrente estat orica
!a: frequência de rotaca~o do vetor uxo estat orico
!b: frequência de rotac~ao do vetor uxo rot orico
!ar = !a ; !r : frequência de escorregamento do vetor uxo estat orico
!br = !b ; !r : frequência de escorregamento do vetor uxo rot orico
g : posic~ao angular do referencial arbitr ario
r : posic~ao angular do eixo magn etico do rotor
v : posic~ao angular do vetor tens~ao estat orica

i: posic~ao angular do vetor corrente estat orica
a : posic~ao angular do vetor uxo estat orico
b : posic~ao angular do vetor uxo rot orico
ce: conjugado eletromagn etico
cm : conjugado mecânico
ls: indutância c clica estat orica
lr : indutância c clica rot orica
lm : indutância c clica m utua
rs: resistência ohmica estat orica
rr : resistência ohmica rot orica
J : momento de in ercia
F : coeciente de atrito
P : n umero de pares de p olos
Na gura 3.3 e apresentado o diagrama vetorial instantâneo dos vetores tens~ao
estat orica (vss), corrente estat orica (iss), uxo estat orico (ss) e uxo rot orico (sr ) da
m aquina, vistos do referencial estat orico (fase s1 ). Tamb em, neste diagrama s~ao indi-
cados o eixo magn etico rot orico (fase r1) e o eixo d.
A divis~ao da m aquina em partes el etrica, (3.4)-(3.7), e mecânica (3.8) e poss ivel, j a
que a evoluc~ao dinâmica da velocidade e, em geral, bem mais lenta que a evoluc~ao das
vari aveis el etricas. Este desacoplamento permite representar a m aquina por meio de um
modelo el etrico linear variante no tempo, (3.4)-(3.7), onde a velocidade !r comporta-se
como um parâmetro vari avel.
Do modelo el etrico (3.4)-(3.7), observa-se que existem quatro vari aveis de estado e
apenas duas equac~oes diferenciais, (3.4) e (3.5). A utilizaca~o das relaco~es de ligaca~o
(3.6) e (3.7) permite eliminar as duas vari aveis de estado excedentes, obtendo-se um
sistema de estado determinado. Três exemplos de modelos particulares foram sele-
cionados. O primeiro modelo utiliza os uxos como vari aveis de estado, denominado
modelo a. O segundo modelo tem a corrente estat orica e o uxo rot orico como va-
ri aveis de estado, modelo b. O terceiro modelo utiliza a corrente estat orica e a corrente
de magnetizac~ao rot orica (igrm = gr =lm ) como vari aveis de estado, modelo c. Estes
v ss i ss
v i
ωv ωi d
ωg
δi a λ ss
ωa
δv
ωb b λ sr
δg δa
δb ω r r
r 1
δr
s s
1
Figura 3.3: Diagrama vetorial instantâneo da m aquina.

modelos s~ao apresentados em seguida:
Modelo a: uxo estat orico - uxo rot orico
Substituindo-se em (3.4) e (3.5) as corrente em funca~o dos uxos, obtidos de (3.6)
e (3.7), tem-se:
g
vsg = lrs gs + d
dt
s + j! g ; lm rs g
g s
lslr r (3.10)
s
g
0 = rr gr + dr + j (!g ; !r )gr ; lm gs (3.11)
ls dt ls
r
ce = P llml sr sen(a ; b) (3.12)

sr
Onde
r = lr =rr e = 1 ; lm2 =(lslr ) s~ao as constante de tempo rot orica e o coeciente
de dispers~ao da m aquina, respectivamente.
Modelo b: corrente estat orica - uxo rot orico
Substituindo-se em (3.10)-(3.12) o uxo estat orico em funca~o do uxo rot orico e da
corrente estat orica, obtidos de (3.6) e (3.7), tem-se:
2
vsg = (rs + rrll2m )igs + ls didts + j!g lsigs + (j!r ;
1 ) llm gr
g
(3.13)
r r r
g
0 =
1 gr + d
dt
r + j (! ; ! )g ; lm ig
g r r

s (3.14)
r r
ce = P llm isr sen(i ; b) (3.15)

r
Modelo c: corrente estat orica - corrente de magnetizaca~o rot orica
Este modelo e derivado diretamente de (3.13)-(3.15), substituindo-se o uxo rot orico
pela corrente de magnetizac~ao rot orica igrm = gr =lm, e utilizando o conjunto de parâmetros
b asicos rs,
r , ls e ls. Ele e dado por
vsg = (rs + ls ;
ls )igs + ls didts + j!g lsigs + (j!r ;
1 )(ls ; ls)igrm
g
(3.16)
r r
0 =
1 igrm + didtrm + j (!g ; !r )igrm ;
1 igs
g
(3.17)
r r
ce = P (ls ; ls)isirmsen( i ; b ) (3.18)
Os modelos anteriores podem ser escritos genericamente na forma de estado, como

se segue:
dxg (t) = Ag xg (t) + B g vg (t) (3.19)
dt s
onde xg e o vetor de estado e Ag e B g s~ao as matrizes de estado e de entrada no

referencial gen erico.
3.3.2 Modelos dinâmicos discretos

Os modelos da m aquina podem ser representados tamb em na sua vers~ao discreta. Aqui
utilizou-se modelos dinâmicos discretos com os operadores q, "shift operador" 4] e
5]. Sendo h o per iodo de amostragem, dene-se os operadores por:
qx(t) = x(t + h) (3.20)
x(t) = x(t + hh) ; x(t) (3.21)

Observa-se que o operador pode ser visto como um derivador das vari aveis discretas.
A partir de (3.20) e (3.21) escreve-se a relac~ao entre os operadores e q:
= q ;h 1 (3.22)
Os modelos discretos com o operador , para per iodos de amostragen pequenos, s~ao
geralmente mais bem condicionado que os modelos com o operador q. Tamb em, eles
convergem para os modelos cont inuos quando h tende para zero, o que n~ao ocorre com
os modelos com o operador q.
Os modelos discretos s~ao deduzidos assumindo-se que durante o intervalo de amos-
tragem h o vetor tens~ao estat orica e a velocidade angular da m aquina !r s~ao mantidas
constantes. Estas considerac~oes decorrem de dois fatos: a tens~ao e aplicada a m aquina
por meio de um segurador de primeira ordem e a constante de tempo mecânica e
muito superior as constantes de tempo el etricas. Considerando-se o modelo de estado
cont inuo em (3.19), obt em-se os seguintes modelos de estado discretos:
Operador q:
qxg (t) = Fqg x(t) + Hqg vsg (t) (3.23)
com
g2 2 g3 3
Fqg = I2 + Ag h + A 2!h + A 3!h + :::: (3.24)
g2 2 g3 3
Hqg = (I2 + A2!h + A 3!h + A 4!h + ::::)B g h
g
(3.25)
onde I2 e a matriz identidade de ordem 2.
Operador :
xg (t) = Fg x(t) + Hg vsg (t) (3.26)
com
Fg Ag2h + Ag3 h2 + Ag4h3 + ::::
= Ag + (3.27)
2! 3! 4!
g2 2 g3 3
Hg = (I2 + A2!h + A 3!h + A 4!h + ::::)B g
g
(3.28)
Utilizando-se (3.22), obt em-se que Fg = (Fqg ; I2)=h e Hg = Hqg =h. Estas relaco~es
permitem calcular as matrizes Fg e Hg a partir das respectivas matrizes em q. Entre-
tanto, calcular F e H desta forma e, em geral, mal condicionado numericamente.
3.3.3 Modelo mecânica de movimento

O movimento de rotac~ao mecânico do rotor da m aquina e expresso pela mesma equac~ao
de movimento apresentada no cap itulo 2, ou seja,
ce ; cm ; Fm !r = Jm d!
dt
r
(3.29)
3.4 Fonte de alimentac~ao estatica

A m aquina ass ncrona em acionamentos com velocidade vari avel deve ser alimentada
por meio de uma fonte de tens~ao trif asica de frequência e amplitude vari aveis. Esta
fonte de tens~ao e obtida por meio de conversores est aticos de potência. A partir de
um sistema de alimentac~ao trif asico, existem duas topologias b asicas para a realizac~ao
da fonte est atica: alimentac~ao direta e alimentac~ao indireta com est agio intermedi ario.
Os cicloconversores constituem os exemplos mais cl assicos de conversores direto. Os
conversores indiretos s~ao os mais utilizados.
O est agio intermedi ario do conversor indireto pode ser de corrente ou tens~ao. O
est agio intermedi ario pode ser do tipo barramento pulsado, para possibiliotar a reduc~ao
das perdas de comutac~ao. O conversor indireto mais amplamente utilizado em aciona-
mentos utiliza um est agio de tens~ao cont inua, mostrado na gura 3.1. Ele e composto
por um reticador, um ltro capacitivo, um chaveador (chaves q7 e resistência R0),
para dissipaca~o da energia devolvida pela m aquina nas desaceleraco~es, e um inversor
de tens~ao.
O inversor de tens~ao pode ser realizado ainda em outras vers~oes. Por exemplo, uma
vers~ao econômica com dois bracos 6] e outra com um n iveis de tens~ao suplementares,
inversor de multin iveis, que utiliza chaves semicondutoras e diodos suplementares 7].
O inversor da gura 3.1 gera seis vetores tens~ao n~ao-nulos e dois nulos (cf. Cap itulo
6). O inversor a dois bracos gera quatro vetores tens~ao n~ao-nulos. Enquanto o inversor
de três n iveis gera 16 vetores tens~ao n~ao-nulos e três nulos. O conversor de três n iveis
permite alimentar a m aquina com distorc~ao harmônica menor que o da gura 3.1,
ao preco de uma maior complexidade. J a o inversor a dois bracos introduz distorc~ao
harmônica maior que o inversor da gura 3.1, para baixos indices de modulac~ao, mas
possui uma implementac~ao mais econômica.

Conforme mencionado, qualquer dos inversores citados s o permite gerar vetores
tens~ao discretos. Entretanto, o acionamento da m aquina requer tens~oes trif asicas de
alimentac~ao, ou vetores equivalentes, que variam continuamente em amplitude, fre-
quência e posic~ao. Usualmente, utiliza-se uma t ecnica de modulaca~o de largura de
pulso (PWM) para obter, em termos m edios, a tens~ao de alimentaca~o da m aquina
requerida. A modulac~ao PWM ser a discutida em detalhes no Cap itulo 6.
O inversor trif asico utilizado neste trabalho, gura 3.1, pode empregar transistores
de potência bipolares, Igbts, Gtos, etc. O isolamento dos "drives" dos circuitos de base
e assegurado por meio de acopladores oticos de alta velocidade.
O reticador na entrada do sistema, respons avel pela obtenca~o da tens~ao do bar-
ramento CC, na gura 3.1 e realizado por meio de uma ponte a diodo, portanto a
tens~ao CC n~ao e controlada. Entretanto, e poss ivel realizar a reticaca~o utilizando
uma estrutura de conversor idêntica ao do inversor trif asico. Neste caso, pode-se impor
correntes senoidais e fator de potência unit ario na entrada do sistema.
3.5 Sistema de aquisic~ao e controle

Os sistemas modernos de acionamento s~ao controlados utilizando um conjunto de me-
dica~o, processamento e comando composto de um sistema digital e sensores.
Os sensores usualmente utilizados s~ao os de correntes estat orica e de velocidade
ou posic~ao. Mais recentemente vêm sendo utilizados tamb em sensores para a tens~ao
estat orica, importantes na realizac~ao de funco~es de estimaca~o e controle que necessitam
da informaca~o precisa da tens~ao. A tendência em acionamentos de alto desempenho
e a utilizac~ao apenas dos sensores de corrente e tens~ao e a eliminac~ao dos sensores de
grandezas mecânicas.
A soluc~ao digital e imperativa para sistemas de acionamento com controle vetoriais
de alto desempenho. Mas, mesmo nos casos de sistemas de acionamento mais simples,
ela apresenta tamb em vantagens sobre a alternativa anal ogica. As func~oes de aqui-
sic~ao, processamento e comando s~ao realizadas por um sistema digital utilizando um
processador digital com placa de aquisic~ao e comando dos conversores est aticos. Os
processadores digitais mais empregados s~ao os microprocessadores de prop osito geral,

os microcontroladores e os processadores digital de sinal (DSP). A escolha do proces-
sador depende principalmente da complexidade do algoritmo de controle e estimac~ao
e do per odo de amostragem requeridos. A placa de aquisica~o e comando deve possuir
conversores A/D (p. ex., para a medica~o de corrente e tens~ao), portas paralelas, (p.
ex., para a medic~ao da posic~ao ou velocidade mecânica e comando do chaveador de dis-
sipac~ao) e temporizadores program aveis (para a geraca~o do padr~ao PWM de comando
do inversor).
Nos resultados experimentais apresentados neste texto, a aquisica~o das vari aveis, o
controle, a estimac~ao e o comando do sistema de acionamento s~ao assegurados por um
microcomputador Pentium, com placas dedicadas com conversores A/D e temporiza-
dores program aveis. Os sinais de corrente e tens~ao estat oricas s~ao medidos por meio
de sensores a efeito Hall. Antes da convers~ao A/D, estes sinais s~ao ltrados por meio
de ltros de "antialiasing" anal ogicos. A velocidade e calculada a partir da medica~o
da posic~ao mecânica, medida por meio de um captor de posic~ao absoluto de 9bits ou
11bits.
Captulo 4
Controle de uxo e conjugado da
maquina assincrona
4.1 Introduc~ao
Os sistemas de acionamento est atico que empregam m aquinas ass incronas s~ao meca-
nicamente robustos, mas sua an alise e complexa pois requer o estudo de um siste-
ma multivari avel e n~ao linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com m aquina
ass incrona eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como
o Volts/Hertz 2], apresentando fraco desempenho dinâmico. No intuito de desenvol-
ver sistemas de acionamento de alto desempenho, têm sido investigadas estrat egias de
controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado. A
utilizac~ao de t ecnicas gen ericas de desacoplamento de sistemas, tal como proposta em
Falb e Wolovich 8], ou baseadas em modelos escalares, como proposto por Bose 9],
levam em geral a soluc~oes pouco ecazes e eventualmente complexas.
Entretanto, e poss vel obter este desacoplamento utilizando abordagens ditas ve-
toriais, p. ex., controlando o uxo rot orico da m aquina pela componente da corrente
estat orica em fase com o uxo e o conjugado eletromagn etico por meio da componente
da corrente estat orica ortogonal ou em quadratura com o uxo, denominado controle
por orientac~ao pelo campo 10].
Outros exemplos de estrat egias de controle da m aquina ass ncrona de alto desem-
49
Captulo 4. Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona 50
penho dinâmico foram propostos por Takahashi 11], Rossi 12], Habetler e Divan 13]
e Lima 14] baseados no controle da amplitude e da frequência do uxo estat orico.
A escolha das vari aveis de estado, das vari aveis de comando e da localizac~ao do
sistema de eixos de referência permite estabelecer uma classicac~ao gen erica para as
estrat egias de controle da m aquina ass incrona. Na classicaca~o utilizada aqui, as es-
trat egias de controle s~ao agrupadas em duas categorias denominadas controle por es-
corregamento e controle em quadratura.
Neste texto v arias estrat egias de controle da m aquina ass incrona s~ao discutidas e
classicadas em uma destas categorias. Apesar de n~ao se discutir todas as estrat egias
poss iveis, a formulac~ao e a classicac~ao adotadas s~ao sucientemente gen ericas e in-
cluem tanto os controles cl assicos, quanto os modernos de alto desempenho. Algumas
estrat egias n~ao discutidas explicitamente neste texto, como por exemplo as apresen-
tadas em 11], 12], 13], podem ser classicadas como do tipo controle por escorrega-
mento.
As estrat egias de controle apresentadas nesta classicac~ao s~ao estudadas e compa-
radas com o controle por orientaca~o pelo campo. A complexidade computacional da
implementac~ao delas por microcomputador e avaliada. Esta avaliac~ao permite estimar
o tempo de processamento necess ario a execuc~ao das tarefas de aquisica~o, controle e
comando.
O diagrama de blocos simplicado do sistema de acionamento considerado neste
cap itulo e o mesmo apresentado previamente na gura 3.1.
4.2 Estrategias de controle

De modo gen erico, as estrat egias de controle de uxo e conjugado podem ser classi-
cadas como estrat egias escalares ou vetoriais. Nas estrat egias escalares controlam-se
simultaneamente a amplitude e a freq#uência da grandeza. No caso das estrat egias
vetoriais o controle e feito por meio dos valores da amplitude e da fase ou das compo-
nentes dq da grandeza. As estrat egias podem ser classicadas de acordo com o uxo
escolhido para a excitac~ao magn etica da m aquina e de acordo com o tipo de vari avel
empregada no controle do conjugado eletromagn etico. A excitac~ao magn etica pode ser
feita atrav es do uxo estat orico, do uxo rot orico ou do uxo de entreferro. O con-
jugado eletromagn etico pode ser controlado atrav es da frequência de escorregamento
da vari avel escolhida para excitar a m aquina (controle por escorregamento), ou pela
componente de uma segunda vari avel, vari avel de conjugado, em quadratura com a
vari avel de excitac~ao (controle em quadratura).
O conjugado eletromagn etico de uma m aquina ass ncrona pode ser expresso gene-
ricamente como:
ce = k121 !1r (4.1)
Na equac~ao (4.1) k1 depende dos parâmetros da m aquina, 1 e a amplitude do uxo

escolhida e !1r = !1 ; !r e a frequência de escorregamento do vetor uxo escolhido.
Quando o uxo utilizado e o uxo rot orico, esta express~ao e exata e vale tamb em du-
rante os regimes transit orios da m aquina. Quando o uxo utilizado e o uxo estat orico
ou o de entreferro, esta express~ao e aproximada e e v alida apenas em regime perma-
nente 15]. O controle por escorregamento e baseado na equaca~o (4.1): controla-se a
amplitude do uxo 1 , normalmente num valor constante (exceto nos casos de enfra-
quecimento de campo e otimizac~ao da eciência da m aquina), e o escorregamento !1r
e utilizado para o controle do conjugado.
O conjugado eletromagn etico da m aquina ass ncrona pode ainda ser expresso ge-
nericamente pelo m odulo do produto vetorial de duas grandezas vetoriais de estado
quaisquer da m aquina (xg1 e xg2 ):
ce = k12x1 x2 sen(21 ) (4.2)
Na equac~ao (4.2) x1 e x2 s~ao as amplitudes dos vetores xg1 e xg2 , 21 e o ângulo
entre os vetores e k12 e uma constante. As grandezas xg1 e xg2 podem ser escolhidas por
exemplo como uxo-uxo ou uxo-corrente. O controle em quadratura e baseado na
equac~ao (4.2). Supondo que xg1 e a vari avel de excitaca~o magn etica, x1 e controlada
em um valor normalmente constante, e o conjugado eletromagn etico da m aquina e
controlado atrav es de x2 sen(21 ), componente de xg2 em quadratura com xg1 .
As estrat egias de controle podem ser implementadas na forma direta ou indireta.
No controle direto, existe uma malha fechada de controle do uxo. No controle indireto,
o uxo e controlado sem realimentac~ao ("feedforward"). O sinal de realimentac~ao do

uxo e obtido diretamente atrav es de sensores de uxo 16] ou estimado utilizando-se
um observador de estados em malha fechada 14], 17] ou ainda estimado em malha
aberta 18].
A estrat egia de controle por quadratura e eminentemente do tipo vetorial. J a a
estrat egia de controle por escorregamento pode ser implementada tamb em na forma
escalar, pois e baseada no controle da amplitude e da frequência de escorregamento do
uxo.
A estrat egia de controle em quadratura utiliza normalmente controladores no re-
ferencial de uxo a ser controlado. Entretanto, no controle por escorregamento o
referencial para implementac~ao dos controladores pode ser qualquer.
Em seguida s~ao apresentadas e classicadas algumas estrat egias de controle da
m aquina ass ncrona com os uxos estat oricos e rot oricos.
4.3 Controle por escorregamento

4.3.1 Controle por escorregamento com o uxo rot orico
Utilizando as equac~oes (3.5) e (3.7) pode-se escrever a seguinte equaca~o dinâmica,
relacionando-se o uxo rot orico e a corrente estat orica:
lm ig = 1 g + dgr + j (! ; ! )g (4.3)
g r r

r s
r r dt
onde
r = lr =rr e a constante de tempo rot orica. Considerando-se a equaca~o (4.3) com o
eixo d alinhado com o vetor uxo rot orico br (brd = r , brq = 0 e !g = !b) e utilizando
a equac~ao (3.9), obt em-se a seguinte express~ao para o conjugado eletromagn etico:
2
ce = P r r !br (4.4)
r
A equac~ao (4.4) mostra que o conjugado eletromagn etico pode ser controlado atrav es
de !br , com r sendo controlado no n ivel do uxo desejado.
Controle vetorial direto

Este tipo de controle de uxo e conjugado e obtido controlando-se diretamente o vetor
uxo rot orico. Neste caso, o vetor uxo de referência e dado por:
sr = r ejb

(4.5)
Z t Z t
b =

!br (
)d
+

!r (
)d
(4.6)
0 0
O vetor uxo rot orico na equac~ao (4.5) tem como componentes: srd = r cos(b ) e

srq = r sen( b ). Ao longo de todo o texto ser a empregado o s mbolo em expoente

para indicar os valores de referência.

E poss ivel utilizar as tens~oes estat oricas vsds e vsqs para comandar diretamente a
m aquina e controlar o uxo rot orico. Entretanto, obt em-se modelos dinâmicos mais
apropriados para uma abordagem SISO utilizando a corrente como vari avel de co-
mando. Isto implica na necessidade de se utilizar uma malha interna de controle de
corrente.
O modelo dinâmico de controle do uxo rot orico, com a corrente estat orica como
vari avel de comando, e dado pela equaca~o (4.3). Esta estrat egia de controle pode ser
realizada num referencial qualquer. O referencial rot orico e escolhido porque neste caso
elimina-se o acoplamento entre os componentes dq do uxo, simplicando o projeto dos
controladores. Assim, escolhendo-se o referencial rot orico (g = r , donde !g = !r ) em
(4.3), obt em-se as equac~oes dinâmicas uxo-corrente em termos das componentes dq:
lm ir = 1 r + drrd (4.7)

r sd
r rd dt
lm ir = 1 r + drrq (4.8)

r sq
r rq dt
Utilizando as equac~oes (4.7) e (4.8), o controle de uxo pode ser realizado atrav es
de dois controladores independentes, um para cada componente dq. Os sinais de sa da
dos controladores de uxo s~ao as componentes da corrente de referência no referencial
rot orico. A corrente de referência no referencial estat orico (g = 0, donde !g = 0) e
obtida por meio de uma transformaca~o de coordenadas.
φr* φ r* + i sdr *
rd r i sds *
Σ Rφ FC
r φrdr jδr VSI
φr * e +
c *e ωbr* φ r* + r
i sq* i sqs * MA
rr rq r
Σ Rφ
P
2 φr δr
φr rq
i ss v ss
Estimador
de fluxo ωr
Figura 4.1: Diagrama de blocos do esquema vetorial direto por escorregamento com o
uxo rot orico no referencial rot orico.
O diagrama de blocos deste esquema de controle e mostrado na gura 4.1. Os
blocos indicados por rr , Rr e ejr representam o gerador de referência dos uxos dq,

os controladores do uxo rot orico e o transformador de coordenadas (iss = irs ejr , ou

as equac~oes (4.9) e (4.10) quando utiliza-se os componentes dq), respectivamente. O
bloco estimador de uxo permite a obtenca~o do uxo rot orico a partir da medica~o das
vari aveis terminais da m aquina. O controlador de corrente estat orica FC e o mesmo
utilizado na gura 4.3, ele ser a discutido na seca~o de controle de corrente. No bloco
divisor o numerador e a vari avel da seta horizontal e o denominador e a vari avel da
seta vertical.
Os sinais de referência do uxo rot orico (rrd = r cos(br ) e rrq = r sen(br ) ) têm

a mesma amplitude r e frequência !br = dbr =dt. Observa-se que esta estrat egia e do

tipo vetorial pois as componentes dq s~ao individualmente controlados.
Controle indireto
E poss vel denir estrat egias de controle com o vetor uxo em malha aberta. De fato,
assumindo condic~oes de regime permanente, (drrd=dt = ;!br rrq e drrq =dt = !br rrd),
pode-se controlar rr gerando correntes de referência, em coordenadas estat oricas, como
se segue:
issd = irsd cos(r ) ; irsq sen(r )

(4.9)
issq = irsq cos(r ) + irsd sen(r )

(4.10)
Onde tem-se:
r
= l rd ; l
r !br rrq

irsd

(4.11)
m m
rrq
r r
irsq

= l + l !br rd
(4.12)
m m
rrd = r cos(br )

(4.13)
rrq = r sen( br )

(4.14)
Z t
br =
!br (
)d

(4.15)
0
Este controle e semelhante ao controle vetorial por orientac~ao pelo campo rot orico
indireto deduzido mais a frente, dado pela equac~oes (4.39)-(4.42).
E poss ivel ainda denir o controle escalar por escorregamento com o uxo rot orico
19]. Neste caso, e imposta a m aquina uma corrente estat orica, no referencial estat orico,
de amplitude, obtida de (4.11) e (4.12), e frequência dadas por:
r
q
is = l 1 +
2r !br2

(4.16)
m
!b = !br + !r

(4.17)
4.3.2 Controle por escorregamento com uxo estat orico

Em regime permanente o conjugado eletromagn etico da m aquina ass ncrona pode ser
calculado usando as equac~oes (3.5),(3.6), (3.7) e (3.9), obtendo-se:
2
ce = Pl m !ar 2
rr ls 1 + (!ar
r )2 s
2 (4.18)
onde = 1 ; lm2 =(lslr ) e o coeciente de dispers~ao.

Para pequenos valores de escorregamento e abaixo do valor de "pull-out" esta ex-
press~ao pode ser aproximada por:
2 2
ce = Plmr!lar2 s (4.19)
rs
Mais informac~oes sobre express~oes em que se considera o regime dinâmico podem ser
encontradas em 14], 15], 11], 20].
Segundo a equac~ao (4.19), nota-se que ce pode ser controlado atrav es de !ar , desde
que s seja mantido constante.

No caso da estrat egia de malha fechada o controle do conjugado e do uxo e obtido
diretamente atrav es do vetor uxo estat orico. O vetor uxo estat orico de referência e
dado por:
ss = s eja

(4.20)
Z t Z t
a =

!ar (
)d
+

!r (
)d
(4.21)
0 0
O controle do vetor uxo estat orico pode ser baseado diretamente na equac~ao (3.4)
com o termo da queda de tens~ao resistiva tomado como perturbac~ao a ser compensada.
Todavia, o modelo dinâmico utilizado aqui e obtido da equac~ao (3.4) substituindo-se
a corrente estat orica em termo dos uxos rot orico e estat orico, resultando o seguinte
modelo:
g
vss = lrs gs + d dt
s + j! g ; lm rs g
g s
lslr r (4.22)
s
De acordo com a equac~ao (4.22), a estrat egia de controle do uxo estat orico pode
ser implementada num referencial arbitr ario. Neste estudo optou-se pelo referencial
estat orico, evitando-se o acoplamento entre as componentes dq. Neste caso, tem-se as
seguintes equac~oes dinâmicas:
s lm rs s
vsds = lrs ssd + ddtsd ; l rd (4.23)
s s lr
e ss d
φs* φssd* + + + v ssd*
s
Σ Rφ Σ
VSI
φ ss d
φ ss * +
c *e
2
rr l s ωar* φ ssq* + + v s sq* MA
s
2
Σ Rφ Σ
P lm
φ ss q +
φ s2 e ssq
ωr
s
i ss v s
Es timad or
de flux o ωr
Figura 4.2: Diagrama de controle vetorial direto por escorregamento com o uxo es-
tat orico no referencial estat orico
ds lm rs s
vsqs = lrs ssq + dtsq ; l l rq (4.24)
s sr
O diagrama de blocos deste esquema e mostrado na gura 4.2. Os blocos denomi-
nados de Rs representam os controladores de uxo estat orico. O bloco ss representa
o gerador de referência dos uxos dq. Os termos essd = ; llmsrlsr srd e essq = ; llmsrlsr srq
s~ao perturbac~oes a serem compensadas (forcas contra-eletromotrizes rot oricas). Os
componentes dq do uxo no referencial estat orico (ssd = s cos(a ) e ssq = s sen(a )

possuem a mesma amplitude s e frequência !a = da =dt.

Controle indireto
A estrat egia de malha aberta de uxo pode ser obtida atrav es da equaca~o (3.4) considerando-
se condic~oes de regime permanente: dss=dt = j!a ss. Assim, obt em-se:
vsds = rsissd ; (!ar + !r )s sen(a )

(4.25)
vsqs = rsissq + (!ar + !r )s cos(a)

(4.26)
Com as correntes issd e issq obtidas de:

issd = iasd cos(a ) ; iasq sen(a)

(4.27)
issq = iasq cos(a ) + iasd sen(a )

(4.28)
Onde, das equac~oes (3.5)-(3.7) tem-se:
2 2
iasd = (1(1++
2
r2!!ar2)) l s

(4.29)
r ar s

iasq = (1(1+;2)
2r!!ar2 ) l s

(4.30)
r ar

s
Z t Z t
a =

!ar (
)d
+

!r (
)d
(4.31)
0 0
Se as quedas de tens~ao resistivas rsissd e rsissd forem desprezadas este esquema e
simplicado, obtendo-se o cl assico esquema de controle escalar Volts/Hertz. Neste caso,
e imposta a m aquina uma tens~ao estat orica, no referencial estat orico, de amplitude,
obtida das equac~oes (4.25)-(4.28), e frequência dadas por:
vs = !a s

(4.32)
!a = !ar + !r

(4.33)
Pode-se ainda denir outro esquema de controle cl assico escalar, denominado con-
trole escalar por escorregamento com o uxo estat orico 21]. Nesta estrat egia e imposta
a m aquina uma corrente estat orica, no referencial estat orico, de amplitude, obtida das
equac~oes (4.29) e (4.30), e frequência dadas por:
s
is = l s 11++
2
r !2!ar 2
2 2

(4.34)
s r ar

!a = !ar + !r

(4.35)
4.4 Controle em quadratura

4.4.1 Controle em quadratura com o uxo rot orico
O modelo dinâmico que relaciona as correntes estat oricas e o uxo rot orico no referen-
cial uxo rot orico e obtido a partir da equac~ao (4.3), fazendo-se brd = r , brq = 0 e
!g = !b. Este modelo e expresso pelas seguintes equac~oes:

lm ib = r + dr (4.36)

r sd
r dt
lm ib = ! (4.37)

r sq br r
Onde ibsd = is cos(i ; b) e ibsq = issen(i ; b).
Da equac~ao (3.9) e introduzindo ibsq , escreve-se a seguinte express~ao para o conju-
gado eletromagn etico:
ce = Pll m r ibsq (4.38)
r
A equac~ao (4.38) mostra que o conjugado eletromagn etico pode ser controlado atrav es
de ibsq . Por sua vez, da equac~ao (4.36), observa-se que o uxo r pode ser controlado
atrav es de ibsd, independentemente de ibsq , o que caracteriza o desacoplamento perfeito
no controle do uxo face ao controle do conjugado.

Baseado nas equaco~es (4.36), (4.37) e (4.38) obt em-se o diagrama de blocos da gura
4.3 para o esquema de controle em malha fechada. Esta estrat egia de controle e de-
nominada na literatura controle direto por orientac~ao pelo campo rot orico 2]. Neste
diagrama, ce , r e ibsq s~ao o conjugado, o uxo rot orico e a corrente em quadratura

de referências, respectivamente. Os blocos marcados como Rb e ejb representam o

controlador de uxo e o transformador de coordenadas, respectivamente. O projeto da
malha de controle de corrente e discutida mais a frente, na seca~o controle de corrente.
Controle indireto
O controle de malha aberta, denominado na literatura de controle indireto por orien-
tac~ao pelo campo rot orico 10], pode ser obtido da equac~ao (4.36) considerando-se
dr =dt = 0 e usando-se a equac~ao (4.37) para a determinac~ao do escorregamento !br .

As correntes estat oricas de referência s~ao dadas por:

issd = r cos( b ) ; ib sen( )

lm

sq

b (4.39)
s s
i sd u sd
φr* +
b i sdb * i sds * + + + v sds *
s
Σ Rφ Σ Ri Σ
VSI
φr jδb
e +
i sqb
* v sqs * MA
c *e lr i sqs * + s +
Σ Ri Σ
Pl m
+
s
δb i sq u sqs
Fonte de Corrente
i ss v ss
Estimador
de fluxo ωr
Figura 4.3: Controle vetorial direto em quadratura com o uxo rot orico
issq = r sen(b ) + ib cos( )

l sq b

(4.40)
m
m isq
l b
!br =

(4.41)
r r

Z t Z t
b =

!br (
)d
+

!r (
)d
(4.42)
0 0
Observa-se que estas equac~oes s~ao semelhantes aquelas obtidas para a estrat egia de
malha aberta de controle vetorial por escorregamento com o uxo rot orico (cf. equaco~es
(4.9) a (4.15)).
4.4.2 Controle em quadratura com o uxo estat orico

Da equac~ao (3.9) obt em-se a express~ao do conjugado eletromagn etico em termos do
uxo estat orico e da corrente estat orica:
ce = Psiasq (4.43)
Onde iasq = issen(i ; a ) e a componente do vetor corrente iss em quadratura com o

vetor ss.
A partir das equac~oes (3.5)-(3.7) pode-se escrever uma equac~ao vetorial relacionan-
do o uxo estat orico e a corrente estat orica:
ls ig + l digs + j (! ; ! )l ig = 1 g + dgs + j (! ; ! )g (4.44)
s g r ss g r s

r s dt
r s dt
A equac~ao (4.44) no referencial uxo estat orico, ou seja asd = s, asq = 0 e !g = !a,
se escreve em termos das componentes dq:
ls ia + l diasd ; ! l ia = 1 + ds (4.45)

r sd s dt ar s sq

r s dt
ls ia + l diasq + ! l ia = ! (4.46)
s ar s sd ar s

r sq dt
onde iasd = is cos(i ; a).
Denindo-se o controle do uxo estat orico por meio das correntes estat oricas, ana-
logamente ao deduzido para o controle com o uxo rot orico, tem-se que o conjugado
eletromagn etico e controlado por meio de iasq , equac~ao (4.43), e o uxo s e controlado
atrav es de iasd , equac~ao (4.45). Neste caso, entretanto, o uxo estat orico n~ao e cria-
do apenas pela componente de corrente iasd, em fase com ele. Observa-se da equac~ao
(4.45), que a componente iasq interfere, por meio do termo de acoplamento !ar lsiasq no
controle do uxo estat orico. Isto caracteriza um acoplamento nos controle de uxo e
conjugado. O desacoplamento pode ser obtido compensando-se !ar lsiasq , com !ar cal-
culado por meio (4.46). Em todo caso, para um uxo estat orico constante, o conjugado
m aximo est a limitado ao valor de "pull-out" (cf. a pr oxima sec~ao).

Pode-se implementar esta estrat egia utilizando-se uma cascata com controladores de
corrente, ou seja, trocando-se o uxo rot orico pelo uxo estat orico na gura 4.3 (ampli-
tudes e ângulo do referencial mudam de r , r e b para s, s e a, respectivamente).

Neste artigo e apresentado tamb em um esquema mais simples utilizando o comando

direto em tens~ao a partir de (3.4). A equaca~o (3.4) no referencial de uxo estat orico
se escreve:
vsda = rsiasd + d
dt
s (4.47)
a
u sd
s
φ s* + + + a
v sd * v sd*
a
Σ Rφ Σ
φs VSI
jδa
e +
a
c *e 1
a
i sq * + + v sq * s
v sq* MA
a Σ
Σ Ri
P
φs +
i sqa u sqa δa
i ss v ss
Estimador
de fluxo ωr
Figura 4.4: Controle vetorial direto em quadratura com o uxo estat orico.
vsqa = rsiasq + !as (4.48)

O diagrama de blocos desta estrat egia de controle e apresentado na gura 4.4. Neste
diagrama, s e iasq s~ao o uxo estat orico e a corrente em quadratura de referências. Os

blocos assinalados com Ra e Ria , representam os controladores de uxo e de corrente

estat orica, respectivamente. Os termos uasd = rsiasd e uasq = !r s s~ao perturbac~oes a
serem compensadas.
Controle indireto
O controle em malha aberta pode ser obtido, assumindo o regime permanente das
equac~oes (4.47) e (4.48) e usando (3.5)-(3.7) para determinar iasd e !ar . As equac~oes
resultantes s~ao as seguintes:

vsds = vsda cos(a ) ; vsqa sen(a )

(4.49)
vsqs = vsqa cos(a ) + vsda sen( a)

(4.50)
vsda = rsiasd

(4.51)
vsqa = rsiasq + (!ar + !r )s

(4.52)
onde !ar , iasd e a s~ao obtidas de

!ar = 212;
l ias ( 212;
l ias )2 ; 21
2
s

(4.53)
r s sq
r s sq
r
= s + !ar
r iasq

iasd

ls

(4.54)
Z t Z t
a =

!ar (
)d
+

!r (
)d
(4.55)
0 0
O termo em (4.53) e a soluc~ao da equac~ao de segundo grau cujo valor particular
(sinal +/-) corresponde a um ponto de operaca~o poss vel da m aquina ass ncrona. O
conjugado de "pull-out", para um dado uxo estat orico, corresponde ao valor m aximo
de operac~ao de !ar , obtido quando o radicando e igual a zero. Este esquema e seme-
lhante ao apresentado nas equac~oes (4.25)-(4.31).
4.5 Controle de corrente

As estrat egias de controle com o uxo rot orico e a estrat egia escalar por escorregamento
com uxo estat orico, tratadas neste artigo, requerem controladores de corrente. O
controle de corrente e discutido no cap itulo 5.
4.6 Projeto dos controladores

Os modelos dinâmicos para cada estrat egia de controle apresentada s~ao do tipo linear
invariante. Estes modelos s~ao de primeira ordem onde assume-se que os termos de
perturbac~ao s~ao constantes durante o intervalo de amostragem. Os controladores dis-
cretos podem ser do tipo PI . Eles podem ser calculados de modo a obter-se em malha
fechada uma funca~o de transferência de segunda ordem com coeciente de amorteci-
mento otimo 22] ou p olos reais idênticos. Observa-se que nos casos em que as vari aveis
a serem controladas s~ao alternadas, a utilizac~ao de controladores do tipo preditivo po-
de ser uma melhor alternativa que o PI (cf. Cap itulo 5) 23]. Os controladores s~ao
calculados de forma s incrona com o comando da fonte de tens~ao PWM. A gura 4.5,
s s
u sd u sd
i sds* + ts + v sds * v sds i sds

Σ R(z) Σ ZOH Σ G(s)
Modelo corrente/tensão
Figura 4.5: Sistema de controle t ipico.
mostra o diagrama de blocos t ipico de um dos controladores utilizados, neste caso, o

de corrente. O bloco delimitado por linhas pontilhadas, corresponde a func~ao de trans-
ferência de primeira ordem G(s) = K=(s
+ 1), onde os valores de K e
s~ao obtidos
do modelos adequados (cf. Cap itulo 5). O elemento ZOH neste diagrama corresponde
a um modelo simplicado da fonte de tens~ao est atica empregada na alimentac~ao da
m aquina. Em todas as estrat egias consideradas a fonte de tens~ao (inversor PWM-VSI)
e implementada utilizando-se a t ecnica de modulac~ao vetorial 24] (cf. Cap itulo 6).
4.7 Estimac~ao do Fluxo Magnetico da Maquina

Conforme foi mencionado, nos casos das estrat egias de controle do tipo direto e ne-
cess ario a realimentac~ao dos uxos estat oricos ou rot oricos da m aquina ass ncrona.
Nesta seca~o se discute a estimac~ao dos uxos a partir da medic~ao das correntes e
tens~oes estat oricas, grandezas facilmente mensur aveis, e da velocidade da m aquina.
Considerou-se neste artigo duas estrat egias de estimac~ao: estimaca~o em malha fe-
chada utilizando o ltro de Kalman, 14], 25] e 17], e a estimaca~o em malha aberta,
a partir da equac~ao de tens~ao (3.4) 18]. A estimac~ao utilizando o ltro de Kalman
e baseada no modelo dinâmico discreto el etrico da m aquina, com a velocidade assu-
mida como um parâmetro mensur avel. Como se utiliza o modelo el etrico completo
da m aquina, sua implementac~ao em tempo real demanda um tempo de processamento
importante. No segundo caso, o uxo estat orico e estimado, em malha aberta, baseado
na equac~ao (3.4) no referencial estat orico (!g = 0) 18]:

Z t
ss = vss(
) ; rsiss(
)]d
(4.56)
0
Apesar dos problemas que podem ser causados ao integrador pelos 'o$-sets', este
modelo e interessante porque apresenta apenas uma dependência param etrica com rs.
O uxo rot orico pode ser obtido a partir do uxo estat orico e da corrente estat orica
utilizando-se as equac~oes (3.6) e (3.7):
sr = llr ss ; ll slr iss (4.57)
m m
4.8 Complexidade de implementac~ao

A carga computacional das estrat egias propostas pode ser estimada atrav es do n umero
de operac~oes aritm eticas (multiplicac~ao/divis~ao, adica~o/subtraca~o, seno/cosseno e raiz
quadrada) envolvidas no algoritmo de estimaca~o do uxo magn etico e no c alculo dos
controladores. Na Tabela 4.1 e apresentado o n umero de operac~oes aritm eticas corres-
pondentes a cada uma das estrat egias com controle direto e o tempo total de processa-
mento necess ario para comput a-las com o microcomputador 486-DX-66MHz. Observa-
se que a estrat egia da gura 4.2 necessita do menor tempo de processamento. A
estimac~ao dos uxos da m aquina com o ltro de Kalman, necessita um tempo de
processamento, com microcomputador 486-DX-66MHz, de 250 s. Quando se utiliza
o estimador baseado nas equac~oes (4.56) e (4.57), com o mesmo microcomputador,
o tempo de processamento para estimac~ao e 3,3 s para se estimar o uxo estat orico
e 5,3 s para se estimar o uxo rot orico. O tempo necess ario para a aquisic~ao das
vari aveis da m aquina e 50 s.
4.9 Resultados de simulac~ao

Os v arios esquemas de controle foram estudados atrav es de um programa de simulac~ao
digital do sistema de acionamento. Em todos as estrat egias o per iodo de amostragem
dos controladores de uxo e de 1ms e o de corrente 200 s. As tens~oes de alimentaca~o
foram obtidas com o comando PWM vetorial 24], com frequência de 5kHz.
Esquema Operac~oes Matem aticas Total

mult/div adi/sub sen/cos raiz
Fig. 4.1 24 21 4 0 20,8 s
Fig. 4.2 9 10 2 0 8,8 s
Fig. 4.3 19 16 0 1 13,5 s
Fig. 4.4 17 11 0 1 11,5 s
Tabela 4.1: Comparac~ao da complexidade computacional das estrat egias de controle
A avaliac~ao do desempenho dinâmico do sistema de acionamento com as estrat egias

discutidas previamente, foi realizada por meio de um ensaio dinâmico de caracterizac~ao.
Ele foi denido por um regime transit orio do conjugado de referência em degraus:
ce = 0Nm t 2 0 0 03s), ce = 7 5Nm t 2 0 03 0 15s), e ce = ;7 5Nm t 2 0 15

0 3s]. A velocidade da m aquina foi inicializada com dois valores diferentes: !r = 0 e

!r = 360rad=s. No ensaio em baixa velocidade, a m aquina e excitada, a partir de uxos
iniciais nulos, segundo uma rampa de referências 0 02s de duraca~o. Ap os este instante,
a referência de uxo e mantida constante em r = 0 8Wb ou s = 0 75Wb, conforme
o uxo controlado. No ensaio em alta velocidade, considerou-se que a m aquina j a
havia sido previamente excitada com os mesmos valores de uxos de regime do ensaio
anterior. Neste texto s o s~ao apresentados os resultados referentes as estrat egias com
controle direto.
As guras 4.6 a 4.9 apresentam a evoluc~ao transit oria da amplitude do uxo (es-
tat orico ou rot orico), do conjugado eletromagn etico e da velocidade da m aquina com as
estrat egias das guras 4.1 a 4.4. A regulac~ao do uxo magn etico e a resposta dinâmica
do conjugado, excetuando-se o conjugado na gura 4.7, s~ao muito boas. Semelhantes
as respostas obtidas com o controle em quadratura com orientac~ao pelo uxo rot orico.
A resposta dinâmica do conjugado eletromagn etico na gura 4.7, referente ao esquema
de controle por escorregamento com o uxo estat orico, e mais lenta que as demais.
Os estudos das estrat egias de controle indireto, mostraram que o controle veto-
rial indireto com uxo rot orico, equaco~es (4.9)-(4.15) e (4.39)-(4.42), tem desempenho
dinâmico bom (semelhante ao resultados do controle direto apresentado na gura 4.8).
Os controles escalares indiretos ; equac~oes (4.32)-(4.33), (4.34)-(4.35) e (4.16)-(4.17)
10
1
8
0.9
6
0.8
4
0.7
2
0.6
ce (Nm)
(Wb)
0
0.5
φr
-2
0.4
-4
0.3
0.2 -6
-8
0.1
t(s) -10 t(s)

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a1) (a2)
70
1
60 0.9
50 0.8
40 0.7
30 0.6
ωr (rad/s)
(Wb)
20
0.5
10
φr
0.4
0 0.3
-10
0.2
-20 0.1
-30 t(s) t(s)

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a3) (b1)
10 400
8
350
6
300
4
250
ωr (rad/s)
2
ce (Nm)
0 200
-2
150
-4
100
-6
50
-8
-10 t(s) 0 t(s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(b2) (b3)
Figura 4.6: Controle vetorial por escorregamento com o uxo rot orico (a e b baixa e
alta velocidade, respectivamente)
; e os controles vetoriais indiretos ; equac~oes (4.25)-(4.31), (4.49)-(4.55) apresentam

comportamento dinâmico ruim (presenca de oscilaco~es no conjugado eletromagn etico
e no uxo durante os transit orios) ou implementac~ao complexa.
4.10 Resultados experimentais

O sistema experimental utilizado e o apresentado na Figura 3.1. A m aquina ass incrona
utilizada e do tipo rotor bobinado e suas caracter isticas s~ao apresentadas em anexo. O
inversor trif asico, a transistores bipolares, opera numa frequência de 10kHz. O sinal
de comando para o inversor, e gerado utilizando-se a t ecnica PWM vetorial 24]. A
aquisic~ao das vari aveis, o controle e o comando do sistema de acionamento e realizado
por um microcomputador 486-DX2-66MHz com placas dedicadas com conversores
A/D e temporizadores program aveis. Nas medico~es das corrente e tens~oes estat oricas
da m aquina s~ao utilizados sensores a efeito Hall. A velocidade e calculada a partir da
medic~ao da posic~ao mecânica, obtida por meio de um captor de posic~ao absoluta de
1 10
0.9 8
0.8 6
0.7 4
ce (Nm)
2
(Wb)
0.6
0.5 0
φs
0.4 -2
0.3 -4
0.2 -6
0.1 -8
0 t(s) -10 t(s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a1) (a2)
70 1
60 0.9
50 0.8
40 0.7
30 0.6
ωr (rad/s)
(Wb)
20 0.5
0.4
φs
10
0 0.3
-10 0.2
-20 0.1
-30 t(s) 0 t(s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a3) (b1)
10 400
8
350
6
300
4
250
ωr (rad/s)
2
ce (Nm)
0 200
-2
150
-4
100
-6
50
-8
-10 t(s) 0 t(s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(b2) (b3)
Figura 4.7: Controle vetorial por escorregamento com o uxo estat orico (a e b baixa e
alta velocidade, respectivamente)
1 10
0.9 8
0.8 6
0.7 4
(Wb)
0.6 2
ce (Nm)
0
φr
0.5
0.4 -2
0.3 -4
0.2 -6
0.1 -8
0 t(s) -10
t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a1) (a2)
70 1
60 0.9
50 0.8
40 0.7
ωr (rad/s)
(Wb)
30 0.6
20 0.5
φr
10 0.4
0 0.3
-10 0.2
-20 0.1
-30 t(s) 0 t(s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a3) (b1)
10 400
8
350
6
300
4
250
2
ωr (rad/s)
ce (Nm)
0 200
-2
150
-4
100
-6
50
-8
-10 t(s) 0 t(s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(b2) (b3)
Figura 4.8: Controle vetorial em quadratura com o uxo rot orico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
1 10
0.9 8
0.8 6
0.7 4
(Wb)
0.6 2
ce (Nm)
φs
0.5 0
0.4 -2
0.3 -4
0.2 -6
0.1 -8
0
t(s) -10 t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a1) (a2)
70 1
60 0.9
50 0.8
40 0.7
(Wb)
ωr (rad/s)
30 0.6
20
φs
0.5
10 0.4
0 0.3
-10 0.2
-20 0.1
-30 t(s) 0 t(s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a3) (b1)
10 400
8
350
6
300
4
250
ce (Nm)
ωr (rad/s)
0 200
-2
150
-4
100
-6
50
-8
-10 t(s) 0 t(s)

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(b2) (b3)
Figura 4.9: Controle vetorial em quadratura com o uxo estat orico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
9bits. O per iodo de amostragem utilizado foi de 200 s. As vari aveis experimentais
apresentadas nas guras seguinte foram medidas utilizando o sistema digital.
Como exemplo de resultados experimentais foi selecionado o esquema de controle
por escorregamento com uxo estat orico, apresentado na gura 4.2. O uxo estat orico
foi estimado utilizando o estimador baseado na equac~ao (4.56).
A estrat egia de controle foi avaliada para um regime transit orio, em degraus, do
conjugado de referência, obtido pelo comando do escorregamento !ar . A partir do
regime permanente com !ar = 8rad=s, em t = 2s, !ar e feito igual a ;!ar e em

t = 4 8s o sinal de !ar e novamente trocado, voltando ao !ar inicial. A amplitude do

uxo estat orico de referência e mantida constante em 0 7Wb durante todo o ensaio.
Na gura 4.10 e apresentado o m odulo do uxo estat orico e a velocidade da m aquina.
Observa-se que o uxo permanece controlado no seu valor de referência. A velocidade
evolui suavemente mesmo durante a passagem pela velocidade nula.
Na gura 4.11 e apresentado a evoluc~ao dos componentes dq, no referencial es-
tat orico, dos uxos estat oricos de referência e real, superpostos, durante o intervalo de
1
φs (Wb)
0.5
0 t(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
50
ωr (rad/s)
0
-50
t(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Figura 4.10: Fluxo e velocidade experimentais obtidos com o controle por escorrega-
mento com o uxo estat orico.
tempo 1 8s 2 4s]. Este intervalo de tempo se situa no primeiro transit orio apresentado
na gura 4.10. Esta superposic~ao mostra que n~ao h a diferenca signicativa entre os
uxos de referência e o real. De fato, o erro entre estes uxos e, no pior caso, inferior
a 5%.
1
0.5
φ sd (Wb)
0
s
-0.5
-1 t(s)
1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
φ sq (Wb) 0.5
0
s
-0.5
t(s)
-1
1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
Figura 4.11: Superposic~ao dos uxos experimentais obtidos com o controle por escor-
regamento com o uxo estat orico.
Parâmetros das maquinas usadas nos testes de simulac~ao e experimentais

M aquina A (experimental)
1 5kW 380V=220V 60Hz F.P. 0 86 P = 2
rs = 2 0 rr = 3 0 ls = 0 128H
lr = 0 128H lm = 0 117H J=F = 1 43s
M aquina B (simulaca~o)
1 1kW 380V=220V 50Hz P = 2
rs = 5 793 rr = 3 421 ls = 0 386H lr = 0 386H
lm = 0:363H J = 0 0267Nm=rad=s2 J=F = 0 899s
Captulo 5
Controle de corrente da maquina
assincrona
5.1 Introduc~ao
A utilizac~ao de m aquinas ass ncronas em sistemas de acionamento est atico que exigem
alto desempenho dinâmico passa pela utilizaca~o das estrat egias de controle vetorial. Na
maioria destas estrat egias, em particular naquelas em que o uxo rot orico e controlado,
o controle das correntes estat oricas e de importância fundamental.
Em geral, os controladores de corrente s~ao baseados nm modelo dinâmico invariante
de primeira ordem (siso) relacionando a corrente estat orica com a tens~ao estat orica e
uma vari avel de perturbac~ao 26], 23], 27], 28], 19],29]. Quando se utiliza contro-
ladores a parâmetros constantes baseados neste modelo, admite-se que a vari avel de
perturbac~ao e constante durante o per iodo de amostragem e compens avel a sa ida do
controlador.
5.2 Modelo dinâmico para o controle de corrente

O modelo dinâmico para o controle de corrente pode ser obtido a partir do modelo
(3.4)-(3.9) e e dado por:
vsg = (rs + (ls ;
ls) )igs + ls didts + j!g lsigs + (j!r ;
1 ) (ls ;l ls) gr
g
(5.1)
r r m
72
Captulo 5. Controle de corrente da maquina assincrona 73
Para efeitos de uma abordagem siso este modelo (5.1) pode ser reescrito como:
vsg g di g
= rsr is + ls dts + egs (5.2)
onde rsr = rs + (ls rls) e egs = j!g lsigs + (j!r ; 1r ) (ls lmls ) gr .
; ;
Na abordagem de controle siso egs e uma fcem considerada como um termo de

perturbac~ao a ser compensado na sa da do controlador. Doravante, este modelo ser a
denominado simplesmente modelo de primeira ordem.
O modelo de primeira ordem na sua forma discreta e obtido de (5.2) assumindo-se
que egs (t) pode ser considerada constante durante o per odo de amostragem h, obtendo-
se:
igs (t + h) = fiigs (t) + hv vsg (t) ; egs (t)] (5.3)
onde fi = e h= s , hv
;
= (1 ; e ; h= s )=rsr e
s = ls=rsr .
5.3 Controle de Corrente com Histerese

O controle com histerese pode ser visto como um controle do tipo modos deslizantes,
j a que ele imp~oe que a vari avel corrente da m aquina siga uma trajet oria especicada.
O modelo (5.1) no referencial estat orico (!g = 0), expoente s, pode ser escrito como
vss = rsr iss + ls didts + ess

s
(5.4)
onde ess = (j!r ; 1r ) (ls lmls) gr :

;
Denindo-se corrente de referência iss e o erro de controle &iss = iss

; iss, obt em-se
de (5.4), desprezando-se rs&iss, a derivada do erro de corrente:
d&iss = 1 (es ; vs) (5.5)
dt ls ts s
Onde a vari avel, tipo fcem, ests e dada por
ests = ls didts + rsiss + ess

s

(5.6)
Nas sec~oes seguintes, baseado em (5.5), ser~ao discutidas as duas vers~oes de controle
com histerese mais importantes: independente e vetorial.
5.4 Controle de corrente com histerese independen-

te
Denido-se ests = estsd + jestsq , obt em-se de (5.5) as seguintes relac~oes em termo dos
componentes dq:
d&issd = 1 (es ; vs ) (5.7)
dt ls tsd sd
d&issq 1 s
dt = ls (etsq ; vsq )
s (5.8)
Da matriz P (p) em (3.3), com p = 0 e os componentes homopolares nulos, tem-se

p
que as vari aveis de fase s1 s~ao proporcionais as vari aveis de eixo d (xs1 = 2=3xd , onde
x representa uma vari avel qualquer). Assim, obt em-se de (5.7) a equac~ao da derivada
do erro de corrente para fase s1:
d&iss1 = 1 (es ; vs ) (5.9)

dt ls ts1 s1
Segundo esta relac~ao, se a tens~ao de fase vss1 e superior a ests1 , e poss vel escolher
vss1 de forma a impor a derivada do erro o sinal desejado (o que diminui o erro).
Quando se alimenta a m aquina com um inversor de tens~ao, se a chave q1 est a
fechada a tens~ao vss1 e positiva (igual a E=3, 2E=3) ou zero, dependendo do estado das
chaves q2 e q3 se a chave q1 est a aberta vss1 e negativa (igual a ;E=3 ou ;2E=3) ou
zero. Exceto para vss1 = 0, no pior caso, desde que E=3 seja maior que jests1 j, pode-se
impor a d&iss1=dt o sinal desejado.
Baseando-se nesta an alise, o controle da corrente iss1 por histerese e dado por:
se &iss1 &h ! q1 = "on" se &iss1 ;&h ! q1 = "off "
O termo &h dene a largura da histese abaixo e acima de iss1, onde a corrente iss1

real deve ser controlada. Este procedimento e aplicado para as demais fases, obtendo-
se o controlador por histerese independente trif asico 29]. O diagrama de blocos deste
controlador e apresentado na gura 5.1.
is1s* + ∆is1
s
q1
-
is1s
Figura 5.1: Controlador com histerese independente para uma fase.
Quando a tens~ao vss1 e nula, vss2 e vss3 tamb em s~ao nulas e a m aquina esta em roda
livre ou em curto-circuito trif asico. Neste situac~ao o sinal de d&iss1=dt n~ao e imposto,
ele depende de ests1 . Pode-se mostrar que no controle por histerese trif asico, devido
ao curto-circuito trif asico, as corrente iss1, iss2 e iss3 podem ultrapassar o limite denido
por &h . Entretanto, em qualquer caso os erros de corrente &iss1, &iss2 e &iss3 n~ao
ultrapassam o valor 2&h.
O controle por histerese independente apresenta as seguintes vantagens:
Implementac~ao extremamente simples, necessita apenas da medic~ao das correntes

e de alguns testes.
Depende apenas qualitativamente do modelo da m aquina. Os valores dos parâmetros
da m aquina s o s~ao importantes para denir o valor de &h em func~ao da frequência
m axima de operac~ao do conversor.
O controle por histerese independente apresenta alguns inconvenientes ou limitac~oes

devido a n~ao utilizac~ao das rodas livres, ou seja da fcem de ests , criteriosamente:
Como j a foi mencionado, o erro de corrente pode ultrapassar em duas vezes o

valor da histerese.
Para um valor de &h constante, h a uma variaca~o importante da frequência de
operac~ao do inversor. Em baixas velocidades, quando a amplitude de ests e pe-
quena, a frequência de chaveamento e grande. Podendo inclusive originar ciclos
limites de alta frequência, onde a roda livre n~ao e aplicada.
O indice de distorca~o harmônica das correntes e superior aos obtidos com os

demais m etodos discutidos neste cap itulo.
5.5 Controle com histerese vetorial

Existem algumas alternativas para se utilizar a roda livre favoravelmente. Um exemplo
e apresentado em 30]. Neste caso, a roda livre e aplicada sistematicamente toda vez
que o erro de corrente em uma das fases ultrapassa &h. Ela e mantida at e que o erro
em algumas das fases alcance 2&h, quando o controle normal e assumido. Este m etodo
permite baixar a frequência do conversor sem necessitar de informaco~es adicionais.
M etodos mais ecientes na utilizac~ao da roda livre incorporam mais informaco~es
ao controle por histerese. Nabae et alii 31] propuseram um m etodo que controla
diretamente o vetor corrente iss de uma m aquina a im~a permanente. Este m etodo foi
depois generalizado para utilizac~ao no controle de corrente da m aquina ass ncrona 26].
O m etodo proposto por Nabae et alii 31] consiste em escolher o vetor vss em (5.5)
de forma que a derivada do vetor erro d&iss=dt seja m nima em regime permanente
(gura 5.2). Isto implica que a evoluc~ao da corrente ser a mais suave e a frequência do
inversor ser a menor que no controle independente.
J a para o controle da corrente em regime transit orio, escolhe-se a m axima derivada,
de forma que o erro de corrente seja eliminado o mais r apido poss vel. Em regime
transit orio, se aplica apenas os vetores vss n~ao nulos, contr arios ao erro &iss . Isto
garante que o erro seja eliminado rapidamente.
No controle em regime permanente, o valor de vss que minimiza d&iss=dt, pode ser
obtido atrav es de uma tabela simples, func~ao da posica~o de ests, em setores de =3 31].
O conhecimento da posic~ao ests e essencial neste controle.
A obtenca~o da posic~ao de ests e trivial quando se utiliza uma m aquina a im~a per-
manente. No caso de uma m aquina ass ncrona, pode-se utilizar a pr opria relac~ao
(5.5), obtendo-se ests em func~ao de vss e d&iss=dt. Entretanto, quando o conjugado da
m aquina e controlado utilizando a estrat egia de controle em quadratura com orientac~ao
pelo campo, e poss vel obter facilmente ests, conforme mostrado em 26].
Uma caracter stica natural dos controladores por histerese e que a frequência de
iss* + ∆is
s
v ss *
Cálculo
s VSI MA
- de v s *
iss
Cálculo
s
de e ts
iss v ss
Figura 5.2: Controlador por histerese vetorial.
operac~ao do conversor e vari avel quando &h e constante. A operac~ao a frequência

constante e obtida fazendo-se &h vari avel. Bose 32] propôs um procedimento que
utiliza uma express~ao de regime permanente, func~ao da velocidade da m aquina, para
calcular o valor de &h, de forma a manter a frequência de operaca~o do inversor cons-
tante. Nabae et alii 31] propuseram outro m etodo em que a frequência de operac~ao
do inversor e medida e comparada com o valor de referência desejado. O erro desta
comparac~ao e integrado para denir automaticamente o valor de &h.
Genericamente, os controladores por histerese apresentam como contrapartida a
forte independência do modelo da m aquina, a necessidade da monitorac~ao continua
da corrente. Isto interdita, em muitos casos, sua utilizac~ao em um controle discreto,
onde as corrente s~ao medidas apenas em intervalos de tempo discretos de amostragem.
Nas sec~oes seguintes ser~ao discutidos outros controladores mais dependentes do conhe-
cimento do modelo dinâmico de corrente, mas que possibilitam o controle discreto da
corrente estat orica da m aquina.
5.6 Controladores de corrente discreto

O modelo (5.2) pode ser utilizado para a denica~o dos controladores de corrente em um
referencial gen erico qualquer. Os dois referenciais de maior interesse s~ao os referenciais
estat orico e o s ncrono. Por exemplo, segundo o vetor uxo rot orico visto do estator.
Quando se utiliza o referencial estat orico (!g = 0) n~ao existe o acoplamento de
corrente de um eixo em outro, termo em j!g lsigs nulo. Isto e interessante porque
pode-se utilizar mais diretamente as t ecnicas de controle siso. Tamb em, as corren-
tes s~ao controladas no pr oprio referencial estat orico onde s~ao medidas (evitando-se a
transformac~ao de referencial). Entretanto, o vetor corrente iss a ser controlada varia
continuamente em regime permanente (iss = iseji onde !s = !i = di=dt).
Quando se utiliza o referencial s ncrono (!g = !s), o vetor corrente iss e constante
em regime permanente. Contudo, existe o acoplamento entre as correntes de eixos dq
e e necess ario transformar a corrente do referencial de medic~ao para o referencial de
controle.
Qualquer que seja o referencial utilizado, e importante que a vari avel egs , em (5.2),
seja considerada. Para se utilizar as t ecnicas simples de controle siso considera-se egs
como uma perturbac~ao (fcem a ser compensada).
A func~ao de transferência obtida de (5.2) e dada por:
Isg (s) = s
1=r+sr1 Vesg (s) = Gs(s)Vesg (s) (5.10)
s
onde a tens~ao sobre a parte LR da m aquina e dada por Vesg (s) = Veg (s) ; Esg (s).
Os controladores siso podem ser obtidos desta funca~o de transferência. Um con-
trolador simples de ser implementado e o controlador PI , de funca~o de transferência
cont nua Gspi(s) = ki=s+kp. Por exemplo, ele pode ser calculado de Gs(s) compensando-
se a constante de tempo
s e considerando-se uma malha fechada com p olos reais duplos
em 4=h, onde h e per odo de amostragem das correntes 22]. O controlador discreto
Gzpi(z) e obtido discretizando o controlador cont nuo Gspi(s), obtendo-se:
Gzpi(z) = kpzz;+1k1 (5.11)
onde k1 = kih ; kp.

No controle discreto assume-se que egs permanece constante durante o per odo de
amostragem h. Assim, o controlador PI discreto, com a compensac~ao de egs , e dado
pela seguinte equac~ao discreta:
vsg (t) = vsg (t ; h) + kp&igs (t) + k1&igs (t ; h) + egs (t)

(5.12)
onde &igs = igs

; igs .
i ss * Controlador v ss * VSI
PI - Estator MA
(Eq. 5.12) PWM
i ss v ss
Figura 5.3: Controlador PI no referencial estat orico.

i sb * Controlador v sb * v ss *
PI - Síncrono j δb VSI
e MA
(Eq. 5.12) PWM
i sb v sb v ss
j δb
e
i ss
Figura 5.4: Controlador PI no referencial s ncrono do uxo rot orico.
O controlador discreto mais simples de ser implementado e o controlador PI no

estator. Onde as correntes em regime permanente s~ao alternadas e ess(t) = (j!r ;
1 (ls ls ) g
r ) lm r . No caso do controlador PI no referencial sincrono vetor uxo rot orico,
;
!g = !b e gr = r , as correntes em regime permanente s~ao constante e ebs(t) =

j!b lsibs + (j!r ; 1r ) (ls lmls) gr . Nas gura 5.3 e 5.4 s~ao apresentados os diagramas de
;
blocos para estes dois controladores.

O controlador PI s ncrono e o u nico que garante de fato erro zero em regime
permanente. J a que o integrador s o garante erro nulo em regime para sinal de referência
cont nuo. No controlador PI no estator, o erro de controle aumenta com a frequência. E
poss vel denir um controlador PI no estator, equivalente ao controlador PI no campo.
Para isto e necess ario introduzir alguns termos de compensac~ao ao controlador PI no
estator 33].
Pode-se realizar o controle da corrente no referencial estat orico, mais r apido que o
controlador PI , utilizando o controle preditivo discreto de corrente, ilustrado na gura
5.5.
O controle preditivo baseado no modelo (5.3), 23], 28], e dado por :
vss (t) = iss (t + h) ; fi iss(t)]=hv + ess(t)

(5.13)
i ss * Controlador v ss * VSI
Preditivo MA
(Eq. 5.13) PWM
iss v ss
Figura 5.5: Controlador preditivo no referencial estat orico.

Ou seja, dada a corrente de referência iss (t + h), na pr oxima amostragem, a corrente

medida iss(t) e a fcem ess(t), no instante atual, determina-se por meio de (5.13) o valor
da tens~ao vss (t) a ser aplicada no instante atual.

Quando se opera a m aquina com a estrat egia de controle por orientac~ao de campo
rot orico, a determinaca~o de ess(t) e imediata 23]. Entretanto, no caso geral, ela pode
ser determinada utilizando-se o pr oprio modelo discreto (5.3). De (5.3) escreve-se:
ess(t) = vss(t) ; iss(t + h) ; fiiss(t)]=hv (5.14)
Nesta express~ao a determinac~ao de ess(t) depende de vari aveis no instante t, mas
tamb em da corrente iss(t + h), no instante t + h. Ou seja, ela e determinada com
um per odo de amostragem de atraso. Isto pode ser solucionado assumindo-se a apro-
ximac~ao ess(t) = ess(t ; h). J a que ess(t ; h) e dispon vel no instante t, obtido de (5.14),
substituindo-se t por t ; h.
Uma aproximac~ao mais precisa para ess(t) e dada por:
ess(t) = ejh ess(t ; h) (5.15)
onde h = !sh, deslocamento angular normalmente conhecido.
A express~ao (5.15) foi obtida considerando-se que em regime permanente o vetor
ess, girando a uma frequência !s, desloca-se em um per odo de amostragem h de um
ângulo h .
5.7 Estudo dos controladores de corrente

A caracterizac~ao experimental dos controladores em regime transit orio foi feita por
meio de dois ensaios, em alta e baixa velocidade, com o sistema de acionamento padr~ao
(cf. Fig. 3.1). A frequência da referência de corrente e mantida em 10Hz e 60Hz,

denindo-se o funcionamento da m aquina em alta e baixa velocidades, respectivamente.
Em baixa velocidade a amplitude da corrente e inicializada em 1 8A e em t = 0 11s
ela e chaveada para 3 5A. Em alta velocidade a amplitude da corrente e inicializada
em 1 3A e em t = 0 16s ela e chaveada para 2 5A.
S~ao apresentados resultados experimentais de três dos controladores discutidos an-
teriormente: os controladores PI no referencial s ncrono de corrente e no referencial
estat orico e o controlador preditivo no referencial estat orico. O per odo de amostra-
gem utilizado nos controladores foi de 200 s.
Na gura 5.6 e apresentada a superposic~ao das correntes de eixo d de referência e
medida com o controlador PI s ncrono. O controlador foi calculado de forma a compen-
sar o p olo
s. N~ao foi feita a compensac~ao do termo de perturbac~ao eis(t). Observa-se
que o controlador funciona muito bem. Em baixa velocidade n~ao se distingue os valores
de referência e real. Em alta velocidade o erro de regime m edio e desprez vel e o erro
de regime m aximo e de 4%.
Na gura 5.7 s~ao apresentados os resultados dos mesmos ensaios com o controlador
PI no estator. O controlador foi calculado compensando-se o p olo
s, mas com p olos
de malha fechada duas vezes menores que o anterior, de forma a torn a-lo mais r apido.
Tamb em, n~ao foi feita a compensaca~o do termo de perturbac~ao ess(t). Observa-se que o
controlador funciona bem apenas em baixa velocidade (erro de regime m aximo de 3%).
Em alta velocidade, mesmo com o controlador mais r apido que o controlador s ncrono,
existe um vis vel erro de corrente. A compensaca~o de ess(t) deve permite reduzir este
erro, mas n~ao ao n vel do erro com o controlador no referencial s ncrono.
Na gura 5.8 s~ao apresentados os resultados dos ensaios com o controlador preditivo
no estator. O controlador foi implementado compensando-se o termo de perturbac~ao
ess(t) por meio da express~ao (5.14). Observa-se que o controlador funciona bem em
ambas as velocidades (erro de regime m aximo de 4%). Ele segue bem a referência em
alta velocidade, mas apresenta um pouco de oscilaca~o ap os o transit orio.
1
(A)
i sd
0
s
-1
-2
-3
-4 t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
(a)
2.5
1.5
0.5
(A)
0
i sd
s
-0.5
-1
-1.5
s
-2 i sd s
i sd*
-2.5 t(s)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
(b)
Figura 5.6: Resultados experimentais das correntes de referência e real com controlador
PI s ncrono em alta e baixa velocidade
1
(A)
i sd
0
s
-1
-2
-3
-4
t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
(a)
3
1 s
i sd
(A)
i sd
0
s
s
-1
i sd*
-2
-3 t(s)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
(b)
PI estat orico em alta e baixa velocidade
1
(A)
i sd
0
s
-1
-2
-3
-4 t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
(a)
3
1
(A)
0
i ssd
-1
-2
s
s i sd*
-3
i sd
-4 t(s)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
(b)
preditivo siso em alta e baixa velocidade
Captulo 6
Controle do inversor de tens~ao com
modulac~ao por largura de pulso
6.1 Introduc~ao
O objetivo do comando do inversor por modulac~ao de largura de pulso e alimentar a
m aquina com tens~oes trif asicas vari aveis a partir de um inversor trif asico de tens~ao
(gura 6.1), que fornece apenas sete n veis de tens~oes diferentes. A interpretac~ao em-
prestada das ciências das comunicac~oes explica este processo em duas fases: modulaca~o
do sinal de tens~ao fundamental de referência segundo a alta frequência da portadora,
obtida pelo chaveamento do inversor de tens~ao demodulac~ao ou recuperac~ao do sinal
fundamental de tens~ao atrav es da corrente da m aquina, resultado da ltragem passa-
baixa da tens~ao modulada. Quando se utiliza a implementaca~o digital do PWM, o
inversor gera tens~oes instantâneas cujo valor m edio, em um intervalo de tempo
, e
igual a tens~ao de referência 34].
A alimentac~ao da m aquina por tens~ao PWM introduz harmônicos na corrente e no
conjugado e perdas no conversor est atico e na m aquina. Estas distorco~es harmônicas
e as perdas dependem do m etodo de modulaca~o empregado 35].
O comando PWM mais cl assico, denominado de m etodo seno-triângulo ou de subos-
cilac~ao, e obtido gerando-se o comando das chaves do inversor por meio da comparaca~o
dos sinais trif asicos de tens~ao de referência (vss1 , vss2 e vss3 ) com uma portadora trian-

85
Captulo 6. Controle do inversor de tens~ao com modulac~ao por largura de pulso 86
gular (vtr ). Por exemplo, se vss1 > vtr ! fecha q1 (abre q4) ou se vss1 < vtr ! abre q1

(fecha q4) 2]. A frequência do conversor e igual a frequência do da onda triangular,

normalmente constante. Este m etodo e usualmente implementado analogicamente, sua
implementac~ao digital, devido ao processo cont inuo de comparac~ao, demanda um cir-
cuito ('hardware') dedicado. Uma deciência importante deste m etodo e o seu baixo
indice de modulac~ao. Denindo-se o indice de modulaca~o como a raz~ao entre a m axima
tens~ao fundamental obtida com o m etodo de modulaca~o, na regi~ao linear, e a tens~ao
fundamental do sinal seis-steps, obt em-se um indice de modulac~ao igual a 0,785 para
este m etodo. O indice de modulac~ao pode ser aumentado adicionando-se a cada fase
de tens~ao de referência um mesmo sinal de tens~ao (tens~ao homopolar). Pode-se adi-
cionar um sinal de tens~ao qualquer, o mais comum e um sinal de frequência tripla da
fundamental (terceiro harmônico). Adicionando-se um sinal retangular de frequência
tripla, obt em-se o indice de modulaca~o m aximo de 0,907 35].
Os comandos PWM digitais mais amplamente utilizados operam com frequência
do inversor tamb em constante, o que, por analogia, pode ser associada, a frequência
da portadora no m etodo seno-triângulo. O espectro de frequência do sinal de tens~ao e
concentrado em torno da frequência da portadora. M etodos de modulac~ao que operam
com frequência do inversor vari avel, mas frequência m edia constante, permitem obter
uma distribuic~ao de frequência mais uniforme 36], 37]. Estes m etodos podem dimi-
nuir a distorc~ao harmônica da tens~ao, reduzir o n vel de ru do aud vel e as vibraco~es
mecânicas da m aquina.
Neste cap itulo s~ao apresentadas as t ecnicas de PWM digitais mais usuais, classi-
cadas em modulac~ao escalar e vetorial, e apresentada a relac~ao entre elas.
6.2 Principios do comando PWM

As t ecnicas PWM digitais podem ser divididas em t ecnicas escalares e vetoriais. Na
abordagem escalar se opera com as tens~oes trif asicas por fase, enquanto na abordagem
vetorial emprega-se o vetor tens~ao associado as tens~oes trif asicas.
Na gura 6.1 e apresentado o sistema considerado, composto de uma fonte cont inua
de alimentac~ao, um inversor de tens~ao trif asico e a m aquina ass incrona. A fonte de
E/2 C q d1 q2 d2 q3 d3 s
v s1
Retificador
1
3
v ss2
φ 0 2 N
1
s
q d4 q5 d5 q6 d6 vs 3
E/2 C 4
Figura 6.1: Fonte de alimentac~ao (inversor fonte de tens~ao~ao) e m aquina ass incrona.
tens~ao cont inua E e obtida pela reticaca~o e ltragem do sistema trif asico de ali-
mentac~ao (380V 60Hz). Nesta fonte e denido um ponto intermedi ario "0" que ser a
utilizado com um dos referenciais de tens~ao. O inversor de tens~ao trif asico e constitu ido
por seis chaves q1 q2 q3 , q4 q5 e q6 e os seus respectivos diodos. A m aquina e ligada
em Y com neutro n~ao interligado "N ". As chaves q4 q5 e q6 funcionam de forma
complementar a q1 , q2 e q3 , respectivamente. Atribuindo-se valores bin arios as chaves,
qk = 0 chave aberta ou qk = 1 chave fechada, tem-se que q4 = 1 ; q1 e q5 = 1 ; q2 e
q6 = 1 ; q3 .
As tens~oes aplicadas a carga dependem da congurac~ao das chaves q1, q2 e q3 . As
chaves podendo assumir valores bin arios 0 ou 1, existem oito combinaco~es poss veis:
q1 = 1 q2 = 1 q3 = 1] q1 = 1 q2 = 0 q3 = 1] q1 = 1 q2 = 0 q3 = 0]
q1 = 1 q2 = 1 q3 = 0] q1 = 0 q2 = 1 q3 = 0] q1 = 0 q2 = 1 q3 = 1]
q1 = 0 q2 = 0 q3 = 1] q1 = 0 q2 = 0 q3 = 0]

As tens~oes de fase nos terminais da carga trif asica s~ao dadas por:
vss1 = vss10 + v0N (6.1)
vss2 = vss20 + v0N (6.2)

vss3 = vss30 + v0N (6.3)

Onde v0N e a diferenca de tens~ao do neutro da m aquina para o ponto intermedi ario da
fonte "0" e as tens~oes de p olo s~ao vss10 , vss20 e vss30 s~ao dadas por
vss10 = q1 E2 ; q4 E2 = (2q1 ; 1) E2 (6.4)
vss20 = q2 E2 ; q5 E2 = (2q2 ; 1) E2 (6.5)
vss30 = q3 E2 ; q6 E2 = (2q3 ; 1) E2 (6.6)

Substituindo{se as express~oes de vss10 , vss20 e vss30 em (6.1)-(6.3) obt em-se:
vss1 = q1 E2 ; q4 E2 + v0N = (2q1 ; 1) E2 + v0N (6.7)
vss2 = q2 E2 ; q5 E2 + v0N = (2q2 ; 1) E2 + v0N (6.8)
vss3 = q3 E2 ; q6 E2 + v0N = (2q3 ; 1) E2 + v0N (6.9)
6.3 Modulac~ao vetorial

As tens~oes estat oricas vsds e vsqs , no referencial estat orico, s~ao obtidas em func~ao de vss1,
vss2 e vss3, utilizando-se a matriz de transformaca~o P (p) 1 com p = 0 (3.3):
;
vsds = 23 (vss1 ; v2s2 ; v2s3 )

s s
(6.10)
r p p
= 23 ( 23 vss2 ; 23 vss3)
vsqs (6.11)
Substituindo-se as express~oes de vss1, vss2 e vss3, obtidas de (6.7), (6.8) e (6.9), tem-se:
r
vsds = 2 (q ; q2 ; q3 )E (6.12)
3 1 2 2
vsqs = p1 (q2 ; q3 )E (6.13)

2
Observa-se que as tens~oes estat orica vsds e vsqs independem de v0N .

Para as oito combinaco~es de q1 , q2 e q3, obt em-se seis vetores n~ao nulos e dois vetores
nulos do tipo Vsks = Vsds + jVsqs = Vsk bsk , onde Vsk e o m odulo do k- esimo vetor e sk e
o ângulo respectivo em relac~ao ao eixo s1 24]. Estes vetores, ilustrados na gura 6.2,
s~ao dados por:
- q1 = 1 q2 = 0 q3 = 0 (vetor Vss1):
r r
Vss1 = 2E = 2 E b0 (6.14)
3 3
- q1 = 1 q2 = 1 q3 = 0 (vetor Vss2):
r
= pE + j pE = 23 E b=3
Vss2 (6.15)
6 2
- q1 = 0 q2 = 1 q3 = 0 (vetor Vss3):
r
Vss3 = ; pE + j pE = 23 E b2=3 (6.16)

6 2
- q1 = 0 q2 = 1 q3 = 1 (vetor Vss4):
r r
Vss4 =; 2E = 2 E b (6.17)
3 3
- q1 = 0 q2 = 0 q3 = 1 (vetor Vss5):
r
Vss5 = ; pE ; j pE = 23 E b4=3 (6.18)

6 2
- q1 = 1 q2 = 0 q3 = 1 (vetor Vss6):
Vss6 = pE ; j pE = pE b5=3 (6.19)
6 2 2
- q1 = 0 q2 = 0 q3 = 0 (vetor Vss0):
Vss0 = 0 (6.20)
- q1 = 1 q2 = 1 q3 = 1 (vetor Vss7):
Vss7 = 0 (6.21)
Os seis vetores n~ao-nulos denem seis setores de 60o identicados por I, II, III, IV,
V e VI, mostrados na gura 6.2.
2 q
s
Vs 3 (0 1 0) s
Vs 2 (1 1 0)
II
Vs s2 t2 τ I
III vss *
s
s Vs7 θ
Vs 4 (0 1 1) s d 1
Vs0 Vss1 t1 τ Vs 1s (1 0 0)
IV
VI
V
s
Vs 5 (0 0 1) Vss6 (1 0 1)
Figura 6.2: Vetores e setores para a modulaca~o vetorial.

Um vetor tens~ao de referência no plano dq pode ser obtido em termos m edios num
per iodo
(intervalo de amostragem) utilizando-se um m inimo de dois, dentre os seis
vetores n~ao-nulos poss iveis. Para minimizar a frequência de operaca~o do conversor
utiliza-se os dois vetores adjacente ao vetor de referência vss .
Genericamente, dado um vetor de referência vss , constante no intervalo de tempo

, e os dois vetores adjacentes Vsks e Vsls (k = 1 ::: 6 l = k + 1 se k 5 e l = 1 se

k = 6), pode-se escrever:
1 Z vs dt = 1 Z tk V s dt + 1 Z tl V sdt

(6.22)

0 s
0 sk
0 sl
ou
vss = t
k Vsks + t
l Vsls

(6.23)
onde tsk e tl s~ao os intervalos de tempo de aplicac~ao dos vetores Vsks e Vsls, respectiva-
mente.
Explicitando-se a equac~ao vetorial em termo dos componentes dq, tem-se:
vsds = t
k Vsdk
s + tl V s

sdl (6.24)
vsqs = t
k Vsqk
s + tl V s

sql (6.25)
Resolvendo-se (6.24) e (6.25), obt em-se:

(V s vsds ; Vsdls vsqs )
tk = V sql

(6.26)
sdk Vsql ; Vsdl Vsqk
s s s s
s v s ; V s v s )
(Vsdk
tl = V s Vsqs ; Vsqks Vsds

(6.27)
sdk sql sdl sqk
Para que a frequência do conversor seja constante e necess ario que a soma dos
tempos dos vetores aplicados seja igual a
. Assim, aplica-se os vetores nulos, que n~ao
geram tens~ao m edia, de forma que a condica~o de frequência constante seja observada.
Note que os vetores nulos s~ao obtidos quando a m aquina opera em curto-circuito (roda
livre).
Se to e o intervalo de tempo de aplicac~ao dos vetores nulos, tem-se:
to + tk + tl =
(6.28)
Nesta express~ao, o intervalo de tempo to, pode ser distribuido no comeco, toi, e no
m, tof , do intervalo de amostragem
como mostrado na Fig. 6.3. Com este procedi-
mento e poss ivel minimizar a distorc~ao harmônica da corrente da m aquina distribuindo
os vetores nulos no in icio (toi ) ou no m (tof ) do per iodo
. Assim, pode-se escrever
to = toi + tof =
; tk ; tl . (6.29)
Introduzindo o fator de distribuica~o da roda livre inicial
= toi=(toi + tof ) com 0 1 (6.30)
escreve-se
toi = to (6.31)
tof = (1 ; )to (6.32)
O procedimento para o utilizac~ao do PWM vetorial e resumido como se segue:
Dadas as componentes vsds e vsqs do vetor tens~ao de referência, determina-se, por

meio de testes de sinal, o setor de 60o em que o vetor vss se localiza, obtendo-se

k e l.
τ τ
s
v s10 s s s s s s s s
Vs0 Vs1 Vs2 Vs7 Vs7 Vs2 Vs1 Vs0
E/2
t
-E/2
s
v s20
E/2
t
-E/2
s
v s30
E/2
t
-E/2
toi t1 t2 tof tof' t1' t2' toi'
Figura 6.3: Tens~oes trif asicas para a modulaca~o vetorial
Calcula-se Vsdks , Vsqks , Vsdls e Vsqls por meio de (6.14)-(6.19).

Calcula-se tk e tl com (6.26) e (6.27) e calcula-se to com (6.28).
Dado o escolhido para este n ivel de tens~ao, calcula-se toi e tof com (6.31) e
(6.32).
Em geral, e interessante inverter a sequência de aplicaca~o dos dois vetores n~ao-nulos

no in icio de cada per iodo
6].
Por exemplo, se os vetores Vss1, Vss2 e Vss0 ou Vss7 devem ser aplicados em dois per iodos
consecutivos de valor 2
(t1 , t2 , toi e tof no primeiro
e t1, t2 , toi e tof no segundo
),
0 0 0 0
ent~ao tem-se a seguinte sequência para os dois per iodos

:
Vss0ftoig Vss1ft1g Vss2ft2g Vss7ftof g] ; Vss7ftof g Vss2ft2g Vss1ft1g Vs0ftoig]

0 0 0 0
(6.33)
onde o termo entre chaves indica o intervalo de tempo em que o vetor e aplicado.
Na gura 6.3 e apresentado o diagrama de sinais equivalente para esta sequência.
6.4 Modulac~ao escalar

E poss vel operar diretamente com as tens~oes trif asicas nas fases da m aquina para
se determinar os tempos de operac~ao das chaves. Ou seja, de forma a impor uma
tens~ao m edia em cada fase, durante o per odo de amostragem
, igual as referências
correspondentes.
Seja vss1 , vss2 e vss3 as tens~oes trif asicas de referência que se deseja impor a m aquina,

pode-se utilizar tens~oes de referência de p olo vss10, vss20 e vss30 , para se calcular os tempos

da modulac~ao escalar, dadas por

vss10 = vss1 + vh

(6.34)
vss20 = vss2 + vh

(6.35)
vss30 = vss3 + vh

(6.36)
onde vh e uma parcela de tens~ao homopolar, comum a todas as fases.
Como a tens~ao vh e comum a todas as tens~oes, o vetor tens~ao resultante independe
dele, ou seja, depende apenas de vss1 , vss2 e vss3 . De toda forma, mais a frente, ser a

mostrado que a tens~ao m edia imposta a m aquina em cada fase independe de vh.
A exemplo da abordagem vetorial, os tempos de operaca~o das chaves s~ao calculados
a partir da igualdade entre os das tens~oes vss10 , vss20 e vss30 , consideradas constantes no

intervalo
, e os valores m edios para as tens~oes instantâneas de p olo correspondentes
vss10, vss20 e vss30 . Denindo-se os per iodos (larguras de pulso)
1 ,
2 e
3 (intervalo
de tempo em que as chaves q1 q2 e q3 est~ao fechadas, respectivamente) e os per iodos
;
1,
;
2 e
;
3 (intervalo de tempo em que as chaves q1 q2 e q3 est~ao abertas,
respectivamente), escreve-se as seguintes igualdades para os valores m edios:
1 Z vs dt = vs = 1 Z vs dt = vs = E
; E (
;
)] 1 (6.37)

0 s10 s10
s10 s10 2 1 2 1

; E (
;
)] 1 (6.38)

0 s20 s20
s20 s20 2 2 2 2

; E (
;
)] 1 (6.39)

0 s30 s30
s30 s30 2 3 2 3

0
onde as vari aveis marcadas com uma barra corresponde aos seus respectivos valores
m edios.
Das relac~oes (6.37)-(6.39), obt em-se as relac~oes para os tempos
1,
2 e
3 :

1 = ( vEs10 + 12 )
s
(6.40)

2 = ( vEs20 + 12 )
s
(6.41)

3 = ( vEs30 + 12 )
s
(6.42)
A tens~ao m edia obtida neste procedimento se refere ao ponto "0". Entretanto,
pode-se mostrar que, em termos m edios, as tens~oes de p olo s~ao iguais aos valores de
referência vss1 , vss2 e vss3 . Calculando-se os valores m edio de (6.1)-(6.3) tem-se:

vss1 = vss10 + v0N (6.43)
vss2 = vss20 + v0N (6.44)
vss3 = vss30 + v0N (6.45)

Substituindo vss10 = vss10 = vss1 + vh, vss20 = vss2 = vss20 + vh e vss30 = vss30 = vss3 + vh,

tem-se:
vss1 = vss1 + vh + v0N

(6.46)

(6.47)

(6.48)
Adicionando-se membro a membro as relac~oes (6.46)-(6.48), tem-se:
vss1 + vss2 + vss3 = vss1 + vss2 + vss3 + 3vh + 3v0N

(6.49)
A m aquina e assumida ligada em "Y " n~ao interligado, ent~ao a soma das correntes
de fase e nula (corrente homopolar nula). Como a m aquina e sim etrica, o somat orio
das tens~oes de fase e nulo (tens~ao homopolar nula), isto e vss1 + vss2 + vss3 = 0. Tamb em,
como as referências obedecem a vss1 + vss2 + vss3 = 0, ent~ao obt em-se de (6.49) que

3v0N + 3vh = 0 ! v0N = ;vh . Consequentemente, conclui-se de (6.46)-(6.48) a

igualdade procurada:
vss1 = vss1

vss2 = vss2

vss3 = vss3
(6.50)
As relac~oes (6.40)-(6.42) podem ser expressas tamb em em func~ao das tens~oes vsds e

vsqs . Da matriz de transformac~ao P (0) (3.3), tem-se que

vss1 = 23 vsds

(6.51)

p
vss2 = ; p1 (vsds ; 3vsqs )

(6.52)
6

p
vss3 = ; p1 (vsds + 3vsqs )

(6.53)
6
Substituindo (6.51)-(6.53) em (6.34)-(6.36) e depois em (6.40)-(6.42), escreve-se:
r

1 = ( 23 vEsd + 21 )
+ vEh
s
(6.54)
vs ; 3vs
p

2 = (; p1 sd E sq + 21 )
+ vEh

(6.55)
6
vs + 3vs
p

3 = (; p1 sd E sq + 12 )
+ vEh

(6.56)
6
Um procedimento mais simples para a obtenca~o dos tempos e calcular
1 e
2 por
meio de (6.54) e (6.55), respectivamente, e
3 empregando-se

3 = 3 vEh
+ 32
;
1 ;
2 (6.57)
obtido usando-se a soma de (6.54)-(6.56).
E poss ivel expressar a tens~ao vh em func~ao do fator , denido na seca~o anterior.
Esta express~ao e dada por:
vh = E ( 21 ; ) ; (1 ; )vsM s ; v s .
sm

(6.58)
s
v s10 τ τ
E/2
τ1 τ1'
t
-E/2 toi '
t oi
s
v s20
E/2
τ2 τ2'
t
-E/2
s
v s30
E/2
τ3 τ3'
t
-E/2 t of '
t of
Figura 6.4: Tens~oes trif asicas para a modulac~ao escalar.
onde vsM s e v s s~ao os valores maximos e m inimos das tens~oes de fase de referência
sm

(vss1 , vss2 e vss3 ), respectivamente.

A exemplo da modulac~ao vetorial, tamb em na vers~ao escalar, a sequência de apli-

cac~oes das tens~oes que melhora a simetria e obtida por processo de invers~ao. Isto e
realizado intercalando-se a chave q1 e q4 , q2 e q5 e q3 e q6 na inicializac~ao de cada
per iodo
. Assim, utilizando notaca~o semelhante aquela utilizada para a modulac~ao
vetorial, tem-se:
- para a fase 1 ! q4 f
;
1g q1f
1g] ; q1f
1g q4f
;
1g]
0 0

;
2g q2f
2g] ; q2f
2g q5f
;
2g]
0 0

;
3g q3f
3g] ; q3f
3g q6f
;
3g]
0 0
Na gura 6.4 e apresentado o diagrama de sinais correspondente.
6.5 Relac~ao entre as modulac~oes vetorial e escalar

Nas guras 6.3 e 6.4, observa-se que os vetores aplicados s~ao Vss1 e Vss2 (k = 1 l = 2).
O vetor Vss1 e aplicado no intervalo de tempo
1 ;
2 e Vss2 e aplicado no intervalo de
tempo
2 ;
3, ou seja
t1 =
1 ;
2 (6.59)
t2 =
2 ;
3 (6.60)
Calculando-se t1 e t2 com as express~oes (6.26) e (6.27) para k = 1 e l = 2, tem-se:

p
t1 = p1 E
( 3vsds ; vsqs )

(6.61)
2
p
t2 = 2 E
vsqs
(6.62)
Calculando-se t1 e t2 com as express~oes (6.59) e (6.60), com os valores de

1 e
2
calculados com (6.54)-(6.56), obt em-se o mesmo resultado dado em (6.61) e (6.62),
demonstrando que os dois m etodos s~ao equivalentes em termo das tens~oes m edias
geradas.
Analisando-se um ciclo de frequência fundamental completo, as express~oes (6.59) e
(6.60) podem ser generalizadas de forma a expressar os tempos tk e tl em funca~o de
1,
2 e
3, obtendo-se
tk =
M ;
i (setor impar) tk =
i ;
m (setor par) (6.63)
tl =
i ;
m (setor impar) tl =
M ;
i (setor par) (6.64)
onde
M ,
m e
i s~ao os valores m aximo, m inimo e intermedi ario das larguras de pulso
1,
2 e
3 , respectivamente. Note que
M e
m s~ao relacionadas diretamente a vsMs e

vsm
s , denido na sec~ao anterior, respectivamente.

Na gura 6.4 existe duas rodas livres no in icio e no m do intervalo

de durac~ao
toi =
;
1 e tof =
3 . Func~ao portanto do tempo m aximo
M =
1 e do tempo m inimo
m =
3 . Genericamente, pode-se escrever as seguintes express~oes para os tempos de
roda livre
toi =
;
M (6.65)
tof =
m (6.66)
Modulac~ao
Vetorial Escalar
Setor I - (V1s ; V2s)
1 >
2 >
3
Setor II - (V2s ; V3s)
2 >
1 >
3
Setor III - (V3s ; V4s)
2 >
3 >
1
Setor IV - (V4s ; V5s)
3 >
2 >
1
Setor V - (V5s ; V6s)
3 >
1 >
2
Setor VI - (V6s ; V1s)
1 >
3 >
2
Tabela 6.1: Testes para relacionar as modulac~oes escalar e vetorial
Como to = toi + tof , obt em-se
to =
;
M +
m (6.67)
Na tabela 6.1 s~ao apresentados testes que permitem determinar os setores da mo-
dulac~ao vetorial em func~ao das larguras de pulso
1,
2 e
3.
E poss ivel modicar as larguras de pulso (
1,
2 e
3) correspondentes a um para
novas larguras de pulso (
1,
2 e
3 ) corresponderntes a um outro . Pode-se mostrar
0 0 0 0
utilizando-se, por exemplo, (6.58) e (6.67) as novas larguras de pulso

1,
2 e
3 que
0 0 0
s~ao dadas por

i =
i + ( ; )to para i = 1 2 3
0 0
Captulo 7
Consideraco~es adicionais
7.1 Introduc~ao
Sistemas est aticos de acionamento de m aquinas alto desempenho s~ao uma demanda
crescente em aplicac~oes industrias e dom esticas. A realizac~ao de tais sistemas de acio-
namento demanda o desenvolvimento de t ecnicas espec icas de estimaca~o, controle,
detecc~ao e compensaca~o de falhas.
Em seguida e apresentado sucintamente estes temas. Tamb em, e apresentada uma
relac~ao bibliogr aca selecionada dos autores, que pode ser obtida junto a estes, para
uma consulta mais detalhada dos temas.
7.2 Estimac~ao
A estimac~ao de parâmetros e uma das tarefas mais importantes nos sistemas de acio-
namento est aticos de alto desempenho, pois nos seus resultados e baseado o c alculo
dos controladores de corrente, uxo, conjugado, velocidade ou posic~ao. Particularmen-
te, a estimaca~o de parâmetros e muito importante na sintonia dos controladores com
orientaca~o pelo campo da m aquina de induc~ao (controle em quadratura). Tamb em, a
estimac~ao da velocidade possibilita a realizaca~o de acionamentos sem sensor mecânico
de velocidade.
Normalmente, os parâmetros da m aquina s~ao obtidos utilizando procedimentos
cl assicos de medic~ao eletromecânicos, que s~ao de dif icil automatizaca~o e pouco pre-
99
Captulo 7. Considerac~oes adicionais 100
cisos. Estudos têm tratado da determinaca~o de parâmetros da m aquina ass incrona,

com a modelagem dq, utilizando t ecnicas de estimac~ao param etrica.
Al em da estimac~ao de parâmetros baseada nos modelos dq, e poss ivel tamb em uti-
lizar o modelo homopolar (o) da m aquina para a obtenca~o de parâmetros importantes
para a caracterizac~ao da m aquina.
Quando se visa particularmente o controle indireto por orientac~ao pelo campo
rot orico, e poss ivel denir ainda procedimentos para a determinac~ao espec ica dos
parâmetros que afetam diretamente a sintonia do controlador. Um exemplo desta
abordagem e a utilizac~ao da t ecnica de controle adaptativo por modelo de referência
(MRAC). Ela objetiva estimar o ganho de escorregamento ou a velocidade do uxo
rot orico no controle indireto por orientac~ao pelo campo.
7.3 Controle
Os sistemas de acionamento est atico com m aquina de corrente alternada de alto de-
sempenho s~ao realizados controlando-se de forma desacoplada o uxo e o conjugado.
Para isto utiliza-se, geralmente, uma abordagem vetorial e controladores do tipo SISO.
O barateamento da eletrônica de sinal e de potência permite utilizar t ecnicas de
controle vetorial tamb em em acionamentos com motores de induca~o monof asico. Agre-
gando conversores de potência simples e estrat egias de controle adequadas, pode-se me-
lhorar as caracter isticas globais destes acionamentos. Em aplicaco~es de baixa potência
e poss ivel utilizar estruturas de acionamento de baixo custo com a m aquina de induca~o
trif asica ou bif asica.
A reduc~ao da tens~ao de modo comum atrav es de estrat egias de controle PWM
adequadas reduz as correntes de modo comum que podem danicar o rotor da m aquina.
7.4 Detecc~ao e compensac~ao de falhas

A conabilidade do equipamento de acionamento est atico e extremamente importante
nas aplicac~oes industriais. O medo de faltas tem sido preventivo na explorac~ao do
potencial da eletrônica de potência na produc~ao industrial.
V arios aspectos devem ser desenvolvido para a realizaca~o eciente da detecc~ao e

compensac~ao de falhas:
- denic~ao de modelos para caracterizac~ao e o controle da m aquina ass incrona
desbalanceada devido a falhas
- controle de sistemas desbalanceados, j a que e usual que o sistema p os-falha seja
desbalanceado.
- controle de conversores est aticos com n umero reduzido de componentes, resultan-
tes do isolamento do componente defeituoso.
7.5 Bibliograa adicional

7.5.1 Revistas
1. Corrêa, Mauricio Beltr~ao de Rossiter, Jacobina, Cursino Brand~ao, Lima, Antonio Marcus
Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. A Three-Leg Voltage Source Inverter for Two-
Phase AC Motor Drive Systems. IEEE Transactions on Power Electronics, Estados Unidos,
v.17, n.4, p.517-523, 2002.
2. Jacobina, Cursino Brand~ao, Chaves Filho, Jo~ao Edgar, Lima, Antonio Marcus No-
gueira. Estimating the Parameters of Induction Machines at Standstill. IEEE Transactions
on Energy Conversion, Estados Unidos, v.17, n.1, p.85-89, 2002.
3. Corrêa, Mauricio Beltr~ao de Rossiter, Jacobina, Cursino Brand~ao, Silva, Edison Ro-
berto Cabral da, Lima, Antonio Marcus Nogueira. An Induction Motor Drive System with
Improved Fault Tolerance. IEEE Transactions on Industry Applications, v.37, n.3, p.873-879,
2001.
4. Jacobina, Cursino Brand~ao, Corrêa, Mauricio Beltr~ao de Rossiter, Oliveira, Talvanes
Meneses, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. Current Control
of Unbalanced Electrical Systems. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Estados
Unidos, v.48, n.3, p.517-525, 2001.
5. Jacobina, Cursino Brand~ao, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Silva, Edison Roberto
Cabral da, Alves, Raimundo Nazareno Cunha, Seixas, Paulo Fernando. Digital Scalar Pulse
Width Modulation: a Simple Approach to Introduce Non-Sinusoidal Modulating Waveforms.
IEEE Transactions on Power Electronics, Estados Unidos, v.16, n.3, p.351-359, 2001.
6. Jacobina, Cursino Brand~ao, Corrêa, Mauricio Beltr~ao de Rossiter, Pinheiro, Ricardo
Ferreira, Silva, Edison Roberto Cabral da, Lima, Antonio Marcus Nogueira. Modeling and
Control of Unbalanced Three-phase Systems Containing Converters. IEEE Transactions on
Industry Applications, Estados Unidos, v.37, n.6, p.1807-1816, 2001.
gueira. On-Line Estimation of the Stator Resistance of Induction Machines Based on Zero-
Sequence Model. IEEE Transactions on Power Electronics, v.15, n.2, p.346-353, 2000.
8. Ribeiro, Luiz Antonio de Sousa, Jacobina, Cursino Brand~ao, Lima, Antonio Marcus
Nogueira, Oliveira, Alexandre Cunha. Real-time estimation of the electric parameters of
induction machine using sinusoidal PWM voltage waveforms. IEEE Transactions on Industry
Applications, v.36, n.3, p.743-754, 2000.
9. Corrêa, Mauricio Beltr~ao de Rossiter, Jacobina, Cursino Brand~ao, Lima, Antonio
Marcus Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. Rotor Flux-Oriented Control of a Single-
Phase Induction Motor Drive. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Estados Unidos,
v.47, n.4, p.832-841, 2000.
Nogueira. Estimaca~o da valocidade da maquina assincrona em acionamentos estaticos - Parte
I: Revis~ao e Classicac~ao. Revista Brasileira de Eletrônica de Potência (SOBRAEP), v.4,
n.1, p.47-59, 1999.
Nogueira. Estimaca~o da valocidade da maquina assincrona em acionamentos estaticos - Parte
II: Estimaca~o com o modelo corrente-tens~ao. Revista Brasileira de Eletrônica de Potência
(SOBRAEP), v.4, n.1, p.60-66, 1999.
12. Jacobina, Cursino Brand~ao, Corrêa, Mauricio Beltr~ao de Rossiter, Silva, Edison
Roberto Cabral da, Lima, Antonio Marcus Nogueira. Induction Motor Drive System for Low
Power Applications. IEEE Transactions on Industry Applications, EUA, v.35, n.1, p.52-61,
1999.
Nogueira. Linear Parameter Estimation for Induction Machines Considering the Operating
Conditions. IEEE Transactions on Power Electronics, EUA, v.14, n.1, p.62-73, 1999.
Nogueira. Parameter Estimation of Induction Machines Under Sinusoidal Pwm Excitation.
IEEE Transactions on Energy Conversion, EUA, v.14, n.4, p.1218-1223, 1999.
Cabral da, Trzynadlowski, A. M. Current Control for Induction Motor Drives Using Random
Pwm. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Estados Unidos, v.45, n.5, p.704-712,
1998.
16. Lima, Antonio Marcus Nogueira, Jacobina, Cursino Brand~ao, Souza Filho, Eurico
Bezerra de. Non-Linear Parameter Estimation of Steady State Induction Machine Models.
IEEE Transactions on Industrial Electronics, EUA, v.44, n.3, p.390-397, 1997.
Nogueira, Oliveira, Alexandre Cunha. Parameter Sensitivity Of The Mrac Models Employed
In Ifo Controlled Ac Motor Drive. IEEE Transactions on Industrial Electronics, EUA, v.44,
n.4, p.536-545, 1997.
18. Oliveira, Alexandre Cunha, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Jacobina, Cursino
Brand~ao. Controladores Digitais de Corrente Para Maquinas de Induc~ao. Revista Brasileira
de Eletrônica de Potência (SOBRAEP), Sao Paulo - SP, v.1, n.1, p.43-48, 1996.
19. Jacobina, Cursino Brand~ao, Lima, Antonio Marcus Nogueira. Estrategias de Controle
Para Sistemas de Acionamento Com Maquina Assincrona. Revista Brasileira de Controle &
Automac~ao (SBA), S~ao Paulo, v.7, n.1, p.15-28, 1996.
20. Souza Filho, Eurico Bezerra de, Jacobina, Cursino Brand~ao, Lima, Antonio Marcus
Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. Sistema de Acionamento Digital com Maquina
Assincrona em Orientac~ao pelo Campo. Revista Brasileira de Controle & Automac~ao (SBA),
v.7, n.1, p.7-14, 1996.
7.5.2 Congressos
1. Jacobina, Cursino Brand~ao, Azevedo, Christian Cesar de, Lima, Antonio Marcus Nogueira.
On-line estimation of the stator resistance and leakage inductance of a four-phase induction
machine drive. In: IEEE Power Electronics Specialists Conference, 2002, Cairns. PESC-2002.
2002.
2. Jacobina, Cursino Brand~ao, Azevedo, Christian Cesar de, Lima, Antonio Marcus
Nogueira. On-line estimation of the stator resistance of a six-phase induction machine drive.
In: IEEE Industry Applications Society Conference, 2002, 2002.
3. Oliveira, Alexandre Cunha, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Jacobina, Cursino
Brand~ao. Varying the switching frequency to compensate the dead-time in pulse width mo-
dulated voltage source inverters. In: IEEE Power Electronics Specialists Conference, Cairns.
Pesc-2002. 2002.
4. Ribeiro, Ricardo Lucio Araujo, Jacobina, Cursino Brand~ao, Silva, Edison Roberto
Cabral da, Lima, Antonio Marcus Nogueira. A Fault Tolerant Induction Motor Drive System
by Using a Compensation Strategy on the PWM-VSI Topology. In: IEEE Power Electronics
Specialists Conference (PESC-2001), 2001, Vancouver. Proceedings of the PESC-2001. 2001.
p.1191-1196.
5. Jacobina, Cursino Brand~ao, Corrêa, Mauricio Beltr~ao de Rossiter, Ribeiro, Ricardo
Lucio Araujo, Oliveira, Talvanes Meneses, Silva, Edison Roberto Cabral da, Lima, Antonio
Marcus Nogueira. AC/AC converters with reduced number of switches. In: IEEE Industry
Applications Society Conference (IAS-2001), 2001, Chicago. Proceedings of the 2001 IAS
Meeting. 2001. p.1755-1762.
6. Azevedo, Christian Cesar de, Ribeiro, Ricardo Lucio Araujo, Jacobina, Cursino
Brand~ao, Lima, Antonio Marcus Nogueira, Braga Filho, Edgard Roosevelt, Oliveira, Talvanes
Meneses. Eliminating the Common-mode Voltage in AC Drive Systems Using a Four-phase
Machine. In: IEEE Industry Applications Society Conference (IAS-2001), 2001, Chicago.
Proceedings of the 2001 IAS Meeting. 2001. p.859-866.
7. Jacobina, Cursino Brand~ao, Ribeiro, Ricardo Lucio Araujo, Lima, Antonio Marcus
Nogueira, Silva, Edison Roberto Cabral da. Fault Tolerant Reversible AC Motor Drive
System. In: IEEE Industry Applications Society Conference (IAS-2001), 2001, Chicago.
Proceedings of the 2001 IAS Meeting. 2001. p.2345-2351.
8. Jacobina, Cursino Brand~ao, Bione Filho, Jose, Salvadori, Fabiano, Lima, Antonio
Marcus Nogueira, Ribeiro, Luiz Antonio de Sousa. A Simple Indirect Field Oriented Control
of Induction Machine Without Speed Measurement. In: IEEE Industry Applications Society
Conference (IAS-2000), 2000, ROMA. Proceedings of the 2000 IAS Meeting. 2000.
gueira. Quasi Time-Invariant Parameter Modeling and Control of Unbalanced Induction
Machines. In: IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC-2000), 2000, Galway.
Proceedings of the PESC-2000. 2000. v.3. p.1557-1562.
Cabral da, Oliveira, Alexandre Cunha. Synchronous and Stationary Pwm Current Controller
with Dierent Sampling and Converter Switching Frequencies. In: IEEE Conference. on
Ind. Electron. Contr. and Instrum.. (IECON 98), Proceedings of the IECON-98. Aachen -
Alemanha: 1998.
Bibliograa
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da UFPb, Campina Grande - Pb, 1984.
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1985.
3] J. Chatelain. Machines Electriques, volume 1. Presses Polytechnique Romandes -
Dunod, Lausanne, rst edition, 1983.
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5] R. H. Middleton and G. C. Goodwin. Digital control and estimation, volume 1.
Prentice-Hall, Inc., Englewood Cli$s, New Jersey, rst edition, 1990.
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Acionamentos de Maquinas Eletricas de Alto

Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N. Lima

Minicurso - XIV CBA

Natal, Rio Grande do Norte, Brasil

Cursino B. Jacobina e Antonio Marcus N. Lima

Minicurso XIV CBA apresentado em Setembro de 2002

Natal, Rio Grande do Norte, Brasil, Setembro de 2002

2 Acionamento com maquina de corrente continua 7

3 Introduc~ao ao acionamento com maquina assincrona 35

3.3.2 Modelos din^amicos discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4 Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona 49

5 Controle de corrente da maquina assincrona 72

6 Controle do inversor de tens~ao com modulac~ao por largura de pulso 85

6.2 Princ ipios do comando PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

de controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado.

Cap itulo 7: Consideraco~es adicionais

Figura 2.1: Motor de corrente cont inua.

2.2 Principio de funcionamento da maquina CC

constante. Esta formulac~ao tamb em e v alida para a bobina de armadura. Como as

= =2 dt = =2 = keie!r (2.1)

onde !r = d=dt e a velocidade do rotor.

va = raia + la didta + ea (2.2)

ve = reie + ddte = reie + le didte (2.3)

onde reie e a queda de tens~ao ohmica na resist^encia da bobina e ledie=dt e a tens~ao

Figura 2.2: Circuito equivalente.

e introduzindo uma nova constante kc = la kc tem-se outra express~ao para o conjugado:

2.3 Modelo da maquina CC

2.3.1 Representac~ao no tempo do modelo din^amico

ve = reie + le didte (2.8)

As vari aveis e par^ametros relacionados nas equac~oes acima s~ao:

2.3.2 Modelo de estado

2.3.3 Func~ao de transfer^encia

2.3.4 Modelo de regime permanente

Observa-se que a corrente ia aumenta com va e cm e !r aumenta com va e diminui

2.4 Analise no tempo e na frequ^encia da maquina

2.4.1 Partida do motor

0 < t < tmax =2 ;! va = 1 cm = 0 tmax =2 < t < tmax ;! va = 1 cm = 1]

Figura 2.3: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - P olos

Figura 2.4: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - P olos

Corrente Ia / Tensao Va − Modulo

Velocidade Wm / Tensao Va − Modulo

Figura 2.5: Resposta em frequ^encia. Amplitude da corrente e velocidade do motor -

2.5 Controle de velocidade do motor CC

Corrente Ia / Tensao Va − Modulo

Velocidade Wm / Tensao Va − Modulo

Figura 2.6: Resposta em frequ^encia. Amplitude da corrente e velocidade do motor -

(a) Malha aberta

(b) Malha fechada

ωr* = saída de referência ωr = saída

Figura 2.8: Controle em malha fechada da m aquina de corrente cont inua.

O controle de velocidade discutido aqui assume que o uxo de excitac~ao da m aquina

2.5.1 Controlador de velocidade com ac~ao direta na tens~ao

Figura 2.9: Diagrama de blocos do motor CC com controle sem realimentac~ao.

utilizac~ao pr atica isolada deste tipo de controlador n~ao e recomendada. No restante

Controlador de velocidade PID

Figura 2.10: Sistema de controle com o controlador PID.

D(s) = kp + ksi + kd s (2.18)

Di(s) = ksi (2.20)

Da(s) = ; skd;pdps = sTkd+s 1 (2.22)

Figura 2.11: Diagrama de blocos do controlador PID.

A express~ao (2.22) representa uma aproximaca~o para o derivador exato da express~ao

O valor de pd e um par^ametro de projeto que determina a qualidade do derivador

D(s) = Kp + Ks i + sTKd+s 1 (2.24)

D(s) = Kifs (Td Kp + Kd)=K i + s(Td Ki + Kp )=Ki + 1g

2 Acionamento com maquina de corrente continua 7

3 Introduc~ao ao acionamento com maquina assincrona 35

4 Controle de uxo e conjugado da maquina assincrona 49

5 Controle de corrente da maquina assincrona 72

de controle que assegurem o desacoplamento entre o controle do uxo e do conjugado.

Cap itulo 7: Consideraco~es adicionais

2.2 Principio de funcionamento da maquina CC

constante. Esta formulac~ao tamb em e v alida para a bobina de armadura. Como as

2.3 Modelo da maquina CC

As vari aveis e par^ametros relacionados nas equac~oes acima s~ao:

2.4 Analise no tempo e na frequ^encia da maquina

0 < t < tmax =2 ;! va = 1 cm = 0 tmax =2 < t < tmax ;! va = 1 cm = 1]

O controle de velocidade discutido aqui assume que o uxo de excitac~ao da m aquina

Figura 2.9: Diagrama de blocos do motor CC com controle sem realimentac~ao.

utilizac~ao pr atica isolada deste tipo de controlador n~ao e recomendada. No restante

A express~ao (2.22) representa uma aproximaca~o para o derivador exato da express~ao

Func~ao de transfer^encia de malha aberta com PID Funca~o de transfer^encia

Ki = 4K1 T (condic~ao p olos reais id^enticos)

que a sa ida do controlador de velocidade e quem dene a corrente de refer^encia para o

Calculo do controlador de corrente

pode-se escrever a equac~ao (2.32) como

Aplicando a Transformada de Laplace a equaca~o (2.33), obt em-se a funca~o de trans-

caso a equac~ao (2.37) torna-se:

Calculo do controlador de velocidade

fer^encia do controle de corrente, equaca~o (2.45), obt em-se:

utiliza-se tamb em um controlador PI na malha externa. A func~ao de transfer^encia do

De acordo com o diagrama da gura 2.18, tem-se que a funca~o de transfer^encia de

Portanto a funca~o de transfer^encia de malha fechada Gf! e dada por:

va(cc) = V cos( ) va(cc) 2 ;V V ]

Figura 2.19: Reticador trif asico e m aquina de corrente cont inua.

3.2 Caracteristicas de funcionamento

A implementac~ao das estrat egicas de controle vetorial, mesmo o controle vetorial

3.3 Modelos din^amicos da maquina assincrona

xs123 = P (g )xsodq xr123 = P (g ; r )xrodq (3.2)

Genericamente a matriz P (p) na forma conservativa de pot^encia, e dada por 1]

vsg = rsigs + dgs + j! g (3.4)

ce = Pisssen(i ; a ) = P llm isr sen( i ; b) (3.9)

v : posic~ao angular do vetor tens~ao estat orica

ce = P llml sr sen(a ; b) (3.12)

ce = P llm isr sen(i ; b) (3.15)

ce = P (ls ; ls)isirmsen( i ; b ) (3.18)

x(t) = x(t + hh) ; x(t) (3.21)

3.4 Fonte de alimentac~ao estatica

possui uma implementac~ao mais econ^omica.

4.2 Estrategias de controle