AJUSTE DE CONTROLADORES

Orfil Gonzlez Reynoso, Ph.D.

May 3, 2016

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Relación de Decaimiento = 14
La relación de los dos primeros picos sucesivos CA , de la respuesta de la
variable Y (t), arriba del valor último se le denomina realación de
decaimiento ó asentamiento. La experiencia ha mostrado que una buena
aproximación para el ajuste de los parámetros de un controlador, para
obtener un corto tiempo de elevación - Rise Time-, y un razonable tiempo
de respuesta - time response-, es proponer que la realación de estos dos
picos sucesivos sea igual a 14 = CA .

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Matemáticamente la realación de decaimimiento se expresa como:

√−2πζ
C
A = 41 = e 1−ζ 2

Note que esta expresión es función únicamente del factor de

amortiguamiento (ζ). Por tanto, resolviendo para ζ, se obtiene que:
q
ln(C /A)2
ζ= 4π 2 +(ln(C /A))2

Si
C 1
A = 4 ζ = 0.21545

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 Figure:

Para ejemplificar realizaremos el siguiente ejemplo:

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Ejemplo

Determine la ganancia de un controlador proporcional que produce la

respuesta con una relación de decaimiento -asentamiento-, de 41 para un
servo problema, donde el proceso esta descrito por la siguiente función de
transferencia:
1
Gp (s) = ,
s2 + 5s + 3
asuma que
Gm (s) = Gf (s) = 1.
Por tanto la función global de transferencia del sistema es:

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Ejemplo

Determine la ganancia de un controlador proporcional que produce la

respuesta con una relación de decaimiento -asentamiento-, de 41 para un
servo problema, donde el proceso esta descrito por la siguiente función de
transferencia:
1
Gp (s) = ,
s2 + 5s + 3
asuma que
Gm (s) = Gf (s) = 1.
Por tanto la función global de transferencia del sistema es:

y (s) Kc Gp (s)
G (s) = =
ysp (s) 1 + Kc Gp (s)

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Por tanto se obtiene:
Kc
y (s) = ysp (s)
s2 + 5 s + 3 + Kc

Kc
y (s) = ysp (s)
s2 + 5 s + 3 + Kc

dividiendo el numerador y denominador por el término

(Kc )/(Kc + 3)
y (s) =
(s 2 + 5s + 3 + Kc )/(Kc + 3)

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 Kc 0
Kc +3 kp
y (s) = = 02 2
s2 5s τ s + 2ζ 0 τ 0 s + 1
Kc +3 + Kc +3 +1

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 Kc 0
Kc +3 kp
y (s) = = 02 2
s2 5s τ s + 2ζ 0 τ 0 s + 1
Kc +3 + Kc +3 +1
02 1
τ =
Kc + 3

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 Kc 0
Kc +3 kp
y (s) = = 02 2
s2 5s τ s + 2ζ 0 τ 0 s + 1
Kc +3 + Kc +3 +1
02 1
τ =
Kc + 3
0 0 5
2ζ τ =
Kc + 3
Resolviendo para Kc , se obtiene:
0
12 ζ 2 − 25
Kc = −
4 ζ 02
0
sustituyendo el valor de ζ = 0.21545, se obtiene

Kc = 131.644

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Para realizar la comprobación a los resultados anteriores, usaremos la
herramienta de SIMULINK. Por tanto, el siguiente modelo es empleado:

Figure: Diagrama de bloques

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 Figure: Figura de respuesta del sistema

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 Problema 2

Consideremos un proceso de primer orden el cual se encuentra en lazo

cerrado en un sistema en feedback. El objetivo fundamental es diseñar u
controlador PI
Para un sistema de primer orden y un controlador PI, sus funciones de
transferencia son:

kp 1
Gp (s) = , Gc = kc (1 + )
τp s + 1 τi s
Para un servoproblema se puede demostrar que la ecuación caracterı́stica
esta dada como:

G (s) = 1 + Gp Gc = 0,

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 Problema 2

Sustituyendo las exprsiones para Gp y Gc se obtiene

kp 1
G (s) = 1 + kc (1 + )=0
τp s + 1 τi s

reacomodando la ecuación se expresa como:

τp τi s 2 + (τi + kp kc τi )s + kp kc = 0
Expresendo la anterior ecuación como una ecuación caracterı́stica de
segundo oreden se obtiene
0 0 0
τ 2 s 2 + 2ζ τ s + 1 = 0

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 Problema 2

02 0 0
Donde los términos τ y 2ζ τ , se expresan como:
02 τp τi
τ =
kp kc

0 0 τi (1 + kp kc )
2ζ τ =
kp kc
0 0
Resolviendo para τ y para ζ , se obtiene:

τi
r
0
τ = τp
kc kp τp
q
τi
0
(k c k p + 1) kc kp τp
ζ =
2

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 Problema 2

Para este problema asumiremos que conocemos la función de transferencia

del proceso, es decir que los valores de kp = 0.1 y τp = 10, sustituyendo
0 0
estos valores en las ecuaciones para ζ y τ
se obtienen las siguientes dos ecuaciones:
r
0 τi
τ = 10
kc

kc

qτ
0 10 + 1 i
kc
ζ =
2
Como puede observarse, para satisfacer que el factor de asentamiento
C 1 0
A = 4 , o que ζ = 0.21545 lo podemos lograr con diferentes valores de τi
y kc

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 Problema 2

Generalmente, en práctica lo que se hace es proponer el valor de kc y

0
después obtener el valor de τi . Por tanto de la ecuación de ζ , podemos
expresar a τi en función de kc y obtener los diferenes conjuntos de valores
0
de kc y τi . Note que, se asumió que ζ = 0.21545

18567481 kc
τi =
(1000 kc + 10000)2

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 Problema 2

Table: Conjunto de valores que satisfacen la ecuación anterior

kc τi
1 0.1534
10 0.4641
50 0.2578
75 0.1927

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 Problema 2

Realizando la simulación empleando simulink.

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 Problema 2

Figure: Comportamiento del sistema dinámico

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 Problema 2

Criterios que se emplean considerando la respuesta completa del sistema

desde t = 0 a t −→∝ Z ∞
ISE = (t)2 dt
0
Z ∞
IAE = |(t)|dt
0
Z ∞
ITAE = t|(t)|dt
0
donde (t) = ysp − y (t)

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 Problema 2

Metodologa:
a) Se selecciona el equema de control y controlador
b) Se realiza la transformad inversa de Laplace al sistema
c) Se minimiza ISE, IAE ó ITAE

ISE ↑ IAE , para cuando (t) > 1

Z ∞
ISE = (t)2 dt
0

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 Problema 2

IAE ↑ ISE , para cuando (t) < 0

Z ∞
ISE = (t)2 dt
0
Z ∞
IAE = |(t)|dt
0

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 Problema 2

Para cuando se tienen errores que persisten en el tiempo [ largos tiempos]

Z ∞
ITAE = t|(t)|dt
0

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