BIENVENIDOS AL CURSO

CADENAS CINEMÁTICAS y MECANISMOS

 Cadenas Cinemáticas
I.-) INTRODUCCIÓN

II.-) CAPÍTULO 1

1.1- Génesis e Historia de la Transmisión de Movimiento y Potencia

1.2- Generalidades
1.2.1- Análisis y Síntesis
1.2.1- Ciencia de la Mecánica
1.2.3- Terminología, Definiciones e Hipótesis : (Máquina,Cadena
Cinemática,Eslabón,Articulación,Pares
Cinemáticos,Movimiento,Movimiento Plano,Rotación,Rotación y Traslación,Ciclo,Período,Fase
y Movimiento)
1.2.4- Mecanismos Planos,Esféricos y Espaciales
1.2.5- Movilidad ( Grados de Libertad)
1.2.6- Inversión Cinemática
1.2.7- Mecanismos de Eslabones Planos
1.2.8- Ley de Grashof
1.2.9- Ventaja Mecánica
1.2.10- Mecanismo de Línea Recta
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1.2.11- Mecanismo de Retorno Rápido

1.2.12- Mecanismo de biela- manivela-corredera
1.2.13- Mecanismo de Palanca
1.2.14- Junta de Oldham
1.2.15- Yugo Escocés
1.2.16- Pantógrafo
1.2.17- Ruedas de Cámara
1.2.18- Junta de Hooke
1.2.19- Juntas Universales de velocidad constante
1.2.20- Mecanismos de movimiento Intermitente
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III.- CAPÍTULO 2

2.1- Cinemática de los Mecanismos( Métodos de análisis y cálculo de Velocidad y Aceleración)

2.1.1- Determinación Gráfica de la Velocidad en Mecanismos
2.1.2- Determinación Gráfica de la Aceleración en Mecanismos

III.- CAPÍTULO 3

3.1- Transmisión de Movimiento y Potencia (Transmisión Lineal y Circular)

3.1.1- Transmisión Lineal con Palanca,Polea y Polipasto
3.1.2- Transmisión Circular con Rueda de Fricción, Polea con Correas,Ruedas Dentadas(Engranajes),Tornillo Sinfín,
Engranaje con Cadena, Trenes de Engranajes

IV.- CAPÍTULO 4

4.1- Transformación de Movimiento y Potencia

4.1.1- Circular a Rectilíneo ( Piñón-Cremallera, Tornillo-Tuerca, Manivela-Torno )
4.1.2- Circular a Rectilíneo Alternativo (Biela Manivela, Cigüeñal, Leva, Excéntrica)
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V CAPÍTULO 5 ( Accionamiento de Máquinas-Motores)

5.1- Motor reductores

5.1.1- Características principales que definen al motor
5.1.2- Características principales que definen al reductor
5.2- Potencia para motores que accionan Reductores
5.2.1- Potencia Absorbida por un motor eléctrico trifásico
5.2.2- Potencia Útil desarrollada por un motor eléctrico trifásico
5.2.3- Potencia solicitada por una máquina
5.2.4- Unidades de Potencia
5.2.5- Equivalencias
5.2.6- Rendimiento de un Motor Trifásico
5.2.7- Par desarrollado en una Transmisión
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VI CAPÍTULO 6 (Variación de la Velocidad)

6.1- Variación de la Velocidad

6.1.1- Dispositivos de Variación de Velocidad
6.1.2- Velocidades de rotación que se obtienen de los variadores mecánicos

6.2- Reductores Mecánicos de Velocidad

6.2.1- Elementos de selección de reductores en función de las condiciones de trabajo
6.2.3- Fórmulas de Cálculo

6.3- Motorreductores
6.3.1- Presentación de un Motorreductor
6.3.2- Representación de un conjunto Motorreductor y Máquinas o Aplicación
6.3.3- Características principales del conjunto Moto-Reductor respecto a su aplicación
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6.4- Variador Mecánico de velocidad
6.4.1- Procedimiento de Variación de Velocidad

6.5- Reductor de Poleas Acanaladas

6.5.1- Variador mecánico de velocidad por poleas

6.6- Acoplamiento Motor-Reductor

6.6.1- Características de un acoplamiento Motor -Reductor

6.7- Fórmulas de Cálculos

6.8- Análisis de una Aplicación Motor reductor - Aplicación

6.9- Motores Trifásicos Asíncronos de corriente Alterna

6.10 - Motores de Corriente Continua

6.11-- Motores Brushless

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CLASE 1
Sesión 1
I.-) Introducción
Mecanismos

«Es una ciencia aplicada que sirve para comprender las relaciones entre la geometría y los movimientos de las piezas
de una máquina o un mecanismo y la fuerza que generan tales movimientos» (Shigley J., 2001)

«Los mecanismos son la parte del diseño de máquinas que se interesa en el diseño cinemático de los eslabones, levas,
engranajes y trenes de engranajes» (Mabie H., Ocvirk F., 1990)

El diseño de estas se torna complejo

- ¿Cuál es la relación entre el movimiento de sus partes?

- ¿Cuáles serán los valores cinemáticos de las mismas, es decir, velocidad, aceleración, tiron?
- ¿Cuáles son los sistemas de control y automatización y control que se requieren?
- ¿Qué cargas existen entre sus superficies?
- ¿Cuáles serán los niveles de vibraciones?
- ¿Cuál será el costo?
- etc.

En el presente curso nos concentraremos en la parte correspondiente al DISEÑO CINEMÁTICO de los componentes y
mecanismos involucrados en una máquina.

«Basado en los requerimientos de movimientos comparados

con el diseño en base a los requerimientos de fuerza» opcit.
- Las cadenas cinemáticas, mecanismos y máquinas explotadas actualmente son diversos tanto por
construcción como por sus aplicaciones y destino

-En ese sentido este curso está destinado al estudio teórico de sus estructura cinemática algunos
aspectos de su dinámica

-El estudio de la dinámica de los mecanismos requiere de un curso específico para ello

-El participante de este curso requiere conocimientos en el campo de la matemática ,geometría y

mecánica fundamentada en la física

-A manera de preámbulo, se puede señalar que toda maquinaria desarrollada se compone de tres
partes sustanciales distintas:

Mecanismo de Movimiento Formado por cadenas cinemáticas estructuradas con eslabones articulados
-
- Mecanismo de transmisión Formado igualmente con cadenas y eslabones específicos para tal fin
Mecanismo con la herramienta de trabajo También con cadena o eslabón que acciona la herramienta

Todo esto generalmente está acoplado a una máquina motriz

Basándose en principios de la mecánica se representan los mecanismos mediante eslabones sólidos, con los cuales
se forman sistemas de ecuaciones, que caracterizan el comportamiento y funcionamiento del mismo. A diferencia
de un problema de dinámica básica, un mecanismo no se considera como una masa puntual sino como un
conjunto de sólidos rígidos enlazados. Estos sólidos se denominan elementos o eslabones del mecanismo y
presentan combinaciones de movimientos relativos de rotación y traslación, que combinados pueden dar lugar a
un movimiento de gran complejidad. Para el análisis de un mecanismo usualmente son necesarios conceptos como
el de centro de gravedad, momento de inercia, velocidad angular, entre otros.
La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional, lo que reduce el
mecanismo a un plano. En mecanismos más complejos y, por lo tanto, más realistas, es necesario utilizar un
análisis espacial. Un ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones tridimensionales.

El ser humano construye objetos para satisfacer sus necesidades y las de la sociedad en la que vive, así como
para mejorar la calidad de vida. Si observas a tu alrededor puedes comprobar en muchos de los objetos
cotidianos que te rodean que se produce algún tipo de movimiento (un reloj de pared, un exprimidor, una
bicicleta, un ascensor…). El movimiento que observas en estos objetos es necesario para que realicen
correctamente su función: la lavadora gira para que la ropa se lave, el exprimidor para poder extraer jugo, el
reloj hace girar sus agujas para variar su hora…

Los mecanismos son elementos destinados a transmitir y/o transformar fuerzas y/o movimientos desde un
elemento motriz (motor) a un elemento conducido (receptor), con la misión de permitir al ser humano
realizar determinados trabajos con mayor comodidad y menor esfuerzo.
CAPÍTULO 1

1.1 – Génesis de la transmisión de movimiento

- En la antigüedad se utilizaron máquinas simples…………………………………..

- El verdadero desarrollo de los mecanismos y

máquinas comenzó en el período de la
manufactura
- A partir de ese período se produjo la división del trabajo en operaciones más simples que se podían
hacer en máquinas
- Por ejemplo, en periodo inicial del desarrollo industrial se usaron como motores simples ruedas
hidráulicas, primitivos molinos de viento y animales (caballos). Esto en particular se evidencia con la
unidad de potencia hasta hoy día usada , tal como lo es el caballo de potencia

- Al ser estos medios insuficientes, se requirió de máquinas, motores más potentes, lo cual impulsó la
creación de la máquina de vapor

Máquina de Newcomen

locomóvil
Representación de una eolípilade Herón de Alejandría.

Máquina de vapor de Watt

Bomba de vapor
Savery (1698), el
primer dispositivo
accionado por
vapor
comercializado con
éxito, construido
por Thomas Savery
 Imágenes de modernas calderas de vapor

Esquema de una planta termoeléctrica

para generar electricidad
- Es de hacer notar que todos estos desarrollos e invenciones requirieron de mecanismos novedosos
para la época, sobre todo mecanismos transmisores compuestos por extensas redes de eslabones y
elementos interconectados

- Posteriormente apareció el motor de combustión interna como máquina que sustituyó a la de

vapor, por ser más económico y compacto

El primer motor de combustión interna fue construido por el francés Etienne Lenoir en 1863.
Este motor fue mejorado notablemente por el alemán Nikolaus Otto que, en 1876, invento el
primer motor que funcionaba con el ciclo de cuatro tiempos. En su honor este motorde explosión se
denimina motor Otto.

Prototipo de motor presentado por Karl

Benz en su solicitud de patente de un
automóvil el 29 de junio de 1886.
Un motor diesel construido Motor de 4 cilindros y 2896 cc, de un Ford T. Con válvulas
por MAN(1906). laterales y 20 CV/15kW (fabricado desde 1908 ).

Motor Ferrari 125 "Testa Rossa" de 1961, con seis carburadores Weber
Motor Hispano Suiza 8A. de doble cuerpo. Ver las trompetas de admisión justo encima
Motores Ferrari Fórmula 1
- El desarrollo y perfeccionamiento posterior de estos motores, extendió su empleo entre otras
aplicaciones en automóviles y aeronaves

Segundo Coche de Marcus (1888)

(Technical Museum Vienna).
Automóvil patentado en 1886
por Karl Benz: primer coche en
fabricarse con motor de
combustión interna.

Ford 2018
El descubrimiento de la energía eléctrica y el desarrollo de la electrotecnia condujo a crear el motor
eléctrico, los cuales pudieron acoplarse directamente a los mecanismos. Esto redujo las dimensiones de
los mecanismos de transmisión
El motor eléctrico es un dispositivo que convierte la energía eléctrica en energía mecánica por medio de la
acción de los campos magnéticos generados en sus bobinas. Son máquinas eléctricas rotatorias compuestas por
un estator y un rotor.
Algunos de los motores eléctricos son reversibles, ya que pueden convertir energía mecánica en energía
eléctrica funcionando como generadores o dinamo. Los motores eléctricos de tracción usados en locomotoras o
en automóviles híbridos realizan a menudo ambas tareas, si se diseñan adecuadamente.
Son utilizados en infinidad de sectores tales como instalaciones industriales, comerciales y particulares. Su uso
está generalizado en ventiladores, vibradores para teléfonos móviles, bombas, medios de transporte
eléctricos, electrodomésticos, esmeriles angulares y otras herramientas eléctricas, unidades de disco, etc. Los
motores eléctricos pueden ser impulsados por fuentes de corriente continua (CC), y por fuentes de corriente
alterna (AC).
- Resulta imposible enumerar todas las máquinas de trabajo existentes en el presente. Sabemos que
su desarrollo pasa por la optimización y perfeccionamiento del diseño de sus mecanismos,
materiales de construcción y sistemas de mando y control que manejan las activa y las que ellas
liberan para producir trabajos específicos

- El perfeccionamiento de todo esto condujo a la creación de máquinas automáticas, en las cuales no

solo se elaboran piezas, sino que todas las operaciones las realizan mecanismos especiales(
mecanismos de transporte, de regulación, señalización y otros

- Esto generó la creación de líneas automáticas, ya que una máquina aun siendo automática no podía
desarrollar todo el trabajo requerido para obtener el producto final o requerido, es decir , se
requieren más de una estación de trabajo con otras máquinas automatizadas
- En líneas así, cada máquina o estación recibe la pieza o producto en proceso de fabricación de la
anterior y después de realizar una o varias operaciones, transmite la pieza a la siguiente máquina o
estación de trabajo por medio de mecanismos de transporte, debidamente coordinados y sincronizados
- El desarrollo de la técnica de mecanismos y máquinas está estrechamente vinculado con el
desarrollo de la producción mecanizada. Dicha teoría surgió a fines del siglo XVIII , cuando se
desarrollaba la industria y la construcción de maquinaria sobre todo en Inglaterra, Francia y
Alemania

- Por ejemplo el efecto de la fricción en sistemas de transmisión que generaba grandes pérdidas
de energía reduciendo el rendimiento del sistema, conllevó a un estudio más profundo de las
leyes de rozamiento. También la irregularidad del movimiento que traía consigo el empleo de
barras y balancines condujo a la teoría a aplicar en la práctica el volante
- El aumento de la velocidad dio lugar a la creación de la teoría de transmisiones por engranajes., entre otros.

- En el siglo XIX, nace la nueva ciencia de los mecanismos, que consistía en definir los mecanismos existentes,
creando los primeros métodos para su análisis

- Científicos como Willis, Reuleaux, Burmester, Sylvestrey otros se ocuparon de los análisis

- Willis…….Teoremas relacionados …..Mecanismos de ruedas dentadas…….Teorema fundamental del engrane

- Reuleaus..Estudio de los elementos que componen el mecanismo….Desarrollo del método de síntesis de mecan.

- Burmester ……Métodos gráficos para analizar la cinemática de los mecanismos y la síntesis geométrica de ellos

- Vittenbauer…… Estudió la acción de las fuerzas en los mecanismos. Creó métodos gráficos para su análisis
dinámico

- Chebyshev…. Creador de la escuela Rusa de la teoría de mecanismos

1.2 – Generalidades

1.2.1 – Análisis y Síntesis

Consideraciones sobre Análisis y Síntesis:

El concepto comprendido en el término «Diseño» puede llamarse más correctamente «Síntesis»

Es el proceso de establecer tamaños, formas, composiciones de Proceso de idear un patrón o método

materiales y disposiciones de las piezas de tal modo que las para lograr un propósito dado
máquinas resultantes despeñen las tareas prescritas

« Análisis» Es el conjunto de métodos científicos de que dispone el diseñador

El Análisis no es una ciencia creativa, se utiliza para evaluar y clasificar cosa

ya concebidas. En es orden de ideas, ( Shigley J.) señala que es preciso tener
siempre en mente que aunque la mayor parte de los esfuerzos realizados se
dediquen al Análisis, la meta es la Síntesis, es decir, el diseño de una máquina
o un sistema
1.2.2- Ciencia de la Mecánica

Mecánica : Es la rama del análisis científico que se ocupa de los movimientos, el tiempo y las fuerzas (Opcit.)

Euler divide esta ciencia de acuerdo a lo siguiente

Mecánica

Estática Dinámica

Cinética Cinemática

Estática Estructura
Cinemática Mecanismo , del Griego Kinema , ( Movimiento)
Cinética Máquina : Se ocupa del movimiento y de las fuerzas que lo producen
- El contenido del curso se enmarcará en el campo de la Cinemática, que como se señaló anteriormente es el
estudio del movimiento, independientemente de las fuerzas que lo producen, es decir, es el estudio de la
posición, el desplazamiento, la rotación, la velocidad y la aceleración

- Para cuerpos flexibles, la forma de los cuerpos y sus movimientos dependen de las fuerzas ejercidas sobre
ellos. En tal sentido, el estudio de la fuerza y el movimiento se debe realizar en forma simultánea, lo cual
incrementa la complejidad del análisis

- En la practica , aunque las piezas de las máquinas reales son flexibles en cierto grado, estas se diseñan casi
siempre con materiales mas o menos rígidos manteniendo un mínimo de deformaciones

- El análisis cinemático de una máquina supone deflexiones despreciables y piezas rígidas

1.2.3- Terminología- Definiciones- Hipótesis

Realeaux ( 1829 – 1905 ), especialista Alemán en Cinemática define:

* Máquina … « Combinación de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las fuerzas mecánicas
de la naturaleza se pueden encausar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados»

* Mecanismo… « Combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar
una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento»

*Cadena Cinemática… « Es aquella que se forma cundo se conectan un número de eslabones por medio de pares»,
el término cadena cinemática se usa para especificar una disposición particular de eslabones y articulaciones
cuando no se ha especificado con claridad cual eslabón se usará como marco de referencia. Cuando se estipula el
eslabón de referencia, la cadena cinemática se convierte en un mecanismo

Para que un mecanismo sea útil, los movimientos entre los eslabones no pueden ser completamente arbitrarios,
estos deben restringirse para producir los movimientos relativos adecuados, previamente determinados por el
diseñador

Si se conectan los eslabones sin ninguna posibilidad de movimiento, se tiene una cadena
trabada o constreñida (estructura). Una cadena constreñida se forma al conectar
eslabones de forma tal que sin importar cuantos ciclos de movimiento se pase, el
movimiento relativo siempre será el mismo entre los eslabones
Una cadena constreñida implica que el patrón de movimiento cambia de tiempo en
función de la fricción en las uniones
Cuando un eslabón de una cadena constreñida se transforma en un eslabón fijo, el
resultado es un mecanismo
La forma de las superficies de los elementos pareados determinan los movimientos relativos. Cada tipo de
articulación posee sus propias formas características para los elementos y cada una permite un tipo de
movimiento específico . Veamos algunas articulaciones o pares a manera de ejemplo

* Eslabón… « Pieza de una cadena cinemática , de un mecanismo , o una máquina el cual se supone un elemento
rígido. Un eslabón de cadena es un cuerpo rígido que tiene dos o más pares o elementos de apareamiento, por
medio del cual se puede conectar a otros cuerpos con el fin de transmitir el movimiento y la fuerza. Un eslabón o
unión es un miembro rígido que tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse a otros eslabones»
Existe la siguiente analogía:

Estructura ̴ Estática
Mecanismo ̴ Cinemática
Máquina ̴ Cinética

A manera de colofón en este punto, podemos indicar que una cadena cinemática está formada por un conjunto
de eslabones conectados por articulaciones, lo cual recibe el nombre de «par», un mecanismo está formado
por cadenas cinemáticas y una máquina esta conformada por un conjunto de mecanismos. No obstante, como
veremos mas adelante, existen máquinas simples formadas por una única cadena cinemática, es decir, un solo
mecanismo

Notas Adicionales

- Los resortes son elementos no rígidos , no tienen comúnmente efecto sobre la cinemática de un
dispositivo, pero desempeñan un papel en la generación de fuerzas
- Los eslabones de un mecanismo se deben conectar entre si de una manera tal que transmitan movimiento
del impulsor( o eslabón de entrada) al seguidor o eslabón de salida
- Las conexiones, articulaciones entre eslabones, se llaman pares cinemáticos o simplemente «pares». Cada
articulación se compone de dos superficies pareadas( dos elementos)

Por lo tanto , también se puede definir un eslabón como:

« Conexión rígida entre dos o más elementos de diferentes pares cinemáticos»

- La hipótesis de rigidez enunciada, indica que no puede haber movimiento relativo (cambio de
distancia) entre dos puntos arbitrariamente seleccionado del mismo eslabón, es decir, el propósito de
un eslabón es mantener una relación constante entre los elementos de sus pares

- * Pares Cinemáticos o Pares… « Son la forma geométrica mediante las cuales se unen dos miembros
de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos es consistente
En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dos miembros de un mecanismo. Un
ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unión de revoluta, fig. 2) que permite que las piezas
giren alrededor de él.
Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el movimiento que permiten, y son un elemento
primordial en la construcción de un mecanismo, dado que define el tipo de movimiento que habrá entre las
piezas unidas.
 Realeux dividió los pares en:

- Pares Superiores
- Pares Inferiores

Par Superior : Es aquel donde el contacto donde el contacto entre las superficies es una línea recta o un punto
Ejemplos :

Leva y Seguidor…………………
Engranaje…

Bola Rodando sobre un plano

Piñón – Cremallera……………
Existe una subcategoría de pares superiores denominada pares de envolvente. Ejemplos

Conexión entre Poleas y Correas

Cable y Tambor
Cadena y Catarina

Pares Inferiores : Son aquellos donde los elementos del par hacen contacto en una superficie , veamos los
siguientes ejemplos mostrados anteriormente
a) Par Rotatorio o Revoluta : Solo permite rotación relativa, por consiguiente posee un grado de libertad
b) Par Prismático: Solo permite movimiento relativo de deslizamiento y por ende, se denomina casi siempre
articulación de deslizamiento. Igualmente posee un grado de libertad
c) Par Helicoidal o de Tornillo: Posee un solo grado de libertad ya que los movimientos de rotación y
deslizamiento están relacionados por el ángulo de la hélice de la rosca. Por lo que la variable del par
puede ser ΔS o Δθ, pero no ambas. Si el ángulo de hélice es cero, se convierte en una revoluta. Si el
ángulo es 90°, se convierte en un par prismático
d) Par Cilíndrico: Permite tanto rotación angular como un movimiento de deslizamiento independiente. Por
lo tanto posee 2 grados e libertad
e) Par Globular Esférico: Es una articulación de Rótula. Posee tres grados de libertad
f) Par Plano: Posee tres grados de libertad

De acuerdo a los grados de libertad, los Pares se les conoce como :

Par con 1 grado de libertad…………….. Par de clase 1

Par con 2 grado de libertad…………….. Par de clase 2
Par con 3 grados de libertad…………….Par de clase 3

De acuerdo a la Convergencia de Eslabones o Elementos:

Si al par convergen 2 eslabones será …..Par Binario
Si al par convergen 3 eslabones será……Par Ternario
Ejercicio: Identifique y describa los pares de acuerdo a las clasificaciones antes vistas
Solución

Analizaremos cada par, con lo cual se observa:

A = Par clase 1, es binario porque convergen 2 eslabones, (1,2)…….solo rota

B = Par clase 1, es binario porque convergen 2 eslabones, (2,3)………solo rota

C = Par clase 1, es binario porque convergen 2 eslabones, (3,4)……….solo rota

D = Par clase 1, es ternario, porque convergen 3 eslabones,(4,5,1)…..solo rota

Recuerden que 1 par ternario equivale a 2 pares binarios

E = Par clase 1, es binario, convergen (3,6)………Solo rota

F = par clase 1, es binario, convergen (5,6)………solo rota

G = Par de clase 1, es ternario, convergen (6,7,8), solo rota……….equivale a 2 binarios

H = Par clase 1, es ternario, convergen (8,9,10), solo rota……………equivale a 2 binarios

I = Par clase 1, es ternario, convergen (7,8,11), solo rota………………equivale a 2 binarios

J = Par clase 1, es ternario, convergen (10,11,1), solo rota …………….equivale a 2 binarios

Ahora se calculan los grados de libertad, es decir la movilidad utilizando el criterio de Kutzbach, que se
verá mas adelante
GL = 3.(n – 1) - 2𝐽1 - 𝐽2

Donde : n = 11 eslabones
𝐽1 = Pares clase 1 = 15 … se suman todos los binarios
𝐽2 = Pares clase dos = 0, no existen pares con dos g.l

Sustituyendo nos queda GL = 3(11 – 1) – 2.15 – 0 = 0

 Tipos de Movimientos
*Movimiento: Para el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movimientos
producidos por estos. El tipo de movimiento más común son los movimientos planos
* Movimientos Planos:
- Traslación…….. Es cuando un cuerpo rígido se mueve en tal forma que la posición de cada línea recta
del cuerpo es paralela a todas sus otras posiciones. En ese contexto tenemos los siguientes tipos de
movimientos de traslación
- Traslación Rectilínea……. En este caso, todos los puntos el cuerpo se mueven en trayectorias de
líneas rectas paralelas. Cuando oscila , el cuerpo se mueve hacia delante y hacia atrás .

En el caso de oscilación de algunos de los eslabones podemos mostrar el caso siguiente

Movimiento hacia delante y hacia atrás

 - Traslación Curvilínea ……….. En este caso, la trayectoria de los puntos son curvas idénticas paralelas a un
plano fijo. Véase a continuación el mecanismo que se usó para conectar las ruedas motrices de las locomotoras
de vapor

3
4

El eslabón 4 tiene traslación curvilínea, y todos los puntos de el dibujan cicloides idénticas cuando 2 y 3 rotan
sobre el plano de rodamiento

-Rotación….. Es cuando cada punto de un cuerpo rígido en movimiento plano permanece a una distancia
constante de un eje fijo que es perpendicular al plano de movimiento

El cuerpo 4 oscila mientras que el eslabón2 rota, y el eslabón 3

rota y se traslada
* Ciclo : Cuando las partes o eslabones de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que
pueden tomar después de iniciarlo desde algún conjunto simultáneo de posiciones relativas y han regresado a
sus posiciones relativas originales, se dice que han completado un ciclo de movimiento
* Período: Es el tiempo requerido para un ciclo de movimiento
* Fase : Es el producto de las posiciones relativas simultáneas de un mecanismo en un instante dado durante
un ciclo

1.1.2- Mecanismos Planos , Esféricos y Espaciales

Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y todas
éstas se encuentran en planos paralelos; en otras palabras, los lugares geométricos de todos los puntos son
curvas planas paralelas a un solo plano común. Esta característica hace posible que el lugar geométrico de
cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamaño y forma real, en un
solo dibujo o una sola figura. La transformación del movimiento de cualquier mecanismo de esta índole se
llama coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor. y el mecanismo de
corredera-manivela son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. La vasta mayoría de mecanismos en
uso hoy en día son del tipo plano. Los mecanismos planos que utilizan sólo pares inferiores se conocen con el
nombre de eslabonamientos planos y sólo pueden incluir revolutas y pares prismáticos. Aunque teóricamente
es factible incluir un par plano, esto no impondría restricción alguna y, por lo tanto, sería equivalente a una
abertura en la cadena cinemática. El movimiento plano requiere también que los ejes de todos los pares
prismáticos y todos los ejes de revolutas sean normales al plano del movimiento.
Mecanismo esférico es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se mantiene estacionario
conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones están
en una ubicación común; en otras palabras, el lugar geométrico de cada punto es una curva contenida
dentro de una superficie esférica y las superficies esféricas definidas por varios puntos arbitrariamente
elegidos son concéntricas. Por ende, los movimientos de todas las partículas se pueden describir por
completo mediante sus proyecciones radiales, o "sombras", proyectadas sobre la superficie de una esfera,
con un centro seleccionado en forma apropiada. La articulación universal de Hooke es quizá el ejemplo
más conocido de un mecanismo esférico. J Eslabonamientos esféricos son aquellos que se componen
exclusivamente de pares de revoluta. Un par esférico no produciría restricciones adicionales y, por ende,
sería equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que todos los demás pares inferiores poseen
movimientos no esféricos. En el caso de eslabonamientos esféricos, los ejes de todos los pares de revoluta
se deben intersectar en un punto.
Los mecanismos espaciales no incluyen, por otro lado, restricción alguna en los movimientos relativos de
las partículas. La transformación del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco es preciso
que sea concéntrica. Un mecanismo espacial puede poseer partículas con lugares geométricos de doble
curvatura. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un mecanismo
espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal. Por lo tanto, la categoría
abrumadoramente más numerosa de mecanismos planos y la de los esféricos son apenas unos cuantos
casos especiales, o subconjuntos, de la categoría general de mecanismos espaciales. Estos se obtienen
como una consecuencia de la geometría especial en las orientaciones particulares de los ejes de sus pares.
Si los mecanismos planos y esféricos son sólo casos especiales de mecanismos espaciales, ¿por qué es
aconsejable identificarlos por separado? Debido a que por las condiciones geométricas particulares que
identifican estas clases, es factible hacer multitud de simplificaciones en su diseño y análisis. Como se
señaló con anterioridad, se pueden observar los movimientos de todas las partículas de un mecanismo
plano en el tamaño y forma reales, desde una sola dirección. En otras palabras, es factible representar
gráficamente todos los movimientos en una sola perspectiva. De donde, las técnicas gráficas son muy
apropiadas para su solución. Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen esta geometría
afortunada, su concepción se hace más difícil y es necesario desarrollar técnicas más complejas para su
análisis. Dado que la inmensa mayoría de mecanismos en uso hoy en día son planos, podría ponerse en
duda la necesidad de las técnicas matemáticas más complicadas que se usan para los mecanismos
espaciales. Existen varias razones por las que los métodos más poderosos sean de gran utilidad a pesar de
que se hayan dominado las técnicas gráficas más simples.
1. Proporcionan métodos nuevos y
CLASE 2
SESIÓN 1
 1.2.5- Movilidad ( Grados de Libertad de un Mecanismo)

. ) Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseño o en el análisis de un mecanismo, es el número

de grados de libertad, conocido también como movilidad del dispositivo. La movilidad de un mecanismo es
el número de parámetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar
independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posición en particular. Si por el momento se
hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionarán más adelante, es factible determinar la
movilidad de un mecanismo directamente a través de un recuento del número de eslabones y la cantidad y
tipos de articulaciones que incluye.

.) Para desarrollar esta relación considérese que, antes de conectarse entre sí, cada eslabón de un mecanismo
plano posee tres grados de libertad cuando se mueven en relación al eslabón fijo. Por consiguiente, sin contar
este último, un mecanismo plano de n eslabones posee 3(n - 1) grados de libertad antes de conectar cualquiera
de las articulaciones. Al conectar una articulación con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de
revoluta, se tiene el efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par
con dos grados de libertad, se proporciona una restricción. Cuando las restricciones de todas las articulaciones
se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad resultante
del mecanismo conectado. Cuando se usa «𝐽1 » para denotar el número de pares de un solo grado de libertad y
«𝐽2 » para el número de pares con dos grados de libertad, la movilidad resultante «m» de un mecanismo plano
de n eslabones está dada por

m = 3(n -1)-2.𝑱𝟏 - 𝑱𝟐 (1-1) (criterio de Kutzbach )

 Interpretación del criterio de Kutzbach

- Si m > 0, el mecanismo posee m grados de libertad. Si m ˃ 0, el mecanismo se puede impulsar

con un solo movimiento de entrada

- Si m = 1 , el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada

- Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el

movimiento restringido del mecanismo; tal es el caso ilustrado en la figura 1-4d.

- Si m = 0, como sucede en la figural-4a, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una

estructura

- Si m = -1 o menos, entonces, hay restricciones redundantes en la cadena y forma una

estructura estáticamente indeterminada.
2 3
1
En el ejemplo (a) tenemos que n = 3 , y que los pares con 1 gl son 3
( 𝐽1 = 3)
Es decir los eslabones 1,2,3 están articulados con pares de
revolutas o rotatorios, hay revolutas que unen a (1,2) (2,3) (1,3)
No existen pares con dos gl , por lo tanto J2 = 0

Entonces m = 3(n- 1 ) - 2𝐽1 – 𝐽2 = 3(3 -1) – 2.3 – 0 = 0 , por lo tanto el

movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura
- Criterio de Kutzbach aplicado a mecanismos con articulaciones de dos grados de libertad

En la figura 1-6 se dan ejemplos del criterio de Kutzbach aplicado a mecanismos con articulaciones de dos
grados de libertad.

Se debe prestar atención especial al contacto (par) entre la rueda y el eslabón fijo que aparecen en la figura
I-6b. En este caso se supuso que puede existir un deslizamiento entre los eslabones. Si este contacto
incluyera dientes de engranes o si la fricción fuera lo suficientemente grande como para evitar el
deslizamiento, la articulación se contaría como un par con un solo grado de libertad, dado que sólo se
tendría la posibilidad de un movimiento relativo entre los eslabones
Ejercicio
- Criterio de Grübler :

Se aplica a mecanismos con articulaciones de un solo grado de libertad en los que la movilidad global del
mecanismo es igual a la unidad. Al substituir 𝐽2 = O , y m = 1 en la ecuación (1-1), se encuentra el criterio
de Grübler para mecanismos planos con movimiento restringido

3n - 3𝒋𝟏 - 4 = 0 1- 2

1.2.6- Inversión Cinemática

Anteriormente se indicó que todo mecanismo tiene un eslabón fijo denominado marco de referencia. --
Mientras no se selecciona este eslabón de referencia, un conjunto de eslabones conectados se conoce
como cadena cinemática. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias para una cadena
cinemática dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus
movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden variar.
-Por lo tanto la «Inversión Cinemática» es el proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de
una cadena
-En una cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se
tienen n inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes
- Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura 1-8 posee cuatro
inversiones diferentes.
.)En la figura 1-8a se presenta el mecanismo básico de corredera-manivela, tal y como se encuentra en la mayor
parte de los motores de combustión interna de hoy en día. El eslabón 4, el pistón, es impulsado por las gases en
expansión y constituye la entrada; el eslabón 2, la manivela, es la salida impulsada; y el marco de referencia es el
bloque del cilindro, el eslabón 1. Al invertir los papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo 'puede
servir como compresora
.)En la figura 1-8b se ilustra la misma cadena cinemática; sólo que ahora se ha invertido ye l eslabón 2 queda
estacionario. El eslabón 1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversión
del mecanismo de corredera-manivela se utilizó como base del motor rotatorio empleado en los primeros
aviones.
.)En la figura 1-8c aparece otra inversión de la misma cadena de corredera manivela, compuesta por el eslabón
3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias actúa como eslabón de referencia. Este mecanismo se
usó para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabón 2 una rueda
.)La cuarta y Última inversión de la cadena de corredera-manivela tiene al pistón, el eslabón 4, estacionario.
Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura 90° en el mismo sentido del movimiento de las
manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua para jardín. Se
observará en esta figura que el par prismático que conecta los eslabones 1 y 4 está también invertido, es decir,
se han invertido los elementos "interior" y "exterior" del par.

1.1.7- Mecanismos de Eslabones Articulados

Se refiere al mecanismo formado por eslabones tales como: manivelas, bielas y palancas,
unidos mediante pares ya sean giratorios o deslizantes.
Función del mecanismo articulado:
La función de un mecanismo articulado es obtener movimiento giratorio, oscilante o deslizante
de la rotación de una manivela o viceversa.

* Mecanismo de cuatro barras :

Es el mecanismo formado por cuatro eslabones

1: Eslabón Fijo.
2: Manivela conductora o eslabón motor.
3: Biela.
4: Eslabón Conducido.
 En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es
un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas
mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles están unidas a la fija
mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:
Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de revoluta de la barra
4 con el suelo.

Diferentes Mecanismos de cuatro Barras:

Además de el mecanismo de cuatro barras como ejemplo de Mecanismos de eslabones articulados , se pueden
mostrar otras aplicaciones:
1.2.8 - Ley de Grashof

-) Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se diseña un mecanismo que se
impulsará con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolución completa.
-) Los mecanismos en los que ningún eslabón describe una revolución completa no serían útiles para estas
aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para
saber si se presenta este caso.
-) La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes
más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos
eslabones restantes, sí se desea que exista una rotación relativa continua entre dos elementos.

-) Esto se ilustra en la figura 1-9, en donde el eslabón más largo tiene la longitud «l», la del más corto es
«s» y
los otros dos tienen las longitudes «p» y «q». Siguiendo esta notación, la ley de Grashof especifica que uno de
los eslabones, en particular el más pequeño, girará continuamente en relación con los otros tres sólo cuando :

s+l≤p+q

-) Si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuará una revolución completa en relación con otro

-) Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en el que los
eslabones se conectan, o cuál de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se
está en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente. Cuando se hace esto se crean las
cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 1-9
 -) Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabón s describe una revolución
completa en relación con los otros eslabones. Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicación del
eslabón «s» en relación con el fijo.
-) Si el eslabón más corto «s « es adyacente al fijo, como se consigna en la figura. 1-9a y b, se obtiene lo que se
conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabón «s» es la manivela ya que es capaz
de girar continuamente, y el eslabón «p», que sólo puede oscilar entre ciertos limites, es el oscilador.
-) El mecanismo de eslabón de arrastre, llamado también eslabonamiento de doble manivela. se obtiene
seleccionando al eslabón más corto «s» como el de referencia. En esta inversión, que se muestra en la figura 1-
9c

-) Si se fija el eslabón opuesto a «s», se obtiene la cuarta inversión, o sea, el mecanismo de doble oscilador que
aparece en la figura 1-9d. Se observará que aunque el eslabón «s» es capaz de efectuar una revolución
completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre límites
y son, por lo tanto, osciladores

-) En cada una de estas inversiones, el eslabón más corto «s» es adyacente al más largo «l» . No obstante, se
tendrán exactamente los mismos tipos de inversiones del. eslabonamiento si el eslabón más largo «l» está
opuesto al más corto «s»; el estudiante debe demostrar esto para comprobar que así es en efecto.
1.2.9- Ventaja Mecánica:

La ventaja mecánica es una magnitud adimensional que indica cuánto se amplifica la fuerza aplicada usando
un mecanismo (ya sea una máquina simple, una herramienta o un dispositivo mecánico más complejo) para
contrarrestar una carga de resistencia.
La ventaja mecánica puede distinguirse en dos tipos:
Ventaja mecánica teórica o ideal, obtenida de las supuestas condiciones ideales (miembros rígidos,
ausencia de fricción, etc.), se puede deducir calculando el equilibrio de la máquina en un diagrama de
sólido libre.
Ventaja mecánica práctica o real. Siempre es inferior a la anterior, pues el rendimiento real del mecanismo
es inferior a 1, es decir, es inferior al 100%.

Esquema de un polipasto de una polea móvil con una

ventaja mecánica igual a 4. La carga izada es cuatro veces
la fuerza aplicada.
Rendimiento y Energía
De forma ideal, un mecanismo transmitiría toda la energía aplicada para actuar contra la resistencia, sin añadir
o sustraer energía. Esto significa que no habría una fuente adicional de energía (a diferencia de
un servomecanismo), que el sistema no tendría fricción y que el mecanismo estaría formado por sólidos rígidos
(o cables que no se pueden estirar) que no se desgastan. El rendimiento de un sistema real se expresa en
términos de eficiencia respecto al sistema ideal, de manera que existe fricción, deformación y desgaste.

𝐸𝑠= 𝐸𝑒 . η Donde : 𝐸𝑠 es la energía de salida , que se contrapone a la energía aplicada

𝐸𝑒 es la energía aplicada
η Rendimiento. Será inferior a 1 en el caso real

Potencia (N)
Por analogía, teniendo en cuenta que la potencia representa la energía por unidad de tiempo, la
potencia de entrada sería igual que la potencia de salida en un sistema ideal. De igual manera, en
un sistema real, la potencia obtenida a la salida del sistema sería igual a la potencia aplicada
multiplicada por el rendimiento.

Veamos la siguiente aplicación a manera de ejemplo y repaso

Ejemplo en una palanca

Un modelo para este principio puede ilustrarse con la ley de la palanca. Cuando la fuerza resistente es el peso de
una carga, hay que calcular su valor a partir de la masa de la carga y de la aceleración de la gravedad, resultando

R=m.g

Sobre la barra rígida que constituye una palanca actúan tres fuerzas:

- La potencia; P, aplicada voluntariamente con el fin de obtener un

resultado; ya sea manualmente o por medio de motores u otros
mecanismos.

- La resistencia; R, ejercida sobre la palanca por el cuerpo a mover.

Su valor será equivalente, por el principio de acción y reacción, a la
fuerza transmitida por la palanca a dicho cuerpo.

- La fuerza de apoyo, ejercida por el fulcro (punto de apoyo de la

barra) sobre la palanca. Si no se considera el peso de la barra, será
siempre igual y opuesta a la suma vectorial de las anteriores, de tal
forma que la palanca se mantiene sin desplazarse del punto de
apoyo, sobre el que rota libremente.

Los brazos de la palanca son:

•Brazo de potencia; Bp: la distancia entre el punto de aplicación de la fuerza de potencia y el punto de apoyo.
•Brazo de resistencia; Br: la distancia entre la fuerza de resistencia y el punto de apoyo.
Ley de la palanca: el producto de la potencia por su brazo es igual al producto de la resistencia por su brazo.

P . 𝐵𝑝 = R . 𝐵𝑟

Aplicando la definición de ventaja Mecánica , tendremos que

𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖 𝑅 𝐵𝑝
𝑉𝑀 = = =
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑃 𝐵𝑟

En concordancia con lo anterior explicado, es conveniente señalar que dentro del marco de los mecanismos
de eslabones articulados como el caso del mecanismo de cuatro barras, el concepto de ventaja mecánica
aplica desde las consideraciones cinemáticas de interés que juegan en este tipo de mecanismos. En ese
orden de ideas explicaremos seguidamente como se interpreta el concepto de ventaja mecánica para el caso
de eslabonamiento de cuatro barras , dado el amplio uso de este esta tipo de mecanismo.

Es preciso acotar algunas consideraciones que contribuirán a evaluar la calidad de este tipo de
eslabonamiento y sus aplicaciones específicas, para lo cual utilizaremos la figura siguiente:

Corresponde a un mecanismo con eslabonamiento de la variedad denominada Manivela - Oscilador

El eslabón 1 es el marco de referencia tierra o marco fijo
El eslabón 2 es el impulsor
El eslabón 3 es el acoplador
El eslabón 4 es el Seguidor

Es de hacer notar que el 3 o acoplador , acopla los movimientos de las manivelas de entrada y salida. En
la
Figura 1-10 se demuestra que la Ventaja Mecánica del eslabonamiento de cuatro barras es directamente
proporcional al sen ϒ, donde ϒ , es el ángulo entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional
al sen β, donde β es el ángulo formado por el acoplador y el impulsor
Obviamente tanto estos dos ángulos como la ventaja mecánica cambian continuamente, conforme se
Mueve el eslabonamiento

𝑆𝑒𝑛 ϒ
𝑉𝑀 =
𝑆𝑒𝑛 β

Si β = 0 entonces 𝑉𝑀 = ꝏ , lo cual indica que en esta posición solo se necesita un pequeño momento torsión
de entrada 𝑇2 , para contrarrestar el momento de torsión de entrada 𝑇4 y geométricamente el impulsor AB
está directamente alineado con el acoplador BC ( manivela en posición 𝐴𝐵1 𝑦 𝐴𝐵4 ) y equivalen a los
recorridos del oscilador ( 𝐷𝐶1 , 𝐷𝐶4 )

Cuando el eslabonamiento de 4 barras se encuentra en cualquiera de estas posiciones, la ventaja mecánica es

infinita y se dice que el eslabonamiento tiene una posición de volquete

Entonces , definimos la ventaja mecánica de un eslabonamiento, como « la razón del momento de torsión de
salida ejercido por el eslabón impulsado, al momento de torsión de entrada que se necesita en el impulsor»

𝑇𝑆 𝑇4
𝑉𝑀 = =
𝑇𝑒 𝑇2

Si el eslabonamiento carece de fuerzas de fricción o de inercia durante el funcionamiento, o que estas son
despreciables en comparación con el momento de torsión de entrada aplicado a 2 y el momento de torsión de
salida o carga resistiva de 4 , entonces, la potencia de entrada aplicada al eslabón 2 , es la negativa de la
potencia aplicada al eslabón 4 por acción de la carga

𝑇2 . 𝑊2 = - 𝑇4 . 𝑊4

Donde W es la velocidad angular del eslabón

El ángulo ϒ entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión . Conforme éste disminuye, la
ventaja mecánica se reduce e incluso una cantidad pequeña de fricción hará que el mecanismo se cierre o se
trabe. Una regla práctica común es que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la región en la
que el ángulo de transmisión sea menor que, por ejemplo, 45 ó 50°.

Nótese que las definiciones de ventaja mecánica, volquete y ángulo de transmisión dependen de la elección de
los eslabones impulsor e impulsado. En esta misma figura, si el eslabón 4 se usa como impulsor y el 2 actúa
como seguidor, los papeles de β y ϒ se invierten. En tal caso, el eslabonamiento no tiene posición de volquete y
su ventaja mecánica se hace cero cuando el eslabón 2 se halla en la posición AB1 o la AB4, en vista de que el
ángulo de transmisión es entonces cero.

CURVAS DEL ACOPLADOR

- La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un plano infinito que
se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de pasadores a los eslabones de entrada y de
salida. Así pues, durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera
una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. Dos
trayectorias de este tipo, a saber, las generadas por las conexiones de pasador del acoplador, son simples círculos
cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos; pero existen otros puntos que describen curvas mucho más
complejas.
La ecuación algebraica de una curva del acoplador es, en general, de sexto orden; de donde, es posible hallar
curvas con una gran variedad de formas y muchas características interesantes. Algunas de ellas poseen secciones
que casi son segmentos rectilíneos (véase la sección l-ll); otras tienen secciones de arcos circulares y otras más una
o más cúspides, o bien, se cruzan a sí mismas formando figuras semejantes al ocho. Por consiguiente a menudo no
es necesario emplear un mecanismo con muchos eslabones para obtener un movimiento bastante complejo.
Con todo, la complejidad de la ecuación de la curva del acoplador constituye también una
desventaja, porque significa que los métodos de cálculo manual se hacen sumamente
engorrosos. Por lo tanto, en el curso de los años se han diseñado muchos mecanismos
aplicando procedimientos estrictamente intuitivos que se verifican después con modelos
de cartón, sin usar principios o procedimientos cinemáticos. Hasta hace poco, estas
técnicas que ofrecían un planteamiento racional han tenido una naturaleza gráfica
evitando una vez más los cálculos tediosos. Por último, gracias al advenimiento de las
computadoras digitales y, en particular, con el desarrollo de las gráficas con computadora,
en la actualidad están apareciendo métodos de diseño muy útiles que llevan a cabo
directamente los cálculos complicados que se requieren, sin abrumar al diseñador con el
tremendo trabajo de cálculo (véase la sección 5-5 en donde se dan más datos sobre estos
métodos de diseño). Uno de los hechos más curiosos e interesantes acerca de la ecuación
de la curva de un acoplador, es que la misma curva se puede generar siempre con tres
eslabonamientos distintos. Estos se conocen como eslabonamientos afines
 1.2.10 – Mecanismos de Línea Recta

- A finales del siglo XVII, antes de la aparición de la fresadora, resultaba muy difícil mecanizar superficies
rectas y planas. Ello imposibilitaba la fabricación de pares prismáticos aceptables que no tuvieran
demasiado juego entre dientes. Como consecuencia, durante esa época se estudió mucho el problema de
obtener un movimiento de línea recta como parte de la curva del acoplador de un eslabonamiento que
sólo contara con articulaciones.
- Es probable que el resultado mejor conocido de esta búsqueda sea la invención del mecanismo de línea
recta desarrollado por Watt para guiar el pistón de las primeras máquinas de vapor. En la figura 1-12 se
muestra que el eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras que desarrolla una línea
aproximadamente recta como parte de su curva del acoplador. Aunque no describe una recta exacta, se
logra una aproximación aceptable sobre una distancia de recorrido considerable.
- Otro eslabonamiento de cuatro barras en el que el punto de trazo P genera un segmento
aproximadamente rectilíneo de la curva' del acoplador, es el mecanismo de Roberts (Fig. 1-12b). Las líneas
a trazos de la figura indican que el eslabonamiento se define cuando se forman tres triángulos isósceles
congruentes; de donde, BC = AD/2.

- El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev de la figura 1-12c genera también una línea más o
menos recta. El eslabonamiento se forma creando un triángulo 3-4-5 con el eslabón 4 en posición vertical,
como la señalan las líneas a trazos; así pues, DB' = 3, AD = 4, Y AB' = 5. Puesto que AB = DC,DC' = 5 Y el
punto de trazo P' es el punto medio del eslabón BC. Nótese que DP'C forma también un triángulo 3-4-5 y,
por tanto, P y P' son dos puntos sobre una recta paralela a AD.
- Aun más, otro mecanismo que genera un segmento rectilíneo es el inversor de Peaucillier ilustrado en la
figura 1-12d. Las condiciones que describen su geometría
GEOMETRÍA DEL MOVIMIENTO 25 son que BC = BP = EC = EP Y AB = AE de tal modo que, por simetría, los
puntos A, C y P siempre están sobre una recta que pasa por A. En estas circunstancias, AC'AP = k, una
constante, y se dice que las curvas generadas por C y P son inversas una de la otra. Si se coloca el otro pivote
fijo D de tal suerte que AD = CD , entonces, el punto C debe recorrer un arco circular y el punto P describirá una
línea recta exacta. Otra propiedad interesante es que si AD no es igual a CD , se puede hacer que el punto P
recorra un arco verdaderamente circular de radio muy grande

Veamos algunas imágenes de este tipo de mecanismos

1.2.11- Mecanismos de Retorno Rápido

En ingeniera mecánica un mecanismo de retorno rápido es un mecanismo utilizado en

herramientas de maquinado para realizar cortes sobre una pieza.(se compone de un
sistema de engranajes acoplado a un mecanismo de biela* manivela, en el cual se
encuentra la parte que realiza el corte.
Los mecanismos de retorno rápido son aquellos en los que el tiempo invertido en
la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta. A diferencia de
tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a que, suponiendo la
velocidad angular del eslabón de entrada constante, el eslabón de entrada debe
recorrer un ángulo mayor durante la carrera de ida que durante la del retorno. +os
tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno. (eran proporcionales a los
ángulos 'irados por el eslabón de entrada durante esas carreras

En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones

repetitivas tales como empujar piezas a lo largo de una línea de montaje, sujetar
piezas juntas mientras se sueldan o para doblar cajas de cartón en una máquina de
embalaje automatizada. En esta clase de aplicaciones resulta a menudo
conveniente usar un motor de velocidad constante, y esto es 10 que llevó al análisis
de la ley de Grashof presentada
En estas operaciones repetitivas existe por lo común una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a
una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la
que el mecanismo no efectúa un trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operación.

Por ejemplo, en el mecanismo excéntrico de corredera-manivela de la figura 1-13, puede ser que se requiera
trabajo para contrarrestar la carga F mientras el pistón se mueve hacia la derecha, desde el hasta C2; pero no así
durante su retorno a la posición el, ya que es probable que se haya quitado la carga. En tales situaciones, para
mantener los requerimientos de potencia del motor en un mínimo y evitar el desperdicio de tiempo valioso,
conviene diseñar el mecanismo de tal manera que el pistón se mueva con mayor rapidez durante la carrera de
retorno que en la carrera de trabajo, es decir, usar una fracción mayor del ciclo
Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, conocida con el nombre de razón del
tiempo de avance al tiempo de retorno, se define mediante la fórmula

𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒

Q=
𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜

Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande, resulta más conveniente para esta clase de operaciones
repetitivas que aquéllos que se caracterizan por valores pequeños de Q. Ciertamente, cualquier operación de
esta naturaleza emplearía un mecanismo para el cual Q es mayor que la unidad. Debido a esto, los mecanismos
con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rápido. Suponiendo que el motor impulsor
opera a velocidad constante, es fácil encontrar la razón de tiempos. Como se indica en la figura 1-13, lo primero
es determinar las dos posiciones de la manivela, AB1 y AB2, que marcan el principio ye l fin de la carrera de
trabajo. A continuación, después de observar la dirección de rotación de la manivela, se mide el ángulo de la
manivela a que se recorre durante la carrera de avance y el ángulo restante de la manivela 13, de la carrera de
retorno. Luego, si el periodo del motor es t , el tiempo de la carrera de avance es :
Nótese que la razón de tiempos de un mecanismo de retorno rápido no depende de la cantidad de trabajo
realizado o incluso de la velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad cinemática del propio
mecanismo y se encuentra basándose exclusivamente en la geometría del dispositivo. No obstante, se
observará también que existe una dirección apropiada de rotación y una no apropiada en esta clase de
dispositivo. Si se invirtiera el motor del ejemplo de la figura 1-13, los papeles de (X y f3 se invertirían también
y la razón de tiempos sería menor que l. De donde, el motor debe girar en el sentido contrario al del
movimiento de las manecillas del reloj cuando se trata de este mecanismo, con el fin de asegurar la propiedad
de retorno rápido. Es factible encontrar muchos otros mecanismos con características de retorno rápido. Otro
de los ejemplos clásicos es el mecanismo de Whitworth, llamado también mecanismo de limadora o troquel
de manivela, y que se ilustra en la figura 1-14. Aunque la determinación de los ángulos (X y f3 es diferente
para cada mecanismo, la ecuación (1-6) se aplica a todos ellos.
PROBLEMAS
1.1.12- Mecanismo de Biela – Manivela – Corredera

Este mecanismo se emplea ampliamente y encuentra su mayor aplicación en el motor de combustión

interna
En la figura que se muestra seguidamente, se identifica lo siguiente:

El eslabón 1 es el marco que se considera fijo, el eslabón 2 es el cigüeñal, el eslabón 3 es la biela y el

eslabón 4 el pistón. En el motor de combustión interna, el eslabón 4 es el pistón o émbolo sobre el que se
ejerce la presión del gas que se genera debido a la combustión del combustible ( mezcla de Aire +
combustible). Esta fuerza generada se transmite por medio de la biela 3 al cigüeñal 2.
 Escriba aquí la ecuación.
Otra aplicación masiva de este mecanismo lo podemos apreciar
En las prensas mecánicas excéntricas usadas para el conformado de
Láminas metálicas utilizando troqueles como herramientas

También en compresores Reciprocantes se utiliza este mecanismos

Se puede ver que hay dos puntos muertos durante el ciclo, uno a cada posición extrema del recorrido
de la corredera o pistón. Con el fin de vencerlos , es necesario colocar un volante al cigüeñal de
manera que se puedan pasar los puntos muertos
Al considerar este mecanismo, con frecuencia es necesario calcular el desplazamiento. De la siguiente
figura deducimos lo siguiente:
x = R + L – R cosen θ – L cosen Φ = R(1 – cosen θ) + L(1 – cosenΦ)

= R(1- cosen θ) + L[1- 1 − (𝑅/𝐿)2 𝑠𝑒𝑛2 θ, se puede simplificar la expresión anterior remplazando
el radical con la serie
1 1 1.3
(1 − 𝐵2) = 1 - 𝐵2 - 𝐵4 - 𝐵6 ………………… B = (𝑅Τ𝐿) senθ
2 2.4 2.4.6

1
De donde nos queda ……x = R(1-cosenθ) + 𝑅2 . . 𝑠𝑒𝑛2 θ ; donde θ = wt…..siendo w la velocidad angular
2𝐿

𝑹 𝒅𝒗 𝑹
𝒅𝒙
Por lo tanto: velocidad = V =𝒅𝒕 = Rw[𝐬𝐢𝐧 𝜽 + 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝜽 ] , aceleración = a = = R𝒘𝟐 [𝐜𝐨𝐬 𝜽+ 𝐜𝐨𝐬 𝟐𝜽]
𝟐𝑳 𝒅𝒕 𝑳

O B
 Con la ecuación que puede determinar el desplazamiento de "x" dada por:

Hagamos como ejemplo el

siguiente problema de "Análisis de
posición", usando los siguientes
datos:

Se puede obtener una variante del mecanismo biela – manivela aumentando el tamaño del perno del cigüeñal
hasta que sea mayor que la flecha a la que está unido y, a la vez, desplazando el centro del perno del cigüeñal
del de la flecha. Este perno agrandado del cigüeñal se llama excéntrico y se puede emplear para sustituir el
cigüeñal en el mecanismo original
Entre las muchas aplicaciones de esta modificación se tienen sistemas de transformación de
movimientos, tal como en las figuras mostradas , donde se aprecia la acción de levas excéntricas las
cuales transforman movimiento rotatorio en movimiento lineal
Este mecanismo excéntrico se utiliza también en prensas mecánicas para troquelado y estampado
de láminas metálicas entre otras aplicaciones
1.2.13- Mecanismo de Palanca

Este mecanismo tiene muchas aplicaciones donde es necesario vencer una gran resistencia con una
fuerza motriz muy pequeña

En la figura anterior se muestra el mecanismo donde los eslabones 4 y 5 son de la misma longitud. Al
disminuir el ángulo α , y en la medida que los eslabones 4 y 5 se hacen más colinéales, la fuerza F
necesaria para vencer una resistencia dada P disminuye en la forma mostrada por la relación antes
mostrada…..F/P = 2. tangente α
Para una F dada, conforme α se aproxima a cero, P se aproxima a infinito. Este mecanismo puede ser
empleado en forma estática o dinámica, tal como se puede ver en los muchos dispositivos sujetadores
de palanca para detener o fijar piezas de trabajo
1.2.14- Mecanismo «Junta Oldham»

Este mecanismo facilita la conexión de dos flechas paralelas que están ligeramente desalineadas de manera
que se pueda transmitir una relación de velocidad angular constante desde la flecha motriz a la flecha conducida o
movida. Este mecanismo es una inversión del mecanismo Yugo escocés
1.2.15 - «Mecanismo « Yugo Escocés»

Este mecanismo es tal que proporciona movimiento armónico simpe. Su primera aplicación fue en bombas de
vapor.
Hoy se utiliza como un mecanismo en una máquina de prueba para producir vibraciones. Adicionalmente se usa
como generador de senos – cosenos en sistemas mecánicos de mecanismos de cálculo como elementos de
computación. Por yugo escocés 1​ se entiende un mecanismo que permite transformar un movimiento rectilíneo
alternativo (de una guía) en un movimiento de rotación (de una manivela y su árbol). También puede funcionar al
revés cambiando la rotación de un árbol y una manivela en un movimiento alternativo rectilíneo.
Una aplicación seudoestática (a velocidad muy pequeña) del mecanismo de yugo escocés es en actuadores
(servomotores) para válvulas de control (o regulación) de alta presión en oleoductos y gasoductos.
Ha sido aplicado en motores de combustión interna (como los motores Bourke y SyTech3​). También en motores
de vapor y aire caliente. En motores neumáticos (de aire comprimido) para mover cabrestantes el sistema ha
demostrado un funcionamiento satisfactorio desde hace muchos años.
Ventajas
Las ventajas en comparación con un estándar del cigüeñal y la biela de configuración son: Menos piezas
móviles.
Un funcionamiento más fluido.
Aumento del porcentaje del tiempo pasado en el punto muerto superior (habitan) la mejora de la eficiencia del
motor de combustión constante teórica de los ciclos de volumen, aunque las ganancias reales no se han
demostrado.
En una aplicación del motor, la eliminación de la junta general, servidos por un pasador, y la casi eliminación de
la falda del pistón y cilindro de desgaste, como la carga lateral del pistón debido a la conexión seno del ángulo
de la barra se elimina.

Desventajas
Las desventajas son: Rápido desgaste de la ranura del yugo causada por la fricción por deslizamiento y las
altas presiones de contacto.
El aumento de la pérdida de calor durante la combustión debido a la extendida habitan en la parte
superior central muertos compensaciones de cualquier combustión volumen constantes mejoras en los
motores reales.
Menor porcentaje del tiempo pasado en el centro inferior muertos reduciendo el tiempo de purga de dos
tiempos motores, si se compara con un pistón convencional y el mecanismo de cigüeñal.
 Análisis cinemático del Mecanismo Yugo Escocés

Este mecanismo proporciona movimiento armónico simple mediante la

descomposición de la fuerza total del eje excéntrico, de tal modo que sólo una de
sus componentes tiene efecto en el movimiento del pistón.

x , es el desplazamiento desde donde

El círculo corta al eje x, creciendo hacia
La izquierda

La figura anterior 1-6 (a),permite una ilustración sobre la cinemática de este mecanismo, la figura 1-6 (b)
Indica de que manera se produce el movimiento armónico simple. El radio r , rota a velocidad angular 𝑤𝑟 constante
Y si proyectamos al punto p sobre los ejes (x , y) se moverá en movimiento armónico simple
1.2.16 – Mecanismo Pantógrafo

Este mecanismo se emplea como dispositivo de copiado. Cuando se hace que un punto siga determinada
Trayectoria, otro punto del mecanismo traza una trayectoria idéntica amplificada o reducida. En la
siguiente figura se muestra un dibujo del mismo. Los eslabones 2, 3, 4 y 5 forman un paralelogramo y el
punto P es una extensión del eslabón 4.El punto Q está en el eslabón 5 en la intersección de una línea
trazada desde o hasta P. Cuando el punto P dibuja una trayectoria, el punto Q traza una trayectoria
semejante a escala reducida.
Este mecanismo tiene muchas aplicaciones en los dispositivos de copiado, en especial de grabado y trazo
de perfiles o contornos. Uno de los usos de las con torneadoras es en la fabricación de matrices y moldes
Este mecanismo presenta hoy día versiones modernas completamente digitalizadas y computarizadas, es
decir, pantógrafos mecatrónicos. No obstante el principio de funcionamiento es el mismo, solo cambian los
elementos y dispositivos de copiado y trazado
1.2.17- Ruedas de Cámara

Este mecanismo toma distintas formas que entran dentro de dos clasificaciones. El primer tipo esta formado
por dos ruedas con lóbulos que operan dentro de una caja o alojamiento. Un ejemplo de este tipo es el
ventilador Roots (ver figura). Los rotores son cicloides impulsados por un par de engranajes acoplados del
mismo tamaño colocados en el fondo de la caja. Tiene aplicaciones como turbo cargador en motores diesel,
entre otras.
La otra clase de ruedas de cámara solamente tiene un rotor colocado excéntricamente dentro de la caja
generalmente es una variante del mecanismo biela – manivela. Otro ejemplo es el motor Wankel

- Motor Rootes
 - Motor Wankel o Motor Rotativo-

Un motor Wankel, más conocido como “motor rotativo” es un tipo especial de motor de combustión interna
que se caracteriza porque está constituido por una cámara de combustión en la que un rotor hace posible que
se produzcan los cuatro tiempos de la combustión de gasolina, pero contando con un movimiento constante y
sin “tiempos muertos”. Es decir, el rotor gira constantemente mientras se efectúa la admisión, compresión y
combustión de combustible, seguido por el escape de los gases resultantes. En cierto modo podemos decir que
es un motor de cuatro tiempos que se comporta como un dos tiempos, y que consume aceite en el proceso.

Elementos de un
motor Wankel
1. Lumbrera de
admisión
2. Lumbrera de escape
3. Trocoide (estátor)
4. Cámaras
5. Piñón
6. Pistón (rotor)
7. Corona
8. Eje excéntrico
(cigüeñal)
9. Bujías
El rotor, que podemos observar en la imágenes anteriores, está diseñado de manera que mantiene sus vértices
en contacto con el estator (la cavidad, para entendernos), de manera que en cada momento existen tres
compartimentos estancos que se encuentran en fases diferentes del proceso, de manera que cuando un
compartimento está expulsando gases, el otro está en la fase de admisión y el tercero se encuentra ya en la de
combustión. De esta forma se asegura el continuo movimiento del rotor, que transmite la fuerza a un cigüeñal
que tiene un centro único alrededor del que gira. ¿Mareados? Pues es una idea brillante que ha permitido la
producción de algunos de los motores más excitantes, como los de los Mazda más míticos, entre los que se
encuentra todo un ganador de las 24 Horas de Le Mans.

Ventajas e inconvenientes de los motores Wankel o rotativos

El motor Wankel tiene menos piezas móviles que un motor convencional, tan solo 4 piezas; bloque, el
rotor, árbol motor y sistema de refrigeración y engrase, por eso en principio son más fiables.
Todos los componentes están equilibrados internamente con contrapesos giratorios para suprimir
cualquier vibración y contribuir a la suavidad de la marcha. También favorecen una entrega de potencia
más suave. En general las vibraciones son mínimas porque las inercias dentro del motor son muy
pequeñas, y como dijimos, hasta el cigüeñal tiene un solo centro.
Otra ventaja es que, dado que hay menos piezas dentro del motor, el peso total es mejor en
comparación con los motores convencionales.
En cuanto a las desventajas, no son pocas, tampoco, y de hecho son las principales razones por las que
fabricantes como Mazda pongan en duda que el motor rotativo tenga cabida en sus planes futuros:
 Nota para lectura

En la década de los años 70, cuando Mazda aterrizaba en Europa, se anunciaba este revolucionario motor con una
frase muy clarividente: “Los motores con pistones hacen boing-boing. El de Mazda hace hummm”. Hace ya doce
años tuve la oportunidad de probar un Mazda RX-8 un fin de semana en Ibiza para una publicación y es cierto.
El sonido de ese motor es realmente apasionante y se aparta de todo lo conocido, de todos los cánones
establecidos.
El motor rotativo Wankel es una de esos ingenios demasiado sencillos y bellos para que pueda ser cierto. Pero lo
es. Con muchas menos piezas que un motor de pistón convencional y un diseño elegantísimo, no es de extrañar
que Mazda mantuviese con él un largo idilio, pese a los problemas que siempre ha dado (siempre se habla del
elevado gasto de aceite). Pero será para siempre uno de los legados tecnológicos de la marca japonesa.
Para un desplazamiento dado, produce mucha más potencia que un motor de pistón dado, además de ser mucho
más ligero y ocupar menos espacio. Acelera más rápido y es mucho más suave, ya que la fuerza motriz de
rotación es de principio a fin, no va hacia adelante y hacia atrás saltando, como en un motor de pistón. El lado
negativo: además del aceite, consume más combustible motor de pistón, y casi siempre tienen un escape más
sucio de escape.
La mala economía de combustible y que sea más contaminantes, unido a las necesidades de nuestra época
moderna, son las causantes de que el motor Wankel desaparezca. Es una verdadera lástima que nunca cumpliese
con sus promesas y esperanzas. A lo largo de su historia se ha montado en más de 25 automóviles, motocicletas y
tractores. Incluso compañías de aviones, desde Suzuki a Rolls-Royce, se dedicaron a la investigación, desarrollo
y construcción de este motor sin pistones
1.2.18- Junta de Hooke
Es posible conectar dos flechas mediante las juntas Hooke y una flecha intermedia tal que la razón
dispareja de velocidades del primer acoplamiento se cancele debido a la segunda

En este caso, hay tres ejes(entrada, intermedio y salida). Si se reduce la longitud del árbol hasta
eliminarlo, se convierte en una junta homocinética ( dos juntas que toman el aspecto de un
mecanismo único)

La junta homocinética, conocida en algunos lugares de Sudamérica como tripoide, es una pieza
compleja, que unida al palier de transmisión tiene como finalidad conectar dos ejes dispuestos
longitudinalmente, no continuos, de modo que la velocidad de giro entre ellos sea igual en todo
momento. El palier de transmisión de las ruedas se conecta por uno de sus extremos con el diferencial y
por el otro con el buje de la rueda. Esta transmisión está sometida a los movimientos oscilatorios de la
suspensión y los movimientos giratorios de la dirección, y por lo tanto debe ser articulada. La junta
homocinética es una unión articulada, una especie de rótula compleja, que permite estos movimientos
sin que por ello las ruedas pierdan tracción ni sufran las transmisiones.
 Junta homocinética de seis bolas.
El Cardán
Es una junta universal tipo Hooke. Es de los primeros medios de transmisión de potencia entre dos ejes en
ángulo, fue inventado por Gerolamo Cardano en el siglo XVI. El hecho de que no mantuviera una velocidad
constante durante la rotación fue reconocido por Robert Hooke en el siglo XVII, quien propuso la primera junta
de velocidad constante, consistente en dos articulaciones de Cardan desplazadas en 90 grados, para anular las
variaciones de velocidad. Este es el "doble Cardan", que se muestra más adelante. Desde entonces se han
inventado muchos tipos diferentes de juntas de velocidad constante.

Junta universal (cardán), uno de los Cardán doble

Cardán doble
primeros diseños para transmitir el
giro entre dos ejes en ángulo.
 1.2.19- Juntas Universales de velocidad constante

Trabajo de investigación…….. Junta Bendix – Weiss , Junta Rzeppa y Junta Tracta

1.2.20-Mecanismos de movimiento Intermitente

Hay muchos casos donde es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento intermitente.
Uno de lo ejemplos más claros es el posicionamiento de una mesa de trabajo en una máquina
herramienta para enfrentar una pieza de trabajo ante las herramientas con cada posición de la mesa.
Existen varias formas de lograr este movimiento:

- Rueda de Ginebra: Mecanismo muy útil para producir movimiento

intermitente, debido a que minimiza el choque del acoplamiento . La figura
a la derecha muestra una fase donde la placa 1, que tiene movimiento de
giro continuo, contiene un perno motor P que se encastra en una ranura
en el miembro o eslabón movido 2 .En este caso ilustrado,2 gira un cuarto
de revolución por cada revolución de la placa 1. La ranura del miembro 2
debe ser tangente a la trayectoria del perno al momento de encastrarse
para reducir el choque. Esto significa que el ángulo 𝑂1 P𝑂2 , debe ser recto
y el ángulo β es la mitad del ángulo que gira el miembro 2, siendo en este
caso 45°
Mecanismo de rueda de Ginebra: nótese que solo gira
mientras está en contacto con el pivote, creando un Animación que muestra una rueda de Ginebra
movimiento circular intermitente. interna en funcionamiento.
Mecanismo de trinquete :
Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a partir de un miembro
oscilatorio o reciprocante

La rueda 4 recibe movimiento circular intermitente por medio del brazo 2 y el trinquete motor 3. Un
segundo trinquete 4 impide que gire hacia atrás cuando 2 gira en sentido de las manecillas del reloj
para prepararse para otra carrera. La línea de acción PN del trinquete motor y del diente debe pasar
entre los centros O y A con el propósito que el trinquete 3 permanezca en contacto con el diente

La línea de acción que no aparece mostrada para el trinquete de fijación y el diente debe pasar entre
los centros O y B. Este mecanismo tiene muchas aplicaciones, en especial en dispositivos de conteo
Engranaje Intermitente
Este mecanismo es aplicable en los casos que las cargas son ligeras y el choque es de importancia secundaria.
La rueda motriz lleva un diente y el miembro movido un número de espacios de dientes para producir el
ángulo necesario de posicionamiento

Mecanismo de escape
Este tipo de mecanismo es uno en que se le permite girar a una rueda dentada, a la que se le aplica
torsión, con pasos discretos bajo la acción de un péndulo. Debido a esta acción, se puede emplear el
mecanismo como dispositivo de tiempo, y es precisamente como tal que encuentra su máxima aplicación
en los relojes de pared y de pulso. Otra aplicación es emplearlo como gobernador para controlar el
desplazamiento, la torsión o la velocidad
Puede haber muchos tipos de escapes, pero el que se usa en los relojes debido a su gran exactitud es el
escape de volante mostrado en la siguiente figura:

El volante y el pelo constituyen

un péndulo de torsión con un
período fijo (el tiempo para la
oscilación en un ciclo).

La rueda de escape se mueve

por efecto de una cuerda
maestra y el tren de engranajes
(que no se muestra en la
ilustración) y tiene una rotación
intermitente en el sentido de
las manecillas gobernado por la
palanca.

La palanca permite a la rueda

de escape avanzar un diente por
cada oscilación completa.
De la rueda de balance o volante. En consecuencia, la rueda de escape cuenta el número de veces que
el volante oscila y también proporciona energía por medio de la palanca al volante para suplir las
pérdidas por fricción y por la cuerda.

Con el fin de estudiar el movimiento de este mecanismo a lo largo de un ciclo, considere la palanca
detenida contra el perno del lado izquierdo mediante el diente A de la rueda de escape que trabaja
sobre la piedra de la paleta izquierda

El volante gira contra las manecillas del reloj de manera que su joya choca contra la palanca
moviéndola en sentido delas manecillas

El movimiento de la palanca hace que la piedra izquierda de la paleta se deslice y que destrabe al
diente A de la rueda de escape, con lo que ahora la rueda gira en sentido de las manecillas y la parte
superior del diente A da un impulso a la parte inferior de la piedra izquierda al deslizarse por debajo de
la misma.

Con este impulso la palanca comienza a mover la joya, con lo que da energía al volante para
mantener su movimiento

Después que la rueda de escape gira una pequeña distancia, vuelve al reposo nuevamente cuando el
diente B choca contra la piedra derecha, de paleta la que ha bajado debido a la rotación de la palanca.
Esta choca contra el perno del lado derecho y se detiene, aunque el volante sigue girando hasta que se
vence su energía mediante la tensión del pelo, la fricción del pivote y la resistencia del aire

El volante completa su giro, invierte la dirección y vuelve con un movimiento en sentido del reloj.
Ahora la joya choca contra el lado izquierdo de la ranura de la palanca y mueve la palanca en sentido
contrario a las manecillas del reloj. Esta acción libera al diente B, el cual da un impulso a la palanca por
medio de la piedra derecha. Después de una pequeña rotación de la rueda de escape, vuelve al reposo
cuando el diente A choca contra la piedra izquierda