Si asistimos a la ejecución de alguna obra barroca que esté correctamente
interpretada, solemos ver un poco separado del grupo de instrumentistas, otros dos que tocan casi continuamente. Uno es un instrumento de teclado (clavicémbalo u órgano) y el otro puede ser, por ejemplo, una viola da gamba, un fagot o, más comúnmente, un violonchelo. Son los encargados de ejecutar el bajo continuo. El bajo continuo era una suerte de "taquigrafía musical" de la que se valían los compositores de entonces, consistente en escribir solamente las notas más graves de algunos instrumentos destinados al acompañamiento. Las notas no escritas eran improvisadas por el intérprete siguiendo estrictas reglas de armonía. Esto les exigía tener no sólo acabados conocimientos de teoría musical sino también gran talento para hacer un bajo continuo interesante, pero no tanto como para opacar a quienes están a cargo de la melodía. En oportunidades, el bajo continuo está a cargo de más de dos instrumentos como en L' Orfeo de Monteverdi. Se han publicado, incluso en el siglo XX, tratados sobre su correcta ejecución. Si bien se lo llama continuo destaquemos que durante la ejecución de la obra los instrumentistas hacen pausas breves. Apareció poco antes de 1600 y encontramos, quizá sus últimos rastros, en las ejecuciones londinenses de las sinfonías de Haydn, cuando el mismo compositor ante el teclado realizaba el continuo (algunas grabaciones de estas obras incluyen un instrumento de teclado). También se lo conoce con el nombre de bajo cifrado, pues se colocaban números que indicaban las notas que debían ser tocadas. Pero no todas, algunas se daban por sobreentendidas. La designación de bajo cifrado no es del todo correcta como sinónimo de bajo continuo, pues muchos compositores, sobre todo los italianos, obviaban la colocación de los números, tal la pericia de los músicos para improvisar. Así que cuando Pisendel, violinista y compositor alemán le pidió un concierto para violín a Vivaldi debió devolvérselo con la indicación de que faltaba colocar las cifras. El autor de Las cuatro estaciones, lo hizo y le adjuntó una pequeña nota, un tanto agresiva, donde expresaba su fastidio. Bach afirmaba que el bajo cifrado era la base más firme de la música y que debía tener como objeto la gloria de Dios y la satisfacción del alma. Su capacidad para ejecutarlo, según cuenta su segunda esposa, no podía ser bien apreciada más que por músicos aventajados. Su hijo, Carl Philipp Emanuel, afirmaba que ninguna pieza debía ser ejecutada satisfactoriamente sin un instrumento de teclado. No obstante, hay obras barrocas que lo excluyen como aquellas destinadas a un único instrumento: laúd, violín, violonchelo, clavicémbalo, órgano, etc. En ópera, los recitativos eran escritos de esta manera. A ese recitativo, que lleva generalmente acompañamiento de violonchelo y clave o clave únicamente, se lo llama secco. Con el tiempo sería reemplazado por el recitativo acompañado por la orquesta para realzar la emotividad de los textos. El secco era muy simple de ejecutar y de escribir, por eso muchas veces el compositor lo dejaba en manos de otros músicos. Por ejemplo, en La clemenza di Tito, de Mozart, los recitativos fueron compuestos por Süssmayr. Posteriormente la orquesta creció y el bajo continuo desapareció. La incorporación de nuevos instrumentos y armonías más complejas a la escritura musical brindaron a los compositores mayores posibilidades expresivas.