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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur Et de La


Recherche Scientifique

Université Mentouri Constantine

Faculté des Sciences de l’Ingénieur

Département d’Electrotechnique

Thème :

Commande Vectorielle
de la Machine Asynchrone
sous la Carte DS1104

• Fait par :
Lashab Abderezak.
• Dirigé par :
Dr : A. L. Nemmour

Année universitaire : 2011/2012


Dédicaces
Je dédie ce modeste travail à :

Mon père et ma mère,

Mes frères,

Toute ma famille,

Tous mes amis(AMINE, fateh ,karim,

hamza)

Toute la promotion 2012 d’Electrotechnique,

master Option électrotechnique,


Remerciement
Tiens à remercier en tout premier lieu «

DIEU » le Tout-puissant de m’avoir donné le

courage, la volonté, la patience et la santé

durant toutes ces années d’étude et que

grâce à lui ce travail a pu être réalisé.

J’adresse nos vifs remerciements à :

Promoteurs Dr. Nemmour Ahmed et

Prof. Khazzar Abdelmalek.

Tous les enseignants et tous ceux à qui nous

devons notre formation.

Tous ceux qui, d’une quelconque façon, ont

contribué à l’élaboration de ce mémoire.


Sommaire :
Introduction générale : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 1 :modelisation de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Avantage du moteur asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Probleme poses par le moteur asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Hypothese simplificatrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Modèle mathématique de la MAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1 Equations en triphasée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2 Equations en diphasée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.3 Choix du repère dq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.4 Référentiel lié au champ tournant . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.5 Equations mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Expression en modèle d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre2 : commande vectorielle a flux rotorique orienté. . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Principe de la commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Commande vectorielle à flux rotorique oriente . . . . . . . . . . . . . . . .


2.4 Objectif et principe de la commande vectorielle a flux orienté . . . .

2.5 Les étapes pour lesquelles on passe de machine asynchrone à


machine a courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Expression du couple électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Structure de contrôle vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.8 Calcul de  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Calcul de    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10 Calcul des régulateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 Le régulateur de courant isd et isq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12 Le regulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13 Decouplage par compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 3 :Simulation et plate forme experimentale . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Plate-forme expérimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Partie « PUISSANCE » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Partie « CONTRÔLE – COMMANDE » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.4 Environnement de mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Démarche du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Dimensionnement des correcteurs PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.7 Essais simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Structure des principaux blocs de simulation . . . . . . . . . . . . .

3.7.1.1 Estimateur de s et 
_ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1.2 Le decouplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1.3 Le regulateur de courant isd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1.4 Le regulateur de courant isq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1.5 Bloc MlI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1.6 Onduleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1.7 modele de la machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Resultat de la simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2.1 Réponse à un échelon de vitesse en charge . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2.1 Poursuite de vitesse à vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Essais expérimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9 Résultats d’expérimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.1 inversion de vitesse à vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.9.2 Réponse à un échelon de vitesse en charge . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9.3 Poursuite de vitesse à vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conclusion generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
RESUME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.BIBLIOGRAPHIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notation et Symboles

DTC : Commande Directe du Couple


fcém : force contre électromotrice
FOC : Commande Vectorielle à Flux Orienté
IRFOC : Commande Vectorielle Indirecte à Flux Rotorique Orienté
MAS : Machine Asynchrone
MCC : Machine a Courant Continue
PI : régulateur proportionnel intégrale
SMC : commande par mode glissant
VSC : commande à structure variable
[Lss] : matrice des inductances propres et mutuelles entre phases
statoriques
[Lrr] : matrice des inductances propres et mutuelles entre phases
rotoriques
[Lmsr] : matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et
rotoriques
lms : inductance mutuelle entre enroulements statoriques
lmr : inductance mutuelle entre enroulements rotoriques
lm: maximum de l'inductance mutuelle entre phase statorique et rotorique
Ls: Inductance cyclique statorique
Lr: Inductance cyclique rotorique
Lm : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor
ωS, ω: pulsations statorique, rotorique
Ω : la vitesse mécanique ( Ω =p ω )
θs, θ : angles électriques statorique, rotorique, et du glissement

dq : axes correspondants au référentiel lié au champ tournant


xd, xq : composantes des vecteurs dans le repère dq
αβ : axes correspondant au référentiel lié au stator
xref : valeur et grandeur de référence
ψ : flux total
v : tension
i : courant
Rs, Rr : résistances d’enroulements statorique et rotorique par phase
Te : couple électromagnétique
Tr : couple résistant
f : coefficient de frottement visqueux
J : moment d’inertie
p : nombre de paires de pôles
Kp, Ki : gains des régulateurs PI
min : minute
n : degré relatif
s : opérateur de Laplace
t : temps
tr : tours
Tr : constate de temps rotorique
Ts : constate de temps statorique
Te : période d’échantillonnage
σ : coefficient de dispersion de Blondel
u : grandeur de commande
Introduction
Générale
Introduction générale

1. introduction générale :

La robustesse, le faible coût, les performances ainsi que la simplicité de


conception, de construction et d’entretien de la machine asynchrone (MAS) font
qu’elle a la faveur des industriels, pour de nombreuses applications, depuis son
invention par Tesla à la fin du dix-neuvième siècle.

Malheureusement, ces nombreux avantages s’accompagnent d’une grande


complexité physique liée aux interactions entre le stator et le rotor. Dès lors, sa
commande dynamique exige des algorithmes de contrôle complexe à l’opposé
de sa simplicité structurale.

Durant ces dernières décennies, de nombreuses techniques de contrôle de la


machine asynchrone, telles que les techniques de contrôle à flux orienté ou de
contrôle vectoriel, ont vu le jour et nous permettent actuellement de jouir des
avantages de la machine asynchrone pour des applications où la vitesse variable
est indispensable.

Le principe de la commande vectorielle consiste à rendre le contrôle de la


machine asynchrone analogue à celui de la machine à courant continu à
excitation indépendante où il existe un découplage naturel entre le contrôle du
flux (contrôlé par le courant d’excitation) et le contrôle du couple (contrôlé par
le courant d’armature).

L’objectif de ce travail est d’illustrer le développement complet d’une


commande vectorielle a flux rotorique oriente dans environnement
MATLAB/SIMULINK/DSPACE, de la modélisation a l’implantation en temps
réel. Nous présentons chaque étape, hypothèse de travail et adaptations
nécessaires liées aux caractéristiques du banc.

Dans ce mémoire, nous implémentons une structure de contrôle vectoriel dans


l’environnement temps réel Matlab/Simulink/dSPACE.

Pour ce faire, nous devons calculer les gains des correcteurs proportionnels –
intégral (PI) présents dans les différentes boucles de régulation constituant la
structure de commande vectorielle. Enfin, nous réalisons les différents essais en
régulation et en poursuite de vitesse à vide et en charge.

1
Chapitre 1
modelisation de la
machine
asynchrone
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI
I.1 Avantages du moteur asynchrone :

La machine asynchrone a cage est le moteur le plus repandu dans l’industrie :il
est robuste, fiable, economique, il est egalement apprecie pour sa très bonne
standardisation.

I.2 Problèmes posés par le moteur asynchrone :

Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert à la fois à generer le flux et


le couple, le decouplage des axes d et q qui est naturel dans la machine à courant continu
n’existe pas.

D’autre part, on ne peut pas connaitre les variables internes du rotor a cage (Ir
par exemple) qu’a travers le stator. l’inaccessibilite du rotor nous amenera à modifier
l’equation vectorielle rotorique pour exprimer les grandeurs rotoriques à travers leurs
actions sur le stator.

La simplicite structurelle cache donc une grande complexite fonctionnelle due


aux caracteristiques qui viennent d’être évoquées mais egalement aux non-linearites, à
la difficulté d’identification et aux variations des parametres (Rr en particulier peut
varier jusqu'à 50%)

I.3 Hypothèse simplificatrices :

La modélisation s’appuie sur un certain nombre d’hypothèses :

• Parfaite symetrie.
• Assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de
phases que le bobinage statorique (c'est-à-dire 3).
• Répartition sinusoïdale, le long de l’entrfer des champs magnetiques de chaque
bobinage,
• Absence de saturation dans le circuit magnétique.

Nous nous intreressons à la commande à flux rotorique orienté.

Le système d’axes (d,q) est elaboré à partir des transformations de Park et de Clark.

2
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI
I.4 Modèle mathématique de la MAS :

I.4.1 Equations en triphasée :

Le stator est constitué de trois enroulements répartis dans l'espace, et séparés


d'un angle électrique de 120°, les mêmes propos s'appliquent au rotor qu'il soit à cage
d'écureuil ou formé de trois bobines.

La figure I.1 illustre la disposition des enroulements statoriques et rotoriques:

Figure 1.1 représentation spatiale des enroulements de la MAS

Dans le repère triphasé, les trois vecteurs Sa, Sb, Sc, sont orientés selon les axes
des trois enroulements statoriques de la machine. Il est de même pour le rotor.

L'axe Sa est souvent considéré comme référence, et l'angle θ définit la position du


rotor par rapport au stator.

3
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI
En tenant compte des hypothèses mentionnées précédemment les équations
électriques des tensions statoriques et rotoriques peuvent s'écrire sous forme
matricielle en appliquant la loi d'Ohm comme suit:

Pour le stator

   
 1.1
 


Pour le rotor

   
 1.2
 


Les grandeurs, [Vsabc], [Isabc], [ψsabc], sont des vecteurs de dimension 3x1
définit comme suit:


 
=  ; 
=
  ;  =   1.3

 

Celles du rotor sont:

  0
 
=  0 ; 
=
  ;  =  1.4
  0
 

Les matrices des résistances des enrouements statoriques et rotoriques sont définies
comme suit:

1 0 0 1 0 0
 =Rs0 1 0 ;  =Rr0 1 0 1.5
0 0 1 0 0 1

Les flux totaux de la machine sont en relation avec les courants par l'intermédiaire des
équations suivantes:

4
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI

   & 
 &' 
(
% 1.6
   & 
 &' 


Avec :

* *' *'
&=*' * *' 1.7
*' *' *

. cos2 cos 32 4 2 5 9 cos 32 2 5 9 <


67 67
8 8
- 67 ;
&'= M - cos 32 2 5 8 9 cos2 cos 32 4 2 5 8 9; 1.8
67

- ;
, cos 32 4 2 5 8 9 cos 32 2 5 8 9 cos2 :
67 67

Où:

[Lss] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques.

[Lrr] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques.

[Lmsr]: Matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques.

Lms : Inductance mutuelle entre enroulements statorique.

Lmr : Inductance mutuelle entre enroulement rotorique.

M: Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase de rotor.

Notons que la matrice des inductances mutuelles rotoriques n'est d'autre que la
transposée de celle des inductances mutuelles statoriques; &'  &' .

I.4.2 Equations en diphasé :

Le modèle diphasé de la MAS s'effectue par une transformation du repère triphasé en un


repère diphasé, qui n'est en fait qu'un changement de base sur les grandeurs physiques
5
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI
(tensions, flux, et courants), il conduit à des relations indépendantes de l'angle θ et à la
réduction d'ordre des équations de la machine. La transformation la plus connue par les
électrotechniciens est celle de Park (1929). La figure I.2 met en relief l'axe direct d du
référentiel de Park, et l'axe en quadrature d'indice q.

Figure1.2 : Position des axes dq par rapport aux axes de la machine

Pour simplifier les équations, les repères de Park des grandeurs statoriques et
rotoriques doivent coïncider, ceci est possible grâce à la relation suivante:

2   2 2 (1.9)

La matrice de transformation de Park [P] est définie comme suit:

1 1 1
. <
2 2 2
2- BC BC ;
;
?  - @2 @ A2 4 2 5 D @ A2 2 5 D 1.10
3- 3 3 ;
- BC BC ;
,4CE2 4CE A2 4 2 5 D
3
4CE A2 2 5 D:
3

6
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI
F
On a choisi ( 8 ), pour les valeurs inchangées des amplitudes des tensions,

courants, et flux. 2 Est l'angle entre l'axe d et l'axe de référence dans le système
triphasé.

La transformation directe est alors:

J J J
G@ . F F F < G
F- ;
GH   - @2 @ 32 4 2 5 9 @ 32 2 5 9 ; G 1.11
67 67

GI
8 8 8
- 67 ; G
,4CE2 4CE 32 4 2 5 9 4CE 32 2 5 8 9:
67
8

Où, X représente les variables considérées de la machine qui sont tensions,


courants ou flux. La variable X0 représente la composante homopolaire, ajoutée pour
rendre la transformation réversible, elle est nulle lorsque le neutre n'est pas branché.

La transformée de Park inverse est nécessaire afin de revenir aux grandeurs


triphasées, elle est définie par:

1 @2 4CE2
G . 67 < G@
G   8 - 1 @ 32 4 2 5 8 9 4CE 32 4 2 5 8 9 ; GH 
67
1.12
F

- 67 ;
G
,1 @ 32 2 5 8 9 4CE 32 2 5 8 9 : GI
67

I.4.3 Choix du repère dq :

Ce qui rend la transformation de Park attrayante, est que l'orientation du repère


dq peut être quelconque. Il existe trois choix importants, le repère dq peut être fixé au
stator, au rotor ou au champ tournant, Selon l’objectif de l’application [3] [4]:

- Repère d’axes dq fixe lié au stator ou repère stationnaire (θs=0). Les grandeurs
électriques évoluent en régime permanent électrique à la pulsation statorique ωs. Cette
méthode sera retenue très souvent dans l’étude des observateurs.

7
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI
- Repère d’axes dq lié au rotor (θsl = 0). Les grandeurs évoluent en régime permanent
électrique à la pulsation des courants rotoriques ωsl. Elles sont de faible fréquence
(fréquence de glissement).

- Repère d’axes dq lié à l’un des flux de la machine. Le modèle est simplifié par
l’utilisation d’équations plus simples. En régime permanent électrique les grandeurs du
modèle sont continues. Cette méthode est souvent utilisée dans l’étude de la commande.

I.4.4 Référentiel lié au champ tournant :

Symbolisé par le vecteur flux statorique, le champ tournant est le champ crée par
le bobinage statorique et qui tourne en régime permanent à la vitesse de synchronisme.
Si on choisit de fixer le repère dq lié au champ tournant alors on a:

 L M L  L L  L BΩ 1.13
K


Où : ωs : est la pulsation statorique

ω : est la pulsation rotorique

ωr: est la pulsation du glissement

Ω: la vitesse mécanique, elle est reliée à la pulsation rotorique par : Ω =p ω

I.4.5 Equations électriques :

Les équations électriques de la MAS dans un repère de Park lié au champ


tournant sont:

Pour le stator :

H  
H 4 Q PI
P

O 
1.14(
I  
I Q PH
PR


Pour le rotor :

HPH
H  0  
H 4 Q 4 B ΩPI
S HT 1.15(
HPI
I  0  
I Q 4 B ΩPH
HT

8
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI
Ceux des flux totaux ayant pour valeur:

PH  & CH U CH


% 1.16(
PI  & CI U CI
Au stator :

PH  & CH U CH


% 1.17(
PI  & CH U CI
Au rotor :

&  * 4 U : Inductance cyclique statorique.


Où:

&  * 4 U : Inductance cyclique rotorique.


U  F U : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
8

Vsd et vsq (respectivement vrd et vrq) sont les tensions statoriques (respectivement
rotoriques) d’axes d et q ;
isd et isq (respectivement ird et irq) sont les courants statoriques (respectivement
rotoriques) d’axes d et q ;
sd et I (respectivement rd et rq) sont les flux statoriques (respectivement
rotoriques) d’axes d et q ;
w1 est la vitesse angulaire des axes d et q dans le repère statorique et w1-p Ω r la vitesse
des axes d et q dans le repère rotorique ;
Ωr est la vitesse (mécanique) de rotation de la machine asynchrone ;
Rs (respectivement Rr) est la résistance statorique (respectivement rotorique) ;
Ls (respectivement Lr) est l’inductance statorique (respectivement rotorique lr) valant
la somme de l’inductance de fuite statorique ls (respectivement rotorique lr) et de
l’inductance de magnétisation M.

I.4.6 Equations mécaniques :

Le modèle électrique doit être complété par les expressions du couple


électromagnétique et de la vitesse, décrivant ainsi le mode mécanique.

Le couple électromagnétique Te peut se mettre sous plusieurs formes:

9
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI
3
Y Z[  ?  H
I 4 I
H
W 2
3 ( 1.18
Z[  ?  I
H 4 H
I
X 2
W 3

I
H 4
H
I
VZ[  2 ?U

Z[  \T  H
I 4 I
H  5

Où:

p: le nombre de paire de pole

\T  1.19
8 ]^
F _

Notons que c'est la relation (*) qui sera retenue, car elle dépend des variables
d'état adoptées.

La vitesse de rotation mécanique se déduit de la loi fondamentale de la mécanique


générale (la somme des couples exercés sur l'arbre est équivalente au couple inertiel),
elle s'écrit donc:

a HΩ
 b[ 4 b 1.20
HT

Où :
P est le nombre de paire(s) de pôles ;
J est le coefficient d’inertie des masses tournantes ;
br est la somme des couples résistants.

I.5 Expression en modèle d'état :

Maintenant on va réécrire les équations de la machine en modèle d'état en vue de


sa commande, en prenant les courants statoriques isd, isq et les flux rotoriques rq rd ,
comme variables d'états.

D’abord remplaçons les courants rotoriques et les flux statoriques à partir de (1.16),
(1.17):

Pour les courants rotoriques, nous avons :

10
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI
1 U

H  H 4 CH
S & & ( 1.21
1 U

I  I 4 CI
& &

Pour les flux statoriques:

UF U
Y H  c& 4 d
H H
& &
1.22(
X U
V I  & 4 U /&
I & I
F

En rapportant ces dernières relations dans (I-17) et (I-18), on aboutira aux


systèmes d’équations d'états suivant:

H
H 1 UF 1 U 1 U 1
Y 4 c  d
H Q
I A F D H A D Q H H
W HT f& & f& & f& & f&
F
W H
I 1 UF 1 U 1 U 1
W  4Q
H 4 c  d
I 4 A D Q H A F D I I
HT f& & F f& & f& & f& 1.23(
X H H U 
W 
H 4 H Q I
W HT & &
W H I U 
V 
I 4 I 4 Q H
HT & &

Où : σ  1 4
hi
jkjl
est le Coefficient de dispersion.

En identifiant le système (I-23) à la forme :

dX
 AX BU 1.24
dt

On aura:

Le vecteur d'états X =isd isq φrd φrqw , A la matrice dynamique du système, le


vecteur de commande U= vsd vsqw , et B la matrice d'application de la commande, donc:

1

H . 0<
- f& ;

I H - 1 ;
Gy z ;{  | } ;~  0 1.25
H I - f& ;
I - 0 0 ;
, 0 0 :

11
modelisation de la machine asynchrone
ChapitreI

4 _ 3  € _ 9 Q 3 9 3 9Q
J J ^i J ^ J J ^
. _ _ € _ _ <
- ;
- 4Q 4 3  9 4 3 9Q 3 9
J J ^i J ^ J ^ J
;
A=- _ € _ _ _ _ _ €
; (1.26)
0 4 Q 4 Q
^ J
- € ;
- ;
€

,0 4  Q 4 Q  4
^ J
€ € :

Où : Tr = Lr/Rr est la constate de temps rotorique.

Conclusion :

Le model mathématique d’une machine-alimentation nous facilite largement son


étude et permet sa commande dans les différents régimes de fonctionnement transitoire
et permanent. Donc ce chapitre la plate forme de chapitre prochaine

12
Chapitre 2
commande
vectorielle a flux
rotorique orienté
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

II.1. Introduction
De multiples applications industrielles qui sollicitent un contrôle délicat du
couple, vitesse et/ou position, où la commande scalaire avec ses performances modeste
ne peut satisfaire.

La commande de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, et du flux.


Cependant, la formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne ressemble pas
à celle d'une machine à courant continu où le découplage naturel entre le réglage du flux
et celui du couple rend sa commande aisée. C'est pourquoi, la commande vectorielle n'a
été introduite qu'au début des années 70, grâce aux avancées technologiques de
l'électronique de puissance et de traitement du signal, car elle nécessite des calculs de la
transformée de Park, évaluation de fonction trigonométrique, des intégrations, des
régulations, ce qui demande une technologie assez puissante.

Dans ce qui suit on va développer en premier lieu l'étude théorique de la


commande vectorielle à flux rotorique orienté dans le but de l'implémenter sous
Simulink.

II.2 Principe de la commande vectorielle :


Le principe dont repose la FOC est que le couple et le flux de la machine sont
commandés séparément en similitude avec la MCC à excitation séparée, où les courants
statoriques sont transformés dans un référentiel tournant aligné avec le vecteur de flux
rotorique, statorique ou celui de l'entrefer, pour produire des composantes selon l'axe d
(control du flux) et selon l'axe q (control du couple).

La commande FOC est initialement proposée en Allemagne dans la fin des années
60 et début des années 70 par deux méthodes distinctes, l'une qui, en imposant une
vitesse de glissement tirée de l'équation dynamique du flux rotorique afin d'assurer
l'orientation du flux (Hasse) connu par IRFOC, et l'autre qui utilise l'estimation ou la
mesure du flux pour obtenir l'amplitude et l'angle indispensable pour l'orientation du
flux (Blaschke) connu par DFOC.

La technique IRFOC a été généralement préférée à la DFOC car elle a une


configuration relativement simple comparée à la DFOC qui demande des estimateurs, ou
des sondes à effet Hall pour la mesure du flux qui sont contrains aux conditions de

14
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

travail excessives (température, vibration…etc.), et encore que la mesure soit entachée


de bruits dépendant de la vitesse de rotation.

Mais sans omettre que la IRFOC dépend des paramètres de la machine et notamment la
constante de temps rotorique Tr et surtout la résistance rotorique Rr [3].

Ces deux méthodes citées s'appuient sur l'orientation du flux rotorique (en fait
c'est le repère dq qui est orienté), d'autres techniques ont été introduites telle que
l'orientation du flux statorique SFOC avec les deux formes directe et indirecte, et
l'orientation du flux d'entrefer, mais leurs performances sont moindres par rapport aux
premières, d’autant qu’elles exigent des algorithmes plus compliqués et surtout la
compensation au découplage qui est très sensible aux erreurs.

II.3 Objectif et principe de la commande vectorielle a flux orienté :


L’objectif de la commande vectorielle est de rendre la machine asynchrone
capable de répondre efficacement à des variations de consignes (position du rotor,
couple, vitesse) dans une large gamme de points de fonctionnement et ce pour des
applications nécessitant des performances dynamiques élevées.

Ce type de commande repose sur le contrôle instantané du couple et son principe


consiste à rendre le fonctionnement de la machine asynchrone analogue à celui de la
machine à courant continu à excitation indépendante où il existe un découplage naturel
entre les contrôles du flux et du couple. En effet, dans une telle machine, le courant
d’excitation permet de régler le flux inducteur dans l’axe polaire, tandis que le courant
d’armature est utilisé pour contrôler le couple dans l’axe neutre (perpendiculaire à l’axe
polaire).

Un choix adéquat du repère (dq) de Park, choisi de façon à ce que l’axe d soit
aligné avec la direction du vecteur flux rotorique, permet de réaliser un tel découplage.
Nous parlons alors de contrôle vectoriel à flux rotorique orienté.

C'est-à-dire , de ce type de contrôle est d’aboutir à un modele simple de la


machine asynchrone qui rendre compte de la commande separée de la grandeur courant
I, generateur de couple.

15
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

Il s’agira donc de retrouver la quadrature entre I et , naturellement decouplés


pour une machine à courant continu (courant d’excitation-producteur de flux, et courant
d’induit-producteur de couple).

La diffuculté va resider justementdans dans le fait que, pour une machine à


induction, il est diffcile de distinguer le courant producteur de couple du courant
producteur de flux, fortement couplés.

La methode du flux orienté consiste à choisir un système d’axe (d,q) repère


tournant biphase orienté sur r (flux rotorique) ou s (flux statorique) et un type de
commande qui permenttent de découpler le couple et le flux .

   

 2.1
  


     2.2



   
   2.3
 
 

    
    2.4
 
 

  
" #  $ 
 
 &   – &  
%  % 
  
#  $ 
 

&  
&  
%  %   2.5
! $ $  
0    
 &  
  %
$ $  
 0     
 &  
  %

16
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

$ +  $
" #  *$
, 
   &   – &     
 + %   +
$ +  $
#  *$
, 
 
&  
&     
 + %   + 2.6
! $ $  
0    
 &  & 
  %
$ $  
 0     
 &  & 
  %

Où le coefficient σ (défini par σ =1-M2/ Lr Ls ) est le coefficient de dispersion de


Blondel. Ce dernier donne une estimation globale des inductances de fuites dans la
machine.

II.5 Les étapes pour lesquelles on passe de machine asynchrone à


machine à courant continu :
Pour rendre la machine asynchrone comme la machine à courant continu on
passe par deux etapes :

Cas de la machine à courant continu :

./  0 0  0  2.7

0  2   2.8

17
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

Figure 2.1 : strucyure d’une machine à courant continu

D’après la figure 2.1 il est claire que rq=0 et rd=constant.

Remarque :
Pour l’élaboration des lois de commande, on agit uniquement sur les lois de commande
sans toucher le modèle de la machine, on introduit les modifications suivantes :

1 er pas : rq=0
Ceci implique que le couple de la machine asynchrone est constant comme le cas de la
machine à courant continu.

2 éme pas :
Sous la forme de Laplace, l’équation (2.3) devient :

$ $
4
5     2.9
 
Soit :
:;<

 789  =;
:;  2.10
8>
=;

Nous remarquons que l’équation (2.10) est un système de premier ordre le flux

rotorique direct est proportionnel au courant Isd mais avec un retard ? 



@
.

18
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

Figure 2.2 : relation entre le flux et le courant isd

Avec la cte du temps rotorique :τ 


BC
DC

3 éme critere : rd doit être maintenu constant. L’équation (2.5) implique :


&  &
$  2.11
 F
   0 G  H   2.12

2.6 Expression du couple électromagnétique :


Une expression du couple électromagnétique à partir des différentes grandeurs
exprimées dans le repère dq peut être donnée par :

_
./  ^   Is    Is 2.13

Si nous choisissons le référentiel tournant (T) tel que  % soit calé sur l’axe (d), nous
avons  =0 et  %= . Par la suite, nous utiliserons la notation suivante :

 =  (2.14)
Le couple électromagnétique est alors égale à :
a
./  ^  Is 2.15


II.6 Structure de contrôle vectoriel :

La figure (2.3) présente une structure de contrôle vectoriel à flux rotorique orienté. Ce
schéma correspond à une commande vectorielle de type direct dans laquelle le flux rotorique
est asservi à une valeur de consigne.

19
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

Celle-ci se compose de quatre régulateurs de type PI répartis en deux boucles de


contrôle rendues indépendantes l’une de l’autre par découplage. La première boucle agit sur le
flux et se compose du régulateur de flux ainsi que d’une boucle interne de courant dont le
correcteur PI agit sur le courant statorique d’axe d (isd). La seconde boucle agit quant à elle
sur le couple et se compose du régulateur de vitesse et d’une boucle interne de courant dont le
correcteur PI agit sur le courant statorique d’axe q (isq).

20
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

Figure 2.3 : Structure de contrôle vectoriel à flux rotorique orienté

21
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

II.7 Calcul de b :
Les grandeurs d’état ou de sorties utilisées pour l’élaboration de la commande sont
souvent difficilement accessibles pour des raisons techniques (c’est le cas du flux) ou pour
des problèmes de cout.
Le flux ne peut être reconstitué par :
• Des estimateurs utilisent en boucle ouverte,
• Des observateurs corrigeant en boucle fermée les variables estimées.
Les estimateurs reposent sur l’utilisation d’une représentation de la machine sous
forme d’équation de Park définie en régime permanent (estimateur statique) ou
transitoire (estimateur dynamique). Il sont obtenus par une résolution directe des
équations associées à ce modèle.
L’intérêt d’une telle approche conduit à la mise en œuvre d’algorithme simple et donc
rapides, toutefois ils sont peu robustes aux variations paramétriques (résistance
rotorique et statorique, mutuelle, etc..).

Le système d’équations (2.1) permet d’estimer le flux b :

_
 789   2.16
1
c d

II.8 Calcul de ef gh if :

La pulsation statorique s’écrit, d’âpres (2.1) :

a m8n
j  kΩ
2.17
o pqr

L’équation n’est pas exploitable telle quelle puisque rstu est nulle au démarrage du
moteur.
Nous utilisons, pour l’implantation, l’équation suivante :

_ 
j  kΩ
2.18
c  789
v
Avec ε=0.01
Nous avons alors :

22
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

1
x  & 2.19

De même, l’expression exploitable est la suivante :

1
x  & _yz2{| 2.20


II.9 Decouplage par compensation :

La compensation a pour but de découpler les axes d et q. Ce découplage permet


d’écrire les équations de la machine, et de la partie régulation d’une manière simple et
ainsi de calculer aisément les coefficients des régulateurs.

A partir des équations (2.6) nous pouvons écrire :

#  $ 
   &   
Fm8F

} F9 
#  $ 
 
&   
&
Fm8n F
(2.21)
F9 

Soit encore sous la forme de Laplace:

#  $
 d  &   
~  F 
#  $
 d
&   
&
(2.22)


Definissons deux nouvelles variables de commande (Vsd_r, Vsq_r) et (Vsd_c,


Vsq_c) telles que :

#  Vsd_r
Vsd_c

#  Vsq_r
Vsq_c
(2.23)

Avec :

Vsd_r  $
 d 

Vsq_r  $
 d
(2.24)

Vsd_c  &   


~  F 

Vsq_c  &  
&
(2.25)


23
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

Les tensions de commande Vsd et Vsq sont alors reconstituées à partir des
tensions vsd_r et Vsq_r comme le montre la Figure (2.4) :

Figure 2.4 : reconstitution des tensions Vsd et Vsq

II.10 Calcul des régulateurs :

Les régulateurs à action proportionnelle-intégrale PI sont très répandus dans le


domaine de la commande des machines électriques, l'action du régulateur
proportionnelle P assure la rapidité de la réponse dynamique, et l'action du régulateur
intégral élimine l'erreur statique en régime permanent.
Dans notre commande il y a trois régulateurs PI, un pour la régulation de la vitesse et
deux pour les courants isd et isq.

II.11 Le régulateur de courant isd et isq :

En utilisons la methode de placement de pôles, le découplage proposé permet


d’écrire :

1
  #_ 2.26
$
 d
1
  #_ 2.27
$
 d
Nous souhaitons obtenir en boucle fermée une réponse de type 2éme ordre.
Soit un régulateur proportionnel-intégral classique de type :

24
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

‚
k   ‚^
2.28


Le système en boucle fermée peut être représenté par la figure :

Figure 2.5 : Boucle de régulation des courants

Pour que la réponse du système soit optimale, les deux pôles de fonction de
transfert en boucle fermée doivent être imposés comme le montre la figure 2.6.

Figure 2.6 : méthode de placement de pôles our un système de deuxième ordre

Les deux pôles s’expriment donc par :

d,+ −„ … †„ (2.29)

Le polynôme de second ordre est:

d + +2 „ S+2 „+ (2.30)

La fonction de transfert du système en boucle ouverte fermée est donnée par:

25
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

‡ˆ 8>‡‰
‹Œ:q ‹
Š > 8>
(2.31)
Ž=q Ž=q

En comparant le dénominateur de (2.31) avec (2.30), nous aurons :

 2 „+
‡‰

}‡ˆ>@8
8 
2„
(2.32)
8

Soit finalement :

‚  2 „+  
 (2.33)
‚^  2 „   $

Remarque :
Les deux regulateurs de courant sont identiques

II.12 Le regulateur de vitesse :

La chaine de regulation de vitesse peut etre representee par le schema


fonctionnel suivant :

Figure 2.7 : Boucle de régulation de la vitesse

En utilisant la methode de placement de pôles toujours, la fonction de transfert


de système en boucle ouverte :

‡ˆ 8>‡‰ 
‘c’“  (2.34)
Š ”>• Š

Donc en boucle fermée, la fonction de transfert sera :

‡ˆ 8>‡‰
‘c’‘  ‹Œ– ‹ (2.35)
Š > Š>
— —

26
commande vectorielle a flux rotorique orienté ChapitreII

En poursuivant la même procédure, les paramètres du régulateur de la vitesse seront


calculés par :

‚  2 „+ ˜ 

‚^  2 „ ˜  ‘
(2.36)

Conclusion :
Dans ce travail, une étude numérique de la commande par la stratégie
d’orientation de flux rotorique d’un moteur asynchrone alimenté en courant est
présentée.
Le chois convenable du modèle d’action associé au choix du référentiel est l'étape pri
ordiale dans cette étude.
La commande par orientation de flux est un outil de contrôle fort intéressent au
fonctionnement réel et pratique de la machine asynchrone dans ses applications
industrielles. Cette technique de commande est devenue faisable sur ce type de
machines grâce à la possibilité de découplage de flux du couple, de façon, presque
analogue, à celle appliquée sur la machine à courant continu. Cette faisabilité lui
permettra d'être, grâce à ses qualités technico-économiques très attrayantes, un
substitut, sans aucun doute, à la machine à courant continu.
Dans ce type de commande la qualité, des performances, en régime statique ou
dynamique est assurée.
Les résultats de l'étude obtenus montrent que le régime transitoire est moins oscillant
et qu’avec un simple régulateur classique, du type PI, les variations brusques de la
charge sont amorties, les pics sur les valeurs du couple sont évités, le régime transitoire
concernant les composantes du flux est nettement amélioré. Néanmoins, seule la
réponse de l'ensemble du système est relativement lente, mais acceptable.

27
Chapitre 3
Simulation et plate
forme experimentale
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Figure 1.3 Schéma de la plate-forme expérimentale

III.1 Plate-forme expérimentale :

Le laboratoire d’électrotechnique de l’université de mentouri s’est récemment doté


d’une plate-forme expérimentale instrumentée dSPACE destinée à l’enseignement de la
théorie générale des machines électriques, de l’électronique de puissance et de la
commande des machines électriques. Chacune d’entre-elles est constituée de trois
parties essentielles :
_ La partie « PUISSANCE » ;
_ La partie « CONTRÔLE – COMMANDE » ;
_ Un environnement de mesures.
La figure 3.1 présente un schéma synoptique de la plateforme expérimentale utilisée
dans le cadre de ce projet.

28
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

III.2 Partie « PUISSANCE » :

La partie « PUISSANCE » consiste en un onduleur de tension à IGBT et deux machines


: une machine asynchrone d’une puissance de 1,1 kW et un frein à poudre qui est
accouplé au moteur asynchrone comme charge.

III.3 Partie « CONTRÔLE – COMMANDE » :

La partie « CONTRÔLE – COMMANDE » s’articule autour de la carte de contrôle


DS1104 R&D Controller Board développée par la société allemande dSPACE et logée
dans un ordinateur. Cette carte de contrôle se compose de deux processeurs. Le
processeur maître permet de gérer l’application tandis que le processeur esclave, un
DSP (« Digital Signal Processor ») de marque TEXAS INSTRUMENT (type TMS320F240),
génère les signaux de commandes MLI (Modulation de Largeur d’Impulsion) en logique
TTL 0/5 V. Ceci constitue la partie « hardware » de dSPACE.
La partie « software » se compose, quant à elle, de deux logiciels. Le premier,
Matlab/Simulink, permet une programmation aisée de l’application temps réel sous
Simulink par utilisation de blocs spécifiques (Appartenant à la « toolbox Real Time
Interface (RTI) ») permettant de configurer les entrées/sorties de la carte DS1104.

29
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Figure 3.2 : Schéma synoptique de la plate-forme expérimentale

Le second logiciel, ControlDesk, permet de charger le code du programme sur la


carte (écrit sous forme graphique dans Simulink, compilé et transformé en code C), de
créer un environnement d’expérimentation complet et notamment une interface
graphique de commande du procédé temps-réel, de traiter les données et de les
enregistrer sous un format compatible avec Matlab (en vue d’un traitement ultérieur) ou
encore de suivre en temps-réel l’évolution des données mesurées ou calculées à l’aide
d’afficheurs graphiques ou digitaux.

III.4 Environnement de mesures :

L’échange d’informations entre les deux parties décrites s’effectue par


l’intermédiaire d’un boîtier externe de raccordement (Connector Panel CP1104 de la
société dSPACE) relié à la carte via un câble blindé et recevant les signaux analogiques
par l’intermédiaire de connecteurs BNC, d’une interface de conditionnement des signaux
de commande MLI et des éventuels signaux d’erreurs renvoyés par le convertisseur
Semikron et d’un environnement de mesure constitué de divers capteurs.
L’interface de conditionnement des signaux réalise la conversion de ces derniers de
la logique TTL 0/5 V en logique CMOS 0/15 V et inversement. Cette modification est
indispensable car la carte de contrôle DS1104 travaille avec des signaux en logique TTL
0/5 V tandis que ceux-ci doivent être en logique CMOS 0/15 V pour l’onduleur de
tension.
L’environnement de mesure est constitué de capteurs LEM type LA25TP (capteurs
de courant boucle fermée utilisant l’effet Hall) pour les mesures de courants, de capteurs
LEM type LV100-500 (capteurs de tension de type boucle fermée utilisant l’effet Hall)
pour les mesures de tensions et d’un codeur incrémental pour mesurer la vitesse de
rotation du moteur. Enfin, les courants analogiques mesurés sont destinés à un
traitement numérique et doivent donc être échantillonnés. Dès lors, afin d’éviter tout
phénomène de repliement spectral, il est nécessaire d’insérer un filtre de garde (de
fréquence de coupure estimée à 500 Hz, un ordre de grandeur au-dessus de la fréquence
fondamentale de 50 Hz) entre chaque capteur et le convertisseur
analogique/numérique.

30
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

III.5 Démarche du projet :

L’analyse du fonctionnement de la machine asynchrone alimentée via un onduleur


de tension n’est pas simple à cause du comportement non linéaire de ces deux éléments
[1]. De plus, le contrôle vectoriel d’un moteur asynchrone requiert des connaissances
théoriques dans de nombreux domaines tels que les machines électriques, l’électronique
de puissance, l’automatique, etc. Grâce à la plate-forme expérimentale instrumentée
dSPACE, on peut se focaliser sur la détermination des paramètres et la structure de
contrôle vectoriel du moteur asynchrone sans perdre trop de temps sur la
programmation de l’application.
Nous somme amené à programmer cette structure de contrôle, tout d’abord en
simulation sous Simulink, ensuite dans l’environnement temps réel dSPACE.
+
III.6 Dimensionnement des correcteurs PI :

Nous sommes en mesure de calculer les gains proportionnel (KP) et intégral (KI)
des quatre correcteurs PI présents dans la structure de contrôle vectoriel. Pour ce faire,
la technique de placement de pôles est utilisée.
La dynamique de l’onduleur qui est commandé en MLI est une fréquence de 9.5 kHz.

paramètres valeurs
Rs 8.5 Ω
Rr 4.59 Ω
Lr 0.5999 H
Ls 0.5999 H
M 0.5507 H

Tableau 3.1 : Valeurs de paramètres de la machine asynchrone

paramètres valeurs
J 0.0019 Kg.m
F 0.00263 Kg.m /s

Tableau 3.2 : Valeurs de paramètres mécaniques de l’ensemble machine asynchrone -


frein.

31
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Kp Ki
Boucles internes de courant 331.2137 6.1148e+005
Régulateur de vitesse 0.1114 3.4200
Régulateur de flux 569.5900 2.5342e+003

Tableau 3.3 : gains proportionnel (Kp) et intégral (Ki) des régulateurs PI

III.7 Essais de simulations :

III.7.1 Structure des principaux blocs de simulation :

A partir de l’étude théorique de la structure de la commande vectorielle a flux


rotorique orienté du chapitre 2, nous pouvons élaborer les différents blocs nécessaires a
une simulation du procédé

III.7.1.1 Estimateur de s et _


:

La figure 4.9 illustre le bloc calcul (ws, θs, φrd),la constante ‘0.01‘additionné permet
de rendre le calcul possible quand φrd=0 ,c'est-à-dire au démarrage du moteur.

Figure 3.3 Estimateur de s et _ .

32
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

III.7.1.2 Le decouplage:
Compte tenu de la valeur limite de la norme de la tension statorique evoquee au
2354,les saturation sur vsd_ref et vsq_ref sont fixees a 350 V. figure 4.6

Figure 3.4 bloc decouplage

III.7.1.3 Bloc MlI:

Figure3.5 bloc MLI

33
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

III.7.1.4 Onduleur :

Figure 3.6 bloc onduleur

III.7.1.5 modele de la machine asynchrone:

A partir du modele du moteur, basee sur des blocs simple et fichie.M dans lequel
les parametres de la machine .
les entres de bloc vsa,vsb et vsc ainsi , le couple resistant .
seules les sorties isa, isb, isc et Ω seront utilisees dans notre application.

34
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Figure 3.7 modele de la machine asynchrone

35
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

36
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

III.7.2 Resultat de simulation :

III.7.2.1 Réponse à un échelon de vitesse en charge :

Figure 3.9

Figure3.9 (ZOOM)

Figure 3.10

37
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Figure 3.11

Figure 3.11 (ZOOM)

III.7.2.1 Poursuite de vitesse à vide :

Figure 3.12

38
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Figure 3.12 (ZOOM)

Figure 3.13

Figure 3.14

39
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Figure 3.14 (ZOOM)

• Les figures Figure 3.9, Figure 3.10 et Figure 3.11 montrent le résultat obtenu pour
la partie de Réponse à un échelon de vitesse en charge ,on démarre la machine à
vide puis on applique d’un couple de charge de 2 (N.m) à l’instant t=0.8s, et à
vitesse de rotation mecanique 120 rd/s.
La figure 3.9 illustre la vitesse suit sa référence mais à l’instant où l’on charge (t=0.8s) de
moteur, on remarque une diminution de la vitesse (freinage de la machine) .
La figure 3.11 montre la composante du courant statorique isq, les signaux suivent leurs
références mais à l’instant de charge (t=0.8 s) le courant est augmenté.
La figure 3.10 présente le courant statorique isd, les signaux suivent leurs références
mais Il faut bien remarquer que à l’instant de charge (t=0.8 s) le courant reste stable.

• Pour les figures Figure 3.12, Figure 3.13 et Figure 3.14 qui presnte la partie
Poursuite de vitesse à vide , on démarre la machine à vide sous une cosigne de
100 rd/s(vitesse de rotation mecanique).puis on applique une cosigne de 140
rd/s d’un à l’instant t=0.55s, et à vitesse de rotation mecanique 120 rd/s.
La figure 3.12 illustre la vitesse suit sa référence et à l’instant où l’on change la cosigne,
on remarque que la vitesse continu suit sa référence.
La figure 3.14 montre la composante du courant statorique isq, les signaux suivent leurs
références mais à l’instant de charge (t=0.55 s) le courant est augmenté.
La figure 3.13 présente le courant statorique isd, les signaux suivent leurs références
mais Il faut bien remarquer que à l’instant (t=0.55 s) le courant reste stable.

L'objectif de ces tests est d'étudier la robustesse de la commande.

40
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

III.8 Essais expérimentaux :

41
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Les schémas de commandes sont réalises sous SIMULINK contenant les convertisseurs

ADC (analogique numérique) et DAC (numérique analogique), en plus dans ces schémas,

il y a des gains insérer dans le modèle de control pour l’adaptation des signaux entrant

et sortant de la commande car la carte de commande DSPACE, (comme d’ailleurs les

capteurs de courant) possède un gain de (30).

III.9 Résultats d’expérimentation :

La structure de contrôle vectoriel étant maintenant initialisée, après de concluants

essais en simulation sous Simulink, nous pouvons maintenant réaliser quelques essais

expérimentaux en régulation et en poursuite de vitesse. Les figures 3.18, figures 3.19,

figures 3.20 et figures 3.21 présentent respectivement la programmation de ladite

structure sous dSPACE et l’interface graphique associée à l’application réalisée sous

ControlDesk.

42
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

III.9.1 inversion de vitesse à vide :

Figure 3.19 :inversion de vitesse

La figure 3.19 présente les résultats expérimentaux en inversion de sens de rotation (à


vide) pour le profil de vitesses présenté sur le premier graphique. De nouveau, nous
constatons que les grandeurs régulées suivent correctement leurs consignes et, en
particulier, que la vitesse suit bien son profil et que le flux est correctement régulé.

43
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

III.9.2 Réponse à un échelon de vitesse en charge :

Figure 3.20 : Réponse à un échelon de vitesse en charge

La figure 3.20 présente la réponse du système à un échelon de vitesse de 120 rd/s à


vide appliqué à l’instant t = 0 s en suite en applique un couple résistant de 2N/M à
l’instant t = 6 s. Nous pouvons y voir la valeur de consigne et la réponse du système et
constatons que les quatre grandeurs régulées (courants statoriques d’axe d et q, flux et
vitesse) suivent correctement leurs consignes. Nous présentons également sur cette
figure la norme de la vitesse mécanique en rd/s , la norme du courant statorique Is ainsi
que le flux estimé _.
Il faut bien remarquer que le courant isq augmente lors l’augmentation de couple résistant.

44
Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

III.9.3 Poursuite de vitesse à vide :

Figure 3.21 : Poursuite de vitesse à vide .


La figure 3.21 présente la réponse du système à un échelon de vitesse de 100 rd/s à
vide appliqué à l’instant t = 0 s en suite 150 rd/s à vide appliqué à l’instant t = 6 s. Nous
pouvons y voir la valeur de consigne et la réponse du système et constatons que les
quatre grandeurs régulées suivent correctement leurs consignes. Nous présentons
également sur cette figure la norme de la vitesse mécanique en rd/s , la norme du
courant statorique Is ainsi que le flux estimé _.
On remarquer que le courant isq augmente a l’instant d’augmentation de la consigne de
vitesse.

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Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Conclusion :

Le premier objectif de ce chapitre est la description du montage expérimental et la


mise En œuvre de différents tests pour les schémas de commande indiqués au chapitres
II.
Un deuxième objectif a été de montrer les performances de la commande vectorielle
en temps réel et enfin, nous remarquons une assez bonne concordance entre les
résultats de simulation et ceux issues de l’expérimentation.

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Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

Conclusion generale :
Il était important d’elaborer dans le cadre du fonctionnement de la plate forme un
document de synthese illustrant les differents etapes d’implantation d’une commande
temps réel.
L’objectif est atteint.
Les problemes inherenets a toute adaptation d’une commande simulée sur un procédé
réel,et particulierement sur un banc de ce type ,ont été
abordés :retards,asynchronismes, déphasages,saturation ,variation de parametres du
modele.l’accroissement de la complixité des algorithmes ,et donc l’allongement des
temps de calcul ,peut rendre difficile leur implantation.
Dans ce cadre ,une modification de la carte de pilotage MLI a été proposée.
Les limites,prévisibles,de la commande vectorielle a flux orienté avec estimateur en
boucle ouverte sont clairement etblies :un certain nombre de grandeurs sont mal
maitrisées(tension et courant sttorique).l’étude a d’autre part été realisée dans
l’hypothese d’une dynamique de vitesse lente(Ω ! 0) afin de travailler sur des equations
d’état linéaires.
Les recherches actuelles portent sur l’élaboration d’observateurs plus performants,afin
de maitriser correctement les états du système .la supression du capteur de vitesse reste
un objectif pour les industriels.les commande discretes de type D.T.C (Direct torque
control) sont a l’etude et offrent des perspectives tres attractives en termes de
performances dynamiques.
Sur un plan pédagogique,il est envisagé de proposer des travaux pratiques sur la plate
forme dans le cadre de la formation d’ingenieurs.le projet est intressant :pour
l’automaticien,qui est ainsi amené a travailler sur un procédée particulierement difficile
a piloter,et pour l’éleve ingenieur qui doit apprendre a extraire d’une theorie les
elements partinents et applicables dans l’état de la technologie a un instant donné.

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Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

BIBLIOGRAPHIE

[1] Nahidmobarakeh B., Hénao H., Betin F. et Capolino G.- A., « Une maquette modulaire
pour l’initiation à la commande vectorielle des machines à induction », Actes du 4ème
Colloque sur l’Enseignement des Technologies et des Sciences de l’Information et des
Systèmes (CETSISEEA’03), Toulouse, 13 et 14 novembre 2003, pp. 301-304.

[2] A. M. Khambadkone et J. Holtz, “Vector-Controlled Induction Motor Drive with a Self-


Commissioning Scheme”, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 38, No. 5, pp.
322-327, octobre 1991.

[3] B. K. Bose, “Modern Power Electronics and AC Drives”, Chapitre 8, Prentice Hall, New
Jersey, 2001.

[4] Mohan N., « Advanced Electric Drives: Analysis, Control and Modeling using Simulink
», MNPERE, 2001.

[5] Caron J.-P., Hautier J.-P., « Modélisation et commande de la machine asynchrone »,


Editions TECHNIP, 1995.

[6] Gabriel Buche «commande vectorielle de machine asynchrone en environnement


tpms réel MATLAB/SIMULINK»,7mars 2001

[7] C. Versèle, O. Deblecker et J. Lobry « Identification de paramètres et contrôle


vectoriel en temps réel d’un moteur asynchrone dans l’environnement
Matlab/Simulink/dSPACE»

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Simulation et plate forme experimentale Chapitre III

RESUME

Dans ce travaille, nous proposons la commande de la machine asynchrone avec


orientation du flux rotorique. Cette commande consiste à éliminer le problème de
couplage entre l’induit et l’inducteur en dissociant le courant statorique en deux
composantes, en quadrature dans un repère de référence lié au champ tournant, de telle
sorte que, l’une des composantes commande le flux tandis que l'autre commande le
couple. Les résultats de l'étude, exprimés en régime de démarrage et en régime de
charge, sont largement présentés et discuter.

Durant ce projet, nous doivent déterminer les paramètres et implanter une


structure de contrôle vectoriel en temps réel d’une machine asynchrone alimentée par
un onduleur de tension à IGBT dans l’environnement Matlab/Simulink/dSPACE. Grâce
à la plate-forme expérimentale instrumentée à l’aide du matériel dSPACE, nous
pouvons focaliser sur le schéma de commande de l’application sans perdre trop de
temps sur des détails concernant la programmation des microprocesseurs constituant
la carte de contrôle utilisée.

MOTS CLES Machine asynchrone, Détermination de paramètres, Commande vectorielle,


Environnement
Matlab/Simulink/dSPACE.

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Conclusion
générale
Conclusion générale

Conclusion generale :

Il était important d’elaborer dans le cadre du fonctionnement de la plate forme un


document de synthese illustrant les differents etapes d’implantation d’une commande
temps réel.
L’objectif est atteint.
Les problemes inherenets a toute adaptation d’une commande simulée sur un procédé
réel,et particulierement sur un banc de ce type ,ont été
abordés :retards,asynchronismes, déphasages,saturation ,variation de parametres du
modele.l’accroissement de la complixité des algorithmes ,et donc l’allongement des
temps de calcul ,peut rendre difficile leur implantation.
Dans ce cadre ,une modification de la carte de pilotage MLI a été proposée.
Les limites,prévisibles,de la commande vectorielle a flux orienté avec estimateur en
boucle ouverte sont clairement etblies :un certain nombre de grandeurs sont mal
maitrisées(tension et courant sttorique).l’étude a d’autre part été realisée dans
l’hypothese d’une dynamique de vitesse lente(Ω  0) afin de travailler sur des equations
d’état linéaires.
Les recherches actuelles portent sur l’élaboration d’observateurs plus performants,afin
de maitriser correctement les états du système .la supression du capteur de vitesse reste
un objectif pour les industriels.les commande discretes de type D.T.C (Direct torque
control) sont a l’etude et offrent des perspectives tres attractives en termes de
performances dynamiques.
Sur un plan pédagogique,il est envisagé de proposer des travaux pratiques sur la plate
forme dans le cadre de la formation d’ingenieurs.le projet est intressant :pour
l’automaticien,qui est ainsi amené a travailler sur un procédée particulierement difficile
a piloter,et pour l’éleve ingenieur qui doit apprendre a extraire d’une theorie les
elements partinents et applicables dans l’état de la technologie a un instant donné.
BIBLIOGRAPHIE

[1] Nahidmobarakeh B., Hénao H., Betin F. et Capolino G.- A., « Une maquette modulaire
pour l’initiation à la commande vectorielle des machines à induction », Actes du 4ème
Colloque sur l’Enseignement des Technologies et des Sciences de l’Information et des
Systèmes (CETSISEEA’03), Toulouse, 13 et 14 novembre 2003, pp. 301-304.

[2] A. M. Khambadkone et J. Holtz, “Vector-Controlled Induction Motor Drive with a Self-


Commissioning Scheme”, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol. 38, No. 5, pp.
322-327, octobre 1991.

[3] B. K. Bose, “Modern Power Electronics and AC Drives”, Chapitre 8, Prentice Hall, New
Jersey, 2001.

[4] Mohan N., « Advanced Electric Drives: Analysis, Control and Modeling using Simulink
», MNPERE, 2001.

[5] Caron J.-P., Hautier J.-P., « Modélisation et commande de la machine asynchrone »,


Editions TECHNIP, 1995.

[6] Gabriel Buche «commande vectorielle de machine asynchrone en environnement


tpms réel MATLAB/SIMULINK»,7mars 2001

[7] C. Versèle, O. Deblecker et J. Lobry « Identification de paramètres et contrôle


vectoriel en temps réel d’un moteur asynchrone dans l’environnement
Matlab/Simulink/dSPACE»
RESUME

Durant ce projet, nous doivent déterminer les paramètres et implanter une


structure de contrôle vectoriel en temps réel d’une machine asynchrone alimentée par
un onduleur de tension à IGBT dans l’environnement Matlab/Simulink/dSPACE. Grâce
à la plate-forme expérimentale instrumentée à l’aide du matériel dSPACE, nous
pouvons focaliser sur le schéma de commande de l’application sans perdre trop de
temps sur des détails concernant la programmation des microprocesseurs constituant
la carte de contrôle utilisée.



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SUMMARY

During this project, we must determine the parameters and establish a structure of
vector control in real time of an asynchronous machine fed by a voltage inverter with
IGBT in the Matlab / Simulink / dSPACE. With the experimental platform instrumented
using the dSPACE hardware, we can focus on the control scheme of the application
without losing too much time on details of the programming making up the
microprocessor control board used.