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Cinemática Espacial y Álgebra Vectorial Dual.

José Marı́a Rico Martı́nez


Departamento de Ingenierı́a Mecánica
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca
Salamanca, Gto. 36885, México.
Universidad de Guanajuato.

1 Introducción
En este documento se presenta una introducción desplazamientos espaciales finitos, su representación mediante el
álgebra vectorial dual, y la aplicación tanto de los desplazamientos espaciales finitos como del álgebra vectorial dual
a la sı́ntesis cinemática de cadenas espaciales.

2 Desplazamientos espaciales generales y su representación.


Considere un punto, P , fijo en un cuerpo o sistema de referencia móvil M , de manera que respecto a un sistema
coordenado Oxyz, fijo al sistema de referencia móvil, el vector de posición del punto P , respecto al origen O del
sistema coordenado está dado por ~rP = (x, y, z)T . Suponga además que en una posición inicial, el sistema coordenado
Oxyz, coincide con un sistema coordenado OXY Z que está rigidamente unido a un sistema de referencia fijo.
Suponga ahora que el cuerpo o sistema de referencia móvil M sufre un desplazamiento espacial o Euclideano,
representado por una matriz de rotación, Q, —una matriz ortogonal propia de orden 3— y por el vector ~t ∈ R3 que
representa el desplazamiento del origen del sistema coordenado Oxyz. Bajo estas condiciones, el vector de posición
del punto P ′ —la imagen del punto original P después del desplazamiento espacial— vendrá dado por

~rP ′ = Q ~rP + ~t (1)

Figure 1: Representación gráfica de un desplazamiento Euclideano.

Es importante reconocer que los desplazamientos Euclideanos preservan la distancia entre cualesquiera par de
puntos del cuerpo M y también los ángulos definidos entre cualesquiera pareja de lı́neas o planos del mismo cuerpo
M.

1
Es importante notar que los desplazamientos Euclideanos no son transformaciones lineales pues, la imagen del
origen O del sistema coordenado, cuyo vector de posición ~rO = (0, 0, 0) = ~0, está dada por

~rO′ = Q ~rO + ~t = Q ~0 + ~t = ~t

Es bien sabido que bajo una transformación lineal, la imagen del vector ~0, debe ser el mismo vector ~0. Por lo tanto,
un desplazamiento Euclideano no es una transformación lineal. Es importante notar que todos los vectores hasta este
punto son elementos de un espacio vectorial R3 .

Con el objeto de representar desplazamientos Euclideanos mediante matrices, es necesario recurrir a coordenadas
homogeneas. Para cada vector ~rP ∈ R3 considere el mapeo inmersivo
 
~rP
In : R3 → R4 In (~rP ) = ∈ R4
1

puede probarse que el mapeo es biyectivo entre R3 y el subconjunto de R4 dado por

SR4 = ~r = (x, y, z, 1)T | x, y, z ∈ R




Bajo estas circumstancias, el desplazamiento Euclideano representado por T = (Q, ~t) puede, alternativamente
representarse por
~t3×1
 
Q
[T] = ~ 3×3
01×3 11×1
De esa manera, se tiene que

~t Q ~rP + ~t
        
~rP ′ ~rP Q ~rP
= [T] = ~0 = (2)
1 1 1 1 1

Por lo tanto, empleando la inversa del mapeo inmersivo In , se tiene que

~rP ′ = Q ~rP + ~t

que es el resultado deseado.

2.1 Desplazamientos de tornillo.


En esta sección se analizarán los invariantes de los desplazamientos espaciales Euclideanos. Sea M un punto fijo en el
sistema de referencia móvil cuyo vector de posición respecto al sistema coordenado Oxyz en su posición inicial está
dado por ~rM y suponga, además, que su vector de posición permanece invariante bajo un desplazamiento Euclideano
general representado por T = (Q, ~t); entonces, se tiene que

~rM = Q ~rM + ~t o [I − Q] ~rM = ~t (3)

puesto que Q es una matriz de rotación, un eigenvalor de Q es 1, esto significa que

Q ~x = 1 ~x = ~x ⇒ [I − Q] ~x = ~0

donde ~x 6= ~0. Por lo tanto [I − Q] es singular y en general, la ecuación (3) no tiene solución. De hecho ya se ha probado
que para que la ecuación (3) tenga solución, es necesario que ~t sea perpendicular al eigenespacio de Q asociado al
eigenvalor 1. La conclusión es que, en general, un desplazamiento general espacial o Euclideano no tiene puntos fijos.

Sin bien un desplazamiento Euclideano no tiene puntos fijos, pero si tiene una lı́nea que permanece fija —los puntos
pertenecientes a esa lı́nea se mueven a lo largo de la lı́nea pero permenecen en la misma. Para probar este resultado
descomponga el vector ~t en dos componentes
~t = ~tk + ~t⊥ (4)

2
donde ~tk y ~t⊥ son, respectivamente, las componentes paralelas y perpendicular de ~t al eje de rotación de la matriz de
rotación, Q, que está determinado por el eigenvector unitario ê, asociado al eigenvalor 1 de Q. Entonces

~tk = p ê

donde
~t⊥✟·✟
p = ~t · ê = ~tk + ~t⊥ · ê = ~tk · ê + ✟


por lo tanto
~tk = p ê = ~tk · ê ê


Estos resultados permiten determinar la lı́nea fija de un desplazamiento Euclideano general.

Debe notarse que T = (Q, ~t) puede descomponerse en la composición de dos desplazamientos Euclideanos, pues

T = (Q, ~t) = (I, ~tk ) (Q, ~t⊥ ) = (I Q, I ~t⊥ + ~tk ) = (Q, ~t⊥ + ~tk ) = (Q, ~t) = T

Sin embargo, debe notarse que el desplazamiento (Q, ~t⊥ ) es un desplazamiento rotacional, pues

~t⊥ · ê = 0

y que, de los resultados de los desplazamientos esféricos, un punto fijo, P , de este desplazamiento está dado por
 
~b × ~t⊥ − ~b × ~t⊥
~rP = (5)
2 ~b · ~b
donde  
~b = sen θ

2
es el vector de Rodrigues asociado a la rotación Q. Considere ahora la lı́nea

S = {M | ~rM = ~rP + λ ê, λ ∈ R}

Entonces, los puntos que pertenecen a esta lı́nea S siguen perteneciendo a esa lı́nea S después del desplazamiento,
T = (Q, ~t), pues

~rM ′ = Q ~rM ′ + ~t = I, ~tk Q, ~t⊥ (~rP + λ ê) = I, ~tk Q (~rP + λ ê) + ~t⊥ = I, ~tk (Q ~rP + λ Q ê) + ~t⊥
        

= I, ~tk Q ~rP + λ ê + ~t⊥ = I, ~tk Q ~rP + ~t⊥ + λ ê = Q ~rP + ~t⊥ + ~tk + λ ê


      

= ~rP + ~tk + λ ê = ~rM + p ê ∈ S (6)

Este resultado muestra que todo desplazamiento espacial consiste en una rotación de θ grados alrededor de un eje
fijo paralelo a la lı́nea S y una traslación a lo largo de esa lı́nea con un vector ~tk = ~t · ê ê. El desplazamiento se


denomina desplazamiento de tornillo y la lı́nea S se denomina el eje del tornillo.

3 La matriz de un movimiento de tornillo.


En ocasiones es conveniente definir un desplazamiento espacial en términos del eje del tornillo S , el ángulo θ y la
traslación p = ~tk · ê a lo largo del eje del tornillo. Por un lado, ya se ha definido la rotación Q(θ, ê) en términos del
ángulo de rotación, θ, y de la dirección del eje del tornillo, que es igual que la del eje de rotación, ê. El vector de
traslación, ~t está dado por
~t = ~t⊥ + ~tk = ~t⊥ + p ê
donde el desplazamiento de rotación tiene como punto fijo
 
~b × ~t⊥ − ~b × ~t⊥
~rP =
2 ~b · ~b

3
Entonces, se puede mostrar que
(Q, ~t⊥ ) ~rP = Q ~rP + ~t⊥ = ~rP
De aquı́ que,
~t⊥ = ~rP − Q ~rP
Por lo tanto, se tiene que
~t = ~t⊥ + ~tk = (~rP − Q ~rP ) + p ê = [I − Q] ~rP + p ê.

4 Lı́neas y tornillos.
Considere la lı́nea S que pasa por dos puntos ~rC y ~rQ en el espacio, entonces la lı́nea puede escribirse en forma
paramétrica como
S = {~rM | ~rM = ~rC + λ ê, λ ∈ R}
donde ê es el vector unitario paralelo a ~rQ − ~rC . Una forma de eliminar el parámetro λ es escribir la lı́nea empleando
coordenadas homogeneas; es decir    
ê ŝ
S = =
~rC × ê ~sO
donde el vector ~sO = ~rC × ê se conoce como el momento de la lı́nea alrededor del origen del sistema coordenado. Debe
notarse que el vector momento de la lı́nea no depende del punto, o su vector asociado ~rC , a lo largo de la lı́nea; pues
si se toma otro punto a lo largo de la lı́nea; por ejemplo para otro punto S, se tiene que
~rS = ~rC + λs ê
y realizando los cálculos
~rS × ê = (~rC + λs ê) × ê = ~rC × ê + λs ê × ê = ~rC × ê = ~sO
6
El vector S ∈ R se conoce como las coordenadas de Plücker de la lı́nea.

Las coordenadas de de Plücker de una lı́nea son homogeneas; es decir, ∀ λ ∈ R, λ S representa la misma lı́nea.
Considere    
ê λ ê
λS = λ =
~rC × ê ~rC × λ ê
el vector λ ê continua siendo un vector a lo largo de la lı́nea S y el producto vectorial ~rC × λ ê representa un múltiplo
escalar, por el mismo escalar λ, del producto vectorial ~rC × ê.

Es importante notar que las coordenadas de Plücker de la lı́nea


   
ê ŝ
S = = (7)
~rC × ê ~sO
permiten rescatar la ecuación paramétrica de la lı́nea, pues del producto vectorial. De la ecuación (7), se tiene que
ê = ŝ
y, por otro lado, se tiene que, empleando la identidad del triple producto vectorial, la siguiente ecuación se reduce a
ŝ × ~sO = ŝ × (~rC × ŝ) = ê × (~rC × ê) = (ê · ê) ~rC − (ê · ~rC ) ê (8)
seleccionando un punto C ∗ , cuyo vector de posición ~rC ∗ satisface la condición

ê · ~rC ∗ = 0
se obtiene que
ŝ × ~sO
~rC ∗ = = ŝ × ~sO
ê · ê
De manera que la ecuación paramétrica del eje de rotación, está dada por
~rS = ~rC ∗ + λs ŝ

4
S

Figure 2: Determinación de un punto C ∗ a lo largo del eje de una linea.

5 Números duales.
Considere el conjunto D, denominado números duales, y definido como

D = {â = a + ǫ a0 | a, a0 ∈ R}

donde a se denomina la la parte real del número dual y a0 se denomina la la parte dual del número dual. Además,
ǫ se denomina la unidad dual que se comporta como un número real con la propiedad que

ǫ2 = ǫ ǫ = 0

como consequencia
0 = ǫ2 = ǫ3 = · · · = ǫn ∀n ∈ Z
Los números duales de la forma â = ǫ a0 , se denominan números duales puros.

Definición: Igualdad entre números duales. Dos números duales

â = a + ǫ a0 b̂ = b + ǫ b0

son iguales si, y sólo si, sus partes reales y sus partes duales son iguales; es decir

â = b̂ ⇔ a=b y a 0 = b0

Definición: Operaciones entre números duales. En el conjunto de los números duales, D, es posible definir
las siguientes operaciones:

1. Adición de numeros duales.

D×D →D â + b̂ = (a + ǫ a0 ) + (b + ǫ b0 ) ≡ (a + b) + ǫ(a0 + b0 ) ∀ â, b̂ ∈ D

2. Multiplicación de numeros duales.

D×D →D (â)(b̂) = (a + ǫ a0 ) (b + ǫ b0 ) ≡ (a b) + ǫ(a b0 + a b0 ) ∀ â, b̂ ∈ D

A continuación se mostrará la estructura algebraica que constituye el conjunto de los números duales bajo las
operaciones de adición y multiplicación.

Proposición. El conjunto de los números duales constituye un anillo conmutativo con un elemento idéntico.

Prueba: La prueba es simple pero tediosa por los múltiples subpruebas requeridas, ∀ â = a + ǫ a0 , b̂ = b + ǫb0 , ĉ =
c + ǫc0 ∈ D

5
1. El conjunto de números duales está cerrado respecto a la adición.
â + b̂ = (a + ǫ a0 ) + (b + ǫ b0 ) = (a + b) + ǫ (a0 + b0 ) ∈ D

2. La adición de números duales es conmutativa


â + b̂ = (a + ǫ a0 ) + (b + ǫ b0 ) = (a + b) + ǫ (a0 + b0 ) = (b + a) + ǫ (b0 + a0 ) = (b + ǫ b0 ) + (a + ǫ a0 ) = b̂ + â

3. La adición de números duales es asociativa


 
â + b̂ + ĉ = [(a + ǫ a0 ) + (b + ǫ b0 )] + (c + ǫ c0 ) = [(a + b) + ǫ (a0 + b0 )] + (c + ǫ c0 )
= [(a + b) + c] + ǫ [(a0 + b0 ) + c0 ] = [a + (b + c)] + ǫ [a0 + (b0 + c0 )]
 
= (a + ǫ a0 ) + [(b + c)] + ǫ [(b0 + c0 )] = (a + ǫ a0 ) + [(b + ǫ b0 ) + (c + ǫ c0 )] = â + b̂ + ĉ

= â + b̂ + ĉ
Como conclusión, los paréntesis no son necesarios en la adición.

4. Existe un elemento idéntico, con respecto a la adición, en el conjunto de los números duales. Considere 0̂ =
0 + ǫ 0 ∈ D, entonces ∀ â = a + ǫ a0 ∈ D
0̂ + â = (0 + ǫ 0) + (a + ǫ a0 ) = (0 + a) + ǫ (0 + a0 ) = a + ǫ a0 = â
Además por la conmutatividad de la adición
0̂ + â = â = â + 0̂

5. ∀ â = a + ǫ a0 ∈ D existe un inverso aditivo denotado por (−â) = (−a) + ǫ (−a0 ) ∈ D tal que
â + (−â) = (a + ǫ a0 ) + ((−a) + ǫ (−a0 )) = (a + (−a)) + ǫ (a0 + (−a0 )) = 0 + ǫ 0 = 0̂
Además por la conmutatividad de la adición
â + (−â) = 0̂ = â + (−â)

Las propiedades del 1 al 5, muestran que el conjunto de los números duales forman un grupo abeliano respecto
a la adición.
6. El conjunto de números duales está cerrado respecto a la multiplicación.
â b̂ = (a + ǫ a0 ) (b + ǫ b0 ) = (a b) + ǫ (a b0 + b a0 ) ∈ D

7. La multiplicación de números duales es conmutativa


â b̂ = (a + ǫ a0 ) (b + ǫ b0 ) = (a b) + ǫ (a b0 + b a0 ) = (b a) + ǫ (b a0 + a b0 ) = (b + ǫ b0 ) (a + ǫ a0 ) = b̂ â

8. La multiplicación de números duales es asociativa


 
â b̂ ĉ = [(a + ǫ a0 ) (b + ǫ b0 )] (c + ǫ c0 ) = [(a b) + ǫ (a b0 + b a0 )] (c + ǫ c0 )
= [(a b) c] + ǫ [(a b) c0 + (a b0 + b a0 ) c] = a b c + ǫ (a b c0 + a b0 c + b a0 c)
Similarmente
 
â b̂ ĉ = (a + ǫ a0 ) [(b + ǫ b0 ) (c + ǫ c0 )] = (a + ǫ a0 ) [(b c) + ǫ (b c0 + c b0 )]
= [a (b c)] + ǫ [a (b c0 + c b0 ) + a0 (b c)] = a b c + ǫ (a b c0 + a c b0 + a0 b c)
La igualdad de los términos es evidente. Como conclusión, los paréntesis no son necesarios en la multiplicación;
es decir:    
â b̂ ĉ = â b̂ ĉ = â b̂ ĉ

6
9. Existe un elemento idéntico respecto a la multiplicación. Considere 1̂ = 1 + ǫ 0 ∈ D y calcule ∀ â = a + ǫ a0 ∈ D

1̂ â = (1 + ǫ 0) (a + ǫ a0 ) = 1 a + ǫ (1 a0 + a 0) = a + ǫa0 = â

Además, puesto que la multiplicación es conmutativa

1̂ â = â = â 1̂

10. No todos los elementos del conjunto de numeros duales tiene un inverso multiplicativo. Considere un â =
a + ǫ a0 ∈ D tal que â 6= 0̂ y suponga que â∗ = a∗ + ǫ a∗0 ∈ D es su inverso multiplicativo; entonces

â â∗ = (a + ǫ a0 ) (a∗ + ǫ a∗0 ) = a a∗ + ǫ (a a∗0 + a0 a∗ ) = 1 + ǫ 0

Por lo tanto, se obtienen las siguientes ecuaciones reales

a a∗ = 1 a a∗0 + a0 a∗ = 0

Si a 6= 0, se tiene que
1
a∗ =
a
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuación, se tiene que
1 a0
a a∗0 + a0 =0 y a∗0 = −
a a2
De manera que si a 6= 0, se tiene que
1 a0
−1
(â)
−ǫ 2 =
a a
Si embargo, esto sólamente ocurre para los números duales cuya parte real es diferente de 0. Es decir, los números
duales cuya parte real es 0 no tienen inversos multiplicativos.
11. La multiplicación de números duales es distributiva respecto a la adición de números reales
 
â b̂ + ĉ = (a + ǫ a0 ) [(b + ǫ b0 ) + (c + ǫ c0 )] = (a + ǫ a0 ) [(b + c) + ǫ (b0 + c0 )]
= [a (b + c)] + ǫ [a (b0 + c0 ) + a0 (b + c)] = (a b + a c) + ǫ (a b0 + a c0 + a0 b + a0 c)
= [a b + ǫ (a b0 + a0 b)] + [a c + ǫ (a c0 + a0 c)] = â b̂ + â ĉ

En particular, los números duales no forman un campo, pues los números duales puros no tienen elemento inverso
respecto a la multiplicación.

5.1 Funciones de variable dual.


Una de las aplicaciones más importantes de los números duales en la cinemática espacial es la dualización de funciones
de una variable dual que eventualmente llega al principio de transferencia de Kotelnikov. En esta pequeña sección, el
objetivo es mucho más simple y consiste en como evaluar las funciones de una variable dual.
Como punto de partida se recordará como llevar a cabo la evaluación de funciones de variable real mediante series
de Taylor, del cálculo diferencial, se tiene que
d f (x) 1 d2 f (x) 2 1 d3 f (x)
f (x) = f (x0 ) + |x=x0 (x − x0 ) + | x=x0 (x − x 0 ) + |x=x0 (x − x0 )3 + · · · (9)
dx 2 d x2 6 d x3
Ahora bien, para una variable dual como â = a + ǫ a0 , considere que x = â, x0 = a, por lo tanto

x − x0 = â − a = (a + ǫ a0 ) − a = ǫ a0

De manera que para una variable dual, la expansión en series de Taylor, en una vecindad de a, estará dada por
d f (â) 1 d2 f (â) 2 1 d3 f (â)
f (â) = f (a) + |â=a (ǫ a0 ) + | â=a (ǫ a 0 ) + |â=a (ǫ a0 )3 + · · · (10)
d â 2 d â2 6 d â3

7
Sin embargo, debe recordarse que la unidad dual, ǫ satisface la propiedad que
ǫ2 = ǫ3 = ǫ4 = · · · = 0
Por lo tanto, sustituyendo está condición en la ecuación (10), la expansión de una función dual se reduce a
d f (â)
f (â) = f (a) + |â=a (ǫ a0 ) (11)
d â
En particular, se tienen los siguientes resultados de la expansión de varias funciones de variable real
d cos(â)
cos â = cos a + |â=a (ǫ a0 ) = cos a − sen a (ǫ a0 ) = cos a − ǫ a0 sen a
d â
y
d sen(â)
sen â = sen a + |â=a (ǫ a0 ) = sen a + cos a (ǫ a0 ) = sen a + ǫ a0 cos a
d â

6 Tornillos.
Considere una pareja general de vectores
~
 
W
W = ~
V
tal que p
~ ·V
W ~ =
6 0 y ~ |=
|W ~ ·W
W ~ 6= 1
Esta pareja de vectores se denomina un tornillo. Asociado a cada tornillo W hay una lı́nea S conocida como el eje
~ como
del tornillo. Para mostrar este resultado descomponga en el vector V
~ =V
V ~k + V
~⊥

~k es paralelo a W
donde V ~ y por lo tanto
~ k = pw W
V ~
~⊥ es perpendicular al vector W
yV ~ y de manera semejante
~ ·V
W ~⊥ = 0

Por lo tanto el vector


~
 
W
W′= ~
V⊥
satisface la condición para representar una lı́nea, donde un punto a lo largo de la lı́nea está dado por
 
~ ~ ~ × V
W ~ ⊥ + pw W
~ ~ ×V ~
W × V⊥ W
~rC = = = (12)
W~ ×W ~ W~ ×W ~ W~ ×W ~
La lı́nea
~ ~
   
W W
S =W′= ~ = ~ (13)
V⊥ ~rC × W
se denomina el eje del tornillo. Si ahora se hace W~ = w ê, el tornillo W puede representarse como
~
     
W w ê ê
W = ~ = =w (14)
V ~rC × w ê + pw w ê ~rC × ê + pw ê
El parámetro w se denomina la magnitud del tornillo y pw se denomina el el paso del tornillo. Las lı́neas se
consideran tornillos de paso pw = 0. El paso del tornillo puede determinarse como
 
~ ~ W~ · V~ ⊥ + pw W
~ ~ · pw W~
W ·V W
pw = = = = pw (15)
~ ·W
W ~ W~ ·W~ ~ ·W
W ~
Con este último resultado, es posible obtener todos los parámetros de un tornillo y viceversa, a partir de esos
parámetros es posible determinar la ecuación de un tornillo.

8
6.1 La magnitud dual de un tornillo.
Empleando números duales es posible escribir un tornillo general W como el producto de un número dual

ŵ = (w, w pw ) = w + ǫ w pw

por una lı́nea, que también puede escribirse como un vector dual
 

S = = ê + ǫ ~rC × ê
~rC × ê

La prueba es inmediata, pues

ŵ S = (w + ǫ w pw ) (ê + ǫ ~rC × ê) = w ê + ǫ (w ~rC × ê + w pw ê)


~
   
ê W ~ ~
= w =W = ~ 0 = W + ǫW0 (16)
~rC × ê W

El número dual ŵ = w + ǫ w pw se conoce como la magnitud dual del tornillo.

6.2 Representación de tornillos mediante números duales.


Empleando números duales es posible escribir un tornillo general W como el producto de un número dual

ŵ = (w, w pw ) = w + ǫ w pw (17)

por un par de vectores que también pueden escribirse como un vector dual

S = (ê; ~rC × ê)T = ê + ǫ ~rC × ê (18)

La prueba es inmediata, pues


 

ŵ S = (w + ǫ w pw ) (ê + ǫ ~rC × ê) = w ê + ǫ (pw ê + ~rC × ê) = w
pw ê + ~rC × ê
   
w~ w~
= = =w ~ + ǫ~vO = W (19)
~ + ~rC × w
pw w ~ w~O

~ , de manera semejante,
El número dual ŵ, definido por la ecuación (17), se denomina la magnitud del tornillo W
el vector dual S, definido por la ecuación (18), se denomina el tornillo unitario.

6.3 Los productos escalar dual y vectorial dual de tornillos.


Usando la representación dual de tornillos y la bilinealidad del producto escalar de vectores en R3 , es posible definir
el producto escalar dual de tornillos de la siguiente manera
 
W · V = (W~ + ǫW ~ O ) · (V
~ + ǫV
~O ) = W
~ ·V~ +ǫ W ~ ·V~0 + V
~ ·W~0 (20)

Es fácil reconocer que la parte real del producto escalar dual de tornillos es la forma de Killing, mientras que la
parte dual es la forma de Klein. Esta última forma de Klein puede expresarse en forma matricial como
T 
~ ~ ~0
    
W I3 03 V 
~ ~O
 V ~ ·V
~0 + W
~O · V
~
~ ~ = W W ~ =W
WO 03 I3 VO V

La matrix 6 × 6, se denomina matriz ∆.

9
Puesto que ya se probó que un tornillo puede escribirse como W = ŵ S , entonces, usando el producto escalar
dual, se tiene que

W ·W = (ŵ S , ŵ S ) = (ŵ (ê; ~rC × ê), ŵ (ê; ~rC × ê)) = ŵ ŵ [ê · ê + ǫ (ê · ~rC × ê + ~rC × ê · ê)]
2 2
= ŵ ŵ ê · ê + ǫ 0 = (ŵ) 1 = (ŵ) (21)
T
~

W ~ + ǫW
~ O se define como
La magnitud dual de un tornillo W = ŵ S = ~O =W
W
h i1/2
2
| W |= (W · W )1/2 = (ŵ) = ŵ = w + ǫ w pw

Finalmente, es posible encontrar el inverso de la magnitud dual


1 1 w − ǫ w pw w − ǫ w pw 1 − ǫ pw
ŵ−1 = = = = =
ŵ w + ǫ w pw (w + ǫ w pw ) (w − ǫ w pw ) w2 w
El inverso de la magnitud dual permite determinar el eje de un tornillo a partir del tornillo original. Si se divide
el tornillo entre su magnitud; es decir, si se divide el tornillo por su magnitud, se tiene que
W 1 − ǫ pw
= W ŵ−1 = [w ê + ǫ (w ~rC × ê + w pw ê)]
ŵ w
= [ê + ǫ (~rC × ê + pw ê)] (1 − ǫ pw ) = [ê + ǫ (~rC × ê + pw ê − pw ê)] = ê + ǫ ~rC × ê = S (22)

Debe notarse además que para lı́neas; es decir, para tornillos de paso pw = 0 y w = 1

S · S = ((ê; ~rC × ê), (ê; ~rC × ê)) = [ê · ê + ǫ (ê · ~rC × ê + ~rC × ê · ê)] = ê · ê + ǫ 0 = 1 + ǫ 0 (23)

de manera que
1/2
| S |= (S · S )1/2 = [1 + ǫ 0] = 1.
McCarthy llama a tornillos unitarios, esta definición no corresponde a la nomenclatura usada en cinemática in-
finitesinal.

Empleando la representación dual de tornillos y la bilinealidad del producto vectorial es posible definir el producto
vectorial dual de tornillos. Considere dos tornillos W = W ~ + ǫW ~O y V =V ~ + ǫV~O , entonces
     
W ×V = W ~ + ǫW ~O × V ~ + ǫV ~O = W ~ ×V ~ + W ~ ×V~O − V~ ×W ~O (24)

El eje del producto vectorial dual de tornillos es equivalente al producto de Lie de ambos tornillos; es decir a
[W , V ].

7 Las componentes ortogonales de una lı́nea.


Considere un sistema coordenado cartesiano en el sistema de referencia fijo, F , entonces los ejes X, Y y Z considerados
como lı́neas están dadas por

I = (î; ~rO × î)T J = (ĵ; ~rO × ĵ)T K = (k̂; ~rO × k̂)T

donde ~rO es el vector de posición del origen O del sistema coordenado respecto de algún otro sistema coordenado
asociado al sistema de referencia fijo F .

Considere ahora la lı́nea S que pasa por el punto C e intersecta al eje Z, representada por K en un ángulo recto
—esta suposición implica que la lı́nea S se encuentra en un plano paralelo al plano X − Y — a una distancia d del
origen O y suponga que la orientación de la lı́nea S es tal que forma un ángulo θ medido a partir del semieje positivo X.

10
Bajo estas circunstancias, la dirección, êS , de la lı́nea S está dada por

êS = cos θ î + sen θ ĵ (25)

y el momento ~sO S , de la lı́nea S está dado por


 
~rC × êS = (~rO + d k̂) × êS = (~rO + d k̂) × cos θ î + sen θ ĵ
 
= cos θ ~rO × î − d sen θ î + sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ (26)

Combinando las ecuaciones (25) y (26), se tiene que la ecuación de la lı́nea S está dada por
   
êS cos θ î + sen θ ĵ
S = =
~rC × êS cos θ ~rO × î − d sen θ î + sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ
   
cos θ î sen θ ĵ
= + (27)
cos θ ~rO × î − d sen θ î sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ

S
O d
J
Q

I
Figure 3: Componentes ortogonales de una lı́nea.

La linea S puede escribirse como la suma de dos tornillos, el primero está dado por
 
cos θ î
Wî =
cos θ ~rO × î − d sen θ î
y para calcular su magnitud ŵî considere
h  i h  i
ŵî · ŵî = Wî · Wî = cos θ î + ǫ cos θ ~rO × î − d sen θ î · cos θ î + ǫ cos θ ~rO × î − d sen θ î
 
= cos2 θ + ǫ 2 cos θ î · cos θ ~rO × î − d sen θ î = cos2 θ + ǫ 2 cos θ sen θ
2
= cos2 θ + ǫ 2 cos θ sen θ + ǫ2 d2 sen2 θ = (cos θ − ǫ d sen θ) (28)

donde debe notarse que ǫ2 d2 sen2 θ = 0. Por lo tanto, la magnitud ŵî está dada por
h i1/2
2
ŵî = (ŵî · ŵî )1/2 = (cos θ − ǫ d sen θ) = cos θ − ǫ d sen θ

Mas aún, es posible determinar el eje de este tornillo


  h  i
Wî cos θ î + ǫ cos θ ~
rO × î − d sen θ î cos θ î + ǫ cos θ ~
rO × î − d sen θ î (cos θ + ǫ d sen θ)
Sî = = =
ŵî cos θ − ǫ d sen θ (cos θ − ǫ d sen θ) (cos θ + ǫ d sen θ)
 
2 2
cos θ î + ǫ cos θ ~rO × î 


= = î + ǫ~rO × î = =I (29)
cos2 θ ~rO × î

11
De manera semejante, el segundo término está dado por
 
sen θ ĵ
Wĵ =
sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ

y para calcular su magnitud ŵĵ considere


h  i h  i
ŵĵ · ŵĵ = Wĵ · Wĵ = sen θ ĵ + ǫ sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ · sen θ ĵ + ǫ sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ
 
= sen2 θ + ǫ 2 sen θ ĵ · sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ = sen2 θ + ǫ 2 cos θ sen θ
2
= sen2 θ + ǫ 2 cos θ sen θ + ǫ2 d2 cos2 θ = (sen θ + ǫ d cos θ) (30)

donde debe notarse que ǫ2 d2 cos2 θ = 0. Por lo tanto, la magnitud ŵĵ está dada por
h i1/2
2
ŵĵ = (ŵĵ · ŵĵ )1/2 = (sen θ + ǫ d cos θ) = sen θ + ǫ d cos θ

De manera semejante, es posible determinar el eje de este tornillo


  h  i
Wĵ sen θ ĵ + ǫ sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ sen θ ĵ + ǫ sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ (sen θ − ǫ d cos θ)
Sĵ = = =
ŵĵ sen θ + ǫ d cos θ (sen θ + ǫ d cos θ) (sen θ − ǫ d cos θ)
 
sen2 θ ĵ + ǫ sen2 θ ~rO × ĵ 


= = ĵ + ǫ~rO × ĵ = =J (31)
sen2 θ ~rO × ĵ

8 El ángulo dual y las componentes ortogonales duales de una lı́nea.


La definición de variables duales y su expansión en términos de series de Taylor permite presentar una nueva inter-
pretación de las componentes ortogonales duales de una lı́nea.

Defina el ángulo dual θ̂ = θ + ǫ d que mide el ángulo, θ y la distancia d que debe desplazarse la lı́nea I con respecto
al eje o lı́nea K para que se convierta en la lı́nea S . Recordando la ecuación (27), se tiene que
   
cos θ î sen θ ĵ
S = Wî + Wĵ = + = ŵî I + ŵĵ J
cos θ ~rO × î − d sen θ î sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ
= (cos θ − ǫ d sen θ) I + (sen θ + ǫ d cos θ) J = cos(θ̂) I + sen(θ̂) J (32)

Los tornillos cos(θ̂) I y sen(θ̂) J se denominan las componentes ortogonales de la lı́nea S en el sistema de ref-
erencia fijo F .

Se puede usar el producto escalar dual de tornillos para determinar las componentes de S a lo largo de I y J .

Por ejemplo
h   i h i
S ·I = cos θ î + sen θ ĵ + ǫ cos θ ~rO × î − d sen θ î + sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ · î + ǫ ~rO × î
 ✘


✭✭ ✭ ✭✭ ✭
= cos θî · î + ✘ ✘θ✘
sen î · ĵ + ǫ ✭ cos✭θ✭ î ·✭
~rO × î + sen θ ĵ · ~rO × î + ✭ ~rO✭× î · î − d sen θ î · î
cos✭θ✭
✘✘

+sen θ ~rO × ĵ · î + ✘ ✘✘
d cos θ ĵ · î
 
= cos θ + ǫ sen θ ĵ · ~rO × î − d sen θ + sen θ ~rO × ĵ · î = cos θ − ǫ d sen θ = cos θ̂ (33)

12
De manera semejante
h   i h i
S ·J = cos θ î + sen θ ĵ + ǫ cos θ ~rO × î − d sen θ î + sen θ ~rO × ĵ + d cos θ ĵ · ĵ + ǫ ~rO × ĵ


  ✭✭
= ✘ cos✘θ✘
î · ĵ + sen θ ĵ · ĵ + ǫ cos θ î · ~rO × ĵ + ✭ sen
✭θ✭ · ~r✭
ĵ ✭ O × ĵ + cos θ ~
rO × î · ĵ
✘✘ ✭✭✭

−✘ ✘✘
d sen θ î · ĵ + ✭ ✭θ✭~r✭
sen O × ĵ · ĵ + d cos θ ĵ · ĵ
 
= sen θ + ǫ cos θ î · ~rO × ĵ + cos θ ~rO × ĵ · î + d cos θ = sen θ + ǫ d cos θ = sen θ̂ (34)

Estos resultados muestran que el producto escalar dual de vectores permite determinar el ángulo dual entre dos
lı́neas alrededor de su normal común. Mas aún, para dos tornillos generales

W · V =| W || V | cos θ̂ = ŵ SW · v̂ SV = ŵ v̂ SW · SV = ŵ v̂ cosθ̂ (35)

donde SW y SV son las lı́neas asociados a los tornillos W y V respectivamente.

8.1 La intersección de dos tornillos o dos lı́neas.


Considere ahora el significado geométrico de la ecuación

W · V = 0̂ = 0 + ǫ 0

De la ecuación (35), se tiene que

W · V = ŵ v̂ cos θ̂ = (w + ǫ w pw )(v + ǫ v pv ) (cos θ − ǫ d sen θ) = w v (1 + ǫ pw ) (1 + ǫ pv ) (cos θ − ǫ d sen θ) (36)

Sin pérdida de generalidad puede suponerse que w 6= 0 y v 6= 0. Además, es evidente que

1 + ǫ pw 6= 0̂ y 1 + ǫ pv 6= 0̂

Sustituyendo estas condiciones en la ecuación (36), se obtiene que

W · V = 0̂ ⇔ cos θ − ǫ d sen θ = 0 + ǫ 0 ⇔ cos θ = 0 y d sen θ = 0

Estas dos condiciones conducen a


θ = ± 90◦ d=0
La conclusión: Si el producto escalar dual de tornillos es cero, los ejes de los tornillos se intersectan
perpendicularmente; es decir en ángulos rectos.

Debe recordarse que el producto escalar dual de vectores puede escribirse matricialmente como
 0 ~
 
~ + ǫW~ O ) · (V
~ + ǫV
~O ) = W
~ T I3 V

~ +ǫ W~ T,W~T 3 I3 V
W · V = (W O ~O
I3 03 V

8.2 La intersección de dos tornillos o dos lı́neas.


Considere ahora el significado geométrico de la ecuación

W · V = 0̂ = 0 + ǫ 0

De la ecuación (35), se tiene que el producto escalar dual de tornillos puede desarrollarse con dos diferentes niveles de
complejidad

W ·V = ŵ v̂ cosθ̂ = (w + ǫ w pw )(v + ǫ v pv ) (cos θ − ǫ d sen θ) = w v (1 + ǫ pw ) (1 + ǫ pv ) (cos θ − ǫ d sen θ) (37)


W ·V = w v [1 + ǫ (pv + pw )] (cos θ − ǫ d sen θ) = w v [cos θ + ǫ (cos θ(pv + pw ) − d sen θ)] (38)

13
Sin pérdida de generalidad puede suponerse que w 6= 0 y v 6= 0. Además, es evidente que

1 + ǫpw 6= 0̂ y 1 + ǫpv 6= 0̂

Sustituyendo estas condiciones en la ecuación (37), se obtiene que

W · V = 0̂ ⇔ cos θ − ǫ d sen θ = 0 + ǫ 0 ⇔ cos θ = 0 y d sen θ = 0

Estas dos condiciones conducen a


θ = ± 90◦ d=0
La conclusión: Si el producto escalar dual de tornillos es cero, los ejes de los tornillos se intersectan
perpendicularmente; es decir en ángulos rectos.

Debe recordarse que el producto escalar dual de vectores puede escribirse matricialmente como
 0 ~
 
~ + ǫW~ 0 ) · (V
~ + ǫV
~0 ) = W
~ T I3 V

~ +ǫ W~ T,W
~T 3 I3 V
W · V = (W 0 ~0
I3 03 V

Si los tornillos W y V unı́camente satisfacen la parte dual de la condición dada por la ecuación (38) es decir
 ~
 
03 I3 V

~ T,W
0= W ~T = w v [cos θ(pv + pw ) − d sen θ]
0 I3 03 ~0
V

y sin pérdida de generalidad suponiendo que w 6= 0 y v 6= 0, se tiene que la condición


 0 ~
 

~ T ~ T 3 I3 V
0 = W , W0 ~0
I3 03 V

implica que
0 = cos θ(pv + pw ) − d sen θ
En este caso, los tornillos se denominan recı́procos u ortogonales respecto a la forma de Klein. Mas aún, si los
tornillos son lı́neas; es decir, si sus pasos pv = pw = 0 son cero, la condición de reciprocidad se reduce a
 0 ~
 

~ T ~ T 3 I3 V
0 = W , W0 ~0 = −d sen θ
I3 03 V

En este caso puede decirse que dos lı́neas son recı́procas sı́ y sólo sı́:

1. Se intersectan, es decir d = 0.

2. Son paralelos; es decir sen θ = 0 ⇒ θ ∈ {0◦ , 180◦ }

8.3 La normal común a dos lı́neas.


El producto vectorial dual de vectores entre dos lı́neas define un tornillo cuyo eje es la normal común a las dos lı́neas
iniciales. Considere inicialmente el producto vectorial dual entre las lı́neas I y J .

h  i h  i h     i
I ×J = î + ǫ ~rO × î × ĵ + ǫ ~rO × ĵ = î × ĵ + ǫ î × ~rO × ĵ + ~rO × î × ĵ
h    i
= î × ĵ + ǫ î × ~rO × ĵ + ĵ × î × ~rO

De la identidad de Jacobi
     
î × ~rO × ĵ + ĵ × î × ~rO + ~rO × ĵ × î = ~0

14
se tiene que h    i    
î × ~rO × ĵ + ĵ × î × ~rO = −~rO × ĵ × î = ~rO × î × ĵ = ~rO × k̂
Sustituyendo este resultado, se tiene que

I × J = k̂ + ǫ ~rO × k̂ = K (39)

De manera semejante puede probarse que

J ×K =I K ×I =J

Considera ahora un par de lı́neas, vea la Figura 4, dadas por


   
ŝ ŵ
S = y L =
~rC × ŝ ~rQ × ŵ

S
d

s
^ L
Q
w
^
n
^
P
R N
C Q

Figure 4: Representación gráfica de la normal a dos lı́neas.

Donde ~rC y ~rQ son dos puntos a lo largo de las lı́neas S y L respectivamente. Además, suponga que N es la
normal común a las lı́neas S y L y que ~rP y ~rR son los puntos de intersección de la normal común con las lı́neas S
y L respectivamente. Usando estos puntos para reescribir las ecuaciones de las lı́neas, se tiene que
   
ŝ ŵ
S = y L =
~rP × ŝ ~rR × ŵ
donde
~rR = ~rP + d n̂
Por lo tanto

S ×L = [ŝ + ǫ (~rP × ŝ)] × [ŵ + ǫ (~rR × ŵ)] = ŝ × ŵ + ǫ [ŝ × (~rR × ŵ) + (~rP × ŝ) × ŵ]
= sen θ n̂ + ǫ [ŝ × [(~rP + d n̂) × ŵ] − ŵ × (~rP × ŝ)]
= sen θ n̂ + ǫ [ŝ × (~rP × ŵ) + ŝ × (d n̂ × ŵ) + ŵ × (ŝ × ~rP )] (40)

De la identidad de Jacobi, se tiene que

ŝ × (~rP × ŵ) + ŵ × (ŝ × ~rP ) + ~rP × (ŵ × ŝ) = ~0

Por lo tanto

ŝ × (~rP × ŵ) + ŵ × (ŝ × ~rP ) = −~rP × (ŵ × ŝ) = ~rP × (ŝ × ŵ) = ~rP × (sen θ n̂) = sen θ ~rP × n̂

Por otro lado, se tiene que

ŝ × (d n̂ × ŵ) = d ŝ × (n̂ × ŵ) = d (n̂ (ŝ · ŵ) − ŵ (ŝ · n̂)) = d cos θ n̂

15
Sustituyendo estos resultados en la ecuación (40), se tiene que

S × L = sen θ n̂ + ǫ [sen θ ~rP × n̂ + d cos θ n̂] = (sen θ + ǫ d cos θ)(n̂ + ǫ~rP × n̂) = sen θ̂ N (41)

Este resultado se puede generalizar a tornillos de la siguiente manera

W × V = ŵ WL × v̂ VL = ŵ v̂ sen θ̂ N (42)

Donde N es la normal común a los ejes WL y VL de los tornillos asociados a W y V respectivamente

9 Los desplazamientos espaciales de tornillos.


Un desplazamiento Euclideano T = (Q, ~t) transforma las coordenadas de los puntos del espacio, si esta transformación
se aplica a dos puntos que forman una lı́nea se puede obtener una transformación de las lı́neas del espacio.

Considere la lı́nea X = (~x; ~rP × ~x) que bajo el desplazamiento T = (Q, ~t) se transforma en la lı́nea X ′ =
(~x′ ; ~rP ′ × ~x′ ), se desea encontrar una transformación T̂, tal que

X ′ = T̂ X

Sea ~rQ un punto del espacio tal que ~x = ~rQ − ~rP , entonces

~rP ′ = Q ~rP + ~t y ~rQ′ = Q ~rQ + ~t

Entonces
~x′ = ~rQ′ − ~rP ′ = Q ~rQ + ~t − Q ~rP + ~t = Q (~rQ − ~rP ) = Q ~x
 

Por otro lado, se tiene que

~rP ′ × ~x′ = Q ~rP + ~t × (Q ~x) = (Q ~rP ) × (Q ~x) + ~t × (Q ~x) = Q × (~rP × ~x) + ~t × (Q ~x)


Si se denomina  
0 −tz ty
D =  tz 0 −tx  D = −DT
−ty tx 0
a la matriz antisimétrica que representa la forma matricial del producto vectorial ~t×, de manera que

~rP ′ × ~x′ = Q × (~rP × ~x) + D Q ~x

Reuniendo todos estos resultados, se tiene que la transformaciór de una lı́nea en su imagen bajo un desplazamiento
Euclideano está dada por

~x′
      
Q 0 ~x Q 0
X′= = = X (43)
~rP ′ × ~x′ DQ Q ~rP × ~x DQ Q

Entonces la matriz de la transformación T̂ está dada por


 
Q 0
T̂ =
DQ Q

Esta transformación también se conoce como transformación adjunta de un desplazamiento Euclideano. La


inversa de esta transformación es fácil de determinar, suponga que  es la inversa de la transformación adjunta y que
en forma de bloques, de submatrices 3 × 3 está dada por
 
A11 A12
 =
A21 A22

16
Entonces, se tiene que     
Q 0 A11 A12 I 0
T̂ Â = =
DQ Q A21 A22 0 I
Las ecuaciones resultantes en términos de los bloque de 3 × 3 están dados por

Q A11 + 0 A21 = I Q A11 = I ⇒ A11 = Q−1 = QT


Q A12 + 0 A22 = 0 Q A12 = 0 ⇒ A12 = Q−1 0 A12 = 0
T
D Q A11 + Q A21 = 0 D Q Q + Q A21 = 0 ⇒ Q A21 = −D A21 = −QT D = QT DT
D Q A12 + Q A22 = I D Q 0 + Q A22 = I ⇒ A22 = QT

Por lo tanto
QT
 
−1 0
 = T̂ = (44)
QT DT QT
Debe notarse que a diferencia de la matriz de rotación, esta matriz no es ortogonal; es decir:

T̂−1 6= T̂T

Sin embargo, la matriz asociada a la transformación adjunta, T̂, satisface la identidad


h iT  0 I  h i  0 I 
T̂ T̂ = (45)
I 0 I 0

La verificación de esta identidad es simple pues


T 
QT (D Q)T
 T
QT DT
       
Q 0 0 I Q 0 DQ Q Q DQ Q
= =
DQ Q I 0 DQ Q 0 QT Q 0 0 QT Q 0
QT D Q + QT DT Q T T T
   
Q Q Q DQ − Q DQ I
= =
QT Q 0 I 0
 
0 I
=
I 0

Ahora se considerará la transformación de tornillos; puesto que la transformación adjunta es lineal y un tornillo
puede considerarse como la suma de dos lı́neas, el resultado es inmediato. Sea
~
   
W wê
W = ~0 =
W w ~rP × ê + w pw ê

entonces
    
Q 0 wê Qwê
W ′ = T̂ W = =
DQ Q w ~rP × ê + w pw ê D Qwê + Q (w ~rP × ê + w pw ê)
w ê′
   
w Qê
= =
D w Q ê + w Q (~rP × ê) + w pw Q ê D w ê′ + w Q (~rP × ê) + w pw ê′
w ê′ w ê′
   
= =
D w ê′ + w (Q~rP ) × (Qê) + w pw ê′ D w ê′ + w (Q~rP ) × ê′ + w pw ê′

10 La geometrı́a de los ejes de los tornillos.


El objetivo de esta sección es determinar las caracterı́sticas
h i geométricas del eje fijo asociado a un desplazamiento
Euclideano dado por su representación adjunta T̂ . Ya se ha probado que todo desplazamiento Euclideano tiene una
lı́nea fija —cuyos puntos no necesariamente permanecen fijos en la lı́nea— que se llama el eje del tornillo, dado por
S . Suponga que las coordenadas de Plücker están dadas por
 

S =
~s0

17
donde
~s0 = ~rP × ê y ê · ~s0 = ê · ~rP × ê = 0
Evidentemente, esta lı́nea S satisface la ecuación
h i h i
S = T̂ S o bien I − T̂ S = ~0 (46)

El siguiente paso es buscar una solución de la ecuación (46), tal que S = ~0. La solución puede encontrarse expresando
I y T̂ en términos de matrices de bloques
~0
          
I 0 Q 0 ê I−Q 0 ê
− = = ~
0 I DQ Q ~s0 −D Q I − Q ~s0 0

Separando las ecuaciones se tiene que

[I − Q] ê = ~0 ê = Q ê (47)
− [D Q] ê + [I − Q] ~s0 = ~0 −D ê + [I − Q] ~s0 = ~0 (48)

De la ecuación (47), se obtiene que ê es un eigenvector unitario asociado al eigenvalor 1 de la matriz de rotación;
es decir, es un vector unitario asociado al eje de rotación. Por otro lado, recordando el significado de una matriz
antisimétrica, se tiene que
[I − Q] ~s0 = D ê = ~t × ê
donde ~t es el desplazamiento del origen asociado al desplazamiento T̂ = (Q, ~t). Debe notarse que ~t× ê es perpendicular
a ê, por las propiedades del producto vectorial. A continuación, se probará que ~t × ê no tiene componente alguna sobre
el espacio nulo de la matriz [I − Q].

Suponga que
~a ∈ N[I−Q] ⇔ [I − Q] ~a = ~0 ⇔ ~a = Q ~a ⇔ ~a = λ ê conλ ∈ R
Puesto que ~t × ê es perpendicular a ê entonces su componente a lo largo del espacio nulo de [I − Q] es inexistente.
Por lo tanto, la ecuación
[I − Q] ~s0 = D ê = ~t × ê (49)
Debe tener solución. Sustituyendo la fórmula de Cayley para la matriz Q, se tiene que
−1 −1 −1 −1
I−Q = I − [I − B] [I + B] = [I − B] [I − B] − [I − B] [I + B] = [I − B] [I − B − (I + B)]
−1
= [I − B] [−2 B] (50)

Donde B es la matriz antisimétrica asociada al vector de Rodrigues de la rotación representada por Q. Entonces, la
ecuación (49) puede escribirse como

−1 1
[I − B] [−2 B] ~s0 = D ê o − 2 B ~s0 = [I − B] ~t × ê o B ~s0 = [I − B] ê × ~t (51)
2
Si el vector unitario asociado a la matriz de rotación Q está dado por ê, entonces, la matriz B está dada por
θ
B = tan E
2
donde E es la matriz antisimétrica asociada al vector unitario asociado al eje de rotación ê, de manera que la ecuación
(51) puede reescribirse como  
θ 1 θ
tan [E] ~s0 = I − tan E [E] ~t (52)
2 2 2
Debe notarse que
   
θ θ 2 θ
[I − B] [E] = I − tan E [E] = [E] − tan [E] = [E] I − tan E = [E] [I − B]
2 2 2

18
De manera que la ecuación (52) se reduce a
 
1 θ
[E] ~s0 = [E] I − tan E ~t (53)
2 tan θ2 2
Premultiplicando ambos lados por [E] se tiene que
 
2 1 2 θ ~t
[E] ~s0 = [E] I − tan E
2 tan θ2 2
Sin embargo debe notarse que
− ey 2 + e2z
     
0 −ez ey 0 −ez ey ex ey  ex ez
2
[E] = [E] [E] =  ez 0 −ex   ez 0 −ex  =  ex ey − ex2 + e2z ey ez  
−ey ex 0 −ey ex 0 ex ez ey ez − e2x + e2y
 2
e2x
    
ex − 1 ex ey ex ez ex ey ex ez 1 0 0
=  ex ey e2y − 1 ey ez  =  ex ey e2y ey ez  −  0 1 0  = ê êT − I
ex ez ey ez e2z − 1 ex ez ey ez e2z 0 0 1
Por lo tanto
2
ê êT − I ~rP × ê = − ê êT ê × ~rP − ~rP × ê = −ê êT ê × ~rP − ~rP × ê
   
[E] ~s0 =
= −ê (ê · ê × ~rP ) − ~rP × ê = −ê (0) − ~rP × ê = −~s0
Sustituyendo este resultado en la ecuación (53), se tiene que
 
−1 2 θ ~t
~s0 = [E] I − tan E (54)
2 tan θ2 2
Esta ecuación (54) permite determinar el par momento ~s0 , la parte final consiste en determinar el vector de posición
de un punto, por ejemplo ~rP a lo largo del eje del tornillo asociado al desplazamiento. Para tal fı́n, considere
ê × ~sO = ê × (~rP × ê) = ~rP (ê · ê) − ê (ê · ~rP )
Seleccionando un punto a lo largo del eje del tornillo, tal que ê · ~rP = 0; es decir, seleccionando el punto a lo largo
del eje del tornillo más cercano al origen, de manera que su vector de posición sea perpendicular al eje del tornillo, se
tiene finalmente que
~rP = ê × ~sO

11 Bisectores perpendiculares y el eje del tornillo.


Los desplazamientos Euclideanos preservan las distancias entre cualquier pareja de puntos y preservan los ángulos
entre cualquier pareja de lı́neas de un cuerpo rı́gido. En particular, el ángulo dual α̂ entre el eje del tornillo S
asociado a un desplazamiento Euclideano y el eje de un tornillo cualquiera X debe ser el mismo antes y después del
desplazamiento. Este resultado conduce a la determinación de los bisectores perpendiculares.
h i
Suponga que el desplazamiento Euclideano está representado por T̂ , entonces se tiene que
h i h i
X ′ = T̂ X y S = T̂ S

Donde debe notarse que el eje del tornillo del desplazamiento S permanece fijo bajo el desplazamiento. Por lo tanto
h i h i 
S · X = T̂S · T̂ X = S · X ′

Este resultado conduce a la siguiente ecuación


S · (X ′ − X ) = 0̂ (55)
Recordando las propiedades del producto escalar dual de tornillos, la ecuación (55) indica que la diferencia entre
tornillos X ′ − X debe intersectar S perpendicularmente; es decir en ángulos rectos.

19
S X´
a
a

N1
Q
d X a

O
N2

Figure 5: Relaciones geométricas entre un tornillo, su imagen y el eje del tornillo de un desplazamiento.

11.1 El tornillo perpendicular bisector.


h i
Considere un par de tornillos P y su imagen, P ′ , bajo un desplazamiento Euclideano representado por T̂ , dada
por h i
P ′ = T̂ P

hy considere
i todos los tornillos Y que satisfacen la ecuación —debe notarse que el tornillo S asociado al desplazamiento
T̂ , es uno de esos tornillos.

Y · (P ′ − P) = 0̂ (56)
1 ′
En particular, el tornillo 2 (P + P) satiface la ecuación (56), pues

1 P′ · P′ − P · P
(P ′ + P) · (P ′ − P) = =0
2 2
h i
pues P ′ = T̂ P y por lo tanto P ′ · P ′ = P · P.

Sea D la normal común a los ejes de los tornillos P y P ′ y su sentido va del tornillo P al tornillo P ′ . Sea V la
lı́nea que pasa por el punto medio, cuyo vector está dado ~rC , del segmento que conecta los puntos C1 y C2 —cuyos
vectores de posición están dados por ~rC1 y ~rC2 — de intersección de los ejes de los tornillos, P y P ′ respectivamente,
con la normal común D. Además, asuma que la dirección y sentido de V es a lo largo del bisector angular de las
direcciones de P y P ′ . Finalmente defina una lı́nea normal de acuerdo a

N =D ×V (57)

De manera que si los vectores asociados a N , D y V se hacen unitarios, estas lı́neas son los ejes coordenados de un
sistema coordenado con origen en ~rC .

Si se denota α̂ = (α, h) al ángulo dual entre los tornillos P y P ′ entonces las componentes ortogonales de las
tornillos P y P ′ en términos del sistema N , D y V están dadas por
   
α̂ α̂ α̂ α̂
P =| P | cos V − sen N y P ′ =| P ′ | cos V + sen N
2 2 2 2

20
V

X
a/2
x

x
^ a
h/2
c2 D
c
c1
h N
Figure 6: Relaciones geométricas entre un tornillo, su imagen y el bisector perpendicular.

donde debe notarse que | P |=| P ′ |.

Por lo tanto
α̂
P ′ + P = 2 | P | cos V
2
de manera semejante
α̂
P ′ − P = 2 | P | sen N (58)
2
donde N es la normal común a los tornillos P ′ y P y tiene la dirección de la diferencia entre ambos tornillos.
Las ecuaciones (58) junto con la ecuación (56), repetida a continuación

Y · (P ′ − P) = 0̂

conducen a la condición
α̂
Y · 2 | P | sen N =0 o Y · N =0 (59)
2
La ecuación (59) indica que los tornillos Y que satisfacen la ecuación (56) deben intersectar a N en un ángulo recto;
es decir perpendicularmente; por lo tanto, deben ser una combinación lineal dual de los tornillos V y D; es decir,
deben estar dados por !
θ̂ θ̂
Y =| Y | cos V + sen D
2 2
Los tornillos que satisfacen esta condición se conocen como tornillos perpendiculares bisectores.

11.2 Determinando del eje del tornillo asociado a un desplazamiento Eudlideano espa-
cial.
La ecuación (55), repetida aquı́
S · (X ′ − X ) = 0̂
donde h i
X ′ = T̂ X
h i
y S es el eje del tornillo asociado al desplazamiento T̂ indica que S debe pertenecer a los tornillos perpendiculares
bisectores.

21
Considere ahora dos tornillos arbitrarios P y Q, tales que
h i h i
P ′ = T̂ P Q ′ = T̂ Q

y considere las ecuaciones de los tornillos perpendiculares bisectores.

Y · (P ′ − P) = 0̂ Y · (Q ′ − Q) = 0̂

Entonces, si N1 es la normal común asociada a los tornillos P ′ y P y N2 es la normal común asociada a los tornillos
Q ′ y Q; entonces el eje del tornillo del desplazamiento S debe intersectar a ambas normales N1 y N2 en ángulos
rectos; es decir:
S · N1 = 0̂ S · N2 = 0̂
y, por lo tanto, debe yacer en la normal común a ambas normales. Entonces

(P ′ − P) × (Q ′ − Q)
S = (60)
| (P ′ − P) × (Q ′ − Q) |
h i
Esta ecuación (60) permite determinar el eje del tornillo, S asociado al desplazamiento T̂ conociendo dos tornillos
arbitrarios P y Q y sus imágenes bajo el desplazamiento; es decir
h i h i
P ′ = T̂ P Q ′ = T̂ Q

11.3 La ecuación de Rodrigues para tornillos.


En esta sección
h i se analizarán las relaciones geométricas entre el eje del tornillo S asociado a un desplazamiento
Euclideano T̂ y las posición inicial, X y final, X ′ de un tornillo general bajo el desplazamiento.

Puesto que h i
X ′ = T̂ X

se tiene que, empleando representación matricial y notación dual —recordando que QT Q = I y DT = −D— se tiene
que
i  Q ~ ~
      
hh i i hh i 0 W Q 0 W
X ′ · X ′ = X ′T X ′ = T̂ X · T̂ X = ~0 · ~0 =
DQ Q W DQ Q W
~ ~
    h
QW QW 
~ + ǫ D QW ~ + QW ~0
i h 
~ + ǫ D QW~ + QW~0
i
= ~ + QW ~0 · ~ + QW ~0 = Q W · Q W
D QW D QW
    h       i
= QW~ · QW ~ + ǫ QW ~ · D QW ~ + QW ~ 0 + D QW ~ + QW ~ 0 · QW ~
 T    T    T  
= QW~ ~
QW + ǫ QW ~ ~ ~
D Q W + Q W0 + D Q W + Q W0~ ~ QW ~
  h     i
= ~ T QT QW
W ~ +ǫ W ~ T QT D QW ~ + QW ~0 + W ~ T QT DT + W ~ 0T QT QW ~
  h i
= ~ T IW
W ~ +ǫ W ~ T QT D QW ~ +W ~ T QT Q W
~0+W ~ T QT DT Q W ~ +W ~ T QT Q W ~
0
h i h i
= W ~ TW~ +ǫ W ~ T QT D QW ~ −W ~ T QT D QW ~ +W ~ TIW ~0+W ~ TIW ~ =W ~ TW~ +ǫ W ~TW ~0+W
~TW ~
0 0

~ ~
   
W W
= ~0 · W ~0 =X · X (61)
W

La ecuación (61) puede escribirse como

X′·X′ =X · X o (X ′ + X ) · (X ′ − X ) = 0

22
Esta ecuación asegura que los ejes de los diagonales del rombo formado por los tornillos deben intersectarse en
ángulos rectos. Se determinarán las componentes de estas diagonales y se encontrará la versión de la ecuación de
Rodrigues para tornillos.

Sean N1 = (n̂1 ; ~rP 1 × n̂1 )T y N2 = (n̂2 ; ~rP 2 × n̂2 )T las normales comunes entre el eje del tornillo, S , asociado al
desplazamiento T̂ y los tornillos X y su imagen X ′ respectivamente, donde ~rP 1 y ~rP 2 son los puntos de intersección
de N1 y N2 con S .

Defina, además, las lı́neas V1 y V2 como


V1 = S × N1 y V2 = S × N2
Note que {S , N1 , V1 } constituye un sistema coordenado a derechas con origen en ~rP 1 y {S , N2 , V2 } constituye un
sistema coordenado a derechas con origen en ~rP 2 .

Entonces se tiene que


X =| X | (cos α̂ S − sen α̂ V1 ) y X ′ =| X ′ | (cos α̂ S − sen α̂ V2 )
Por lo tanto, notando que | X |=| X ′ |, se tiene que

X ′ − X = − | X | sen α̂ (V2 − V1 ) (62)



X + X =| X | [2 cos α̂ S − sen α̂ (V1 + V2 )] (63)

S X´
a
V
P2
V2 N2
f/2

d/2 X
c N
d/2 a
V1
P1 f/2
N1

Figure 7: Relaciones geométricas entre el tornillo de un desplazamiento, S , otro tornillo, X , y su imagen, X ′ , y el


bisector perpendicular, N .

Para simplificar las ecuaciones, se introduce la lı́nea N que intersecta perpendicularmente al eje del tornillo S
en el punto C, determinado por la bisectriz del segmento P 1 y P 2 definidos previamente y que yacen a lo largo S .
Seleccione la dirección de N de manera que bisecte el ángulo de rotación φ, de manera que N y f rac12 (N1 + N2 )
son colineales. Se completará un sistema coordenado a derechas, con origen en el punto C definiendo una nueva lı́nea
como
V =S ×N
En este nuevo sistema coordenado y empleando el concepto de los complementos ortogonales, las lı́neas N1 y N2 están
dadas por
φ̂ φ̂ φ̂ φ̂
N1 = cos N − sen V N2 = cos N + sen V
2 2 2 2

23
Entonces
φ̂ φ̂
V2 − V1 = S × N2 − S × N1 = S × (N2 − N1 ) = S × 2 sen V = 2 sen S × V
2 2
Sustituyendo este resultado en la ecuación (62), se obtiene

φ̂ φ̂ φ̂
X ′ − X = − | X | sen α̂ 2 sen S × V = −2 | X | sen α̂ sen S × V = 2 | X | sen α̂ sen N (64)
2 2 2
De manera semejante

φ̂ φ̂
V2 + V1 = S × N2 + S × N1 = S × (N2 + N1 ) = S × 2 cos V = 2 cos S × V
2 2
Sustituyendo este resultado en la ecuación (63), se obtiene
! !
′ φ̂ φ̂
X + X =| X | 2 cos α̂ S − sen α̂ 2 cos V = 2 | X | cos α̂ S − sen α̂ cos V (65)
2 2

Por lo tanto, se tiene que


" !#
′ φ̂ φ̂
S × (X + X ) = S × 2 |X | cos α̂ S − sen α̂ cos V = −2 | X | sen α̂ cos S ×V
2 2
φ̂
= 2 | X | sen α̂ cos N (66)
2
Despejando de la ecuación (64) el término sen α̂ N , se tiene que

X′−X
sen α̂ N =
2 | X | sen φ̂2

y sustituyendo este resultado en la ecuación (66) se obtiene

φ̂ X′−X 1
S × (X ′ + X ) = 2 | X | cos = (X ′ − X )
2 2 | X | sen φ̂ φ̂
tan 2
2

Finalmente se obtiene
φ̂
X ′ − X = tan S × (X ′ + X ) (67)
2
Si se define el tornillo de Rodrigues como

φ̂
B = tan S
2
La ecuación se reduce a
X ′ − X = B × (X ′ + X ) (68)

12 Apéndice: Propiedades de los productos escalares y vectoriales duales.


En esta sección se presentan las propiedades fundamentales de los productos escalares y vectoriales duales, algunas
de esas propiedades se emplean en el transcurso del desarrollo de estas notas. Un detalle es importante, los números
duales no forman un campo; de manera que la estructura algebraica formada por vectores duales con los números
duales como escalares no satisfacen los axiomas de un espacio vectorial, sino que forman otra estructura algebraica
con propiedades muy semejantes conocida como módulo.

24
12.1 Propiedades del producto escalar dual.
Definición del producto escalar dual. Considere dos vectores duales, W = W ~ + ǫW~O y V =V
~ + ǫV
~O , entonces
el producto escalar dual se define como1
 
W · V = (W ~ + ǫW
~ O ) · (V
~ + ǫV
~O ) = W
~ ·V
~ +ǫ W~ ·V
~O + V
~ ·W
~O (69)

Es importante señalar que la parte real del producto escalar dual es la forma de Killing y que la parte dual del
producto escalar dual es la forma de Klein.

Proposición. El producto escalar dual es simétrico.

Prueba. Considere el siguiente secuencia de operaciones


   
W · V = (W ~ + ǫW ~ O ) · (V
~ + ǫV
~O ) = W
~ ·V
~ +ǫ W ~ ·V
~O + V
~ ·W ~ ·W
~O =V ~ +ǫ V~ ·W
~O +W
~ ·V
~O

= ~ + ǫV
(V ~ O ) · (W
~ + ǫW
~ O) = V · W

Proposición. El producto escalar dual es bilineal; es decir, es lineal en la primera variable y lineal en la segunda
variable. Para la primera variable, se tiene que
h i
(λ1 W1 + λ2 W2 ) · V = λ1 (W ~ 1 + ǫW~ 1O ) + λ2 (W
~ 2 + ǫW~ 2O ) · (V
~ + ǫV~O )
  h   i
= ~ 1 + λ2 W
λ1 W ~2 ·V ~ + ǫ λ1 W ~ 1 + λ2 W ~2 ·V~O + V~ · λ1 W
~ 1O + λ2 W~ 2O
h  i h  i
= λ1 W ~1·V ~ + ǫ λ1 W ~1·V ~O + V~ · λ1 W~ 1O + λ2 W ~2·V~ + ǫ λ2 W ~2·V~O + V ~ · λ2 W
~ 2O
h  i h  i
= λ1 W ~1·V ~ +ǫ W ~1·V~O + V ~ ·W
~ 1O + λ2 W ~2·V ~ +ǫ W ~2·V ~O + V
~ ·W ~ 2O

= λ1 W1 · V + λ2 W2 · V

Para la segunda variable, se tiene que


h i
W · (λ1 V1 + λ2 V2 ) = (W ~ + ǫW ~ O ) · λ 1 (V
~1 + ǫ V
~1O ) + λ2 (V~2 + ǫ V
~2O )
  h    i
= W ~ · λ1 V ~ 1 + λ2 V
~2 + ǫ W ~ · λ1 V~1O + λ2 V ~2O + W ~ O · λ1 V
~ 1 + λ2 V
~2
h  i h  i
= W ~ · λ1 V~1 + ǫ W ~ · λ1 V
~1O + λ1 V~1 · W~O + W ~ · λ2 V~2 + ǫ W ~ · λ1 V
~1O + λ2 V ~2 · W
~O
h  i h  i
= λ1 W ~ ·V~1 + ǫ W ~ ·V~1O + V~1 · W
~ O + λ2 W ~ ·V ~2 + ǫ W ~ ·V
~2O + W ~O ·V ~2

= W · λ 1 V1 + W · λ 2 V2

12.2 Propiedades del producto vectorial dual.


~ +ǫW
Definición del producto vectorial dual. Considere dos vectores duales, W = W ~O y V =V~ +ǫV
~O , entonces
el producto escalar dual se define como2
  ~ ×V~

~ + ǫW ~ O ) × (V
~ + ǫV
~O ) = W
~ ×V

~ +ǫ W~ ×V~O + W
~O ×V ~ = W
W × V = (W ~ ×V~O + W
~O ×V~ (70)
W

Es importante señalar que el producto vectorial dual is equivalent to the producto de Lie. De manera que se
volveran a probar las propiedades ya probadas en los apuntes de Cinemática Infinitesmal.

1 Recuerde que esta definición es equivalente a suponer que la unidad dual, ǫ, es un númer real con la propiedad que ǫ2 = ǫ3 = · · · =

ǫn = 0 ∀ n ∈ N.
2 Recuerde que esta definición es equivalente a suponer que la unidad dual, ǫ, es un númer real con la propiedad que ǫ2 = ǫ3 = · · · =

ǫn = 0 ∀ n ∈ N.

25
Proposición. El producto vectorial dual es antisimétrico.

Prueba. Considere el siguiente secuencia de operaciones


   
W × V = (W ~ + ǫW ~ O ) × (V
~ + ǫV~O ) = W
~ ×V ~ +ǫ W ~ ×V~O + W
~O ×V
~ = −V
~ ×W
~ −ǫ V~ ×W
~O +V
~O × W
~
h  i
= − V ~ ×W~ +ǫ V ~ ×W~O +V ~O × W
~ = −V × W

Proposición. El producto vectorial dual es bilineal; es decir, es lineal en la primera variable y lineal en la segunda
variable. Para la primera variable, se tiene que
h i
(λ1 W1 + λ2 W2 ) × V = λ1 (W ~ 1 + ǫW~ 1O ) + λ2 (W
~ 2 + ǫW~ 2O ) × (V~ + ǫV~O )
  h   i
= ~ 1 + λ2 W
λ1 W ~2 ×V ~ + ǫ λ1 W ~ 1 + λ2 W~2 ×V ~O + V
~ × λ1 W ~ 1O + λ2 W ~ 2O
h  i h  i
= λ1 W ~1×V ~ + ǫ λ1 W ~1×V ~O + V~ × λ1 W ~ 1O + λ2 W ~2×V ~ + ǫ λ2 W ~2×V ~O + V~ × λ2 W
~ 2O
h  i h  i
= λ1 W ~1×V ~ +ǫ W ~1×V ~O + V~ ×W ~ 1O + λ2 W ~2×V ~ +ǫ W ~2×V ~O + V ~ ×W ~ 2O

= λ1 W1 × V + λ2 W2 × V

Para la segunda variable, se tiene que


h i
W × (λ1 V1 + λ2 V2 ) = (W~ + ǫW ~ O ) × λ 1 (V~1 + ǫ V
~1O ) + λ2 (V
~2 + ǫ V
~2O )
  h     i
= W~ × λ1 V ~ 1 + λ2 V
~2 + ǫ W ~ × λ1 V ~1O + λ2 V~2O + λ1 V ~1O + λ2 V
~2O × W ~
h  i h  i
= ~ 1 × λ1 V
W ~ +ǫ W ~ 1 × λ1 V
~ O + λ1 V
~ ×W ~ 1O + W ~ 2 × λ2 V
~ +ǫ W ~ 2 × λ2 V
~ O + λ2 V
~ ×W
~ 2O
h  i h  i
= λ1 W ~ ×V ~1 + ǫ W ~ ×V ~1O + V ~1 × W
~ O + λ2 W ~ ×V ~2 + ǫ W ~ ×V~2O + V~2 × W~O

= λ 1 W × V1 + λ 2 W × V2

Proposición. El producto vectorial dual satisface la identidad de Jacobi.

Prueba. Puesto que el producto vectorial dual es equivalente al producto de Lie y el producto de Lie satisface la
identidad de Jacobi, entonces el producto vectorial dual también satisface la identidad de Jacobi.

26

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