3.1.vfva 1GDL FD

SEMANA 2
TEMA. 4: Vibraciones Armónicamente Forzadas,
Viscosamente Amortiguadas de 1 GDL ‐ Forzado Directo
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph. D.
BOSQUEJO
VIBRACIONES ARMÓNICAMENTE FORZADAS, VISCOSAMENTE AMORTIGUADAS
DE 1 GDL ‐ FORZADO DIRECTO
• Sistema masa ‐ resorte ‐ amortiguador
• Forzado Armónico Directo
• Forzado Armónico Directo (análisis no‐dimensional)
DOCENTE:
Dr. JORGE A. OLORTEGUI YUME, Ph. D.
SEMANA N° 3 • Programación en Software de Ingeniería
Tema 4:
VIBRACIONES ARMÓNICAMENTE FORZADAS,
• Ejemplo de Aplicación
VISCOSAMENTE AMORTIGUADAS DE 1 GDL -
FORZADO DIRECTO
SEMANA 2 SEMANA 2
TEMA. 4: Vibraciones Armónicamente Forzadas, TEMA. 4: Vibraciones Armónicamente Forzadas,
Viscosamente Amortiguadas de 1 GDL ‐ Forzado Directo Viscosamente Amortiguadas de 1 GDL ‐ Forzado Directo
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph. D. Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph. D.
SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR
P.E.E.
c
c m
k F
k F
m
SEMANA 2 SEMANA 2
FORZADO ARMÓNICO DIRECTO FORZADO ARMÓNICO DIRECTO

1) MODELADO ELEMENTAL 3) OBTENCION DE LEYES FISICO‐ MATEMATICAS SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR
“Simplificación De La Realidad Física Usando
DE GOBIERNO DE MOVIMIENTO
Componentes Elementales”
2da ley de Newton
P.E.E.
x 
 Fs  Fd  F t   m x
  
 F  m x
Dirección (+)
del Mov.
 
 
 kx  c x  Fo sin t   m x
c m
Posición Estática
de Equilibrio (SEP)
𝜇 0
Ecuación de Movimiento (EDM)
k F
Ecuación de Gobierno
 
SEP
m x  cx  kx  Fo sin t 
2) MODELADO FISICO (DCL) Ec. Diferencial Lineal De 2° Orden
• Fuerza del Resorte (N)
4) SOLUCION DE LA EC. DE MOVIMIENTO (EDM)
 𝐹 𝑘𝑥 Usualmente se ignora
x

x
• Fuerza del Amortiguador (N)
𝐹 𝑐𝑣 𝑥 𝑡 𝑋 𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡 𝜙 𝑋 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝜙
• Fuerza Armónica (N)
tr: Transitorio n : Frecuencia Natural (rad/s)
𝐹 𝐹 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 d : Frecuencia Amortiguada (rad/s)
ss: Estado
• Fricción Estacionario  : Frecuencia de excitación (rad/s)
𝜇 0
SEMANA 2 SEMANA 2
FORZADO ARMÓNICO DIRECTO FORZADO ARMÓNICO DIRECTO

SOLUCION GENERAL DE LA EDM CASOS: EDM
 
m x  cx  kx  Fo sin t  RESPUESTA
𝑥 𝑡 𝑋 𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡 𝜙 𝑋 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝜙 Misma solución pero diferentes configuraciones Cambio x  y
xt   X sin t   
Fo
Solución/Respuesta 𝑥 𝑡 𝑋 𝑒 𝑠𝑒𝑛 𝜔 𝑡 𝜙 X
x Transitoria k  m   c 
2 2 2
• Eventualmente se extingue c
tan  
• Xtr, tr dependen de las CI’s ss k  m 2
tss 
Relación entre la excitación y la respuesta 
𝜇 0 Solución/Respuesta
en estado estacionario
𝑥 𝑡 𝑥 𝑡 =𝑋 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝜙 Fuerza Armónica Respuesta Armónica
SEP 
2

• Usualmente mas relevante !!! (Frecuencia.“𝜔”) (Frecuencia. “𝜔”)
• X,  no dependen de las CI’s !!! 𝐹 𝑡 𝐹𝑜𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 𝑥 𝑡 𝑋𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 
Fo
X 𝐹 𝑡 𝐹𝑜𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 𝑥 𝑡 𝑋𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 
c
k  m   c 
AMPLITUD
2 2 2 RETRASO DE tan  
Fo: Amplitud de la fuerza armónica
FASE k  m 2 • Misma Frecuencia
•x(t) “desfasado” de F(t), por el retraso de fase 
ω : Frecuencia de Excitación (rad/s)
SEMANA 2 SEMANA 2
FORZADO ARMÓNICO DIRECTO FORZADO ARMÓNICO DIRECTO (ANÁLISIS NO DIMENSIONAL)

GRAFICAS PARA X y  c
tan  
xt   X sin t   
F(t)=Fosen(ωt)   Respuesta en
Fo k  m 2 EDM m x  cx  kx  F sin t  S.S
X x o
k  m   c 
2 2 2

Retraso de Fase del Sistema Armónicamente Forzado x Amplitud en
X
Fo Retraso de tan   c
max     rad  1.57rad k  m 2
n
2
S.S k  m   c 
2 2 2 Fase
Retraso de Fase del Sistema Armónicamente Forzado
X max  X  n
Amplitud del Sistema Armónicamente Forzado
Amplitud del Sistema Armónicamente Forzado
Análisis No‐Dimensional
Propósito: "Condensar" todos los casos posibles
Relación de Frecuencias (r) Relación de
Amplitud No‐dimensional (M)
Amortiguamiento (ξ)
  n  Deflexión Estática(st)
M
X

X
r 
c
n Fo Fo  st
ccr  st  X  0  k
ω: Freq. Excitación (rad/s) c: Const. de Amortiguamiento (N.m/s2) k
X : Amplitud en S.S.(m)
ωn : Freq. Natural (rad/s)
Fo ccr Const. Crit. Amortiguamiento (N.m/s2) st: Deflexión Estática (m)
X  0  r: No‐dimensional (sin unidades)
k ξ: No‐dimensional (sin unidades) M: No‐dimen. (sin unidades)
 2rad / s 26rad / s X 0.05m 0.02m
r    ...   c  5 N .s / m  25 N .s / m  ... M    ...
n 4rad / s 52rad / s ccr 1N .s / m 5 N .s / m  st 0.005m 0.002m
  n
SEMANA 2
TEMA. 4: Vibraciones Armónicamente Forzadas, FORCED, VISC. DAMPED 1 DOF VIBRATIONS
Viscosamente Amortiguadas de 1 GDL ‐ Forzado Directo
Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph. D. Non‐dimensional form of equations
S.S. Amplitude Fo
FORZADO ARMÓNICO DIRECTO (ANÁLISIS NO DIMENSIONAL) X
k  m   c 
2 2 2
GRÁFICAS NO DIMENSIONALES PARA “M” Y “F” COMO FUNCIONES DE “r” (“ξ” FIJO)
1
Fo
Interceptos:  
k  k  
1 X st
 st
M r  r 0  1
M r   1
1  r   2r 
2 2 2 M r  r 0 
1  0   2 0
2 2 2
 1
  k  m   c 
2 2
 m 2 c 
2
1       
2 2

1  1 2
2
  c m 2
k    
1  st
k  k
 st
 k  
 k /m
2
 m k 
  
M r  r    X  
1     2 
2 2 2 2
   2      2 1  r 2 2  2r 2 Non‐dimensional amplitude (M)
1       2    X 1
M r  r   0   n     n   M 
 
1  r   2r 
Resonancia Asíntota (M=0)
 st
Asíntota
2 2 2
Resonancia: Frecuencia de Excitación 𝜔 igual a la frecuencia natural 𝜔 c

Phase lag tan   Also, Magnification factor (M)
1 k  m 2
 n M r  r 1  1
r  1  M res  M r  r 1  1 c  c m  1  Phase lag ()
n n 1  1   2 1
2 2 2
2    
 k   tan    k 
    2    2r
 
m k
 n 
 2r
1
  
m 2
 
 1  2

 1  2 1 r 2 tan  
Valor pico de “M”: If ξ0 1   1   1   2  1 r 2
M peak  M r 
1 k k k /m  n 
dM r 
 1
r  1  2 2  r  1 2 2
2 1   2 M peak   M res
0 2 12
dr
r 0
SEMANA 2 SEMANA 2
FORZADO ARMÓNICO DIRECTO (ANÁLISIS NO DIMENSIONAL) PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA

GRAFICAS NO‐DIMENSIONALES PARA “M” y “” COMO FUNCIÓN DE“r” y “ξ” (“ξ” TAMBIEN CAMBIA) CÓDIGO DE PROGRAMA MATLAB (ARCHIVO SCRIPT)
1 Resonancia y valores pequeños de ξ:
  0.05 M r ,   
  0.1 1  r   2r 
2 2 2
1
M 1,   0   
  0.15 ξ decrece
1  1   2  0 1
2 2 2
  0.239
1
  0.7071 Valores muy grandes de X!!! Recordar: M  X
  0.4 2
 st
  1.0 Limitar el valor de ξ:
  1.5 1 Montículo 1 Sin “Montículo”
 
2 2
Resonancia
Relación de gráficas en el domino del tiempo
m=50kg; c=200N.s/m; k=3500N/m; Fo=500N; ω= rad/s  = /2 rad
F(t)=Fosen(ωt)
x
x
 2r 
 r ,    tan 1  2 
r

n


 0.38 
c
 0.239 1 r 
k
m 2 km
Resonancia
SEMANA 2 SEMANA 2
PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA

CÓDIGO DE PROGRAMA MATLAB (ARCHIVO SCRIPT) RESULTADOS DEL PROGRAMA MATLAB (ARCHIVO SCRIPT)
SEMANA 2 SEMANA 2
PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA

RESULTADOS DEL PROGRAMA MATLAB (ARCHIVO SCRIPT) GRÁFICAS DEL PROGRAMA MATLAB (ARCHIVO SCRIPT)
SEMANA 2 SEMANA 2
PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA PROGRAMACION EN SOFTWARE DE INGENIERÍA

GRÁFICAS DEL PROGRAMA MATLAB (ARCHIVO SCRIPT) GRÁFICAS DEL PROGRAMA MATLAB (ARCHIVO SCRIPT)
SEMANA 2 SEMANA 2
PROGRAMACION EN SOFTWARE DE INGENIERÍA PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA

GRÁFICAS DEL PROGRAMA MATLAB (ARCHIVO SCRIPT) GRÁFICAS DEL PROGRAMA MATLAB (ARCHIVO SCRIPT)
SEMANA 2 SEMANA 2
EJEMPLO DE APLICACIÓN EJEMPLO DE APLICACIÓN

Un motor de automóvil de cuatro cilindros se tiene que montar sobre tres Datos 1. Desplazamiento máximo 2. Rigidez equivalente
amortiguadores como se muestra en la figura. El ensamble de motor y
𝑚 230 𝑘𝑔 1 𝐹
monoblock pesa 230 𝑘𝑔. Si la fuerza desbalanceada generada por el motor 𝑋 𝛿 𝑘
resulta ser 200𝑠𝑒𝑛 100𝜋𝑡 N, diseñe los tres amortiguadores (cada uno de ξ 0.01 2ξ 1 ξ 𝛿
rigidez 𝑘 y constante de amortiguamiento viscoso 𝑐) de modo que la amplitud de 𝐹 𝑡 200𝑠𝑒𝑛 100𝜋𝑡 𝑁 Deflexión estática 𝐹
vibración sea menor que 5𝑚𝑚 (Asumir un ratio de amortiguamiento ξ 0.01) 𝑘
𝐹 𝑋 2ξ 1 ξ
𝐹 200 𝑁 𝛿
𝑘 200
𝑋 0.005 𝑚 𝑘
0.005 2 0.01 1 0.01
3. Rigidez de amortiguador 𝑘 2 ∗ 10 𝑁/𝑚
Como son 3 amortiguadores,
entonces:
4. Frecuencia Natural
𝑘 2 ∗ 10
𝑘
3 3 𝑘 2 ∗ 10
𝑘 6.67 ∗ 10 𝑁/𝑚 𝜔
𝑚 230
Fuente: Rao, 2012

Fuente: Rao, 2012 𝜔 93.251 𝑟𝑎𝑑/s
SEMANA 2 SEMANA 2
EJEMPLO DE APLICACIÓN
DESARROLLO CON SOFTWARE DE INGENIERÍA
Datos Resultados Datos
5. Relación de Frecuencias
𝑚 230 𝑘𝑔 𝑘 2 ∗ 10 𝑁/𝑚 𝑚 230 𝑘𝑔
𝜔 100𝜋
ξ 0.01 𝑘 6.67 ∗ 10 𝑁/𝑚 𝑟 𝑘 2 ∗ 10 𝑁/𝑚
𝜔 93.251
𝐹 𝑡 200𝑠𝑒𝑛 100𝜋𝑡 𝑁 𝜔 8695.7 𝑟𝑎𝑑/s 𝑐 428.952 𝑁. 𝑠/𝑚
𝐹 200 𝑁 𝑟 3.369 𝐹 200 𝑁
𝑋 0.005 𝑚 𝜔 100𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠
6. Amortiguamiento crítico 7. Amortiguamiento equivalente
𝑐 2 𝑘 𝑚 𝑐 𝑐 ∗ξ 42895 ∗ 0.01
𝑐 2 2 ∗ 10 230 𝑐 428.952 𝑁. 𝑠/𝑚

Constante de amortiguamiento
𝑐 42895 𝑁. 𝑠/𝑚
𝑐 428.952
𝑐
3 3
Fuente: Rao, 2012 𝑐 142.984 𝑁. 𝑠/𝑚 Fuente: Rao, 2012
SEMANA 2 SEMANA 2
EJEMPLO DE APLICACIÓN EJEMPLO DE APLICACIÓN

DESARROLLO CON SOFTWARE DE INGENIERÍA DESARROLLO CON SOFTWARE DE INGENIERÍA
Datos
𝑚 230 𝑘𝑔
𝑘 2 ∗ 10 𝑁/𝑚
𝑐 428.952 𝑁. 𝑠/𝑚
𝐹 200 𝑁
𝜔 100𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Fuente: Rao, 2012
SEMANA 2 SEMANA 2
DESARROLLO CON SOFTWARE DE INGENIERÍA REFERENCIAS
• RAO, SINGIRESU S. Vibraciones mecánicas. 5 ed‐Quinta edición.
PEARSON EDUCACIÓN, México, 2012.
• HIBBELER, Russell Charles. Ingeniería mecánica ‐ Dinámica. PEARSON
EDUCACIÓN, México, 2010.
SEMANA 2 SEMANA 2
 
Solución de EDM EDO Lineal de 2do orden, no‐homogéneo
Solución General xt   xH t   xP t 
Solución Homogénea (xH(t)) Solución Particular (xP(t))
   
m x  cx  kx  0 m x  cx  kx  Fo sent 
 n     2 1  t  n     2 1  t
xH t   N1e xP t   o sent 
F
 
 N 2e   0 0
ANEXO 0<ξ<1  Sub Amortiguado  Oscilación w/ decaimiento  mas común
k
Solución simpe, pero no general
xH t   X H e nt sen(d t  H ) xP t   X P sin t   P 
Solución
Solución Transitoria/Homogénea Particular/Estado
(Decae) estacionario
(permanece)
xt   X H e nt sen(d t  H )  X P sent  P 
Solución General Total
xt   X tr e nt sen(d t  tr )  X ss sent  ss   xtr t   xss t 
SEMANA 2 SEMANA 2
Solución a EDM (continúa) Solución a EDM (continúa)

Solución General
xt   X tr e nt sin(d t  tr )  X ss sin t  ss   xtr t   xss t  Determinación de constantes (X, ) Método de coeficientes indeterminados
La respuesta transitoria eventualmente desaparece  mayormente Es relevante la respuesta estacionaria k  m cos   csen sent   k  m sen  c cos  cos t  FX sent   0cos t
2 2 o
xt   xss t   X ss sin t  ss   X sin t    Comparing coefficients for “cosωt”
 
 k  m 2 sen  c cos   0 c c 2  k  m 2 2
tan   c
Determinación de constantes (X, ) Método de coeficientes indeterminados
k  m 2 
EDM
 
Estado estacionario xt   X sin t    Comparando coeficientes para “senωt” k  m 2
respuesta/solución 
xt   X cost    k  m cos   csen  FX
2 o

k  m  k  m 
Reemplazando: x t    X sin t    2 2
c Fo
   c 
2
m  X 2 sin t     c X cost     k  X sin t     Fo sin t 
c   k  m 
2 2 2
c 2  k  m 2 2 X
 
k  m 2 sin t     c cost     o sin t 
F
 2

X
k  m sin t cos   cos t sin    c cos t cos   sin t sin    o sin t 
F c 2  k  m 2 2 
Fo
 X
Fo
X
c 2  k  m 2 2 X k  m   c 
2 2 2
    
k  m 2 cos   c sin  sin t   k  m 2 sin   c cos  cos t  o sin t   0  cos t
F
X

FORCED, VISC. DAMPED 1 DOF VIBRATIONS FORCED, VISC. DAMPED 1 DOF VIBRATIONS
CASO: Forzado Armónico Directo (Análisis No Dimensional) Non‐dimensional form of equations
Respuesta S.S.
xt   X sin t   
 
F(t)=Fosin(ωt) EDM m x  cx  kx  F sin t 
1  
o
EOM
x
Fo Retraso de c   
x Amplitud S.S. X  tan   m
k  m   c 
2 2 2 fase k  m 2
 1     1
  m x  cx  kx     Fo sin t 
Amplitude harmonically forced system
 m   m
 c  k F 
Análisis No Dimensional  x x  x   o  sin t 
m m m
Propósito: “Condensar” todos los posibles casos Deflexión estática (st)
Relación de Amplitud No Dimensional (M) Using
Relación de frecuencias (r) Fo
Amortiguamiento (ξ)  st  X  0  X X
 c k M  c k
r  Fo  st  2n  n
n ccr k
ω: Excitation freq. (rad/s) c: Damping constant (N.m/s2) X : S.S. amplitude (m)
m m
st: Static deflection (m)
F 
ωn : Natural freq. (rad/s) ccr : Critical damping constant (N.m/s)
 
r: Non‐dimensional (no units) ξ: Non‐dimensional (no units) M: Non‐dim. (no units) STD form of EOM x  2n x  n2 x   o  sin t 
r
 2rad / s 26rad / s
   ... 
c 5 N .s / m 25 N .s / m
   ... M
X

0.05m

0.02m
 ...
m
n 4rad / s 52rad / s ccr 1N .s / m 5 N .s / m  st 0.005m 0.002m
35 36
FORCED, VISC. DAMPED 1 DOF VIBRATIONS FORCED, VISC. DAMPED 1 DOF VIBRATIONS
Non‐dimensional form of equations Non‐dimensional plots for “M” and “” as functions or “r” (“ξ” fixed)
Intercepts:
S.S. Amplitude Fo
X M r  
1
M r  r 0  1
1
k  m   c 
2 2 2
1  r   2r 
2 2 2 M r  r 0  
Fo
1  0   2 0
2 2 2
1
    1
M r  r  
k  X k  st
 st

1
  k  m   c 
2 2 2
 m 2 c 
1       
2 2

1  1 2
2
  c m 2 1     2  
2 2 2
k    
 st
k  k
 st
  k  
 k /m
2
 
 m k   M r  r   0 Asymptote
X   Resonance Asymptote (M=0)
2
   2      2
1       2   
1  r 2 2  2r 2 Non‐dimensional amplitude (M)
X 1 Resonance: Excitation frequency (ω) equals natural frequency(ωn)
  n     n   M 
   st 2 2
1  r   2r 
2
r
 n
 1 M r  r 1 
1
 M  M r  r 1 
1
Phase lag tan  
c
k  m 2
Also, Magnification factor (M) n n
2

1  12  2 1
2
 res
2
1 c  c m  1  Phase lag ()
        2   Peak value of “M”: If ξ0
n  2r 1
 k   tan    k   m k  M peak  M r 
   2r dM r  r  1  2  2 
M peak 
1
 M res
1
 
m  1  2
1    2 1   
 1  2 1 r 2 tan   0
r  1 2 2
2 1   2
2
1   2 
  1 r 2
k k k /m  n 
dr r0
37 38
FORCED, VISC. DAMPED 1 DOF VIBRATIONS
Asymptote (=)
1
M r    = /2 rad
1  r   2r 
2 2 2
 2r 
M r  r 0  1  r   tan 1  2 
1 r 
Resonance
Resonance Asymptote (M=0)
M r  r   0
Resonance: Excitation frequency (ω) equals natural frequency(ωn)
 n  2 1 
r   1  r  r 1  tan 1  2 
 tan 1     r    rad  1.5708rad
n n  11  r 1
2
39

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SEMANA 2

• Sistema masa ‐ resorte ‐ amortiguador

SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR SISTEMA MASA – RESORTE – AMORTIGUADOR

FORZADO ARMÓNICO DIRECTO FORZADO ARMÓNICO DIRECTO

FORZADO ARMÓNICO DIRECTO FORZADO ARMÓNICO DIRECTO

FORZADO ARMÓNICO DIRECTO FORZADO ARMÓNICO DIRECTO (ANÁLISIS NO DIMENSIONAL)

Resonancia: Frecuencia de Excitación 𝜔 igual a la frecuencia natural 𝜔 c

FORZADO ARMÓNICO DIRECTO (ANÁLISIS NO DIMENSIONAL) PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA

PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA PROGRAMACIÓN EN SOFTWARE DE INGENIERÍA

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EJEMPLO DE APLICACIÓN EJEMPLO DE APLICACIÓN

Fuente: Rao, 2012

6. Amortiguamiento crítico 7. Amortiguamiento equivalente

𝑐 2 2 ∗ 10 230 𝑐 428.952 𝑁. 𝑠/𝑚

EJEMPLO DE APLICACIÓN EJEMPLO DE APLICACIÓN

Fuente: Rao, 2012

xt   X H e nt sen(d t  H )  X P sent  P 

xt   X tr e nt sen(d t  tr )  X ss sent  ss   xtr t   xss t 

Solución a EDM (continúa) Solución a EDM (continúa)

xt   xss t   X ss sin t  ss   X sin t    Comparing coefficients for “cosωt”

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