Tableau des liaisons normalisées

point(s) Torseur
Représentation Torseur des AM
Nom d’expres- ddl Représentation 3D cinématique
plane {T (1 → 2)}
sion {V(2/1)}
   
0 0 X12 L12 
tout point
Encastrement 0 0 0 Y12 M12
de l’espace
0 0 R Z N12 R
   
A A 12

y    
x ωx21 0 X12 0 
Pivot tout point
1 z 0 0 Y12 M12
d’axe (A, →
−
x) de l’axe y y
0 0 R Z N12 R
   
x z A A 12

y    
x 0 Vx21   0 L12 
Glissière tout point
1 z 0 0 Y12 M12
de direction →
−
x de l’espace y y
0 0 R Z N12 R
   
x z A A 12

filet à droite y x
   
ωx21 hωx21  X12 −hX12 
Hélicoïdale
tout point z 0 0 Y12 M12
d’axe (A, →
−
x ) et 1 y
x ou
de l’axe 0 0 Z N12 R
   
y A R A 12
de pas p ou p p
z avec h = 2π avec h = 2π
y    
x ωx21 Vx21   0 0 
Pivot glissant tout point
2 z 0 0 Y12 M12
d’axe (A, →
−
x) de l’axe y y
0 0 R Z N12 R
   
x z A A 12

Rotule à y    
x  0 0 X12 L12 
doigt centre de la
2 z ωy21 0 Y12 0
de centre A liaison y ωz21 0 R Z 0 R
   
bloquée en →
−x x A A 12

y    
x ωx21 0 X12 0
Rotule centre de la
3 z ωy21 0 Y12 0
de centre A liaison y ωz21 0 R Z 0 R
   
x A A 12

y    
x  0 Vx21   0 L12 
Appui plan tout point
3 z ωy21 0 Y12 0
de normale →
−
y de l’espace y 0 Vz21 R 0 N12 R
   
x A A

Linéique y    
x ωx21 Vx21   0 0
annulaire centre de la
4 z ωy21 0 Y12 0
de centre A et liaison y y
ωz21 0 R Z 0 R
   
de direction →
−x x z A A 12

Linéique y    
rectiligne tout point x ωx21 Vx21   0 0 
de ligne (A, →
−
x) du plan 4 z ωy21 0 Y12 0
et de normale (A, →
−
x,→−
y) y y
0 Vz21 R 0 N12 R
   
x z A A
→
−
y
y    
Ponctuelle x ωx21 Vx21   0 0
tout point
en A de 5 z ωy21 0 Y12 0
de (A, →
−
y)
normale →
−
y y ωz21 Vz21 R 0 0 R
   
x A A

Etapes pour dessiner le schéma cinématique (2D ou 3D) :

1. dessiner le repère absolu
2. placer les points et les axes des liaisons
3. dessiner les liaisons indépendamment et en couleur
4. relier les liaisons en respectant les axes des repères des ensembles cinématiques

David NOËL Lycée Descartes de Tours