CINEMATICA DIRECTA E INVERSA DE UN ROBOT BIPEDO 10GDL

Resumen.

El presente artículo, muestra el desarrollo del análisis de la cinemática inversa (PCI), y

directa(PCD) - ya que no se puede encontrar una metodología de solución aplicable a todos los
robots, siendo factores determinantes: el número de grados de libertad, el número de efecto
final.

En el presente documento se revisarán algunos enfoques de resolución y principalmente el

algoritmo de Levenberg-Marquardt, el mismo que ha permitido una resolución completa del
PCI-PCD en un robot bípedo, con características muy favorables como: eficiencia, velocidad de
convergencia y precisión.

Planteamiento del Problema:

El problema concreto es el estudio cinemático de un robot bípedo, autónomo, formado por la

parte inferior de un humanoide, el cual pueda caminar en una trayectoria propuesta.

Objetivo:

Análisis cinemático directo e inverso de un robot bípedo humanoide para el planteamiento de

su caminado. Como criterios el robot tendrá la capacidad de caminar de forma erguida en un
medio plano nivelado, de forma independiente.
Introducción:

• Cinemática directa. - A partir de valores conocidos de las articulaciones y parámetros

geométricos de los eslabones del robot, se calcula la posición y orientación del efector final con
respecto a un sistema de referencia. Se controla al robot de manera indirecta, a partir del
movimiento de sus articulaciones, siendo muy difícil intuir el movimiento del efector final para
realizar un determinado propósito. Siendo:

en donde, x el vector posición y orientación del efector final, y q el vector articulaciones

(grados de libertad) de la cadena cinemática.

Cinemática Directa para una Pierna:

Consideraremos que un pie queda anclado en el suelo, mientras que otro está en movimiento.
En cada pie se define un marco de referencia, por tanto, uno de ellos es fijo y el otro móvil. La
relación entre los dos marcos de referencia queda descrita por la matriz de transformación
total entre un pie y el otro.

En lo que nos dice:

0
V= 0
0
1

Cinemática Directa para ambas Piernas:

Debido a que las dos piernas son arquitecturalmente simétricas, se puede fácilmente definir la
matriz de transformación entre el pie en movimiento y el pie fijo en el suelo.
• Cinemática inversa. - Consiste en determinar la configuración que debe adoptar un robot
para obtener una posición y orientación determinadas del efector final. Mediante su resolución
se puede controlar al efector final de una manera explícita, es decir, directamente a través de la
posición y orientación. Entonces:

en donde, k representa el número de grados de libertad de la cadena cinemática.

Para la cinemática inversa el interés es el de encontrar los ángulos para las distintas posiciones
de la pierna. Para la cinemática inversa se podrían utilizar las ecuaciones que arrojó la
cinemática directa; sin embargo, en términos de la configuración de estados del robot existen
muchas posibles soluciones, visto de otro modo existen 3 ecuaciones con 10 incógnitas; por lo
cual se imponen restricciones dando valores iniciales al movimiento de ciertos ángulos para
disminuir la cantidad de incógnitas.