Modelos matemáticos para control automático

ESTRATEGIAS DE CONTROL
AUTOMATICO
MODELAMIENTO MATEMATICO
Presentado por:
Ing. Andrés Morocco Apfata
amorocco@tecsup.edu.pe
TECSUP
Introducción
Una gran parte de los sistemas de control son diseñados a partir de un
modelo dinámico de la planta a controlar, teniendo en cuenta las
características de esta en condiciones nominales; sin embargo en la
práctica los sistemas tienen un comportamiento no lineal lo que hace que
dicho modelo sea solo válido alrededor de un punto de operación.
Industria Química Industria de Refinación de Petróleo
Andrés Morocco Apfata

Modelado de Procesos
Muchos de los procesos involucrados en la naturaleza son sistemas
dinámicos (cambian con el tiempo).
Con el fin de diseñar y operar equipos y/o procesos, es necesario obtener
un modelo matemático que describa al sistema en estudio.
Modelado de Procesos
El modelo matemático de un sistema puede ser usado para simular la

respuesta dinámica de un sistema resolviendo las ecuaciones en un
computador.
Ya que los sistemas son dinámicos, los modelos matemáticos están

constituidos por sistemas de ecuaciones diferenciales.
Se desea que dichos modelos describan los procesos de la manera mas
precisa posible, sin embargo, siempre existen incertidumbres en los
sistemas, errores en las predicciones de parámetros, etc.
Consideraciones para el diseño de sistemas de control
¿Qué se necesita para diseñar un sistema de control?

Consideraciones para el diseño de sistemas de control
Para dimensionar y calcular las características de un sistema de control

es necesario que se conozca la relación entre las señales de entrada y de
salida de los bloques que lo constituyen.
Esta relación se puede expresar como ecuaciones diferenciales o como
funciones de transferencia.
Existen dos formas básicas para obtener esta relación:
Modelado teórico
Identificación experimental

MODELADO TEÓRICO
A partir de leyes físicas (leyes básicas de la física, química,

termodinámica, biología, etc) se encuentra la función de transferencia.
Las leyes son normalmente en la forma de ecuaciones diferenciales, la
relación entre las señales de entrada y salida son también una ecuación
diferencial. Esta última se puede transformar con la ayuda de la
Transformada de Laplace para obtener la función de transferencia.
IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL
A partir de diferentes experimentos prácticos se encuentra la función de

transferencia para diferentes procesos.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un

cociente relaciona la respuesta de un sistema a una señal de entrada o
excitación.
Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a
través de su transformación matemática.
Y (s)
Por definición una función de transferencia se G (s) =
puede determinar según la expresión: X (s)
Donde:
G(s) es la función de transferencia
Y(s) es la transformada de laplace de la respuesta
X(s) es la transformada de laplace de la señal de entrada

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos
dinámicos, es decir, modelos de comportamiento variable respecto al
tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales
respecto al tiempo para representar matemáticamente el comportamiento
de un proceso.
El comportamiento dinámico de los procesos en la naturaleza puede

representarse de manera aproximada por el siguiente modelo general de
comportamiento dinámico lineal:
d n y (t ) d n −1 y (t ) d n − 2 y (t )
an n
+ an −1 n −1
+ a n −2 n−2
+ .... + a0 y (t ) = x(t )
dt dt dt
La transformada de Laplace es una herramienta matemática muy útil para

el análisis de sistemas dinámicos lineales.

TRANSFORMADA DE LAPLACE
Mediante su uso es posible convertir funciones senoidales, exponenciales,
…etc, en funciones algebraicas de una variable s compleja.
Las operaciones como la integración y la diferenciación se sustituyen por
operaciones algebraicas en el plano complejo.
Sea f(t) una función definida para t ≥ 0, su transformada de Laplace se

define como:
∞
− st
L{ f (t )} = F ( s ) = ∫ f (t ) e dt
0
∞ -st
L { f(t)}
∫0 f(t) e dt
F(s)

Relación entre f(t) y su equivalente F(s).
∞ -st
L { f(t)}
∫0 f(t) e dt
F(s) Plano Complejo: s = σ + jω
f(t) F(s)
jω: Eje Imaginario
tiempo σ : Eje real
Ejemplo
L {1} = ? { }
L e −t = ? 15y′′ + 8 y′ + y = 4u, y′(0) = y(0) = 0
L {t } = ? L{sen ( wt )} = ?
Tabla de Transformadas de Laplace
δ (t ) 1 sen ωt
ω
s2 + ω2
1 s
1 cos ωt
s s2 + ω2
1 ω
t e−at sen ωt
s2 ( s + a ) + ω2
2
n! s+a
tn n +1 e−at cos ωt
s ( s + a ) + ω2
2
− at 1
e n!
s+a t ne−at
( s + a)
n+1
Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace más utilizados en al
ámbito de control
TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN

(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo)
TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL

(Es uno de los más utilizados para transformar las ecuaciones diferenciales)

Propiedades y teoremas de la transformada de Laplace más utilizados en al
ámbito de control
TEOREMA DE VALOR FINAL

Nos indica el valor en el cual se estabilizará la respuesta
TEOREMA DE VALOR INICIAL

Nos indica las condiciones iniciales

Modelación de Sistemas Dinámicos utilizando Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias (EDO)
-Sistema Mecánico (sistema de suspensión en los autos)

- Sistema Hidráulico (llenado de un tanque)
- Sistema térmico (temperatura en un horno)
Sistema
- Sistema Eléctrico (velocidad de motores)
Físico
- Sistema Fisiológico (efecto de una dosis en el cuerpo h. )
- Sistema Económico ( inflación)
- Sistema de producción (producción entre máquinas)
Sistema (Físico)
u(t) y(t)
a modelar
Función forzante Respuesta del sistema
Relación causal

MODELACIÓN MATEMÁTICA
Sistema Físico: Sistema de
suspensión de un automóvil
Fuerza de entrada Sistema de Desplazamiento

Suspensión
f(t) y(t)
Relación causal
Fuerza de
f(t) entrada
y(t)
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k
SISTEMAS MECÁNICOS
Se les llama a los sistemas compuestos de masas, que al ser influidos por
fuerzas externas o internas se ponen en movimiento.
Los sistemas mecánicos son, por ejemplo, grúas, brazos robóticos,

servomecanismos, sistemas mecánicos rotatorios, sistemas de posición,
barcos, etc.
Para analizar las características dinámicas de los sistemas mecánicos, en

primer lugar, se dividen en sus partes básicas, es decir, masas, resortes y
amortiguadores.

MASA
La influencia de una o varias fuerzas F sobre el movimiento de una masa M

se determina por la segunda ley de Newton:
La resultante de fuerzas que actúan sobre un cuerpo es igual a la masa

de éste por la aceleración.

RESORTE
La fuerza de un resorte ideal es proporcional a su estiramiento x, de

acuerdo con la siguiente relación:
Aquí se supone que x es cero en estado estable; es decir, que el resorte no

está estirado ni comprimido. La constante k es la medida de la dureza del
resorte (k mayor, dureza mayor).

AMORTIGUADOR
La fuerza de un amortiguador ideal es proporcional a la velocidad con la

cual se comprime o descomprime.
La constante de amortiguación se denomina b (b grande, amortiguación fuerte).

MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
Fuerza de
f(t) entrada
y(t)
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k
∑ F = ma
dy (t ) d 2 y (t )
f (t ) − ky (t ) − b =m
dt dt 2
MODELACIÓN MATEMÁTICA (continuación….)
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas
2
dy (t ) d y (t )
f (t ) − ky (t ) − b =m 2
dt dt
Aplicando la transformada de Laplace a cada término (considerando
condiciones iniciales iguales a cero CI=0)
F ( s ) − kY ( s ) − bsY ( s ) = ms 2Y ( s )
[
F ( s ) = Y ( s ) ms 2 + bs + k ]
Y (s) 1 Función de
= 2 Transferencia
F ( s ) ms + bs + k
LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Diagrama de bloques
Entrada 1 Salida
(Bache) (Desplazamiento
ms + bs + k
2
del coche)
-3
10 x 10
3
2
6
4 1
2
0
-1
-2
-4
-2
-6
-3
-8
-10 -4
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10

Programa MATLAB-SIMULINK (basado en la representación a
bloques)
Simulink permite modelar y analizar los

elementos de una ecuación diferencial a partir
de las ecuaciones de un sistema físico.
Permite obtener la respuesta en el tiempo para

una función Y(s).
Permite obtener las gráficas de las diferentes

variables dentro de mismo sistema físico, sin
requerir obtener su representación en el
tiempo.
Paso por un bache sencillo

Masa-Resorte-Amortiguador en
terrenos con superficie rugosa.

MODELOS MATEMÁTICOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS
FISICOS

Ejercicio.
Encuentre la función de transferencia del siguiente circuito eléctrico.
LA ECUACIÓN DEL CONTROLADOR
ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

 1 de(t ) 
u (t ) = Kc e(t ) + ∫ e(t )dt + τ d 
 τi dt 
Aplicando la transformada de Laplace
 1 
U(s) = Kc E(s) + E ( s ) + τ d sE ( s )
 τis 
 1 
U ( s ) = KcE(s)1 + + τ d s
 τis 
U (s)  1 
= Kc 1 + + τ d s
E (s)  τis 
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor medido
El sistema de control automático
Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control)

+
Kc1 + τ1s + τ d s 
Valor 0.3819 Variable
deseado -  i  Acción 1.713 s + 1 controlada
de
control
6 6
5 5
X: 0.683
Y: 4.91
4 4
3 3
2 2
1 1
0 0
-1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

La identificación experimental se usa cuando es demasiado complicado
encontrar las ecuaciones diferenciales en forma teórica.
Se desarrollan a partir de datos experimentales obtenidos operando con
el sistema. Son también denominados modelos tipo “caja negra”
La ecuaciones del modelo reflejan la relación entre los datos de las

variables del sistema obtenidos.
Es independiente al fenómeno físico que rija el comportamiento del
sistema.

Los métodos más utilizados de la identificación experimental son:
Análisis a la respuesta escalón

Análisis experimental de frecuencias
Identificación de parámetros con el método de mínimos cuadrados

Análisis a la respuesta escalón
Consiste en que a partir de un cambio conocido en forma de escalón en
la señal de entrada, se obtiene una función de transferencia aproximada
del proceso.
Análisis experimental de frecuencias
Consiste en que al tener las señales sinusoidales del proceso, éstas se

usan para poder analizar las características del mismo. En primer lugar,
este método proporciona la curva de frecuencias, y de éste, se puede
obtener, en segundo lugar, la función de transferencia.
Identificación de parámetros con el método de mínimos cuadrados
Éste consiste en que a partir de una gran cantidad de valores de las

señales de entrada y de salida como base, se decide la función de
transferencia. Este método consta de mucho cálculo, por lo que
normalmente se utilizan computadoras para obtener el modelo.

Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
Función de
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida
G (s )
Flecha:
Representan las variable controladas y no controladas. La punta de la flecha
indica la dirección del flujo de señales.
Bloque:
Representan los elementos de control (medidores, controladores, proceso,

etc).
Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques
también se les llama ganancia.
Diagramas de bloques
Elementos básicos
F. transferencia Bifurcación
Comparador
Compara las señales del sistema, dando como resultado la adición o
diferencia de señales. También se les dice puntos de suma o diferencia.

Diagramas funcionales
Álgebra de bloques
Serie Realimentación
Paralelo
R(s) = entrada
Y(s) = salida
C(s).G(s) = Función de transferencia directa
H(s) = Función de transferencia de realimentación
C(s).G(s).H(s) = Función de transferencia de lazo abierto
Y(s)/R(s) = Función de transferencia de lazo cerrado
E(s)/R(s) = relación de error

Reducir el diagrama de bloques mostrado


Reducción de Diagramas de Bloques

Reducción de Diagramas de Bloques

Pasos para la reducción de Diagramas de Bloques
Paso1: Combinar todos los bloques en cascada usando la

transformación 1.
Paso2: Combinar todos los bloques en paralelo.
Paso3: Eliminar todos los lazos menores de realimentación usando

la transformación 6.
Paso4: Desplazar los puntos de suma hacia la derecha o a la

izquierda, y/o los puntos de toma hacia la derecha o a la izquierda
del lazo principal usando la transformaciones indicadas.
Paso5: Repetir los pasos del 1 al 5 para cada una de las entradas
según sea necesario.




Resumen
Es muy conveniente conocer/comprender el comportamiento dinámico

del sistema para poder diseñar estrategias de control.
Los modelos dinámicos se pueden obtener a partir tanto de leyes físicas
como relacionando datos de entrada-salida.
En cualquier caso, los modelos se deberán ajustar con datos

experimentales del sistema.
No existe el “modelo perfecto”. Siempre habrá cierta incertidumbre, que

se han de tener en cuenta a la hora de diseñar un controlador.

Obtener la modelación matemática del siguiente proceso: nivel de un
tanque y su función de transferencia.
qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(área del qo(t)
tanque) R
Flujo de
(resistencia salida
de la válvula)

Calcular la transformada de:
{}
L tn = ?
{ }
L e −t = ?
L {sen ( wt )} = ?
Halle la transformada de laplace de la siguiente ecuación diferencial
15 y′′ + 8 y′ + y = 4u , y′(0) = y (0) = 0

Obtener las Transformadas de Laplace de las siguientes funciones:

Modelos matemáticos para control automático

Transféré par

Informations du document

Description originale:

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Modelos matemáticos para control automático

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

ESTRATEGIAS DE CONTROL

Andrés Morocco Apfata

El modelo matemático de un sistema puede ser usado para simular la

Ya que los sistemas son dinámicos, los modelos matemáticos están

Andrés Morocco Apfata

Para dimensionar y calcular las características de un sistema de control

Existen dos formas básicas para obtener esta relación:

Andrés Morocco Apfata

A partir de leyes físicas (leyes básicas de la física, química,

A partir de diferentes experimentos prácticos se encuentra la función de

Andrés Morocco Apfata

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un

Andrés Morocco Apfata

El comportamiento dinámico de los procesos en la naturaleza puede

La transformada de Laplace es una herramienta matemática muy útil para

Andrés Morocco Apfata

Sea f(t) una función definida para t ≥ 0, su transformada de Laplace se

Andrés Morocco Apfata

tiempo σ : Eje real

TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN

TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL

Andrés Morocco Apfata

TEOREMA DE VALOR FINAL

TEOREMA DE VALOR INICIAL

Andrés Morocco Apfata

-Sistema Mecánico (sistema de suspensión en los autos)

Andrés Morocco Apfata

Fuerza de entrada Sistema de Desplazamiento

Los sistemas mecánicos son, por ejemplo, grúas, brazos robóticos,

Para analizar las características dinámicas de los sistemas mecánicos, en

Andrés Morocco Apfata

La influencia de una o varias fuerzas F sobre el movimiento de una masa M

La resultante de fuerzas que actúan sobre un cuerpo es igual a la masa

Andrés Morocco Apfata

La fuerza de un resorte ideal es proporcional a su estiramiento x, de

Aquí se supone que x es cero en estado estable; es decir, que el resorte no

Andrés Morocco Apfata

La fuerza de un amortiguador ideal es proporcional a la velocidad con la

La constante de amortiguación se denomina b (b grande, amortiguación fuerte).

Andrés Morocco Apfata

Andrés Morocco Apfata

Simulink permite modelar y analizar los

Permite obtener la respuesta en el tiempo para

Permite obtener las gráficas de las diferentes

Andrés Morocco Apfata

Andrés Morocco Apfata

Andrés Morocco Apfata

ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control)

Andrés Morocco Apfata

La ecuaciones del modelo reflejan la relación entre los datos de las

Andrés Morocco Apfata

Los métodos más utilizados de la identificación experimental son:

Análisis a la respuesta escalón

Andrés Morocco Apfata

Análisis experimental de frecuencias

Consiste en que al tener las señales sinusoidales del proceso, éstas se

Identificación de parámetros con el método de mínimos cuadrados

Éste consiste en que a partir de una gran cantidad de valores de las

Andrés Morocco Apfata

Representan los elementos de control (medidores, controladores, proceso,

Andrés Morocco Apfata