Variables Control of a Modular Greenhouse

Matías Vera Román Osorio-Comparán Antonio Rienzo

Ingeniería Eléctrica, Pontificia IIMAS, Universidad Nacional Autónoma de Dpto. Ingeniería Biomédica
Universidad Católica México. UNAM, México. Universidad de Valparaíso
de Valparaíso, Chile roman@unam.mx Antonio.rienzo@uv.cl
gaston.lefranc@gmail.com

Manuel Duarte-Mermoud Gastón Lefranc

Dpto. Ingeniería Eléctrica Ingeniería Eléctrica, Pontificia
Universidad de Chile Universidad Católica de Valparaíso, Chile
mduartem@ing.uchile.cl gaston.lefranc@gmail.com

Abstract— In this work, the design and implementation of a
system to control a greenhouse is presented. This system is a
control of the temperature, relative humidity, soil moisture and
lighting variables inside a greenhouse. With these variables, a
system is configured for a specific type of crops, using sensors, a
micro controller Arduino and actuators selected by the user. The
system allows maintaining the variables in an appropriate way.
Keywords— automatic control, Greenhouses, cultivation
I. INTRODUCTION
El cultivo en invernaderos es una técnica moderna usada en
la producción agrícola. La ventaja sobre el método tradicional
a “cielo abierto” es que se establece una barrera entre el medio
ambiente externo y el cultivo. Esta barrera crea un micro clima
que permite proteger al cultivo del viento, granizo, plagas,
enfermedades, hierbas y animales.
cuenta tipo de suelo, topografía, vientos, exigencias
bioclimáticas, las características climáticas de la zona
geográfica, disponibilidad de mano de obra y la disponibilidad
de materiales. [2]
El clima en el invernadero debe estar dentro de los rangos
exigidos según el tipo de cultivo Los cultivos en el interior de
un invernadero están sometidos a cinco variables ambientales
que influyen en su desarrollo: temperatura, humedad relativa,
humedad del suelo, iluminación y monóxido de carbono. Para
que las plantas puedan realizar sus funciones es necesaria que
estas variables estén dentro de unos límites mínimos y
máximos, fuera de esos rangos los cultivos decaen en su
metabolismo y se secan (Figura 1).
Dirección y
Radiación velocidad viento
Lluvia Temperatura
externa
externa

El cambio climático mundial ha provocado condiciones Variables Variables

climáticas impredecibles que han dado lugar a la escasez manipuladas controladas
mundial de alimentos. Una solución a este problema es el uso Temperatura
Calor
de invernaderos en los hogares, para el cultivo de vegetales
Humedad
puesto que no requiere demasiado espacio de tierra. Humid
ificado
Cultivo relativa
La necesidad de incrementar la productividad, ha obligado a res
Humedad suelo
los productores agrícolas a introducir un enfoque más CO2
CCO2
tecnológico en la producción, empleando invernaderos. Esta Plus

necesidad requiere entender el comportamiento de los Luz Radiación

invernaderos como un sistema capaz de ser modelado y

controlado a través de sus variables. Controladores Set Points
Las ventajas del empleo de invernaderos en cultivos son
tener una producción fuera de época; la posibilidad de obtener Fig. 1 Identificación de variables
más de un ciclo de cultivo al año; tener un aumento de la calidad
de los cultivos; y tener mejor rendimiento. Además, se obtiene
La temperatura es el principal factor que debe tenerse en
una precocidad en los frutos; se ahorra agua y fertilizantes, y
cuenta para el manejo del ambiente de un invernadero, porque
mejora el control de insectos y enfermedades en cultivos. La
influyen directamente en el metabolismo, en el crecimiento y el
mano de obra se especializa. [1]
desarrollo del cultivo. En general, la mejor temperatura para las
Tras integrar el uso de invernaderos en la producción de
plantas oscila entre 10 y 20ºC, punto en el cual el cultivo realiza
cultivos, la siguiente etapa es usar una estructura de control
una mejor fotosíntesis. [3]
automático para generar un micro clima de cultivo en su
La Humedad relativa (HR) es la cantidad de agua á presente
interior, utilizando las variables presentes, sujetas a las
en un volumen de aire, en relación con la cantidad máxima
condiciones climáticas de la zona, condiciones conocidas como
perturbaciones. admitida por ese volumen a igual temperatura. Existe una
Existen distintos tipos de invernaderos dentro de los cuales relación inversa de la temperatura con la humedad por lo que a
poseen características especiales frente a distintos tipos de elevadas temperaturas aumenta la capacidad de contener vapor
factores incidentes. Para escoger invernadero se debe tener en de agua y por tanto disminuye la humedad relativa; y a

978-1-5386-3123-2/17/$31.00 ©2017 IEEE

temperaturas bajas, el contenido en HR aumenta. Cada planta A pesar del rápido crecimiento en la industria de
tiene un valor de humedad ambiental para su desarrollo. invernadero, los productores todavía se enfrentan a una
Cuando la HR es excesiva, las plantas disminuyen su multitud de variables y no hay un marco unificador para elegir
crecimiento por reducción en la transpiración, produciendo la mejor opción
abortos florales por el polen se contrae, endurece, y aparición Se ha utilizado el modelado y control clásico de los cultivos
de enfermedades. En cambio, cuando la HR es muy baja, las de invernadero. El control de invernaderos utiliza estrategias de
plantas transpiran en exceso, se deshidratan y cuajan mal. El control de las variables usando controladores PID y
control de la humedad excesiva se puede reducir ventilando, feedforward. [6], [7]
aumentando la temperatura, y evitando la humedad excesiva del También, se han empleado técnicas de control avanzadas,
como el control basado en eventos, robusto y predictivo, para
suelo, en cambio, para aumentar la humedad se evapora agua
mejorar el rendimiento de los métodos básicos. En arquitecturas
por rocío en el interior del Invernadero. [4]
de control jerárquico, se han usado un enfoque de optimización
Cada cultivo requiere que se riegue con una cantidad de agua
multiobjetivo de alto nivel en lugar de las tradicionales técnicas
para su desarrollo, que depende del tipo de planta y del tipo de
de optimización restringida y de inteligencia artificial. Los
suelo. Los tiempos de filtración y evaporación del agua que
objetivos son maximizar los beneficios, la calidad de la fruta y
debe estar en contacto, difieren de acuerdo con los cultivos. El
la eficiencia del uso del agua, lo que se ve favorecido por las
agua es el medio por el cual la planta absorbe los nutrientes
normas internacionales vigentes.
disueltos en el suelo y por esto requiere un control del riego.
En el control óptimo se utiliza modelos matemáticos para
Una manera actual de regar es a través del método de riego por
incorporar la optimización en cultivos en invernaderos. Se
goteo y micro aspersión (riego localizado) los cuales consisten
analizan diversos paradigmas sobre el control climático del
en la aplicación localizada del agua al suelo, es decir, sólo se
invernadero, integrando el modelado del clima de invernadero
humedece una zona restringida del volumen radicular. Ambos
en respuesta a la calefacción, ventilación y otras variables de
métodos son siempre apropiados y especiales para zonas donde
control con el modelado biológico de variables como la
el agua es escasa, y su aplicación se hace en pequeñas dosis y
evapotranspiración y el crecimiento de las plantas. [8]
de manera frecuente, por lo que se consigue un mejor control y
Hasta ahora, el control óptimo se ha investigado
administración del agua. [2], [4]
principalmente para la optimización del crecimiento estacional
La luz es el factor principal para el desarrollo y salud de las
de los cultivos. Los sistemas en línea han recibido poca
plantas. Mediante la luz las plantas realizan la fotosíntesis que
atención. Sin embargo, la descomposición entre las estrategias
les permite crear el alimento necesario para su organismo. El
a largo plazo y el control en línea no es trivial. Se observan
crecimiento de una planta, depende de la cantidad de luz que
pérdidas apreciables cuando los puntos de ajuste generados por
recibe. La duración de la luz, se llama fotoperiodo que se define
la optimización estacional, usando el tiempo nominal y la
por la cantidad de luz recibida por una planta desde el inicio del
asunción de la física estática, se ponen en el sistema dinámico.
crepúsculo matutino y la finalización del crepúsculo vespertino,
El control en línea real requiere la solución de un nuevo
es decir, abarca el día más el tiempo de duración de los
problema de optimización dinámica en un horizonte mucho más
crepúsculos matutino y vespertino. Los conceptos básicos que
corto, con una función de objetivo modificado que incorpora el
definen el fotoperiodo son el fotoperiodismo, que es la
valor marginal de todas las variables de cultivo lento (no sólo
respuesta de los vegetales a la longitud relativa de los períodos
las partes cosechadas). Se usa control feed-back y feed-forward
de luz y oscuridad (fotoperiodo) y su orden de alternancia; el
para tener en cuenta los errores de modelado y las desviaciones
ciclo foto inductiva, que es el factor que decide la floración de
meteorológicas se pueden explicar por el control óptimo del
una planta; y la foto inducción, que es el estímulo, a través de
horizonte de retroceso, usando el tiempo medido real y estados
los ciclos foto inductiva, que determina el fenómeno
rápidos. [9]
reproductor, es decir la formación de flores en un vegetal. [5]
Un invernadero produce más cosechas por metro cuadrado
La presencia de dióxido de carbono en la atmósfera es
en comparación con el cultivo en campo abierto, ya que las
imprescindible para el cumplimiento de la función clorofílica
variables que determinan el rendimiento del cultivo pueden son
de las plantas. Es importante el enriquecimiento de la atmósfera
medidas y controladas para asegurar que se crea un ambiente
del invernadero para cultivos como hortalizas y flores. Los
adecuado, usando sensores, actuadores y un micro controlador
niveles aconsejados de dióxido de carbono, dependen de
que ejecuta un programa de computadora.
muchos factores: la variedad cultivada, la radiación solar, la
Una solución económica es utilizar un sistema compuesto
ventilación, la temperatura y la humedad. La asimilación
por dos estaciones: una Estación de monitoreo remoto y otra
óptima se da entre los 18 y 23 ºC, por encima de 23-24 ºC,
Estación de actuadores y sensores, que mide las variables y el
desciende. De acuerdo a la luminosidad y humedad, cada
Controlador garantiza que los variables permanezcan dentro de
especie vegetal tiene un rango diferente. Para mantener los
los valores predefinidos y establecidos por el usuario es la
niveles de CO2 en niveles aceptables el invernadero debe poseer
plataforma tipo Arduino. [10], [11]
una buena ventilación en todo momento. [5]
En este trabajo se presenta un sistema de control automático
Conociendo las variables principales que inciden en el
de invernaderos que regula, en forma autónoma, las variables
cultivo bajo invernaderos, se puede realizarse un control de los
de temperatura, humedad relativa, humedad suelo e
cultivos, que debe tomar el control de todas las variables
iluminación en el interior del invernadero. Se utiliza un micro
presentadas en forma directa o indirecta.
controlador que recibe señales de los sensores y acciona los
actuadores manteniendo las variables dentro de los rangos Start
deseados. Esta automatización reduce los costos y riesgos que
ocurriría cuando se trabaja bajo las condiciones de altas
n=0
temperaturas y pesticidas.
II. SISTEMA DE CONTROL Si
El sistema de control automático de invernadero permite el Detener?
control de las variables de forma automática (ver Figura 2). El
controlador recibe las señales de los sensores de las variables No
en el interior del invernadero y administra los actuadores
encargados de realizar los cambios en el micro clima para
mantener las variables dentro de los rangos exigidos, según el Leer sensor de variable n
tipo de cultivo.

Set Point Determinar diferencia

V set point menos variable medida
Controlador Actuador) Invernadero
(Arduino)

Es cero?
Sensor

No

Fig. 2 Diagrama de control automático de invernadero. Determinar señal al actuador

Se utiliza como controlador un microcontrolador Arduino,

que recibe los valores de las variables de los sensores de Fig. 3 Diagrama de Flujo en controlador Arduino.
temperatura, humedad del suelo, la humedad relativa y CO2.
La temperatura influye en el metabolismo, en el crecimiento
La referencia (set point) de cada variable se coloca en el y el desarrollo del cultivo. La temperatura para las plantas
controlador, de acuerdo al tipo cultivo. El controlador oscila entre 10 y 20ºC, para tener una mejor fotosíntesis.
determina la diferencia entre la referencia y la variable medida. Las temperaturas mínimas letales son las que producen daños
De acuerdo a ese valor, se determina el valor que se debe en la planta. Las temperaturas máximas y mínimas biológicas
colocar en el actuador respectivo, para mantener esa variable en indican valores, donde la planta no alcanza una cierta etapa
forma adecuada. vegetativa (floración, fructificación, etc.). También, las
El diagrama de flujo del programa en el controlador Arduino temperaturas nocturnas y diurnas tienen valores aconsejados
se puede ver en la figura 3. para que la planta se desarrolle adecuadamente.
En la Tabla I se presentan para diferentes verduras como
tomates, pimiento, berenjena, pepino y frutas como melón y
III. CONTROL DE TEMPERATURA EN EL INVERNADERO sandía.
El sistema Invernadero automático de temperatura tiene un
sensor de temperatura y actuador calibrados para un Tabla 1: Exigencias de temperatura para distintas especies. [2]
determinado cultivo, como se ve en figura 4.
Berenj Sand
Set Point T° Tomate Pimiento Pepino Melón
ena ia
T
Controlador Actuador) Invernadero Tmínima
0-2 (-1) 0 (-1) 0-1 0
(Arduino) letal
Tmínima 11 -
10 – 12 10- 12 10- 12 10- 12 13 -15
biológica 13
Sensor
17-
Toóptima 13 – 16 16 - 18 17 - 22 18 18 -21
20
Fig. 4 Diagrama de control automático de temperatura
Tmáxima 23 -
21 - 27 23 - 27 22 - 27 20 -25 25 -30
biológica 28
Tmáxima 33 -
33 - 38 33 - 35 43 - 53 31- 35 33 -37
letal 37
 Para el control de la temperatura es importante conocer las el mantenimiento de la temperatura interior. En los períodos
necesidades y limitaciones de la especie cultivada. En los cálidos, la temperatura excesiva debe reducirse por ventilación,
períodos fríos se emplean sistemas de calefacción, y se maneja forzada, refrigeración y por evaporación de agua, nebulización
el mantenimiento de la temperatura interior. En los períodos fina.
cálidos, la temperatura excesiva debe reducirse por ventilación,
IV. CONTROL DE HUMEDAD EN EL INVERNADERO
forzada, refrigeración y por evaporación de agua, nebulización
fina.
Para el sistema de calefacción se debe considerar que el En un invernadero se debe medir mediante un sensor
polipropileno tiene una constante K de 2,7 W/m2ºC (coeficiente humedad del suelo, que determina la cantidad de agua necesaria
global de trasmisión). para los cultivos, y se utiliza un sistema de riego por goteo como
El sensor de temperatura que se utiliza es un Arduino Dht11 actuador.
que es un módulo sensor de temperatura y de humedad relativa.
Como actuador se utiliza como sistema de calefacción de
resistencia eléctrica, que genera calor y que se distribuye,
dentro del invernadero, mediante una turbina de viento. El
control de la temperatura es de tipo on-of, a un costo reducido,
utilizando solo energía eléctrica y con bajos costos de Fig. 5 Sensor de humedad de suelo Fig. 6 Sensor de humedad relativa
implementación.
La temperatura interior se calcula en 18°C, que es el valor El sensor de humedad del suelo (módulo SKU (SEN0114)),
requerido en la etapa de germinación y crecimiento de la permite medir ph (aproximado) del suelo y la cantidad de luz
lechuga, luego como temperatura mínima media del exterior se que recae sobre tus plantas. (figura 5)
seleccionó 11°C en base a un estudio de 14 días a la fecha en la También, se utiliza un sensor de humedad relativa del aire al
zona central de la V región. Para poder mantener la temperatura interior, Arduino Dht11 que es módulo sensor de humedad
deseada se necesita un aporte calorífico de 115 W con lo que se relativa y temperatura (figura 6).
determinó que para calentar el invernadero se puede usar una Como actuador para corregir humedad del suelo, se emplea
ampolleta de 100W. riego por goteo en base a una válvula solenoide capaz de
Para poder aumentar la temperatura desde los 15°C, el controlar e implementar cualquier tipo de riego, usando válvula
controlador enciende una ampolleta de 100W que demora 1 de paso como método de control, como se ve en la figura 7. Se
hora en alcanzar el nivel de temperatura máximo requerido por puede observar un sistema de mangueras que sirven como
el cultivo de berenjena. El sensor de temperatura detecta un suministro (izquierda, manguera ancha) y riego (derecha,
máximo y envía la señal al controlador que apaga el calefactor, manguera delgada) junto a la válvula solenoide que controla el
la temperatura desciende por efecto del traspaso del calor desde paso hacia la válvula de riego por goteo que se insertada en la
el invernadero hacia el ambiente hasta que la temperatura manguera delgada (figura 8).
vuelve a descender bajo los 18°C (temperatura mínima). El
calefactor se vuelve a encender, ocurriendo una fluctuación
ocurre en un lapso de unos 70 min en los cuales el control ON-
OFF logra un ahorro de energía sustancial en comparación a un
control PID que se encontraría en todo momento funcionando.
El control ON-OFF cumple con el objetivo de realizar un
controlador que economiza recursos económicos y energéticos
Se puede aumentar el tiempo en que el invernadero conserva
la temperatura mejorando el hermetismo del micro clima en el
Fig. 7. Válvula Solenoide Fig. 8. Riego por goteo
interior, además cambiando la ampolleta de 100W por un
calefactor tipo estufa para reducir los tiempos que toma
El sistema de control automático de la humedad del suelo se
aumentar la temperatura en el interior del invernadero. El
realiza con controlador Arduino como se ve en figura 9.
sistema es mejorable y/o adaptable a otro invernadero de
distintas dimensiones. Humedad del suelo
Si se escoge otro cultivo, se debe cambiar los parámetros Set Point
máximos y mínimos de temperatura, además si las dimensiones H
Controlador Actuador)
Válvula Invernadero
del invernadero fueran mayores, los tiempos de respuesta serán solenoide
(Arduino)
más lentos y se debe calibrar o cambiar los actuadores, de
acuerdo a criterios del cultivo del usuario. De esta manera
queda en evidencia la capacidad del invernadero de ser
implementado según las necesidades del usuario en espacio, Sensor
Humedad
recursos y calidad, y del cultivo.
Para el control de la temperatura es importante conocer las
necesidades y limitaciones de la especie cultivada. En los
períodos fríos se emplean sistemas de calefacción, y se maneja Fig. 9. Control automático de humedad del suelo
 Para medir la humedad relativa se emplea el sensor de
humedad relativa del aire al interior, Arduino Dht11. Para la
humidificación del aire interior del invernadero, se utilizan
pulverizadores y humidificadores por resistencia calórica o por
ultrasonido, los cuales tienen un alto costo y se debe tener una
toma de corriente.
Fig. 10. Micro Aspersor
Por disponibilidad de mercado y por su bajo costo, se utiliza
un micro aspersor que humedece el ambiente con pequeñas
partículas de agua, las cuales son evaporadas fácilmente por el
calor del micro clima en el interior agregando humedad al
ambiente sin costo energía, como se ve en la figura 11.
El sistema de control automático de la humedad del suelo se
realiza con controlador Arduino como se ve en figura 14.
Humedad relativa
Set Point
H
Controlador Actuador) Invernadero
Micro
(Arduino) aspersor
Sensor
Fig. 11. Control automático de humedad relativa.
V. CONTROL DE CO2 EN EL INVERNADERO
El dióxido de carbono CO2 en la atmósfera es imprescindible
para la función clorofílica de las plantas. Por lo tanto, es
necesario el enriquecimiento de la atmósfera del invernadero
para cultivos como hortalizas y flores.
Los niveles aconsejados de dióxido de carbono, dependen de
muchos factores: la variedad cultivada, la radiación solar, la
ventilación, la temperatura y la humedad. La asimilación
óptima se da entre los 18 y 23 ºC, por encima de 23-24 ºC,
desciende. De acuerdo a la luminosidad y humedad, cada
especie vegetal tiene un rango diferente. Para mantener los
niveles de CO2 en niveles aceptables el invernadero debe poseer
una buena ventilación en todo momento.
La radiación solar indirecta afecta el equilibrio de la cantidad
de CO2 debido a la fotosíntesis. Los calefactores y rejillas de
ventilación alteran el balance de calor y humedad del
invernadero. Por lo tanto el sistema de control de CO2 debe
controlar las entradas de calor de los calefactores, ventiladores
y perturbaciones, para mantener un determinado valor de CO2.
El sensor de CO2 que se utiliza es capaz de detectar un amplio
rango de gases que incluye: NH3, NOx, alcohol, Benceno,
Humo y CO2, ver figuras 12 y 13.
Fig. 12. Sensor de CO2 MQ135 Fig. 13. Conexión al Arduino
Las plantas requieren una concentración de CO2 de 700 a
1000 ppm para producir buena calidad y cantidad. En el exterior
alrededor del invernadero puede haber 300 ppm, hasta 100
ppm. Cuando amanece los niveles son más o menos buenos,
pero desciende cuando la planta empieza a consumir. En ese
caso sería beneficioso el aporte de CO2, ó simplemente
ventilando para conseguirlo del exterior, lo que resulta
insuficiente. La fertilización carbónica que mantenga unos
niveles óptimos de CO2 en el ambiente, produce aumentos de
producción del orden del 15 - 25 %. Mediante el aporte de CO2
y un buen control de la ventilación podemos obtener unos
niveles mínimos entre 350 y 400 ppm. Sin embargo, debido al
elevado coste del CO2, junto con las necesidades de ventilar
durante el día, nos lleva a mantener unos niveles mínimos. El
aporte de CO2 se realizara bien mediante de un tanque de CO2
puro, repartido por canalizaciones, o aprovechando los gases de
combustión de una caldera o de generadores de aire de
combustión directa.
El sensor de CO2 que se utiliza es capaz de detectar un
amplio rango de gases que incluye: NH3, NOx, alcohol,
Benceno, Humo y CO2. Es un sensor de alta sensibilidad en un
rango de Detección: 10-300 ppm NH3, 10-1000ppm de
Benceno. Opera con 5V y tiene salida digital y salida análoga.
El actuador es un ventilador que se acciona para introducir
aire desde el exterior (Figurs 14)
CO2
Set Point
Controlador Actuador) Invernadero
(Arduino)
Sensor
CO2
Fig. 14. Control automático de CO2.
VI. CONTROL DE ILUMINACIÓN EN EL INVERNADERO
El sistema de iluminación consta de una serie de luminarias
distribuidas en el interior del invernadero con la finalidad de
aportar la luz y la intensidad necesaria a todas las plantas.
Para un cultivo en específico debemos conocer la cantidad de
lúmenes necesarios en su periodo de germinación y
crecimiento, además debemos conocer la cantidad e lúmenes
que emite la lámpara escogida y su tabla de comportamiento
según la distancia a la que esta se encuentre. [12]
El sistema de iluminación del invernadero consta de un
sensor de luminosidad y un sistema temporizador que controla
el tiempo de exposición de la planta a la fuente luminosa, por
lo que este permite adaptarse a cualquier tipo de planta y fuente
de iluminación (Figura 15).
Fig. 15. LDR (Sensor de luminosidad).
Un LDR varía su resistencia de acuerdo con la cantidad de
luz que reciba. La salida digital posee solo 2 estados:
activo/apagado, el cambio de un estado a otro depende del
umbral que se fije con el potenciómetro del módulo. El
invernadero
VII. EL INVERNADERO
El prototipo de invernadero y sus dimensiones se muestra en
la figura 16.
Fig. 16. Dimensiones del invernadero
En la figura 16 se muestra el control de la temperatura, donde
A es el Controlador, B el Calefactor, C es la Lámpara de
fotoperiodo, D, es el Aspersor, E es la Válvula solenoide y F es
el Riego por goteo. Los otros sensores y actuadores no se
muestran.
Figura 16. Invernadero Prototipo de Laboratorio
VIII: EVALUACIONES DEL PROTOTIPO DE INVERNADERO
Se realizan varias evaluaciones del comportamiento de la
temperatura en el interior del invernadero en distintos
escenarios utilizando el prototipo y orientado al cultivo de la
berenjena.
A. Evaluación del cultivo en Zona de alta temperatura
El invernadero se coloca a la intemperie con una temperatura
ambiente de 26°C al sol que sobrepasa el valor máximo
temperatura y lo cual activa inmediatamente el control de
refrigeración. Se toman mediciones cada 2 minutos hasta que la
temperatura en el interior del invernadero sea la temperatura
establecido por el usuario de 23°C. Para que esto ocurra el
controlador debe aumentar la ventilación, con la precisión del
sensor que es de 1°C, la tabla 2 y en la figura 17, muestran las
variaciones de temperatura:
Tabla 2 Cultivo en Zona de alta temperatura
Intervalo Tiempo [min] Temperatura [C°]
1 0-20 25
2 22-48 24
3 50-72 23
4 74-84 22
5 86-102 23
6 104-124 22
Fig. 17. Gráfico Temperatura vs Tiempo a 26°C ambiente
La figura 17 muestra el grafico Temperatura v/s Tiempo en
el cual se aprecia como la temperatura disminuye lentamente
1ºC en intervalos de tiempo de 20 min aprox. y luego se
mantiene fluctuante dentro de la temperatura considerada buena
para la berenjena.
Se puede observar que la temperatura de 23°C se logra tras 102
min de ventilación refrigerante: El sensor detecta el valor de
temperatura dentro de los valores establecidos y el controlador
emite una señal que desciende las revoluciones del ventilador.
La temperatura comienza a fluctuar en intervalos de 10 min lo
cual se concluye utilizar un control On-Off debido a que la
variación de la temperatura en el interior del invernadero varían
lentamente. Esto permite obtener un ahorro en los costos de
energía de operación del actuador y un menor desgaste. Para un
control más rápido o en una zona climática más extrema, se
puede cambiar el ventilador por uno de mayor caudal, lo cual La tabla 3 muestra que la temperatura aumenta en 1ºC en
permitiría tener una mejor diferencia y/o disminuir los tiempos intervalos de tiempo de 12 min aprox. y la cual permanece en
de refrigeración. una temperatura optima durante 2 horas aprox., con estos datos
obtenidos hace el grafico de la figura 12, temperatura v/s
B. Evaluación del cultivo en zona de baja temperatura
tiempo que muestra una curva en la cual se mantiene la
Para esta prueba se coloca el Prototipo en una noche helada temperatura dentro del invernadero permitiendo un control
a 15°C de temperatura ambiente, de esta manera el sensor de efectivo en el cultivo de la berenjena. Esto se ve en figura 18.
temperatura detecta un mínimo y activa el control de
calefacción que aumenta la temperatura hasta alcanzar el valor C. Evaluación de la humedad de suelo y humedad relativa.
máximo permitido para el cultivo de la berenjena. Se mide cada Existe una relación inversa de la temperatura con la humedad
2 minutos se observa que demora en aumentar o disminuir 1ºC por lo que a elevadas temperaturas aumenta la capacidad de
en el interior del invernadero (Ver tabla 3). contener vapor de agua y por tanto disminuye la humedad
relativa [HR], a temperaturas bajas, el contenido en HR
Tabla 3 Cultivo en zona de baja temperatura. aumenta. Cada especie tiene un valor de humedad ambiental
Tiempo óptimo para su desarrollo. Las exigencias de Humedad Relativa
Intervalo Temperatura [C°] para distintas especies, se puede ver en la Tabla 4.
[min]
1 0-10 15
Tabla 4: Exigencias de Humedad Relativa para distintas especies. [2]
2 dic-24 16
3 26-36 17 Humedad
Especie
Relativa
4 38-54 18
Tomate, Pimiento,
5 56-68 19 50-60%
Berenjena
6 70-78 20 Melón 60-70%
7 80-88 21 Calabaza 65-80%
8 90-104 22 Pepino 70-90%
9 106-112 23
En la siguiente figura 19, se colocó una referencia de
10 114-120 23 temperatura de 26°C, observando en rojo el aumento de la
11 122-132 22 temperatura interna del invernadero hasta 26°C, cunado la
humedad no cambia. En azul, se observa el aumento de
12 134-142 21 temperatura cuando la humedad relativa es de 3% cada 2°C; y
13 144-150 20 en verde es el aumento de temperatura de 3% cada 5°C.
14 152-160 19
15 162-170 18
Temperatura
interna °C

16 172-176 19
17 178-182 20

Tiempo [min]
Fig. 19. Temperatura vs Tiempo con referencia de 26°C

La figura 20 muestra la humedad relativa al interior del

invernadero para las mismas condiciones de la figura 19.
relativa %
Humedad

Tiempo [min]

Fig. 20. Humedad relativa % vs Tiempo con referencia de 26°C

Fig. 18. Gráfico Temperatura vs Tiempo a 15°C ambiente

Cuando se permite que la temperatura puede modificarse en

± 2 ° C, se puede observar que el control de humedad tiene una
prioridad menor que el controlador de temperatura. Esto se
refleja en la señal de humedad, cambia su valor sin alcanzar la
referencia. La modificación de la referencia permite cambiar el
nivel de humedad alrededor del 10%, y se controla dentro de la
tolerancia deseada (± 20%). En el segundo caso, donde la
temperatura puede modificarse hasta ± 5 ° C, el controlador de
humedad está trabajando con una prioridad más alta que el
[3] 1 A.Alp y F.Tugnoni, «Cultivo en Invernaderos,»3ra edición, ediciones
controlador de temperatura. Por lo tanto, se observa que el nivel
de humedad interior está situado cerca del punto de referencia
pero produce errores mayores no permisibles en el control de la
temperatura interior.
En el caso de humedad de suelo, se observa que cuando
baja, comienza a funcionar el riego por goteo, aumentando el
valor de de la humedad.
D. Evaluación del control de CO2
Para la evaluación de la cantidad de CO2 se observa que
cuando el sensor de CO2 detecta un aumento de CO2, el
ventilador comienza a funcionar, introduciendo aire desde el
exterior. Cuando hay varios cultivos, se observa que el
ventilador funciona continuamente lo que indica que hay
aumentar el tamaño del ventilador.
E. Evaluación de la iluminación
Se observa que las luminarias distribuidas en el interior del
invernadero funcionan de acuerdo a las necesidades del cultivo
en el interior del invernadero.
VIII. CONCLUSIONES
En este trabajo se ha presentado un sistema de control
automático de un invernadero, que mantiene a las variables en
el rango que necesita el cultivo. Estas variables son
temperatura, humedad relativa, humedad del suelo, iluminación
y monóxido de carbono. Para que las plantas puedan realizar
sus funciones es necesaria que estas variables estén dentro de
unos límites mínimos y máximos, haciendo uso de un sistema
de control realimentado usando el micro controlador Arduino,
sensores y actuadores para cada una de las variables.
El sistema se evalúa obteniendo un comportamiento de la
temperatura en el interior del invernadero en distintos
escenarios utilizando el prototipo y orientado al cultivo de la
berenjena.; el comportamiento de la humedad de suelo y
humedad relativa; el comportamiento de CO2 y de la
iluminación.
REFERENCES
[1] Organización de las Naciones Unidas para la Agricultura y la
Alimentación, «El Cultivo Protegido en Clima Mediterráneo,» Roma-
Italia, 2002.
[2] A.Matallana y J.I.Montero, «Invernaderos. Diseño , construcción y
ambientación,» Ed. Mundi-Prensa, Madrid – España, 1995.
Mundi-Prensa, Madrid – España, 1991.
[4] D.Valera, F.Molina y A.Alvarez, «Ahorro y Eficiencia Energética en
Invernaderos,» Instituto para la Diversificación y Ahorro de la Energía ,
Madrid, abril del 2008.
[5] 2 B.Thomas y D.Vince-Prue, «Photoperiodism in plant,» 2da edición,
Academic Press, San Diego – California, 1997.
[6] J.L.Jaramillo, «Sintonización de Controladores PID,» PIET EET UTPL,
Marzo 2010, [En línea]. Available:
http://www.slideshare.net/quasar.0360.7912/sintonizacion-de-
controladores-pid [Último acceso: Agosto 2013].
[7] Rodríguez, F., Berenguel, M., Guzman, J.L., Ramírez-Arias, A.
Modeling and Control of Greenhouse Crop Growth. Springer
International Publishing, DOI 10.1007/978-3-319-11134-6, Hardcover
ISBN 978-3-319-11133-9, Softcover ISBN 978-3-319-34349-5,
Number of Pages XXIX, 250, 2015.
[8] Van Straten G., Van Willigenburg G., Van Henten E. and Van
Ooteghem R., Optimal Control of Greenhouse Cultivation. CRC
Press 2010, Print ISBN: 978-1-4200-5961-8, eBook ISBN: 978-1-4200-
5963-2, https://doi.org/10.1201/b10321
[9] Van Straten, G. (1996). On-line Optimal Control of Greenhouse Crop
Cultivation. Acta Hortic. 406, 203-212
DOI:10.17660, https://doi.org/10.17660/ActaHortic.1996.406.20
[accessed Aug 30, 2017]1996]
[10] Enokela, Jonathan & Othoigbe, Theophilus. (2015). An Automated
Greenhouse Control System Using Arduino Prototyping Platform.
Australian Journal of Engineering Research, ISSN: 2203-9465 (Print)
ISSN: 2203-9473. 2015.
[11] Saha, T & Jewel, Md.Khalid & Mostakim, Md Niaz & H. Bhuiyan, N &
Ali, Md & K. Rahman, M & K. Ghosh, H & Hossain, M.K.. (2017).
Construction and development of an automated greenhouse system using
arduino uno. International Journal of Information Engineering and
Electronic Business. 9. 1-8. 10.5815/ijieeb.2017.03.01. [accessed Aug
15, 2017].
[12] C.A.Bahón y C.Raya, «Tecnología de Sistemas de Control,»
Universidad Politecnica de Catalunya, Barcelona, 2004.
[13] Librerías de Códigos de Usuarios de Arduino, [En línea]. Available:
http://arduino.cc/playground/Main/GeneralCodeLibrary [Último
acceso: Agosto 2013].
[14] L.Briceño y R.E.Jaimez, «Los procesos físicos y su efecto en el
microclima de un invernadero,» Universidad de Los Andes. Facultad de
Ciencias Forestales y Ambientales, Instituto de Investigaciones
Agropecuarias, Mérida - Venezuela, 2008.