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Disciplina de Mecânica Geral II

CINEMÁTICA e
DINÂMICA de
CORPOS RÍGIDOS
CINEMÁTICA é o estudo da geometria em movimento,
utilizada para relacionar as grandezas de deslocamento,
velocidade, aceleração e tempo.

DINÂMICA é o estudo da cinemática causada pelas forças


aplicadas à um corpo
Um corpo rígido em um movimento plano
geral é a combinação de dois movimentos:
Translação e Rotação
Para Rotação: Dado:
: Posição angular
: velocidade angular

Para Rotação constante:


Para Rotação:
Vetorialmente:
CINEMÁTICA DOS CORPOS RÍGIDOS
z Na translação de corpo rígido, todos os pontos do
A’ corpo tem a mesma velocidade e a mesma aceleração
em um dado instante.

B
q P
 Considerando a rotação de um corpo rígido em torno
r de um eixo fixo, a posição do corpo é definida pelo
O ângulo q que a linha BP, traçada do eixo de rotação a
x um ponto P do corpo, forma com um
y
A

plano fixo. A intensidade da velocidade de P é

ds .
v = dt = rq sin 
.
onde q é a derivada temporal de q.
ds .
z
v= = rq sin 
A’ dt
A velocidade de P é expressa como
B
q P dr

r v= =xr
O
dt
x
onde o vetor
y
A .
 = k = qk
é orientado ao longo do eixo fixo de rotação e representa a velocidade angular do corpo.
z
dr .
A’
v= =xr  = k = qk
dt
B
Representando por a a derivada d/dt da velocidade
q P angular, expressamos a aceleração de P como

r

x
O

y a = a x r +  x ( x r)
A

Diferenciando  e lembrando que k é constante em intensidade e direção, encontramos

. ..
a = ak = k = qk
O vetor a representa a aceleração angular do corpo e é orientado ao longo do eixo de
rotação fixo.
y Considerando o movimento de uma placa localizada em
v = k x r
um plano perpendicular ao eixo de rotação do corpo.
Como velocidade angular é perpendicular à placa, então a
P velocidade do ponto P da placa é
O r
x
 = k
v = k x r
onde v esta contido no plano da placa. A aceleração do
y at = ak x r
ponto P pode ser decomposta nas componentes normal
e tangencial, iguais a, respectivamente
P

O an= -2 r
x
 = k
an= -2 r an = r2
a = ak
at = ak x r at = ra
A velocidade angular e a aceleração angular da placa podem ser expressas como

dq
=
dt
d d2q
a= = 2
dt dt
ou
d
=a
dq
Dois casos particulares de rotação são frequentemente encontrados: rotação uniforme e
rotação uniformemente acelerada. Problemas envolvendo um desses movimentos podem
ser resolvidos usando equações similares àquelas para movimento retilíneo uniforme e
uniformemente acelerado de uma partícula, onde x, v, e a são trocados por q, , e a.
vA vA y’
k
vB (fixed)
vA x’
A A A rB/A
vB/A

B B B

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

O movimento plano mais geral de uma placa rígida pode ser considerado como a soma de
uma translação e de uma rotação. Pode-se considerar que a placa mostrada translada com o
ponto A, enquanto gira simultaneamente em torno de A. Disso resulta que a velocidade de
qualquer ponto B da placa pode ser expresso como

vB = vA + vB/A
onde vA é a velocidade de A e vB/A é velocidade relativa de B com relação a A.
vA vA vB/A
y’
k
vB (fixed)
vA x’ vA vB
A A A rB/A
vB/A

B B B

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

vB = vA + vB/A
Representando por rB/A a posição de B relativa a A, notamos que

vB/A = k x rB/A vB/A = (rB/A ) = r


A equação fundamental que relaciona as velocidades absolutas dos pontos A e B e a
velocidade relativa de B em relação a A pode ser expressa sob a forma de um diagrama
vetorial e usada para resolver problemas envolvendo o movimento de vários tipos de
mecanismos.
Outra abordagem para solução de problemas C
C envolvendo as velocidades dos pontos de uma placa
rígida em movimento plano é baseada na
determinação do centro instantâneo de rotação C da
placa.

vB
B

vB
A
vA
vA
y’
aA
k
aA ak aB/A
aB
x’
A A A
aA (aB/A)n (aB/A)t
B
B B

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

O fato de que qualquer movimento plano de uma placa rígida pode ser considerado como a
soma de uma translação da placa com um ponto de referência A e de uma rotação em torno
de A, é usada para relacionar as acelerações absolutas de dois ponto quaisquer A e B da
placa e a aceleração relativa de B com relação a A.

aB = aA + aB/A
onde aB/A consiste de um componente normal (aB/A )n de intensidade r2,orientado para A, e
um componente tangencial (aB/A )t de intensidade ra, perpendicular à linha AB.
y’
aA
k
aA ak aB/A
aB
x’
A A A
(aB/A)n (aB/A)t
B aA
B B

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

aB = aA + aB/A
A equação fundamental relacionando as acelerações absolutas (aB/A)n
dos pontos A e B e a aceleração relativa de B com relação a A
pode ser expressa na forma de um diagrama vetorial, e usada aB
para determinar as acelerações de determinados pontos de
aB/A
vários mecanismos.
(aB/A)t

aA
y’
aA
k
aA ak aB/A
aB
x’
A A A
(aB/A)n (aB/A)t
B aA
B B

Movimento plano = Translação com A + Rotação em torno de A

aB = aA + aB/A
(aB/A)n
O centro instantâneo de rotação C não pode ser usado para
a determinação de acelerações, pois o ponto C , em geral, aB aB/A
não tem aceleração nula.
(aB/A)t

aA
Y A taxa de variação de um vetor é a mesma em
relação a um sistema de referência fixo e em
y relação a um sistema de referência em
Q translação. A taxa de variação de um vetor em
A relação a um sistema de referência rotativo é
j diferente. A taxa de variação de um vetor Q
i x
W

O X
k

Z
z em relação a um referencial fixo OXYZ e em relação a um
referencial Oxyz girando com velocidade angular W é

. .
(Q)OXYZ = (Q)Oxyz + W x Q
A primeira parte representa a taxa de variação de Q em relação ao sistema rotativo Oxyz e a
segunda parte, W x Q, é induzida pela rotação do sistema de referência Oxyz.
Y .
vP/F = (r)Oxy
Considerando a análise bidimensional de
vP’ = W x r uma partícula P movendo-se em relação a
um sistema de referência F girando com
P’ velocidade angular W em torno de um eixo
P
fixo. A velocidade absoluta de P pode ser
y expressa como
r x
O
X
W
vP = vP’ + vP/F
onde vP = velocidade absoluta da partícula P

vP’ = velocidade do ponto P’ do sistema de referência


móvel F coincidente com P

vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referência


móvel F
A mesma expressão para vP é obtida se o sistema de referência esta em translação em
vez de rotação.
Y .
vP/F = (r)Oxy Quando o sistema de referência esta em
vP’ = W x r rotação, a expressão para a aceleração de P
contem um termo adicional ac chamado
P P’ aceleração complementar ou aceleração de
y Coriolis.

r x
O
X
W
aP = aP’ + aP/F + ac
onde aP = aceleração absoluta da partícula P

aP’ = aceleração do ponto P’ do sistema de referência


móvel F coincidente com P

aP/F = aceleração de P relativa ao sistema de referência


móvel F
.
ac = 2W x (r)Oxy = 2W x vP/F
= aceleração complementar, ou de Coriolis
Y .
vP/F = (r)Oxy
aP = aP’ + aP/F + ac
vP’ = W x r
aP = aceleração absoluta da
partícula P
P P’
y aP’ = aceleração do ponto P’ do
sistema de referência
r x móvel F coincidente com P
O
X aP/F = aceleração de P relativa ao
W sistema de referência móvel F
.
ac = 2W x (r)Oxy .= 2W x vP/F

Uma vez que W e vP/F são perpendiculares entre si no caso de movimento plano, a
aceleração de Coriolis tem intensidade
ac = 2WvP/F . Sua direção é obtida girando-se o vetor vP/F de 90o no sentido da rotação do
sistema de referência móvel. A aceleração de Coriolis pode ser usada para analisar o
movimento de mecanismos que contêm partes que deslizam umas sobre as outras.
Em três dimensões, o deslocamento mais geral de um corpo

a rígido com um ponto fixo em O é equivalente a uma rotação
do corpo em torno de um eixo passando por O. A
P
velocidade angular  e eixo instantâneo de rotação do
corpo em um dado instante pode ser definida.
r
O

A velocidade de um ponto P do corpo pôde novamente ser expressa como

dr
v= = xr
dt
Diferenciando essa expressão, temos a aceleração

a = a x r +  x ( x r)
Como a direção  muda de um instante para outro, a aceleração angular a não é, em geral,
dirigida ao longo do eixo instantâneo de rotação.
Y’ O movimento mais geral de um corpo rígido no espaço é
a equivalente, em um instante qualquer, à soma de uma
 rotação e uma translação. Considerando duas partículas
A e B de um corpo
B
Y
A rB/A

Z’ X’
rA vB = vA + vB/A
O
X onde vB/A é a velocidade de B relativa ao sistema de
referência AX’Y’Z’ ligado a A e de orientação fixa.
Z
Representando por rB/A

o vetor de posição de B em relação a A, escrevemos

vB = vA +  x rB/A
onde  é a velocidade angular do corpo no instante considerado. A aceleração de B é, por
raciocínio semelhante

aB = aA + aB/A or aB = aA + a x rB/A +  x ( x rB/A)


Y
Considerando o movimento tri-dimensional de uma
y partícula P em relação a um sistema de referência
P Oxyz girando com velocidade angular W relativamente
r a um sistema de referência fixo OXYZ. A velocidade
A j
i x absoluta vP de P pode ser expressa por
W

O X
k

Z
z
vP = vP’ + vP/F
onde vP = velocidade absoluta da partícula P

vP’ = velocidade do ponto P’ do sistema de referência


móvel F coincidente com P

vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referência


móvel F
Y
y
P
A aceleração absoluta aP de P é expressa por
A j r
i x
W

O X aP = aP’ + aP/F + ac
k
onde aP = aceleração absoluta da partícula P
Z aP’ = aceleração do ponto P’ do sistema
z de referência móvel F coincidente
com P

aP/F = aceleração de P relativa ao sistema


de referência móvel F

ac = 2W x (r)Oxy.= 2W x vP/F
= aceleração de Coriolis

A intensidade ac da aceleração de Coriolis não é igual a 2WvP/F exceto no caso especial


quando W e vP/F são perpendiculares entre si.
Y’ As equações
y P
rP/A
x
vP = vP’ + vP/F
e
A
Y aP = aP’ + aP/F + ac
X’
Z’ rP permanecem válidas quando o sistema de
referência Axyz move-se de maneira
rA z conhecida, porem arbitrária, em relação ao
sistema de referência fixo OXYZ, desde

O X
Z

que o movimento de A seja incluído nos termos de vP’ e aP’ representando a velocidade e
aceleração absolutas do ponto coincidente P’.

Sistemas de referência rotativos são particularmente úteis no estudo do movimento


tridimensional de corpos rígidos.
Exercício Resolvido 15.1

SOLUÇÃO:
• Devido a ação do cabo, a velocidade
tangencial e a aceleração de D são
iguais a velocidade e a aceleração de
C. Calcule a velocidade e a aceleração
angular iniciais.
• Aplicar as relações para o movimento
O cabo C tem uma aceleração constante de rotação uniformemente acelerada
de 22,5 m/s2 e uma velocidade inicial de para determinar a velocidade e a
30 m/s, ambas orientadas para direita. posição angular da polia após 2 s.
Determine (a) o número de revoluções da • Determinar as componentes de
polia em 2 s, (b) a velocidade e a aceleração tangencial e normal
mudança de posição da carga B após 2 s, iniciais de D.
e (c) a aceleração do ponto D sobre o aro
interno da polia em t = 0.
SOLUÇÃO:
• A velocidade tangencial e a aceleração de D são
iguais a velocidade e a aceleração de C.
 vD 0   vC 0  30 cm s   aD t  aC  22,5cm. s 
 vD 0  r0  aD t  ra
 vD 0 30  aD t 22,5
0    4 rad s a   3rad s 2
r 7,5 r 7,5
• Aplicar as relações para o movimento de rotação
uniformemente acelerada para determinar a
velocidade e a posição angular da polia após 2 s.
  0  a t  4 rad s   3rad s 2   2 s   10 rad s
q  0t  12 a t 2   4 rad s  2 s   12  3rad s 2   2 s 
2

 14 rad
 1 rev  N  2, 23 rev
N  14 rad     número de revoluções
 2 rad 
vB  r  12,5 cm 10 rad s   125 cm vB  125cm s 
yB  rq  12,5 cm 14 rad   175 cm yB  175 cm 
• Determinar as componentes de aceleração
tangencial e normal iniciais de D.

 aD t  aC  22,5cm s 
 aD n  rD02   7,5 cm  4 rad s   120cm s 2
2

 aD t  22,5cm s2   aD n  120cm s2 

Intensidade e direção da aceleração total,

aD   a D t   a D  n
2 2

 22,5  120 2 2 aD  122cm s2

 aD  n
tan  
 a D t

120   79, 4
22,5
Exercício Resolvido 15.2

SOLUÇÃO:
• O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revolução é igual
ao perímetro da circunferência externa.
Relacionar a translação e o
deslocamento angular. Diferenciar para
relacionar as velocidades linear e
angular.
A engrenagem dupla rola sobre a • A velocidade em qualquer ponto P na
cremalheira inferior, estacionária; a engrenagem pode ser escrita como
velocidade de seu centro A é 1,2 m/s.      
vP  v A  vP A  v A  k  rP A
Determine (a) a velocidade angular Calcular as velocidades dos pontos B e D.
da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.
SOLUÇÃO:
• O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revolução é igual
ao perímetro da circunferência externa.
Para xA > 0 (desloca-se para direita) e
 < 0 (gira em sentido horário)
xA q
 x A   r1q
2 r 2
y Diferenciar para relacionar as velocidades
linear e angular.
x
vA  r1


vA

1, 2 m s    k    8 rad s  k
r1 0,150 m
• A velocidade em qualquer ponto P na vP  v A  vP A  v A   k  rP A
engrenagem

A velocidade da cremalheira superior Velocidade do ponto D:


é igual a velocidade do ponto B:

vR  vB  v A   k  rB A vD  vA   k  rD A

 1, 2 m s  i   8 rad s  k   0,10 m  j  1, 2 m s  i   8rad s  k   0,150 m  i


 1, 2 m s  i   0,8 m s  i

vD  1, 2 m s  i  1, 2 m s  j
vR   2 m s  i
vD  1, 697 m s
Exercício Resolvido 15.3

SOLUÇÃO:
• Determinar a velocidade absoluta do
ponto D com
  
vD  vB  vD B

• A velocidade v B é obtida a partir da
rotação da manivela.

A manivela AB tem velocidade angular • As direções da velocidade absoluta v D e

horária constante de 2000 rpm. da velocidade relativa vD B são
determinadas pela geometria do
Para a posição mostrada, determine (a) problema.
a velocidade angular da barra de
conexão BD, e (b) a velocidade do • As intensidades das velocidades vD e vD B
pistão P. podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
• A velocidade angular da barra de
conexão é calculada a partir de v D B .
SOLUÇÃO:
• Determinar a velocidade absoluta do ponto D com
vD  vB  vD B

• A velocidade v B é obtida a partir da rotação da
manivela.
 rev   min   2 rad 
 AB   2000     209, 4 rad s
 min   60s   rev 
vB   AB   AB   7,5cm  209, 4 rad s   15, 7 m/s

• As direção da velocidade absoluta v D é

horizontal, e a velocidade relativa v D B é
perpendicular a BD. Calcule a ângulo entre a
horizontal e a barra de conexão pela lei dos senos.

sen 40 sen 


   13,95
20cm 7,5cm
• As intensidades das velocidades vD e vD B
podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
vD vD B 15, 7 m s
 
sen 53,95 sen 50 sen 76,05
vD  13,1m s
vP  vD  13,1m s
vD B  12, 4 m s
   vD B  lBD
vD  vB  vD B
vD B 1, 24 m s
BD  
l 0, 20 m BD   62, 0 rad s k
 62, 0 rad s
Exercício Resolvido 15.4

SOLUÇÃO:
• O ponto C esta em contato com a
cremalheira inferior estacionaria e,
instantaneamente, tem velocidade nula.
Essa deve ser a localização do centro
instantâneo de rotação.
• Determine a velocidade angular em torno
de C baseada na velocidade dada em A.
A engrenagem dupla rola sobre a • Calcular as velocidades em B e D baseadas
cremalheira inferior, estacionária; a em suas rotações em torno de C.
velocidade de seu centro A é 1,2 m/s.
Determine (a) a velocidade angular
da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.
SOLUÇÃO:
• O ponto C esta em contato com a cremalheira
inferior estacionaria e, instantaneamente, tem
velocidade nula. Essa deve ser a localização do
centro instantâneo de rotação.
• Determine a velocidade angular em torno de C
baseada na velocidade dada em A.
vA 1, 2 m s
vA  rA    8rad s
rA 0,15 m
• Calcular as velocidades em B e D baseadas em
suas rotações em torno de C.
vR  vB  rB   0, 25 m 8rad s 
vR   2 m s  i
rD   0,15 m  2  0, 2121 m
vD  rD   0, 2121 m  8rad s 

vD  1, 697 m s
vD  1, 2i  1, 2 j   m s 
Exercício Resolvido 15.5

SOLUÇÃO:
• Determine a velocidade em B a partir da
rotação da manivela.
• As direções dos vetores de velocidade
em B e D são conhecidas. O centro
instantâneo de rotação esta na interseção
das linhas perpendiculares aos vetores de
A manivela AB tem velocidade angular velocidades B e D.
horária constante de 2000 rpm. • Determine a velocidade angular em
Para a posição mostrada, determine (a) torno do centro de rotação baseado na
a velocidade angular da barra de velocidade em B.
conexão BD, e (b) a velocidade do • Calcular a velocidade em D baseada na
pistão P. rotação em torno do centro instantâneo
de rotação.
SOLUÇÃO:
• Do problema resolvido 15.3,
vB  15,7 m s
  13,95
• O centro instantâneo de rotação esta na
interseção das linhas perpendiculares aos vetores
de velocidades B e D.
• Determine a velocidade angular em torno do
centro de rotação baseado na velocidade em B.
 B  40    53,95
vB   BC  BD
 D  90    76,05
vB 15, 7 m s
BD   BD  62, 0 rad s
BC CD 20 cm BC 25,35 cm
 
sen 76, 05 sen 53,95 sen 50 • Calcular a velocidade em D baseada na rotação
em torno do centro instantâneo de rotação.
BC  25,35 cm CD  21,1 cm
vD   CD  BD   21,1 cm  62, 0 rad s 

vP  vD  13,1m s
Exercício Resolvido 15.6

SOLUÇÃO:
• A expressão da posição da engrenagem
como uma função de q é diferenciada
duas vezes para definir a relação entre as
acelerações de translação e angular.

• A aceleração de cada ponto na


engrenagem é obtida pela soma da
aceleração do centro da engrenagem e
O centro da engrenagem dupla tem
as acelerações relativas com relação ao
velocidade e aceleração para a direita
centro. A ultima inclui as componentes
de 1,2 m/s e 3 m/s2, respectivamente.
normal e tangencial das acelerações.
A cremalheira inferior é estacionária.
Determine (a) a aceleração angular da
engrenagem, e (b) a aceleração dos
pontos B, C, e D.
SOLUÇÃO:
• A expressão da posição da engrenagem como
uma função de q é diferenciada duas vezes
para definir a relação entre as acelerações de
translação e angular.

x A  r1q
v A  r1q   r1

vA 1, 2 m s
   8 rad s
r1 0,150 m

aA  r1q  r1a

aA 3m s2
a  
r1 0,150 m

a  a k    20 rad s2  k
• A aceleração de cada
ponto na engrenagem é
obtida pela soma da
aceleração do centro da
engrenagem e as
acelerações relativas
com relação ao centro.
A ultima inclui as
componentes normal e
tangencial das
acelerações.

aB  a A  aB A  a A   aB A    aB A 
t n

 a A  a k  rB A   2 rB A
  3m s 2  i   20 rad s 2  k   0,100 m  j   8 rad s   0,100 m  j
2

  3m s 2  i   2 m s 2  i   6, 40 m s 2  j

aB   5m s 2  i   6, 40 m s2  j aB  8,12 m s 2
aC  a A  aC A  a A  a k  rC A   2 rC A
  3m s 2  i   20 rad s 2  k   0,150 m  j   8 rad s   0,150 m  j
2

  3m s 2  i   3m s 2  i   9, 60 m s 2  j
ac   9,60 m s2  j

aD  a A  aD A  a A  a k  rD A   2 rD A
  3m s 2  i   20 rad s 2  k   0,150 m  i   8 rad s   0,150m  i
2

  3m s 2  i   3m s 2  j   9, 60 m s 2  i

aD  12,6 m s 2  i   3m s 2  j aD  12,95m s 2
Exercício Resolvido 15.7

SOLUÇÃO:
• A aceleração angular da barra BD e a
aceleração do ponto D serão
determinadas a partir de
   


aD  aB  aD B  aB  aD B  aDt 

B n 
• A aceleração de B é determinada a partir
da velocidade de rotação de AB.

A manivela AB tem velocidade angular • As direções das acelerações são


horária constante de 2000 rpm. aD ,  aD B  , e  aD B  determinadas a
t n
Para a posição mostrada, determine a partir de geometria.
aceleração angular da barra de conexão • As equações para aceleração do ponto
BD, e a aceleração do ponto D. D são resolvidas simultaneamente para
aceleração de D e aceleração angular da
barra de conexão.
SOLUÇÃO:
• A aceleração angular da barra BD e a aceleração
do ponto D serão determinadas a partir de
  
aD  aB  aD B


 aB  aD 
B t  a

D B n

• A aceleração de B é determinada a partir da


velocidade de rotação de AB.

 AB  2000 rpm  209,4 rad s  constante


a AB  0
aB  r AB   0,075 cm  209, 4 rad s   3, 289 m s 2
2 2

aB   3, 289 m s 2    cos 40i  sen 40 j 



• As direções das acelerações aD , aD B t , e aD B   n
são determinadas a partir de geometria.
 
aD   aD i

Do problema resolvido 15.3, BD = 62,0 rad/s,  = 13,95o.

 a    BD    0, 2m 62,0rad s   769m s


DB n
2
BD
2 2

 a    769 m s    cos13,95i  sen13,95 j 


D B n
2

 a    BD a   0, 2 m a  0, 2a
D B t BD BD BD

A direção de (aD/B)t é conhecida mas o sentido não,

 a    0, 2a   sen 76, 05i  cos 76, 05 j 


D B t BD
• As equações para aceleração do ponto D são
resolvidas simultaneamente para aceleração de D e
aceleração angular da barra de conexão.
  
aD  aB  aD B


 aB  aD   aD B n
B t

componente x:
aD  3, 289 cos 40  769 cos13,95  0, 2a BDsen13,95
componente y:
0  3, 289sen 40  769sen13,95  0, 2a BD cos13,95

a BD   9,937 rad s 2  k
aD    2, 787 m s 2  i
Exercício Resolvido 15.8

SOLUÇÃO:
• As velocidades angulares são determinadas
resolvendo simultaneamente as
componentes da equação
  
vD  vB  vD B

• As acelerações angulares são determinadas


resolvendo simultaneamente as
Na posição mostrada, a manivela AB
componentes da equação
tem velocidade angular constante
  
1 = 20 rad/s no sentido anti-horário. aD  aB  aD B
Determine as velocidades e acelerações
angulares da barra de conexão BD e da
manivela DE.
SOLUÇÃO:
• As velocidades angulares são determinadas
resolvendo simultaneamente as componentes da
equação
  
vD  vB  vD B

vD  DE  rD  DE k   42,5i  42,5 j 


 42,5DE j  42,5DE i
vB   AB  rB  20k   20i  35 j 
 400 j  700i
vD B  BD  rD B  BD k   30i  7,5 j 
rB  20i  35 j  30BD j  7,5BD i

rD  42,5i  42,5 j componente x: 42,5DE  700  7,5BD


rD B  30i  7,5 j componente y: 42,5DE  400  30BD

BD    29,33rad s  k DE  11, 29 rad s  k


• As acelerações angulares são determinadas
resolvendo simultaneamente as componentes da
equação
  
aD  aB  aD B
aD  a DE  rD  DE
2
rD
 a DE k   42,5i  42,5 j   11, 29   42,5i  42,5 j 
2

 42,5a DE j  42,5a DE i  5, 417i  5, 417 j

aB  a AB  rB   AB rB  0   20   20i  35 j 
2 2

 8000i  14000 j
aD B  a BD  rB D  BD
2
rB D
 a B D k   30i  7,5 j    29,33  30i  7,5 j 
2

rB  20i  35 j
 30a B D j  7,5a B D i  25807i  6439 j
rD  42,5i  42,5 j
componente x: 42,5a DE  7,5a BD  39224
rD B  30i  7,5 j
componente y: 42,5a DE  30a BD  15022

 
a BD   645 rad s 2 k  
 
a DE  809 rad s 2 k 
Exercício Resolvido 15.9

SOLUÇÃO:
• A velocidade absoluta do ponto P pode
ser escrita como
  
v P  vP  vP s
• A intensidade e direção da velocidade

v P do pino P são calculadas a partir
do raio e da velocidade angular do
disco D.

• A direção da velocidade v P do ponto
Disco D do mecanismo Geneva gira com P’ em S coincidente com P é
velocidade angular constante de D = 10 perpendicular ao raio OP.
rad/s no sentido anti-horário. 
• A direção da velocidade vP s de P
No instante em que  = 150o, determine com relação a S é paralela à ranhura.
(a) a velocidade angular do disco S, e (b)
a velocidade do pino P relativa ao disco S. • Resolver o diagrama vetorial para a
velocidade de S e a velocidade relativa
de P.
SOLUÇÃO:
• A velocidade absoluta do ponto P pode ser escrita
como
  
vP  vP   vP s

• A intensidade e direção da velocidade P do pino P
v
são calculadas a partir do raio e da velocidade
angular do disco D.
vP  RD   50 mm 10 rad s   500 mm s

• A direção da velocidade vP s de P com relação a S
é paralela à ranhura. Da lei dos co-senos,
r 2  R 2  l 2  2 Rl cos 30  0,551R 2 r  37,1 mm
Da lei dos senos,
sen sen30 sen30
 sen    42, 4
R r 0, 742
O ângulo interior do diagrama vetorial é
  90  42, 4  30  17, 6

• A direção da velocidade v P do ponto P’ em S
coincidente com P é perpendicular ao raio OP.

vP  vPsen   500 mm s  sen17, 6  151, 2 mm s


151, 2 mm s
 rs s 
37,1 mm

s   4, 08 rad s  k

vP s  vP cos    500 mm s  cos17, 6

vP s   477 mm s    cos 42, 4i  sen 42, 4 j 

vP  500 mm s
Exercício Resolvido 15.10

SOLUÇÃO:
• A aceleração absoluta do ponto P pode
ser escrita como
   
a P  a P  a P s  ac
• A velocidade angular instantânea do Disco
S é determinada como no exercício
resolvido 15.9.

• A única incógnita envolvida na equação da


aceleração é a aceleração angular
Disco D do mecanismo Geneva gira instantânea do Disco S.
com velocidade angular constante de • Resolver cada termo da aceleração na
D = 10 rad/s no sentido anti-horário. componente paralela a ranhura. Calcular a
No instante em que  = 150o, aceleração angular do Disco S.
determine a aceleração angular do
disco S.
SOLUÇÃO:
• A aceleração absoluta do ponto P pode ser
escrita como
   
aP  aP  aP s  ac

• Do problema resolvido 15.9.


  42, 4 S   4, 08rad s  k
vP s   477 mm s    cos 42, 4i  sen 42, 4 j 
• Considerando cada termo na equação da aceleração,
aP  RD2   500mm 10 rad s   5000 mm s 2
2

aP   5000 mm s 2   cos 30i  sen 30 j 


a P    a P   n   a P  t
 aP n   rS2    cos 42, 4i  sen 42, 4 j 
 aP t   ra S   sen 42, 4i  cos 42, 4 j 
 aP t  a S  37,1mm   sen 42, 4i  cos 42, 4 j 
nota: aS pode ser positivo ou negativo
• A direção da aceleração de Coriolis é obtida pela

rotação da velocidade relativa vP s de 90o no sentido
de S.

ac   2S vP s   sen 42, 4i  cos 42, 4 j 


 2  4, 08 rad s  477 mm s   sen 42, 4i  cos 42, 4 j 
  3890 mm s 2   sen 42, 4i  cos 42, 4 j 


• A aceleração relativa aP s deve ser paralela à
ranhura.

• Equacionando os componentes da aceleração em


termos perpendiculares à ranhura,

37,1a S  3890  5000cos17,7  0


a S  233rad s

a S   233rad s  k
Exercício Resolvido 15.11

SOLUÇÃO:
Com
1  0,30 j 2  0,50k
r  12  cos 30i  sen 30 j 
 10,39i  6 j
• A velocidade angular da lança,
  
O guindaste gira com velocidade   1   2
angular constante de 1 = 0,30 rad/s e a
lança esta sendo erguida com • A aceleração angular da lança,
 
a  1   2   2   2 Oxyz  W   2
    
velocidade angular constante
de 2 = 0,50 rad/s. O comprimento da  
 1   2
lança é l = 12 m.
Determine: • A velocidade na ponta da lança,
  
• A velocidade angular da lança, v  r
• A aceleração angular da lança, • A aceleração na ponta da lança,
• A velocidade da ponta da lança, e          
a  a  r      r   a  r    v
• A aceleração da ponta da lança.
SOLUÇÃO:
• A velocidade angular da lança,
  
  1   2
   0,30 rad s  j   0,50 rad s  k

• A aceleração angular da lança,


a  1  2  2  2   Oxyz
 W  2

 1  2   0,30 rad s  j   0,50 rad s  k

a   0,15rad s2  i

• A velocidade na ponta da lança,


i j k
v r  0 0,3 0,5
1  0,30 j 2  0,50k 10,39 6 0
r  10,39i  6 j
v    3,54 m s  i   5, 20 m s  j   3,12 m s  k
• A aceleração na ponta da lança,

a  a  r      r   a  r    v
i j k i j k
a  0,15 0 0  0 0,30 0,50
10,39 6 0 3 5, 20 3,12
 0,90k  0,94i  2, 60i  1,50 j  0,90k

a    3,54 m s 2  i  1,50 m s 2  j  1,80 m s 2  k

1  0,30 j 2  0,50k
r  10,39i  6 j
Bibliografia:
http://slideplayer.com.br/slide/83493/
Hibbeler, Dinâmica – mecânica para Engenharia, 12º Edição