UCSM-EPIE-CONTROL AUTOMÁTICO III

QUINTO CAPÍTULO
TÉCNICAS AVANZADAS DE CONTROL

En este capítulo se van a presentar algunas técnicas de control avanzadas, que generan no
compensadores, sino más bien reguladores o controladores, cuyo objetivo es trabajar sobre un sistema
ya controlado o estable y tiene por objetivo el ajuste de algún parámetro de funcionamiento en
particular.

5.1 CONTROL FEEDFORWARD

La realimentación es sin lugar a dudas, la forma de automatización por excelencia, a lo largo de los
capítulos anteriores se han presentado las técnicas de diseño de compensadores más comunes, de tipo
serie, asumiendo que el proceso debe ser controlado, es decir carece de control. Estos diseños han
tenido como objetivo el satisfacer ciertos parámetros de funcionamiento, llamados especificaciones
técnicas.

Sin embargo, hay ciertas situaciones en el que debe preveerse la inserción de otro tipo de reguladores,
la más común de estas, se presenta cuando se conoce a detalle un proceso y existen perturbaciones
significativas que no son posibles de ser controladas vía la realimentación tradicional. En este acápite
se tratará a detalle esta situación que es abordado por la técnica de control denominada control
Prealimentado o Feedforward (FF)

El control Pre-alimentado o FeedForward (FF) es un esquema que utiliza el concepto de control no-
supervisado, es decir "si conozco bien como trabaja, no necesito medir lo que resulta". Bajo este
concepto, si se conoce bien el modelo del proceso y todas las entradas, entonces se puede determinar
sus salidas, o determinar cuál debe ser el valor de una entrada para obtener una salida deseada.

El Esquema FF es la base conceptual de la familia de controladores basadas en modelos MBC de

(ModelBasedControl), este es un esquema que se aplica cuando al sistema lo afecta una perturbación
y se pretende contrarrestar o compensar la perturbación antes de que la misma ingrese al proceso. El
procedimiento consiste en medir la perturbación F, y en función de esta se introduce una corrección
adicional (Gcf(s)) que se suma a la señal de salida del controlador serie Gc(s) tradicional.

Entonces un control FF compensa el efecto de las perturbaciones antes que afecten al proceso (efecto
de adelanto), para ello elimina la retroalimentación mejorando las características de estabilidad, sin
embargo, requiere más instrumentación para conocer las variables de entrada al proceso, asimismo,
conocer perfectamente las funciones de transferencia del proceso y perturbaciones. Una desventaja
adicional es que no compensa el offset (error residual o estacionario producto de los continuos
cambios en la señal de mando).

En la práctica se combinan los modos FF y FB (feedback) para mejorar las características del lazo
dando a la parte FF la tarea de compensar perturbaciones y a la parte FB la regulación del proceso y
la eliminación de offset. Entonces el esquema propuesto considera el poder manejar perturbaciones
en la propia entrada de mando (a través de Gc(s) y en cualquier otro punto del proceso (Gcf(s)), el
mismo que se muestra a continuación:

Mgter. Lucy Delgado

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Figura 5.1 Control prealimentado

Donde tenemos las siguientes señales:

 R(s) entrada de referencia con una interferencia adicional
 C(s) salida controlada
 E(s) error
 F(s) interferencia en algún punto del proceso

Y las siguientes funciones de transferencia:

 G1(s) parte del proceso libre de interferencia, que suele considerar un compensador
serie inicial
 G2(s) parte del proceso sujeto a la interferencia F(s)
 H(s) medición
 Gc(s) compensador FF para manejar la interferencia presente en la señal de referencia
 Gcf(s) compensador FF para manejar la interferencia F(s)

Modelando la estructura por superposición:

 Haciendo F(s)=0 hallamos la componente respecto a R(s):

Figura 5.2 Considerando F(s)=0

Er ( s )  R( s )  H ( s )C ( s )
(1)
C (s)  G 2(s) Gc(s) R(s)  G1(s) Er (s)   Gc(s)G 2(s) R(s)  G1(s)G 2(s) Er (s) (2)

(2) en (1)

Er ( s )  R( s )  Gc( s )G 2( s ) H ( s ) R( s)  G1( s)G 2( s ) H ( s) Er ( s )

Er ( s )  G1( s )G 2( s ) H ( s ) Er ( s )  R( s )  Gc( s )G 2( s ) H ( s ) R( s)
Er (s) 1  G1( s)G2( s) H ( s)   R( s) 1  Gc( s)G2( s) H ( s) 

Mgter. Lucy Delgado

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Er ( s ) 1  Gc( s )G 2( s ) H ( s )
 erc ( s)  
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s)

Muestra la dependencia del error respecto al mando, de manera ideal, Er(s) debe ser cero
indicando la capacidad del sistema de seguir fielmente al setpoint R(s). Si se pudiera elegir
Gc(s) libremente, se tomaría:

1
Gc( s) 
G 2( s) H ( s)

Con lo que Er(s)=0 independientemente de la forma de R(s), en este caso el sistema se

denomina “totalmente invariante respecto a R(s)”, concepto ideal porque es imposible
construir una función de transferencia inversa a parte del proceso G2(s)H(s), ya que este
modelo es una aproximación y en la práctica no funcionaría. El trabajo entonces se centra en
elegir Gc(s) de tal manera que permita elevar el tipo de sistema respecto a R(s) (cantidad de s
factorizables en el numerador de φer(s).

La misma función de transferencia, sin compensación, es decir en el sistema inicial antes de

agregar el compensador, sería (haciendo Gc(s)=0):

Er ( s) 1
 ersc ( s)  
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s )

 Haciendo R(s)=0 hallamos la componente respecto a F(s):

Figura 5.3 Considerando R(s)=0

Ef ( s )   H ( s)C ( s) (1)
C (s)  G2(s) G1(s) Gcf (s) F (s)  Ef (s)  F (s) 
 G 2(s) G1(s)Gcf (s)  1 F (s)  G 2(s)G1(s) Ef (s) (2)

(2) en (1)

Ef (s)   H (s)G 2(s) G1(s)Gcf (s)  1 F (s)  H (s)G 2(s)G1(s) Ef (s)

Ef (s)  G1(s)G 2(s) H (s) Ef ( s)  G 2( s) H ( s) 1  G1( s)Gcf ( s)  F ( s)
Ef (s) 1  G1(s)G 2(s) H ( s)  F (s)G 2(s) H ( s) 1  Gcf ( s)G1( s) 

Mgter. Lucy Delgado

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Ef ( s) G 2( s) H ( s) 1  Gc( s)G1( s) 
 ef c ( s)  
F ( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s)

Muestra la influencia de la perturbación F(s) sobre el error, de manera ideal, Ef(s) debe ser
cero indicando la inmunidad del sistema frente a la perturbación F(s). Si se pudiera elegir
Gcf(s) libremente, se tomaría:

1
Gcf ( s ) 
G1( s) H ( s)

Con lo que Ef(s)=0 independientemente de la forma de F(s), en este caso el sistema se

denomina “totalmente invariante respecto a F(s)”, concepto ideal porque es imposible
construir una función de transferencia inversa a parte del proceso G1(s), ya que este modelo
es una aproximación y en la práctica no funcionaría. El trabajo entonces se centra en elegir
Gcf(s) de tal manera que permita elevar el tipo de sistema respecto a F(s) (cantidad de s
factorizables en el numerador de φef(s).

La misma función de transferencia, sin compensación, es decir en el sistema inicial antes de

agregar el compensador, sería (haciendo Gcf(s)=0):

Ef ( s) G 2( s) H ( s)
 ef sc ( s)  
F ( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s)

Ejemplo 1:

Elevar 1 grado la exactitud para F(s) y 2 grados para R(s)

2 10
G 2( s )  , G1( s)  , H (s)  1
s4 s ( s  2)

Solución:

a) Para 𝑅(𝑠) haciendo F(s)=0, evaluamos antes de compensar

Er ( s ) 1 1 s( s  2)( s  4)
 ersc ( s)    
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 1  20 s( s  2)( s  4)  20
s( s  2)( s  4)
El sistema es tipo 1→ tipo 3

Mgter. Lucy Delgado

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2
1  Gc( s)
 erc ( s) 
Er ( s) 1  Gc( s)G 2( s) H ( s)
  s  4  s( s  2)  s  4  2Gc( s)
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 1  20 s( s  2)( s  4)  20
s( s  2)( s  4)
Trabajando las llaves
    s  4  2Gc(s) con Gc(s)  Kc(s  b)
( s  a)
 Kc( s  b)  ( s  a)( s  4)  2 Kc( s  b) s 2  (4  a) s  4a  2 Kcs  2 Kcb
   s  4  2  
 ( s  a)  ( s  a) ( s  a)
Hacemos
s1 : 4  a  2 Kc  0 s 0 : 4a  2 Kcb  0

Elegimos a  1 y hallamos Kc  2.5 , b  0.4 con lo que:

2.5( s  0.4)
Gc( s ) 
( s  1)
verificando
s3 ( s  2)
 erc (s)  tipo 3
( s  1)  s( s  2)( s  4)  20
Implementando:

b) Para 𝐹(𝑠) haciendo R(s)=0, evaluamos antes de compensar

2
Ef ( s) G 2( s) H ( s) s4 2s( s  2)
 ef sc ( s)    
F ( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 1  20 s( s  2)( s  4)  20
s( s  2)( s  4)
El sistema es tipo 1→ tipo 2

2  10 
1  Gcf ( s)
Ef ( s) G 2( s) H ( s) 1  Gc( s)G1( s)  s  4  s( s  2)  2  s( s  2)  10Gcf ( s) 
 ef c (s)    
F ( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 1
20 s( s  2)( s  4)  20
s( s  2)( s  4)
Trabajando las llaves
    s(s  2)  10Gcf (s) con Gc( s ) 
Kcs
( s  a)
 Kcs  ( s 2  2s )( s  a )  10 Kcs s 3  (2  a ) s 2  (2a  10 Kc) s
    s(s  2)  10  
 ( s  a )  (s  a) (s  a)
Hacemos

Mgter. Lucy Delgado

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s2 : 2  a  0 s1 : 2a  10 Kc  0

Elegimos a  5 y hallamos Kc  1 con lo que:

s
Gcf ( s) 
( s  5)
verificando
2  s3  7 s 2  2s 2 ( s  7)
 efc ( s)   tipo 2
( s  5)  s( s  2)( s  4)  20 ( s  5)  s( s  2)( s  4)  20

Implementando

Ejemplo 2:

Elevar 1 grado la exactitud para F(s) y 2 grados para R(s)

8( s  3) 10
G1( s )  , G 2( s)  , H (s)  1
s ( s  10) s 1

Solución:

a) Para 𝑅(𝑠) haciendo F(s)=0, evaluamos antes de compensar

Er ( s ) 1 1 s ( s  10)( s  1)
 ersc ( s)    
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 1  80( s  3) s( s  10)( s  1)  80( s  3)
s( s  10)( s  1)
El sistema es tipo 1→ tipo 3
10
1  Gc( s)
 erc ( s) 
Er ( s) 1  Gc( s)G 2( s) H ( s)
  s  1  s( s  10)  s  1  10Gc( s) 
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 1  80( s  3) s( s  10)( s  1)  80( s  3)
s( s  10)( s  1)
Trabajando las llaves
    s  1  10Gc(s) con Gc(s)  Kc(s  b)
( s  a)

Mgter. Lucy Delgado

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 Kc( s  b)  ( s  a )( s  1)  10 Kc( s  b) s 2  (1  a ) s  a  10 Kcs  10 Kcb

  s  1  10  
 ( s  a )  ( s  a ) ( s  a)
Hacemos
s1 :1  a  10 Kc  0 s 0 : a  10 Kcb  0

Elegimos a  4 y hallamos Kc  0.5 , b  0.8 con lo que:

0.5( s  0.8)
Gc( s ) 
( s  4)
verificando
s3 ( s  10)
 erc ( s)  tipo 3
( s  4)  s( s  10)( s  1)  80( s  3) 
Implementando:

b) Para 𝐹(𝑠) haciendo R(s)=0, evaluamos antes de compensar

10
Ef ( s) G 2( s) H ( s) s 1 10s( s  10)
 ef sc ( s)    
F ( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 1  80( s  3) s( s  10)( s  1)  80( s  3)
s( s  10)( s  1)
El sistema es tipo 1→ tipo 2

10  8( s  3) 
1  Gcf ( s)
Ef ( s) G 2( s) H ( s) 1  Gc( s)G1( s)  s  1  s( s  10)  10  s( s  10)  8( s  3)Gcf ( s) 
 ef c ( s)    
F ( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 80( s  3) s( s  10)( s  1)  80( s  3)
1
s( s  10)( s  1)
Trabajando las llaves
    s(s  10)  8(s  3)Gcf (s) con Gc( s ) 
Kcs
( s  a)
 Kcs  ( s 2  10s )( s  a )  8( s  3) Kcs
    s(s  10)  8(s  3) 
 ( s  a)  ( s  a)
s3  (10  a  8Kc) s 2  (10a  24 Kc) s

( s  a)
Hacemos
s 2 :10  a  8Kc  0 s1 :10a  24 Kc  0

Elegimos a  2.4 y hallamos Kc  1.5  Kc  1 con lo que:

s
Gcf ( s) 
( s  2.4)
verificando
10  s 3  4.4s 2  10s 2 ( s  4.4)
 ef c ( s)   tipo 2
( s  2.4)  s( s  10)( s  1)  80( s  3)  ( s  2.4)  s( s  10)( s  1)  80( s  3) 

Implementando

Mgter. Lucy Delgado

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Ejemplo 3:

Elevar 1 grado la exactitud para F(s) y luego 1 grados para R(s)

2(𝑠 + 1) 3
𝐺1(𝑠) = , 𝐺2(𝑠) =
(𝑠 + 10) 𝑠(𝑠 + 6)
Solución:

a) Para 𝑅(𝑠) haciendo F(s)=0, evaluamos antes de compensar

Er ( s) 1 s( s  6)( s  10)
 ersc ( s)   
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) s( s  10)( s  6)  6( s  1)

El sistema es tipo 1→ tipo 2

Er ( s) 1  Gc( s)G 2( s) H (s) ( s  10)  s( s  6)  3Gc( s) 
 erc ( s)   
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) s( s  10)( s  6)  6( s  1)

Trabajando las llaves

    s(s  6)  3Gc(s) con Gc( s ) 
Kcs
( s  a)
 Kcs  ( s  a ) s ( s  6)  3Kcs s 3  (6  a ) s 2  6as  3Kcs
    s( s  6)  3  
 ( s  a )  (s  a) (s  a)
Hacemos
s2 : 6  a  0 s1 : 6a  3Kc  0

Elegimos a  2 y hallamos Kc  4 , con lo que:

4s
Gc( s ) 
( s  2)
verificando
( s  10)  s 3  8s 2 
 erc ( s)  tipo 2
( s  2)  s( s  10)( s  6)  6( s  1) 

Mgter. Lucy Delgado

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Implementando:

b) Para 𝐹(𝑠) haciendo R(s)=0, evaluamos antes de compensar

3
Ef ( s ) G 2( s ) H ( s ) s ( s  6) 3( s  10)
 ef sc ( s )    
F ( s ) 1  G1( s )G 2( s ) H ( s ) 1  6( s  1) s ( s  10)( s  6)  6( s  3)
s ( s  10)( s  6)
El sistema es tipo 0→ tipo1

3  2( s  1) 
1  Gcf ( s)
Ef ( s) G 2( s) H ( s) 1  Gc( s)G1( s)  s( s  6)  ( s  10)  3 s  10  2( s  1)Gcf ( s) 
 ef c ( s)    
F ( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 6( s  1) s( s  10)( s  6)  6( s  1)
1
s( s  10)( s  6)
Trabajando las llaves
    s  10  2(s  1)Gcf (s) con Gc( s) 
Kc
( s  a)
 Kc  ( s 2  (10  a ) s  10a )  2( s  1) Kc
   (s  a)(s  10)  2(s  1) 
 ( s  a )  (s  a)
s 2  (10  a  2 Kc) s  (10a  2 Kc)

( s  a)
Hacemos
s1 :10  a  2 Kc  0 s 0 :10a  2 Kc  0

Elegimos a  0.9 y hallamos Kc  4.5 con lo que:

4.5
Gcf ( s) 
( s  0.9)
verificando
3  s 2  1.9s  3s( s  1.9)
 ef c ( s)   tipo 1
( s  0.9)  s( s  10)( s  6)  6( s  1)  ( s  0.9)  s( s  10)( s  6)  6( s  1) 

Implementando

Ejemplo 4:

Elevar 1 grado la exactitud para F(s) y 1 grados para R(s)

Mgter. Lucy Delgado

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6 2( s  1)
G1( s )  G 2( s) 
s3 s( s  8)( s  2)

Solución:

a) Para 𝑅(𝑠) haciendo F(s)=0, evaluamos antes de compensar

Er ( s) 1 s( s  8)( s  2)( s  3)
 ersc ( s)   
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) s( s  8)( s  2)( s  3)  12( s  1)

El sistema es tipo 1→ tipo 2

2( s  1)
1  Gc( s )
Er ( s ) 1  Gc( s )G 2( s ) H ( s ) s ( s  8)( s  2) ( s  3)[ s ( s  8)( s  2)  Gc( s )2( s  1)]
 erc ( s )    
R ( s ) 1  G1( s )G 2( s ) H ( s ) 12( s  1) s ( s  8)( s  2)( s  3)  12( s  1)
1
s ( s  8)( s  2)( s  3)

Trabajando las llaves

   [s(s  8)(s  2)  Gc(s)2(s  1)] con Kcs
Gc( s ) 
( s  a)
 s ( s  8)( s  2)( s  a )  2 Kcs ( s  1)
    s( s  8)( s  2) 
Kcs
2( s  1)  
 sa  ( s  a)
s 4  (10  a) s 3  (10a  16  2 Kc) s 2  (16a  2 Kc) s

( s  a)
Hacemos
s 3 :10  a  0 s 2 :10a  16  2 Kc  0 s1 :16a  2 Kc  0

Elegimos a  1.5 y hallamos Kc  12 , con lo que:

12s
Gc( s) 
( s  1.5)
verificando
( s  3)[ s 4  11.5s 3  7 s 2 ]
 erc ( s)  tipo 2
( s  1.5)[ s( s  8)( s  2)( s  3)  12( s  1)]
b) Para 𝐹(𝑠) haciendo R(s)=0, evaluamos antes de compensar
2( s  1)
Ef ( s ) G 2( s ) H ( s ) s ( s  8)( s  2) 2( s  1)( s  3)
 ef sc ( s )    
F ( s ) 1  G1( s )G 2( s ) H ( s ) 1  12( s  1) s ( s  8)( s  2)( s  3)  12( s  1)
s ( s  8)( s  2)( s  3)
El sistema es tipo 0→ tipo1
2( s  1) 6
[1  Gfc( s ) ]
Ef ( s ) G 2( s ) H ( s ) 1  Gc( s )G1( s )  s ( s  8)( s  2) s3 2( s  1)[ s  3  6Gfc( s )]
 ef c ( s )    
F (s) 1  G1( s )G 2( s ) H ( s ) 12( s  1) s ( s  8)( s  2)( s  3)  12( s  1)
1
s ( s  8)( s  2)( s  3)
Trabajando las llaves

Mgter. Lucy Delgado

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   [s  3  6Gfc(s)] con Gc(s)  Kc

    s  3  6Kc  s  (3  6Kc)
Hacemos
s 0 : 3  6 Kc  0

con Kc  0.5 tenemos:

Gcf ( s )  0.5
verificando
2s( s  1)
 ef c ( s)  tipo 1
[ s( s  8)( s  2)( s  3)  12( s  1)]

Implementando

Ejemplo 5:

Elevar 1 grado la exactitud para F(s) y luego 1 grados para R(s)

5( s  1) 10
G1( s )  G 2( s) 
s ( s  2)( s  5) ( s  10)
Solución:

a) Para 𝑅(𝑠) haciendo F(s)=0, evaluamos antes de compensar

Er ( s) 1 s( s  2)( s  5)( s  10)

 ersc ( s)   
R( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) s( s  10)( s  2)( s  5)  50( s  1)

El sistema es tipo 1→ tipo 2

10
1  Gc( s )
1  Gc( s )G 2( s ) H ( s ) ( s  10) s ( s  2)(s  5)[s  10  Gc( s )10]
ec( s)   
1  G1( s )G 2( s ) H ( s ) 50( s  1) s ( s  10)(s  2)(s  5)  50( s  1)
1
s ( s  5)(s  2)(s  10)

Trabajando las llaves

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   [s  10  Gc(s)10] con Gc(s)  Kc

    s  10  10Kc  s  (10  10Kc)
Hacemos
s 0 :10  10 Kc  0

con Kc  1 tenemos:

Gcf ( s )  1
verificando
s 2 ( s  2)( s  5)
 erc ( s)  tipo 2
s( s  10)( s  2)( s  5)  50( s  1)

b) Para 𝐹(𝑠) haciendo R(s)=0, evaluamos antes de compensar

10
Ef ( s) G 2( s) H ( s) s  10 10s( s  5)( s  2)
 ef sc ( s)    
F ( s) 1  G1( s)G 2( s) H ( s) 1  50( s  1) s( s  10)( s  2)( s  5)  50( s  1)
s( s  5)( s  2)( s  10)
El sistema es tipo 1→ tipo2
10  5( s  1) 
1  Gfc( s)
G 2( s) H ( s)[1  Gcf ( s)G1( s)] s  10  s( s  2)( s  5) 
 efc( s)  
1  G1( s)G 2( s) H ( s) 50( s  1)
1
s( s  5)( s  2)( s  10)
10[ s( s  2)( s  5)  5Gfc( s)( s  1)]

s( s  10)( s  2)( s  5)  50( s  1)

Trabajando las llaves

Kc.s
    s(s  2)(s  5)  5Gfc(s)(s  1) con Gfc(s)  s  a
 s ( s  5)( s  2)( s  a)  Kcs5( s  1)  s 4  (7  a) s 3  (7a  10  5Kc) s 2  (10a  5Kc) s
  
 
 ( s  a)  ( s  a)

Hacemos
s3 : 7  a  0 s 2 : 7a  10  5Kc  0 s1 :10a  5Kc  0

Elegimos a  1.5 y hallamos Kc  3 con lo que:

3
Gcf ( s ) 
( s  1.5)
verificando
10[ s 4  8.5s3  5.5s 2 ]
 ef c ( s) 
( s  1.5)[ s( s  10)( s  2)( s  5)  50( s  1)]
10s 2 [ s 2  8.5s  5.5]
 tipo 2
( s  1.5)[ s( s  10)( s  2)( s  5)  50( s  1)]
Implementando

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5.2 REGULADORES O CONTROLADORES SERIE

El controlador es el elemento que genera una señal de control para que un actuador pueda corregir el
funcionamiento del proceso y acercarlo de mejor manera al comportamiento deseado, la forma como
realiza esta corrección recibe el nombre de modo.

Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura simple, si la medición de la variable es inferior

al valor de referencia o setpoint, un relay reacciona encendiendo un calentador. Por el contrario si la
temperatura supera el valor de consigna entonces el relay se aperturará, éste modo se denomina
control ON/OFF, el cual podría ser suficiente, pero si el control de la temperatura se hace a través de
una válvula que suministra el combustible a un horno, el control ON/OFF no sirve ya que la válvula
estaría completamente abierta o cerrada, y es necesario decidir que tanto se apertura, si se hace rápida
o lentamente, en éste caso se requiere un cambio continuo o discontinúo.

Esto nos indica que es necesaria la elección de un modo o técnica de control, lo cual es complicado,
porque se involucran características del proceso, análisis de costos, promedio de producción y otros
factores industriales como la tecnología de control de procesos.

Sin embargo los reguladores o controladores presentados aquí corresponden a la misma estructura de
control serie:

Figura 5.4 Estructura de control

5.2.1 Acción reversa y directa

El error resultante puede ser positivo o negativo, debido a que el valor medido puede ser mayor o
menor del setpoint. Un controlador opera con acción directa cuando un aumento en el valor de la
variable controlada (variable física del proceso) causa un incremento en el valor de la salida del
controlador, por ejemplo, en un sistema de control de nivel cuya señal de salida va hacia una válvula
de desfogue.

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La acción reversa es el caso opuesto, donde un incremento en la variable controlada causa un

decremento en la salida del controlador. Un ejemplo de esto podría ser un simple control de
temperatura para un calentador.

5.2.2 Modos de control

El modo o la acción de control es la forma como se genera la señal de mando al actuador a partir de
la señal de error con la finalidad de lograr la corrección en la salida, buscando:

 Satisfacer las especificaciones de funcionamiento

 Reducir los efectos de las variaciones en los parámetros del sistema
 Reducir los efectos de las perturbaciones
 Reducir el error estacionario
 Mejorar la respuesta transitoria y el comportamiento temporal

Aquí se presentan los siguientes modos de control

o Todo-nada (ON-OFF)
o Proporcional (P)
o Proporcional-integral (PI)
o Proporcional-derivativo (PD)
o Proporcional-integral-derivativo (PID)

5.2.3 Modo de dos posiciones: (ON/OFF)

Esta técnica o modo de control es el más simple, fácil y económico, suele ser suficiente si sus
desventajas son tolerables. Para esta acción de control, el elemento de actuación sólo tiene dos
posiciones, que en la mayoría de los casos son encendido y apagado, por lo tanto es un modo
discontinuo o discreto. Se define de la siguiente manera en su forma directa (𝑒 disminuye y u
aumenta)
−𝑢1 𝑒(𝑡) > 0
u(t) = {
+𝑢1 𝑒(𝑡) < 0

Mientras que en su forma inversa (𝑒 disminuye y 𝑢 disminuye).

+𝑢1 𝑒(𝑡) > 0

u(t) = {
−𝑢1 𝑒(𝑡) < 0

Figura 5.5 control ON-OFF inverso

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Esta acción de control es de naturaleza no-lineal, por lo que estos sistemas no pueden ser analizados
por funciones de transferencia. Este control es útil en sistemas donde la oscilación que se va a generar
por este control no ocasione problemas ni al elemento final de control o actuador ni al proceso en sí
mismo. Para minimizar las oscilaciones se implementa una banda muerta o zona neutral incluyendo
lazos de histéresis.

a) Zona Neutral: (banda muerta o ciclo de histéresis)

En cualquier aplicación práctica de un controlador de dos posiciones, se produce un sobreimpulso

cuando 𝑒(𝑡) crece desde – 𝑢1 o decrece hacia – 𝑢1. En este rango no debe ocurrir ningún cambio en
la salida del controlador, esto se muestra en la figura, la cual grafica 𝑢(𝑡) versus 𝑒(𝑡), aquí vemos
que mientras ocurre un aumento del error hasta alcanzar +𝑒 desde cero, la salida no cambia de
estado, de la misma manera al decrementar el error este deberá caer hasta -𝑒 desde cero antes de que
el controlador cambie a – 𝑢1. El rango 2𝑒 se llama zona neutral o ventana diferencial. Suele ser el
mayor problema de diseño el encontrar su mínimo valor para prevenir excesivos ciclos u oscilaciones.
Su existencia es un ejemplo de una deseable histéresis en un sistema físico real.

Figura 5.6 Ciclo de histéresis en el modo ON/OFF

Generalmente el modo de control de dos posiciones es el mejor adaptado a un sistema de gran escala
con procesos relativamente lentos. Por ejemplo: el sistema de aire acondicionado de una habitación,
la capacidad del sistema es muy grande en términos de volumen de aire y los efectos sobre este del
calentador o enfriador son relativamente lentos, la ocurrencia de cambios a gran escala no son
comunes. Otros ejemplos de aplicaciones son el control de temperatura de líquidos de baño y control
de nivel en tanques de gran volumen. Los procesos controlados deberán permitir continuas
oscilaciones en la variable controlada producidas por el modo de control. Para grandes sistemas, estas
oscilaciones son de larga duración, lo cual es una función del tamaño de la zona neutral.

Ejemplo:
Un sistema de control de nivel de líquido linealmente convierte un desplazamiento de 2 – 3 metros
en una señal de control de 4 – 20 mA. Un relay sirve como un controlador de dos posiciones para
abrir o cerrar una válvula. El relay cierra a 12mA y abre a 10mA. Encontrar (a) la relación entre el
nivel de desplazamiento y la corriente y (b) la zona neutral en metros.

Solución:
2m  k (4mA)  H o
(a) H = kI + Ho {
3m  k (20mA)  H o
de donde:
m
k  0.0625
mA
H 0  1.75m

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con ello la relación nivel corriente será

H  0.062I  1.75

 m 
(b) H H   0.0625 12mA  1.75m  2.5m (relay cierra)
 mA 
 m 
H L   0.0625 10mA  1.75m  2.375m (relay abre)
 mA 

Zona neutral:
H H  H L  2.5  2.375m  0.125m

Ejemplo:
Cuando un tanque de agua pierde calor, la temperatura cae 2ok/min. Cuando un calentador se
enciende, se gana temperatura a 2ok/min. Un controlador de dos posiciones tiene un retardo de
control de 0.5min y una zona neutral de  4% del setpoint (323ok). Graficar temperatura del
calentador versus tiempo. Encontrar el periodo de oscilación.

Solución:

Vamos a asumir que se inicia en el setpoint, luego la temperatura cae linealmente con:

T1(t) = T(Ts) – 2(t – ts) ts = tiempo inicial

Cuando el tanque alcance una temperatura 4% debajo del setpoint o 310ok, el calentador se
encenderá y hará que la temperatura aumente según:

T2(t) = T(th) + 4(t – th) th: tiempo de encendido

Cuando la temperatura alcanza 336ok el calentador se apaga y la temperatura cae a 2ok/min hasta
310ok.

El periodo es 21.5 min. con un sobreimpulso de 1ok inferior y 2ok superior por el retardo.

Es también posible insertar una banda muerta, como la que se muestra en el figura. Aquí ek cibtrol
no actúa al encontrarse en el rango |𝑒(𝑡)| ≤ 𝑏𝑚 , donde 𝑏𝑚 es el umbral de la banda muerta y
determina la exactitud del sistema, si la banda es demasiado estrecha, las oscilaciones aumentan y si
es muy amplia la inexactitud sería elevada.

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Figura 5.7 ON-OFF con banda muerta

Este control se aplica cuando es posible ejecutar acciones de control tanto positivas como negativas.

5.2.4 Modo de control proporcional:

El modo de dos posiciones, llevaba la salida del controlador a +𝑢1 ó −𝑢1 dependiendo de si el error
era mayor o menor que la zona neutral. En modos de múltiples pasos, más divisiones de la salida del
controlador versus el error son desarrolladas. La extensión natural de este concepto es el modo
proporcional, donde existe una relación lineal entre la salida del controlador y el error. Entonces
encima de algunos rangos de error sobre el setpoint, cada valor de error tiene un valor único de la
salida del controlador en una correspondencia uno a uno. Si el rango de error cubre de 0% a 100% de
la salida del controlador este se llama de banda proporcional. Este modo puede expresarse por:
u(t )  K p e(t )  uo
u(t) = salida del controlador o acción de control (mA, V, psi, etc.)
e(t) = error (mA, V, psi, etc.)
Kp = Ganancia proporcional entre el error de la salida del controlador (sin unidades)
uo = Salida del controlador sin error (mA, V, psi, etc.)

También es posible aplicar este modo continuo en el campo discreto, en ese caso

u[n]  K p e[n]  uo

Donde u[n] es la señal discreta (secuencia numérica) de salida del controlador y e[n] es la secuencia
de números de entrada, producto del muestreo y posterior codificación de la señal de error.

 Acción Directa e Inversa:

Figura 5.8 Modo proporcional en modo inverso

Si e(t) = r(t) –c(t)med, si c(t)med > r(t)  e(t) < 0 y u(t) decrece, se tiene una acción inversa. En el
caso de la acción directa será:
u (t )   K p e(t )  uo
La banda proporcional será la banda de error Umax-Umin en la que no hay saturación:

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U max U min
PB 
Kp
Características:
Si e(t) = 0  u(t) = uo

 Error offset:
El error en el modo proporcional tiene un valor residual en el punto de operación cuando un cambio
en la variable controlada ocurre, este se llama offset, el que se puede minimizar con Kp grande, lo
que reduce la banda proporcional.

Figura 5.9 Error offset en el control proporcional

En la gráfica se tiene un sistema bajo carga nominal con el controlador uinicial y error cero. Si ocurre
un cambio en el proceso se genera un error y la salida del controlador cambia intentando regresar el
error a cero. Si ocurre un cambio en la carga que requiere un cambio permanente en u(t) para intentar
reducir el error, como la correspondencia es uno a uno, no se puede lograr error cero y se tiene un
pequeño offset en el error.

Ejemplo:
m3
La válvula A es lineal con un factor de escala de flujo de 10 por Voltio de salida del controlador.
hr
La salida del controlador es nominalmente 50V con una constante de Kp = 10. Un cambio en la
m3 m3
carga ocurre cuando el flujo en la válvula B cambia desde 500 hasta 600 . Calcular la nueva
hr hr
salida del controlador y el error offset.

Solución:
m3
Si la válvula A se debe mover a una nueva posición de 600 de flujo o el tanque podría estar
hr
vacío, esto se entiende como una nueva salida de 60V.

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 m3  m3
Q A  10 60V   600
 hrV  hr

Como el controlador es proporcional:

u (t )  Kpe(t )  uo

con la condición nominal po = 50%

u  uo 60V  50V
e(t )  
Kp 10
e(t )  1V
Se tiene un error offset de 1V.

El error offset limita el uso a solo unos pocos casos, solo cuando un reset manual del punto de
operación es posible para eliminar el offset. El control proporcional es usado donde grandes cambios
en la carga no son posibles o cuando se tienen tiempos de retardo del control pequeños, si esto es
cierto, la banda proporcional es hecha muy pequeña (Kp grande) lo que reduce el error offset (el
comportamiento tiende a un modo ON/OFF). Si este es el caso altas ganancias del modo proporcional
causan oscilaciones del error, la aparición de saturación en algunos elementos, haciendo que el
sistema entre en régimen no lineal o la inestabilidad del sistema en algunos casos.

Finalmente este modo no es otra cosa que desplazarse a lo largo del lugar de raíces del proceso a
controlar variando la ganancia. Para su implementación se muestra el diagrama de bloque y el
desarrollo analógico del controlador.

Figura 5.10.- Diagrama de bloques del control proporcional

R2
K
R1
u (t )  K .e(t )

Figura 5.11.- Controlador proporcional

5.2.5 Modo de control integral:

La característica más importante de este tipo de control es que la acción correctora se efectúa mediante
la integral del error: el control integral proporciona una señal que es función de “la propia historia de

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la señal de error” (la integral es una operación acumulativa en el tiempo), permitiendo obtener una
señal de control diferente de cero aunque la señal de error sea cero (cosa que no ocurre en el
controlador proporcional, donde si la señal de error es cero, la acción de control es cero). Este modo
esta siempre relacionado con una acción de reset.

du(t )
 Kie(t )
dt

e(t) = error (mA, V, psi, etc.)

du(t)/dt = razón de cambio de la salida del controlador (mA, V, psi, etc.)/segundo
Ki = constante relacionada al cambio del error (seg-1)

En algunos casos, la inversa de Ki, llamada la constante de integración Ti = 1/Ki, expresada en

segundos o minutos, es usada para describir el mando integral.

t
u (t )  Ki  e(t )dt  u (0)
0

u(t) depende de la historia del error cuando la observación se inicia en t=0. Si el error se dobla du(t)/dt
también. Ki expresa el escalamiento entre el error y salida del controlador, un valor grande significa
que un pequeño error produce un gran cambio en du(t)/dt.

Figura 5.12 Control integral a) ley de control b) respuesta del controlador

La figura b) muestra que para un error fijo los diferentes valores de Ki producen diferentes valores de
u(t) como una función del tiempo. Una mayor razón por Ki causa mucha mayor salida del controlador
a un particular tiempo después de que el error es generado. Si se aplica la transformada de la Place
para encontrar la función de transferencia del controlador, se obtiene:

Ki
U (s)  E (s)
s
U ( s ) Ki
FT  
E (s) s

Eso quiere decir que el control integral añade un polo en el origen, con lo que el sistema se vuelve
más inestable, pero ocasiona un incremento de la exactitud del sistema, permitiendo eliminar el error
en estado estacionario ante entrada escalón:

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1 Ki
ess   Kp  lim FT .G ( s )  lim G ( s )  
1  Kp s  0 s  0 s
ess  0

Si se aplica la transformada Z para ver el caso discreto se obtiene:

T (1  z 1 )
U ( z)   E( z)
2Ti (1  z 1 )
U ( z) T (1  z 1 )
FT  
E( z) 2Ti (1  z 1 )

Que es el algoritmo a ser programado para implementar el controlador.

 Características:
o Si el error es cero, la salida permanece fija a un valor igual a la que tenía cuando el error
se hizo cero.
o Si el error es diferente de cero, la salida incrementará o disminuirá a una razón de Ki s-1.

 Acumulación de área:
La integral incluye un área bajo la función que está siendo integrada, se puede interpretar como que
la salida del controlador es el área neta bajo la curva error–tiempo multiplicado por Ki. El término
integral acumula error como una función del tiempo. Entonces por un segundo de área error–tiempo
acumulado, la salida será Ki. La constante de integración Ki puede ser expresada como el cambio por
min. o por seg. de error

Ejemplo:
Un controlador integral es usado para control de velocidad con un setpoint de 12 r.p.m., la salida
mA -1
del controlador es 22mA inicialmente la constante Ki=-0.15 s . Si la velocidad salta a 13.5
rpm
r.p.m., calcular la salida del controlador después de 2 seg. para e(t) constante.

Solución:
e(t )  r  b  12rpm  13.5  1.5rpm
du (t )  mA 1 
 Kie(t )   0.15 s   1.5rpm   0.225mA / s
dt  rpm 
t
 mA 1 
u (t )  Ki  e(t )dt  u  o    0.15 s   1.5rpm .t  22mA  0.225t  22
0  rpm 
u (2)  22.45mA

 Aplicaciones:
El uso del mando integral se muestra en la figura siguiente. Un cambio en la carga induce un error en
t1. El valor apropiado de la posición de la válvula bajo la nueva carga para mantener el promedio de
flujo constante se muestra como una línea discontinua. En el modo integral, el valor inicial comienza
a cambiar muy rápidamente. Cuando la válvula se abre el error disminuye para aperturas lentas. El
último efecto es que el error es llevado a cero a una razón lenta por el controlador y el error disminuye,
entonces si el retardo es muy largo el error oscilara alrededor del cero o se hará cíclico. Típicamente

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el modo integral no se usa sino para sistemas con pequeños retardos de proceso y pequeñas
capacitancia.

Figura 5.13 Comportamiento del modo integral

La acción de control integral puede empeorar de un modo substancial la estabilidad relativa del
sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, pudiendo llegar a hacer que se vuelva
inestable, debido al desplazamiento de los polos de lazo cerrado hacia la derecha. Por ello puede
resultar conveniente que la acción integral se acompañe de otras acciones de control.

5.2.6 Modo de control derivativo:

La salida del controlador depende del promedio o razón de cambio del error, se le llama también
control anticipativo. El modo no puede ser usado solo, porque si el error es cero o contante, el
controlador no tiene salida.
de(t )
u (t )  Kd
dt
Kd = constante de ganancia derivativa (seg)
de(t )
 razón de cambio del error (mA, V, psi, etc.)/seg
dt
u(t) = salida del controlador (mA, V, psi, etc.)

Kd también es llamado la razón a tiempo derivativo Td y se expresa comúnmente en minutos. El

comportamiento se ve en el gráfico, para una razón dada de cambio de error hay un único valor de
salida del controlador. La salida del controlador depende de la razón a la cual el error está cambiando
y no del valor del error.

 Características:
o Si e(t) es cero entonces no hay salida.
o Si e(t) es constante entonces no hay salida.
o Si e(t) cambia en el tiempo hay una salida de Kd por cada segundo de razón de cambio del
error.

Para una acción directa, una razón positiva de cambio de error produce una salida positiva en modo
derivativo.

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Figura 5.14.- Modo derivativo

Figura 5.15.- Respuesta del controlador derivativo

5.2.7 Modos de control continuos compuestos

Los procesos más comunes requieren implementar combinaciones de los modos básicos para tener
las ventajas de ambos modos eliminando las limitaciones.

a) Control proporcional-integral (PI):

La ley de control es:

t
u (t )  K p e(t )  K p Ki  e(t )dt  u  0 
0
u(0) valor del termino integral en t = 0

El tiempo integral Ti=1/Ki, ajusta la acción de control, mientras que un cambio en el valor de Kp
afecta las partes integral y proporcional de la acción de control. Ti o tiempo integral corresponde al
tiempo requerido para que la acción integral iguale a la proporcional si el error se mantiene constante
(valores típicos en la industria de 1 a 30 minutos). La mayor ventaja de este modo compuesto es que
la correspondencia uno a uno del modo proporcional está disponible y el modo integral elimina el
offset. Aun cuando Kp cambia la integración neta, K i (llamada también velocidad de reajuste) puede
ser ajustada independientemente. Recuerde que el offset del modo proporcional ocurre cuando un
cambio en la carga requiere una nueva salida nominal del controlador y puede ser obtenido solo por
un error fijo desde el setpoint. En PI se da la nueva salida del controlador pudiendo regresar el error
a cero después del cambio es la carga. La parte integral provee un reset de la salida a error cero, como
se ve en el gráfico. En el tiempo t1 un cambio en la carga produce el error mostrado, acomodarse a
esta nueva carga requiere una nueva salida del controlador, esta salida es provista por la suma de las
acciones proporcional e integradora que finalmente lleva el error a cero. La parte proporcional es

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justo una imagen del error. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica
la parte proporcional de la acción de control, por eso se mide como repeticiones por minuto.

Figura 5.16 Modo de control PI

Si se aplica la transformada de la Place, para obtener la función de transferencia se obtiene:

1
U (s)  K p E (s)  K p E (s)
Ti s
U ( s)  1 
FT   K p 1  
E (s)  Ti s 
Si se aplica la transformada Z para obtener el sistema discreto equivalente se obtiene:

T  1  z 1 
U ( z)  K p E( z)  K p   E( z)
2Ti  1  z 1 
U ( z)  T T  1 
 Kp 1    1  
E( z)  2TI TI  1  z  

Que es el algoritmo a programar para implementar el controlador.

Vemos que la acción PI introduce un par polo-cero ubicados en el origen s = 0 y en s =-Ki/Kp

respectivamente. Si Kp >> Ki (como es común), el cero estará muy próximo al origen y la ganancia
del controlador vendrá dada por Kp, por lo que al ser grande, aumenta la ganancia en lazo abierto del
sistema, mejorando por consiguiente la exactitud del sistema, sin modificar la velocidad de respuesta
transitoria y la estabilidad del mismo porque el cero y polo están muy cerca y su efecto tenderá a
cancelarse (por esta razón se dice que este modo es una extensión del compensador de retardo visto
anteriormente).

 Características:
o Cuando el error es cero, la salida del controlador es el valor que el término integral tuvo
cuando el error fue cero u(0).
o Si el error no es cero, el termino proporcional contribuye a la corrección y el termino integral
incrementa o decrementa el valor acumulado inicialmente u(0) dependiendo del signo de error
y la acción reversa o inversa.
o El término integral no puede hacerse negativo, entonces se satura en cero.

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 Aplicaciones:
El modo PI elimina el problema offset del controlador proporcional. El sistema puede ser usado en
sistemas con frecuentes cambios en la carga. Debido al tiempo de integración sin embargo, el proceso
deberá tener cambios lentos en la carga para prevenir oscilaciones inducidas por el sobreimpulso de
la carga. Veamos la siguiente respuesta típica:

Figura 5.17.- Respuesta de un controlador PI

Otra desventaja de este sistema es que durante el inicio de un proceso batch la acción integral causa
un sobreimpulso considerable del error y la salida antes de establecer el punto de operación. Como
se ve en la figura la banda proporcional es como una banda discontinua.

El efecto de la acción integral puede ser visto como un desplazamiento del grueso de la banda
proporcional. La banda proporcional está definida como el error positivo y negativo para el cual la
salida puede ser manejada de 0 hasta umax. Así la presencia de una acumulación integral cambia la
magnitud del error y podría traer una saturación por el término proporcional.

En la figura la salida se satura cuando el error excede los límites de PB (constante) pero su
localización se desplaza con los cambios del término integral.

Ejemplo:
Dado el error de la figura, dibuje un gráfico de la salida de un controlador PI como una función del
tiempo Kp = 5 Ki  1.051 u(0) = 20mA.

Solución:
Se halla la solución aplicando:
t
u (t )  K p e(t )  K p Ki  e(t )dt  ui  0 
0

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Entonces:
t 0  t  1

e(t )  1 1  t  3 1  t  3 ep = 1%
0 t 3

Para 0  t  1:
t
u1(t )  5t  5 tdt  20  5t  2.5t 2  20
0

en t = 1 seg. ui1(1) = 22.5

Para 1  t  3:
t
u 2(t )  5  5 1dt  22.5  5  5  t  1  22.5  5t  22.5
1
al final t = 3 seg. ui2(3) = 32.5
Para t  3:
t
u3(t )  5 0  5 0dt  32.5 32.5
3

 Diseño del controlador PI

Los controladores del tipo PI solo incorporan las acciones proporcional e integral, aumentando en 1
el tipo del sistema con lo que permiten incorporar mejoras en la respuesta estacionaria. Se usa un
esquema serie

Figura 5.18.- Control PI

 K 
Kp s  i 
 Kp
K
Gc ( s )  K p  i   
s s

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Ki
Incorpora un polo en el origen y un cero en  en lazo directo, mientras K p permite ajustar la
Kp
ganancia del sistema compensado. Como domina el polo, en general este compensador aporta una
fase negativa respecto a cualquier punto so

Figura 5.19.- Aporte cero-polar del PI

Figura 5.20.- Aporte de fase negativa en un punto so

El regulador PI desplaza el LR hacia la derecha (zona de inestabilidad), por lo que el tiempo de

establecimiento aumenta, lo mismo que el sobreimpulso, lo que genera problemas en el
comportamiento del sistema. El control PI se comporta como un filtro pasa baja, agregando fase
negativa (retraso de fase) al sistema no compensado. Esta característica permite:

 Mejorar el margen de ganancia, lo que puede perjudicar la estabilidad, según la posición de la

frecuencia de corte.
 Si Kp<1, La curva de magnitud del controlador tiene un efecto atenuante, haciendo que la
frecuencia de ganancia crítica disminuya, disminuyendo con ello el ancho de banda. Esto filtra
los ruidos a alta frecuencia pero aumenta los tiempos de respuesta.

Para el diseño de un controlador PI, hay que recordar que este esta concebido para disminuir el error
estacionario, minimizando el deterioro de la respuesta transitoria que se origina, para ello el cero del
controlador debe ser muy pequeño, cercano al origen con valores típicos de Kp cercanos a uno. La
contribución angular del controlador PI debe ser pequeña para no generar un cambio significativo
sobre el lugar de las raíces, pues es premisa que el comportamiento en estado transitorio es apropiado.
La ganancia Ki del controlador se ajusta, a partir de la condición de magnitud, para satisfacer una
condición de error en estado estable.

Metodología de diseño temporal:

m

 (s  z ) i
Sea G p ( s )  K i 1
n
la función de transferencia del proceso, con un pccd=so una raíz
s q
 (s  p )
j 1
j

deseada que satisface las condiciones de comportamiento temporal y ess<ed especificación de diseño
respecto al error estacionario y que corresponde a un valor de ganancia deseado Kd, se debe:

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1. Elegir un valor muy pequeño para el cero del controlador zc=-Ki/Kp

2. Elija un valor de Ki que satisface la especificación de exactitud, es decir:
K p  s  Ki / K p 
lim s q 1Gc( s )Gp ( s )  Gp ( s )  K d
s 0 s
3. Resolver para Kp=Ki/zc
4. Dibuje el lugar de raíces del sistema compensado y hallar la raíz S que se establece para la
ganancia KKp, verifique la cercanía respecto al punto deseado so y ajuste Kp si es necesario.

El diseño del controlador también puede idearse para no satisfacer una determinada condición para
el error, ya que el aumento del tipo del sistema compensado es condición suficiente. Se puede aplicar
también el siguiente método:

1. Elegir un valor muy pequeño para el cero del controlador zc=-Ki/Kp

2. Dibuje el lugar de las raíces del sistema compensado y encuentre el valor de ganancia KKp,
para el que el punto deseado so (o uno muy cercano) pertenece al Lugar de raíces. Encuentre
el valor de Kp si:
K p  s  Ki / K p 
Gc( s )Gp ( s )  Gp ( s )
s
3. Resuelva para Ki, si Ki =-zc.Kp

Metodología de diseño frecuencial:

Ki
En este caso hay que localizar la frecuencia crítica  o  K p con un valor de Ki que satisfaga las
condiciones de error estacionario. Sea la función de transferencia del proceso
m

 (s  z ) i
G p (s)  K i 1
n
y el controlador con función de transferencia:
s q
 (s  p )
j 1
j

 1 
K i  s  1
K Ki  K p s 
Gc ( s)  K p  i    o 
s s s
Cuya respuesta frecuencial es:

Figura 5.21.- Respuesta frecuencial de un PI

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Observamos que a altas frecuencias el compensador atenúa 20logKp decibelios, mientras que el
aporte de fase del controlador es 0o. Luego aplicar el siguiente método:

1. Dibujar el diagrama de Bode del sistema no compensado, evaluar la estabilidad, hallando ωg

y el margen de fase.
2. Fijar el valor de Ki para satisfacer el requerimiento de error en estado estacionario.
3. Elegir un valor muy pequeño de la frecuencia de corte del compensador (ωo=Ki/Kp) al menos
una década por debajo de la frecuencia de cruce de ganancia.
4. Dibuje el diagrama de Bode del sistema compensado y verifique el nuevo margen de fase.
5. Si no se cumple el margen de fase deseado modifique el cero del controlador (frecuencia de
corte mas pequeña) y recalcule el valor de Kp

Un método alternativo de diseño se basa en elegir el valor de Kp para proporcionar un factor de

atenuación adecuado sobre la curva de magnitud del sistema no compensado con el fin de lograr el
margen de fase deseado.

1. Dibuje el diagrama de Bode del sistema no compensado.

2. Encuentre el valor de frecuencia para el cual se logra el margen de fase deseado. Denote a
esta frecuencia como la frecuencia de cruce de ganancia deseada ωgd.
3. Elija el valor de Kp para lograr una atenuación de magnitud, tal que el sistema compensado
logre la frecuencia de cruce de ganancia en ωgd. En efecto, el valor de Kp viene dado por:
 Gp ( gdj )
20log K p   Gp( gdj )  K p  10 20

Ki  gd  gd 1
4. Elegir: o    Ki  K p de donde se obtiene K p 
Kp 10 10 Gp( gdj )

En este caso, alrededor de ωgd la ganancia del sistema se afecta sólo por Kp, además es conveniente
agregar al hallar esta frecuencia, incorporar un término de corrección o seguridad de 5o a 10o Así ωgd
se elige como la frecuencia a la cual se cumple el Mφc+5o.

Finalmente, la implementación analógica del controlador será

Vsal (t )  K pVe(t )  K p Ki  Ve(t )dt

R2
Kp  Ti  R 2.C
R1

Figura 5.22.- Implementación analógico del controlador PI

Se muestra a continuación una realización circuital alternativa

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R4
Kp  Ti  Ri .C
R3

Figura 5.23.- Implementación analógica alternativa del controlador PI

Ejemplo
Implementar el controlador PI con Kp=200, Ki=0.1seg-1

Elegimos Ci=10uF, luego R2=133.3K, R1=9.6K, R=10K

b) Modo de control proporcional – derivativo (PD):

Con muchas aplicaciones en la industria, es llamado también control de velocidad o anticipativo. Es

la aplicación en serie de los modos proporcional y derivativo.

de(t )
u (t )  K p e(t )  K p K D  uo
dt

Este sistema no puede eliminar el offset de un controlador proporcional. Sin embargo puede manejar
procesos con cambios en la carga muy rápidos tanto como el error offset sea aceptable. La constante
KD=TD o tiempo derivativo, es el intervalo de tiempo durante el cual la acción de la velocidad hace
avanzar el efecto de la acción proporcional. La acción de control derivativa tiene un carácter de
previsión. En contraposición la acción derivativa tiene la desventaja de amplificar las señales de ruido
y puede provocar un efecto de saturación en el actuador.

En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de una constante es cero y,
por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce ningún efecto, siendo únicamente útil en los
casos en los que la señal de error varía en el tiempo de forma continua. Por tanto, el análisis de este

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controlador ante una señal de error de tipo escalón no tiene sentido y, por ello, se ha representado la
salida del controlador en función de una señal de entrada en forma de rampa unitaria.

Figura 5.24 Combinación de la acción proporcional y derivativa

Como se observa en la figura anterior la respuesta del controlador se anticipa a la propia señal de
error, de ahí que al tiempo Td se le denomine tiempo de anticipación o adelanto. Este tipo de
controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rápidamente, puesto que la salida está en
continuo cambio. La acción derivativa por sí sola no se utiliza, puesto que para señales lentas, el error
producido en la salida en régimen permanente es muy grande y si la señal de mando deja de actuar
durante un tiempo largo la salida tenderá hacia cero y no se realizará entonces ningún control. La
utilidad de este tipo de controlador radica en aumentar la velocidad de respuesta de un sistema de
control, ya que, como se comentó en los controladores proporcionales, aunque la velocidad de
respuesta teórica de un controlador proporcional es instantánea, en la práctica no es así, pudiendo ser
una rampa o una exponencial de una duración considerable.

AI incorporar a un controlador proporcional las características de un controlador derivativo, se mejora

sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema, a consta de una menor precisión en la salida
(durante el intervalo de tiempo en que el control derivativo esté funcionando). Un exceso en el
dimensionado del control derivativo del controlador PD puede ser causa de inestabilidad en el sistema
haciendo que la salida, ante variaciones bruscas no sea válida. El controlador PD se utiliza poco,
debido a que no puede compensar completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la
componente D es un poco grande, lleva rápidamente a la inestabilidad del bucle de regulación.

Un ejemplo de respuesta de un controlador PD se muestra en la gráfica, notar el efecto de la acción

derivativa en el movimiento de la salida del controlador en relación al cambio de la razón de error.

Figura 5.25.- Respuesta del controlador PD

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Si se aplica la transformada de la Place a la ecuación diferencial que describe al sistema con la

finalidad de obtener la función de transferencia se obtiene:

U (s)
U ( s)  K p E ( s)  K pTD sE ( s)  FT   K p (1  TD s )
E (s)

Al aplicar la transformada Z para llevar al controlador al plano discreto se obtiene:

TD
U ( z)  K p E( z)  K p (1  z 1 ) E ( z )
T
U ( z) T  T T 
 K p  K p D (1  z 1 )  K p 1  D  D z 1 
E( z) T  T T 

Que es el algoritmo que se programa para implementar el controlador.

Ejemplo:
Supóngase que el error de la figura es aplicada a un controlador PD con Kp=5, KD=0.5seg y uo=20.
Dibujar la salida resultante

Solución:
de(t )
u (t )  K p e(t )  K D K p  uo
dt
 En el rango de 0 – 1 seg. donde e(t)=t:
u1(t )  K pt  K p KD  uo  5t  2.5  20 (cambio instantáneo de 2.5)
 En el rango de 1 – 3 seg. e(t )  1
u 2(t )  K p  uo  5  20  25
 En el rango de 3 – 5 seg. e(t )  0.5t  2.5
u3(t )  K p (2.5t  2.5)  K p KD (2.5)  uo  2.5t 12.5 1.25  20  2.5t  31.25
 Después de 5 seg. e(t )  0
u4(t )  K p (0)  K p K D (0)  uo  20

 Diseño del controlador PD

Para la estructura de control:

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Figura 5.26.- Control PD

Con función de transferencia del compensador

U (s)  Kp 
Gc( s)   K p  KDs  KD  s  
E ( s)  KD 

Debemos recordar que permiten incorporar mejoras sobre la respuesta transitoria, ya que el efecto del
controlador PD es incorporar un cero en lazo directo y una nueva ganancia la Kp que permite ajustar
la que ganancia total del sistema compensado. El controlador no altera el tipo del sistema, esto es
evidente si consideramos en la siguiente gráfica la respuesta típica de un sistema, el error y su
derivada:

Figura 5.27.- Salida, error y su derivada

El control Proporcional tiende a producir grandes sobreimpulsos y oscilaciones debido a la magnitud

del error, que genera acciones de control positivas muy elevadas y sucesivas acciones de control
negativas poco adecuadas en relación al sobrepaso que se está generando. La incorporación de la
acción derivativa compensa el efecto del control proporcional disminuyendo la magnitud de las
acción de control positiva y aumentando las acciones de control negativas cuando es necesario a fin
de reducir los sobrepasos.

En relación al comportamiento temporal, la adición del cero en lazo abierto produce un

desplazamiento del lugar de raíces del sistema no compensado hacia la izquierda. Este nuevo cero
mejora la estabilidad relativa del sistema. Un PD se comporta como un filtro pasa alto,
proporcionando fase positiva, con lo que se aumenta el margen de fase y con él la estabilidad relativa,
asimismo la ganancia del regulador hace que la frecuencia de ganancia crítica aumente, a semejanza
de un compensador de adelanto, lo que genera una aumento en el ancho de banda también, con lo que
se reduce los tiempos de respuesta pero se acentúan los ruidos a altas frecuencias.

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Figura 5.26 CLAF de un controlador PD

Metodología de diseño temporal:

En este caso, el cero del controlador debe aportar el ángulo faltante, según la condición de la fase,
para incorporar la raíz deseada al Lugar de Raíces, luego la ganancia del regulador se ajusta por la
condición del módulo para fijar la raíz. En este sentido la metodología a seguir será:

 (s  z ) i
1. Para el proceso definido por la función de transferencia Gp( s )  K i 1
n
y
s q
 (s  p )
j 1
j

so    j un polo asociado a un conjunto de especificaciones temporales. Según la

K
función de transferencia del regulador, este tiene un cero zc   p K
d

2. Calcule el aporte de fase del proceso o Gp ( s ) con respecto a so, a través de la condición de
fase
m n
   ( s  zi )   ( s  p j )
i 1 j 1 s  so

3. Determine la fase a ser aportada por el regulador c    180o

4. Calcule el cero del regulador zc , tal que se cumpla el ángulo  c requerido en so    j ,
es decir

( s  zc ) s   j    j  zc  (  zc )  j   c  tg 1
  zc

tg c 
  zc

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 (s  z ) i
5. Ajuste la ganancia del regulador KK D sabiendo que Gc ( s )G p ( s )  KK D ( s  zc ) i 1
n
sq  (s  p j )
j 1

y usando la condición del módulo del Lugar de Raíces

n
q s so  s  p j
so
j 1
KK D  m
s  zc so  sz
i 1
i so

6. Hallar K p a partir de zc , es decir K p   zc K d

Un método alternativo para el diseño temporal, se basa en que la ganancia del sistema luego de la
compensación es:
m m

 (s  z ) i  z i
lim Gc( s )G p ( s )  lim K ( K D s  K p ) i 1
n
 KK p i 1
n
s 0 s 0
s q
 (s  p )
j 1
j sq   p j
j 1

Lo que quiere decir que los coeficientes de error estacionario de posición, velocidad y aceleración
son función del Kp del regulador PD, por lo que se presenta una segunda metodología de diseño:

 (s  z ) i
1. Para el proceso definido por la función de transferencia Gp( s )  K i 1
n
y
s q
 (s  p )
j 1
j

so    j un polo asociado a un conjunto de especificaciones temporales y ess<ed una

condición para el error estacionario.
2. Elija un valor de Kp que satisfaga la condición de exactitud estable
3. Construir el Lugar de raíces del sistema compensado para KKD,
m

 (s  z ) i
1  Gc( s)G p ( s)  0  1  K ( K D s  K p ) i 1
n
0
s q
 (s  p )
j 1
j

m
s ( s  zi )
1  KK D n
i 1
m
0
s q
 (s  p )  KK  (s  z )
j 1
j p
i 1
i

si se verifica que so se encuentra sobre el gráfico determinar el valor de KD

Metodología de diseño frecuencial:

Kp
Para este diseño se debe localizar la frecuencia de corte del controlador  c  K D que logre
mejorar el margen de fase en la nueva frecuencia de ganancia crítica. Metodología:

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Para el proceso definido por la función de transferencia

m

 (s  z ) i
Gp( s )  K i 1
n
s q  (s  p j )
j 1

para el propósito del diseño en frecuencia, se representa la función de transferencia del

compensador en la forma:
 K 
Gc( s )  K p  K D s  K p 1  D s   K p 1  1 s 
 Kp   c 
 j
Por lo que su respuesta frecuencial será Gc( j )  K p 1   , la fase del compensador será
 c 

entonces Gc ( j )  tg 1   y  m la fase positiva aportada por el controlador en   m , entonces
 c 
 
 m  tg 1  m  como se observa en el gráfico
 c 

Figura 5.27 Bode del compensador PD

Metodología
1. Fijar Kp para alcanzar la frecuencia de ganancia crítica deseada  g
2. Dibuje el diagrama de bode del sistema compensado con Kp, es decir la planta
m

 (s  z ) i
Gp ( s )  KK p i 1
n
s q  (s  p j )
j 1

Y evalúe la estabilidad del sistema, hallar el margen de fase

3. Determine  m como la contribución angular a ser aportada por el compensador para
alcanzar el margen de fase deseado, considere un ángulo adicional por seguridad

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4. Elija  c a la izquierda de  g si  m es mayor a 45o o a la izquierda en caso contrario,

se puede aproximar m   g
5. Dibuje el nuevo bode y ajuste si es necesario el controlador

Finalmente el circuito a implementar será:

Figura 5.28.- Controlador PD

dVe(t )
Vsal (t )  GpVe(t )  GpGd
dt
Con lo que
𝑅2
𝐺𝑝 = ; 𝐺𝑑 = 𝑅3𝐶𝑑
𝑅1+𝑅3

𝑅1+𝑅3
Se debe cumplir la restricción = 10.2. 𝜋. 𝑓 . Donde f es la frecuencia de la señal más rápida
𝑅1𝑅3𝐶𝑑
presente en el sistema

Una realización alternativa se muestra en el siguiente gráfico

Figura 5.29.- Controlador PD alternativo

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Ejemplo
Diseñar un controlador PD con un 50% de BP y Kd=0.625. Use a la entrada una corriente estándar
y para la salida un voltaje de -5 a 5 voltios, Vsal(0)=5V, la señal más rápida esperada es de 10hz

Solución:

100 100 𝑅2 𝑅1+𝑅3

𝐾𝑝 = = =2= , 𝐾𝑑 = 0.625 = 𝑅3𝐶𝑑, = 10.2. 𝜋. 𝑓, Voff=5V
𝐵𝑃 20 𝑅1+𝑅3 𝑅1𝑅3𝐶𝑑

c) Control Proporcional Integral Derivativo (PID):

Uno de los modos más potentes pero complejo, puede ser usado virtualmente para cualquier condición
del proceso.

 ui0
t de(t )
u (t )  Kpe(t )  KpKi  e(t )dt  KpK D
0 dt

Este modo elimina el offset del modo proporcional y puede proveer rápida respuesta. En la figura se
muestra la respuesta a un error

Figura 5.30.- Respuesta del controlador PID

En este caso tenemos la combinación de los tres modos individuales y cada uno ejerce una acción
concreta sobre el comportamiento proceso, tal como se describe a continuación:

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Tabla 5.1 Aporte de los tres modos de control continuo

Por lo tanto se debe buscar una correlación apropiada entre Kp, KI y KD, la ley de control también
puede expresarse de la siguiente manera:

Kp t de(t )
u (t )  Kpe(t )   e(t )dt  KpTD  ui  0 
TI 0 dt

Donde TI es el tiempo integral o de reset y TD es el tiempo derivativo.

Si se aplica la transformada de Laplace para obtener la función de transferencia del controlador se

obtiene:

1
U ( s )  KpE ( s )  KpTD sE ( s )  Kp E (s)
TI s
U (s) 1
FT   Kp (1  TD s  )
E (s) TI s

Al aplicar la transformada Z para llevar al controlador al plano discreto se obtiene:

TD  1  z 1 
T
U ( z )  KpE ( z )  Kp (1  z 1 ) E ( z )  Kp
 1 
E( z)
T  1 z 
2TI
U ( z) T T  1  z 1 
 Kp  Kp D (1  z 1 )  Kp  
E( z) T 2TI  1  z 1 
U ( z)  T TD TD 1 T  1  
 Kp 1    z   
E( z)  2TI T T TI  1  z 1  

Que es el algoritmo que se programa para implementar el controlador.

Ejemplo:

Para el error del ejemplo anterior hallar la salida de un PID con Kp = 5, K i  0.7 s 1 , K D  0.5 y
ui(0) = 20V

Solución:

De la figura, el error es según t:

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𝑡 0≤𝑡<1
1 1≤𝑡<3
𝑒(𝑡) = [1
𝑡 + 2.5 3≤𝑡
2

Aplicando la definición:
 ui0 
t de(t )
u (t )  Kpe(t )  KpKi  e(t )dt  KpK D
0 dt
t de(t )
u (t )  5e(t )  3.5 e(t )dt  2.5  20
0 dt
 de 0 – 1 seg.
t
u1(t )  5t  3.5 tdt  2.5  20  5t  1.75t 2  22.5
0

Al final de 1 seg. el término integral a acumulado u1i(1) = 21.75

 de 1 – 3 seg.
u 2(t )  5  3.5 dt  21.75  3.5t  1  26.75
t

Al final de 3 seg. el término integral a acumulado u2i(3) = 28.75

 de 3 – 5 seg.
 1  t 1  2 .5
u 3(t )  5  t  2.5   3.5   t  2.5 dt   28.75
 2  3
 2  2
u3(t )  0.875t 2  6.25t  21.625
Al final de 5 seg. el término integral a acumulado u3i(5) = 31.25

 luego de 5 seg. el error es cero por lo que u4(t)=31.25

Un controlador PID presenta la siguiente función de transferencia:

Ki  K 
Gc( s)  K p  K D s   (1  K D1s)  K p 2  i 2 
s 
PartePD
s 
PartePi

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 K 
K p2  s  i2 
 K p 2 
Gc ( s )  (1  K D1s ) 
s
Luego:
K p  K p 2  K D1 K i 2
K D  K D1 K p 2
Ki  Ki 2

La parte derivativa se usa para compensar la fase necesaria para ubicar a un punto de diseño So sobre
el lugar de las raíces del sistema compensado. La parte PI se usa para ajustar las condiciones de error
y la ganancia del sistema compensado.

El proceso de diseño se hace asumiendo para la planta o proceso la siguiente función de transferencia:
m

 (s  z ) i
Gp( s )  K i 1
n
s q  (s  p j )
j 1

Con lo que el sistema compensado será

 K  m
 s  i 2 
K p2   (s  z ) i
Gp( s )Gc( s )  KK p 2 (1  K D1s )  i 1
n
s q  (s  p j )
s
j 1

Aquí observamos que la ganancia se ve afectada directamente por el valor de Kp2, asimismo hay un
aporte de dos ceros y un polo en el origen, lo que eleva el tipo de sistema.

LR sin compensar LR compensado con PID

Figura 5.31.- Efecto del compensador PID sobre el Lugar de Raíces

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Se observa el efecto del cero de la parte PD sobre la estabilidad del sistema, asimismo en s0, la
ganancia se ve aumentada por un factor Kp2. En relación al comportamiento frecuencial, el
controlador PID se comporta como un filtro rechaza banda, agregando fase negativa (retraso de fase)
en las bajas frecuencias y agregando fase positiva (adelanto de fase) en las altas frecuencias
Esta característica permite:
 Mejorar el margen de ganancia
 Mejorar el margen de fase (o mantenerlo)

Las desventajas del adelanto de fase, que es empujar la frecuencia de ganancia crítica hacia un valor
mas alto, puede atenuarse con el efecto del atraso de fase de la porción PI que empuja la frecuencia
de ganancia crítica hacia un valor mas bajo, a través de una ubicación adecuada de las frecuencias de
corte (ceros) del controlador PID

Figura 5.32 Bode del PID

En relación al proceso de diseño de este tipo de controladores, el controlador PD esta concebido para
introducir mejoras en el estado transitorio, mientras el controlador PI esta concebido para mejorar el
error en estado estacionario, pero éste puede diseñarse para lograr algunas mejoras en el estado
transitorio. La metodología de diseño es una superposición de las aplicadas en los controladores PD
y PI:

1. Considere primero solo un controlador PD y seleccione el valor de KD1 apropiado, para

satisfacer las especificaciones de estado transitorio deseadas (máximo sobreimpulso o margen
de ganancia, etc), usando la metodología de diseño utilizada en los PD.

2. Seleccione los valores de Kp2y Ki2 apropiados para satisfacer condiciones de error en estado
estable y satisfacer completamente las condiciones de estado transitorio (estabilidad relativa),
si fuera necesario, aplicando la metodología desarrollada en los PI.

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Una vez terminado el proceso de diseño implemente el controlador a partir del siguiente circuito

Figura 5.33.- Controlador PID

Aquí
dVe(t )
Vsal (t )  K pVe(t )  K p K i  Ve(t )dt  K p K D
dt
Con lo que

𝑅4 1
𝐾𝑝 = , 𝐾𝑖 = , 𝐾𝐷 = 𝑅𝑑𝐶𝑑
𝑅3 𝑅𝑖𝐶𝑖

5.3 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN EXPERIMENTAL DE CONTROLADORES PID

La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o controladores PID,

consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti, Td), para lograr un comportamiento
del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño
establecido (normalmente de minimización del error u optimización de algún parámetro de
desempeño).

Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debiera identificarse la dinámica
del proceso (mejor aún si se puede modelar matemáticamente), y a partir de ésta determinar los
parámetros del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado. Antes de revisar
algunas de las técnicas de sintonización disponibles, se establecerán los diferentes tipos de
funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual hay dos

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entradas (el valor deseado r(t) y la perturbación z(t)) y una salida (la señal realimentada y(t)), como
se muestra en la figura:

Z(s)
+
R(s) C(s)
+ +
Gc(s) Gp(s)
-

Figura 5.34.- Sistema de control realimentado

Si se considera las variables en el dominio de la variable compleja s y se define Gc(s) y Gp(s) como
las funciones de transferencia del controlador y de la planta respectivamente, a partir del diagrama de
bloques del sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la señal realimentada, representación
de la variable controlada, está dada por:

Gc( s )Gp( s ) Gp( s)

Y (s)  R( s)  Z (s)
1  Gc( s)Gp( s ) 1  Gc( s)Gp( s )

Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operación del sistema de control, en primer
lugar:

 Servomecanismo (z(t) = 0)

Gc( s)Gp( s)
Y (s)  R( s)
1  Gc( s)Gp( s)

Esta condición requiere un buen seguimiento del valor deseado. En segundo lugar:

 Regulador (r(t) = 0)
Gp( s)
Y (s)  Z ( s)
1  Gc( s)Gp( s)

en donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones.

Dado que los numeradores de las funciones de transferencia de lazo cerrado son diferentes, no
necesariamente un buen ajuste del controlador para operar como servomecanismo, proveerá un buen
funcionamiento como regulador, razón por la cual se han desarrollado procedimientos de
sintonización para ambos tipos de operación. En la industria de procesos, la mayor parte de los
controladores se utilizan para responder a un cambio en la perturbación, y se requiere de una buena
regulación para seguir el cambio en el valor deseado, con excepción de los controladores esclavos en
los sistemas de control en cascada. Si el controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta
en un cambio en el valor deseado, no eliminará las perturbaciones en forma efectiva, sobre todo si el
sistema contiene un integrador o si su constante de tiempo es grande. Es importante, entonces,
determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de control para seleccionar el procedimiento de
sintonización adecuado.

El desarrollo de los métodos de sintonización data de hace varias décadas a partir del trabajo de
Ziegler y Nichols quienes propusieron el primer procedimiento (1942). La gran cantidad de métodos

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experimentales, se dividen en métodos de lazo abierto y métodos de lazo cerrado, según la forma en
la que se determina la dinámica del proceso (señal que se mide).

5.3.1 Estructuras de los Controladores PID a implementar

Los controladores PID considerados por los autores de los métodos de sintonización, tienen algunas
de las siguientes funciones de transferencia:

 Controlador PID-Ideal

 1 Tds 
U ( s)  Kc 1    ( R( s)  C ( s))
 Tis 1   f s 

Figura 5.34 Controlador PID ideal

 Controlador PID-Serie (Interactuante)

 1  Td ' s 
U ( s)  Kc 1  '  1 
'
 ( R( s)  C ( s))
 Ti s   1   f s 

Figura 5.35 Controlador PID Serie

 Controlador PID-Industrial

 1  Td ' s 
U ( s)  Kc ' 1  '   R( s)  C (s) 
 Ti s   1 f s 

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Figura 5.36 Controlador PID Universal

Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el supuesto en el método de
sintonización a emplear, deberá realizarse, la conversión de parámetros necesaria, para cumplir con
la función de transferencia que el método propone.

5.3.2 Métodos de sintonización de lazo abierto

Se debe colocar el controlador en modo manual, luego se inyecta una señal escalón a la entrada del
proceso, reemplazando a la salida del controlador, de esta manera se obtiene la curva de reacción del
proceso, a partir de la cual se identifica un modelo matemático experimental del proceso a controlar,
usualmente de primer orden más tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinación de los
parámetros del controlador (sintonización).

Los procedimientos de sintonización de lazo abierto asumen un modelo de la planta que se obtiene a
partir de la curva de reacción del proceso, estos modelos pueden ser:

 Primer orden más tiempo muerto

Kpe tm s
Gp( s ) 
 s 1
 Polo doble más tiempo muerto

Kpe  tm s
Gp( s ) 
( s  1) 2

 Segundo orden más tiempo muerto

Kpe  tm s
Gp ( s ) 
( 1s  1)( 2 s  1)

Kpe tm s
Gp( s )  2
 s  2 s  1

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a) Método de Ziegler y Nichols

El primer procedimiento sistematizado para el cálculo de los parámetros de un controlador PID fue
desarrollado por Ziegler y Nichols. El criterio de desempeño que seleccionaron fue el de un
decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta parte de un periodo de oscilación.

Figura 5.37 Respuesta en lazo abierto

Las ecuaciones fueron determinadas de forma empírica a partir de pruebas realizadas en el laboratorio
con diferentes procesos, y están basadas en un modelo de primer orden más tiempo muerto
identificado por el método de la tangente, para un funcionamiento del lazo de control como regulador
con un controlador PID-ideal. La respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de
manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S, como se observa en la
figura. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este método no es pertinente. Tales curvas
de respuesta escalón se generan experimentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.
La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de
tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente
en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y la línea c(t)=K, como se aprecia en la figura. En este caso, la función de
transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte
del modo siguiente:

Figura 5.38 Determinación de parámetros

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Las ecuaciones de sintonización de este método son:

Tipo de Controlador Kc Ti Td
P 1 - -
RTm
PI 0 .9 Tm -
Tm 0.2
PID 1 .2 Tm 0.8Tm
RTm 0 .3

b) Método de Cohen y Coon

En el desarrollo de su método de sintonización Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso fuera

auto regulado. Cohen y Coon introdujeron, entonces, un índice de auto regulación definido como
μ=tm/τ y plantearon nuevas ecuaciones de sintonización. Estas se basan en el mejor modelo de primer
orden más tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como regulador,
con el criterio de desempeño de decaimiento de 1/4 con sobrepaso mínimo, y con mínima área bajo
la curva de respuesta, y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son:

 4 tm   32  6tm /    4 
Kc     ; Ti  tm   ; Td  tm  
k p tm  3 4   11  2tm /    11  2tm /  

Existen otros métodos en lazo abierto como:

 Método de López, Miller, Smith y Murril

 Método de Kaya y Sheib
 Método de Sung, O, Lee, Lee y Yi

5.3.3 Métodos de sintonización de lazo cerrado

Para la sintonización en lazo cerrado, el controlador deberá ser colocado en modo automático, para
que se produzca un cambio en el valor deseado (normalmente variando la ganancia proporcional del
controlador), de esta forma se obtiene información del comportamiento dinámico del sistema para
identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o de las características de la oscilación
sostenida del mismo, para utilizarla en el cálculo de los parámetros del controlador. Los métodos de
sintonización desarrollados para los controladores PID que operan como reguladores (se desea
garantizar el control pese a las perturbaciones) y que utilizan un modelo del proceso más empleados
son:

a) Método de Ziegler y Nichols

Al igual que sucedió con los procedimientos de sintonización basados en la curva de reacción del
proceso, el primer procedimiento de sintonización basado en una prueba de lazo cerrado fue propuesto
por Ziegler y Nichols.

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Primero establecemos Ti= y Td=0. Usando sólo la acción de control proporcional, se incrementa
Kp de 0 a un valor crítico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida
no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este método.
Por tanto, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente.
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp, Ti y Td de acuerdo
con la fórmula que aparece en la siguiente tabla.

Figura 5.39 Configuración para la respuesta en lazo cerrado

Figura 5.40 Oscilaciones sostenidas en la respuesta (obtenida para Kp=Kcr)

Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr 0

PI 0.45Kcr 0

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce:

 1 
Gc( s )  K F 1   Ts s 
 Ti s 
2
 4 
s 
 1   Pcr 
Gc( s )  0.6 K cr 1   0.0125Pcr s   0.075K cr Pcr
 0.5Pcr s  S

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr.

b) Método de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957)

Este método consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional
Kp, empleando la configuración que se muestra en la figura::

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Figura 5.41 Configuración para la sintonización por oscilaciones amortiguadas

Figura 5.42 Respuesta obtenida (a/b=4/1) para Kp=Ko

b
la relación entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es  0.25
a
Las fórmulas de sintonización son en este caso:

Tipo de Controlador Kc Ti Td
P Ko - -
PI Ko To -
PID Ko To To
1 .5 6

No solo por ser el primero sino porque se emplea todavía en su forma original o en alguna de sus
variantes, los métodos de sintonización desarrollados por Ziegler y Nichols se han convertido en el
patrón en el que por años, se han establecido las comparaciones entre muchos de los métodos de
sintonización de controladores.

Por ejemplo, Shinskey ajusta las constantes de las ecuaciones de sintonización de Ziegler y Nichols
para minimizar el criterio IAE; Chidambara utiliza un procedimiento iterativo basado en las mismas
ecuaciones de Ziegler y Nichols, pero evitando tener que llevar el sistema al límite de la estabilidad;
mientras que Aström lo adapta para la sintonización de controladores PI y PID de dos grados de
libertad.

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5.4 ELECCIÓN DEL TIPO DE CONTROLADOR SEGÚN EL TIPO DE PROCESO A

CONTROLAR

Es evidente que la naturaleza del proceso juega un papel determinante a la hora de seleccionar la
técnica de control a usar. No todas las variables físicas requieren el mismo tipo de controlador,
depende de su naturaleza y las leyes físicas que la rigen, por lo que la adición de un modo innecesario
podría generar oscilaciones que al final determinan una respuesta inestable o que dañe físicamente a
los actuadores. En la siguiente tabla se muestran recomendaciones acerca de los modos de control
apropiados a las variables de proceso (PV) más comunes.

Tipo de Lazo Kc Ti (min) TD (min)

Flujo 0.2 - 2 0.005 - 0.05 -
Presión (Líquido) 0.2 - 2 0.005 - 0.05 -
Presión (Gas) 2 - 100 1 - 50 0.02 - 0.1
Nivel (Líquido) 2 - 100 1 - 100 0.01 - 0.05
Temperatura 1 - 50 2 - 50 0.1 - 20
Cromatógrafo 0.05 - 1 10 - 120 0.1 - 20

En la siguiente tabla se muestran los valores pre-determinados en los principales controladores

industriales:

Tipo de Lazo Kc 1/Ti (min-1) TD (min)

Flujo 0.8 0.2 -
Presión 2 0.5 -
Nivel 1 10 0.01 - 0.05
Temperatura 1 10 0.2
Analizadores 1 10 -

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