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Javier Riedemann Aros

jriedema@ubiobio.cl
Para motores DC pequeños, especialmente tipo servo, se utilizan fuentes
conmutadas. Estas son típicamente conversores PWM DC-DC de uno, dos o
cuatro cuadrantes, que utilizan MOSFETs o IGBTs como dispositivos de
conmutación. La alimentación DC del conversor proviene normalmente de
un rectificador puente de diodos.
En motores DC de gran tamaño se emplean convertidores basados en
tiristores para el control de tensión del circuito de armadura. 2
Ciclo de trabajo del transistor
𝑡𝑜𝑛 𝑡𝑜𝑛
𝐷= =
𝑡𝑜𝑛 + 𝑡𝑜𝑓𝑓 𝑇𝑠

donde 𝑡𝑜𝑛 y 𝑡𝑜𝑓𝑓 son los tiempos de


encendido y apagado,
respectivamente, y 𝑇𝑠 es el período de
conmutación (𝑇𝑠 = 1 𝑓𝑠 ).

Típicamente 𝑓𝑠 = 300 − 1000 𝐻𝑧 en


aplicaciones de tracción y 𝑓𝑠 = 10 −
20 𝑘𝐻𝑧 en aplicaciones servo y de
instrumentación.

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Los convertidores DC-DC en base a transistores utilizan técnicas de
modulación por ancho de pulso (PWM), comparando una señal de
referencia con una señal portadora triangular (o diente de sierra). La
lógica de disparo del switch es:
Si 𝐯𝒓𝒆𝒇 > 𝒗𝒕𝒓𝒊 ⟹ 𝑺𝑾 = 𝑶𝑵
Si 𝐯𝒓𝒆𝒇 < 𝒗𝒕𝒓𝒊 ⟹ 𝑺𝑾 = 𝑶𝑭𝑭

𝑡𝑜𝑛 𝑣𝑟𝑒𝑓
𝐷= =
𝑇𝑠 𝑉𝑡𝑟𝑖 4
Análisis del chopper tipo A accionando un motor DC de excitación separada
Conducción continua

𝐷𝑇𝑠 𝐷𝑇𝑠
1 1
𝑉𝑎 = 𝑉𝑠 𝑑𝑡 = 𝐷𝑉𝑠 𝑉𝑎,𝑅𝑀𝑆 = 𝑉𝑠2 𝑑𝑡 = 𝐷𝑉𝑠
𝑇𝑠 0 𝑇𝑠 0

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Corriente de armadura en conducción continua

Intervalo 𝟎 ≤ 𝒕 < 𝒕𝒐𝒏 Intervalo 𝒕𝒐𝒏 ≤ 𝒕 < 𝑻𝒔

𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑠 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑎 0 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡′

𝑉𝑠 𝑒 𝐷𝑇𝑠 𝜏𝑎 − 1 𝐸𝑎 𝑉𝑠 1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠 𝜏𝑎 𝐸𝑎
𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 = − 𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 = −
𝑅𝑎 𝑒 𝑇𝑠 𝜏𝑎 − 1 𝑅𝑎 𝑅𝑎 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 𝜏𝑎 𝑅𝑎

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Corriente de armadura en conducción continua

𝑉𝑠 𝑒 𝐷𝑇𝑠 𝜏𝑎 − 1 𝐸𝑎 𝑉𝑠 1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠 𝜏𝑎 𝐸𝑎
𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 = − 𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 = −
𝑅𝑎 𝑒 𝑇𝑠 𝜏𝑎 − 1 𝑅𝑎 𝑅𝑎 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 𝜏𝑎 𝑅𝑎

Se define el ripple peak-to-peak como:

𝐼𝑎,𝑟𝑖𝑝𝑝𝑙𝑒 = 𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 − 𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛

La región al interior de
la circunferencia
corresponde a la zona
en que la conducción
de corriente se vuelve
discontinua.

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Conducción discontinua
En este caso, la corriente si llega a cero en cada período de conmutación,
es decir, existe el denominado “corte de corriente”.

𝑇𝑠 𝑡𝛾
1
𝑉𝑎 = 𝑣𝑎 𝑑𝑡 = 𝐷𝑉𝑠 + 1 − 𝐸
𝑇𝑠 0 𝑇𝑠 𝑎

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Conducción discontinua

𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 = 0

𝑉𝑠 − 𝐸𝑎
𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 = 1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠 𝜏𝑎
𝑅𝑎

𝑇𝑠 𝑡𝛾
1
𝑉𝑎 = 𝑣𝑎 𝑑𝑡 = 𝐷𝑉𝑠 + 1 − 𝐸
𝑇𝑠 0 𝑇𝑠 𝑎

𝐷𝑇𝑠 𝑇𝑠 𝑡𝛾 2
1
𝑉𝑎,𝑅𝑀𝑆 = 𝑉𝑠2 𝑑𝑡 + 𝐸𝑎2 𝑑𝑡 = 𝐷𝑉𝑠2 + 1− 𝐸
𝑇𝑠 0 𝑡𝛾 𝑇𝑠 𝑎

𝑉𝑠 − 𝐸𝑎
𝑡𝛾 = 𝜏𝑎 𝑙𝑛 𝑒 𝐷𝑇𝑠 𝜏𝑎 1+ 1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠 𝜏𝑎
𝐸𝑎
9
Conducción discontinua

El límite entre conducción continua y discontinua se define cuando 𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛


cae a cero, dando la condición:

𝐸𝑎 𝑒 𝑡𝛾 𝜏𝑎
−1
= 𝑇 𝜏𝑎 − 1
𝑉𝑠 𝑒 𝑠

donde 𝑡𝛾′ es el tiempo en que se establece la conducción discontinua para


una tensión inducida dada, es decir, si

𝐷𝑇𝑠 > 𝑡𝛾′ la conducción es continua


𝐷𝑇𝑠 < 𝑡𝛾′ la conducción es discontinua

Notar que si el motor está detenido, 𝐸𝑎 = 0, y la condición anterior se


satisface únicamente con 𝑡𝛾′ = 0. La inductancia de armadura 𝐿𝑎 o más aun,
la constante de tiempo de armadura 𝜏𝑎 , tiene un rol importante en la
determinación del tipo de conducción de la corriente de armadura. Si
mayor es la inductancia, y por ende la constante de tiempo, menor es la
probabilidad de tener conducción discontinua.
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Conducción discontinua
Debe notarse que cuando la conducción es discontinua, la velocidad del
motor decrece fácilmente con la carga lo que implica una mala regulación
de velocidad. La conducción discontinua debe evitarse escogiendo
apropiadamente la frecuencia de conmutación 𝑓𝑠 y la constante de tiempo
𝜏𝑎 (esta puede incrementarse insertando inductancias en serie con la
armadura). Ambos valores normalmente se eligen de manera que la
conducción sea continua para la carga más ligera que moverá el motor.

Pérdidas de potencia,
potencia de entrada a
la máquina?

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Convertidor PWM DC-DC regenerativo
(operación en cuadrante 2)

12
Otras configuraciones
Chopper de dos cuadrantes

13
Otras configuraciones
Convertidor de dos cuadrantes (tipo 3) para el circuito de campo

14
Otras configuraciones
Convertidor de cuatro cuadrantes

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Clasificación

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Rectificadores controlados en
accionamientos DC
Convertidor monofásico de media onda

17
Rectificador monofásico puente
completo totalmente controlado

18
Rectificador monofásico puente
completo totalmente controlado

19
Rectificador monofásico puente
completo totalmente controlado
Efecto de la inductancia de línea (inductancia de la fuente)

La inductancia de la fuente reduce la tensión aplicada al motor e


incrementa la caída de velocidad con la carga.

20
Rectificador monofásico puente
completo semi controlado

21
Rectificador monofásico puente
completo semi controlado
Formas de onda

22
Rectificador trifásico puente completo
totalmente controlado

23
Rectificador trifásico puente completo
totalmente controlado
Formas de onda

24
Rectificador trifásico puente completo
semi controlado

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Convertidor de cuatro cuadrantes
Conversor dual o biconversor

También existe versión monofásica

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Ganancia de voltaje de un rectificador
El circuito de disparo de los convertidores AC-DC controlados por fase,
normalmente incluye una conversión tal que el ángulo de disparo 𝛼 es
equivalente a 𝑐𝑜𝑠 −1 𝑣𝑐 donde 𝑣𝑐 es la tensión de control para generar el
ángulo de disparo (esta tensión la entrega el controlador). De esta manera
para un rectificador trifásico tipo puente totalmente controlado, la tensión
de armadura del motor está dada por:

De esta manera, el convertidor se comporta como una ganancia:

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