Formato: TCC

Tema: Intercessão do estudo de Robótica e Mecânica Industrial na aplicação

de trabalhos e tecnologias sociais.
Aluno: Josedacson Barbosa de Lacerda.
Orientador: Rui Carlos de Sousa Mota.
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DA
BAHIA - CAMPUS SIMÕES FILHO
COORDENAÇÃO DE MANUTENÇÃO MECÂNICA INDUSTRIAL - INTEGRADO

JOSEDACSON BARBOSA DE LACERDA

INTERCESSÃO DO ESTUDO DE ROBÓTICA E MECÂNICA INDUSTRIAL NA

APLICAÇÃO DE TRABALHOS DE TECNOLOGIAS SOCIAIS

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO - TCC

Simões Filho
2019
1
 JOSEDACSON BARBOSA DE LACERDA

INTERCESSÃO DO ESTUDO DE ROBÓTICA E MECÂNICA INDUSTRIAL NA

APLICAÇÃO DE TRABALHOS DE TECNOLOGIAS SOCIAIS

Trabalho de conclusão de curso

apresentado ao curso de Manutenção
Mecânica Industrial, como parte dos
requisitos necessários à obtenção do título
de Técnico em Manutenção Mecânica
Industrial.

Orientador: Rui Carlos de Sousa Mota.

Simões Filho
2019
2
 AGRADECIMENTOS

A Deus, primeiramente, pois a Ele pertencem e são todas as coisas.

Aos meus pais, meu alicerce, por todo apoio, carinho, dedicação e auxílio
incondicional em todos os momentos, sempre fornecendo todo o suporte necessário
para que eu pudesse chegar até aqui e não parasse durante a caminhada.

A minha namorada, companheira e incentivadora, que me deu assistência e me

entusiasmou a nunca desistir.

Ao meu orientador Prof. Dr.Rui Carlos de Sousa Mota, minha referência, que
muito me auxiliou no desenvolvimento deste trabalho, e contribuiu fortemente para a
formar o meu perfil profissional nesta Instituição.

Aos demais professores com toda a paciência colaboraram direta ou

indiretamente para chegada deste momento, em destaque ao professor Paulo
Vicente, que me apresentou este Universo, do qual sou fascinado.

Aos amigos do IFBA, onde para se manter por quatro anos, é de extrema
necessidade a sinceridade e cooperação de todos.

3
 RESUMO

Este trabalho visa a aplicação de tecnologias sociais destinadas à automação

residencial, advindas da intercessão entre o estudo de robótica e mecânica industrial,
por intermédio de um protótipo designado para a reposição de alimentos de animais
de pequeno porte. Expõe também a metodologia de utilização de um Arduino Uno
para realizar a integração com a Internet, através de um aplicativo desenvolvido com
o App Inventor 2 para celulares com sistema operacional Android. O dispositivo dispõe
de praticidade e simplicidade, na execução de atividades com baixo custo de
investimento e operação.

Palavras-chave: Tecnologias sociais. Mecânica Industrial. Robótica. Automação

Residencial.

4
 ABSTRACT

This work aims at the application of social technologies, such as residential

automation, arising from the intercession between the study of robotics and industrial
mechanics, through a prototype for the replacement of food of small animals. It also
explains the methodology of using an Arduino Uno, to perform the integration with the
internet, through an application developed with App Inventor 2 for mobile phones with
the Android operating system. The device has practicality and simplicity, execution of
activities with low cost of investment and operation.

Keywords: Social technologies. Industrial Mechanics. Robotics. Home automation.

5
 LISTA DE FIGURAS E QUADROS

Figura 2.1 - População de animais de estimação no Brasil - em milhões…….……..10

Figura 2.2 - Pet Feeder..………………………………………………..………………....11
Figura 3.1 - Modelo primário em CAD da estrutura física do dispositivo…................13
Figura 3.2 - Armazenamento hermético de grãos em silos “BAG”................….........14
Figura 3.3 - Abertura em seções transversais…………………….........……………....16
Figura 3.4 - Detalhamento da seção transversal.………………………………...........16
Figura 3.5 - Exemplo de um sistema de abertura simples de determinada lata.…....17
Figura 3.6 - Exemplo de parafuso preso a uma porca, para a fixação……...............18
Figura 4.1 – Arduino Uno...……………….................................................................. 20
Figura 4.2 - Ethernet Shield W5100.……..……………………………………………....21
Figura 4.3 - Domicílios com acesso à internet, segundo o equipamento utilizado….22
Figura 4.4 - Intranet e Internet..………………..…......................................................23
Figura 5.1 - Estrutura física do protótipo finalizada, após o processo de colagem....25
Figura 5.2 - Interface de programação do Arduino (sketch).......................................26
Figura 5.3 - Lógica de funcionamento do sistema.…………………….…………….....27
Figura 5.4 - O circuito utilizado.………………………………………..………………....28
Figura 5.5 - Produção do código com Arduino……………………………………….....29
Figura 5.6 - Exemplo de aplicativo feito com MIT App Inventor 2…………………….30
Figura 5.7 - Menu principal.………………………………….........................................31
Figura 5.8 - Programação da tela “Meu Pet”.………………………………...…...........32
Figura 6.1 - Amostra da tela inicial do aplicativo.……………………………………....33
Figura 6.2 - Testes primários para verificação da angulação adequada.…………....34
Figura 6.3 - Criação de IP Dinâmico com o no-ip…………………………………........35

Quadros

Quadro 1.0 - Materiais, ferramentas e equipamentos utilizados..................................24

6
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO……………………………………………………………………….8
2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA……………………………………………………...10
2.1.Pesquisa de modelos no mercado…………………………………………...11
3. ESTRUTURA MECÂNICA DO PROTÓTIPO…………………………………...13
3.1.Construção de um armazenamento eficiente……………………………….14
3.2.Adaptação mecânica para a saída de comida……………………………...15
3.2.1.Mecanismo de abertura do dispenser……………...………………...18
4. CONTROLE E AUTOMAÇÃO DO PROCESSO……………....……………….20
4.1.Intranet e Internet…...………………………………………………………… 23
5. MATERIAIS E MÉTODOS………………………………………………………...24
5.1.Construção do modelo físico do protótipo….……………………………….25
5.2.Automação do protótipo……………………….……………………………...26
5.3.Circuito utilizado na montagem……………….……………………………...27
5.4.Desenvolvimento do aplicativo………………..……………………………...29
6. RESULTADOS E DISCUSSÕES…………………………………………….......33
7. CONCLUSÃO………………………………………………………………………37
7.1.Trabalhos futuros…………………...………………………………………….37
8. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS……………………………………………..39

7
1 INTRODUÇÃO

O ser humano fez uso de artefatos e utensílios para a elaboração de inúmeras

atividades do dia a dia com a finalidade de manter a sobrevivência, desde o início de
sua existência. A partir daí, com o aprimoramento destes objetos e de diferentes
técnicas (como por exemplo, o fogo), surgiu-se o estímulo para o desenvolvimento de
máquinas que substituíssem o homem na realização destas atividades. Partindo deste
pressuposto, com o passar dos séculos, sobrevieram invenções, proposições, mas
este cenário somente se propôs a assumir um formato definitivo quando houve sua
adaptação ao ambiente industrial, onde a ciência passou a ser aplicada na indústria.
Em paralelo, o desenvolvimento tecnológico, nos últimos anos, assumiu diferentes
modelos organizacionais na indústria, utilizando inúmeras estratégias de produção,
dentre elas a utilização de robôs e a automação destes processos de fabricação.
Segundo Vitor Ferreira Romano e Max Suell Dutra (2002, p.1), a robótica têm
sido cada vez mais importante e necessária em todas as áreas, em especial a
industrial:

Os robôs industriais têm sido muito utilizados nos processos de

automação programável e flexível, pois são essencialmente máquinas
capazes de realizar os mais diversos movimentos programados, adaptando-
se às necessidades operacionais de determinadas tarefas e empregando
garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas. (2002, p.1).

Por outro lado, a aplicação destes robôs não se restringe apenas à esfera
industrial, tais equipamentos também podem promover, e/ou auxiliar a produção de
qualidade de vida aos indivíduos, isto é, sem restrição de local específico. Em geral,
é notório a presença da mecânica na grande maioria do que fazemos e conseguimos
ver; A mecânica é um dos maiores setores industriais, em termos de absorção no
mercado de trabalho, habilitação e qualificação e pode ser visualizada desde um
simples conjunto de polias a um equipamento industrial de larga escala, pois nela há
aplicação da matemática, física, projetos, ciência dos materiais, manutenção etc, de
diversas maneiras. Equidistante, também é possível observar a presença da robótica
no cotidiano, em geral, aplicada em: eletrodomésticos, aparelhos eletrônicos,
elevadores, entre outros diversos sistemas.

8
 Este trabalho visa o estudo da aplicação teórica e prática destas duas grandes
áreas de conhecimento para o desenvolvimento de tecnologias sociais que promovam
comodidade do ser humano, através de um protótipo de automação residencial que
visa a reposição de alimentos de animais de pequeno porte.

9
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

Segundo dados do IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística) em

2013, 44,3% dos domicílios brasileiros possuíam pelo menos um cachorro, ou outro
animal, o que resulta em aproximadamente cinquenta e dois milhões de cachorros e
vinte milhões de gatos em domicílio no Brasil (Ver figura 1.0). Logo, entende-se que
com o aumento dos animais também deve-se aumentar a variedade de produtos e
serviços oferecidos para atender esse nicho de mercado. (OCHAKOWSKI, 2007).

Figura 2.1 - IBGE - População de animais de estimação no Brasil - 2013 - Em

milhões.
(ABINPET, 2013).

Em 2013, a ABINPET (Associação Brasileira da Indústria de Produtos para

Animais de Estimação) estimou que o mercado para animais de estimação atingiu
aproximadamente 15,2 bilhões de reais, concomitantemente a taxa deste crescimento
a cada ano, em média de 7,3% (por cento). Entretanto, apesar destes números
expressivos, nem sempre os animais domésticos fazem parte da rotina integral de
seus respectivos donos, ou estão durante todo o dia sob seus cuidados.
De acordo com este raciocínio é suscetível afirmar que apesar dos vínculos
afetivos criados entre homens e seus animais de estimação, dificilmente é possível

10
manter fielmente estas relações; Considerando que: trabalho, férias, viagens, entre
outras ocorrências, fazem com que diversas vezes, o dono esteja distante do seu pet.

O comportamento alimentar de um indivíduo corresponde, não

apenas aos chamados hábitos alimentares, mas também a todas as práticas
relativas à alimentação como seleção, aquisição, conservação, preparação e
consumo efetivo dos alimentos. (SUZUKI, 2015).

Diante dos fatos apresentados, percebe-se, de fato, a importância do cuidado

relativo ao estado de saúde e ao método alimentar dos animais domésticos. Uma vez
que é necessário estabelecer uma eficiência de alimentação e cuidados com os
mesmos. Ressaltando o quanto se faz preciso estabelecer e cumprir um horário
correto à alimentação, definir o método que será utilizado para o armazenamento de
comida, dentre outras funcionalidades.

2.1 PESQUISA DE MODELOS NO MERCADO

Hoje em dia, é possível encontrar presente no mercado inúmeros modelos de

alimentadores automáticos para animais de estimação (OCHAKOWSKI, 2007, p.15).
Desta forma, cada um possui uma destinação, ou uma finalidade específica, como
veremos adiante.
O Pet Feeder (figura 2.2) é um modelo de alimentador automático. Sua
capacidade de armazenamento é de até dezenove quilos de ração no reservatório e
seu interior dispõe de uma estrutura semelhante ao do alimentador Wing Feeder (ET
AL TECNOTRI, 2005).

Figura 2.2 - Pet Feeder.

(PETSAFE, 2015).
11
 Entretanto, o mercado não se restringe apenas à estas opções. A exemplo,
Nádia Ochakowski criou um protótipo que se preocupa tanto com a automação em si,
como também, com as sobras no recipiente, desta forma propondo um método
resolutivo (OCHAKOWSKI, 2007, p.16).
Contudo, apesar das funcionalidades apresentadas, os produtos citados acima
não possuem controle externo sobre os protótipos, isto é, limitam o uso à escala
presencial, fazendo com que o usuário esteja próximo ao sistema, e executando uma
esfera de programação fechada. Tais fatos ocasionam para que, possivelmente,
diversos problemas ocorram, dentre eles, sobrar comida, ou vice-versa, até porque,
não há uma gerência no comportamento alimentar do bicho.
Sendo assim, aliada a proposta de abastecimento por subsistência,
desenvolveu-se um sistema que realiza o controle através da esfera externa, ou seja,
de qualquer lugar do mundo, utilizando a Internet.

12
3 ESTRUTURA MECÂNICA DO PROTÓTIPO

A primeira etapa de pesquisa para a montagem da estrutura física do protótipo

consistiu na busca dos formatos e materiais mais adequados para evitar os problemas
comuns dos comedores automáticos presentes no mercado, como por exemplo, o
mau armazenamento de comida e sobras em aresta.
A partir daí, conforme a ilustração da imagem a seguir (figura 3.1), foi pensado
o modelo físico do dispositivo, que consiste em um paralelepípedo na parte superior
que vai se estreitando na parte inferior em formato de pirâmide invertida criando um
quadrado em sua base inferior.

Figura 3.1 – Modelo primário em CAD da estrutura física do dispositivo.

(Autor, 2019).

Nesta base encontra-se um disco (com abertura determinada) controlado pelo

servo para o controle da saída de comida. Este formato de pirâmide invertida foi
escolhido para minimizar as sobras acumuladas nas arestas, já que a abertura para a
saída de comida é móvel.

13
 O dispositivo possui um princípio de funcionamento básico: a comida deve ser
armazenada no pote, de modo que se encontre hermeticamente fechado; É
importante que o usuário possa observar a quantidade de ração disponível e
abastecer sempre que necessário; Além disso, a parte de baixo deve possuir um
formato que facilite a saída de comida e evite as arestas de sobra de ração; Por fim,
a saída de ração deve obter uma estrutura mecânica que facilite a dispensação de
comida sem danificar o material do dispenser; Para isto, a estrutura do protótipo foi
pensada a fim de solucionar tais questões.

3.1 - CONSTRUÇÃO DE UM ARMAZENAMENTO EFICIENTE

Assim como os demais alimentos necessitam de conservações específicas a

fim de preservar suas respectivas propriedades nutricionais, é necessário que para o
máximo aproveitamento da refeição, o ambiente de armazenamento esteja
hermeticamente fechado, isto é, garantindo a manutenção da qualidade da ração.
Nos casos de armazenamento hermético de grãos, este fenômeno baseia-se
na redução do oxigênio disponível no ecossistema de armazenamento a níveis letais
ou limitantes para os organismos vivos associados, podendo essa redução ser obtida
espontaneamente através do processo respiratório dos grãos e organismos existentes
(ELIAS, 2002). Isto aumenta o aproveitamento para a quase totalidade do
armazenado, além de efetuar o controle de possíveis pragas.

Figura 3.2 - Armazenamento hermético de grãos em silos “BAG”.

(SANTOS, et al, 2006, p.15).

14
 Entretanto, cada caso requer uma atenção especial. Haja vista que o objetivo
do presente trabalho é a criação de um protótipo para estudar a interação entre a
robótica e a mecânica; O pote possui uma estrutura que armazena a comida no interior
e utiliza-se de uma tampa (na parte superior), que por sua vez, atua na diminuição da
interação com o ambiente e o oxigênio, aumentando a eficiência do dispositivo.

3.2 - ADAPTAÇÃO MECÂNICA PARA A SAÍDA DE COMIDA

É possível elaborar diversas opções para a distribuição de comida,

considerando que cada formato se adequa a uma funcionalidade determinada, e que
a melhor opção deve ser considerada na produção final do modelo.
Para a saída em recipientes por gravidade (o caso em que estamos a tratar),
geralmente utilizam-se as seções transversais. Estas são utilizadas por conta da
eficiência de armazenagem, por conta de sua praticidade (BICHARA, 1996).

Figura 3.3 - Abertura em seções transversais.

(BICHARA, 1996).

15
 Todavia neste caso a tampa complexifica a dispensação de ração, ocasionando
a deposição de vestígios próximos às bordas, fazendo com que haja a ineficiência
deste processo.

Figura 3.4 - Detalhamento da seção transversal.

(BICHARA, 1996).

Segundo a imagem acima, é possível observar que ao remover a tampa, por

gravidade, a ração depositada na seção “A” cairia no prato do animal, enquanto as
porções localizadas nas seções “B” e “C” continuariam no pote e permaneceriam, até
que houvesse ação humana para a remoção destes respectivos restos.
Por outro lado, a seção “D” indica possíveis locais onde a ração ficaria presa
na plataforma, dificultando a abertura do recipiente, ou até mesmo, conforme a
situação, gerando o danificamento do dispositivo.
Mediante a estas situações, este modelo não se mostrou o mais adequado para
a utilização no protótipo. A alternativa mais viável foi a elaboração da estrutura de
dispensação utilizando um formato semelhante a o de uma lata, que possui a sua
tampa com a possibilidade de ser removida e/ou reposta (Figura 3.5).
No entanto, a saída deste dispositivo é fixa, podendo ser deslocada conforme
angulação específica e após a execução deste movimento, retornar à posição inicial.

16
 Figura 3.5 - Exemplo de um sistema de abertura simples de determinada lata.
(BICHARA, 1996).

3.2.1 - Sistema de abertura do dispenser

O processo de constituição do sistema de abertura do protótipo foi dividido em

duas partes, que embora dêem a sugestão de distinção, estão interligadas; São elas,
respectivamente: a estrutura mecânica e a automação utilizando a robótica. Contudo,
neste tópico, apenas à parte relativa a estrutura mecânica será abordada.
Nesta etapa de construção, objetivou-se a utilização de alguns componentes
mecânicos, dentre eles, alguns elementos de fixação permanente e não permanente.
Para realizar a fixação do disco de abertura à plataforma foi definido que o disco
conteria uma porca, presa a um parafuso de 46 mm (Visualizar figura 3.6) escolhido
devido a dois fatores: melhor adequação do comprimento ao protótipo e a
compatibilidade com a entrada do servo motor.

17
 Figura 3.6 – Parafuso e porca utilizados para a fixação.
(Autor, 2019).

O sistema atua na queda de comida por gravidade, no entanto, o princípio de

funcionamento consiste em: armazenar a comida no reservatório; quando necessário,
o sistema aciona o motor que atuará na abertura do disco; Isto faz com que a comida
seja dispensada no prato, por gravidade, até finalizar uma porção; Por fim, o sistema
volta a acionar o motor, que agora se encarrega de fechar o disco, até que seja
necessário abrí-lo novamente.

18
4. CONTROLE E AUTOMAÇÃO DO PROCESSO

Atualmente, automatizar tarefas cotidianas tem sido uma tarefa cada vez mais
inacessível a indivíduos de classe média ou baixa. Sendo assim, para automatizar o
protótipo em questão, foi feita a escolha da placa de prototipagem Arduino, por conta
do baixo custo de utilização e sua respectiva facilidade de acesso. Segundo Michael
McRoberts, autor do livro Arduino Básico, um Arduino é um microcontrolador de placa
única que necessita de um conjunto de software para programá-lo. O mesmo utiliza
de uma linguagem de programação padrão em C++ que roda na placa.
(MCROBERTS, Michael, Arduino Básico, p.22).
Para a melhor compreensão, esta placa é um microcontrolador, uma espécie
de pequeno computador que programa o processamento de entradas e saídas entre
o dispositivo e os componentes que nele forem conectados (ver figura 4.1). Portanto,
sua aplicação no mundo eletrônico é altamente vasta, sendo possível o controle de
diversos dispositivos, por exemplo: LEDS, sensores, displays LCD, transistores,
entre outros.

Figura 4.1 – Arduino Uno.

(ARDUINO, 2013).

Entretanto, o Arduino, em si, detém de funcionalidades básicas. Embora seja

possível programá-lo e determinar suas respectivas funções, existem diversos
recursos que não estão contidos na placa. Contudo, sua estrutura possibilita a
utilização de componentes eletrônicos, que poderão atuar na criação e/ou ampliação
de suas aplicabilidades. Dentre as formas de aumentar as funções deste

19
microcontrolador, estão os Shields - placas de hardware que podem ser conectadas
diretamente ao Arduino, contendo alguns circuitos eletrônicos que realizarão o
desempenho de determinadas funções, isto é, de acordo com a placa utilizada.
Seguindo este raciocínio, durante o processo de elaboração deste trabalho,
foi observado que o referente dispositivo possuía a necessidade de se conectar à
Internet, haja vista que um dos propósitos estabelecidos ao mesmo consistia em
que a comunicação do indivíduo com o sistema não se restringisse ao uso
presencial. Para solucionar este problema, foi empregado o Ethernet Shield (este
componente, por sua vez, é conectado diretamente na parte superior do Arduino e
possui a propriedade de transmitir conexão Ethernet ao mesmo), possibilitando o
controle e monitoramento do sistema em longa distância.

Figura 4.2 - Ethernet Shield W5100.

(FILIPEFLOP, 2014).

Partindo deste pressuposto, observou-se que em 2018, o IBGE, através da

PNAD (Pesquisa Nacional por Amostra de Domicílios) divulgou um censo relativo
ao uso da internet pelos cidadãos brasileiros (figura 4.3).

20
 Figura 4.3 - Percentual de domicílios com acesso à internet, segundo o
equipamento utilizado.
(IBGE, 2018).

Após a observação do gráfico ilustrado na imagem acima, é perceptível que o

aparelho celular se destaca em todas as regiões do Brasil, atingindo o seu ápice na
região norte, onde 98,8% (por cento) da população habitante escolheu o celular
como prioridade nos dispositivos de acesso à internet.
Portanto, optou-se pela construção de um aplicativo para Smartphone Android
no protótipo, a fim de promover sua atuação na interação direta do usuário com o
dispositivo físico, tornando-se uma alternativa portátil e mais confortável, e assim
finalizando a etapa de controle e automação do processo envolvido.

21
4.1 INTRANET E INTERNET

Apesar do Shield Ethernet (utilizado neste trabalho) possibilitar a conexão à

distância, esta comunicação, no seu padrão de utilização, é realizada apenas na
Intranet, isto é, fazendo-se com que, obrigatoriamente, todos os aparelhos conectados
no sistema estejam na mesma rede. Este conceito é o antônimo de Internet, onde
neste caso a conexão é expandida, e os aparelhos podem estar conectados a outras
redes, pois isto não altera o funcionamento. O esquema a seguir ilustra com clareza
a diferença entre os dois conceitos (figura 4.4).

Figura 4.4 - Intranet e Internet.

(BEGHINI, 2013, p.27).

Conforme a figura acima, a Intranet restringe a conexão para somente entre o roteador
e o computador, enquanto a Internet possibilita a conexão do modem com as redes
externas, sendo permitido o acesso em todo o mundo. Diante dos fatos mencionados,
o protótipo em questão possui como um dos objetivos específicos, a conexão com a
Internet, haja vista que o impacto social causado será de significativa importância, se
o dispositivo trouxer comodidade e facilidade ao usuário.

22
 5 MATERIAIS E MÉTODOS

Após a etapa de pesquisa bibliográfica e estudo dos componentes, que seriam

utilizados no trabalho, passou-se a aplicar a metodologia científica, solucionando
problemas e erros, a fim de fomentar o processo de conhecimento. Ademais, a lista
incluindo os materiais, ferramentas e equipamentos utilizados durante esta etapa
podem ser observados no quadro 1.0.

MATERIAIS, FERRAMENTAS E EQUIPAMENTOS UTILIZADOS

- Internet. - MIT App inventor 2.

- 1 Shield Ethernet W5100.
- 1 Roteador Wireless.
- 4 Cabos de rede.
- 1 Bateria recarregável de 9V.
- 1 Pote para ração.
- 1 Aparelho celular smartphone Android.
- 1 Placa de ensaio pequena.
- 1 Cortador de vidro.
- 1 Furadeira de impacto ⅜ .
- 1 BPlaca de acrílico 100mm x 100mm x- 1 Disco de acrílico 80mm Ø.
2mm.
- 1 Célula de carga - 50Kg
- 1 Display LCD 16x2.
- 1 Chapa de Madeira MDF Branco 2,75m-
x 1,83m x 15mm.
- 1 Paquímetro resolução 0,05mm.
- 1 Arduino Uno R3 Blackboard.
- 1 Servo motor MG996R.
- 40 fios tipo “jumper” 200 mm.
- 1 chapa de vidro 2,10m x 1,00m x
8mm.
- 1 Chave de fenda.
- 1 Chave Phillips.
- 1 Serra circular.
- 1 Cola de silicone.
- 1 Broca chata de 26mm.
- 1 Módulo conversor HX711.
- 1 Módulo I2C para LCD.
1 Chapa de madeirite 1,10m x
2,20m x 10mm.
- 1 Trena de 3m.

Quadro 1.0 - Materiais, ferramentas e equipamentos utilizados à construção

do protótipo.
(Autor, 2019).

23
5.1 CONSTRUÇÃO DO MODELO FÍSICO DO PROTÓTIPO

Para a construção da estrutura física do protótipo foram utilizadas duas

chapas de vidro (com dimensões especificadas na figura 5.1), que por sua vez, foram
cortadas com o cortador de vidro e unidas com cola de silicone, para a montagem
do protótipo (ver figura 5.2). Por fim optou-se por elaborar a parte inferior do local de
armazenamento, com material acrílico, por conta da praticidade para alterações,
advindas de possíveis furos, e/ou modificações.

Figura 5.2 - Estrutura física do protótipo finalizada, após o processo de

colagem.
(Autor, 2019).

O furo na parte inferior foi produzido através de uma furadeira de impacto

empregando uma broca chata de 26mm, para produzir o fluxo de saída da ração por
gravidade. Para isolar a saída de ração, elaborou-se um retângulo arredondado,
cortando o disco de acrílico mencionado acima.

24
5.2 AUTOMAÇÃO DO PROTÓTIPO

Após a execução do processo de construção da estrutura física do sistema,

passou-se a automatizar o protótipo, utilizando o Arduino e a linguagem de
programação C++.

Figura 5.3 - Interface de programação do Arduino (sketch).

(ARDUINO, 2014).

Geralmente, antes da elaboração do código propriamente dito, recomenda-se

a criação de um algoritmo ou um fluxograma do sistema, isto é, uma sequência lógica
de passos, para a realização de determinada tarefa, neste caso, o protótipo em
questão, para a reposição de alimentos de animais de pequeno porte. Portanto, foi
feito um esquema representativo da lógica de comunicação do dispositivo físico
(painel de controle) até a aplicação Android (figura 5.4).

25
 Figura 5.4 - Lógica de funcionamento do sistema.
(Autor, 2019).

Com o término da elaboração da lógica de funcionamento, o algoritmo criado

através do método por descrição narrativa obteve o seguinte formato: o Arduino cria
uma página WEB HTML para realizar a comunicação. Após a geração, confere se o
botão programado para abastecer o prato foi acionado na mesma. Se não, o sistema
retorna com os dados para a página, contudo, se houver resposta positiva,
movimenta-se o servo até a posição 110° (adequada para uma porção de
aproximadamente 385 gramas) e aguarda 5 segundos. Novamente, movimenta-se o
servo à posição 10º e volta-se a contar o tempo do zero, onde o sistema volta ao
status inicial, formando um ciclo infinito.

5.3 CIRCUITO UTILIZADO NA MONTAGEM

Além da lógica de funcionamento, foi estabelecido o método de conexão física

(hardware) do dispositivo apresentado, através de uma placa de ensaio, a protoboard.

26
 Figura 5.5 - O circuito utilizado.
(Autor, 2019).

Na imagem acima, é possível observar a presença de um display LCD, utilizado

apenas para a impressão dos dados, o servo motor em sua posição inicial de 10º, e
um botão posicionado no circuito para realizar o acionamento manual do sistema,
apenas como uma alternativa destinada aos testes.
Durante esta etapa, foi feita a programação do servo motor para o
abastecimento do pote de alimentação, e do Shield Ethernet, para realizar a
comunicação à distância, onde primordialmente, cada fragmento do código foi feita
separadamente, e posteriormente, unidos (figura 5.6).

27
 Figura 5.6 - Produção do código com Arduino.
(Autor, 2019).

5.4 DESENVOLVIMENTO DO APLICATIVO

O desenvolvimento do aplicativo inicial utilizou o MIT App Inventor 2. Os

criadores definiram esta plataforma como uma ferramenta de programação visual, que
possibilita arrastar e soltar para projetar e construir aplicativos móveis totalmente
funcionais para Android, promovendo uma nova era da computação móvel pessoal
em que as pessoas têm o poder de elaborar soluções significativas para suas
respectivas vidas diárias (POKRESS et al, 2013, p.1). Segundo BEGHINI, (2013, p.33)
a interface utiliza a biblioteca Java de código aberto Open Blocks para criação de um
ambiente visual de programação, semelhante a um diagrama de blocos (figura 5.7).

28
 Figura 5.7 - Exemplo de aplicativo feito com MIT App Inventor 2.
(Autor, 2019).

A plataforma é totalmente online e possui duas interfaces, são elas: o modo

designer e o editor em blocos, ambas com salvamento automático. Por se tratar de
uma interface de programação em blocos, que são apenas “arrastados e soltos”,
possibilita-se a utilização de usuários com conhecimentos restritos somente a lógica
de programação, para o desenvolvimento de aplicações funcionais em tempo real.
Logo, devido aos fatores mencionados acima, este foi o ambiente escolhido
para o desenvolvimento do aplicativo Android responsável pela comunicação direta
com o Arduino, através da página HTML.
Durante a elaboração do aplicativo, observou-se a importância de que não seria
viável a construção de um aplicativo restrito a cada usuário, portanto, objetivou-se a
criação de uma única aplicação comum à todos. Seguindo este raciocínio, foi realizada
uma página de Login para o referido aplicativo, onde o indivíduo faria o seu cadastro,
e assim posteriormente, faria a escolha de qual dispositivo acessar.
É importante ressaltar que as abas do aplicativo são independente umas das
outras, ou seja, cada uma possui sua respectiva destinação (ou finalidade específica,
como veremos adiante), portanto utilizou-se o componente TinyDB, designado para
armazenar os dados do aplicativo na memória do celular, para que cada página fosse
capaz de acessá-los autonomamente, realizando assim a interligação das mesmas.

29
 A partir daí, foi criado um menu principal, contendo as seguintes abas (onde
cada aba é um botão programado para exibir outra página): ajuda, meu pet,
configurações, sobre o aplicativo e sair (figura 5.8).

Figura 5.8 - Menu principal.

(Autor, 2019).

A primeira aba possui algumas informações ao usuário sobre o funcionamento

do aplicativo, como também alguns alertas. A página “meu pet” apresenta a interface
de monitoramento do prato e controle de abastecimento, além de exibir algumas
curiosidades relativas aos cuidados à alimentação do respectivo animal do usuário;
Dando prosseguimento, o evento “configurações”, como o próprio nome sugere,
possibilita a modificação dos dados pessoais do indivíduo, bem como do horário de
alimentação adequado do animal; A aba “sobre” faz referência ao autor do aplicativo
e a finalidade de criação do mesmo; Por fim, o botão sair faz com que a aplicação
interrompa o seu funcionamento e deixe de ser executada. Partindo deste
pressuposto, com a exceção da página “meu pet”, as demais são reservadas apenas
para observação e modificação de dados. Portanto, esta foi a única que fez a
integração e comunicação direta com o sistema real.

30
 Durante a criação da comunicação com o dispositivo físico, os blocos foram
utilizados baseados na seguinte lógica (figura 5.9): inicialmente, é estabelecida a
conexão entre o aplicativo e a página Web criada pelo Arduino; Em seguida, o
aplicativo faz o mapeamento da página e dos botões existentes, criando um
direcionamento específico para cada um deles; a partir daí são exibidas duas imagens
do pet: com e sem fome, onde vão ser alternadas de acordo com o horário de
alimentação escolhido e as informações da página HTML; Concluindo, a última etapa
consiste no monitoramento do usuário ao pote, através das imagens dos pets, e o
controle do sistema (abastecimento manual), caso opte. É importante considerar que
é disponibilizada a opção de monitoramento e controle manual, onde o aplicativo não
precisa estar necessariamente em primeiro plano e o indivíduo optou por si mesmo
fazer o abastecimento da ração, então neste caso é enviada uma notificação push ao
usuário no horário combinado e o mesmo realiza o processo através do seu
smartphone android.

Figura 5.9 - Programação da tela “Meu Pet”.

(Autor, 2019).

31
6 RESULTADOS E DISCUSSÕES

O estudo de intercessão entre a robótica e a mecânica industrial, o principal

objetivo deste trabalho, pôde ser visualizado explicitamente nos testes e no processo
de construção do dispositivo com sucesso, pois faz-se perceptível no trabalho em
questão, a ligação de ambas as partes, que por sua vez, não são independentes. Ou
seja, isto significa que o sistema automático não funcionará se não houver a presença
da estrutura física, e se a mecânica não for considerada na construção do mecanismo
de saída da ração, ocorrerá a inutilização do protótipo. Por outro lado, a estrutura
mecânica não será tão eficaz para o abastecimento e monitoramento do recipiente de
comida, se por vez, a robótica não for considerada em questão.

Em relação ao protótipo com a finalidade de repor alimentos de animais de

pequeno porte, uma amostra da tela inicial do aplicativo, utilizada para a entrada dos
dados pessoais do usuário, pode ser visualizada na figura 6.1.

Figura 6.1 - Amostra da tela inicial do aplicativo.

(Autor, 2019).
32
 A respeito do desenvolvimento do protótipo, o circuito apresentado na figura
3.7 foi aplicado e obteve êxito nos testes em laboratório e ambiente real. Entretanto,
como foi utilizado o módulo I2C para a diminuição de conectores, não se fez
necessário a utilização direta da placa de ensaio no circuito. No que se refere a
estrutura física e modelo do protótipo, foram elaborados os testes para verificar o
ângulo correto de rotação do servo para o abastecimento de uma porção exata. O
funcionamento do protótipo foi simulado com e sem a presença de animais, para a
identificação de possíveis falhas e a fim de serem feitos ajustes corretivos no
dispositivo.

Todavia, foram observados alguns problemas na saída de comida, quando

foram utilizadas rações com dimensões maiores, ocasionando retenção de ração nas
proximidades no disco (conforme mencionado na figura 3.5). Contudo, a forma de
abastecimento se mostrou eficaz, quanto a rações menores, destinadas à alimentação
de animais de pequeno porte, assegurando o objetivo deste protótipo. Porém, nem
todos os potes de comida possuem as mesmas dimensões. Por esta razão, a porção
deve ser verificada para cada modelo de recipiente, e após a verificação, ajustar a
angulação, através do Arduino.

Figura 6.2 - Testes primários para verificação da angulação adequada.

(Autor, 2019).

33
 Ademais,o modelo em CAD foi seguido com cautela e detalhismo durante a
montagem da estrutura física e apresentou a eficiência esperada nos testes
realizados.

Além disso, o acesso a internet foi uma das maiores dificuldades para
estabelecer a conexão com sucesso, pois após o estudo dos componentes do Arduino
e App Inventor 2 percebeu-se a necessidade da criação de um IP (Protocolo de
Internet) dinâmico. Um IP é um endereço com números, utilizado para a identificação
de determinado dispositivo conectado a uma rede. No trabalho em questão, foi
necessária a criação de um domínio público na rede (tccifba.zapto.org), através do
site no-ip (ver figura 6.3), para a aplicação no protótipo. Entretanto, após realizar estes
procedimentos, o dispositivo foi testado com sucesso e apresentou resultados
positivos.

Figura 6.3 - Criação de IP Dinâmico com o no-ip.

(Autor, 2019).

A respeito dos passos realizados para a confecção da página WEB, estes não
foram aprofundados, por não se tratar do objetivo do presente dispositivo.

Por outro lado, quanto ao aplicativo, as telas criadas e os componentes

utilizados apresentaram alguns problemas de funcionamento durante a execução,
entretanto, estes foram corrigidos com diversos aprimoramentos feitos, e o aplicativo
atual encontra-se na versão 3.5, funcionando em tempo real e sem falhas de
progresso. Também se torna válido ressaltar que a plataforma App Inventor 2, não
possibilitou o controle do sistema em segundo plano, apesar do funcionamento ser
realizado. Isto ocorreu devido a plataforma não disponibilizar um componente para
gerenciar o tempo entre o envio do usuário e a resposta do sistema, entretanto, a
interface mostrou ser uma ótima alternativa no setor de desenvolvimento de

34
aplicativos android, por conta da sua vasta acessibilidade. Porém, isto não descarta a
utilização a opção de recriar a aplicação utilizando o Visual Studio, que possibilita
mais funcionalidades, além de permitir a criação de aplicativos híbridos, isto é, para
além do sistema operacional android.

35
7 CONCLUSÃO

De acordo com os fatos expostos e mencionados, conclui-se que foi possível

realizar o objetivo deste trabalho por meio da metodologia proposta. É importante
considerar que a interposição da robótica e a mecânica industrial, não está restringida
a um espaço específico, mas sim, presente no contexto geral. De fato, neste protótipo
desenvolvido, se tornou perceptível a interligação destas áreas de conhecimento, uma
vez que a base estrutural do mesmo consiste na manipulação dos mecanismos
articulados, onde cada elemento possui sua respectiva importância, e se faz relevante
para a produção do conjunto final.

Sucintamente, é válido acrescentar que os resultados e benefícios produzidos

por sistemas de baixo custo podem se expandir para outros segmentos, gerando
novas oportunidades e uma infinidade de aplicações distintas. De fato, o mercado
ligado à automação residencial está em evolução crescente, e tendencialmente, serão
utilizados sistemas com maior robustez, capacidade de armazenamento e
processamento, entretanto, o custo benefício do dispositivo em questão, atendeu os
requisitos esperados, obtendo sucesso neste trabalho.

7.1 TRABALHOS FUTUROS

Para trabalhos futuros, sugestiona-se a continuação deste estudo em larga

escala. Seguindo este raciocínio, pode ser aplicado em outras esferas distintas da
automação residencial, com inúmeras funcionalidades e possibilidades de inovação
desta forma, promovendo a evolução da ciência, como um todo, para a construção de
tecnologias sociais que melhorem a vida das pessoas.

No mais, recomenda-se a utilização de uma ferramenta mais robusta que o

Arduino Uno, podendo ser um Arduino Mega, ou um Shield para expandir as portas,
uma vez que a capacidade de armazenamento e processamento será aumentada.
Também é essencial salutar que o Arduino é uma placa de prototipagem; Neste caso,
para um projeto final, sugere-se o uso de um outro CLP (Controlador Lógico

36
Programável), ou até mesmo hardwares e softwares utilizados em sistemas
embarcados, a exemplo do Raspberry Pi.

No que se refere a expansão do protótipo à aplicações de grande porte, é

recomendada a utilização do Wi-fi Shield, uma vez que o sistema necessita estar em
distância expressiva do roteador e a extensão do cabo de rede não é viável, pois
ocasionará outros problemas.

Também é viável a elaboração de um modelo de armazenamento, com seções

de abertura mais reduzidas, para aprimorar o fluxo de saída, além de um sistema extra
para o controle das sobras e arestas da ração no interior do recipiente, evitando a
perda de nutrientes do alimento.

37
8 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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(Monografia de Especialização em Informática na Educação) - Universidade Federal
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E SOJA EM ARMAZENAMENTO HERMÉTICO E NÃO HERMÉTICO SOB
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MACHADO, Robson. Acesse o Arduino pela Internet – parte I. Disponível
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SECRETARIA EXECUTIVA DA REDE DE TECNOLOGIA SOCIAL (RTS).

TECNOLOGIA SOCIAL E DESENVOLVIMENTO SUSTENTÁVEL: Contribuições
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Inovação.

39
40