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33734 - TELEOPERACIÓN (2019-20)

Datos generales

Código: 33734
Profesor/a responsable:
PUENTE MENDEZ, SANTIAGO TIMOTEO

Crdts. ECTS: 6,00


Créditos teóricos: 1,20
Créditos prácticos: 1,20
Carga no presencial: 3,60

Departamentos con docencia

Dep.: FISICA, INGENIERIA DE SISTEMAS Y TEORIA DE LA SEÑAL


Área: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
Créditos teóricos: 1,2
Créditos prácticos: 1,2
Este dep. es responsable de la asignatura.
Este dep. es responsable del acta.

Estudios en los que se imparte

GRADO EN INGENIERÍA ROBÓTICA


Tipo de asignatura: OBLIGATORIA (Curso: 4)

Competencias y objetivos

Contexto de la asignatura para el curso 2019-20

La asignatura Teleoperación se encuentra dentro del plan de estudios del grado en Ingeniería Robótica. Esta
asignatura presenta las técnicas comunes de control para sistemas de teleoperación, aplicándolas al campo de la
robótica a diferentes en niveles de complejidad. Para ello se van a estudiar los sistemas bilaterales, el control
predictivo y control por supervisión. Finalmente se hará hincapié en los interfaces de usuario y la realimentación
sensorial para obtener una inmersión en el entorno.
Competencias de la asignatura (verificadas por ANECA en grados y
másteres oficiales)

Competencias Generales del Título (CG)

CG3 : Poseer y comprender los conocimientos que posibilitan ser original en el desarrollo o
aplicación de ideas para resolver problemas de ingeniería novedosos o multidisciplinares,
después de analizar y entender las especi caciones planteadas.
CG4 : Saber las necesidades tecnológicas de la sociedad y la industria, y ser capaz de mejorar
servicios y procesos de producción aplicando tecnología actual de robótica, mediante la
elección, adquisición y puesta en marcha de sistemas robóticos en diferentes aplicaciones,
tanto industriales como de servicios.
CG6 : Concebir, calcular, diseñar y poner en marcha algoritmos, equipos o instalaciones en el
ámbito de la robótica, para aplicaciones industriales o de servicios, teniendo en cuenta
aspectos de calidad, seguridad, criterios medioambientales, uso racional y e ciente de
recursos.
CG7 : Saber aplicar nuevas tecnologías de robótica a los distintos sectores empresariales
especialmente los industriales y de servicios para la mejora de su competitividad.
CG8 : Ser capaz de integrar en la sociedad robots aplicando criterios éticos adecuados cuando
sean necesarios y saber transmitir los bene cios que la robótica puede aportar, sin ignorar los
riesgos de una incorrecta aplicación.

Competencias especí cas (CE)

CE22 : Ser capaz de aplicar las técnicas de control cinemático y dinámico, plani cación y
programación de robots, y otros sistemas de automatización asociados, en distintas
situaciones.
CE24 : Estar al corriente de las nuevas tendencias en sistemas robóticos, especialmente en
robots industriales, humanoides, bio-inspirados, nano y microrobótica, robótica social,
telerobótica, robots asistenciales y saber los campos de aplicación en los que son e caces.
CE30 : Saber cómo aplicar los principios de arquitecturas de red, protocolos y tecnologías de
redes actuales para comunicar los elementos de un sistema robótico entre sí y con otros
equipos informáticos. Conocer las características y estándares de comunicaciones para ámbito
industrial, y saber escoger los adecuados para aplicaciones de robótica en entornos de trabajo
especiales.
CE34 : Tener capacidad para diseñar y proyectar sistemas robóticos y su implantación
industrial y en el ámbito de los servicios.

Competencias Transversales

CT1 : Capacidades informáticas e informacionales.


CT2 : Ser capaz de comunicarse correctamente tanto de forma oral como escrita.
CT3 : Capacidad de análisis y síntesis.
CT4 : Capacidad de organización y plani cación.

 
Competencia exclusiva de la asignatura

Sin datos

Resultados de aprendizaje (Objetivos formativos)

Entender cómo funcionan las técnicas comunes de control para sistemas de teleoperación, y saber
aplicarlas al campo de la robótica a diferentes niveles de complejidad.
Poder evaluar las características y las necesidades de operación remota que tienen muchos sistemas
robóticos, y ser capaz de plantear soluciones viables de telerobótica para esos sistemas.
Tener la capacidad de aplicar nuevas tecnologías de comunicaciones y dispositivos de interfaz humana en
aplicaciones de telerrobótica.
Conocer y saber utilizar las técnicas y los dispositivos que facilitan la telepresencia mediante
realimentación sensorial.
Ser capaz de aplicar conocimientos y habilidades adquiridos en esta y otras materias del título para lograr
la operación remota de diferentes tipos de sistemas robóticos.

Objetivos específicos indicados por el profesorado para el curso 2019-20

El principal objetivo de la asignatura es tener un conocimiento de los sistemas de teleoperación aplicados a la


robótica.
Conocer las diferentes arquitecturas de teleoperación utilizadas en robótica, así como los sistemas de control
implicados.
Conocer los interfaces que permiten una realimentación inmersiva en el entorno robótico.
Saber controlar un sistema teleoperado.

Contenidos y bibliografía

Contenidos para el curso 2019-20

Tema 1: Introducción
Tema 2: Sistemas de control de teleoperación

Tema 2.1: Arquitectura de control telerobótico


Tema 2.2: Sistemas bilaterales maestro-esclavo
Tema 2.3: Sistemas de control predictivo
Tema 2.4: Sistemas de control con supervisión

Tema 3: Telerrobótica
Tema 4: Interfaz del operador

Tema 4.1: Dispositivos para la interfaz del operador


Tema 4.2: Realimentación sensorial
Tema 4.3: Telepresencia
Enlaces relacionados

http://hdl.handle.net/11000/1670
Tesis doctoral: "Control bilateral por convergencia de estados de sistemas teleoperados con retardos en la
transmisión"

Bibliografía

Teleoperación y telerrobótica

Autor(es): GÓMEZ DE GABRIEL, Jesús Manuel ; GARCÍA CEREZO, Alfonso José , OLLERO
BATURONE, Aníbal

Edición: - : Pearson Educación, 2006;

ISBN: 978-84-8322-296-6

Categoría: Básico

Remote Control Robotics [EN LÍNEA]

Autor(es): SAYERS, Craig

Edición: - : Springer, 1999;

ISBN: 978-1-4612-1430-4

Categoría: Básico

Springer handbook of robotics [EN LÍNEA]

Autor(es): SICILIANO, Bruno ; KHATIB, Oussama

Edición: - : Springer, 2016;

ISBN: 978-3-319-32552-1

Categoría: Complementario
Evaluación

Instrumentos y criterios de evaluación 2019-20

La evaluación se dividirá en tres partes, no pudiendo superar la calificación final la nota de 10:

Conceptos teóricos (CT): Examen en la convocatoria ordinaria o extraordinaria, siendo requisito obtener al
menos un 4 en dicho examen para superar la asignatura.
Conceptos prácticos (CP): Mediante la realización de una serie de prácticas para afianzar conceptos de
teleoperación. (No recuperable, dado que los conceptos que se aprenden sólo se pueden adquirir in-situ).
La distribución de prácticas se indicará a comienzo de curso.
Trabajo optativo (TO): Se podrá realizar un trabajo optativo, bien teórico o práctico sobre algún concepto
de la asignatura que incrementará la calificación final. Dicho trabajo podrá acordarse con el profesor de la
asignatura hasta el 29 de noviembre, y podrá ser entregado hasta el 20 de diciembre. No se admitirán
trabajos que no hayan sido propuestos al profesor antes de la fecha indicada o que se entreguen después
de la fecha de entrega. Para las convocatorias extraordinarias, no se permitirá la entrega de un nuevo
trabajo optativo ya que este trabajo es una puntuación extra para los estudiantes que lo realizen durante el
periodo ordinario de la asignatura.

Calificación

Mínimo[10; CT*0,5+CP*0,5+TO*0,1] si CT>=4


Mínimo [4,5; CT*0,5+CP*0,5+TO*0,1] si CT<4

La detección de copia o plagio supondrá la calificación de "0" en la prueba correspondiente. Se informará la


dirección de Departamento y de la Escuela Politécnica Superior sobre esta incidencia. La reiteración en la
conducta en esta u otra asignatura conllevará la notificación al vicerrectorado correspondiente de las faltas
cometidas para que estudien el caso y sancionen según la legislación (Reglamento de disciplina académica de
los Centros oficiales de Enseñanza Superior y de Enseñanza Técnica dependientes del Ministerio de Educación
Nacional BOE 12/10/1954)

Descripción Criterio Tipo Ponderación

Conceptos Conceptos prácticos: Mediante la realización ACTIVIDADES DE 50


prácticos de una serie de prácticas para afianzar EVALUACIÓN DURANTE
conceptos de teleoperación. (No recuperable, EL SEMESTRE
dado que los conceptos que se aprenden sólo
se pueden adquirir in-situ). La distribución de
prácticas se indicará a comienzo de curso.

Conceptos Conceptos teóricos: Examen en la EXAMEN FINAL 50


teóricos convocatoria ordinaria o extraordinaria.

Fechas de pruebas de evaluación oficiales para el curso 2019-20

Convocatoria Fecha Hora Grupo - Aula(s) asignada(s) Observaciones

(C2) Periodo ordinario para 22/01/2020 Teoría


asignaturas de primer
semestre

Profesorado

PUENTE MENDEZ, SANTIAGO TIMOTEO


Profesor/a responsable

CLASE TEÓRICA: Grupos: 1


PRÁCTICAS CON ORDENADOR: Grupos: 1

Grupos

CLASE TEÓRICA

Grupo Semestre Turno Idioma Matriculados

Gr. 1 (CLASE TEÓRICA ) : 1 1S Mañana CAS 8

PRÁCTICAS CON ORDENADOR

Grupo Semestre Turno Idioma Matriculados

Gr. 1 (PRÁCTICAS CON ORDENADOR 1S Mañana CAS 8


):1
Horarios

CLASE TEÓRICA

Hora
Grupo Fecha inicio Fecha fin Día inicio Hora fin Aula

1 09/09/2019 20/12/2019 JUE 11:00 13:00 A2/E13

PRÁCTICAS CON ORDENADOR

Hora
Grupo Fecha inicio Fecha fin Día inicio Hora fin Aula

1 09/09/2019 20/12/2019 JUE 09:00 11:00 0014PB061