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RECTOR
CARLOS ARTURO ROBLES JULIO
VICERRECTORA ACADÉMICA
EROTIDA MEJÍA CURIEL
VICERRECTOR DE INVESTIGACIÓN Y EXTENSIÓN
ALBERTO CELEDÓN MOLINARES
VICERRECTOR ADMINISTRATIVO Y FINANCIERO
BORIS ROMERO MORA
SECRETARÍA GENERAL
LULIA PAULINA FUENTES SÁNCHEZ
DIRECTOR CENTRO DE INVESTIGACIONES
VÍCTOR MIGUEL PINEDO GUERRA
DECANO FACULTAD DE INGENIERÍA
JAIRO SALCEDO DÁVILA
DIRECTOR ASEGURAMIENTO DE LA CALIDAD
AIRADIN PINEDO VANEGAS
Barranquilla-Cúcuta, Colombia
PRESIDENTA SALA GENERAL
ANA BOLÍVAR DE CONSUEGRA
RECTOR FUNDADOR
JOSÉ CONSUEGRA HIGGINS (q.e.p.d.)
RECTOR
JOSÉ CONSUEGRA BOLÍVAR
VICERRECTORA ACADÉMICA
SONIA FALLA BARRANTES
VICERRECTORA DE INVESTIGACIÓN E INNOVACIÓN
PAOLA AMAR SEPÚLVEDA
VICERRECTORA FINANCIERA
ANA CONSUEGRA DE BAYUELO
SECRETARIA GENERAL
ROSARIO GARCÍA GONZÁLEZ
JEFE departamento de publicaciones
Carlos Miranda Medina
ISBN: 978-958-8942-15-5
Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta publicación puede ser reproducida, almacenada en
sistema recuperable o transmitida en ninguna forma por medios electrónico, mecánico, fotocopia, gra-
bación u otros, sin la previa autorización por escrito de Universidad de La Guajira y de los autores. Los
conceptos expresados de este documento son responsabilidad exclusiva de los autores y no necesariamente
corresponden con los de la Universidad de La Guajira y da cumplimiento al Depósito Legal según lo
establecido en la Ley 44 de 1993, los Decretos 460 del 16 de marzo de 1995, el 2150 de 1995, el 358 de
2000 y la Ley 1379 de 2010.
Ediciones
Universidad Simón Bolívar©
Carrera 54 No. 59-102
http://publicaciones.unisimonbolivar.edu.co/edicionesUSB/
dptopublicaciones@unisimonbolivar.edu.co
Barranquilla - Cúcuta
Agosto 2016
Barranquilla
DEDICATORIA
A Dios por darme la oportunidad, sabiduría y la fuerza, por darme vida,
salud, por protegerme en todo momento y para sacar adelante este este libro.
A mis padres, Ramona Bertiz y Luis Alberto Socarras (q.e.p.d), por ser mis
guías y mis amigos incondicionales, brindándome su apoyo sincero en todo
momento, encaminándome por los mejores senderos.
A mi esposa, Karen García y a mis hijos, Karla Mishell y Karlos A. Junior,
a los que les he quitado tanto tiempo, he aquí el resultado de estos viajes.
A mis hermanos, por brindarme su apoyo y confianza en todo momento.
A mis compañeros de trabajo en la Universidad de la Guajira.
En fin, a todas aquellas personas que tuvieron presentes para darme apoyo y
con las cuales compartí muchas alegrías.
Gracias por que hoy son merecedores de mi reconocimiento.
Fabio Orlando
Danny Daniel
7
CONTENIDO
PRESENTACIÓN..................................................................................................................... 11
INTRODUCCIÓN.................................................................................................................... 13
CONCLUSIONES.................................................................................................................... 155
RECOMENDACIONES............................................................................................................ 159
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS........................................................................................ 161
ANEXOS
Anexo A. Diagrama Grafcet del Proceso de Desplazamiento de
Paquetes en Automation Studio ................................................................. 165
Anexo B. Diagrama Ladder del Proceso de Desplazamiento de
Paquetes en rs logix 500............................................................................. 166
Anexo C. Proceso de Desplazamiento de Paquetes Instrumentado,
Controlado y en Funcionamiento................................................................ 167
11
PRESENTACIÓN
INTRODUCCIÓN
LOS LABORATORIOS
DE NEUMÁTICA
Y ELECTRONEUMÁTICA
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 19
ces de gestionar los actuadores y sensores del nivel uno, tales como
autómatas programables o equipos de aplicación específica, basados
en microprocesadores como robots, máquinas herramientas, o con-
troladores de motor. El tercer nivel de la pirámide de automatización
corresponde a los sistemas de control y adquisición de datos SCADA,
todos los dispositivos de control existentes es posible monitorizarlos
si existe un sistema de comunicación adecuado capaz de comunicar
estos elementos con otro tipo de dispositivos no dedicados al control
sino para la gestión y supervisión, afectando de alguna forma la cali-
dad de la educación. Es necesario pues, aprovechar todos los recursos
para convertir este tipo de laboratorio en un centro de estudio multi-
disciplinario, en donde se puedan hacer prácticas en diferentes áreas
de la Ingeniería tal como en el área de control, monitoreo, comunica-
ción y automatización industrial.
dos para una sola área, vienen preensamblados, con ingeniería cerra-
da, las instituciones casi se obligan a tener un laboratorio para cada
especialidad, laboratorios de Electrónica, Instrumentación, Control,
Automatización, Neumática y Electroneumática, Hidráulica y Electro-
hidráulica, entre otros, pudiéndose pensar, en tener un solo laborato-
rio en forma integral.
Para cumplir con este propósito nos planteamos los siguientes obje-
tivos.
2. Objetivos
3. Procedimientos
FASE METODOLOGÍA
Revisión del manual del tablero entrenador en Electroneu-
1. Funcionamiento del tablero mática.
Descripción de los componentes del tablero entrenador.
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 23
FASE METODOLOGÍA
Revisión bibliográfica y selección de procesos.
Proceso Industrial Seleccionar los equipos necesarios para su implementación.
Instrumentación de los procesos con los equipos seleccionados.
FASE METODOLOGÍA
Revisión bibliográfica.
Estrategia de control Se define la estrategia de control y se diseña la estrategia de control
para el proceso seleccionado.
Definir esquema de comunicaciones.
Automatización
Definir interfase de automatización.
de proceso
Diseñar el algoritmo de control y automatización del proceso.
FASE METODOLOGÍA
1. Diseño de algoritmo Diseño del algoritmo de control remoto.
de control remoto Selección del software SCADA que se implementará.
2. Selección de variables Selección de las señales que se quieren monitorear o supervisar.
de monitoreo y control Selección de señales que se quieren controlar.
FASE METODOLOGÍA
Revisión de manuales técnicos de los controladores lógicos del labo-
ratorio.
Selección de los dispositivos de campo y PLC.
1. Requerimientos
Selección de interfases físicas y protocolos de comunicación.
hardware y software
Selección del software servidor de datos.
Requerimientos mínimos del equipo donde correrán software selec-
cionados.
FASE METODOLOGÍA
Implementar interfases de control.
1. Implementar aplicación SCADA
Implementar interfases de monitoreo.
2. Enlazar los dispositivos de campo con la aplica- Implementar la red de comunicaciones.
ción SCADA
CAPÍTULO II
SISTEMAS DE CONTROL
REMOTO
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 27
1. FUNDAMENTOS TEÓRICOS
2. La Neumática
¿Cuáles son las propiedades del aire comprimido que han contribui-
do a su popularidad?
El aire comprimido es una fuente cara de energía, pero, sin duda, ofre-
ce indudables ventajas. La producción y acumulación del aire compri-
mido, así como su distribución a las máquinas y dispositivos suponen
gastos elevados. Pudiera pensarse que el uso de aparatos neumáticos
está relacionado con costos especialmente elevados. Esto no es exac-
to, pues en el cálculo de la rentabilidad es necesario tener en cuenta,
no solo el costo de energía, sino también los costos que se producen
en total. En un análisis detallado, resulta que el costo energético es
despreciable junto a los salarios, costos de adquisición y costos de
mantenimiento.
Interfases de Entrada/Salida
En el control de cualquier proceso ha de existir un diálogo entre el
46 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
Las interfases con E/S especiales son interfases análogas a las están-
dar pero que tratan señales particulares por su forma o por su apli-
cación, pero sin ningún control sobre las variables de la planta. El
tratamiento de las señales está predeterminado y no es modificable
por el usuario que solo puede actuar sobre los modos de trabajo o
algún parámetro de la tarjeta mediante instrucciones de programa o
por micro-switchs externos. Las interfases con E/S inteligentes per-
miten diferentes modos de configuración ordenados por programa,
e incorporan un control elemental que posibilita, utilizando señales
binarias propias de la tarjeta, establecer lazos de regulación ON-OFF
sobre variables de la planta, en funcionamiento transparente para la
CPU. Desde la CPU y por el programa de usuario se envían las consig-
nas y controles necesarios a estas interfases.
Aunque las tareas que realizan las interfases específicas podrían rea-
lizarse por el programa de usuario desde la CPU principal, su especia-
lización permite evitar o minimizar problemas tales como: a) Parte de
las E/S estándar del autómata serían ocupadas para el tratamiento,
a veces sin éxito, de señales específicas que por su naturaleza (por
ejemplo tiempo de respuesta), pueden requerir un tratamiento espe-
cial, b) El aumento de la dificultad de programación, y c) El incremen-
to del tiempo de ciclo del autómata que retardaría las reacciones del
mismo ante el proceso y que, en el caso de procesamiento rápido de
señales causaría problemas.
Programación
Mayol (1987). Los autómatas que son capaces de comunicarse física-
mente con un proceso para: a) Recibir desde el proceso algunas varia-
bles (analógicas o digitales) que determinan su estado y que se deno-
minan señales de entrada, y b) Enviar otras variables que modifiquen
tal estado en un determinado sentido, y que se denominan señales
de salida. Por su condición de programable, es necesaria la interven-
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 49
7. Aplicaciones
Para Creus (2006), el SCADA “Es un sistema de dos vías que no solo
examina o recibe información de lo que ocurre a distancias remotas
sino que también puede dar órdenes a los instrumentos distantes”.
Las alarmas ocurridas quedan registradas con el estado que las pro-
dujo y codificadas como: a) Alarma activa no reconocida, es el caso en
que ante una alarma el operador no ha pulsado el botón de “entera-
do” y por tanto no ha efectuado ninguna corrección, b) Alarma activa
reconocida, el operador ha pulsado el botón de “enterado”, aunque
la alarma permanece activa por no haberse efectuado aún ninguna
corrección, y c) Alarma inactiva, el operador ha efectuado las correc-
ciones pertinentes y la alarma se ha eliminado.
Para algunas instalaciones, los costos que pueden derivar de los fallos
de un sistema de control son extremadamente altos, es posible inclu-
so haya riesgo de herir las personas. El hardware del sistema SCADA
es generalmente lo suficientemente robusto para resistir condiciones
de temperatura, humedad, vibración y voltajes extremos pero en es-
tas instalaciones es común aumentar la fiabilidad mediante hardwa-
re redundante y varios canales de comunicación. Una parte que falla
puede ser fácilmente identificada y su funcionalidad puede ser auto-
máticamente desarrollada por un hardware de backup. Una parte que
falle puede ser reemplazada sin interrumpir el proceso. La confianza
en cada sistema puede ser calculado estadísticamente y este estado
es el significado de tiempo medio entre fallos, el cual es una variable
que acumula tiempos entre fallas. El resultado calculado significa que
el tiempo medio entre fallos de sistemas de alta fiabilidad puede ser
de siglos.
también permiten editar las pantallas para incluir otras señales de vi-
sualización o control, o añadir otras instalaciones o secciones nuevas.
Por otro lado, permiten la visualización a otros usuarios que solo de-
sean conocer el estatus de ciertas variables en determinado momen-
to. También se pueden consultar históricos de eventos para que luego
sean analizados.
Redes WAN. Las redes de área amplia (Wide Área Network) tienen un
tamaño superior a una MAN, y consisten en una colección de host o
de redes LAN conectadas por una subred. Esta subred está formada
por una serie de líneas de transmisión interconectadas por medio de
routers, aparatos de red encargados de rutear o dirigir los paquetes
hacia la LAN o host adecuado, enviándose estos de un router a otro.
Su tamaño puede oscilar entre 100 y 1000 kilómetros.
Redes de transmisión simple. Son aquellas redes en las que los datos
solo pueden viajar en un sentido.
OPC: Trata los datos como colecciones de objetos para ser compar-
tidos por aplicaciones que soportan las especificaciones OLE. OPC
provee extensiones para OLE para soportar el intercambio de datos
en el control de procesos. Es un estándar de comunicación en el cam-
po del control y supervisión de procesos. Este estándar permite que
diferentes fuentes envíen datos a un mismo servidor OPC, al que a su
vez podrán conectarse diferentes programas compatibles con dicho
estándar. De este modo se elimina la necesidad de que todos los pro-
gramas cuenten con drivers para dialogar con múltiples fuentes de
datos, basta que tengan un driver OPC (Rodríguez, 2007).
CAPÍTULO III
DESARROLLO
DE LA SOLUCIÓN
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 101
1.1.3. Conexiones
Los componentes neumáticos incorporan racores de conexión instan-
102 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
1.1.4. Almacenaje
En las composiciones estándar, se incluye un sistema de almacenaje
en cajas EUROBOX con bandejas termoconformadas, que permiten su
perfecta identificación y almacenaje ocupando el mínimo espacio.
Estas cajas y bandejas también se pueden adquirir para el almacena-
miento de composiciones personalizadas.
Regulador de presión
La presión de entrada debe ser superior a la presión de salida. Para
ajustar la presión, tirar del pomo, mediante el giro del pomo en sen-
tido horario, aumenta la presión de salida y presionar el pomo para
bloquear.
Lubricador
Con el caudal de aire mínimo que se indica en las características téc-
106 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
Mantenimiento
Los vasos de los elementos Filtro-Lubricador son de policarbonato,
evitar todo el contacto con disolventes, aceites sintéticos y esencias
de otros hidrocarburos. Para la limpieza, utilizar detergentes neutros.
En el filtro con purga manual, debe accionarse esta periódicamente;
jamás el nivel de condensados debe sobrepasar el máximo que se
indica en el vaso.
El lenguaje LIST
El lenguaje “lista de instrucciones” se inspira en las reglas del Álge-
bra de Boole. Utiliza instrucciones que realizan operaciones o funcio-
nes lógicas simples, tales como Y lógico, O lógico, O exclusiva, etc.,
y funciones preprogramadas (temporizadores, contadores, paso a
paso, registros). Permite la transcripción directa en forma de lista de
instrucciones: de un esquema de contactos, de un logigrama, de una
secuencia de ecuaciones booleanas.
El lenguaje Grafcet
El lenguaje Grafcet permite representar de manera gráfica y estruc-
turada el funcionamiento de un automatismo secuencial. Proviene de
un método de análisis basado en la noción de etapas y transiciones
unidas mediante enlaces orientados. A las etapas se asocian acciones
y a las transiciones, receptividades.
114 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
Etapa
Una etapa caracteriza un estado de la parte de mando con un com-
portamiento estable. Puede estar activa o inactiva. Las acciones aso-
ciadas a las etapas pueden estar condicionadas o no. Solo se ejecutan
las acciones asociadas a la etapa activa.
Transición
Una transición indica la posibilidad de evolución de una etapa a la
siguiente. Su receptividad asociada es una expresión lógica que agru-
pa las condiciones (estados de captadores, órdenes de marcha, etc.)
necesarias para que evolucione el estado de la parte de mando en un
momento dado. Solo es posible superar una transición si se cumplen
dos condiciones:
La etapa inmediatamente precedente está activa,
La receptividad asociada es verdadera.
La transición se supera obligatoriamente cuando se cumplen ambas
condiciones simultáneamente. La superación provoca la desactiva-
ción de la etapa inmediatamente precedente y la activación de la
etapa inmediatamente siguiente.
Enlaces orientados
Vinculan las etapas a las transiciones y las transiciones a las etapas,
e indican las vías de evolución del Grafcet. Por norma, los enlaces se
realizan de forma descendente.
Macroetapa
Una macroetapa es la representación condensada y única de un con-
junto de etapas y transiciones, caracterizada por una etapa de entra-
da y otra de salida. Se inserta en un gráfico como si fuera una etapa
y respeta las reglas de evolución. El uso de macroetapas facilita el
análisis y la estructuración de los programas. Permite representar un
gráfico principal que describe el encadenamiento del conjunto de
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 115
Funciones complementaria
Además de estos cuatro elementos básicos, el lenguaje Grafcet dis-
pone de instrucciones complementarias, principalmente:
Grafcet de nivel 1
Es un Grafcet funcional que describe el funcionamiento de la insta-
lación sin tener en cuenta la tecnología de los equipos empleados.
Constituye una herramienta descriptiva para el pliego de condicio-
nes, en el que tanto las acciones como las receptividades se expresan
de forma literaria, en un lenguaje común a todos los participantes.
Permite definir claramente la secuencia cronológica de las acciones
y las condiciones de regulación y de seguridad que hacen posible el
funcionamiento deseado.
Grafcet de nivel 2
También llamado Grafcet operativo, emana directamente del ante-
rior. Tiene en cuenta las particularidades tecnológicas de los equipos
(naturaleza y características de los captadores, accionadores, etc.).
Las variables del autómata (entradas/salidas, etapas de contadores,
resultados de cálculos, etc.) intervienen en la descripción de las ac-
ciones y de las receptividades.
116 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
Lenguaje de contactos
El lenguaje de contactos, también denominado Ladder, es totalmente
gráfico y se adapta al tratamiento lógico simple de tipo combinato-
rio. Utiliza símbolos gráficos de contactos de apertura y cierre y de
bobinas. De este modo, un programa escrito en lenguaje de contac-
tos no es una lista de instrucciones, sino el clásico esquema eléctrico
desarrollado. Es posible insertar en las redes de contactos bloques
de funciones de temporizadores, contadores, registros, entre otros,
y bloques de operaciones lógicas y aritméticas preprogramados (ver
Tabla 8).
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 117
Tabla 8. Simbología utilizada y equivalencia
Nombre Símbolo eléctrico Símbolo programación lógica de relé
Contacto/interruptor
Normalmente Abierto N.A.
Contacto/interruptor
Normalmente Cerrado N.C.
Pulsador
Bobina de relé
Uso de un módem
Usted puede usar módems para conectar la computadora a un con-
trolador Micro Logix 1200 (usando el protocolo DF1 Full-Duplex) o
a múltiples controladores (usando el protocolo DF1 Half-Duplex) o
el protocolo Modbus RTU esclavo, bajo ninguna circunstancia debe
intentar usar el protocolo DH485 mediante módems.
Existe por otra parte las necesidades creadas en los centros de for-
mación que ofrecen la respectiva capacitación, por así decirlo, para el
manejo de este tipo software, llámese universidades, institutos téc-
nicos, corporaciones, entre otros, ya que deben ofrecer al estudiante
130 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
Características y prestaciones
• Gráficos orientados a objetos
• Animación de objetos
• ActiveX
• SuiteLink/OPC
• Gráficos de tendencia históricos y a tiempo real
• Alarmas
• Programación
• Seguridad
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 131
Animación de objetos
Las propiedades de animación de los objetos de InTouch pueden ser
combinadas para ofrecer cambios complejos de tamaño, color, movi-
132 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
Alarmas
InTouch permite configurar y establecer prioridades de alarmas rá-
pidamente. Hasta 999 prioridades diferentes, cambios de color de
acuerdo con el estado de la alarma y hasta 8 niveles de jerarquía
entre grupos de alarma con posibilidad de hasta 16 subgrupos para
cada uno de ellos. No hay límite en el número de alarmas. Se pueden
visualizar todas o un extracto de ellas de forma histórica o en tiempo
real y grabar en disco o imprimir en diferentes formatos personaliza-
bles. Las nuevas funciones de alarmas distribuidas incluyen reconoci-
miento global o selectivo, desplazamiento por la lista y visualización
de alarmas procedentes de diferentes servidores en un único panel.
Seguridad
InTouch ofrece hasta 10.000 niveles de acceso a los que puede asig-
narse un password, asegurando que las entradas a áreas no permiti-
das y operaciones condicionales de una aplicación se realicen correc-
tamente (ver Gráfico 13).
134 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
Requerimientos de hardware
Fuente: Manual Micro Logix 1200 y Micro Logix 1500, boletines 1762 y 1764
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 137
Tabla 14. Alimentación de entrada E/S incorporadas al controlador
Fuente: Manual Micro Logix 1200 y Micro Logix 1500, boletines 1762 y 1764
Cables de comunicación
Se pueden usar los siguientes cables de comunicación con los contro-
ladores Micro Logix 1200.
1761-CBL-PM02 Serie C o posterior.
1761-CBL-HM02 Serie C o posterior.
1761-CBL-AM02 Serie C o posterior.
1761-CBL-AP00 Serie C o posterior.
2707-NC8 Serie A o posterior.
2702-NC9 Serie B o posterior.
2707-NC10 Serie B o posterior.
2707-NC11 Serie B o posterior.
Opciones de comunicación
El Micro Logix 1200 se puede conectar a una computadora. También
se puede conectar a la red DH485 usando un Convertidor de Interfase
Avanzado (Núm. de catálogo 1761-NET-AIC) y a una red DeviceNet™
usando una Interfase DeviceNet (Núm. de catálogo 1761-NET-DNI). El
138 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
Software
El sistema operativo debe ser Microsoft Windows 95 o posteriores.
Una versión actualizada del software del RS Linx/RS Linx Lite compa-
tible con la versión RS Logix que se va a utilizar.
Windows 98
Pentium 200MHz (o más nuevo)
32MB RAM
Espacio de disco disponible 10MB
MS Internet Explorer 5.0 o más.
Sistema recomendado
Windows NT 4.0 SP5 o más nuevo,
Windows 2000, XP
Pentium 400 MHz
64 MB RAM
Espacio de disco disponible 10MB
MS Internet Explorer 5.0 o más nuevo.
CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES
Revisar cada uno de los manuales y ayudas didácticas con los que
cuenta el tablero Pneutrainer-200 y el PLC Micro Logix 1200 lo que
permite desarrollar de manera gradual los ejercicios planteados
aumentando su nivel de complejidad. Antes de utilizar el entrena-
dor Pneutrainer-200 y el PLC Micro Logix 1200 se deben conocer y
analizar los componentes que forman el mismo, ya sean fuentes de
alimentación, terminales de entrada, terminales de salida e interco-
nexión de los mismos con interruptores, botones o pulsadores, cilin-
dros, solenoides entre otros, para evitar su mala utilización, deterioro
o destrucción del equipo o peor aún del PLC.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
ANEXO A
DIAGRAMA GRAFCET DEL PROCESO DE DESPLAZAMIENTO
DE PAQUETES EN AUTOMATION STUDIO
166 Carlos Socarrás Bértiz, Gairlis Pinto Molina, Fabio Moya Camacho, Danny López Juvinao
ANEXO B
DIAGRAMA LADDER DEL PROCESO DE DESPLAZAMIENTO
DE PAQUETES EN RS Logix 500
Desarrollo de un Sistema de Control Remoto en Tiempo Real 167
ANEXO C
PROCESO DE DESPLAZAMIENTO DE PAQUETES INSTRUMENTADO,
CONTROLADO Y EN FUNCIONAMIENTO