CAPÍTULO V INGENIERÍA DE SISTEMAS I

MODELACIÓN MEDIANTE FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA
5.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE

5.1.1. DEFINICIÓN Y CARACTERÍSTICAS:

La transformada de Laplace es un método que transforma una ecuación diferencial en una

ecuación algebraica más fácil de resolver.

F(t): una función del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0

S: una variable compleja

L: un símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar

mediante la integral de Laplace.

F(s): transformada de Laplace

La transformada de Laplace se obtiene mediante:

El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la transformada de

Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace.

_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
72 Ing. Carla Escobar O.
_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
73 Ing. Carla Escobar O.
5.1.2. SISTEMAS CONTÍNUOS

Supóngase un sistema dinámico lineal contínuo como el de la figura 3.1, cuya relación entre

la entrada y la salida está descrita por la siguiente ecuación diferencial genérica:

(3.1)

o en forma resumida:

Al aplicar la Transformada de Laplace a esta ecuación se tiene:

De esta ecuación podemos despejar como:

_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
74 Ing. Carla Escobar O.
o de otra forma:

(3.2)

La primera parte de la respuesta (respuesta de estado cero) depende de la entrada y

no de las condiciones iniciales. La segunda parte (respuesta de entrada cero), por el
contrario depende sólo de las condiciones iniciales y no de la entrada.

Otra clasificación corresponde a respuesta forzada (con la forma de la entrada) y respuesta

natural (con la forma debida al polinomio característico)

5.1.3. SISTEMAS DISCRETOS

Supóngase un sistema dinámico lineal discreto como el de la figura 3.2, cuya relación entre

la entrada y la salida está descrita por la siguiente ecuación de diferencias

genérica:

(3.3)

o en forma resumida:

_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
75 Ing. Carla Escobar O.
Al aplicar la Transformada a esta ecuación se tiene:

De esta ecuación podemos despejar como:

o de otra forma:

(3.4)

_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
76 Ing. Carla Escobar O.
La primera parte de la respuesta (respuesta de estado cero) depende de la entrada y
no de las condiciones iniciales. La segunda parte (respuesta de entrada cero), por el
contrario depende sólo de las condiciones iniciales y no de la entrada.

Otra clasificación corresponde a respuesta forzada (con la forma de la entrada) y respuesta

natural (con la forma debida al polinomio característico)

5.2. MODELACIÓN MEDIANTE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada los sistemas descritos
mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. Sin embargo el
enfoque de la función de transferencia se usa extensamente en el análisis y diseño de dichos
sistemas.

5.2.1. DEFINICIÓN Y CARACTERÍSTICAS:

La Función de Transferencia (FdT) de un sistema lineal es el cociente entre la transformada

de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada,
considerando nulas las condiciones iniciales. Es decir la relación en el dominio de la
frecuencia Compleja entre Salida y Entrada con condiciones iniciales nulas

Es una representación matemática de los sistemas lineales donde la relación entre la

entrada y la salida es una ecuación diferencial lineal. Si el sistema se rige por la primera o la
segunda ecuación la función de transferencia será:

Generalizando para el primer caso:

_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
77 Ing. Carla Escobar O.
Las expresiones

sólo son válidas si las condiciones iniciales son nulas. En este caso, es posible representar
gráficamente de dos formas:

• Como un Bloque definido por la Función de Transferencia o , que recibe

una señal de entrada o y entrega una señal de salida o (ver

figura 1).

• Como dos señales y (o y ) relacionadas entre sí por la función

de transferencia o (ver figura 2).

La primera de las opciones corresponde a un Diagrama de Bloques y la segunda a un

Diagrama de Flujo de Señal.

U(s) Y(s)
U(z) Y(z)
F(s)
F(z)

Figura 1 diagrama de bloques mínimo

F(s) F(z)

Y(z)
U(s) Y(s) U(z)

Figura 2 Diagrama de flujo de señal mínimo

Ejemplos:

_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
78 Ing. Carla Escobar O.
Características:

• Polinomio característico: Las raíces se llaman polos del

sistema.

• Las raíces del numerador se denominan ceros del

sistema:

• Un sistema físico es realizable si ai y bi son números reales y (tiene igual o

mayor número de polos que de ceros)

• Se trata de una característica interna de cada sistema.

• Es independiente de la entrada del sistema.

• Conociendo la función de transferencia se puede encontrar la repuesta del sistema

para cualquier entrada.

5.2.2. FDT DE UN LAZO CERRADO

Sabiendo que la FdT de un sistema es , podemos encontrar la FdT de un

sistema realimentado a partir de la ecuaciones siguientes:

, resultando

5.2.3. FDT DE ANILLO ABIERTO

También podemos expresar el resultado anterior como:

De esta forma el diagrama de bloques nos quedaría de la siguiente manera:

_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
79 Ing. Carla Escobar O.
Donde se define como la función de transferencia de anillo abierto. Gracias al
diagrama anterior y la FdT de anillo abierto se consigue un estudio más directo del sistema
realimentado.

5.2.4. FDT PARA EL ERROR

Para ver la evolución de un sistema sólo nos hace falta saber la FdT del mismo y aplicarle
una entrada:

Pero a veces interesa saber como evoluciona el error del sistema (E(s)) en vez de la salida.

Entonces la FdT para estudiar el error es:

Y mediante esta FdT podremos saber la evolución del error aplicando:

5.2.5. FDT PARA EL ERROR EN UN SISTEMA REALIMENTADO

Para un sistema realimentado como el de la figura la FdT del error es:

Sabiendo

que:

_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
80 Ing. Carla Escobar O.
Obtenemos:

Lo que equivale a:

_________________________________________________________________________
Lic. Katya Perez M.
81 Ing. Carla Escobar O.