Tipos de Robots Industriales

Robot antropomórfico (RRR)

Los brazos mecánicos o robots manipuladores que tienen la configuración
antropomórfica presentan mayor destreza en su espacio de trabajo, ya que sus
eslabones están unidos por tres articulaciones rotacionales. El espacio de trabajo
de la configuración antropomórfica corresponde a una esfera hueca, cuyo radio es
igual a la suma de longitudes de sus eslabones. Por similitud con el brazo humano
(ergocidad), la segunda articulación se conoce como hombro (shoulder) y la tercera
articulación se llama codo.

Configuración SCARA (RRP)

Una configuración especial de robots industriales es el tipo SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm). SCARA es un brazo planar antropomórfico de
dos articulaciones rotacionales para la base y hombro, respectivamente, que se
mueve en un plano horizontal; la tercera articulación es prismática. Para este tipo
de configuración todos los ejes de movimiento z1, z2, z3, son paralelos entre si. La
estructura mecánica es de alta rigidez para soportar cargas de forma vertical y para
control de fuerzas en el plano horizontal, por lo que la configuración SCARA es la
adecuada para tareas de ensamble en pequeños objetos.
Configuración esférica (RRP)
LA configuración esférica presenta una construcción más compleja que la
antropomórfica, la articulación rotacional de codo es sustituida por una articulación
primatica o lineal. Los ejes de movimiento de las articulaciones son mutuamente
perpendiculares, el nombre de esta configuración se deriva del hecho de que la
posición del extremo final puede ser programada en coordenadas esféricas.
Ejemplo de esta configuración de robots manipuladores es el robot Stanford, cuya
principal aplicación se encuentra en el mecanizado de piezas automotrices y
manipulación de objetos sobre el piso.

Configuración cilíndrica (RPP)

La configuración cilíndrica tiene la articulación de la base rotacional, mientras que
la segunda y tercera articulación son prismáticas. Entre las aplicaciones de robots
manipuladores, en esta configuración se encuentran aquellas que procesan
cavidades horizontales y transportan objetos.
Su estructura mecánica es compleja, y su espacio de trabajo es la porción de un
cilindro hueco. El origen del sistema de referencia cartesiano para el robot en la
configuración cilíndrica se ubica en la articulación de la base.
Configuración cartesiana (RRR)
Los manipuladores cuyas primeras tres articulaciones son prismáticas se les
denomina robots cartesianos, y este tipo de robots también son conocidos como
robots pórticos o lineales. El modelo cinemático de robot cartesiano es más
sencillo en contraste con otras configuraciones de robots debido a que presentan
características lineales. Este tipo de robots es útil en aplicaciones de corte de
mascarillas, graficadores, tableros automáticos, plotters, mesa de coordenadas
cartesianas, etc.
Descripción de vínculos
Un manipulador puede considerarse como un conjunto de cuerpos conectado en
una cadena mediante articulaciones. Estos cuerpos se llaman vínculos o
segmentos. Las articulaciones forman una conexión entre un par adyacente de
vínculos. El término par menor se utiliza para escribir la conexión entre un par de
cuerpos, cuando el movimiento relativo se caracteriza por dos superficies que se
deslizan una sobre otra.

Las seis posibles articulaciones de par menor

Las consideraciones de diseño mecánico recomiendan que los manipuladores se

construyan generalmente de articulaciones que exhiban sólo un grado de libertad.
La mayoría de los manipuladores tienen articulaciones angulares o articulaciones
deslizantes llamadas articulaciones prismáticas.
Los vínculos se numeran empezando desde la base inmóvil del brazo, a la cual
podríamos llamar vínculo 0. El primer cuerpo móvil es el vínculo 1 y así,
sucesivamente, hasta llegar al extremo libre del brazo, el cual es el vínculo n. Para
poder posicionar un efector final en espacio 3D de forma general se requiere un
mínimo de seis articulaciones.
Cuando se desean obtener las ecuaciones cinemáticas del mecanismo, un vínculo
se considera solamente como un cuerpo rígido que define la relación entre dos ejes
de articulaciones adyacentes de un manipulador. Los ejes de articulación se definen
mediante líneas en el espacio.
Referencias:

 Reyes Cortés, F. Robótica: Control de robots manipuladores. México, Alfa

Omega, febrero 2012.
 Craig. J.J. Robótica tercera edición, México, PEARSON EDUCACIÓN,
2006.