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Descripción de las características del
mecanismo de operación de una máquina de
peluches (9 mayo 2019)
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Resumen
Este articulo detalla el mecanismo de operación de una máquina
expendedora de peluches a través de una garra, mostrando los
principios de funcionamiento, características, esto a través del estudio
de elementos de máquinas y la dinámica de las mismas. Se mencionan
los tipos que existen y la operación de estas con el énfasis en la
mecánica de estos dispositivos. También, se muestra como aplicación
una máquina de estas pero desarrollada u operada de manera
hidráulica y se describe cómo funciona y que principios se aplican
para hacer esto posible.
Palabras clave: Dinámica de máquinas, mecanismos de
máquinas, mecanismo de garra, máquinas hidráulicas.
I. INTRODUCCIÓN
La máquina es un aparato que se encuentra formado por
diferentes piezas móviles y fijas que aprovechan la energía
que tiene para realizar un trabajo determinado. Las máquinas
normalmente contienen: motor, estas a su vez también son
máquinas y son las responsables de hacer funcionar a la
maquinaría transformando su fuente de energía y en un
trabajo requerido. Otro de los componentes son los
mecanismos, estos son los elementos mecánicos con los que
se forma el artefacto, y es el elemento fundamental para
transformar la energía que sale del motor. Finalmente se
encuentra el bastidor que es la estructura que sostiene al
motor.
Las maquinas son mayormente empleadas desde el siglo
XVIII en Inglaterra cuando se da la Revolución Industrial,
esta además de ser un proceso transformador político,
económico y social, marcó un antes y un después en la forma
de creación de los artefactos, la implementación de las
máquinas tuvo una ventaja directa en el tiempo de la
producción en masa, lo cual beneficiaba en los ingresos de las
compañías; pero por otro lado fue la causa de que muchas
personas se quedaran sin empleos porque fueron
reemplazados por estos mecanismos.. Se establecen los
principios físicos que explican el funcionamiento y las
limitaciones que presentan.
En este artículo se analiza el caso específico de la máquina de
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C. Universidad
Correo
peluches, la cual es la misma máquina de garra que es
utilizada en este tipo de juegos.
II. DESARROLLO DE CONTENIDOS
A las máquinas se las puede clasificar según la fuente de
energía que estas utilizan. Las máquinas manuales son las
que necesitan la fuerza del hombre para poder funcionar, un
ejemplo de esto pueden ser los molinos para moler alimentos.
Las máquinas eléctricas son las que necesitan transformar la
energía cinética que a su vez se transforma en otro tipo de
energías gracias a sus circuitos magnéticos y sintéticos.
Finalmente, las máquinas hidráulicas que hacen uso de
fuentes de agua, un ejemplo aquí son las represas
hidroeléctricas.
Mecanismo de agarre
El dispositivo de conexión entre el robot y la carga u objeto
a manipular se conoce como pinza. Generalmente la pinza en
la industria es un dispositivo específico que se usa para
manipular solamente uno o unos pocos objetos de forma
similar, tamaño y peso en una operación repetitiva. Con solo
cambiar una de estas características se debe cambiar la pinza.
[1]
El elemento humano más típico a la hora de referenciar
una acción de agarre y manipulación de elementos es la
mano. Muchos estudios reducen la compleja cantidad de
articulaciones y 22 grados de libertad que conforman la mano
y muñeca a un sistema de sujeción de dos dedos Este será
nuestro caso.
¿Qué es una pinza robotizada?
Es un dispositivo en el extremo de un brazo robótico,
diseñado para interactuar con el medio ambiente. El tipo
concreto de naturaleza del dispositivo dependerá de la
aplicación del robot.

Fig. 1 Pinza de dos dedos
Es en el último eslabón donde se adjuntarán o bien las
herramientas que permitirán realizar las operaciones para las
cuales ha sido diseñado, o bien pinzas de dos, tres o incluso
cinco dedos si así lo requiere la situación. Las pinzas
robotizadas se usan como herramientas para diversos fines. A
continuación, se detallan algunos ejemplos:
-Aplicaciones de industriales: Soldadura por puntos en un
ensamblaje, pintura a pistola, aplicaciones de ensamblaje de
cadenas de producción.
-Actividades donde las condiciones de trabajo supongan un
peligro para el ser humano.
-Actividades que requieran máxima precisión, como puede
ser para la realización de cirugías.
Clasificación de la pinza
En función del principio de accionamiento:
- Pinzas mecánicas: los mecanismos de accionamiento
mecánico son aquellos compuestos por dedos para agarrar el
objeto, siendo la fuerza de agarre por contacto y fricción
mecánica.
- Vacío y acción magnética: las pinzas de vacío están
constituidas por ventosas y la fuerza de agarre del objeto es
producida por la succión en estas. Las magnéticas son
aquellas que sujetan al objeto mediante una fuerza de acción
electromagnética.
- Universal: Compuestas por múltiples garras de
materiales blandos intentando imitar lo máximo posible una
mano
En función de la forma del objeto y la zona de agarre:
- De acción interna: los objetos disponen de agujeros por
donde se agarran.
- De acción externa: referido a objetos que no poseen
agujeros donde poder ser agarrados.
En función del movimiento de la garra:
- Traslación.
- Rotación.
- Traslación y rotación.
Actuadores
Los actuadores, generan el movimiento de los diferentes
elementos de la garra, como respuesta a las órdenes dadas por
la unidad de control. Los actuadores utilizados en esta
máquina pueden emplear energía neumática, hidráulica o
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eléctrica.
Cada uno de estos sistemas presenta características
diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar
el tipo de actuador más conveniente. Las características a
considerar son:
o Potencia
o Control
o Peso y volumen
o Precisión
o Velocidad
o Mantenimiento
o Costo
Principios de la garra hidráulica
Principio DE PASCAL:
En física, el principio de Pascal o ley de Pascal, es una ley
enunciada por el físico y matemático francés Blaise Pascal
(1623-1662) que se resume en la frase: «el incremento de
presión aplicado a una superficie de un fluido incompresible
(líquido), contenido en un recipiente indeformable, se
transmite con el mismo valor a cada una de las partes del
mismo». El principio de Pascal puede comprobarse utilizando
una esfera hueca, perforada en diferentes lugares y provista de
un émbolo. Al llenar la esfera con agua y ejercer presión sobre
ella mediante el embolo, se observa que el agua sale por todos
los agujeros con la misma presión. También podemos ver
aplicaciones del principio de Pascal en las prensas
hidráulicas.
Principio de ARQUÍMEDES:
El principio de Arquímedes es un principio físico que
afirma que un cuerpo total o parcialmente sumergido en un
fluido estático, será empujado con una fuerza igual al peso del
volumen de fluido desplazado por dicho objeto. De este modo,
cuando un cuerpo está sumergido en el fluido se genera un
empuje hidrostático resultante de las presiones sobre la
superficie.
Ejercicio de aplicación
La siguiente figura muestra un brazo robotizado para
captación de objetos mediante pinzas. Identificar el número
de barras del mecanismo, así como los pares cinemáticos y
grados de libertad.
Fig. 2 Ejercicio de aplicación
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que el colector aumenta de diámetro hasta hacerse igual al del

paquete chapas del inducido. Igualmente, que las cabezas de
bobinas del lado contrario al colector se abren en abanico, con
lo que el colector, el paquete y las cabezas de las bobinas
forman una sola superficie cilíndrica. Luego daremos un corte
imaginario a este cilindro, según una de sus generatrices, y
abriendo la superficie lateral de ese cilindro lo
desarrollaremos sobre el plano.

Aplicamos la expresión de Kutzbach para el caso de tres

dimensiones:

n = 6·(nb − 1) − 5·p1 − 4·p2 − 3·p3 − 2·p4 − p5

número de barras: 5

pares cinemáticos de tipo 1: 3

pares cinemáticos de tipo 2: 0

pares cinemáticos de tipo 3: 1

pares cinemáticos de tipo 4: 0

pares cinemáticos de tipo 5: 0

n = 6·(5 − 1) − 5·3 − 4·0 − 3·1 − 2·0 − 0 = 6

III.CONCLUSIONES

Se ha realizado un estudio sobre un el mecanismo del

funcionamiento de una máquina de peluches describiendo sus
principales características y los principios de funcionamiento
en este tipo de sistemas.
Se realizó un estudio teórico de este sistema, se presentan los
resultados alcanzados y se ha modelado el comportamiento de
esta máquina como mecanismo de una garra con
accionamiento neumático.

REFERENCIAS

[1] Osvaldo Hugo Penisi, Marco Ceccarelli, Giuseppe

Carbone, “Clasificación de mecanismos en pinzas industriales
de dos dedos”, Revista Iberoamericana de Ingeniería
Mecánica, vol.7, n.1, pp.59-75, 2003.
[2] http://www.chavanel.es / Pinza enganche rápido. Duro,
seguro y resistente. De 135 mm (Última visita: 22/01/2015).
[3] Hesse, Stefan. Las Pinzas y Sus Aplicaciones. Editorial
Festo. 2000.
[4] Hesse, Stefan. 99 Ejemplos Prácticos de Aplicaciones
Neumáticas. Editorial Festo. 2000