Egomez M.Sc.

SEÑALES Y SISTEMAS

TEORIA DE LAPLACE (Cap. 5)

Extraído del documento Directriz de la asignatura Señales y Sistemas

Eduardo Gómez Vásquez M.Sc.

.S.

Universidad Tecnológica de Bolívar

Cartagena de Indias
 Egomez M.Sc.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

5.1 DEFINICION

Normalmente, en el momento de aplicar una señal a un sistema determinado,

ocurre un transiente que se atenúa progresivamente hasta desaparecer, quedando
luego de un tiempo, una respuesta del sistema denominada de estado estable.
Cuando se resuelve una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes, la
solución general es la suma de una solución Homogénea, más la de una solución
Particular:
yG = yH + yP

La solución Homogénea corresponde a la respuesta transitoria y siempre es de la

− σt
forma Ae , siendo A y σ valores reales, mientras que la respuesta particular
(que existe solo si existe x(t), es decir si hay excitación) corresponde a la
respuesta de estado estable del sistema.

Por conveniencia recordemos la definición de la Transformada de Fourier:

∞
TF{x ( t )} = ∫ x ( t )e
− jwt
dt
−∞

Observamos que la Transformada de Fourier no incluye señales exponenciales

− σt
decrecientes de la forma Ae , solo exponenciales complejas (es decir senos y
cosenos), las cuales son estables en el tiempo. De donde se deduce que la
Transformada de Fourier solo puede darnos la respuesta de estado estable del
sistema (la cual es la más importante en la mayoría de los casos).

Con el fin de obtener la respuesta completa de un sistema (transitoria y de estado

estable) se define la Transformada de Laplace:

∞ ∞
TL{x( t )}= X ( s) = ∫ x ( t )e
− ( σ + jw ) t
dt = ∫ x ( t )e
− st
dt
−∞ −∞

Donde es claro, que la Transformada de Laplace, corresponde a una

generalización de la Transformada de Fourier, para incluir el término e − σt ; si σ=0,
la Transformada de Laplace se reduce a la Transformada de Fourier.
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Retomando convenientemente la definición de la Transformada de Laplace:

∞ ∞

∫ x ( t )e ∫ [x( t )e ]e
−( σ+ jw ) t −σt − jwt
X( s) = dt = dt
−∞ −∞
Resulta claro que la Transformada de Laplace, es la Transformada de Fourier de
la señal x(t) multiplicada por la función e-σt. Aplicando la Transformada inversa de
Fourier a ambos miembros de la ecuación:

∞
1
∫ X ( s )e
−σt
x(t )e = jwt
dw
2π −∞

Despejando x(t) y haciendo el cambio de variable s=σ+jw, resulta que ds=jdw, si

mantenemos fija a σ:
σ + j∞
x(t ) = TL {X (s )} =
1
∫
−1
X (s )e st ds
2πj σ − j∞

Se obtiene la definición de Transformada inversa de Laplace.

En este curso no será necesario emplear la definición de la Transformada de

Laplace, ni de su Transformada Inversa, bastará con utilizar un conjunto básico de
Transformadas y una tabla de propiedades.

No obstante, y debido a la existencia del término σ, la Transformada de Laplace

existe en una determinada Región de Convergencia (ROC). Con el fin de ilustrar el
origen de la ROC, se hallará la Transformada de Laplace de la señal:

x(t ) = e − atU (t )

∞ ∞ ∞
e − ( s +a )t
X ( s) = ∫ e U (t )e dt = ∫ e
−at − st −( s + a ) t
dt = −
−∞ 0
s+a 0

La anterior transformada existe, si Re{s+a}>0 (de lo contrario diverge cuando

t→∞). Entonces:

{
TL e −atU (t ) = } 1
s+a
Re{s} > − a

Es la Transformada de Laplace, de la señal dada tal como figura en tablas, con su

correspondiente ROC.
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5.2 PARES BASICOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

SEÑAL TRANSFORMADA ROC

DE LAPLACE
δ(t) 1 Toda s
U(t) 1 Re{s}>0
s
-U(-t) 1 Re{s}<0
s
t n −1 1 Re{s}>0
U (t )
( n − 1)! sn
t n −1 1 Re{s}<0
− U ( −t )
( n − 1)! sn

e − at U (t ) 1 Re{s}>-a
s+a
− e − atU (−t ) 1 Re{s}<-a
s+a
t n −1 −at 1 Re{s}>-a
e U (t )
( n − 1)! (s + a ) n

t n −1 − at 1 Re{s}<-a
− e U ( −t )
( n − 1)! (s + a ) n

Cos(wot)U(t) s Re{s}>0
s + w02
2

Sen(wot)U(t) w0 Re{s}>0
s + w02
2

Cos ( w0 t )e − atU (t ) s+a Re{s}>-a

( s + a ) 2 + w02
Sen( w0 t )e − atU (t ) w0 Re{s}>-a
( s + a ) 2 + w02
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5.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

PROPIEDAD SEÑAL TRANSFORMADA ROC

DE LAPLACE
Linealidad ax1(t)+bx2(t) aX1(s)+bX2(s) R1∩R2
Desplazamiento x(t-to) e − sto X (s) R
en el tiempo
Desplazamiento e− sot x(t ) X(s-so) Cambiar s
en s por s-so
Escalamiento x(at) 1 s Cambiar s
X 
en el tiempo a a Por s/a
Convolución x1(t)*x2(t) X1(s)X2(s) R1∩R2
Derivación en el
tiempo
d n ( x(t ))
dt n
sn X(s) − sn−1x(0) − sn−2x' (0) R

−...− sx(n−2) (0) − x(n−1) (0)

Derivación en s d n ( X ( s)) R
t n x(t ) (−1) n
ds n
Integración en t
X (s) R∩Re{s}>0
el tiempo ∫ x(t )dt
−∞
s
Integración en s x (t ) s
R
t
− ∫ X (s)ds
−∞

Teorema del
valor inicial
{
x(n) (0) = Líms→∞ s n+1 X (s) − s n x(n−1) (0) − ... − x(0) }
Teorema del Límt →∞ {x(t )} = Lím s →0 {sX ( s )}
valor final
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Ejemplos:

a) Hallar la { }
TL e
−a t

−a t
e = e − atU (t ) + e atU (−t )

Entonces, por la propiedad de linealidad:

{ }= TL{e
TL e
−a t − at
} {
U (t ) + TL e atU (−t )}
De tablas:

{
TL e − atU (t ) = } 1
Re{s} > −a
s+a

Por la propiedad de escalamiento en el tiempo:

{
TL e atU (−t ) = } 1
−s+a
Re{− s} > −a
Es decir:

{
TL e atU (−t ) = } 1
−s+a
Re{s} < a

En resumen:

TL e { }= s +1 a + − s1+ a
−a t
Re{s} > −a ∩ Re{s} < a
Reduciendo:

{ }= a 2−as
TL e
−a t
2 2
− a < Re{s} < a

 t 0 < t <1

b) Hallar la TL{x(t )} con x(t ) = 2 − t 1 < t < 2
 0 otro valor


Es más conveniente expresar x(t) como:

x(t ) = t [U (t ) − U (t − 1)] + (2 − t )[U (t − 1) − U (t − 2)]

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Por linealidad:

TL{x(t )} = TL{tU (t )}− 2TL{tU (t − 1)}+ 2TL{U (t − 1)}− 2TL{U (t − 2)}+ TL{tU (t − 2)}

En las transformadas anteriores existen solo dos tipos diferentes de funciones,

que se pueden resumir como:

TL{U (t − to)} y TL{tU (t − to)}

La primera se obtiene de tablas y por la propiedad de desplazamiento en el

tiempo:
e − sto
TL{U (t − to)} = Re{s} > 0
s
La segunda se obtiene a partir de la anterior, por la propiedad de diferenciación en
frecuencia:
 e − sto 
d  
 s  e −sto (1 + sto)
TL{tU (t − to)} = − = Re{s} > 0
ds s2
Aplicando estos resultados:

e − s (1 + s ) e−s e −2 s e −2 s (1 + 2s )
TL{x(t )} = 2 − 2 Re{s} > 0
1
+2 −2 +
s s2 s s s2
Reduciendo:

TL{x(t )} = (1 − 2e −s + e −2 s ) Re{s} > 0

1
2
s

 s +1 
c) Hallar la TL−1  3  − 3 < Re{s} < −2
 s + 5s + 6 s 
2

Factorizando el denominador y expandiendo en fracciones parciales:

s +1 A B C
= + +
s( s + 2)( s + 3) s ( s + 2) ( s + 3)

s +1 1 s +1 1 s +1 −2
A= = ; B= = ; C= =
( s + 2)( s + 3) s =0
6 s( s + 3) s = −2
2 s ( s + 2) s = −3
3
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Por linealidad:

 s +1  1 −1  1  1 −1  1  2 −1  1 
TL−1  3  = TL   + TL   − TL   − 3 < Re{s} < −2
 s + 5s + 6 s  6 s  2 s + 2 3  s + 3
2

De tablas y teniendo en cuenta que se debe cumplir la condición impuesta por la

ROC:

1 
TL−1   = −u (−t ) Re{s} < 0;
s
 1 
TL−1   = −e u (−t ) Re{s} < −2;
−2t

 s + 2 
 1 
TL−1   = e u (t ) Re{s} > −3
− 3t

 s + 3

Resumiendo:

 s +1    1 1 −2t  
 = −  + e U (−t ) + e U (t )  − 3 < Re{s} < −2
2 −3t
TL−1  3
 s + 5s + 6 s   6 2 
2
3 

5.4 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA

Todo sistema LTI, está descrito por una ecuación diferencial lineal con coeficientes
constantes, de forma general:

n
d k y (t ) m d k x (t )
∑ ak
k =0 dt k
= ∑
k =0
bk
dt k

Si aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuación anterior, en general:

( ) ( )
n m

∑ ak s k Y ( s) − s k −1 y(0) − ... − y (k −1) (0) = ∑ bk s k X ( s) − s k −1 x(0) − ... − x (k −1) (0)

k =0 k =0

( ) ( ) ( ) ( )
n m m n

∑ ak s k Y ( s) = ∑ bk s k X ( s) − ∑ bk s k −1 x(0) + ... + x (k −1) (0) + ∑ a k s k −1 y(0) + ... + y (k −1) (0)

k =0 k =0 k =0 k =0

Y ( s )∑ a k s k = X ( s )∑ bk s k − ∑ bk (s k −1 x(0) + ... + x (k −1) (0) ) + ∑ a k (s k −1 y (0) + ... + y (k −1) (0) )

n m m n

k =0 k =0 k =0 k =0
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∑ a (s (0) ) − ∑ bk (s k −1 x(0) + ... + x (k −1) (0) )

m n m

Y (s)
∑b s
k =0
k
k

k =0
k
k −1
y (0) + ... + y
(k −1)
k =0
= n
+ n

∑a ∑a
X (s) k k
k s k s
k =0 k =0

Donde se observa que en general la función de transferencia del sistema

Y(s)/X(s), depende de los coeficientes de la ecuación diferencial y de las
condiciones iniciales del sistema.

Si la señal de entrada fuera la función Delta - Dirac x(t)=δ(t), claramente su

respuesta sería y(t)=h(t) y X(s)=1, Y(s)=H(s). Ahora, si las condiciones iniciales del
sistema son cero, entonces:

∑ b (s )
m
k
k
k =0
H (s) =
∑ a (s )
n
k
k
k =0

Que es la función de transferencia del sistema en el dominio de s, con condiciones

iniciales cero.

Ejemplo:

Cuál es la respuesta del sistema descrito por la ecuación diferencial:

d 2 y (t ) dy (t ) dx(t )
2
+3 + 2 y (t ) = + 3 x(t )
dt dt dt

A la entrada x(t ) = e −t U (t ) con condiciones iniciales cero.

Re{s} > −1 .La función de transferencia del sistema será:

1
De tablas X ( s) =
s +1

s +3
H (s) =
s + 3s + 2
2

El sistema en forma de diagrama de bloques es:

X(s) H(s) Y(s)

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Luego:

s+3 s+3
Y (s) = X ( s) H ( s) = = Re{s} > −1
( s + 1)( s + 3s + 2) ( s + 1) 2 ( s + 2)
2

Aplicando fracciones parciales:

A B C
Y (s) = + +
( s + 1) 2
s +1 s + 2
s+3
A= = 2;
s+2 s = −1

d  s + 3 −1
B=   = = −1
ds  s + 2  s =−1 ( s + 2) 2 s = −1

s+3
C= =1
( s + 1) 2 s = −2

Aplicando Transformada Inversa de Laplace:

 1   1  −1  1 
y (t ) = TL−1 {Y ( s)} = 2TL−1  2 
− TL−1   + TL   Re{s} > −1
 ( s + 1)   s + 1 s + 2

( )
y (t ) = 2te −t − e −t + e −2t U (t )

No obstante si las condiciones iniciales no son cero, debemos aplicar la ecuación

general:

∑ a k (s k −1 y(0) + ... + y (k −1) (0)) − ∑ bk (s k −1 x(0) + ... + x (k −1) (0))

n m

Y (s) k =0 k =0
= H (s) + n

∑a
X (s)
k sk
k =0
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5.4.1 Representación en diagramas de bloques

Como ejemplo, un sistema integrador se representa por diagramas de bloques así:

t
x(t) ∫ ∫ x(t )dt
−∞

Aplicando la Transformada de Laplace, al sistema Integrador:

X(s) H(s) X (s)

s

Es claro que la función de transferencia, en el dominio de s, del sistema integrador

es: 1/s.

Ejemplo: Cuál es la Respuesta al impulso del siguiente sistema:

Para obtener la función de transferencia del sistema, hay que hallar la relación
Y(s)/X(s). Para ello planteamos las siguientes ecuaciones, donde se ha llamado
U(s) a la salida del primer integrador:
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Luego:

 U ( s) U ( s) 
X (s) −  3 + 2 2  = U ( s)
 s s 

De donde se despeja U(s):

s2
U (s ) = X ( s)
s 2 + 3s + 2

Para la salida:

U (s) U (s )  2s 2 + 4s − 6  2s 2 + 4s − 6
Y ( s) = 2U ( s) + 4 − 6 2 = U ( s )  = X ( s ) 2
s s  s2  s + 3s + 2

Entonces:

Y (s) 2s 2 + 4s − 6 2s + 8 6 8
= H ( s) = 2 =2− = 2+ −
X (s) s + 3s + 2 ( s + 2)( s + 1) s + 2 s +1

Aplicando Transformada Inversa de Laplace, se obtiene:

( )
h(t ) = 2δ (t ) + 6e −2t − 8e −t U (t )
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5.4.2 Criterio de Estabilidad de los Polos

En general la función de Transferencia de un sistema, puede expresarse en

fracciones parciales de la forma:

n
Y ( s) Ak
H (s) = =∑
X ( s) k =1 s − p k

Donde n es el número de raíces del denominador de la función de transferencia.

Estas raíces (pk) se denominan los polos de la función de transferencia, ya que si
s=pk entonces H(s) → ∞.

Aplicando Transformada inversa de Laplace:

n
h (t ) = ∑
k =1
Ak e p k tU ( t )

Para que un sistema sea estable, a medida que t→ ∞, el sistema debe tender a
cero o un valor constante. De la ecuación anterior es claro que un sistema siempre
será estable si se cumple que:

Todos los polos son menores o iguales a 0 : pk ≤ 0

La anterior condición se conoce como el criterio de estabilidad de los polos.

Ejemplo: Determinar si el sistema del ejemplo anterior es estable

2s 2 + 4s − 6 2s 2 + 4s − 6
H (s) = =
s 2 + 3s + 2 ( s + 2)( s + 1)

Los polos de la función de transferencia del sistema son {-1,-2}, ambos menores
que cero, luego el sistema es estable.