Travaux Dirigés TD 6 : Stabilité des

systèmes
 Travaux dirigés

Exercice 1 : Stabilité : critère de Routh

Soit les fonctions de transfert en boucles fermées uivantes:

1 1 1
H1 ( p)  , H 2 ( p)  , H 3 ( p)  4
( p  2)( p  5 p  4)
2
p  2p 3
2
p  2 p  3 p2  8 p  3
3

1 1
H 4 ( p)  , H 5 ( p)  4
p  3 p  2 p  10 p  8 p  51
5 4 3 2
p  3 p  2 p2  6 p 1
3

1 1
H 6 ( p)  , H 7 ( p)  4
p  2p  p  2
3 2
p  4 p  3 p2  p  K 1
3

1
H 8 ( p) 
p  Kp  2 p 2  p  3
4 3

1. En utilisant le critère de Routh , étudier la stabilité des processus représentés par

ces fonctions de transfert (K est un paramètre réel positif variable).

Exercice 2 : Stabilité : critère de Revers

1
Soit un processus continu de fonction de transfert A( p)  . Les
0.1 p  2 p 2  p  1
3

réponses indicielles unitaires, le diagramme de Bode et le diagramme de Black Nichols

sont montrés respectivement sur les figures 1, 2 et 3.

2. Quelle est la nature de la réponse obtenue

3. Calculer le premier et le deuxième dépassement et le temps de réponse à 5%
4. En appliquant le critère de Revers que peut-on dire sur la stabilité de ce système ?
Justifier votre réponse sur le diagramme de Black et Bode.
5. Quels sont la marge de gain et la mage de phase ? Montrer les sur le diagramme
de Bode
6. On insère le système précédent dans une boucle à commande proportionnelle
R( p)  K , .Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W(p)
7. Pour quelle valeur de K ( en db puis en unité ordinaire ) le système rentre en
pompage ? Quelle est alors la fréquence d’oscillation de ce système ?
8. Retrouver les résultats de 6) en utilisant le critère de Routh

Pr. Benaissa / Pr. Bsiss

2
 Travaux dirigés

Step Response
1.4

1.2

0.8

Amplitude
0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

Figure 1

Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
0

-90
Phase (deg)

-180

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure 2

Nichols Chart
20

-20

-40
Open-Loop Gain (dB)

-60

-80

-100

-120

-140

-160
-270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Figure 3

Pr. Benaissa / Pr. Bsiss

3