UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERIA

Departamento de Ingeniería Eléctrica

Tarea N°4: Análisis de estabilidad local y global

de puntos de equilibrio.

Primer y segundo método de Lyapunov

Esteban Gabriel Riquelme Vera

Profesora: Dra. Ingeborg Mahla.

Santiago – Chile

Año 2019
1. Escoja un sistema no lineal continuo y autónomo de orden 2 o 3, de clase C1, que
posea al menos un punto de equilibrio. .................................................................................. 2
2. Clasifique los puntos de equilibrio según su estabilidad local mediante el Primer
Método de Lyapunov. ............................................................................................................. 2
3. Repita el ejemplo anterior con un sistema de orden 2 que tenga un punto de equilibrio
localmente asintóticamente estable y pruebe dicha condición para el punto seleccionado
mediante el Primer Método de Lyapunov. ............................................................................. 2
4. Repita el punto 3 con el Segundo Método de Lyapunov. Determine la reeegión de
condiciones iniciales para las cuales se cumplen las condiciones de estabilidad asintótica. . 4
1. Escoja un sistema no lineal continuo y autónomo de orden 2 o 3, de clase C1, que
posea al menos un punto de equilibrio.

EL modelo que se escoge es es la ecuación de Van der Pol en tiempo invertido, es decir, reemplazando
t por −t:

𝑥̇ 1 = −𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑥1 − (𝑥1 2 − 1)𝑥2

Cuyo punto de equilibrio es:

𝑃𝐸 = (𝑥1 = 0, 𝑥2 = 0)

2. Clasifique los puntos de equilibrio según su estabilidad local mediante el Primer

Método de Lyapunov.
El punto de equilibrio es

𝑃𝐸 = (𝑥1 = 0, 𝑥2 = 0)

La matriz Jacobiana del sistema es

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑓 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 0 −1
𝐽= = =[ ]
𝜕𝑥 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 1 − 2𝑥1 𝑥2 −(𝑥1 2 − 1)
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ]

Evaluada en 𝑃𝐸 queda:

0 −1
𝐽(𝑃𝐸) = [ ]
1 1

Cuyos autovalores son: 𝜆1 = 0.5 + 0.867𝑖 𝑦 𝜆2 = 0.5 − 0.867𝑖, lo que indica que el punto PE
corresponde a un punto inestable.

3. Repita el ejemplo anterior con un sistema de orden 2 que tenga un punto de

equilibrio localmente asintóticamente estable y pruebe dicha condición para el
punto seleccionado mediante el Primer Método de Lyapunov.

Sea el sistema no lineal definido por:

𝑥̇ 1 = −𝑥1 − 𝑥1 𝑥2
𝑥̇ 2 = −𝑥2 + 𝑥1 2

2
El sistema posee un punto de equilibrio (PE 𝜖ℝ2 ) en:

𝑥0 = (0,0)

Para aplicar el Primer Método de Lyapunov, se debe determinar el Jacobiano del sistema:

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑓 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 −1 − 𝑥2 −𝑥1
𝐽= = =[ ]
𝜕𝑥 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 2𝑥1 −1
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ]

Evaluando el Jacobiano en PE=(0,0) se tiene:

−1 0
𝐽(𝑃𝐸) = [ ]
0 −1
Cuyos autovalores son 𝜆1 = −1 𝑦 𝜆2 = −1, como su parte real es menor que cero, se ubican en el
semiplano izquierdo del plano complejo e indican que el punto de equilibrio es asintóticamente
estable.

3
4. Repita el punto 3 con el Segundo Método de Lyapunov. Determine la reeegión de
condiciones iniciales para las cuales se cumplen las condiciones de estabilidad
asintótica.

Segundo método de Lyapunov: Sea el origen x=0 un punto de equilibrio al origen. Sea V->R una
función continuamente diferenciable tal que:

𝑉(0) = 0 𝑦 𝑉(𝑥) > 0 𝑒𝑛 𝐷 − {0}

𝑉(𝑥) ≤ 0 𝑒𝑛 𝐷

Entonces x=0 es asintóticamente estable.

Sea la función de Lyapunov

1
𝑉(𝑥) = (𝑥1 2 + 𝑥2 2 )
2
Ahora se obtiene:

𝜕𝑉(𝑥) 𝜕𝑉(𝑥)
𝑉̇ (𝑥) = 𝑥1̇ + 𝑥̇
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 2

Que resulta:

𝑉̇ (𝑥) = −𝑥1 (−𝑥1 − 𝑥1 𝑥2 ) + 𝑥2 (−𝑥2 + 𝑥1 2 )

𝑉̇ (𝑥) = −(𝑥1 2 + 𝑥2 2 )

Se cumple que 𝑉̇ (𝑥) < 0, luego el punto de equilibrio es asintóticamente estable para todas las
condiciones iniciales en ℝ2

5. Modifique el Segundo Método de Lyapunov para demostrar estabilidad de un

sistema de segundo orden. Proporcione un ejemplo.
En el caso discreto la condición de la función de Lyapunov debe ser la siguiente

𝑉(0) = 0 𝑦 𝑉(𝑥) > 0 𝑒𝑛 𝐺 − {0}

𝑉(𝑥) ≤ 0 𝑒𝑛 𝐺

Δ𝑉(𝑘) = 𝑉(𝑥(𝑘 + 1)) − 𝑉(𝑥(𝑘)) < 0

Sea el sistema discreto:

4
 1
𝑥1𝑘+1 = 𝑥2 (1 + 𝑥1𝑘 2 )
2 𝑘
1
𝑥2𝑘+1 = 𝑥1𝑘 (1 + 𝑥2𝑘 2 )
2
El punto de equilibrio PE es

𝑥1 = 0, 𝑥2 = 0

Considerando la función definida positiva

𝑉(𝑥1, 𝑥2) = 𝑥12 + 𝑥22

Entonces,

1 2 1 2
Δ𝑉(𝑥1, 𝑥2) = (( ) (1 + 𝑥1 ) − 1) 𝑥2 + (( ) (1 + 𝑥22 ) − 1) 𝑥12
2 2
2 2

Para que Δ𝑉 < 0, se debe cumplir que:

−3 < 𝑥1 < 3 𝑦 − 3 < 𝑥2 < 3

El PE del sistema es asintóticamente estable.