CHAPITRE 17

Changement de repère

Nous considérons dans ce chapitre le cas d'un solide (S), dont nous étudions les
mouvements (figure 17.1) par rapport à un repère (1) = ( Ox1 y1 z1 ) et par rapport à
un repère (2) = ( Ox2 y2 z2 ) . Les deux repères (1) et (2) sont en mouvement l'un
par rapport à l'autre. M est un point quelconque du solide (S).

17.1 CINÉMATIQUE DU CHANGEMENT DE REPÈRE

17.1.1 Relation entre les torseurs cinématiques

Le mouvement du solide (S) par rapport au repère (1) est caractérisé par son
torseur cinématique {V S(1)} , d'éléments de réduction au point M du solide (S) :

(S)
z1
M

(1)
z2
O1 y1
(2)
x1 y2

O2

x2
FIGURE 17.1. Changement de repère.
266 Chapitre 17 Changement de repère

JG G
⎧ R {V S(1)} = ωS(1) , vecteur rotation relatif au mouvement du
⎪⎪ solide ( S ) par rapport au repère (1) ;
⎨ JJG G (1) (17.1)
⎪ MM{V S } = v ( M , t ) , vecteur vitesse par rapport à (1)
(1)

⎪⎩ du point M du solide ( S ) .
Le mouvement du solide (S) par rapport au repère (2) est de même caractérisé
par son torseur cinématique {V S 2 } d'éléments de réduction au point M :
( )

JG G
⎧ R {V S(2)} = ωS(2) , vecteur rotation relatif au mouvement du
⎪⎪ solide ( S ) par rapport au repère ( 2) ;
⎨ JJG G (2) (17.2)
⎪ MM{V S } = v ( M , t ) , vecteur vitesse par rapport à ( 2)
( 2)

⎪⎩ du point M du solide ( S ) .
Les mouvements relatifs des repères (1) et (2) sont caractérisés, par exemple,
par le torseur cinématique {V 21 } associé au mouvement du repère (2) par rapport
()

au repère (1). Ses éléments de réduction au point O2 du repère (2) sont :

JG G
⎧ R {V 2(1)} = ω (21) , vecteur rotation relatif au mouvement du
⎪⎪ repère ( 2) par rapport au repère (1) ;
⎨ JJG G (1) (17.3)
⎪ MO2 {V 2 } = v (O2, t ) , vecteur vitesse par rapport à (1)
(1)

⎪⎩ du point O2 du solide ( 2) .
D'après la loi de composition des mouvements (9.39), nous avons :
{VS(1)} = {VS(2)} + {V 2(1)} . (17.4)

mouvement du solide (S) mouvement du solide (S) mouvement du repère (2)

par rapport au repère (1) par rapport au repère (2) par rapport au repère (1)

La composition des vecteurs rotations se déduit de la loi précédente de compo-

sition. Soit :
G( ) G( ) G( )
ω S1 = ω S2 + ω 21 . (17.5)

17.1.2 Relation entre les vecteurs vitesses

Vitesse d'entraînement
La relation entre les vecteurs-moments déduite de (17.4) doit être exprimée en
un même point. Prenons le point M du solide (S). La relation s'écrit alors :
JJG JJG JJG
MM {VS 1 } = MM {VS 2 } + MPM {V 21 } .
( ) ( ) ( )
(17.6)
Dans l'écriture de cette relation, le moment du torseur relatif au mouvement du
repère (2) par rapport au repère (1) est exprimé en un point qui doit :
— être confondu avec le point M du solide (S),
— appartenir au repère (2).
17.1 Cinématique du changement de repère 267

points du
repère (2)
M

z2 (S)
PM
z1

PM PM

y2
repère (2)

O2
trajectoire du point M
O1 y1 dans le repère (2)
repère (1)
x2
x1

FIGURE 17.2 Point coïncidant.

Nous l'avons noté PM . Ce point appartient au repère (2) et coïncide à l'instant t

avec le point M du solide (S). Il est appelé point coïncidant. Le point PM appar-
tenant au repère (2) et confondu à l'instant t avec le point M n'est toutefois pas
identique au point M (figure 17.2).
La relation (17.6) s'écrit :
G( ) G( ) JJG
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + MPM {V 21 } .
( )
(17.7)
JJG G( )
Nous remarquons que MPM {V 21 } s'identifie avec le vecteur vitesse v 1 ( M , t )
( )

par rapport au repère (1), lorsque le point P est immobile dans le repère (2). Ce
vecteur est appelé la vitesse d'entraînement du point M dans le mouvement du
G( )
repère (2) par rapport au repère (1). Cette vitesse est notée ve12 ( M , t ) , soit :
JJG G( )
MPM {V 21 } = ve12 ( M , t ) .
( )
(17.8)
La relation (17.7) se met ainsi sous la forme :
G( ) G( ) G( )
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + ve12 ( M , t ) . (17.9)
Le vecteur vitesse d'entraînement peut s'exprimer en fonction du vecteur
vitesse dans le repère (1) de tout point P2 lié au repère (2) :
G( ) JJG JJG JG ( ) JJJJG
ve12 ( M , t ) = MPM {V 21 } = MP2 {V 21 } + R{V 21 } ∧ P2 PM .
( ) ( )

Soit :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
ve12 ( M , t ) = v 1 ( P2, t ) + ω21 ∧ P2 PM . (17.10)
268 Chapitre 17 Changement de repère

Dans le cas où le point P2 est confondu avec l'origine O2 du repère (2), la

relation précédente s'écrit :
G( ) G( ) G ( ) JJJJG
ve12 ( M , t ) = v 1 (O2, t ) + ω21 ∧ O2 PM , (17.11)
ou
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
ve12 ( M , t ) = v 1 (O2, t ) + ω21 ∧ O2 M . (17.12)

La relation (17.7) entre les vecteurs vitesses dans les deux repères s'écrit donc
finalement sous la forme :
G( ) G( ) G( ) G ( ) JJJJJG
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + v 1 (O2, t ) + ω21 ∧ O2 M . (17.13)
D'après la définition des vecteurs vitesses, nous pouvons écrire :

d 1 JJJJJG d 1 JJJJG d 1 JJJJJG

( ) ( ) ( )
G (1)
v (M , t ) = OM = OO + O M,
dt 1 dt 1 2 dt 2
ou
d 1 JJJJJG
( )
G( ) G( )
v 1 ( M , t ) = v 1 (O2, t ) + O M. (17.14)
dt 2
La comparaison des relations (17.13) et (17.14) montre donc la propriété suivante :

d 1 JJJJJG G (2) G ( ) JJJJJG

( )
O2 M = v ( M , t ) + ω21 ∧ O2 M . (17.15)
dt

17.1.3 Composition des vecteurs accélérations

17.1.3.1 Relation
Le vecteur accélération dans le repère (1) du point M est :
( )
G (1) d 1 G (1)
a (M , t ) = v (M , t )
dt
(17.16)
( )
d 1 ⎡G (2) G (1) G (1) JJJJJG
= ⎣v ( M , t ) + v (O2, t ) + ω2 ∧ O2 M ⎤⎦.
dt

( )
d 1 G ( 2)
— v ( M , t ) est obtenu par analogie avec la relation (17.15) :
dt
( )
d 1 G ( 2) G( ) G ( ) G( )
v ( M , t ) = a 2 ( M , t ) + ω21 ∧ v 2 ( M , t ) ,
dt
( )
d 1 G (1) G( )
— v (O2, t ) = a 1 (O2, t ) est le vecteur accélération dans le repère (1) du
dt
point O2,
17.2 Torseurs dynamiques 269

d 1 ( G (1) JJJJJG ) ⎡ d 1 G (1) ⎤ JJJJJG G (1) d 1 JJJJJG

( ) ( ) ( )
−− ω ∧ O2 M = ⎢ ω ∧ O2 M + ω2 ∧ OM
dt 2 ⎣ d t 2 ⎥⎦ dt 2
G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) G( ) G ( ) JJJJJG
= ω 1 ∧ O M + ω 1 ∧ v 2 ( M , t ) + ω 1 ∧ (ω 1 ∧ O M ) .
2 2 2 2 2 2

D'où la relation donnant le vecteur accélération :

G( ) G( ) G ( ) G( )
a 1 ( M , t ) = a 2 ( M , t ) + 2ω21 ∧ v 2 ( M , t )
G( ) G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) JJJJJG (17.17)
+ a 1 (O , t ) + ω 1 ∧ O M + ω 1 ∧ (ω 1 ∧ O M ) .
2 2 2 2 2 2

17.1.3.2 Accélération d'entraînement

G( )
L'accélération d'entraînement, notée a e12 ( M , t ) est l'accélération du point PM
du repère (2) coïncidant à l'instant considéré avec le point M :
G( ) G( )
a e12 ( M , t ) = a 1 ( PM , t ) . (17.18)
D'après l'expression (9.24), l'accélération d'entraînement du point M s'exprime en
fonction du vecteur accélération du point O2 par la relation :
G( ) G( ) G ( ) JJJJJG G ( ) G ( ) JJJJJG
a e12 ( M , t ) = a 1 (O2, t ) + ω 21 ∧ O2 M + ω21 ∧ (ω21 ∧ O2 M ) . (17.19)

17.1.3.3 Accélération de Coriolis

G ( ) G( )
L'accélération de Coriolis est le terme 2 ω21 ∧ v 2 ( M , t ) qui intervient dans la
relation (17.17). Soit :
G( ) G ( ) G( )
a c12 ( M , t ) = 2 ω21 ∧ v 2 ( M , t ) . (17.20)
L'accélération de Coriolis s'annule lorsque le vecteur vitesse du point M est nulle
dans le repère (2).

17.1.3.4 Composition des accélérations

La relation (17.17) exprimant le vecteur accélération du point M peut donc
s'écrire sous la forme :
G( ) G( ) G( ) G( )
a 1 ( M , t ) = a 2 ( M , t ) + a e12 ( M , t ) + a c12 ( M , t ) . (17.21)
Cette relation constitue la relation de composition des vecteurs accélérations d'un
point M en mouvement par rapport aux repères (1) et (2).

17.2 TORSEURS DYNAMIQUES

Dans ce paragraphe, nous étudions de quelle manière est transformé le torseur

dynamique d'un solide (S) lorsque l'on passe d'un repère (1) à un repère (2). Ce
270 Chapitre 17 Changement de repère

changement de repère introduit deux nouveaux torseurs : le torseur d'inertie

d'entraînement et le torseur d'inertie de Coriolis.

17.2.1 Torseur d'inertie d'entraînement

Le torseur d'inertie d'entraînement du solide (S) dans le mouvement du repère
(2) par rapport au repère (1), noté {E 21 ( S )} , est le torseur défini sur ce solide et
()

associé au champ de glisseurs dont la densité vectorielle (relative à la masse) en

chaque point du solide est égale au vecteur accélération d'entraînement de ce
point dans le mouvement du repère (2) par rapport au repère (1).
Le torseur d'inertie d'entraînement {E 2(1)( S )} , est donc associé au champ de
glisseurs de résultantes :
JG G( )
∀M ∈ ( S ) d R( M ) = a e12 ( M , t ) d m( M ) , (17.22)

où le vecteur accélération d'entraînement est exprimé par la relation (17.19).

Les éléments de réduction du torseur d'inertie d'entraînement sont donc :
1. Résultante
JG (1)
R {E 2 ( S )} =
∫
G( )
a e12 ( M , t ) d m( M ) . (17.23)
(S )

Soit :
JG (1) G ( ) JJJJG G ( ) G ( ) JJJJG
R {E 2 ( S )} = m ⎡⎣a 1 (O2, t ) + ω 21 ∧ O2G + ω21 ∧ (ω21 ∧ O2G )⎤⎦ ,
G( )

ou
JG (1)
R {E 2 ( S )} = m a e12 (G, t ) .
G( )
(17.24)

2. Vecteur-moment
L'expression (17.19) du vecteur accélération d'entraînement d'un point M du
solide conduit à expliciter le vecteur-moment en un point lié au repère (2), le
point O2 par exemple :
JJG JJJJJG G ( )
MO2 {E 21 ( S )} =
∫
()
O2 M ∧ a e12 ( M , t ) d m( M ) . (17.25)
(S )

Soit :
JJG JJJJG G ( )
MO2 {E 2 1 ( S )} = m O2G ∧ a 1 (O2, t ) + IO2 ( S ) ω 21 + ω21 ∧ IO2( S ) ω21 , (17.26)
() G( ) G( ) G( )

où l'opérateur d'inertie IO2 ( S ) a sa matrice représentative définie à partir de la

matrice d'inertie au centre de masse en utilisant les relations de Huyghens
(relations (15.25)).
17.2 Torseurs dynamiques 271

17.2.2 Torseur d'inertie de Coriolis

Le torseur d'inertie de Coriolis du solide (S) dans le mouvement du repère (2)
par rapport au repère (1), noté {C 21 ( S )} , est le torseur défini sur ce solide et
()

associé au champ de glisseurs dont la densité vectorielle (relative à la masse) en

chaque point du solide est égale au vecteur accélération de Coriolis de ce point
dans le mouvement du repère (2) par rapport au repère (1).
Ce torseur est donc associé au champ des glisseurs :
JG G( )
∀M ∈ ( S ) d R ( M ) = a c12 ( M , t ) d m( M ) , (17.27)
où le vecteur accélération de Coriolis est exprimé en (17.20). Dans cette relation,
G( )
le vecteur vitesse v 2 ( M , t ) peut être exprimé en fonction du vecteur vitesse d'un
point particulier du solide (S), par exemple le centre de masse. Le vecteur accé-
lération de Coriolis a alors pour expression :
G( ) G ( ) G( ) G ( ) JJJJG
a c12 ( M , t ) = 2ω21 ∧ ⎣⎡v 2 (G, t ) + ωS2 ∧ GM ⎦⎤ . (17.28)
Les éléments de réduction du torseur d'inertie de Coriolis sont :
1. Résultante
JG (1)
R {C 2 ( S )} =
∫
G( )
a c12 ( M , t ) d m( M ) . (17.29)
(S )
Soit d'après (17.28) :
JG (1)
R {C 2 ( S )} = 2m ω21 ∧ v 2 (G, t ) ,
G ( ) G( )
(17.30)
ou
JG (1)
R {C 2 ( S )} = ma c12 (G, t ) .
G( )
(17.31)

2. Vecteur-moment
L'expression (17.28) du vecteur accélération de Coriolis d'un point M du solide
conduit à expliciter le vecteur-moment au centre de masse du solide :
JJG JJJJG G ( )
MG{C 21 ( S )} =
∫
()
GM ∧ a c12 ( M , t ) d m( M ) . (17.32)
(S )
Soit :
JJG JJJJG G ( ) JJJJG
MG{C 21 ( S )} = 2 GM ∧ ⎡⎣ω21 ∧ (ωS2 ∧ GM )⎤⎦ d m( M ) .
∫
() G( )
(17.33)
(S )

D'après la propriété du double produit vectoriel, nous avons :

JJJJG G ( ) JJJJG JJJJG G ( ) JJJJG G ( )
GM ∧ ⎡⎣ω21 ∧ (ωS2 ∧ GM )⎤⎦ = (GM ⋅ ω21 ) GM ∧ ωS2 ,
G( )

et
JJJJG G ( ) JJJJG JJJJG JJJJG G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG
GM ∧ (ω21 ∧ GM ) = (GM ⋅ GM ) ω21 − (GM ⋅ ω21 ) GM .
272 Chapitre 17 Changement de repère

Finalement :
JJJJG G ( ) JJJJG
GM ∧ ⎡⎣ω21 ∧ (ωS2 ∧ GM )⎤⎦
G( )
JJJJG 2 G ( ) G ( ) JJJJG G ( ) JJJJG
= GM (ω21 ∧ ωS2 ) − ⎡⎣GM ∧ (ω21 ∧ GM ) ∧ ωS2 ⎤⎦ .
G( )

Le moment au centre de masse (17.33) s'écrit alors :

JJG JJJJG 2
MG{C 21 ( S )} = 2 ⎡⎢
∫
G( ) G( ) G( ) G( )
GM d m( M )⎤⎥ ω21 ∧ ωS2 + 2ωS2 ∧ IG ( S ) ω21 .
()

⎣ (S ) ⎦
Dans cette expression, l'intégrale est le moment d'inertie du solide (S) par rapport
au centre de masse : IG(S). Le moment du torseur d'inertie de Coriolis s'écrit donc :
JJG
MG{C 21 ( S )} = 2 I G ( S ) ω21 ∧ ωS2 + 2ωS2 ∧ IG ( S ) ω21 .
() G( ) G( ) G( ) G( )
(17.34)

Note. La notion de torseurs d'inertie d'entraînement et de Coriolis se généralise au

cas d'un ensemble de solides en effectuant la somme des torseurs définis sur
chaque solide.

17.2.3 Relation entre les torseurs dynamiques définis

dans deux repères différents

Explicitons les torseurs dynamiques relatifs aux mouvements du solide (S) par
rapport aux deux repères (1) et (2). Nous avons d'après (16.14) :
— mouvement de (S) par rapport à (1), torseur dynamique {DS(1)} avec :
JG (1)
R {D S } = ma 1 (G, t ) ,
G( )
(17.35)

— mouvement de (S) par rapport à (2), torseur dynamique {DS(2)} avec :

JG (2)
R {D S } = ma 2 (G, t ) .
G( )
(17.36)
Il résulte de la loi de composition des accélérations (relation (17.21)) et des
expressions (17.24) et (17.31) que :
JG (1) JG (2) JG (1) JG ( )
R {D S } = R {D S } + R{E 2 ( S )} + R{C 21 ( S )} . (17.37)

Une relation analogue existe avec les vecteurs moments. D'où l'expression de
changement de repère pour les torseurs dynamiques :
{DS(1)} = {DS(2)} + {E 2(1)( S )} + {C 2(1)( S )} . (17.38)
Cette expression explicite la relation qui existe entre les torseurs dynamiques
relatifs aux mouvements un même solide (S) par rapport au repère (1) et par
rapport au repère (2).
Commentaires 273

COMMENTAIRES

Ce chapitre s'intéresse au mouvement d'un solide (S) par rapport à deux

repères de référence (1) et (2). Dans ce cadre, la notion de point coïncidant
et la notion de vitesse d'entraînement sont des notions importantes.
L'expression du vecteur vitesse d'entraînement est obtenue simplement en
utilisant le concept de torseur cinématique relatif au mouvement d'un des
repères par rapport à l'autre. La relation entre les torseurs dynamiques
relatifs aux mouvements du solide (S) par rapport au repère (1) et au repère
(2) conduit à introduire les torseurs d'inertie d'entraînement et de Coriolis.
Les concepts de ces torseurs pourront apparaître quelque peu complexes à
manipuler. En fait, ces concepts sont nécessaires pour formaliser la loi
fondamentale de la dynamique explicitée dans divers repères (chapitre 19).
Dans la pratique, ces concepts s'introduiront implicitement, sans utiliser les
relations établies dans le présent chapitre, lorsque les torseurs dynamiques
seront exprimés directement dans les divers repères.
Ainsi, dans une première approche, le lecteur s'attachera simplement à
comprendre le développement des divers concepts introduits. Ces notions
seront ensuite approfondies au fur et à mesure du développement des
connaissances du lecteur.