“UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA”

Facultad de Ingeniería Industrial

Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

PROYECTO DE TESIS

“DISEÑO DE UN SISTEMA DE FUMIGACIÓN PARA CULTIVOS

FRUTALES DE BAJA ALTURA USANDO VEHÍCULO AÉREO NO
TRIPULADO (UAV)”

PRESENTADO POR:

Victor Hugo Alvarez Huaman

ASESORADO POR:
Ing. Roxani Keewong Zapata

LINEA DE INVESTIGACIÓN:

Automatización y Control

PIURA, 2019 PERÚ

INTRODUCCIÓN

La robótica siempre ha buscado ayudar y asistir al hombre en sus distintas labores,

actualmente en Perú, la labor de la tecnología en el ámbito de la agricultura es muy reducida,
puesto que los trabajos dentro del campo son realizados por el hombre, sometiéndose a
peligros, desgaste físico, riesgo para la salud y sobre todo algunas personas desconocen sobre
la tecnología que se emplea para la agricultura.

Los árboles frutales estarán mejor preparados para resistir plagas y enfermedades si
están plantados en condiciones que les sean favorables como una adecuada luz solar, sombra,
protección, drenaje y tipo de suelo, pero sino no son fumigados adecuadamente es posible
que su proceso de crecimiento no sea satisfactorio. Muchos problemas pueden evitarse si se
practica una buena higiene agrícola como una correcta fumigación.

El uso de drones facilita una buena distribución y desempeño de trabajo agrícola e

incluso tareas que al hombre es imposible hacer o acceder sin el uso de drones.

Este es el caso de los procesos de fumigación, los cuales involucran serios perjuicios
para la salud. Para ayudar a mitigar los efectos y asistir a los agricultores en esta tarea, se
diseñara un sistema de fumigación aérea que permita realizar tareas de fumigación sin
involucrar la intervención de personal humano.

Este proyecto se desarrollará a través de distintas fases que permitan facilitar el

cumplimiento de los objetivos propuestos. Estas etapas inician con la selección del
dispositivo donde se implementa el sistema de fumigación, se procede al diseño completo
del dispositivo utilizando software especializado para esta tarea, luego se trabaja sobre la
autonomía del vehículo desarrollando el control de vuelo del equipo, etc.
 INDICE

I. ASPECTOS DE LA PROBLEMÁTICA................................................................................. 4
1.1 DESCRIPCIÓN DE REALIDAD PROBLEMÁTICA .................................................. 4
1.2 FORMULACIÓN Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................ 5
1.2.1 PREGUNTA GENERAL .................................................................................................. 5
1.2.2 PREGUNTAS ESPECÍFICAS ........................................................................................... 5
1.3 JUSTIFICACIÓN .................................................................................................................... 6
1.4 IMPORTANCIA..................................................................................................................... 7
1.5 BENEFICIARIOS DE LA INVESTIGACIÓN .............................................................................. 8
1.6 OBJETIVOS........................................................................................................................... 8
1.6.1 GENERAL ..................................................................................................................... 8
1.6.2 ESPECÍFICOS ................................................................................................................ 8
1.7 DELIMITACIÓN DE INVESTIGACIÓN.................................................................................... 9
II. MARCO TEÓRICO ...................................................................................................................... 10
2.1 ANTECENDETES DE LA INVESTIGACIÓN .......................................................................... 10
2.2 BASES TEÓRICAS ............................................................................................................... 11
2..2.1 Equipo de fumigación ............................................................................................. 11
2.2.2 Fumigación agrícola ................................................................................................ 11
2.2.3 Sistemas de posicionamiento en exteriores ........................................................... 11
2.2.4 Sistemas de posicionamiento en interiores ............................................................ 11
2.2.5 Agricultura............................................................................................................... 12
2.2.6 Sensores Multiespectrales ....................................................................................... 12
2.2.7 Drones....................................................................................................................... 12
2.2.8 Insecticida ................................................................................................................ 12
2.2.9 Pesticida.................................................................................................................... 12
2.2.10 Dosificación .............................................................................................................. 12
2.2.11 Motores brushless .................................................................................................... 13
2.2.12 Controladores de velocidad .................................................................................... 13
2.2.13 Hélices....................................................................................................................... 13
2.2.14 Global Position System (GPS) ................................................................................ 13
2.2.15 Protocolo NMEA 0183 .......................................................................................... 14
2.2.16 Tablero de control de vuelo Multiwii .................................................................... 14
 2.2.17 Ángulos de Navegación o Ángulos de Tait-Bryan................................................. 15
2.2.18 Fórmula de Haversine (Verseno) ........................................................................ 15
2.3 GLOSARIO DE TÉRMINOS ................................................................................................. 15
2.4 HIPÓTESIS ........................................................................................................................ 17
2.4.1 HIPÓTESIS PRINCIPAL ................................................................................................... 17
2.4.2 HIPÓTESIS SECUNDARIAS ............................................................................................. 17
2.5 DEFINICIÓN Y OPERACIONALIZACIÓN DE VARIABLES ..................................................... 18
III. MARCO METODOLÓGICO ..................................................................................................... 21
3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACIÓN ..................................................................................... 21
3.2 DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN ........................................................................................ 21
3.3 NIVEL DE LA INVESTIGACIÓN ........................................................................................... 21
3.4 TIPO DE INVESTIGACIÓN .................................................................................................. 21
3.5 SUJETO DE LA INVESTIGACIÓN ............................................................................ 22
3.6 MÉTODOS DE INVESTIGACIÓN .............................................................................. 22
3.6.1 MÉTODO................................................................................................................ 22
3.6.2 PROCEDIMIENTO ............................................................................................... 22
3.7 TÉCNICAS E INSTRUMENTOS ................................................................................. 22
3.7.1 TÉCNICA DE RECOLECCIÓN DE DATOS ..................................................... 22
3.7.2 INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS........................................ 22
IV. ASPECTOS ADMINISTRATIVOS .................................................................................. 24
4.1 CRONOGRAMA DE EJECUCIÓN ............................................................................ 24
4.2 PRESUPUESTO .............................................................................................................. 25
4.3 FINANCIAMIENTO ...................................................................................................... 26
V. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................................. 27
5.1 BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................. 27
5.2 LINKOGRAFÍA .............................................................................................................. 28
I. ASPECTOS DE LA PROBLEMÁTICA
1.1 DESCRIPCIÓN DE REALIDAD PROBLEMÁTICA

Sin duda las plagas y enfermedades que se presentan año con año en nuestro
país, son las que han llegado a afectar hasta 40 por ciento de los bosques en algunos
departamentos; en el caso de los cultivos, pueden reducir su rendimiento entre 20 y 40
por ciento, dejando pérdidas muy costosas, considerando que el comercio de los
productos agrícolas es de mil 100 billones de dólares al año, de acuerdo con el Fondo
para la Agricultura y la Alimentación de las Naciones Unidas (FAO).

De acuerdo con expertos de Agrodrone (Empresa de Agricultura de Precisión y

Drones para Optimizar los Recursos Agrícolas), en tan sólo 15 minutos un dron puede
fumigar una hectárea. En otros países, la agricultura de precisión disminuye hasta un
40% la cantidad de fertilizante utilizado, Precisó Noriega, el representante de Avdrone.

Un proceso para la fumigación agrícola que tiene muchas problemáticas es el

de mantenimiento, el cual consiste en el riego del cultivo y la fumigación para el control
de plagas y enfermedades. El método de la fumigación terrestre es laborioso debido a
que el operario debe abastecer constantemente la maquinaria y transportarla por la zona
a fumigar, la cual en muchas ocasiones es de difícil acceso ya sea por alteraciones
climatológicas al operario, incrementando así el tiempo de fumigación, por eso se
pretende diseñar un sistema de fumigación para cultivos frutales (un área de terreno
dedicado al cultivo de árboles o arbustos que producen frutos que pueden ser mango
uva, etc, para la producción de alimentos) , llamados de baja altura porque llegan a medir
hasta 5 metros, usando un vehículo aéreo no tripulado para poder reducir el tiempo de
fumigación empleado por los operarios porque al reducir el tiempo puedes abarcar mayor
área de trabajo, cumpliendo así con una correcta y eficaz fumigación para una buena
cosecha.

Hay que agregar que a través del método de fumigación aérea utilizando
aeroplanos se corre el riesgo de que los agroquímicos afecten zonas cercanas a los
cultivos objetivo. También poner riesgo la salud de personas que habitan cerca de los
cultivos, agregando daños ambientales y efectos de contaminación. Los riesgos en la

4
salud de personas al tratar con agroquímicos pueden afectar a la piel, el sistema
respiratorio, etc.

Ciertos procesos, como los daños ambientales y efectos de contaminación

generan altos costos de producción, no solo por el costo de los agroquímicos y material
fumigador, sino también porque los métodos de fumigación terrestre requieren una
inversión alta de tiempo y de técnicas que solo personal capacitado puede ejecutar.

1.2 FORMULACIÓN Y PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.2.1 PREGUNTA GENERAL

¿Cómo se diseña un sistema de fumigación para cultivos frutales de baja altura

usando vehículo aéreo no tripulado (UAV)?

1.2.2 PREGUNTAS ESPECÍFICAS

¿Qué sistema aéreo existe para implementar y acoplarle un sistema de

fumigación?
¿Qué medidas se toman en cuenta para el chasis del equipo de fumigación?
¿Cómo se va a controlar el equipo de fumigación?
¿Cómo se va a diseñar el equipo de fumigación?
¿Eléctricamente de qué manera el equipo será alimentado?

5
1.3 JUSTIFICACIÓN

La fumigación es el proceso de mantenimiento de los cultivos y es importante,

ya que a través de esta se realiza el control de plagas y enfermedades que pueden afectar
significativamente la calidad de los cultivos.

Los costos financieros se producen debido al desperdicio de material de

fumigación, producido por los malos procesos o excesiva aplicación; el factor humano
es importante considerarlo ya que en muchas ocasiones no se cuenta con el personal
capacitado para la aplicación y en otros casos la fumigación es demasiado difícil por la
forma del terreno y los operarios se fatigan físicamente debido a que deben recargar
constantemente el líquido, donde en algunas ocasiones la tarea de fumigación puede
verse afectada: otro factor que puede generar pérdidas financieras es el tiempo, cuando
son campos muy amplios, se necesita bastante tiempo para poder ejecutar la tarea de
fumigación, esto puede generar que algunas zonas no sean fumigadas en el tiempo
correcto por lo que podría perderse partes del cultivo, para esto, en grandes zonas, se
realiza fumigación aérea, pero esta es costosa y no es adecuada para cierto tipo de
terrenos y además se puede generar desperdicio de material.

Los costos ambientales se producen cuando la fumigación no es exacta, ya que

hay desperdicio de material o el material químico se vierte en el suelo, produciendo
daños sobre este; cuando se fumigan cultivos donde, los seres humanos, animales y
plantas se ven expuestos, se generan problemas de salud, envenenamiento, muerte de
animales, plantas y los mismos seres humanos, afectando seriamente el equilibrio de los
ecosistemas.

Los costos de personal se producen cuando las personas están expuestas a este
tipo de químicos se pueden generar problemas de salud, es por eso que se utilizan
vestimentas especiales y caretas para la protección, pero es necesario tener en cuenta, que
los fumigadores deben llevar el equipo de fumigación y el equipo de protección, lo que
genera rápidamente fatiga y cansancio y con el pasar del tiempo, problemas físicos de

6
columna y espalda, en algunas ocasiones los operarios deben fumigar en zonas donde los
terrenos son difíciles, con subidas y bajadas y además constantemente deben volver para
recargar los tanques.

1.4 IMPORTANCIA

Hay que agregar que el sistema fumiga a alturas muy cercanas de los cultivos,
hasta 10 metros sobre el cultivo, lo que ayuda a que el viento no se lleve el material y
este pueda depositarse en los puntos y zonas donde realmente es necesario fumigar,
aumentando la eficiencia de las fumigaciones y reduciendo significativamente las
pérdidas de material y las pérdidas de tiempo por transporte del líquido a la zona a tratar.

El sistema por su precisión ayuda a disminuir en gran medida los riegos de

contaminación ambiental y daños a la salud humana, pues estos daños son en muchas
ocasiones irreparables o son muy costosos los tratamientos, tanto para el ser humano que
puede sufrir malformaciones genéticas y otras enfermedades; como para el
medioambiente pues animales y plantas pueden ser envenenados y la tierra puede perder
sus propiedades.

Además, el sistema permite que los agricultores disminuyan tiempo de trabajo y

hará que no tengan que transportar pesados tanques para realizar la fumigación ya que el
sistema se moverá sobre la zona y transportará el fumigante. Esto ayuda de manera
efectiva a los agricultores a realizar el proceso de fumigación reduciendo el riesgo de
lesiones y el desgaste físico del personal.

7
1.5 BENEFICIARIOS DE LA INVESTIGACIÓN

Con este proyecto se benefician los operarios de la fumigación terrestre ya que

se reducirá el desgaste físico y los daños humanos. También se beneficiarán pequeños y
grandes agricultores, productores, empresas privadas o públicas que se encargan del
manejo de cultivos frutales, en el proceso de fumigación ya que con este sistema se
reducirá el tiempo de fumigación y así se aumentará la producción.

1.6 OBJETIVOS

1.6.1 GENERAL

Diseñar un sistema de fumigación para cultivos frutales de baja altura usando

vehículo aéreo no tripulado (UAV).

1.6.2 ESPECÍFICOS

Seleccionar el vehículo aéreo no tripulado

Diseñar la estructura mecánica del chasis del equipo de fumigación

Diseñar el sistema de fumigación aéreo

Seleccionar el controlador de vuelo del vehículo aéreo no tripulado

Seleccionar el sistema eléctrico y electrónico adecuado para el vehículo aéreo

no tripulado

8
1.7 DELIMITACIÓN DE INVESTIGACIÓN

Este sistema de fumigación se aplica para diversas áreas o terrenos para cultivos
frutales en general. La altura del sistema fumigador respecto al cultivo frutal depende del
sistema de control, éste puede elevarse hasta 10 metros sobre el cultivo con autonomía de
vuelo de 20 minutos aproximadamente dependiente de la selección de la batería y la carga
que tendrá el equipo de fumigación. La estabilidad del drone en vuelos a baja altura le
permite mantenerse a una distancia adecuada para la aspersión de los líquidos,
garantizando la aspersión sobre la zona afectada.

9
II. MARCO TEÓRICO

2.1 ANTECENDETES DE LA INVESTIGACIÓN

(Amotegui Diaz, Betancurt Ramirez, & Soler Guevara, 2014) quienes

desarrollaron Trabajo de Grado para optar el título de Tecnólogo en Mecatrónica “Diseño
de un Sistema Autónomo Para Fumigación Aérea” donde su objetivo general es
diseñar un sistema de fumigación Aérea, se da a conocer datos investigativos acerca del
avance de esta aeronave no tripulada, utilidades de estos equipos tecnológicos entre otras
novedades que han servido de gran ayuda en las tareas agrarias.

(Rodríguez Martín Elías , 2015) Elías Rodríguez Martín con el tema de:
“Sistema de posicionamiento para un drone” , donde su objetivo principal se centra en
el diseño de un sistema de posicionamiento basado en odometría visual para su uso
por drones que vuelen en recintos cerrados, con el objetivo de ser usado para mantener a
un cuadricóptero volando lo más “quieto” y estable posible, y corregir en tiempo real
cualquier desplazamiento o rotación producida por inestabilidades inherentes al
sistema de sustentación. El trabajo trata sobre el desarrollo de un sistema de
posicionamiento basado en odometría visual para un drone que vaya a utilizarse en
interiores o en lugares en donde no se dispone señal GPS.

(Nuñez Escamilla Rafael, 2010), que en su proyecto de investigación “Diseño,

Construcción, Instrumentación y Control de un Vehículo Aéreo no tripulado (UAV)” ,
donde su objetivo principal es diseñar, instrumentar y controlar la orientación de un Vehículo
Aéreo No Tripulado (UAV) para la realización de vuelos automáticos. Considerando las
principales fuerzas aerodinámicas y empleando materiales de fácil reparación, reemplazo y bajo
costo.

10
2.2 BASES TEÓRICAS

2..2.1 Equipo de fumigación

De acuerdo a Williams, “Los equipos fijos de fumigación comprenden los
dispersores de plaguicida y los equipos de recirculación. Los dispersores pueden ser para
pastillas (fosfina), o para gas (por ejemplo, bromuro de metilo)”. Este equipo está
especialmente diseñado para desinfectar áreas grandes y hacerlos habitables una vez más.
2.2.2 Fumigación agrícola
La fumigación del suelo o la utilización de técnicas como la solarización, es
necesaria en el caso de presencia de organismos fitopatógenos en el suelo.
La preparación del suelo finaliza mediante un laboreo superficial poco antes de
la plantación, que deje el terreno limpio de malas hierbas y refinado para proceder al
trazado.

Que este disponga de algún sistema que le permita conocer, sino su posición
global, al menos su posición relativa al punto de despegue, así como la posición de
cualquier obstáculo con el que pudiera colisionar mientras vuela.

2.2.3 Sistemas de posicionamiento en exteriores

Cuando se vuela en exteriores, es posible usar sistemas de posicionamiento
satelital como GPS para conocer la posición en la que se encuentra la nave, esa posición
global unida a un mapa permite al sistema conocer su localización con respecto al
planeta y cualquier obstáculo registrado en el mapa. Para localizar y evitar posibles
obstáculos que no estén registrados en el mapa, se pueden usar sistemas de apoyo basados
en sensores de láser o visuales.

2.2.4 Sistemas de posicionamiento en interiores

En interiores la tarea se hace bastante más difícil, normalmente no se
dispone cobertura GPS, por lo que es imprescindible usar un sistema alternativo.
Estos sistemas pueden estar basados una o varios de las siguientes.

11
2.2.5 Agricultura
Según Iturri.A (2013), “La agricultura es el tronco a partir del cual se estructura
y se diseña la estrategia de la subsistencia rural. De dicha matriz se genera una
cultura agraria, durante todo el proceso del ciclo agrícola”. La agricultura es
la simplificación de las cadenas tróficas de la naturaleza y la reorientación de la energía
para la siembra.
2.2.6 Sensores Multiespectrales
Estos sensores son de bajo costo, de gran eficiencia y de diminuto tamaño
como los CCD que generan imágenes multiespectrales de manera cuantitativa es decir en
formato digital. Las imágenes resultantes de estos sensores en formato digital.
2.2.7 Drones
Los drones son vehículos aéreos no tripulados de tamaño pequeño o mediano,
los cuales son controlados de forma remota por un operador a distancia. Normalmente
suelen estar equipados con Sistemas de Posición Global, (GPS) por sus siglas en inglés
Global Position System, lo que ayuda al operador a saber con exactitud donde se
encuentra su aeronave.
2.2.8 Insecticida
Un insecticida es un compuesto químico utilizado para matar insectos. Es un
tipo de biocida. Los insecticidas tienen importancia para el control de plagas de insectos
en la apicultura o para eliminar todos aquellos que afectan la salud humana y animal.
2.2.9 Pesticida
Con frecuencia se piensa que pesticida significa insecticida. En realidad,
pesticida se refiere tanto a insecticidas como a muchos otros tipos de sustancias químicas.
Un pesticida es cualquier sustancia elaborada para controlar, matar, repeler o atraer a una
plaga.
2.2.10 Dosificación
La dosificación es el proceso por el cual se administra una determinada
cantidad de elemento fitosanitario sobre la zona de aplicación, esto para evitar que sea
excesiva la cantidad fumigante. Para estos se utilizan boquillas que permiten
dosificar cierta cantidad de líquido por minuto.

12
2.2.11 Motores brushless
Los motores brushless no tienen escobillas debido a su disposición, donde el
estator tiene las bobinas y el rotor tiene los imanes permanentes, (Contrario a la
disposición de los motores con escobillas), su funcionamiento se da cuándo una corriente
es aplicada en las bobinas del estator generando un campo magnético.

Figura 2.1 Disposición de motor brushles.

2.2.12 Controladores de velocidad

Los controladores para este tipo de motores miden la posición del rotor a través
de sensores de efecto hall y de acuerdo a la entrada tienen la característica de enviar una
corriente de diferente magnitud para cada una de las bobinas del motor para
controlar la velocidad y dirección de este.

2.2.13 Hélices
Las hélices son el conjunto de dos o más aspas de forma helicoidal que giran
junto al eje después de acoplarse, produciendo así la fuerza de empuje o reacción del
equipo. Todas las hélices de deben ser balanceadas, es decir, deben ser exactamente
simétricas en masa y forma.
2.2.14 Global Position System (GPS)
En español, Sistema global de posicionamiento, desarrollado y construido por
el Departamento de Defensa de los Estados Unidos y se utiliza para determinar la posición

13
de un elemento en cualquier zona de la tierra en términos de coordenadas en latitud
y longitud; cuenta con una red de 24 satélites a 20200 Km los cuales utilizan el método
de triangulación para establecer la ubicación de un elemento.

2.2.15 Protocolo NMEA 0183

Es un estándar establecido por “National Marine Electronics Association”, el
cual define las sentencias de transmisión de datos, las velocidades y los requerimientos
eléctricos de las señales. Por medio de este protocolo los circuitos de lectura de
coordenadas GPS tienen la misma configuración de salida de datos ya que utilizan las
mismas sentencias.

2.2.16 Tablero de control de vuelo Multiwii

El tablero de control de vuelo Multiwii es una placa de controlador de
vuelo multicopter que usa Multiwii. MultiWii es un software de código abierto
basado en Arduino para controlar un modelo RC multirotor.
MultiWii SE / Lite sobre la plataforma de hardware convencional con una
combinación de uso común, que es equivalente a Arduino Pro Mini y 10DOF IMU
sensor combinado, diseño integrado que hace que el trabajo sea más estable en el
control de vuelo. Puede usar FTDI Basic para una fácil programación.

Figura 2.2 MultiWii SE Hardware

14
2.2.17 Ángulos de Navegación o Ángulos de Tait-Bryan
Los ángulos de navegación o matemáticamente ángulos de Tait-Bryan, son
ángulos que a través de coordenadas angulares definen la posición en la que se encuentra
una aeronave en un sistema de tres ejes fijos sobre esta, a estos se les conoce como
cabeceo pitch representado por θ, alabeo roll representado por Φ y guiñada yaw
representada por Ψ. A continuación en la siguiente figura se muestra los ángulos de
navegación para una aeronave.

2.2.18 Fórmula de Haversine (Verseno)

Ecuación para determinar la distancia ortodrómica entre dos puntos de la tierra:
es una ecuación ampliamente utilizada en la navegación, se utiliza a partir de las
coordenadas en latitud y longitud de los dos puntos, la ecuación consiste en:

a = sin²(Δφ/2) + cos(φ1). cos(φ2). sin²(Δλ/2) Ecuación 1

c = 2. atan2(√𝑎, √(1 − 𝑎)) Ecuación 2

d = R.c Ecuación 3

2.3 GLOSARIO DE TÉRMINOS

Acelerómetro: Es cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones lineales.

Autómoto: Sistema que tiene la libertad de gobernarse por sus propias leyes de control.

Control : Acción ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango
de valores predeterminados.

Inercia: Es la propiedad de los cuerpos de resistirse al cambio del movimiento, es decir,

es la resistencia al efecto de una fuerza que se ejerce sobre ellos.

15
Orientación: La orientación de un objeto en el espacio es cada una de las posibles
elecciones para colocarlo sin cambiar un punto fijo de referencia, es decir, el objeto puede
ser rotado alrededor de un punto fijo.

Sistema: Es el conjunto de partes o elementos organizadas y relacionados, que interactúan

entre en sí, para llegar a un mismo objetivo.

Velocidad: Magnitud física de carácter vectorial que expresa el desplazamiento de un

objeto por unidad de tiempo.

Alcance: Es la diferencia algebraica entre los valores Superior e inferior del campo de
medida del instrumento.

Eje de Rotación: Línea alrededor de la cual se realiza un giro

Rango: Son el conjunto de valores comprendidos entre los límites superior e inferior de
la capacidad de medida o de transmisión del instrumento.

Trayectoria: Es el lugar geométrico de la sucesivas posiciones que va ocupando un

cuerpo durante su movimiento.

Velocidad Angular: La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se

define como el ángulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra
griega ω. Su unidad en el Sistema Internacional es el radián por segundo (rad/s).

Latitud: La latitud es la distancia angular entre la línea ecuatorial (el ecuador), y un punto
determinado de la Tierra, medida a lo largo del meridiano en el que se encuentra dicho
punto. Según el hemisferio en el que se sitúe el punto, puede ser latitud norte o sur.

16
2.4 HIPÓTESIS

2.4.1 HIPÓTESIS PRINCIPAL

Reducir el tiempo empleado por un operario, contribuyendo a una correcta y

efectiva fumigación para cultivos frutales de baja altura donde se acopla el vehículo aéreo
no tripulado.

2.4.2 HIPÓTESIS SECUNDARIAS

El equipo de vuelo seleccionado será el adecuado para transportar el equipo de

fumigación.
La estructura mecánica diseñada será el soporte del equipo de fumigación.

El diseño del sistema de fumigación aéreo permitirá acoplarse al equipo de vuelo

seleccionado

El controlador de vuelo permitirá maniobrar el UAV

El sistema eléctrico y electrónico seleccionado será el más óptimo para un buen

funcionamiento del equipo de vuelo.

17
 2.5 DEFINICIÓN Y OPERACIONALIZACIÓN DE VARIABLES

Definición Definición operacional Escala de

variables Dimensión Indicador
conceptual medición

Diseño está
determinado por las
Deformación: Una deformación
fuerzas externas que
es el cambio de forma que sufre un
lo han formado y por
objeto cuando es sometido a una
los contextos dentro
fuerza que afecta su estructura
que se ha Diseño de
física. Deformación y
Diseño de un sistema de la
manifestado (Penny Esfuerzos de la
fumigación estructura Razón
MC estructura
Sparke, 1986). mecánica
δ=
I
Sistema de
Esfuerzos: El esfuerzo es una
fumigación
fuerza que actua sobre el área
comprenden los
unitaria en la que se aplica.
dispersores de

18
plaguicida y los 𝐹
𝜎=
equipos de 𝐴

recirculación(Willia
ms, 2012).
𝐼. 𝑚á𝑥 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 Corriente
= 𝐴. ℎ 𝑥 𝐹. 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 Intervalo
Para cultivos frutales
de baja
Tiempo de
altura comprenden Cap. batería = N° motores X duración de la Razón
plantas con consume corriente de cada motor batería

diferentes Diseño
del
características sistema
eléctrico T. de vuelo
morfológicas. Las 𝐴. ℎ. 𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟í𝑎 𝑥 𝑉. 𝑏𝑎𝑡𝑒𝑟í𝑎
= Tiempo de
diferentes plantas 𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
fumigación Intervalo
frutales se distinguen Conociendo las características de la
particularmente por batería y la potencia total se puede
conocer el tiempo promedio de vuelo,
su hábito y ciclo de el tiempo de vuelo varía en función de
crecimiento, las la batería.

formas de
renovación de sus Tiempo de respuesta: es el
Selección del
hojas, y su controlador y tiempo que logra estabilizarse le Tiempo de
Intervalo
adaptación a ciertos sensores dron seleccionado, visualizado respuesta

19
climas (Gobierno de mediante una gráfica en el
Santa Cruz Bolvia.). programa seleccionado.

El tablero de controlador de vuelo Tiempo de Razón

Multiwii: es una placa de controlador de respuesta
vuelo multicopter que usa Multiwii.
MultiWii es un software de código
abierto basado en Arduino para controlar
un modelo RC multirotor.

Sensor GPS: se usa para la posición

actual del dron, así como la Tiempo de
coordenadas de longitud y latitud transmisión de Razón
datos.
importantes para el posicionamiento
del dron.

Tiempo de transmisión de datos:

La velocidad de transmisión de
datos mide el tiempo que tarda
un host o un servidor en poner en la
línea de transmisión el paquete de
datos a enviar

20
III. MARCO METODOLÓGICO

3.1 ENFOQUE DE LA INVESTIGACIÓN

El enfoque de esta investigación es cuantitativo, dado que para el diseño final del
sistema de fumigación se usa la recolección de datos para probar hipótesis con base en la
medición numérica, siendo un proceso secuencial y probatorio.

3.2 DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN

El diseño de esta investigación es no experimental porque se observan opciones ya

existentes como es el caso de la selección del vehículo aéreo no tripulado, además de las
variables que no se pueden manipular.

Del mismo modo este diseño no experimental se clasifica en un diseño longitudinal o

evolutiva ya que se recolectará datos a través del tiempo.

3.3 NIVEL DE LA INVESTIGACIÓN

El nivel de esta investigación es correlacional ya que especifica las propiedades

características del proceso de fumigación y las propiedades del dron seleccionado. Así
como tener una buena precisión en el riego mediante el dron seleccionado y sus
características especificadas.

3.4 TIPO DE INVESTIGACIÓN

El tipo de investigación es una investigación aplicada ya que depende de los

avances de la investigación básica, busca conocer información acerca de los sistemas de
fumigación para cultivos, para actuar y modificar características adaptadas a mi trabajo.

21
3.5 SUJETO DE LA INVESTIGACIÓN

El sujeto de investigación es el equipo de fumigación para cultivos frutales con

una autonomía de vuelo con vía GPS, el cual está hecho de fibra de carbono y Temperatura
variable, se va a comunicar mediante radiofrecuencia y con el ordenador por radio control.
También se usa el protocolo I2C entre el controlador y sus demás sensores.

3.6 MÉTODOS DE INVESTIGACIÓN

3.6.1 MÉTODO
Para este proyecto se emplea el método cuantitativo-deductivo ya que el
conocimiento se encuentra mediante principios teóricos, leyes. Deductivo que parte de ideas
generales para centrarse en algo específico como es el sistema de fumigación y la selección
del dron, aplicando así la lógica deductiva.

3.6.2 PROCEDIMIENTO
Este presente trabajo de investigación se ha realizado con ayuda de una variada
revisión bibliográfica (bibliografía y linkografía), También de pequeñas asesorías de
ingenieros, profesores, compañeros de estudio de la Universidad Nacional de Piura, para
poder lograr un buen trabajo de investigación, especialmente con conocimientos propios de
mi persona (conocimiento empírico), etc.

3.7 TÉCNICAS E INSTRUMENTOS

3.7.1 TÉCNICA DE RECOLECCIÓN DE DATOS

La fuentes de investigación para el trabajo de investigación se tomarán de varias

páginas de internet, libros, foros de intercambio de información, tesis, etc. Se usa revisión
bibliográfica, revisión documental.

3.7.2 INSTRUMENTOS DE RECOLECCIÓN DE DATOS

Su instrumento para la investigación son las fichas bibliográficas, documentos,

archivos físicos, etc.

22
3.8 ASPECTOS ÉTICOS

DECLARACIÓN JURADA
DE ORIGINALIDAD DE TRABAJO DE INVESTIGACIÓN
Yo, Victor Hugo Alvarez Huaman, identificado con DNI N° 70048627, en la condición de
Estudiante, de la Facultad de Ingeniería Industrial, Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica,
domiciliado en Calle San Antonio MZ D LT 17 Asent.H. 04 de Noviembre del distrito de Sullana,
provincia de Sullana, departamento de Piura, con celular N° 920395325 y con email
mecatrolles@gmail.com.
DECLARO BAJO JURAMENTO: que el trabajo de investigación que presento a la Oficina
Central de Investigación (OCIN), es original, no siendo copia parcial ni total de un trabajo de
investigación desarrollado, y/o realizado en el Perú o en el Extranjero, en caso de resultar falsa la
información que proporciono, me sujeto a los alcances de lo establecido en el Art. N° 411 del código
Penal concordante con el Art. 32° de la Ley N° 27444, y la Ley del Procedimiento Administrativo
General y las Normas Legales de Protección a los Derechos de Autor.
En fe de lo cual firmo la presente.
Piura, Mes de agosto del 2019.

_______________________________
Victor Hugo Alvarez Huaman.
DNI N° 70048627.

Artículo 411.- El que, en un procedimiento administrativo, hace una falsa declaración en relación a hechos o
circunstancias que le corresponde probar, violando la presunción de veracidad establecida por ley, será
reprimido con pena privativa de libertad no menor de uno ni mayor de cuatro años.

Art. 4. Inciso 4.12 del Reglamento del Registro Nacional de Trabajos de Investigación para optar grados
académicos y títulos profesionales-RENATI Resolución de Consejo Directivo N° 033-2016-SUNEDU/CD.

23
 IV. ASPECTOS ADMINISTRATIVOS

4.1 CRONOGRAMA DE EJECUCIÓN

MESES

ACTIVIDAD MES 1 MES 2 MES 3

Presentación de tema de investigación,
selección de la referencias bibliográficas
Formulación del problema, justificación,
importancia, benificiarios de la investigación
Planteamiento de objetivos y delimitación de
la investigación
Presentación de avance de la investigación

Desarrollo del marco teórico

Presentación de avance de la investigación

Desarrollo del marco metodológico

Recolección de datos, revisión bibliográfica

Presentación de avance de la investigación

Desarrollo de los aspectos administrativos

del proyecto
Presentación de avance de la investigación

Ajustes

Desarrollo de las referencias bibliográficas

Presentación de avance de la investigación

Últimos ajustes

Presentación final de la tesis

Tabla 4.1 cronograma de ejecución

24
4.2 PRESUPUESTO

Costo Costo total

Descripción Cantidad
unitario (S/.)
(S/.)
Computador (uso propio) 1 2000.00 2000.00
Gastos de personal investigador 1 150.00 150.00
Impresiones 10 10.00 100.00
Fotocopias 5 1.00 5.00
Lápiz 1 2.00 2.00
Lapicero 6 1.00 6.00
Borrador 1 1.00 1.00
Folder Manila 4 1.00 4.00
Celular 1 200.00 200.00
Servicios de Internet móvil 3 70.00 210.00
Servicios de Internet casa 3 50.00 150.00
Otros materiales 1 80.00 80.00
Pasajes 3 400.00 1200.00
Alquiler de espacio para trabajo 3 200.00 600.00

Total S/ 4708

Investigador: Victor Hugo Alvarez Huaman

Tabla 4.2 Presupuesto

25
4.3 FINANCIAMIENTO

Este presente trabaja va a ser financiado por una Asociación de Agricultores o

programas de investigación de una empresa, etc. También puede ser financiado mediante
un préstamo al banco.

26
V. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

5.1 BIBLIOGRAFÍA

Alan Kharsansky (2013). Diseño e implementación de un sistema embebido de

control de actitud para aeronaves no tripuladas. Tesis de grado de ingeniería electrónica.
Universidad de Buenos Aires. Argentina.

BARREIROS, J., & MAGNE, N. (2015). Diseño e implementación de un sistema

controlable de imagen NDVI adaptable a una plataforma aérea remota (tesis de pregrado).
Escuela Politécnica Nacional, Quito, Ecuador.
BENITO, J. (2015). Integración de un UAV (vehículo aéreo no tripulado) en la
plataforma robótica ARGOS (tesis de pregrado). Universidad Autónoma de Madrid,
Madrid, España.
Carlos Mario Vélez (2009). Control de sistemas de aeronaves no tripuladas (UAS).
Universidad EAFIT. Facultad de Ingeniería Matemática. Grupo de investigación Sistemas
control digital.

Humberto Luque, M. (2015). Diseño y Construcción de un Vehículo Aéreo no

Tripulado. Trabajo de Investigación. Universidad Nacional de Ingeniería de Lima. PERÚ.

Jaime Albares Jubin, Javier Ricardo Muñoz Saife y Jose Antonio García-Cabaña
Bueno. Guía de mantenimiento y reparación de drones RPAS.

Jose Etxeberria Mendez, Javier Goicoechea Fernández (2015). Implementación de

un dron cuadricóptero con Arduino. Pamplona.
Luis Antonio Silva Rubio (2015). Vehículos Aéreos no tripulados, Drones y sus
sistemas de comunicación. Centro de Información Tecnológica y Apoyo a la Gestión de la
Propiedad Industrial – CIGEPI.

27
5.2 LINKOGRAFÍA

Origen y desarrollo de los drones. 2015. Universidad de Valencia.

[consulta: 11 de abril de 2017]. Disponible en : http://drones.uv.es/origen-y-
desarrollo-de-los-drones/.
OCEAN CONTROLS, 9 Degrees of Freedom - Razor IMU - 16MHz [Online];
Fecha de revisión (Noviembre 2013) disponible en
http://oceancontrols.com.au/SFG-009.html.
WIKIPEDIA, Ángulos de navegación [Online]; Fecha de revisión (Noviembre
2013) disponible en: http://oceancontrols.com.au/SFG-009.html.
Multicópteros: Vuelos estables [en línea]. 2017. Revista Gadget [Consulta: 11 de
abril de 2017]. Disponible en: http://www.revista-gadget.es/reportaje/multicopteros-
vuelos-estables/
Que dron comprar según el presupuesto. 2016. XATAKA. [Consuslta: 11 de abril
de 2017]. Disponible en: https://www.xataka.com/especiales/que-drone-comprar-segun-el-
presupuesto-27-modelos-para-elegir-de-20-a-2500-euros.

28
VI. ANEXOS
MATRIX BÁSICA DE CONSISTENCIAS
Título del proyecto:
“Diseño de un sistema de fumigación para cultivos frutales de baja altura usando vehículo
aéreo no tripulado (UAV)”.

Nombre del Tesista:

Victor Hugo Alvarez Huaman

Preguntas Hipótesis Objetivos

G ¿Cómo se diseña un sistema Reducir el tiempo empleado por Diseñar un sistema de
de fumigación para cultivos un operario, contribuyendo a fumigación para
frutales de baja altura usando una correcta y efectiva cultivos frutales de
vehículo aéreo no tripulado fumigación para cultivos baja altura usando
(UAV)? frutales de baja altura donde se vehículo aéreo no
acopla el vehículo aéreo no tripulado (UAV).
tripulado.

E1 Seleccionar el vehículo El equipo de vuelo Seleccionar el

aéreo no tripulado seleccionado será el adecuado vehículo aéreo no
para transportar el equipo de tripulado
fumigación.

E2 ¿Qué medidas se toman en La estructura mecánica Diseñar la estructura

cuenta para el chasis del diseñada será el soporte del mecánica del chasis
equipo de fumigación? equipo de fumigación. del equipo de
fumigación

29
E3 ¿Cómo se va a controlar el El diseño del sistema de Diseñar el sistema de
equipo de fumigación? fumigación aéreo permitirá fumigación aéreo
acoplarse al equipo de vuelo
seleccionado

E4 ¿Cómo se va a diseñar el El controlador de vuelo Seleccionar el

equipo de fumigación? permitirá maniobrar el UAV controlador de vuelo
del vehículo aéreo no
tripulado

E5 ¿Eléctricamente de qué El sistema eléctrico y Seleccionar el sistema

manera el equipo será electrónico seleccionado será eléctrico y electrónico
alimentado? el más óptimo para un buen adecuado para el
funcionamiento del equipo de vehículo aéreo no
vuelo. tripulado

30