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Práctico - ejercicios tema 3 y 4

Control Automático (Universitat Politecnica de Valencia)

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Universitat Politècnica de Valencia

Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Ejercicios Tema 3 y 4
Modelado, Linealización, F.d.T. y
Diagramas de Bloques
Control Automático (cod. 11887)
Grado en Ingeniería Aeroespacial
ETSID

Javier Sanchis
Juan Manuel Herrero
Xavier Blasco
Sergio García-Nieto

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Ejercicio 1 ∇

El esquema mecánico simplificado del tren de aterrizaje de un avión de pequeñas dimensiones viene representado por la
siguiente figura:
F
m1 Chasis
x1
k1 b1
x,v,F>0

m2 Rueda
x2
k2 b2 Nivel
u carretera

Teniendo en cuenta los datos numéricos que se adjuntan en la tabla, obtener:

x1 (s)
La función de transferencia F (s)
que expresa el comportamiento dinámico de la posición x1 ante variaciones de la fuerza
F.
x1 (s)
La función de transferencia u(s)
que expresa el comportamiento dinámico de la posición x1 ante variaciones del perfil de
la carretera u.

Variable Descripción
m1 300 kg Masa del chasis
m2 30 kg Masa de la rueda
N
b1 4000 m/s
Coeficiente de resistencia viscosa
N
k1 68000 m
Coeficiente de resistencia elástica
l1 0.5 m Posición inicial del muelle equivalente
N
b2 2000 m/s
Coeficiente de resistencia viscosa
N
k2 58000 m
Coeficiente de resistencia elástica
l2 0.5 m Posición inicial del muelle equivalente
F0 0 N Fuerza en el punto de funcionamiento
u0 0 m Posición de la parte baja de la rueda
dx10 m
dt
0 s
Velocidad lineal en el punto de funcionamiento
dx20 m
dt
0 s
Velocidad lineal en el punto de funcionamiento
du0 m
dt
0 s
Velocidad lineal en el punto de funcionamiento

Solución ejercicio 1
Ecuaciones no lineales (sistema de referencia hacia arriba positivo, origen en el suelo):

d2 x1
m1 = −fb1 − fk1 − F − m1 g (1)
dt2
d2 x2
m2 2 = fb1 + fk1 − fb2 − fk2 − m2 g (2)
dt
Sustituyendo la ecuación de muelles y amortiguadores:
 
d2 x 1 dx1 dx2
m1 2 = −b1 − − k1 (x1 − x2 − l1 ) − F − m1 g (3)
dt dt dt
   
d2 x2 dx1 dx2 dx2 du
m2 2 = b1 − + k1 (x1 − x2 − l1 ) − b2 − − k2 (x2 − u − l2 ) − m2 g (4)
dt dt dt dt dt

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Punto de Funcionamiento:
m1 g g
x 10 = − − (m1 + m2 ) + l2 + l1 = 0.9009 m (5)
k1 k2
(m1 + m2 )g
x 20 = − + l2 = 0.4442 m (6)
k2
Modelo linealizado (por comodida se elimina ∆), las variables ahora son incrementos respecto del punto de equilibrio:
 
d2 x 1 dx1 dx2
m1 2 = −b1 − − k1 (x1 − x2 ) − F (7)
dt dt dt
   
d2 x 2 dx1 dx2 dx2 du
m2 2 = b 1 − + k1 (x1 − x2 ) − b2 − − k2 (x2 − u) (8)
dt dt dt dt dt

Mediante transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas se obtiene un modelo en el dominio complejo listo
para el cálculo de las FdTs.

m1 s 2 x 1 = −b1 s(x1 − x2 ) − k1 (x1 − x2 ) − F (9)

m2 s 2 x 2 = b1 s(x1 − x2 ) + k1 (x1 − x2 ) − b2 s(x2 − u) − k2 (x2 − u) (10)

Aplicando superposición, podemos obtener la FdT respecto de cada entrada. Suponiendo que u no varía respecto de
su punto de equilibrio (∆u = 0)

m1 s2 x1 = −b1 s(x1 − x2 ) − k1 (x1 − x2 ) − F (11)

2
m2 s x2 = b1 s(x1 − x2 ) + k1 (x1 − x2 ) − b2 sx2 − k2 x2 (12)

Obteniéndose la función de transferencia:

∆x1 (m2 s2 + (b1 + b2 )s + k2 + k1 )
=− (13)
∆F (m1 s2 + b1 s + k1 )(m2 s2 + (b1 + b2 )s + k2 + k1 ) − (b1 s + k1 )2

∆x1 −30s2 − 6000s − 126000

= (14)
∆F 9000s + 1.92 · 10 s3 + 4.784 · 107 s2 + 3.68 · 108 s + 3.944 · 109
4 6

∆x1 −0.0033333(s + 176.2)(s + 23.84)

= G11 (s) = (15)
∆F (s + 185.8)(s + 22.93)((s + 2.2785)2 + 9.87972 )
Para obtener la FdT respecto de u suponemos que la fuerza F no varia respecto de su pto de equilibrio ∆F = 0 y
aplicamos TL al sistema de ecuaciones linealizado:

m1 s 2 x 1 = −b1 s(x1 − x2 ) − k1 (x1 − x2 ) (16)

m2 s 2 x 2 = b1 s(x1 − x2 ) + k1 (x1 − x2 ) − b2 s(x2 − u) − k2 (x2 − u) (17)

Obteniéndose la función de transferencia:

∆x1 (b1 s + k1 )(b2 s + k2 )
= (18)
∆u (m1 s2 + b1 s + k1 )(m2 s2 + (b1 + b2 )s + k2 + k1 ) − (b1 s + k1 )2

∆x1 8 · 106 s2 + 3.48 · 108 s + 3.364 · 109

= (19)
∆u 9000s4 + 1.92 · 106 s3 + 4.784 · 107 s2 + 3.68 · 108 s + 3.944 · 109
∆x1 888.89(s + 29)(s + 14.5)
= G12 (s) = (20)
∆u (s + 185.8)(s + 22.93)((s + 2.2785)2 + 9.87972 )
EL diagrama de bloques que corresponde a la respuesta de x1 cuando se producen variaciones en F y u es el que se
muestra en la figura (para obtener la respuesta total se aplica superposición).

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F
G11(s)
+ x1
+
u
G12(s)

Ejercicio 2 ∇

Se desea diseñar el sistema de control para el alunizaje del nuevo módulo lunar de la ESA. Para ello, los expertos en modelado
han determinado que la ecuación dinámica que expresa el comportamiento del desplazamiento en el eje Y de la nave es:

dv d3 y
= 10u3 − 0.1 − 1.875v (21)
dt dt3
dy
= v (22)
dt
Donde v e y representa la velocidad en metros/segundos y desplazamiento en metros del módulo lunar respecto al eje y, u
es el valor en tanto por uno de apertura de la válvula que alimenta las toberas de combustión. Asimismo, el sensor utilizado para
la medición de la posición presenta ganancia unitaria y constantes de tiempo nulas. A partir de los datos anteriores obtener la
representación mediante función de transferencia del comportamiento del módulo lunar, teniendo en cuenta que u0 = 0.5.

Solución ejercicio 2
De la primera ecuación se puede obtener la función de transferencia entre la velocidad y la apertura de toberas. Calculando el
puto de funcionamiento:

0 = 10u30 − 1.875v0 → v0 = 10 · 0.53 /1.875 = 0.67m/s (23)

Linealización:

d∆v d2 ∆v
= 30u20 ∆u − 0.1 − 1.875∆v (24)
dt dt2
Transformada de Laplace:

s∆v = 7.5∆u − 0.1s2 ∆v − 1.875∆v (25)

Función de transferencia:

∆v 75
= (26)
∆u (s + 2.5)(s + 7.5)
De la segunda ecuación se tiene la relación entre velocidad y posición, obteniéndose de esta manera fdt entre posición y
apertura de toberas:

∆y 75
= (27)
∆u s(s + 2.5)(s + 7.5)

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Ejercicio 3 ∇

El vehículo de la figura, de masa M, se mueve a velocidad variable v. En su interior hay una masa m fijada al chasis a través
de sendos muelles de características lineales k1 y k2. Se supone que el rozamiento de esta masa con el chasis es despreciable.

Determinar:
Modelo que establezca la relación dinámica entre la posición x de la masa y la velocidad del chasis.
Expresar la función de transferencia que liga ambas variables.

Solución ejercicio 3
Función de transferencia:

x(s) −ms
= 2
(28)
v(s) ms + k1 + k2

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Ejercicio 4 ∇

1 10 y(s)
En el sistema representado en la figura, siendo G1 (s) = y G2 (s) = , determinar las F.d.T. cuando:
(s + 1) (s + 2) u(s)
H(s) = 0
H(s) = −1

Solución ejercicio 4
Sistema equivalente:

y(s) (G1 (s) + G2 (s))

= (29)
u(s) 1 + H(s)(G1 (s) + G2 (s))
Con H(s) = 0:

y(s) 1 10 11s + 12
= + = 2 (30)
u(s) (s + 1) (s + 2) s + 3s + 2
Con H(s) = −1:

y(s) 11s + 12
= 2 (31)
u(s) s − 8s − 10

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Ejercicio 5 ∇

x(s)
Obtener la función de transferencia U (s)
que expresa el comportamiento dinámico del siguiente sistema mecánico:

θ θ

Donde,

Variable Descripción
M 0.125 kg Masa
N
K1 26.41 m
Coeficiente de resistencia elástica
l1 0.25 m Posición inicial del muelle
d 0.2 m Distancia entre extremo muelle y la vertical que pasa por la masa
N
Kv 5 m/s
Coeficiente de resistencia viscosa
m
g 9.8 s2
Constante gravedad
x m Posición de la masa M en el punto de funcionamiento
U0 0 N Fuerza en el punto de funcionamiento
θ rad Ángulo de los muelles respecto a la horizontal

Solución ejercicio 5
Las componentes horizontales de las fuerzas aplicadas por los muelles sobre la masa se compensan (ambos muelles
se consideran iguales). Sólo afectan las componentes verticales fK1H .
El balance de fuerzas sobre la masa en la coordenada x viene dado por:

M ẍ = M g + U − 2fK1 H − fb (32)
Las ecuaciones que corresponden a los muelles y al amortiguador son:

 
x
fK1 H = K1 x − l1 √ (33)
x + d2
2

fb = Kv ẋ (34)

El modelo resulta ser no lineal:

 
x
M ẍ = M g + U − 2K1 x − l1 √ − Kv ẋ (35)
x + d2
2

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Calculando del punto de equilibrio para U0 = 0N :

!
x0
0 = M g − 2K1 x0 − l1 p 2 (36)
x0 + d2

Resultando la única solución válida es: x0 = 0.2m

El modelo lineal resulta:
!!
¨ = ∆U − 2K1 1 x20 ˙
M ∆x 1 − l1 p − p 2 ∆x − Kv ∆x (37)
x20 + d2 ( x0 + d2 ) 3

¨ = ∆U − 29.48∆x − 5∆x
0.125∆x ˙ (38)
Función de transferencia:

∆x(s) 1 8
= = (39)
∆u(s) 0.125s2 + 5s + 29.48 (s + 32.81)(s + 7.19)

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Ejercicio 6 ∇

Y (s)
Obtener la función de transferencia R(s)
a partir del diagrama de bloques que se muestra a continuación:

G1 G6

G2 G7

R(s) Y(s)
+ G3 G8 +

G4 G9

G5 G10

Solución ejercicio 6

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Función de Transferencia equivalente:

Y (s) (G7 + G8 + G9 )G3 + G5 G10

= (40)
R(s) 1 − G3 (G2 + G4 ) − G1 G6 [(G7 + G8 + G9 )G3 + G5 G10 ]

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Ejercicio 7 ∇

vo (s)
Obtener la función de transferencia del circuito que se muestra en la figura:
vi (s)

Solución ejercicio 7
Función de Transferencia:

vo (s) R2 1 + R1 Cs
= (41)
vi (s) R1 + R2 R2
1 + R1 Cs
R1 + R2

10

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Ejercicio 8 ∇

Obtener la función de transferencia que liga el caudal de salida con cada uno de los caudales de entrada q1 y q2 , teniendo en
cuenta que el punto de equilibrio viene descrito por q10 , q20 , h10 y h20 .

q1

h1
qi q2

A1
h2
q

A2

Solución ejercicio 8
Función de transferencia:
k2 k2 k1
q(s) = q2 (s) + q1 (s) (42)
k2 + A2 s k 1 + A1 s k 2 + A2 s

11

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Ejercicio 9 ∇

El esquema mecánico simplificado de un giroscopio viene determinado por el siguiente diagrama:

W(t)

Variable Descripción
M 0.25 kg Masa

M
K1 N
K1 75 m
Coeficiente de re-
sistencia elástica
Kv l1 0.02 m Posición inicial del
muelle
x(t) Kv 15 N
Coeficiente de re-
m/s
sistencia viscosa
x0 0.03 m Posición de la ma-
sa M en el punto
de funcionamiento

x(s)
Obtener la función de transferencia W (s)
que expresa el comportamiento dinámico del giroscopio teniendo en cuenta que
todas las condiciones iniciales son nulas.
Nota 1: Se debe tener en cuenta que el módulo de la fuerza centrífuga es kF k = mω 2 R, siendo R el radio de giro.
△

Solución ejercicio 9
Fk = K(x − l1 ); Fb = Kv ẋ; F = M w2 x (43)
2
M ẍ = M w x − K(x − l1 ) − Kv ẋ (44)
El punto de equilibrio es ẍ = ẋ = 0, x0 = 0.03 y w0 = 10:

K1 (x0 − l1 )
w02 = (45)
M x0
El sistema linealizado resulta:

M ẍ = (M w02 − K1 )x − Kv ẋ + M 2w0 x0 w (46)

∆ẍ = −200∆x − 60∆ẋ + 0.6∆w (47)
Aplicando la transformada de Laplace teniendo en cuenta condiciones iniciales nulas:

s2 ẍ(s) = −200x(s) − 60sẋ(s) + 0.6∆w(s) (48)

x(s) 0.6
= 2 (49)
w(s) s + 60s + 200

Nota 2: Se permite NO obtener las ecuaciones diferenciales del sistema (penalización de 1.5 puntos), pudiendo partir
de la hipótesis de que la expresión dinámica resultante es:
Solución suponiendo la expresión:

12

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 2
d2 w(t) p dx(t) d3 x(t)
+ w(t) − M = x2 (t) + +
dt2 dt dt3
El punto de equilibrio es ẍ˙ = ẋ = ẅ = 0, x0 = 0.03 y w0 = 0.063:
√
w0 − M = x20 (50)
El sistema linealizado resulta:
∆ẅ + 2∆w = 0.06∆x + ∆ẍ˙ (51)
Aplicando la transformada de Laplace teniendo en cuenta condiciones iniciales nulas:

s2 w(s) + 3.984w(s) = 0.06x(s) + s3 x(s) (52)

x(s) s2 + 2
= 3 (53)
w(s) s + 0.06

13

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Ejercicio 10 ∇

(s − 3)
A partir de la siguiente función de transferencia G(s) = , responder a las siguientes cuestiones:
(s + a)(s2 + 8s + b)

£Es G(s) un sistema estable cuando a = 0 y b = 7? Obtener el valor final de la salida ante una entrada escalón unitaria
de amplitud 2 unidades.
£Es G(s) un sistema estable cuando a = 2 y b = 17? Obtener el valor final de la salida ante una entrada escalón unitaria
de amplitud 3 unidades.
Obtener la respuesta temporal de G(s), cuando a = 1 y b = 7, ante una entrada impulsional de área 1 unidad.
F(t) F(s) F(t) F(s)
1
δ 1 1 s
1 1
t s2
e−at s+a
w (s+a)
e−at sin(wt) (s+a)2 +w2
e−at cos(wt) (s+a)2 +w2

Solución ejercicio 10

£Es G(s) un sistema estable cuando a = 0 y b = 7? Obtener el valor final de la salida ante una entrada escalón
unitaria de amplitud 2 unidades.
Solución: Los polos son s=0, s=-1 y s=-7, por tanto, el sistema es inestable y el valor final será y(∞) = ∞.

£Es G(s) un sistema estable cuando a = 2 y b = 17? Obtener el valor final de la salida ante una entrada escalón
unitaria de amplitud 3 unidades.
Solución: Los polos son s=-2, s=-4+j y s=-4+j, por tanto, el sistema es estable y el valor final será:
(s − 3) 3
y(∞) = lims 2
= −0.264 (54)
s→0 (s + 2)(s + 8s + 17) s

Obtener la respuesta temporal de G(s), cuando a = 1 y b = 7, ante una entrada impulsional de área 1 unidad.
Solución:
A B C
y(s) = + 2
+ (55)
(s + 1) (s + 1) (s + 7)

0.278 0.667 0.278

y(s) = − − (56)
(s + 1) (s + 1)2 (s + 7)

y(t) = 0.278e−t − 0.667te−t − 0.278e−7t (57)

14

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Ejercicio 11 ∇

El esquema simplificado de un sistema mecánico de masa variable viene descrito por siguiente diagrama:
$&#

Variable Descripción
A1 40 m2 Area del depósito
N
Km 750 m
Coeficiente de resistencia
elástica
lm 2 m Posición inicial del muelle
N
!"# $%# Kv 15 m/s
Coeficiente de resistencia
viscosa
m2
'%# Ks 6 s
Coeficiente de caudal de sa-
lida de qs
kg
ρ 1 m3
Densidad del fluido
l
')# q 30 6 s
Caudal de entrada en el pto.
*#
'(# func.

x(s)
Obtener la función de transferencia qe (s)
que expresa el comportamiento dinámico del sistema teniendo en cuenta que todas
las condiciones iniciales son nulas.

masa
Nota 1: Recordad que la densidad de un fluido se define como ρ =
volumen
△

Solución ejercicio 11

Fijando el sistema de referencia al suelo, el modelo que se obtiene es:

dh(t) p
A1 = qe (t) − Ks h(t)
dt
d2 x(t) dx(t)
ρA1 h(t) 2 = −Km (x(t) − lm ) − Kv − A1 h(t)ρg
d t dt
El modelo es no-lineal, para la linealización del mismo se obtiene primero un punto de equilibrio. Fijando ẍ = ẋ =
ḣ = 0 y el caudal de entrada qe0 = 50 se obtiene el valor en el punto de equilibrio del resto de variables:
 2
q e0
h0 =
Ks
h0 ρgA1
x 0 = lm −
Km
El sistema linealizado resulta:

Ks
A1 ∆ḣ(t) = ∆qe (t) − √ ∆h(t)
2 h0
ρA1 h0 ẍ(t) = −Km ∆x(t) − Kv ∆ẋ(t) − A1 ∆h(t)ρg

Aplicando la transformada de Laplace teniendo en cuenta condiciones iniciales nulas:

15

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Ks
A1 s∆h(s) = ∆qe (s) − √ ∆h(s)
2 h0
ρA1 h0 s2 ∆x(s) = −Km ∆x(s) − Kv s∆x(s) − A1 ∆h(s)ρg

Despejando ∆h(s) de la primera ecuación y sustituyendo en la segunda se puede obtener la función de transferencia
entre ∆x(s) y ∆qe (s):

∆x(s) −A1 ρg
=  
∆qe (s) (A1 ρho s2 + Kv s + Km ) A1 s + Ks
√
2 h0

16

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Ejercicio 12 ∇

Dado el modelo matemático:

d2 x(t) p dx(t)
+ qe (t) − h(t) = x2 (t) +
p
qe (t) 2
dt dt
Obtén un modelo lineal suponiendo que el punto de equilibrio es ẍ˙ = ẋ = ẅ = 0, h0 = 4 y qe0 = 50.
∆x(s)
Calcula la FdT .
∆qe (s)

Solución ejercicio 12

Se completa el punto de equilibrio con el valor que corresponde a x0 :

q
√ p
x0 = qe0 − h0 = 2.252

El sistema linealizado resulta:

1
√ ∆qe (t) + qe0 ∆ẍ(t) = 2x0 ∆x(t) + ∆ẋ(t)
2 qe0
Aplicando la transformada de Laplace teniendo en cuenta condiciones iniciales nulas:
1 2
√ ∆qe (s) + qe0 ∆x(s)s = 2x0 ∆x(s) + ∆x(s)s
2 q e0

∆x(s) 0.707
=
∆qe (s) −50s2 + s + 4.5

17

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Ejercicio 13 ∇

Ra La
+ b
v i
ve J

T ω

Variable Descripción
Ra 1.16 Ω Resistencia armadura
La 0,007 H Inductancia armadura
Nm
b 0.008 rad/s
Coeficiente de resistencia viscosa T = k1 i (58)
2
J 0.03 Kgm Inercia ve = k2 ω (59)
Nm
k1 0.55 A
Coeficiente que relaciona Par y corriente
V
k2 0.82 Rad/s
Posición que relaciona tensión con velocidad angular

Dado el sistema representado en la figura, con las constantes de la tabla y las ecuaciones (58) (59) que relacionan la parte
mecánica y eléctrica del motor, obtener:
1. Un modelo matemático que describa el comportamiento dinámico.
2. Comprobar la linealidad y obtener las funciones de transferencia ω/V (velocidad angular respecto de la tensión de entrada
y θ/V (posición angular respecto de la tensión de entrada).
3. La respuesta temporal (suponiendo condiciones iniciales nulas) de:
a) ω(t) cuando V (t) = 1 V .
b) ω(t) cuando V (t) = 1 V , asumiendo La = 0.
c) ω(t) cuando V (t) = t V , asumiendo La = 0.
d) θ(t) cuando V (t) = 1 V , asumiendo La = 0.
e) θ(t) cuando V (t) es la señal que se muestra en la figura a continuación (asumiendo La = 0).

V(t)
1
0.5

1 2 t
-0.5

Solución ejercicio 13

1.
dθ
= ω (60)
dt
dω 1
= (k1 i − bω) (61)
dt J
di 1
= (V − Ra i − k2 ω) (62)
dt La

18

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2. El modelo es lineal no es necesario linealizar.

ω(s) k1 2619.05
= = (63)
V (s) JLa s2 + (bLa + JRa )s + bRa + k1 k2 (s + 151.5)(s + 14, 47)
θ(s) k1 2619.05
= 2
= (64)
V (s) s(JLa s + (bLa + JRa )s + bRa + k1 k2 ) s(s + 151.5)(s + 14, 47)

3. La respuesta temporal (suponiendo condiciones iniciales nulas) de:

a) ω(t) = 1.19 − 1.32e−14.47t + 0.13e−151.5t , ∀t ≥ 0.
b) Asumiendo La = 0.

ω(s) k1 15.8046
= = (65)
V (s) JRa s + bRa + k1 k2 (s + 13, 23)
θ(s) k1 15.8046
= = (66)
V (s) s(JRa s + bRa + k1 k2 ) s(s + 13, 23)

ω(t) = 1.19(1 − e−13.23t ), ∀t ≥ 0.

c) ω(t) = 0.09(e−13.23t − 1) + 1.19t, ∀t ≥ 0.
d ) θ(t) = 0.09(e−13.23t − 1) + 1.19t, ∀t ≥ 0. El resultado es el mismo que en el apartado anterior pero la
interpretación es diferente. En el apartado anterior el resultado son rad/s y en este son rad.
e) Aplicando superposición, la señal de entrada es una composición de varios escalones. Basta con resolver el
problema para un escalón unitario y componer el resultados aplicando superposición y homogeneidad (es un
sistema lineal).
La respuesta a un escalón unitario es: θu (t) = 0.09(e−13.23t − 1) + 1.19t, ∀t ≥ 0.
La respuesta del sistema será:

 θu (t) 0≤t<1
θ(t) = θu (t) − 1.5θu (t − 1) 1≤t<2 (67)

θu (t) − 1.5θu (t − 1) + θu (t − 2) t≥2

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Ejercicio 14 ∇

G4(s)

+
r + G1(s)
-
+ x1 - y
G3(s)
- -
G2(s)

x2
G5(s)

Obtener:
1. FdT y/r
2. FdT x1 /r

Solución ejercicio 14

1. FdT y/r
y −G3 (G1 − G2 ) − G5
= (68)
r 1 − (G1 − G2 )G3 G4 − G3 (G1 − G2 ) − G5

2. FdT x1 /r
x1 (G1 − G2 )
= (69)
r 1 − (G1 − G2 )G3 G4 − G3 (G1 − G2 ) − G5

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Ejercicio 15 ∇

G4(s)

!"
+
r + G1(s)
- !"
+" x1 #"- y
G3(s)
-" -
#"
G2(s)

x2
G5(s)

Obtener:
1. FdT y/r
2. FdT x1 /r

Solución ejercicio 15

1. FdT y/r
y G3 (G2 − G1 ) − G5
= (70)
r 1 + (G2 − G1 )G3 G4 + G3 (G2 − G1 ) − G5

2. FdT x1 /r
x1 (G2 − G1 )
= (71)
r 1 + (G2 − G1 )G3 G4 + G3 (G2 − G1 ) − G5

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Ejercicio 16 ∇

Se desea modelar el comportamiento dinámico de un globo aerostático en su movimiento de ascenso vertical cuando es
gobernado mediante un sistema de convección eléctrico. Dicho sistema de convección está basado en una resistencia de alta
potencia que permite calentar el aire que se encuentra en el interior del globo. A continuación, se muestra el esquema simplificado
del globo bajo la suposición de un sólido rígido donde los únicos elementos con masa a considerar son el propio globo y la cesta
del mismo (circuito eléctrico, tela del globo, etc; se consideran con masa despreciable. Asimismo la cesta presenta un volumen
despreciable):

"#$

%$
"

%&$

Variable Descripción
T - C Temperatura del aire en el interior del globo
Ta - C Temperatura del aire atmosférico que rodea al globo
V - V Voltaje aplicado al sistema de convección eléctrico para calentar el aire
interior del globo
x x0 =2000 m Posición vertical del globo respecto del suelo.
kg
ρc - m3
Densidad del aire caliente en el interior del globo
kg
ρf - m3
Densidad del aire frío alrededor del globo
Mb 100 Kg Masa de la cesta del globo
Vb 500 m3 Volumen interior del globo
ce 0.5 J Calor específico del aire contenido en el interior del globo
R 0.01 Ohms Resistencia del circuito eléctrico calefactor
K 1 − Coeficiente de convección
C
KT 0.0055 m
Coeficiente de descenso de temperatura
m
g 9.8 s2
Aceleración de la gravedad

Obtener la función de transferencia Vx(s)

(s)
que expresa el comportamiento dinámico de la ascensión vertical del globo teniendo
en cuenta que todas las condiciones iniciales son nulas.

28.9
Nota 1: Se debe tener en cuenta que la densidad del aire puede ser calculado en función de la temperatura como ρ = ,
0.082T
siendo la masa m = ρVol.
Nota 2: Se debe tener en cuenta que la fuerza de empuje sobre el globo viene descrita según el teorema de Arquímedes
E = ρf gVb .
Nota 3: Se debe tener en cuenta que la temperatura atmosférica del aire que rodea el globo tiene una dependencia respecto
a la posición según Ta = 25 − KT x.

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Solución ejercicio 16

Ecuación Térmica:
28.9Vb ce dT V2
= + K[25 − KT x − T ] (72)
0.082T dt R
Ecuación Mecánica:
     
28.9Vb d2 x 28.9Vb g 28.9Vb
Mb + = − Mb + g (73)
0.082T dt2 0.082(25 − KT x) 0.082T

El punto de equilibrio es x0 = 2000 :

28.9Vb (25 − KT x0 )
T0 = = 14.11 (74)
28.9Vb − Mb 0.082(25 − KT x0 )
p
V0 = −RK(25 − KT x0 − T0 ) = 0.033 (75)
El sistema linealizado resulta:
28.9Vb ce d∆T 2V0
− + ∆V − KKT ∆x − K∆T = 0 (76)
0.082T0 dt R
   
28.9Vb d2 ∆x 28.9Vb gKT 28.9Vb g
Mb + − ∆x − ∆T = 0 (77)
0.082T0 dt2 0.082(25 − KT x0 )2 0.082T02
Aplicando la transformada de Laplace teniendo en cuenta condiciones iniciales nulas:
28.9Vb ce 2V0
− s∆T (s) + ∆V (s) − KKT ∆x(s) − K∆T (s) = 0 (78)
0.082T0 R
   
28.9Vb 28.9Vb gKT 28.9Vb g
Mb + s2 ∆x(s) − ∆x(s) − ∆T (s) = 0 (79)
0.082T0 0.082(25 − KT x0 )2 0.082T02
Función de transferencia resultante:
x(s) d2V0 g
=   (80)
V (s)    
ce d  d dKKT g dKT g 
RT02 s+K  Mb + s2 +  − 
T0  T0 2 ce d 2
(25 − KT x0 ) 
T0 s+K
T0

28.9Vb
Donde d = .
0.082
Función de transferencia con valores numéricos:
x(s) 0.0007
= 3 2
(81)
V (s) s + 0.0002s − 0.0038s + 9.57 · 10−9

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Ejercicio 17 ∇

A partir del diagrama de bloques que se presenta responder a las siguientes cuestiones:

(%
(%
!"#$% '% &"#$%
'% '%
'%

1
Obtener la respuesta temporal de Y(s), cuando G1 (s) = y G2 (s) = s, ante una entrada rampa unitaria.
s

F(t) F(s) F(t) F(s)

1
δ 1 1 s
1 1
t s2
e−at s+a
w (s+a)
e−at sin(wt) (s+a)2 +w2
e−at cos(wt) (s+a)2 +w2

Solución ejercicio 17

La función de transferencia equivalente al resolver el diagrama de bloques es:

Y (s) G1 (G2 + 1)
= (82)
R(s) 2 + G1 + G2
1 1
c) Se obtiene la antitransformada de Laplace de y(s) = .
(s + 1) s2
1 1 1
Y (s) = − + 2 (83)
(s + 1) s s

Y (t) = e−t − 1 + t (84)

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Ejercicio 18 ∇

Se desea modelar el comportamiento dinámico del cuerpo con masa M y núcleo de ferrita que se muestra en la figura, cuando
es sometido al campo magnético generado por un electroimán. La siguiente figura muestra el comportamiento dinámico del sistema
de manera simplificado:

*+,-./0)"12# &#

Variable Descripción )# '#

V V0 = 125 V Voltaje aplicado al electroimán (#
x - m Posición vertical de la masa M
M 15 Kg Masa del cuerpo
R 50 Ohms Resistencia del electroimán
L 35 H Bobina del electroimán 3+450#67829:-0#
N
Km 50 m Coeficiente de resistencia elástica
L0 5 m Elongación inicial del muelle
N
Kv 5 m/s
Coeficiente de resistencia viscosa !"
N
KL 2 A Coeficiente de fuerza electromagnética
m
g 9.8 s2
Aceleración de la gravedad

%# !$#
!"#

Obtener la función de transferencia Vx(s)

(s)
que expresa el comportamiento dinámico de la masa cuando es sometida a la
fuerza magnética del electroiman, teniendo en cuenta que todas las condiciones iniciales son nulas.

Nota 1: Se debe tener en cuenta que la fuerza electromagnética ejercida por el electroimán puede ser expresada como
FL = KL i2 , donde i es la corriente eléctrica que excita el electroimán.
△

Solución ejercicio 18

La ecuación eléctrica es:

di(t)
V (t) = Ri(t) + L
dt
La ecuación de fuerza electromagnética es:

FL (t) = KL i(t)2

La ecuación mecánica es:

d2 x(t) dx(t)
M = FL (t) − M g − Km (x(t) − L0 ) − Kv
dt2 dt
El punto de funcionamiento para V0 = 125:
V0
i0 = = 2.5A
R

KL Mg
x0 = 2
V02 − + L0 = 2.31m
Km R Km
La linealización del sistema para V0 = 125, i0 = 2.5 y x0 = 2.31:
d∆i(t)
∆V (t) = R∆i(t) + L
dt

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∆FL (t) = 2KL i0 ∆i(t)

d2 ∆x(t) d∆x(t)
M = ∆FL (t) − Km ∆x(t) − Kv
dt2 dt
Aplicando la transformada de Laplace:

∆V (s) = R∆i(s) + sL∆i(s)

∆FL (s) = 2KL i0 ∆i(s)

M s2 x(s) = ∆FL (s) − Km ∆x(s) − sKv ∆x(s)

La función de transferencia resultante es:
x(s) 2KL i0
= 2
V (s) (M s + sKv + Km )(R + sL)

x(s) 10
=
V (s) (15s2 + 5s + 50)(50 + 35s)

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Ejercicio 19 ∇

Se desea modelar el comportamiento dinámico de un banco de pruebas para hélices impulsadas mediante motores eléctricos,
los cuales son accionados mediante una señal de voltaje. A continuación, se muestra el esquema simplificado del banco de pruebas
bajo la suposición de que no existe fricción entre el cuerpo principal del motor y la base del soporte:

'#
#"

%#
!&#

)"
!"#

#"
!$#
("
$%&'%

!"
Variable Descripción
T - Nm Par generado por el motor eléctrico
rad
w - s
Velocidad rotacional de la hélice
V V0 = 69.314 V Voltaje aplicado al motor
x - m Posición horizontal del cuerpo
Kg
Kv 10 s
Coeficiente viscoso de muelle
Kg
Km 50 s2
Coeficiente elástico del muelle
L0 0.05 m Elongación inicial del muelle
M 1 Kg Masa equivalente del conjunto
J 0.75 Kgm2 Inercia equivalente del conjunto
Nm
Kb 0.05 rad/s
Coeficiente de fricción de rotación
Ns
K1 0.02 rad
Coeficiente de propulsión
Ns
K2 4 rad
Coeficiente de propulsión
K3 150 Nm Coeficiente de generación de par
1
K4 0.001 V
Coeficiente de generación de par
m
g 9.8 s2
Aceleración de la gravedad
α 45 Inclinación del terreno

Obtener la función de transferencia Vx(s)

(s)
que expresa el comportamiento dinámico del desplazamiento sobre el eje horizontal
del conjunto teniendo en cuenta que todas las condiciones iniciales son nulas.

Nota 1: Se debe tener en cuenta que el par generado por el motor al aplicar una tensión viene expresado como Tm =
K3 1 − e−K4 V .
√
Nota 2: Se debe tener en cuenta que la fuerza de propulsión viene expresado como Fp = K1 w3 − K2 w.

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Solución ejercicio 19

Primero se modela es sistema, para simplificar se desarrolla con un sistema de referencia en en el sentido del
desplazamiento longitudinal y y luego se proyecta sobre el sistema de referencia x. Existe un parte de mecánica traslacional
(en el sentido de desplazamiento de la masa) y otro rotacional.
Primera ecuación (traslacional):
X
F = −FK − FV − mg sin α + Fp = M ÿ (85)

FK = Km (y − L)
FV = Kv ẏ
√
Fp = K1 ω 3 − K2 ω

Ecuación rotacional: X
T = Tm − Tb = J ω̇ (86)

Tm = K3 (1 − e−K4 V )
Tb = Kb ω

El modelo no es lineal (hay constantes y raíces cuadradas y potencias de variables). Para linealizar buscamos un
punto de equilibrio: derivadas nulas y valor de Vo se sustituyen en ecuaciones (85) y (86).
 
Vo = 69.314   ωo = 200.898rad/s
ω̇ = 0 → yo = 3246.4m
 
ÿ = ẏ = 0 xo = yo cos α = 2295.6m

Linealización (se aplica Taylor en el punto de equilibrio):

 
K2
−Km ∆y − Kv ∆ẏ + 3K1 ωo2 − √ ∆ω = M ∆ÿ (87)
2 ωo
| {z }
b

K K e−K4 Vo ∆V − Kb ∆ω = J∆ω̇ (88)

| 3 4{z }
c

Para obtener FdT, aplicamos Transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas y simplificamos:

−Km y(s) − Kv sy(s) + bω(s) = M s2 y(s) (89)

cV (s) − Kb ω(s) = Jsω(s) (90)

Resulta la FdT y(s)/V (s)

y(s) b·c 2.26

= 2
= 2 (91)
V (s) (M s + Kv s + Km )(Js + Kb ) (s + 10s + 50)(0.75s + 0.05)

Y por tanto, la FdT x(s)/V (s):

x(s) b · c · cos α 1.5976

= 2
= 2 (92)
V (s) (M s + Kv s + Km )(Js + Kb ) (s + 10s + 50)(0.75s + 0.05)

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Ejercicio 20 ∇

A partir del circuito electrónico que se muestra a continuación, responde a las preguntas que se platean:

%"

!"

#"

$"
Determinar el valor de la bobina (L) a partir del cual es sistema tendría un comportamiento dinámico inestable, suponiendo
R = 0.25 Ohms y C = 0.01 F, y teniendo como señal de salida la tensión en bornes de la Resistencia (R).
Obtener el valor en régimen permanente de la tensión en la resistencia (R) cuando se aplica una tensión de entrada de
V = 5 voltios y suponiendo R = 0.25 Ohms,C = 0.01 F y L = 1 H.

F(t) F(s) F(t) F(s)

1
δ 1 1 s
1 1
t s2
e−at s+a
w (s+a)
e−at sin(wt) (s+a)2 +w2
e−at cos(wt) (s+a)2 +w2

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Solución ejercicio 20

(a)

Para estudiar la estabilidad del sistema analizamos la posición de los polos de la función de transferencia que relaciona
la entrada (V ) con la salida (V r). Para ello se debe obtener un modelo del proceso y a partir del mismo obtener la FdT.
Fijados los signos de tensiones y corrientes, las ecuaciones que intervienen en el modelo son:

i1 = i2 + i3
V = Vc+Vr
Vr = Vl
Vr = i2 · R
dV c 1
= i1
dt C
di3 1
= Vl
dt L

Se obtiene la siguiente FdT:

Vr RCLs2
= (93)
V RCLs2 + Ls + R
Los polos del sistema vienen dados por:
√ r
−L ± L2 − 4R2 LC −1 1 4R2 C
p1,2 = = ± 1− (94)
2RCL 2RC 2RC L
El sistema será inestable si al menos uno de los polos tiene parte real positiva. Por tanto, para que el sistema sea
inestable se debe cumplir:

4R2 C 4R2 C
1− ≥1 → ≤0 (95)
L L
Si L, R y C son positivos (estos componentes no pueden tener valores negativos) el sistema siempre es estable sea
cual sea el valor de L > 0.

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(b) Puesto que el sistema es estable para cualquier valor de L > 0, y la entrada que se aplica es un escalón, el
valor final se puede obtener aplicando el teorema del valor final o simplemente calculando el valor de la ganancia y
multiplicando por la amplitud del escalón de entrada.

RCLs2 5
y(∞) = lı́m s · Y (s) = lı́m s · 2
· =0 (96)
s→0 s→0 RCLs + Ls + R s

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