REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Diseño de una interfaz de control con microcontroladores para

unidades de lavado domesticas.

Autor: BR. Campero M. José Alberto

Tutor Académico: Ing.Andis Rodríguez

PUERTO ORDAZ
Diseño de una interfaz de control con microcontroladores para
unidades de lavado domesticas.
 REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Diseño de una interfaz de control con microcontroladores para

unidades de lavado domesticas.

Autor: BR. Campero M. José Alberto

C.I. 18451404

Trabajo que se presenta para cumplir con

los requisitos de aprobación de la
asignatura Trabajo de Grado de la
Especialidad Ingeniería Electrónica

Tutor Académico: Ing Andis Rodríguez

PUERTO ORDAZ
 Autor: Br. Campero M. José A
Diseño de una interfaz de control con microcontroladores para unidades de
lavado domesticas.
Páginas 175
Año 2018
Universidad Nacional Experimental Politécnica “Antonio José de Sucre”.
Vicerrectorado Puerto Ordaz. Departamento de Ingeniería Electrónica.
Tutor Académico: Ing Andys Rodríguez
 REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Diseño de una interfaz de control con microcontroladores para

unidades de lavado domesticas.

Autor Br: José A Campero M,

Tutor Académico: Ing. Andys Rodríguez.

RESUMEN

El presente proyecto tiene como finalidad el diseño de una interfaz de

control con microcontroladores para unidades de lavado domesticas, el cual
consta de varias etapas, primero cuenta con un sensor de presión que se
encarga de medir el nivel de líquido dentro de la Tina y compararlo con
niveles de consignas establecidas por el usuario en el sistema, al comparar
los niveles de la tina con la del sistema, dando la orden al circuito de control
implementado con un micro controlado para el control de las electroválvulas,
el accionamiento de la bomba de agua, pero principalmente el control de
disparo de la electrónica de potencia se realizara con el control de fase con
triac, aunqye se aclara que puede utilizarse otros convertidores
electromecanicos

Palabras Claves: Sensor de Presión, Microcontroladores, Controles de

Disparo de Potencia.
 Agradecimiento

En la elaboración efectiva del presente trabajo se presentaron un

conjunto de entes por los cuales sin ellos no se hubiera podido lograr los
objetivos trazados, a los cuales agradezco desde lo más profundo de mi
corazón.

A la UNEXPO mi casa de estudios y a todos aquellos profesores que

me dieron todos los conocimientos técnicos que he adquirido a lo largo de mi
carrera universitaria.

A mi madre y padre, luchadores, a los que les debo todo lo que

soy y la vida entera no me alcanzara para agradecerles mi crianza llena de
valores y virtudes que sin ellos no hubieran sido posibles.

A mi tutor el Ing. Andis Rodríguez por su gran aporte, dedicación y

ayuda al darme sus buenos consejos, en el aspecto técnico y como persona
durante la elaboración del proyecto.

A todas aquellas personas que de una u otra forma hicieron

posible el camino recorrido hasta aquí.

A Todos Gracias
 Indice
Introducción .................................................................................................... 8
Capítulo I ........................................................................................................ 2
El Problema .................................................................................................... 2
Planteamiento del Problema. ............................................................... 2
Objetivos General. ................................................................................ 3
Objetivos Específico. ............................................................................ 3
Justificación. ......................................................................................... 4
Alcance................................................................................................. 4
Limitación. ............................................................................................ 4
Capitulo II........................................................................................................ 6
Marco Teórico ................................................................................................. 6
Antecedentes. ...................................................................................... 6
Bases Teóricas..................................................................................... 8
Lavadora Automática. ........................................................................ 8
Partes de una Lavadora Automática. ............................................... 11
Sensores. ......................................................................................... 22
Microprocesadores. .......................................................................... 27
Técnicas de Modulación................................................................... 34
Técnicas de Control. ........................................................................ 37
OptoTriacs........................................................................................ 43
Triac. ................................................................................................ 44
Definición de Términos. ...................................................................... 50
Corriente Alterna. ............................................................................. 50
Efecto Joule. .................................................................................... 50
Energía Calorífica............................................................................. 50
Resistencia....................................................................................... 50
Capacitor. ......................................................................................... 51
Presión. ............................................................................................ 51

1
Capitulo III..................................................................................................... 52
Marco Metodológico...................................................................................... 52
Tipo de Investigación. ........................................................................ 52
Diseño de investigación...................................................................... 52
Eventos o Variables. .......................................................................... 53
Unidades de Análisis: ......................................................................... 53
Técnicas y/o instrumentos para la recolección de Datos. ................ 54
Herramientas Utilizadas. .................................................................. 54
Procedimiento de recolección de datos............................................ 56
Procesamiento de la información. ...................................................... 56
Análisis de la información. .................................................................. 56
Capitulo IV .................................................................................................... 58
Diseño........................................................................................................... 58
Descripción Sinóptica de los Tipos de Unidades de Lavado. ............. 58
Descripción de la Diseño de una interfaz de control con
microcontroladores para unidades de lavado domésticas. ........................... 81
Diseño de la interfaz para unidades de lavado domésticas. ............ 81
Capítulo V ................................................................................................... 129
Resultados .................................................................................................. 129
Pruebas y Resultados para unidades de lavado domesticas ........... 129
Análisis de Resultados ................................................................... 138
Conclusión .................................................................................................. 139
Recomendaciones ...................................................................................... 141
Referencias Bibliográficas .......................................................................... 142
Anexos ........................................................................................................ 143

2
 Indices de Figuras

Figura 1: Partes de una Lavadora 9

Figura 2: Transmisión de una Lavadora 12
Figura 3: Bomba de Agua 13
Figura 4: Electroválvula 14
Figura 5: Curva de Operacion de un Motor Universal 15
Figura 6: Esquemático Motor Monofásico de Inducción 16
Figura 7: Esquemático de un Motor de Arranque con Capacitor 19
Figura 8: Desfase de Corriente de Motor con Arranque con Capacitor.
19
Figura 9: Curva Par Velocidad de un Motor con Arranque de Capacitor
20
Figura 10: Estructura de Motor de Lavadora 21
Figura 11: Conexión del Motor de una Lavadora 21
Figura 12: Sensor de Presión (MPX5700AP). 24
Figura 13: Función de transferencia 27
Figura 14: DSPIC33EP256MU806 29
Figura 15: Forma de Onda de Voltaje sobre una carga resistiva
usando la técnica de onda Cuadrada 35
Figura 16: Forma de Onda de Voltaje sobre una carga resistiva
usando la técnica de onda Cuasi Cuadrada 36
Figura 17: Generación de Señal PWM 37
Figura 18: Circuito de control por ciclos control por ciclos 39
Figura 19: Formas de ondas del control por Ciclo 39
Figura 20: Circuito de control por fase 41
Figura 21: Formas de ondas del control por fase 41
Figura 22: Circuito del OptoTriac 43

3
 Figura 23: Simbología de triac 45
Figura 24: Estructura Interna del Triac 45
Figura 25: Describe la característica tensión – corriente del Triac.
Muestra la corriente a través del Triac como una función de la tensión entre
los ánodos MT2 y MT1. 46
Figura 26: Regiones de Operación del Triac 47
Figura 27: Relación del Triac con la Carga 48
Figura 28: Formas de Onda del Triac 49
Figura 29: Lavadoras según su Capacidad 59
Figura 30: Lavadoras Residenciales según el Grado de
Automatización 64
Figura 31: Modelo de Unidad de Lavado 69
Figura 32: Diagrama Circuital del Motor Monofásico de una Velocidad.
74
Figura 33: Diagrama Circuital del Motor Monofásico de dos
Velocidades 75
Figura 34: Aspectos Técnicos de un Motor Brushless 76
Figura 35: Aspectos de un Motor de Reluctancia 78
Figura 36: Convertidor Estático de Potencia para un Motor de
Reluctancia 79
Figura 37: Diagrama de Bloque de Sistema 82
Figura 38: Unidad de Control y Visualizacion. 83
Figura 39: Sistema de Medición de Nivel del Agua 85
Figura 40: Circuito de Acondicionamiento 86
Figura 41: Circuito de Acondicionamiento para Electroválvula y Bomba
de Desagüe 88
Figura 42: Circuito de Accionamiento para Motor Universal 90
Figura 43: Circuito de Accionamiento para Solenoide 94
Figura 44: Circuitos de Alimentacion de 3.4 Voltios 95
Figura 45: Circuito de Alimentacion de 5 Voltios 96

4
 Figura 46: Circuito de Allimentacion de 12 Voltios 97
Figura 47: Diagrama de Flujo General 99
Figura 48: Diagrama de Flujo de la Rutina de Interrupucciòn Timer 2
100
Figura 49: Diagrama de Flujo de la Rutina de Interrupucciòn Timer 3
101
Figura 50: Diagrama de Flujo de la Rutina de Interrupucciòn Timer 1
Parte 1 102
Figura 51: Diagrama de Flujo de la Rutina de Interrupucciòn Timer 1
Parte 2 103
Figura 52: Diagrama de Flujo de la Subrutina de Llenado 109
Figura 53: Diagrama de Flujo de la Subrutina de Lavado 110
Figura 54: Diagrama de Flujo de la Subrutina de Vaciad 111
Figura 55: Diagrama de Flujo de la Subrutina de Centrifugado 112
Figura 56: Diagrama de Flujo de la Subrutina de Desconectar 113
Figura 57: Diagrama de Flujo de la Subrutina de Conversion 113
Figura 58: Diagrama de Flujo de la Subrutina del Teclado 1 114
Figura 60: Diagrama de Flujo de la Subrutina del Teclado 3 115
Figura 59: Diagrama de Flujo de la Subrutina del Teclado 2 115
Figura 62: Diagrama de Flujo de la Subrutina del Teclado 5 116
Figura 61: Diagrama de Flujo de la Subrutina del Teclado 4 116
Figura 63: Diagrama de Flujo de Programa Principal 122
Figura 64: Diagrama de Flujo de Programa Configuracion de Lavadora
123
Figura 65: Diagrama de Flujo de Programa Configuracion de Lavadora
Parte de Carga 124
Figura 66: Diagrama de Flujo de Programa Configuracion de Lavadora
Parte de Temperatura 125
Figura 67: Diagrama de Flujo de Programa Configuracion de Lavadora
Parte de Nivel de Suciedad 126

5
 Figura 68: Diagrama de Flujo de Programa Configuracion de Lavadora
de Lavado Parte de Tiempo de Lavado 127
Figura 70: Diagrama de Flujo de Programa Modos de Lavado 2 128
Figura 69: Diagrama de Flujo de Programa Modos de Lavado 1 128
Figura 71: Prueba del circuito de accionamiento de electrovalvuka. 129
Figura 72: Prueba del circuito de accionamiento de Bomba de
Desagüe. 130
Figura 73: Prueba del circuito de accionamiento de Solenoide 130
Figura 74: Prueba del circuito de accionamiento del motor 131
Figura 75: Ajuste del Nivel de Medicion en Vacio 132
Figura 76: Vista del Ajuste de Medicion en Vacio en Osciloscopio 132
Figura 77: Menu Principal 133
Figura 78: Menu de Configuracion de Lavdora 134
Figura 79: Menu de Configuracion del submenu de Carga 134
Figura 80: Menu de Configuracion del submenu de Temperatura 134
Figura 81: Menu de Configuracion del submenu de Suciedad 135
Figura 82: Menu de Configuracion del submenu de Tiempo 1 135
Figura 83: Menu de Configuracion del submenu de Tiempo 2 135
Figura 84: Menu de Modos de Lavado 136
Figura 85: Rutina de LLenado 136
Figura 86: Rutina de Lavado 137
Figura 87: Rutina de Vaciado 137
Figura 88: Rutina de Centrigugado 137

6
 Indices de Tablas

Tabla 1: Capacitores Comerciales para el Motor de Arranque por

Capacitor 22
Tabla 2: Definición de Pines. 25
Tabla 3: Características Eléctricas 26
Tabla 5: Clasificación de Unidades de Lavado según la capacidad en
kilogramo 58
Tabla 6: Unidades de lavado del tipo Residencial según el grado de 63
Tabla 7: Unidades de lavado del tipo residencial según el tipo de
motor y Accionamiento electrónico 65
Tabla 8: Consideraciones de la Unidades de Lavado Automáticas y
Semiautomáticas. 68
Tabla 9: Aspectos técnicos encontrados en las unidades accionadas
por los Diversos Tipos de Motores 72

7
 Introducción

En esta investigación tiene como propósito el diseño de una interfaaz

de control con microcontroladores para unidades de lavado domesticas , esto
se realiza con la finalidad de crear una interfaz que sea de fácil manejo, de
bajo coste y mantenimiento que pueda adaptar unidades de lavado de control
electromecánico que sus consolas de control estén averiadas.

De este modo, todo el planteamiento y desarrollo de esta tesis de

investigación se fundamenta en las siguientes interrogantes, ¿ Que pasa si se
daña el programador de una lavadora y no existe en el mercado el repuesto?,
¿Se debe desechar el electrodoméstico que aun brinda servicio?, ¿ Se debe
tratar de hacer adaptaciones con lo que se encuentra en el mercado? o ¿Se
debe tratar de hacer un sistema electrónico más confiable,de mayor duración
y menos expuesto a desgaste?,

Para dimensionar los parámetros de funcionamiento de nuestra interfaz

de control con microprocesadores para unidades de lavado domesticas se
consideran los distintos tipos de unidades de lavado con control
electromecánico.

En la actualidad Venezuela está en una crisis económica que afecta en

varias cosas, una de ellas que es importante para la elaboración de esta tesis
de investigación es los precios en electrónica. Comprar un equipo electrónico
que implemente cierta acción de automatización es sumamente costosa
además que en algunos casos es complicado realizar la instalación, pero
usando un poco conocimientos aprendidos en el área de la electrónica
podemos realizar un proyecto que pueda ayudarnos tanto en la facilidad para

8
usar el equipo por el propietario, como el costo que pueda tener la compra del
proyecto y la instalación.

La elaboración de esta tesis de investigación se procede a partir de

nuestra formación como ingenieros electrónicos, lo cual radica en la
realización de 3 medidas que atienden el sistema 1. Sistema de control
constituido por la parte digital y la parte de sensado, 2. Sistema de potencia
conformado por 3 circuitos de disparo con componentes de alta y media
potencia, 3. Sistema de alimentación conformado por una fuente para relés,
alimentación de digital y alimentación de una fase de 110v para los elementos
de salida del sistema de control adaptable a unidades de lavado automáticas
y semiautomáticas.

Este informe se encuentra estructurado en varios capítulos mediante los

cuales se desarrollan un conjunto de etapas que conducen de manera lógica
y ordenada al logro de los objetivos inicialmente planteados. En el Capítulo I
se expone el problema objeto de investigación. El Capítulo II
comprende el desarrollo de los antecedentes y de las bases teóricas. El
Capítulo III describe la metodología utilizada para realizar el estudio, y por
último el Capítulo IV muestra el diseño realizado con todo el soporte necesario
para justificar su correcto funcionamiento.

Posteriormente, se presentan las conclusiones, recomendaciones, y

referencias bibliográficas.

9
 Capítulo I

El Problema

Planteamiento del Problema.

A medida que la tecnología ha ido evolucionando, los sistemas de
control empleados para los equipos domésticos también han ido
evolucionando. Unos de los equipos electrodomésticos más populares son los
sistemas de lavado de ropa, que, en su mayoría, están compuestos de
dispositivos de antigua tegnología haciéndolos, en cierta forma, un tanto
ineficientes para algunas utilidades.

En la actualidad, los sistemas de lavados que más se encuentran en el

mercado son los sistemas electromecánicos con aportes de sistemas
semiautomáticos y automáticos, pero unas de sus mayores limitaciones es
que cada fabricante presenta particularidades en sus diseños de partes y
componentes que imposibilitan la compatibilidad entre ellos,
constituyéndose esto muchas veces en serios problemas de sustitución de
módulos de control, unidades de monitoreo y tarjetas de potencia hacia los
actuadores, cuando estas sufren alguna avería o desperfecto.

Los equipos electrodomésticos con sistemas de control basados en

microcontroladores tienen la flexibilidad para generar diseños que permitan
una integración total o parcial a los diferentes modelos comerciales de
lavadoras electromecánicas, semiautomáticas y automáticas.

2
 En muchos casos muchos modelos comerciales son desincorporados
del mercado y se pierde la disponibilidad de repuestos para garantizar su
continuidad de uso, en otros casos los problemas de importación y los escases
de repuestos y partes inutiliza aparatos y equipos de lavado que a un están en
su vida útil, produciendo esto un serio problema económico a los propietarios
y usuarios.

En este sentido cobra importancia el diseño electrónico que permita la

adaptación o reemplazo de sistemas de control y monitoreo de lavadoras
comerciales por un diseño estándar de fabricación nacional.

Objetivos General.
Diseño de una interfaz de control con microcontroladores para unidades
de lavado domesticas.

Objetivos Específico.
Estudiar los sistemas de lavado de ropa actuales y establecer su fun-
cionamiento

Establecer una lista de las señales definidas como entradas, salidas y

su función en dicho sistema

Realizar el estudio y pruebas de los sensores para comprobar su rango

de operación dentro del sistema

Analizar la compatibilidad, comportamiento y adaptación de los senso-

res al microcontrolador

3
 A partir de las medidas del sensor, efectuar el control durante los res-
pectivos ciclos de operación

Desarrollar la Interfaz Hombre-Máquina adecuada para el sistema de

lavado

Pruebas y ensayos de operatividad del sistema

Justificación.
Pensando en satisfacer las necesidades presentes en la actualidad, se
requiere desarrollar un módulo de Control basado en Microprocesadores, que
permita resolver los problemas presentes en las máquinas electromecánicas,
que no represente inconvenientes en su operación (comunicación hombre-
máquina), y permita además que los usuarios obtengan un equipo con un
sistema de bajo costo, fácil implementación y técnicamente asequible, todo
esto desarrollado con dispositivos electrónicos presentes en el mercado.

Alcance.
En el presente trabajo se diseñará un prototipo en primera fase
mediante el uso de micros controladores, la cual estará basada en el manejo
de los recursos que posee dicho procesador, que permitirá la adaptación del
sistema electro mecánico a uno electrónico. Las pruebas y ensayos se
realizarán sobre el diseño del prototipo en los laboratorios de tecnología
electrónica, con la cual se harán ajustes al modelo final del prototipo.

Limitación.
Una de las principales limitaciones del diseño, son los costos de los
componentes a utilizar, los cuales se deben ser de un bajo costo y deben estar

4
presentes en el mercado. En la actualidad las casas que distribuyen a nivel
nacional componentes electrónicos, incrementa excesivamente su costo,
resultando esto una limitante a la hora de adquirir dichos dispositivos.

5
 Capitulo II
Marco Teórico

Antecedentes.
Para el año 2010 la Bachiller Andrea Geovanna Encarnación Gallo.
Realizo un trabajo de grado como prerrequisito para obtener el título de
ingeniero Mecánico en la Universidad Técnica de Ambato en Ecuador, el
proyecto tenía como título: Implementación del Control de Tiempo en las
Diferentes Fases de los Procesos de Lavado en la Empresa Lava Jeans de la
Ciudad de Ambato. El método utilizado fue experimental aplicado. Mediante la
investigación se logró construir un controlador de tiempo de diferentes fases
de lavado utilizando plc relés, válvulas.

Este trabajo se encuentra relacionado la temática presente de esta

investigación que busca diseñar un controlador un sistema de control digital
adaptable a unidades de lavado semiautomáticas y automáticas, partiendo de
micro controlador como elemente de control y accionamiento de los
actuadores finales.

Para el año 2006 el Bachiller Haier Gustavo Flores Medina, desarrollo

un trabajo de grado que tiene como título Diseño y Construcción de un Sistema
micro procesado para una lavadora de Ropa Domestica, la cual se basa en
una metodología experimental aplicada.

Este informe guarda relación con el trabajo siguiente, debido a que

parte de este trabajo hace un profundo análisis de los componentes para
realizar el sistema micro procesado que servirá como guía para la realización
de este.

6
 El profesor e ingeniero Kucukguzel Bilgic (2003) en el trabajo
Modulación PWM para el Control de Motores de Inducción, explica que al
aumentar la resolución de las PWM en un control SPWM se generan una
mayor variedad de niveles por lo que la señal adopta una forma más parecida
a una sinusoidal mostrando menor número de armónicos a mayor resolución.
El poder controlar los armónicos que se generan debido a la conmutación de
los MOSFETS o IGBTS permite alargar la vida útil de estos.

Este informe guarda relación con el trabajo siguiente, partiendo de este

trabajo tiene se diseñará la etapa de potencia para el uso específico en el
motor de inducción monofásico.

Por otra parte, el ingeniero Padmaraja Yedamale (2005), en el trabajo

Control Bidireccional de Motores Trifásicos de Inducción presentado a la
Microchip, habla sobre la disminución de los armónicos generados por la
conmutación usando técnicas de modulación SPWM, lo cual es una gran
ventaja sobre el control netamente analógico.

Este informe guarda relación con el trabajo siguiente, debido a que parte
de este trabajo se usara la SPWM para la conducción del circuito de potencia
para el motor de inducción monofásico.

Bases Teóricas.
Lavadora Automática.
Fundamentalmente, la lavadora automática es una máquina que sirve
para lavar prendas confeccionadas, ahorrando esfuerzo, tiempo y agua. Esto
se lo moviéndolas a una velocidad determinada.

8
 Figura 1: Partes de una Lavadora
Fuente: http://www.eltallerderolando.com/tag/centrifugado/

Principios de Funcionamiento de una Lavadora.

Al encender la máquina, agua fría o caliente ingresa al tambor del

lavarropas, a la temperatura óptima según el programa elegido. Hay lavadoras
que calientan en agua en un paso o caño, mientras otras toman el agua
caliente del termo tanque o del calefón. Una vez remojadas las prendas, el
jabón de lavar la ropa corre por válvulas que, mezcladas con el agua, se
dispersan por todas las prendas de manera uniforme.

9
 La máquina posee un tambor interno que rota sobre su eje en diferentes
direcciones. Mediante movimientos que van y vienen, la ropa se remueve en
el agua jabonosa, asegurando una limpieza correcta de todo el contenido y,
también, el suave frote de las prendas unas contra otras. Estos movimientos
pueden ser programados de manera simple, o bien adaptarse al peso y tamaño
de la carga actual en las versiones más modernas. También se recomienda el
uso de lavarropas de carga frontal, pues las prendas son elevadas y arrojadas
dentro del agua contenida, mientras que en los de carga vertical (y tambor
vertical) las prendas se remueven de manera centrífuga.

Ya transcurrido el tiempo necesario, una bomba quita el agua contenida

en el lavarropas y la elimina, haciendo ingresar más agua para el ciclo de
enjuague. Se repite el procedimiento, esta vez sin el detergente de lavar,
facilitando la eliminación de la suciedad, de la espuma y de los restos del
jabón. Si el programa elegido incluye suavizante, este es el momento en que
se mezcla con la ropa, luego se drena el agua y se realiza un enjuague final.

Finalmente, el tambor interior comenzará a girar a gran velocidad,

haciendo que el agua que empapa las prendas comience a desprenderse por
acción de las fuerzas centrípetas. Así, las prendas salen de la lavadora
húmeda y no mojada. Si el lavarropas tiene la función de secado, un chorro de
aire caliente se integrará al ciclo de centrifugado, de modo que las prendas
salgan de las máquinas perfectamente secas y esponjosas.

Ciclos y Programas de Lavado

Las máquinas hogareñas automáticas poseen ciclos o programas de
lavado. Las más modernas incluyen funciones más específicas, como
consumo inteligente de agua, jabón y hasta de electricidad, según el peso y
tamaño de la carga.

10
 Entre los ciclos más habituales, puedes elegir:
El lavado rápido y ciclo cortó
Ideal para prendas de uso diario, con poca suciedad (manchas de
desodorante, sudor, humedad leve, suciedad habitual).

Programa con Prelavado

Para prendas de uso diario con manchas más remarcadas, como las
ropas de los niños, prendas con manchas de alimentos u otras.

El Lavado Largo o Programa Completo

Incluye todas las funciones de lavado, incluyendo prelavado, el de
mayor duración (más exposición de las prendas con el agua jabonosa) y
centrifugado. Es el adecuado para prendas con mucha suciedad, con tiempo
de guarda y malos olores o con manchas difíciles (como frutas, chocolate,
aceites y otros).

El Lavado de Prendas Delicadas.

Es más suave, los movimientos son más gentiles, y la temperatura es
regulada a calor medio. Es el ideal para ropa de fiestas, interiores y prendas
delicadas en general. Este lavado más gentil evita roces y la producción de
arrugas, minimizando la necesidad de planchado. En algunos lavarropas se lo
llama programa de "lavado a mano"

Partes de una Lavadora Automática.

Unidad de Transmisión.
Sistema mecánico que transmite el movimiento de rotación desde un
eje hasta otro mediante el contacto sucesivo de pequeñas levas denominadas

11
dientes. Los dientes de una rueda dentada pueden ser cilíndricos o
helicoidales.

Figura 2: Transmisión de una Lavadora

Fuente:https://yoreparo.com/electrodomesticos/lavadoras/samsung/preguntas/1026296/lavadora-
samsung-truena-como-que-rechina

12
Bomba de desague.
Es maquina que transforma energia , aplicandola para mover el agua.
Su funcion dentro de una lavadora es darle impulso el agua que sobra en la
cuba por la goma de desague.

Figura 3: Bomba de Agua

Fuente http://qkonecto.com/bomba-desague-lavadora-beko-arcelik-2840940100

Electrovalvula.
Una electroválvula es una válvula electromecánica, diseñada para
controlar el paso de un fluido por un conducto o tubería. La válvula se mueve
mediante una bobina solenoide. Generalmente no tiene más que dos
posiciones: abierto y cerrado, o todo y nada. Las electroválvulas se usan en
multitud de aplicaciones para controlar el flujo de todo tipo de fluidos.

No se debe confundir la electroválvula con válvulas motorizadas, en las

que un motor acciona el mecanismo de la válvula, y permiten otras posiciones
intermedias entre todo y nada

13
 Figura 4: Electroválvula
Fuente: https://www.tiendafriguscenter.com/-ELECTROVALVULA-DE-AGUA-LAVADORA-MAYTAG-23001455-220V-
33390110-119-14-PRI340020035C-33390110,441_4

Motores.

Motor Universal.
Los motores universales funcionan con corriente alterna o corriente
continua. Su construccion se parace a la de un motor de corriente directa
devanado en serie. El rotor tiene bobinas electricas conectadas con el circuito
externo a travez de un conmuntador en el eje, que es un tipo de ensamble de
anillos deslizantes formados por varios segmentos de cobre , sobre los que
cabalgan escobillas de carbon estacionarias. El Contacto se mantiene con una
ligera presión de resortes.

14
 Los Motores universales suelen girar a grandes velocidades de 3500 a
20000 rpm. Eso representa una alta relacion de potencia a perso y de potencia
a tamaño, lo cual hace que este tipo de motor sea para preferido para accionar
herramientas manuales como taladros, sierras etc.

La figura 5 muestra un conjunto tipico de curvas velocidad/par rotacional

para una version de motor universal de alta velocidad, se ve el funcionamento
para corriente alterna de 60hz, 25hz y para corriente directa.Observe que la
operacion cerca de la carga nominal es parecida, independiente de la natuleza
de la corriente. Vea tambien que esos motores tienen mala regulación de
velocidad, es decir la velocidad varia mucho con la carga.

Figura 5: Curva de Operacion de un Motor Universal

Fuente: Diseño de Maquinas Electricas

15
 Motor de Inducción Monofásico
Básicamente, un motor de inducción monofásico está formado por un
rotor en jaula de ardilla análogo al de los trifásicos y un estator en el que se
dispone de un devanado alimentado c.a. monofásica. Normalmente se
construyen con potencias inferiores a 1 cv y por ello también reciben el nombre
de motores fraccionados En la figura 6. se muestra el esquema el esquema de
conexión básico.

Al introducir una corriente alterna en el devanado del estator se produce

se produce una fuerza magneto motriz en el entrehierro, distribuida sinusoidal
mente en el espacio y carácter pulsa torio, cuya expresión de acuerdo con el
epígrafe los principios de la maquinas eléctrica es:

, = ∗ 1∗ ∗ ∗ Ecuación 1

Figura 6: Esquemático Motor Monofásico de Inducción

Fuente: Libros Maquinas Eléctricas

16
 La f.m.m anterior produce un campo magnético proporcional en el entre
hierro, el cual induce a su vez corriente en el rotor, como si fuera el circuito
secundario de un transformador, de tal manera forma que los pares de
rotacióoriginados reciproca de las intensidades de las dos mitades del
arrollamiento del rotor con el campo inductor del estator son opuestas ente si,
y en consecuencia , el par resultante que actúa sobre el rotor en reposo es
nulo, La ausencia de par inicial de arranque representa la particularidad
característica del motor monofásico y por ello esta máquina no puede arrancar
por sí misma.

De acuerdo leblanc, la fuerza alternativa se puede expresar como

también.

, = 1∗ − ∗ + 1∗ + ∗ Ecuación 2

Cada campo giratorio dará lugar a una característica par-deslizamiento

análoga a los motores Trifásicos. Si el Motor gira en el sentido del campo
positivo directo (unos de ellos elegidos arbitrariamente) a velocidad n, el
deslizamiento de este campo sd tendrá valor:
n1-n n
sd=s= n1
=1- n Ecuación 3
1

Mientras que el deslizamiento correspondiente inverso si será:

si= n1- -n /n1=1+n/n1=2-s Ecuación 4

Expresión que relaciona los deslizamientos de ambos campos

Velocidad en un Motor de Inducción

17
 La velocidad de un motor de inducción puede ser variada al modificarla
velocidad síncrona del motor, esta velocidad puede obtenerse mediante la
aplicación de la siguiente fórmula:

,
&' = ()*+ - Ecuación 5

Donde, es la frecuencia en Hz, / el número de polos y 0 la velocidad

en RPM En la ecuación 5 se observa que la velocidad síncrona se puede
variar cambiando el número de polos en el motor o variando la
frecuencia de alimentación. A pesar que el campo magnético producido en el
rotor es alterno, el rotor comienza a girar en la misma dirección del flujo
rotatorio del estator, e intenta sincronizarse con él, por lo que al variar la
frecuencia de alimentación el rotor variará su velocidad.

Motor de Arranque por Capacitor.

Como medio de mejorar el par relativamente bajo del motor de fase
partida por resistencia se agrega un capacitor al devanado auxiliar para
producir una relación casi real de 90° entre las corrientes de los devanados de
arranque y de marcha, en lugar de aproximadamente 30°, elevando el par de
arranque a los límites normales del par nominal. La figura muestra el diagrama
de conexiones del motor de arranque por capacitor, cuya diferencia implica la
adición de un capacitor en el devanado auxiliar.

Se puede advertir también a partir de la figura 7, el mejoramiento del

torque de partida debido a la inclusión del capacito

18
 Figura 7: Esquemático de un Motor de Arranque con Capacitor
Fuente http://www.monografias.com/trabajos94/sobre-maquinas-asincronicas/sobre-
maquinas-asincronicas2.shtmlr

Figura 8: Desfase de Corriente de Motor con Arranque con Capacitor.

Fuente http://www.monografias.com/trabajos94/sobre-maquinas-asincronicas/sobre-
maquinas-asincronicas2.shtml

19
 Debido a su mayor par de arranque, que es de 3.5 a 4.5 veces el par
nominal, y a su reducida corriente de arranque para la misma potencia al
instante del arranque, el motor de arranque por capacitor se fabrica hoy en
tamaños de caballaje integral hasta de 7.5 hp. El condensador suele ir
montado en la carcasa del motor.

Figura 9: Curva Par Velocidad de un Motor con Arranque de Capacitor

Fuentes http://www.monografias.com/trabajos94/sobre-maquinas-asincronicas/sobre-
maquinas-asincronicas2.shtml

Si el arrollamiento auxiliar no es de tipo dividido, el condensador se

conecta antes del arrollamiento auxiliar, y en el caso de arrollamiento auxiliar
partido, va situado entre sus bobinas parciales.

20
 Figura 10: Estructura de Motor de Lavadora
Fuente: Elaboración Propia

En virtud de su mayor par de arranque, los motores de fase partida y

arranque por capacitor se emplean para bombas, compresores, unidades de
refrigeración, acondicionadores de aire y lavadoras grandes, en los que se
necesita.

Para cambiar el sentido de giro del motor, es necesario invertir la

polaridad de la corriente del arrollamiento auxiliar. Esto se hace cambiando la
conexión del condensador en la placa de bornes como se indica en la figura
11.

Figura 11: Conexión del Motor de una Lavadora

Fuente http://www.foroelectricidad.com/viewtopic.php?t=1819

21
 El condensador y la inductividad del arrollamiento auxiliar forman un
circuito oscilante en serie. Por eso la tensión aplicada al condensador es
superior a la tensión de la red. La máxima tensión en el condensador aparece
cuando el motor gira en vacío. Los capacitores para el motor de condensador
tienen que estar dimensionados para la máxima tensión que se pueda
producir.
En la tabla se muestran algunos valores comerciales usados.
Tensión Red(V) Condensador C Tensión Condensador Uc
380 V 22 uf/Kw 430 V
220 V 70 uf/Kw 250 V
110 V 240 uf/Kw 125 V
Tabla 1: Capacitores Comerciales para el Motor de Arranque por Capacitor
Fuente:http://juganett.blogspot.com.es/2011/01/como-conectar-un-motor-trifasico-
400v.html

Sensores.
“Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes físicas
o químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en
variables eléctricas. Las variables de instrumentación pueden ser, por
ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación,
desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, etc. Una magnitud
eléctrica puede ser una resistencia eléctrica, una capacidad eléctrica (como
en un sensor de humedad), una Tensión eléctrica (como en un termopar), una
corriente eléctrica (como en un fototransistor), etc.

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está

siempre en contacto con la variable de instrumentación con lo que puede
decirse también que es un dispositivo que aprovecha una de sus
propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para que la pueda
interpretar otro dispositivo.

22
 Características de un Sensor.

Rango de Medida.
Medida en el que puede aplicarse el sensor. Precisión: es el error de
medida máximo esperado.

Linealidad o correlación lineal.

Sensibilidad de un sensor.
Relación entre la variación de la magnitud de salida y la variación de
la magnitud de entrada.

Resolución.
Mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse a
la salida.

Rapidez de respuesta.
Puede ser un tiempo fijo o depender de cuánto varíe la magnitud a
medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la
magnitud de entrada.

Derivas.
Son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de
entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser
condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como
el envejecimiento (oxidación, desgaste, etc.) del sensor.

Repetitividad.
Error esperado al repetir varias veces la misma medida

23
 Sensor de Presión (MPX5700AP).
Un sensor de presión integrado de silicio para la presión absoluta
múltiple, para aplicaciones de altímetro o barómetro con señala condicionada,
temperatura compensada y calibrada.
.
El sensor de la serie MPX5700AP Frescales Semiconductor integra en
el chip un amplificador operacional bipolar y una red de resistencias de capa
delgada para proporcionar una señal de alto rendimiento y la compensación
de temperatura

Figura 12: Sensor de Presión (MPX5700AP).

Fuente:http://www.farnell.com/datasheets/1740279.pdf

Características.
15KPa a 700 Kipá (2.2 a 16.7 psi).
Voltaje de salida: 0.2 a 4.7 Vdc.
Error máximo de 2.5% por encima de 0 ºC a 85 ºC.
Ideal para sistemas de microprocesadores o basados en
Microcontroladores.
Temperatura compensada de -40 ºC a 125 ºC.

24
 Este sensor se puede utilizar para altímetros de aviación, control
Industrial, control de motores, estaciones climatológicas.

Definición de pines

N de Pin Nombre Tipo Función

1 Vout Salida Salida
2 GND Tierra Tierra
3 VCC Alimentación Alimentación
4 Pin Puerto N/A
5 Pin Puerto N/A
6 Pin Puerto N/A

Tabla 2: Definición de Pines.

Fuente: Elaboración Propia

Nota: los pines 4, 5 y 6 son conexiones internas del equipo. No conecte

a Circuitos externos o tierra. El Pin 1 se lo reconoce por la muesca en el sensor.

Características de Operación.

La tabla 3. Muestra características eléctricas de funcionamiento a

Vs = 5.1 vdc y T = 25 ºC. La tabla 3. Contiene la relación entre la presión de
entrada.

Con el voltaje de salida que proporciona el sensor, la figura 20. Indica

los Errores a considerarse en el cálculo de las presiones.

25
 Característica Símbolo Mínimo Típico Máximo Unidad

Rango de Pop (1) 0 (2) - 700 Kpa

Presión 15 - 700

Voltaje de Alimen- Vs 4,75 5 5,25 Vdc

tación
Corriente de Ali- Io - 7 10 mAdc
mentación
Compensación de Voff (1) 0.088 0.2 0,313 Vdc
la Presión de Cero (2) 0,184 - 0,409
Salida a Completa VFSO 4,587 4,7 4,813 Vdc
Escala
Escala Completa VFSS - 4,8 - Vdc
Exactitud - - - 2,5 %Vfss
Sensibilidad V/P - 6,4 - Mv/kpa
Respuesta Tempo- Tr - 1 - ms
ral
Corriente de Salida Io+ - 0,1 - mAdc
a Escala Completa
Tiempo de - - 20 - Ms
Restablecimiento
Gaug,Diferencial MPX5700D =1 Absoluto MPX5700A =2

Tabla 3: Características Eléctricas

Fuente: Elaboración Propia

26
 Figura 13: Función de transferencia
Fuente: http://www.farnell.com/datasheets/1740279.pdf

Microprocesadores.
Un microprocesador es un circuito de alta escala de integración (chip
programable), compuesto por miles de circuitos más simples como: flip flops,
contadores, registros, decodificadores, comparadores, etc.; todos ellos
distribuidos internamente en varios bloques funcionales. También es conocido
como Unidad Central de Procesamiento o CPU.

La programabilidad de un microprocesador se refiere a la capacidad que

éste tiene para que su función sea definida a través de un programa. El
programa consta de una serie de instrucciones relacionadas, ejecutadas
secuencialmente (una a la vez) por el microprocesador y que pueden implicar
operaciones, por ejemplo: suministrar señales para los demás elementos del
sistema, buscar y traer datos desde la memoria, transferir datos desde y hacia

27
los dispositivos de entrada y salida, decodificar instrucciones, realizar
operaciones lógicas o aritméticas, etc.

Procesador Digital de Señales.

Un procesador digital de señales es un microprocesador especializado
y diseñado específicamente para procesar señales digitales en tiempo real.

En su núcleo, un DSP es altamente numérico y repetitivo. A la vez que

cada dato llega, éste debe ser multiplicado, sumado y además de eso
transformado de acuerdo a fórmulas complejas. Lo que permite realizar todo
ello es la velocidad del dispositivo. Los sistemas basados en DSP's deben
trabajar en tiempo real, capturando y procesando información a la vez que
ocurre.

Los conversores análogo digital deben adquirir la información lo

suficientemente seguido como para captar todas las fluctuaciones relevantes
de las señales. Si el convertidor ADC es muy lento se perderá información.

El DSP también debe trabajar rápido para no perder información que le

llega desde el convertidor ADC y además cumplir con el adecuado
procesamiento de las señales. Microchip Technology Inc., es una de las
compañías líderes en la fabricación y comercialización de los
microcontroladores, como novedad en el mercado ha salido a la venta un
nuevo componente, denominado dsPIC, el cual les permite a los clientes
iniciarse y perfeccionarse en el ámbito del procesamiento digital de señales
sencilla basada en arquitecturas y repertorios de instrucciones conocidas.

Características de los dsPIC33E.

Para este trabajo de investigación se seleccionó un dsPIC de la familia
33E, específicamente, el dsPIC33EP256MU806. Este dsPIC cuenta con 64

28
pines los cuales tienen funciones específicas y variadas según las seleccione
el programador. En la Figura 14 se puede observar el diagrama estructural del
dsPIC33EP256MU806

Figura 14: DSPIC33EP256MU806

Fuente: http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/70616g.pdf

29
 El dsPIC33EP256MU806 presenta las siguientes características.

CPU con registros de 16bits.

Prioridad de interrupciones.
Entradas analógicas y digitales
Salidas digitales.
Memorias Flash, RAM, ROM y EEPROM.
Temporizadores, módulos de captura, comparación y PWM.
Módulos de comunicación UART, SPI, I2C, USB, CAN.
Módulo para el control de motores.
Conversor analógico/digital y comparadores.
Módulo interfaz codificador de cuadratura (QEI).

Arquitectura de los dsPIC.

Al igual que otras series de microcontroladores de la compañía
MicrochipTechnology Inc. La serie dsPIC33E cuenta con las siguientes
características:

Arquitectura Harvard.
Con dos memorias independientes, una para datos y otra para
instrucciones.
Procesador RISC.
Optimizado par a un repertorio de instrucciones orientado a soportar
lenguaje C.

30
 Cauce segmentado.
Opción del procesador que permite aumentar el rendimiento mediante
el paralelismo implícito.

Inclusión de Recursos Propios.

Recursos DSP, entre los que se encuentra el Motor DSP, que favorece
la resolución y el rendimiento en operaciones matemáticas.

CPU.
La CPU del DSPIC33EPMU806 posee una arquitectura Harvard
modificada con un set de instrucciones ampliado, y un apoyo importante para
el procesamiento digital de señales. La CPU tiene una palabra de instrucción
de 24bits, con un campo de longitud variable de código de operación. El
contador de programa (PC) es de 24 bits de ancho y se dirige hasta 4M x 24
bits de espacio de memoria de programa de usuario.

Aspectos Generales:
Gestión del Reloj.
Oscilador interno con error del 2%.
PLL programable y fuentes de reloj del oscilador.
Reloj del monitor a prueba de fallos (FSCM).
Temporizador Watchdog Independiente.

Gestión de energía.
Modos de gestión de baja consumo (Sleep, Idle, Doze).
Power-on Reset y Brown out reset.

Pwm de Alta Velocidad.

Hasta siete pares de PWM con sincronización Independiente.
Tiempo muerto para encendido por subida y bajada.

31
 Resolución PWM de 8,32 ns.
Soporte de PWM para:
o DC / DC, AC / DC, inversores, PFC, Iluminación.
o BLDC, PMSM, ACIM, SRM.
Entradas de fallo programable.
Configuraciones de disparo flexibles para Conversiones ADC.

Características Analógicas Avanzadas.

Dos módulos ADC independientes:

o Un ADC configurable como 10 bits, 1.1 Msps con cuatro S &
H o 12 bits, 500 ksps con un S & H.
o Uno ADC de 10 bits ,1.1 Msps con cuatro S & H.
o Ocho de S & H con los dos módulos ADC de 10 bits.
o 24 Canales Análogos (dispositivos de 64 pines) y 32 Analó-
gico canales (dispositivos 100/121/144-pin)
Fuentes de disparo ADC flexible e independiente
Comparadores:
o Hasta tres módulos comparador analógico
o Referencias programables con 32 puntos de voltaje

Temporizadores / Comparadores de Salida (OC) / Entrada de Captura

(IC)
27 temporizadores de uso general:
o Nueve de 16 bits y hasta cuatro temporizadores / contadores
de 32 bits
o 16 módulos OC configurables como temporizadores / conta-
dores

32
 o 2 Interfaces Codificador de Cuadratura (QEI) de 32-bit mó-
dulos configurables como temporizadores / contadores
16 módulos IC
Pin selector de periféricos (PPS) para permitir la función Reasig-
nar
Módulo de reloj en tiempo real y calendario (RTCC)

Entrada / Salida
Drenador / surtidor de 10 mA en todos los pines
Selección drenador abierto, Pull-ups y Pull-Dows
Hasta 5 mA Corriente de sobretensión
Interrupciones externas en Todos los pines de E / S

Interfaces de comunicación
USB 2.0 OTG Interfaz compatible con alta-velocidad
Cuatro módulos UART (15 Mbps)
Soporta protocolos LIN/J2602 y IrDA ®
Cuatro módulos SPI de 4 pines (15 Mbps)
Dos módulos ECAN ™ (1 Mbaud) soportando CAN 2.0B
Dos módulos I2C (hasta 1 Mbit) con compatibilidad SMBus
Convertidor de Interfaz de datos (DCI) módulo con soporte para
I2S y códecs de audio
PPS para permitir la función Reasignar
Puerto paralelo Maestro (PMP)
Comprobación de redundancia cíclica programable (CRC).

33
 Técnicas de Modulación.
Los inversores de frecuencia usan diferentes técnicas de modulación
dependiendo de las necesidades que se tengan, entre las técnicas de
modulación usada se tienen: onda cuadrada, onda cuasi-cuadrada y
modulación por ancho de pulso PWM.

El inversor con modulación por onda cuadrada, La técnica de

modulación o el esquema de conmutación más sencillo del inversor en puente
completo es el que genera una tensión de salida en forma de onda cuadrada.
En éste caso los conmutadores conectan la carga a + VCC cuando S1 y S2
están cerrados (estando S3 y S4 abiertos) y a - VCC cuando S3 y S4 están
cerrados (estando S1 y S2 abiertos). La conmutación periódica de la tensión
de la carga entre + VCC y - VCC genera en la carga una tensión con forma de
onda cuadrada. Aunque esta salida alterna no es sinusoidal pura, puede ser
una onda de alterna adecuada para algunas.

Aplicaciones.
La forma de onda de la corriente en la carga depende de los
componentes de la misma. En una carga resistiva, la forma de onda de la
corriente se corresponde con la forma de la tensión de salida. Una carga
inductiva tendrá una corriente más sinusoidal que la tensión, a causa de las
propiedades de filtrado de las inductancias. Una carga inductiva requiere
ciertas consideraciones a la hora de diseñar los interruptores del inversor, ya
que las corrientes de los interruptores deben ser bidireccionales. Para ello, se
suelen colocar diodos en anti paralelo con cada uno de los interruptores. En el
caso del ondulador en puente completo se utilizarían cuatro diodos en anti
paralelo con cada uno de los interruptores. Para el caso del medio puente y
del pushpull se utilizarían 2 diodos, uno para cada interruptor.

34
 La figura 15 muestra la forma de onda de la tensión de salida Vc para
un inversor en puente de onda completa con modulación por onda cuadrada.

Éste tipo de modulación no permite el control de la amplitud ni del valor

eficaz de la tensión de salida, la cual podría variarse solamente si la tensión
de entrada VCC fuese ajustable.

Figura 15: Forma de Onda de Voltaje sobre una carga resistiva usando la técnica de onda Cuadrada
Fuente: http://tec.upc.es

El inversor con modulación por onda cuasi-cuadrada Una onda

cuadrada periódica pura tiene infinitos armónicos sobre la frecuencia
fundamental, ese es el problema de usar la onda cuadrada. Para solucionar
este inconveniente existen varias alternativas. La primera es añadir un filtro
tipo LC a la salida, lo cual es costoso dado el elevado número de armónicos
de baja frecuencia que se deben filtrar. La segunda alternativa es mejorar el
control de los interruptores de potencia.

Una alternativa que permite ajustar el valor eficaz de la tensión de salida

y eliminar los armónicos de baja frecuencia es la llamada onda cuasi cuadrado
cancelación de tensión, en la cual se mantiene un nivel de tensión nulo sobre
la carga durante parte del período. De esta manera, se mejora el contenido de

35
armónicos de la tensión de salida. La tensión que se obtiene utilizando la
modulación por onda cuasi-cuadrada se puede apreciar en la

Figura 16: Forma de Onda de Voltaje sobre una carga resistiva usando la técnica de
onda Cuasi Cuadrada
Fuente: http://tec.upc.es

Control por modulación de anchura de pulsos PWM.

Si se quiere mejorar aún más el contenido de armónicos en la salida
de un inversor, es necesario utilizar lo que se conoce como modulación de
anchura de pulsos PWM (“Pulse Width Modulation”). La idea básica es
comparar una tensión de referencia sinusoidal de baja frecuencia (que sea
imagen de la tensión de salida buscada) con una señal triangular simétrica de
alta frecuencia cuya frecuencia determine la frecuencia de conmutación.

La frecuencia de la onda triangular (llamada portadora) debe ser, como

mínimo 20 veces superior a la máxima frecuencia de la onda de referencia,
para que se obtenga una reproducción aceptable de la forma de onda sobre
una carga, después de efectuado el filtraje; la señal resultante de dicha
comparación generará la lógica para abrir y cerrar los semiconductores de
potencia. La figura 17 muestra la modulación de una onda sinusoidal,

36
 produciendo en la salida una tensión con 2 niveles, cuya frecuencia es la dela
onda triangular.

Figura 17: Generación de Señal PWM

Fuente: Control of Voltage Source Inverters using PWM/SVPWM for Adjustable Speed Drive Applications.
Autores Mr Anupam Mishra,Mr Sunil Panda y Mr BSrinivad

Técnicas de Control.
Estas técnicas están basadas en colocar algún tiristor conmutador entre
la línea de alimentación de corriente alterna y la carga, de tal manera de
controlar el flujo de potencia variando el valor RMS del voltaje de corriente
alterna aplicado a la carga. Este tipo de circuito se conoce como “Controlador
de Voltaje de corriente alterna”

Sus aplicaciones más comunes son: calefacción industrial, de

derivaciones de transformadores cambio con carga, control de luces, control
de la velocidad de motores de inducción polifásicos y control de electro
magnetos de ca. Para la transferencia de potencia, normalmente se utilizan
tres tipos de control:

37
 Control por Ciclos.
Control de ángulo de Fase.
Control Mixto.

El control por ciclos a veces es llamado control ciclo a ciclo. Según

Muhammad H. Rashid (1995):

“En el control de Conectar y Desconectar, los tiristores conectan la

carga a la fuente de corriente alterna durante unos cuantos ciclos de voltaje
de entrada y a continuación la desconectan por unos cuantos ciclos más. En
el control de ángulo de fase, los tiristores conectan la carga a la fuente de ca
durante una porción de cada uno de los ciclos de voltaje de entrada. “. (P. 190)

Existen dos tipos de controladores de voltaje de ca:

Controladores monofásicos.
Controladores trifásicos.

Cada uno de ellos se puede subdividir en: unidireccional o control de

media onda y en bidireccional o control de onda completa. Existen varias
configuraciones de controladores trifásicos, dependiendo de las conexiones de
los tiristores.

A continuación, se realizará una breve descripción de las técnicas de

control de la potencia mencionadas con la finalidad de mostrar el principio de
funcionamiento de cada una de ellas.

38
 Control por ciclos.
Para explicarlo nos apoyaremos en un controlador de onda completa
monofásico, mostrado en la figura 18. El tiristor conecta la alimentación de ca
a la carga durante un tiempo tn; un pulso inhibidor de compuerta abre el
interruptor durante un tiempo to. El tiempo activo tn está formado, por lo común,
de un número entero de ciclos. Los tiristores se activan en los cruces por cero
del voltaje de entrada de ca. Los pulsos de compuerta para los tiristores T1 y
T2 y las formas de onda de los voltajes de entrada y salida aparecen en la
figura 19.

Figura 18: Circuito de control por ciclos control por ciclos

Fuente: Libro Electrónica de Potencia Rashid

Figura 19: Formas de ondas del control por Ciclo

Fuente: Libro Electrónica de Potencia Rashid

39
 2π 1/ 2
 n 
Vo =  ∫ S
2 2
2V sen wtd ( wt ) 
 2π (n + m) 0  Ecuación 6

n
Vo = VS = VS k
n+m Ecuación 7

En la ecuación (7) el término k se conoce como el ciclo de trabajo.

Control Fase.
En la figura 20 se ilustra un controlador monofásico de onda completa
con carga resistiva que se utilizará para mostrar el modo de operación del
control por fase. Durante el semi ciclo positivo del voltaje de entrada, se
controla el flujo de potencia variando el ángulo de retraso del tiristor T1; y el
tiristor T2 controla el flujo de potencia durante el semi ciclo negativo del voltaje
de entrada. Los pulsos de disparo de T1 y T2 se mantienen con una diferencia
de 180 º entre ellos. Las formas de onda para el voltaje de entrada, el voltaje
de salida y las señales de compuerta de T1 y T2 aparecen en la figura 21.

40
 Figura 20: Circuito de control por fase
Fuente: Libro Electrónica de Potencia Rashid

Figura 21: Formas de ondas del control por fase

Fuente: Libro Electronica de Potencia Rashid

Si Vm = 2 VS sen (wt) es el voltaje de entrada, donde Vs se le conoce

como voltaje de fase y los ángulos de retraso de los tiristores T1 y T2 son
iguales (α1 = α2 = α), el voltaje RMS de salida se puede determinar a partir de:

41
 1/ 2
1  sen 2α 
Vo = VS   π − α + 
π  2  Ecuación 8

1/ 2
2 π 
Vo =  ∫ 2VS2 sen2 wtd (wt)
 2π α  Ecuación 9
Variando el ángulo α desde 0º hasta 180º es posible variar la tensión de
salida desde VS hasta cero

Control mixto o control combinado.

Se refiere a la integración de las técnicas control por fase y el control
por ciclos. El criterio de funcionamiento consiste en aplicar el control por fase
sobre los n ciclos que se le suministran a la carga, es decir, se controla la
cantidad de potencia sobre los ciclos activos que se permiten mediante el
control por ciclos. La técnica por naturaleza se asemeja a un mecanismo que
pretende realizar una especie de ajuste fino sobre la energía proporcionada a
una carga. Las ecuaciones que rigen su comportamiento son las siguientes:

Vm = 2 VS sen wt Ecuación 10
To = n+m T Ecuación 11
To: τ del sistema de control
n: ciclos activos
m: ciclos inactivos
T: período de la señal de entrada
1/ 2
 2n π 
Vo =  ∫ 2VS2 sen2 wtd (wt )
 To α  Ecuación 12

Realizando un pequeño desarrollo matemático se obtiene la tensión

RMS de salida:

42
 1/ 2
 2n  sen2α 
Vo = VS  π − α + 
 To  2 
Ecuación 13

OptoTriacs.
Los OptoTriacs se utilizan para proveer un aislamiento óptico entre la
entrada (fuente de comando) y la salida (carga) de circuitos. Los optotriacs con
cruce por cero (ZC) y sin cruce por cero (NZC) se usan para hacer interface
de aplicaciones entre baja corriente DC y cargas de alta potencia AC. En
muchas aplicaciones, el uso de optotriacs ZC eliminan o minimizan los picos
de corriente que resultan de la interferencia electromagnética (EMI) y de la
interferencia de radio frecuencia (RFI).

Figura 22: Circuito del OptoTriac

Fuente Elaboración Propia

ABCDAE
@= FE
Ecuación 14

Vf =Voltaje de Led
If = Corriente led
Vin=Voltaje de alimentación

Sin embargo, cuando se utilizan triacs para manejar cargas inductivas,

se deben tomar especial atención a ciertos parámetros. Esto se debe al hecho

43
de que, al manejar cargas inductivas, el voltaje y la corriente no estarán en
fase el uno con el otro. De aquí, que los conceptos de Dv/Dt estático y de
conmutación deberán ser considerados al utilizar optotriacs.

Triac.
El Triac es un semiconductor, de la familia de los transistores. La
diferencia con el tiristor convencional es que éste es unidireccional, es decir,
funciona con corriente alterna en el sentido de polarización con medio semi
ciclo, y el Triac es bidireccional, funciona en los semi ciclos positivos y
negativos.

Cuando el Triac conduce, hay una trayectoria de flujo de corriente de

muy baja resistencia de una terminal a la otra, dependiendo la dirección de
flujo de la polaridad del voltaje externo aplicado. Cuando el voltaje es más
positivo en MT2, la corriente fluye de MT2 a MT1 en caso contrario fluye de
MT1 a MT2.

En ambos casos el Triac se comporta como un interruptor cerrado.

Cuando el Triac deja de conducir no puede fluir corriente entre las terminales
principales sin importar la polaridad del voltaje externo aplicado por tanto actúa
como un interruptor abierto.

Símbolo esquemático y terminales del Triac

44
 Figura 23: Simbología de triac
Fuente :http://www.monografias.com/trabaj
os14/triac/triac.shtml

Figura 24: Estructura Interna del Triac

Fuente :http://www.monografias.com/trabaj os14/triac/triac.shtml

La estructura contiene seis capas como se indica en la Figura 24,

Aunque funciona siempre como un tiristor de cuatro capas. En sentido MT2-
MT1 conduce a través de P1N1P2N2 y en sentido MT1-MT2 a través de
P2N1P1N4. La capa N3 facilita el disparo con intensidad de puerta negativa.
La complicación de su estructura lo hace más delicado que un tiristor en cuanto
a di/dt y dv/dt y capacidad para soportar sobre intensidades. Se fabrican para
intensidades de algunos amperios hasta unos 200 A eficaces y desde 400 a
1000 V de tensión de pico repetitivo. Los Triac son fabricados para funcionar

45
a frecuencias bajas, los fabricados para trabajar a frecuencias medias son
denominados alternistores.

Características Tensión-Corriente.

Figura 25: Describe la característica tensión – corriente del Triac. Muestra la corriente a través del Triac
como una función de la tensión entre los ánodos MT2 y MT1.
Fuente :http://www.monografias.com/trabaj os14/triac/triac.shtml

El punto VBD (tensión de ruptura) es el punto por el cual el dispositivo

pasa de una resistencia alta a una resistencia baja y la corriente, a través del
Triac, crece con un pequeño cambio en la tensión entre los ánodos.

El Triac permanece en estado ON hasta que la corriente disminuye por

debajo de la corriente de mantenimiento IH. Esto se realiza por medio de la
disminución de la tensión de la fuente. Una vez que el Triac entra en
conducción, la compuerta no controla más la conducción, por esta razón se
acostumbra dar un pulso de corriente corto y de esta manera se impide la
disipación de energía sobrante en la compuerta.

El mismo proceso ocurre con respecto al tercer cuadrante, cuando la

tensión en el ánodo MT2 es negativa con respecto al ánodo MT1 y obtenemos
la característica invertida. Por esto es un componente simétrico en cuanto a

46
conducción y estado de bloqueo se refiere, pues la característica en el
cuadrante I de la curva es igual a la del II.

Método de Disparo.
Como hemos dicho, el Triac posee dos ánodos denominados ( MT1 y
MT2) y una compuerta G. La polaridad de la compuerta G y la polaridad del
ánodo 2, se miden con respecto al ánodo 1.

El Triac puede ser disparado en cualquiera de los dos cuadrantes I y III

mediante la aplicación entre los terminales de compuerta G y MT1 de un
impulso positivo o negativo. Esto le da una facilidad de empleo grande y
simplifica mucho el circuito de disparo. Veamos cuáles son los fenómenos
internos que tienen lugar en los cuatro modos posibles de disparo.

Figura 26: Regiones de Operación del Triac

Fuente http://www.openelectrical.org/wiki/index. php?title=Triac

47
 Formas de onda de los Triacs.
La relación en el circuito entre la fuente de voltaje, el Triac y la carga se
representa en la Figura 27. la corriente promedio entregada a la carga puede
variarse alterando la cantidad de tiempo por ciclo que el Triac permanece en
el estado encendido. Si permanece una parte pequeña del tiempo en el estado
encendido, el flujo de corriente promedio a través de muchos ciclos será
pequeño, en cambio si permanece durante una parte grande del ciclo de
tiempo encendido, la corriente promedio será alta.

Figura 27: Relación del Triac con la Carga

Fuente :http://www.monografias.com/trabaj os14/triac/triac.shtml

Un Triac está limitado a su conducción durante los 360 del ciclo la red
debido a que son dos SCR en anti paralelo. Con un ajuste corrector del
disparador, se logra la conducción de este durante todo el ciclo de la red
eléctrica. por lo tanto, proporciona control de corriente de onda completa.

En la Figura 28, las formas de onda muestran apagado el Triac durante

los primeros 30 de cada semi ciclo, durante estos 30 el Triac se comporta como
un interruptor abierto, durante este tiempo el voltaje completo de línea se cae
a través de las terminales principales del Triac.

La parte del semi ciclo durante la cual existe esta situación se llama
ángulo de retardo de disparo.

48