Conclusión y Recomendaciones.

En esta práctica se desarrolló un prototipo de brazo robótico soldador, el cual está

diseñado para realizar el proceso de soldado automatizado.

Para el desarrollo del prototipo del brazo robótico se eligió un sistema Arduino el
cual permitió programar los movimientos que el prototipo realizará.

Mediante el diseño de CAD se propusieron distintos diseños del brazo robótico, de

los cuales se eligió el modelo mostrado anteriormente, que fue el más viable y
cumple con las necesidades requeridas.

Ya obtenidas las impresiones en 3D se optó por el ensamblado para que de esta

forma se pudiera visualizar el modelo identificando cada una de las partes que
constituyen al prototipo.

Durante el proceso se presentaron diferentes inconvenientes debido a la estructura

del prototipo ideal que se diseñó en CAD con el prototipo elaborado físicamente.

El objetivo fundamental del proyecto fue desarrollar, construir y poner en

funcionamiento el brazo robótico soldador automatizado, mediante la aplicación de
tarjetas de programación y servomotores lo cual permitió realizar los diferentes
movimientos para llevar a cabo el proceso de soldadura y permitir hacer de esta una
herramienta importante.

Este prototipo es gran importancia para las industrias además de es confiable para
todo operario que decida hacer función puede realizarlo a través de un manual de
operaciones y funcionamiento.
Resultados

Diseño del brazo robótico soldador.

Se desarrollarón las siguientes propuestas de diseño del brazo robótico en el

software “NX”, en las que se analizarón y evaluarón según los parámetros de
funcionalidad, seguridad, fabricación, facilidad de construcción.

Propuesta 1

Descripción: Este prototipo cuenta con tres grados de libertad, los cuales son
accionados por tres servomotores, colocados en los soportes fijos de la placa base,
para transmiten el movimiento al antebrazo, brazo y la placa base.
Dimensiones: Tiene una longitud total de 1000mm, por 170mm de ancho. Los cuales
nos ayudan en cualquier proceso de soldadura para cualquier elemento. Capacidad
de repetición: Excelente.
Movilidad: Por medio de tres servomotores, y juntas de revoluta.
Materiales de fabricación: Placa de hierro.
 Propuesta 2

Descripción: Este prototipo cuenta con cuatro grados de libertad, con lo cual
podemos soldar geometrías muy complejas. Cuenta con cuatro servomotores,
colocados en cada eslabón de su brazo.
Dimensiones: Longitud total de 600mm.
Capacidad de repetición: Media.
Movilidad: Por medio de cuatro servomotores.
Materiales de fabricación: Filamento Ultimaker PLA (ácido poliláctico), por impresión
3D.
 Propuesta 3

Descripción: Este prototipo cuenta con tres servomotores los cuales proporcionan
tres grados de libertad en el mecanismo, logrando desarrollar movimientos
complejos y precisos. Con una excelente configuración estética.
Dimensiones: Tiene una longitud total de 1000mm.
Capacidad de repetición: Excelente.
Movilidad: Por medio de tres servomotores, y juntas de revoluta.
Materiales de fabricación: Filamento Ultimaker PLA (ácido poliláctico), por impresión
3D.
 Propuesta 4

Descripción: Este prototipo este accionado por cuatro servomotores, los cuales se
ensamblan en las juntas de cada sección del bazo.
Dimensiones: Tiene una longitud total de 8000 mm.
Capacidad de repetición: Baja
Movilidad: por medio de cuatro servomotores.
Materiales de fabricación: Placa de hierro.
 Propuesta 5

Descripción: Este prototipo este accionado por cuatro servomotores, los cuales se
ensamblan en las juntas de cada sección del bazo.
Dimensiones: Tiene una longitud total de 1200mm.
Capacidad de repetición: baja
Movilidad: por medio de cuatro servomotores, y juntas de revoluta.
Materiales de fabricación: Placa de hierro.
 Propuesta 6

Descripción: Este prototipo cuenta con tres grados de libertad, los cuales son
excelentes para llegar a cualquier punto en el plano de su rango de movimiento. Los
cuales son accionados por tres servomotores.
Dimensiones: Tiene una longitud total de 8000mm.
Capacidad de repetición: media
Movilidad: por medio de tres servomotores, y elementos mecánicos.
Materiales de fabricación: Placa de hierro.
En base a los resultados obtenidos mediante el análisis y evaluaciones tanto
generales como técnicos, la "propuesta 3" es la más viable para implementar el
proyecto, ya que cumple los requerimientos y especificaciones que satisfacen las
aplicaciones del proyecto, garantizando la eficiencia y funcionalidad del proceso.

El material con el que será elaborado es el filamento Ultimaker PLA (ácido

poliláctico) proporciona una experiencia de impresión en 3D sin complicaciones
gracias a su fiabilidad y buena calidad de superficie.

Análisis CAE:

Fig.1. Resultado del análisis al eslabón que soportara el movimiento principal del servomotor.

La simulación muestra un esfuerzo elemental máximo de Von-Mises de 8.009MPa,

Para demostrar que el elemento es suficiente para soportar el movimiento de la

toma de fuerza se tiene que determinar el factor de seguridad con lo siguiente:

𝑆𝑦 70.5𝑀𝑃𝑎
𝑛= = = 8.8025
𝜎 ′ 8.009𝑀𝑃𝑎

El valor obtenido es suponiendo que el eslabón está fijo, así que el factor de
seguridad es suficiente para soportar dicha fuerza que suministra el servomotor.
Evidencias fotográficas del prototipo terminado

Fig.2. Brazo robótico soldador ensamblado

Fig.3.Prototipo del brazo robótico.

 Fig. 4. Prototipo del brazo robótico.

Fig. 5. Prototipo del brazo robótico.

Observaciones

- Para saber cómo se comporta el brazo robótico se debe tomar en cuenta que
su estructura sufrirá con el paso del tiempo y se deteriorará aun cuando sea
 diseñado y construido de acuerdo con todas las especificaciones técnicas y
las normas correspondientes.
- Es importante que el espesor de la estructura del brazo robótico tenga una
influencia en la estabilidad y durabilidad del acero ya que con el paso del
tiempo la unión entre el acero comienza a perderse o a desaparecer debido
a la oxidación que es por causa del medio ambiente, a mayor espesor de la
estructura de acero, es más lenta la oxidación.
- Cuando la estructura de acero comienza a deteriorarse se presentan fallas
tales como fisuras, grietas por fatiga miento, grietas por dimensiones
internas, los cuales pueden ser superficiales.
- La presencia de estas fallas causa incomodidad, inseguridad y problemas en
el área donde se esté ejecutando el sistema del brazo robótico.

Para la correcta manipulación del brazo robótico, se obtuvo la siguiente información

acerca de las fallas surgidas e identificadas durante las diferentes pruebas de
funcionamiento efectuadas al brazo:

 El torque proporcionado por el servomotor de 2.2 kgf no era suficiente para

mover la base del brazo robótico, por lo cual fue necesario la implementación
de un sistema de engranaje reductor de velocidad y multiplicador de torque,
con lo cual se dio solución al problema surgido.
 La geometría de los eslabones impedía aprovechar eficazmente el torque
que proporcionaban los servomotores, por lo cual fue necesario, un rediseño
de los mismos con lo cual se le dio solución al error y se aprovechó al
máximo el torque de los servomotores proporcionan.
 El cable (calibre 8) era muy rígido, restringiéndole movilidad a los eslabones
del brazo, por lo cual fue necesario utilizar un calibre más pequeño (calibre
10), para la solución parcial del error.
 Las puntas de los cables del sistema de soldado estaban disparejas (una
destazada unos milímetros por encima de la otra), impidiendo un soldado
eficiente, por lo cual fue necesario alinear las puntas, para que, al interactuar
con los materiales a unir, el soldado sea eficiente.