Tipos de pares cinemáticos

En dos dimensiones ¿Qué son los Instituto

Para mecanismos planos, es decir, grados de Tecnológico de
que ejecutan un movimiento en el
libertad? San Luis Potosi
plano, algunos ejemplos de pares
cinemáticos son: El número de grados de libertad en
 La articulación, que elimina el ingeniería se refiere al número
desplazamiento de traslación mínimo de parámetros que
relativo de dos sólidos obligando necesitamos especificar para
permanentemente a que dos determinar completamente la
puntos geométricos de los dos velocidad de un mecanismo o el
sólidos ocupen continuamente la número de reacciones de una
misma posición. Sin embargo, la estructura.
articulación no impide la
reorientación o giro relativo de un Grados de libertad
sólido respecto al otro. 1.3 Grados de
 La guía corredera, que elimina un en mecanismos Libertad
grado de libertad de traslación y la
posibilidad de reorientación de un Un cuerpo aislado puede Integrantes
sólido respecto a otro. desplazarse libremente en un
GALVÁN LUJANO ANGEL DAVID
movimiento que se puede de
ESPINOSA HERNANDEZ FERNANDO
componer en 3 rotaciones y 3
traslaciones geométricas GARCÍA GUTIÉRREZ JESÚS
ALEJANDRO
independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en
las 3 direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres
dimensiones).
Tipos de pares cinemáticos
En dos dimensiones ¿Qué son los Instituto
Para mecanismos planos, es decir, grados de Tecnológico de
que ejecutan un movimiento en el
libertad? San Luis Potosi
plano, algunos ejemplos de pares
cinemáticos son: El número de grados de libertad en
 La articulación, que elimina el ingeniería se refiere al número
desplazamiento de traslación mínimo de parámetros que
relativo de dos sólidos obligando necesitamos especificar para
permanentemente a que dos determinar completamente la
puntos geométricos de los dos velocidad de un mecanismo o el
sólidos ocupen continuamente la número de reacciones de una
misma posición. Sin embargo, la estructura.
articulación no impide la
reorientación o giro relativo de un Grados de libertad
sólido respecto al otro. 1.3 Grados de
 La guía corredera, que elimina un en mecanismos Libertad
grado de libertad de traslación y la
posibilidad de reorientación de un Un cuerpo aislado puede Integrantes
sólido respecto a otro. desplazarse libremente en un
GALVÁN LUJANO ANGEL DAVID
movimiento que se puede de
ESPINOSA HERNANDEZ FERNANDO
componer en 3 rotaciones y 3
traslaciones geométricas GARCÍA GUTIÉRREZ JESÚS
ALEJANDRO
independientes (traslaciones y
rotaciones respecto de ejes fijos en
las 3 direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres
dimensiones).
Así se definen para el
movimiento en el plano:
Rotación pura: El cuerpo posee
un punto (centro de rotación) que
no tiene movimiento respecto al
marco de referencia estacionario
Traslación pura: Todos los puntos
del cuerpo describen trayectorias
paralelas.
Condiciones límites del diseño
Generalmente, cuando se
plantea un diseño, hay que
evaluar su calidad, y esto se hace
a través de la observación de dos
de sus características:
Agarrotamiento
Se necesita comprobar que el
eslabonamiento puede alcanzar
todas las posiciones de diseño
especificadas, sin encontrar una
posición límite o de
agarrotamiento.
Determinación de
grados de libertad:
La determinación del GDL es
fundamental para el análisis de los
mecanismos. Las cadenas
cinemáticas o mecanismos pueden
ser:
Abiertas: Tendrá siempre más de
un grado de libertad y por lo tanto
necesitará para su accionamiento
tantos motores como grados de
libertad tenga.
Cerradas: no tiene nodos con
apertura y puede tener uno o más
grados de libertad. Tiene un solo
motor.
Tipos de movimiento:
Un cuerpo rígido con movimiento,
en el caso general, tendrá un
movimiento complejo, definido por
una combinación de rotación y
traslación.
En tres dimensiones
Más en general se tiene:
 La articulación cilíndrica, que
elimina todos los grados de
libertad excepto la posibilidad
de rotación de un sólido
respecto al otro alrededor de
un cierto eje de giro, elimina
cinco grados de libertad.
Grados de libertad en
mecanismos planos
Para un mecanismo plano cuyo
movimiento tiene lugar sólo en
dos dimensiones, el número de
grados de libertad del mismo se
pueden calcular mediante el
criterio de Grübler-Kutzbach: