P1 – Servomecanismos

Carlos Augusto de Lima Resende – 0711613

Heitor Inácio Sardinha - 0711381

Matrícula de entrada

A matrícula utilizada como aluno 1 foi 0711613

Isso resulta nos seguintes valores:

Problema 1: Análise da função de transferência

a) Definição da equação de estado

O polinômio característico é dado por:

Com isso, temos como escrever a matriz de estado na segunda FCC:

Por definição, ainda, temos :

Por especificação, finalmente, temos que:

Desta forma a equação de estado é:

b) Cálculo da função de transferência

Por definição, temos que, através do comando ss2tf do MATLAB:

c) Diagrama de pólos e zeros

A função de transferência não possui zeros.

Utilizando o comando solve do Maple, com o polinômio do denominador da função,

encontramos os seguintes pólos:

1 Im
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
Re
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8

d) Determinação de observabilidade

Para verificarmos a observabilidade do sistema, precisamos calcular a seguinte

matriz e encontrarmos o seu posto:
 Essa matriz possui, claramente, posto 4, o que mostra que o sistema é
observável.

Problema 2: Demonstração através de Jury

Primeiramente devemos fazer as verificações preliminares:

1)
2) P(1) > 0
3) P(-1) > 0
Como e , temos que a primeira condição é satisfeita
, temos que a
segunda condição é satisfeita
. temos que a
terceira condição é satisfeita.

Assim sendo, montamos a tabela de Jury:

j Linha
1 0.021 -0.052 0.42 -1.2 1
0
2 1 -1.2 0.42 -0.052 0.021
1 3 -1 1.1999 -0.4191 0.0495 X
 4 0.0495 -0.4191 1.1999 -1 X
5 0.9975 -1.1792 0.3597 X X
2
6 0.3597 -1.1792 0.9975 X X

Analisando:

Assim sendo, todas as condições para que os pólos estejam dentro do círculo
de raio unitário são satisfeitas.

Problema 3: Análise da nova função de transferência

Agora que temos a nova função de transferência, podemos resolver os seguintes itens:

a) Nova equação dinâmica na 2ª FCC

Da função de transferência, temos imediatamente os coeficientes que montam a

matriz da equação de estado na 2ª FCC, ou seja, temos :

Por definição, temos :

Ainda, tiramos da função de transferência o vetor e :

Finalmente, temos as equações de estado:

b) Verificação de observabilidade do novo sistema

Cálculamos a nova matriz

Como o posto dessa matriz é 4, ela não é observável.

Problema 4: Avaliação dos autovalores pelo critério de Jury

Avaliando as mesmas condições iniciais:

1)
2) P(1) > 0; P(1) = 1-3.2+2.82-0.892+0.1061-0.0042 = -0.1801 < 0

Assim, nem temos que verificar a 3ª condição, pois essa já não é satisfeita. Isso aponta que
nem todos os pólos estão dentro do círculo de raio unitário, o que é facilmente verificado uma
vez que um dos termos do denominador é (z-2), o que indica que temos um pólo em z=2.

Problema 5: Avaliação da resposta impulsional do sistema

original

O sistema original tem seus pólos como:

Assim sendo, seus modos são:

E como:
Como todos seus modos são decrescentes, o limite da equação y(k) quando k-> é 0.

Problema 6: Transformação Bilinear

Utilizando a função de transferência encontrada na questão 1-b:

E substituindo z por . Com o auxílio do Maple, chegamos à seguinte função:

Observamos que há compatibilidade de ordem entre as duas funções de transferência.

Problema 7: Critério de Routh-Hurwitz

O polinômio do denominador é:

O Polinômio atende às condições, pois é completo e todos os coeficientes têm o mesmo sinal.
Preenchendo o arranjo de Routh:

S4 2.6741 5.1726 0.1701

S3 6.2876 1.6956 0
S2 4.4515 0.1701 0
S1 6.0473 0 0
S0 0.1701 0 0

Já que todos os elementos da segunda coluna da tabela são positivos, todos os seus pólos
estão localizados no semi-plano esquerdo, o que caracteriza um sistema estável, diferente do
sistema da 4a questão, que caracterizou um sistema instável. Essa preservação de estabilidade
com relação ao sistema original (1ª questão) é esperada, uma vez que é característica da
transformação bilinear.
Problema 8: Avaliação da resposta impulsional
Primeiramente, vemos que:

Logo:

Como

Pelo teorema do Valor final, que diz que , temos:

Pelo Maple temos:

Problema 9: Diagrama de pólos e zeros

Podemos aplicar a mesma transformada para os pólos. Assim temos que:

Ou seja, os pólos são . Além disso,

temos quatro zéros em 1. Assim sendo, temos o seguinte diagrama:
 1 Im
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0 Re
-1 -0,5 0 0,5 1 1,5