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Cours N° 01 : Introduction générale

Introduction générale

Introduction..............................................................................................................................2
Etablissement d’un modèle :..................................................................................................2
Equations de bilan global :.................................................................................................2
Equation du bilan local :.....................................................................................................4
Exemple N° 1 : Conservation de la masse......................................................................4
Exemple N°2 : conservation de la quantité de mouvement.........................................5
Exemples de problèmes physiques :....................................................................................5
Transfert de masse :............................................................................................................5
Diffusion de masse : .............................................................................................5
Exemples thermiques :.......................................................................................................6
Problème de conduction/ convection à une dimension :.................................6
La conduction thermique (équation de Poisson) en deux dimensions : .......6
Exemples de mécaniques de fluides :..............................................................................7
Ecoulement dans un tube : ...................................................................................7
Ecoulement en milieu poreux saturé :................................................................7
Exemples mécaniques :......................................................................................................8
Barre en traction- compression : .........................................................................8
Poutres en flexion simples (Euler-Bernoulli) :..................................................8
Elasticité plane .......................................................................................................8
Méthodes de discrétisation..................................................................................................10
Annexe 1A : Rappels mathématiques................................................................................12
Intégration par partie à une dimension:.........................................................................12
Intégration par partie à deux dimensions :....................................................................12
Théorème du gradient :.....................................................................................................12
Théorème de la divergence : ...........................................................................................12
Définition d’une fonctionnelle :......................................................................................13
La variation d’une fonctionnelle : ..................................................................................14
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Introduction

Un problème physique en sciences de l’ingénieur se présente sous la forme


d’un système matériel pour lequel il faut résoudre ou prévoir le comportement associé à
une fonction donnée. Sa résolution peut être d’une manière expérimentale à travers une
expérience acquise après plusieurs essais. Elle peut être, aussi, d’une manière théorique
exacte ou approchée. Dans ce cas, il faut lui associer un modèle mathématique qui
traduit son comportement vis-à-vis de la fonction étudiée. Ce modèle mathématique
n’est pas unique pour un système donné, mais il dépend en particulier du résultat
recherché. Une fois le modèle mathématique établi, il faut procéder à sa résolution.
Cette résolution peut être quelques fois analytique exacte, mais dans la majeure partie
des cas elle est numérique approchée.
Nous présentant dans ce cours comment établir un modèle mathématique associé à un
problème physique donné. Notons que dans le reste de ce cours de NF04 nous allons
nous intéresser à la résolution numérique de tels modèles mathématiques.

Etablissement d’un modèle :

Equations de bilan global :


Soit un système qui occupe le domaine matériel fixe Ω, de dimensions finies et de
frontière ∂Ω ≡ S :
r
n

r
S ≡ ∂Ω V (M , t )
M
W

FIGURE N° 1.1

Dans ce domaine, supposons que nous nous intéressons à l’évolution d’une grandeur
quelconque qui peut être par exemple la masse d’un constituant, la température, la
quantité de mouvement, ect… . Cette grandeur est susceptible d’évoluer au cours du
temps. Une telle entité porte le nom de "grandeur extensive", nous notons sa densité
volumique locale est notée C = C ( M , t ) .
Dans le cas où cette grandeur est scalaire, nous notons sa valeur sur tout le domaine Ω
K.
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K (t ) =


C ( M , t ) dΩ ( M ) (1.1)

La variation de K pendant la durée dt peut être établie à partir d’un bilan fait sur les
causes de sa variation. Nous pouvons distinguer trois causes essentielles :
♦ Il existe un flux de la grandeur C(M,t) à travers S ≡ ∂ Ω , lié au mouvement d'un
support matériel, ne faisant pas partie cette grandeur sur laquelle on effectue le
bilan. Ce flux est représenté par un champ de vecteur :
r r
ϕ S ( M , t ) = C ( M , t ) × V (M , t ) . Le flux total à travers S a pour valeur :
r r r r
∫ ∫
Φ S ( t ) = − ϕ S ( M , t ) × n ( M ) dS ( M ) = − C ( M , t ) × V (M , t ) × n ( M ) dS ( M ) (1.2)
S S
Le signe – tient compte de la normale sortante du domaine (normale extérieure).
r
Bien sûr, ϕ S ≡ 0 si S est une paroi matérielle étanche relativement à cette
grandeur C ou plus généralement si Ω est un système fermé.
♦ Il existe des sources de la grandeur physique à l'intérieur de Ω, avec un débit
volumique local que nous notons q I . Le bilan apporté par ces sources (ces

sources peuvent être des puits donc avec un débit négatif) :




q I dΩ (1.3)

♦ Il existe des sources (ou des puits) de la grandeur physique situées sur S ≡ ∂ Ω
avec un débit surfacique local que nous notons qS . Le bilan apporté par ces
r r

sources : − q S ⋅ ndS
S
(1.4)

Le signe – tient compte de la normale sortante du domaine (normale extérieure).


Le bilan des trois causes nous permet d'écrire l'équation suivante :

∂ r r r r
∂t ∫

C (x , y , z , t) d Ω =


q I dΩ −

S
q S ⋅ ndS −

S
CV ⋅ ndS (1.5)

Ce choix de cette répartition, en trois causes, est lié à l’identification du phénomène


physique associé à chacune d’entre elles.
Le premier terme correspond à une création interne dans le domaine, le second à un
phénomène de diffusion et le troisième à un phénomène de transport.
En utilisant le théorème de divergence, nous avons :

∂ r r
∂t ∫ C (x , y , z , t) d Ω +
∫ ( )
div CV d Ω =
∫ qI dΩ −
∫ div ( q S ) d Ω (1.6)
Ω Ω Ω Ω
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C’est l’équation du bilan global. Ce bilan peut être écrit sur le domaine entier comme il
peut l’être sur une partie du domaine.

Equation du bilan local :

Cette équation étant valable quelque soit le sous domaine Ω e ⊂ Ω alors, si la grandeur
C est continue et Ω un domaine fixe , nous avons:
∂ r r
∂t
( )
C (x , y , z , t ) + div CV = q I − div ( q S ) (1.7)

C (x , y , z ,t ) = densité volumique de la grandeur considérée



où  qI = débit volumique des sources dans Ω
 r
 qS = débit de flux de sources surfaciques

La simplification de ces équations (linéarisation, hypothèses particulières, ... ),


l'introduction de lois de comportement donnent la forme finale de ces bilans. Nous
allons présenter ci-dessous quelques exemples ces types d’équations.

Exemple N° 1 : Conservation de la masse

Si le milieu matériel contenu dans Ω est un mélange, on peut établir un bilan de masse
portant sur l'un seulement des constituants, noté A. On a dans ce cas :
- C ≡ ρ A masse volumique du constituant A dans le mélange (en kg/m3 )
- q I ≡ q IA taux de production local de A (en kg/m3 . s)

q I peut être différent de zéro ( q IA ≠ 0 ) si le mélange est le siège d'une transformation


dans sa composition (réaction chimique, changement de phase).
r r
- q S = q SA vecteur densité de flux de masse relatif au constituant A pour les
r r
sources de surface, le débit-masse local de ces sources étant q SA = q SA ⋅ n (en kg/m2 .
s). Ce terme interviendra si A diffuse dans le mélange :
∂ρ A r r r r


∂t ∫S



d Ω + ρ AV ⋅ ndS = q IAd Ω − q SA ⋅ ndS
S
(1.8)

∂ r r
∂t
( )
ρ A ( x, y, z , t ) + div ρ AV = q IA − div ( qS A) (1.9)
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Exemple N°2 : conservation de la quantité de mouvement


Il s'agit d'une grandeur vectorielle. Les sources de quantité de mouvement sont les
forces appliquées au système ; elles se divisent en deux catégories :
r
♦ Les forces de volume F (x , y , z , t ) : forces de pesanteur, forces
électromagnétiques...
r
♦ Les forces de surface sur S : champ de contraintes de surface T , forces de
tension superficielle si S est la surface frontière entre deux phases dans un milieu
polyphasique, ou entre deux constituants non miscibles dans un mélange
hétérogène. On a donc :
r r
♦ C ≡ ρV , quantité de mouvement volumique (en N . s / m3 )
r r r
♦ q I ≡ ρ F , pour les sources volumiques (soit ρ g pour les forces de pesanteur
N/m3 )
r r
♦ q S ≡ T , pour les sources surfaciques (N/m2)

r
( ) dΩ +
∂ ρV r r r r r
∫ ∂t ∫ ( )
ρV V ⋅ n dS =
∫ ρ Fd Ω −
∫ TdS (1.10)
Ω S Ω S

Exemples de problèmes physiques :


L’écriture des différentes équations de conservation (équations de bilan) et lois
supplémentaires (loi de comportement) nous amène à l’établissement du modèle
mathématique pour un problème donné (dit souvent problème aux limites). Nous allons
exposer ci-dessous quelques cas que nous aurons à traiter dans ce cours sans rentrée
dans les détailles des calculs qui mènent à ces modèles.

Transfert de masse :

Diffusion de masse :

Lorsqu’un milieu fluide est composé de plusieurs constituants et où ceux-ci présentent


un gradient de concentration (opération de séchage par exemple), il se produit un
transport par diffusion. Cette diffusion de matière se produit pour un constituant A
suivant la loi de Fick (avec l’hypothèse de mélange isochore ρ ≈ cte ):
r uur
q A = −ρ D A grad ρ A (1.11)
où DA est la diffusivité moléculaire de A dans le mélange ( D A ≡ m 2 s −1 )
∂ρ A uur
∂t
(
= D Adiv grad ρ A ) (1.12)
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Exemples thermiques :

Problème de conduction/ convection à une dimension :

Le transport de chaleur par diffusion se caractérise par une densité de flux


proportionnelle au gradient de température : Loi de Fourier
r uur
ϕ = −kgradT T est la température, k ≡ Wm −1 ° C −1
la conductivité thermique.
 d  dT ( x ) 
 −  kA  + cT ( x ) = Q 0 < x < L
 dx  dx 

 T ( x ) donnée auxbords (1.13)
 dT x
( ) + β A T x − T = q aux bords
 kA

( ( ) ∞)
 dx
Où c = β ⋅ Perim , A la section du tube, Perim = la surface du tube par unité de
longueur, β le coefficient de convection, T ∞ La température du milieu ambiant
(extérieur au tube) et Q source de chaleur produite par unité de longueur.
En régime transitoire cette équation devient :
∂  ∂ T ( x, t )  ∂ T (x , t )
 kA  + Q ( x, t ) = ρ cA (1.14)
∂x  ∂x  ∂t
ρ est la densité volumique de la barre, c le coefficient spécifique thermique (ou chaleur
massique à pression constante).

La conduction thermique (équation de Poisson) en deux dimensions :

  ∂ 2T ∂ 2T 
 −k  +  = Q (x , y ) dans Ω
  2 2 
 ∂x ∂y 

 T donnéesur une partie d e ∂Ω (1.15)
 ∂T
k donnée suruneautre partie d e ∂Ω ≡ flux
 ∂n

T(x,y) est la température, k ≡ Wm −1 ° C −1 la conductivité thermique, Q(x,y) la densité
de chaleur produite par unité de surface ;
∂T  ∂T ∂T 
k = kn x ⋅ + ny⋅  = q n (1.16)
∂n  ∂x ∂y
 
est le flux de chaleur par unité de longueur à travers une partie du contour (il peut être
d’origine conductive, convective ou rayonnement)
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Exemples de mécaniques de fluides :

Ecoulement dans un tube :

 u = pressionhydrostatique
 4
 a =  π D  D = diamètre, µ = vis cos ité

  128 µ  (1.17)
 q = sourcefluide (= 0)

 Q 0 = débit aubout

Ecoulement en milieu poreux saturé :

L’écoulement d’un fluide dans un milieu poreux est très complexe et peut être approché
par une loi de diffusion et non d’écoulement : loi de Darcy. Cette loi est
particulièrement valable pour les milieux poreux saturés (lorsque les pores sont
entièrement remplis de phase liquide) :
r K uur
Loi de Darcy : q s = − ρ gradp * (1.18)
µ
Où p * = p + ρ gz désigne la pression motrice dans l’écoulement, K la perméabilité du
milieu, µ représente la viscosité dynamique du fluide. Cette loi est équivalente à la loi
de Fourier pour la diffusion thermique ci-dessus.
La densité volumique locale de matière, dans le cas d’un milieu saturé elle a pour
valeur : C = ερ , ε étant la «porosité» du milieu (volume des pores/ volume total).
Le bilan local de masse s’écrit :
∂ ( ρε )  K ρ uur * 
= div  gradp  (1.19)
∂t  µ 
 
Dans le cas unidimensionnel et lorsque les coefficients sont constants et en absence de
production interne de matière :
*
∂ ( ρε )( x, t ) ∂  K ρ ∂p ( x, t ) 
=   (1.20)
∂t 
∂x  µ ∂x 

Le traitement numérique de cette équation est identique à celui de la diffusion
thermique.
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Exemples mécaniques :

Barre en traction- compression :

d  du ( x ) 
  EA  + f ( x) = 0 0 < x < L
dx
  dx 

 u ( x) donnée auxbords (1.21)

 EA ( ) = F donnée auxbords
du x
 dx

u(x) est le déplacement du point, E est le module de Young, A la surface de la section du
tube, f la force répartie et F la force de traction au bout.
En dynamique :
∂  ∂ u ( x, t )  ∂ 2 u ( x, t )
 EA  + f ( x, t ) = ρ A 0<x<L (1.22)
∂x  ∂x  ∂t 2
où ρ est la masse volumique.

Poutres en flexion simples (Euler-Bernoulli) :

 d2  d 2w (x ) 
  EI  − f (x ) = 0 0 < x < L
 dx  2  2 
dx 

 dw ( x )
 w ( x ), condition cinématique e n 0 ou L (1.23)
 dx
 2  2
 EI d w ( x ) d d w (x) 
≡ M (x),  EI  ≡ T ( x)
 2 
dx  2 
 dx dx 
Où w(x) est la flèche, E le module de Young, I le moment d’inertie, M le moment de
flexion, T l’effort tranchant et f la force répartie.

Elasticité plane

Les équations de l’élasticité linéaire plane sont données par :


Le solide occupe un domaine Ω dans le plan (x,y) avec une épaisseur constante suivant
z. Deux cas limites sont considérés :
Le cas où cette épaisseur est très petite devant les dimensions dans le plan, c’est un
problème en contraintes planes (σ xz = 0, σ yz = 0, et σ zz = 0 ).
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Le cas où cette épaisseur est très grande devant les dimensions dans le plan, c’est un
problème en déformations planes ( ε xz = 0, ε yz = 0, et ε zz = 0 ).
L’équation d’équilibre est donnée par :
 ∂σ
xx ∂ σ xy ∂ 2u (x , y )
 + + fx= ρ
 ∂ x ∂ y ∂t 2
 (1.24)
 ∂σ yx ∂σ yy ∂ 2v ( x, y )
 + + fy =ρ
 ∂ x ∂ y ∂t 2
où ( f x, f y ) sont les composantes du vecteur force répartie, le second membre de
chacune des deux équations représente les forces d’inertie pour un problème dynamique
(dans notre application elles sont nulles pour un problème statique)

Dans le cas statique cette équation peut se mettre sous la forme :


[T ]{σ } + { f } = 0 (1.25)
 ∂ ∂x 0 ∂ ∂y 
où [T ] =  (1.26)
 0 ∂ ∂y ∂ ∂x 
Relations contraintes- déformations et déformations- déplacements :
σ   c c12 0   ε xx 
 xx   11   ε  ⇒ σ = C ε
σ =
 yy   12 c c 22 0   yy  [ ] [ ]{ } (1.27)
   c 66   2 ε xy 
 σ xy   0 0
 
où la matrice [c] est la matrice d’élasticité, elle est symétrique.

Pour un matériau homogène et orthotrope et où les directions principales d’orthotropie


coï ncident avec les axes principaux, cette matrice s’exprime en fonction des modules de
Young E1 , E2 , du module de cisaillement G12 et deux coefficients de Poisson ν12 et ν21 .
En déformations planes, nous avons ν 12 E 2 = ν 21 E 1 et cette matrice est donnée par :
E1 E2
c 11 = c 22 =
1 − ν 12ν 12 1 − ν 12ν 12 (1.28)
c 12 = ν 21c 22 = ν 12 c 11 c 66 = G 12
En contraintes planes, nous avons ν 23 = ν 12 et cette matrice est donnée par :
E 1 (1 − ν 12 ) E 2 (1 − ν 12ν 21 )
c 11 = c 22 =
1 − ν 12 − 2ν 12ν 21 (1 + ν 12 )( 1− ν 12 − 2ν 12ν 21) (1.29)
ν 12 E 2
c 12 = c 66 = G 12
1 − ν 12 − 2ν 12ν 21
Dans le cas particulier d’un matériau homogène et isotrope, nous avons :
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E
E = E1 = E 2 ν = ν 12 = ν 21 et G = (1.30)
2 (1 + ν )
∂u (x , y ) ∂v ( x , y )  ∂u (x , y ) ∂v ( x , y ) 
et ε xx = , ε yy = et 2ε xy =  +  (1.31)
∂x ∂y  ∂y ∂x 
qui se peut se mettre sous la forme :
u
{ε } = [T ] T   (1.32)
v
 
A ce système d’équations viennent s’ajouter des conditions aux limites qui sont de deux
types : un déplacement connu sur une partie du contour Γ1 et une tension connue sur
l’autre partie du contour Γ2 du domaine Ω.
 t x = n xσ xx + n yσ xy = T x u = U
 sur Γ 2 et  sur Γ 1 (1.33)
t
 y = n σ
x xy + n σ
y yy = T y  v = V

Méthodes de discrétisation
Après l'écriture au sens global ou local, pour une grandeur physique extensive
au moyen de l'équation de bilan. Il faut trouver un moyen de résoudre ces équations
pour déterminer la grandeur physique cherchée.
Nous allons voir dans la suite du cours comment arriver à cette fin. Deux méthodes vont
être présentées :
♦ La méthode de différences finies, plus particulièrement adaptée à l'équation
locale du bilan en transformant les dérivées partielles présentes au moyen d'un
développement en série de Taylor de la fonction.

♦ La méthode des éléments finis qui trouve sa justification dans l'équation globale
de bilan. Cette méthode a le mérite d'impliquer des concepts globaux qui sont plus
familiers pour l'ingénieur : Principe de travaux virtuels ou le bilan d'énergie en
mécanique. Elle consiste à imposer le comportement sur une petite portion du
domaine "Elément Fini ".
Dans un cas, comme dans l'autre, nous arrivons à un système d'équations algébriques
dont la résolution numérique fournit une solution approchée en certains points
particuliers du domaine continu.
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Problème Physique

Milieu Continu

Equation du bilan global Equation du bilian local

Transformation des équations


aux dérivées partielles

Approximation des fonctions Développement en serie de Taylor :


sur un petit domaine un schéma pour les dérivées

M.E.F. M.D.F.

Système Algèbrique Discret


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Annexe 1A : Rappels mathématiques


Nous présentons, dans cette annexe, les éléments de base nécessaire pour la
suite du cours. Nous présentons les relations intégrales, exemple l’intégration par partie,
théorème du gradient, théorème de la divergence. Nous présentons, aussi, la notion de
variation et de fonctionnelle.

Intégration par partie à une dimension:


Soit u et v des fonctions assez régulières de la variable x, nous avons :
b b b
du ( x ) dv ( x )
∫ a
v ( x)
dx
dx =
∫ a
v ( x ) u ( x ) dx = −

a
u( x)
dx
dx + v ( b ) u ( b ) − v ( a ) u ( a )

(A.1)

Intégration par partie à deux dimensions :


uur uur r uur
∫ ( ∆u ) ⋅ v ⋅ dxdy

= − gradu ⋅ gradv ⋅ dxdy +
∫ ( ngradu
. )
.vd Γ (A.2)
∂Ω
Ω Ω

Théorème du gradient :
uur r
∫ Ω
gradud Ω =
∫∂Ω≡Γ
und Γ (A.3)

∂u
Nous avons aussi :
∫ Ω ∂x
dxdy =
∫ ∂Ω≡Γ
n xud Γ (A.4)

Théorème de la divergence :
r
Soit w une fonction vectorielle et u et v deux fonctions scalaires, assez régulières, nous
avons :
r r r
∫ Ω
r
(divw ) dxdy = n .w d Γ

∂Ω≡Γ
(A.5)

où n est la normale sortante du domaine Ω .

La combinaison de l’intégration par partie et des deux théorèmes précédants, nous


donne les deux résultats suivants :
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uur uur r
∫ ( )
gradu ⋅ v ⋅ dxdy = −
∫ ( )
gradv ⋅ u ⋅ dxdy +
∫ nvud Γ (A.6)
Ω Ω ∂Ω≡Γ
uur uur ∂u

∫( Ω
∆ u ) ⋅ v ⋅ dxdy =


gradu ⋅ gradv ⋅ dxdy −

∂Ω≡Γ ∂ n
vd Γ (A.7)

uur uur ∂v

∫( Ω
∆ v )⋅ u ⋅ dxdy =


gradu ⋅ gradv ⋅ dxdy −

∂Ω≡Γ ∂n
ud Γ (A.8)

 ∂v ∂u 


( ∆v.u − ∆u. v) dxdy =

∂Ω≡Γ
 u−
 ∂ n ∂ n
v dΓ

(A.9)

∂ r uur ∂ ∂
où = n .g r a d = n x +ny (A.10)
n ∂x ∂y

∂u ∂v


v
∂x
dxdy = − u


∂x
dxdy +
∫ ∂Ω≡Γ
n x vudΓ (A.11)

r r uur r
∫ Ω
(divuw) dxdy =
∫ Ω
u ( divw ) dxdy +
∫(

)
gradu ⋅ w dxdy (A.12)

r uur
Dans le cas où w = gradv , nous avons alors :
uur uur uur
∫ (
div ugradv dxdy = )
u ∆ vdxdy +

gradu ⋅ gradv dxdy
∫( ) (A.13)
Ω Ω Ω

Définition d’une fonctionnelle :


b
Soit F ( u ) =

a
L (x , u , u′ ,u ′ ,.... ) dx (A.14)

La valeur F(u) dépend de u, mais pour une fonction u donnée sa valeur est un scalaire.
D’une manière générale, on peut dire qu’une fonctionnelle est une fonction de fonction.

On dira qu’une fonctionnelle est bilinéaire si elle vérifie :


 F (α u 1 + β u 2 , v ) = α F ( u 1 , v ) + β F ( u 2 , v)
 (A.15)
 F ( u , α v 1 + β v 2 ) = α F (u , v 1 ) + β F (u , v 2 )
Elle est dite symétrique, si : F (u , v ) = F ( v, u ) pour u et v.
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La variation d’une fonctionnelle :

Soit F ( x, u , u′ , u′ ,....) une fonctionnelle, pour une valeur quelconque de x fixée, F


dépend de u et de ses dérivées successives.
La variation de la fonction u représente, pour une valeur de x donnée, la valeur
admissible que peut prendre u. Cette variation peut être définie par la donnée d’une
fonction η(x) assez régulier et une constante ε. En effet nous pouvons aussi bien la
variation de u comme : δ u ( x ) ≡ η ( x ) ou δ u ( x ) ≡ εη ( x ) .
Lorsque la fonction u est donnée en un point x0 , sa variation en ce point est nulle et donc
aussi la fonction η(x).
n
d nη ( x) d δ u ( x )   d nu ( x ) 
Nous avons : = =δ  (A.16)
n n  n 
dx dx  dx 
Comme pour une différentielle totale, nous avons par définition :

 d ( u + εη )   d (u ) 
F u + εη, ,... − F u , ,... 
 dx   dx 
δ F (x , u , u′ , u′′,..) = lim (A.17)
ε→0 ε

∂F ∂F ∂F
δ F (u , u', x ) = δu + δu ′ + δ u ′′ + ... (A.18)
∂u ∂u′ ∂ u ′′
La règle de la sommation, du produit et de la division sont les mêmes que celles de la
différentiation. En particulier, nous avons :
 δ ( F1 + F 2 ) = δ (F 1 ) + δ ( F 2 )

 δ ( F1. F 2 ) = δ ( F1 ) . F 2 + F 1.δ ( F 2 )

 [δ F ] n = nF n −1δ ( F ) (A.19)


 ∫
δ Fdx = δ Fdx