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4 Systèmes à plusieurs degrés de liberté

a) x1(t) x2(t) x3(t) c)


k1 k2 k3
m1 m2 m3 x3(t)
m3

I3

b) x2(t) I∞ x2(t)
m2 m2

I2 I2 I2
x1(t)
I∞ x1(t)
m1 m1

I1 I1 I1

Figure 4.1: Oscillateurs multiples à trois (ou deux) masses concentrées sans amortissement. Représentation tradi-
tionnelle orientée mécanique (a) et représentations orientées structure (b, c).
4.2 Oscillations libres non amorties

x1(t) x2(t) x3(t)


k1 k2 k3
m1 m2 m3

Causes X1 = 1 X2 = 1 X3 = 1

Effets

Forces k1 k2 k2

selon X1

Forces k2 k2 k3 k3

selon X2

Forces k3 k3

selon X3

Figure 4.2: Forces agissant sur les masses pour un oscillateur multiple à trois masses sans amortissement.
4.2.1 Equation du mouvement
Le système d’équations différentielles s’établit à partir des forces agissant sur chacune de ses masses:

∑ F1 = – ( k1 + k2 ) ⋅ x1 + k2 ⋅ x2 = m1 ⋅ x··1

∑ F2 = k2 ⋅ x1 – ( k2 + k 3 ) ⋅ x 2 + k 3 ⋅ x 3 = m 2 ⋅ x··2 (4.1)

∑ F3 = k3 ⋅ x2 – k3 ⋅ x3 = m 3 ⋅ x··3

4.2.2 Forme matricielle


Ce système d’équations s’écrit de manière condensée sous la forme matricielle:

M ⋅ x·· + K ⋅ x = 0 (4.2)
m1 0 0 x··1 k1 + k2 –k 2 0 x1
0
0 m 2 0 ⋅ x··2 + –k 2 k2 + k 3 –k 3 ⋅ x2 = 0
0 0 m3 x··3 0 – k3 k3 x3 0

D’une manière plus générale, le système d’équations peut être exprimé sous la forme suivante:

m1 0 0 x·· 1k 11 k 12 k 13 x1
0
0 m 2 0 ⋅ x·· 2 + k 21 k 22 k 23 ⋅ x 2 = 0
0 0 m3 x·· 3 k 31 k 32 k 33 x3 0

M est la matrice des masses, K la matrice de rigidité et x le vecteur des déplacements:

m1 0 0 k 11 k 12 k 13 x1
M = 0 m2 0 K = k 21 k 22 k 23 x = x2
0 0 m3 k 31 k 32 k 33 x3
4.2.3 Modes propres et pulsations propres
Le système d’équations est couplé. Toutes les lignes sont interdépendantes et il n’est pas possible de
procéder à une résolution simple.
En faisant l’hypothèse de déplacements harmoniques: xn = A n sin ( ω n t – φ ) , le système devient:
2 2
–ωn ⋅ M ⋅ x + K ⋅ x = 0 ou bien [ K – ωn ⋅ M ] ⋅ [ x ] = 0 (4.3)

Pour l’oscillateur à trois masses, en regroupant les termes, on obtient:

2
( k 11 – ω n m 1 ) k 12 k 13 x1
0
2 ⋅ x2 = 0 (4.4)
k 21 ( k 22 – ω n m 2 ) k 23
2 x3 0
k 31 k 32 ( k 33 – ωn m3 )

Le système d’équations possède d’autres solutions que la solution triviale (xj =0) si la matrice a un
déterminant nul.
4.2.4 Exemple cadre bi-encastré à deux étages avec traverses infiniment rigides

X2 = 1 X2 = 1
Causes Causes
X1 = 1 X1 = 1

Effets Effets

12 EI2 12 EI2
12 EI2 12 EI2
h3 h3 k11 k12
Forces h3 h3 Forces
selon X1 12 EI1 12 EI1
selon X1
h3 h3

Forces Forces
12 EI2 12 EI2 12 EI2 12 EI2 k21 k22
selon X2 h3 h3 h3 h3 selon X2

Figure 4.3: Tableau synoptique regroupant les forces nécessaires à l’établissement du système d’équations pour un
cadre bi-encastré à deux étages avec des traverses infiniment rigides.
En posant k1 =Σ12EI1/h3 et k2 =Σ12EI2/h3, on obtient le système d’équations suivant:

m1 0 x··1 k 1 + k2 – k2 x1
⋅ + ⋅ = 0
0 m2 x··2 – k2 k2 x2 0

Dans le cas particulier où m1 =2·m2 =2m et k1 =2·k2 =2k, le système d’équations devient:

··
2m 0 ⋅ x 1 + 3k – k ⋅ x 1 = 0
0 m x··2 –k k x2 0

2
Le problème aux valeurs propres K – ωn ⋅ M = 0 s’exprime alors de la manière suivante:

2
( 3k – ω n ⋅ 2m ) –k 2 2 2 2 4 2 2
= 0 = ( 3k – ω n ⋅ 2m ) ⋅ ( k – ω n ⋅ m ) – k = 2m ω n – 5mkω n + 2k
2
–k ( k – ωn ⋅ m )
L’équation caractéristique a deux solutions pour ωn2:
2 2 2 2
2 5mk ± 25m k – 16m k 2 k 2 2k
ω n = -------------------------------------------------------------------- ⇒ ω 1 = -------- ; ω 2 = ------
2 2m m
4m

Les pulsations propres du système valent donc:

1 k k
ω 1 = ------- ⋅ ---- et ω2 = 2 ⋅ ----
2 m m

1
Les modes propres correspondent aux deux vecteurs propres --2- et –1 .
1
1
Ils vérifient les relations suivantes:

2 1 2k – k 1
( 3k – ω 1 ⋅ 2m ) –k
⋅ --
-
2 =
---
k ⋅ 2 =
0
2 – k --- 0
–k ( k – ω1 ⋅ m ) 1 2 1
2
( 3k – ω 2 ⋅ 2m ) –k
⋅ –1 = –k –k ⋅ – 1 = 0
2 1 –k –k 1 0
–k ( k – ω2 ⋅ m )

a) b) c)
x2 a21 = 1 a22 = 1
E10.4
x1
a12 = −1
1
a11 =
2

Figure 4.4: Cadre bi-encastré à deux étages avec traverses infiniment rigides (a). Modes propres (b et c).
Les vecteurs propres (modes propres) possèdent des propriétés d’orthogonalité. Pas directement entre
eux, mais par rapport à la matrice de rigidité (K) et à la matrice des masses (M):

1⁄2 1 ⋅ 3k –k ⋅ – 1 = 0 1⁄2 1 ⋅ 2m 0 ⋅ – 1 = 0
–k k 1 0 m 1

Grâce à cette propriété d’orthogonalité, les modes propres permettent d’exprimer les déplacements
d’une autre manière:

1 2
x1 --- A 11 A
x = = 2 ⋅ z 1 ( t ) + –1 ⋅ z2 ( t ) = ⋅ z 1 ( t ) + 12 ⋅ z 2 ( t ) = ∑ A n ⋅ z n = A ⋅ z (4.5)
x2 1 A 21 A 22
1 n=1

En fait, il s’agit d’un changement de variables par lequel les déplacements (xj) peuvent s’exprimer en
coordonnées modales (zn). An sont les vecteurs propres, z les coordonnées modales et A la matrice des
vecteurs modaux.
4.2.5 Illustration du comportement dynamique
Oscillations libres non amorties du cadre, consécutives à des déplacements initiaux:

z1 z2 d)
zn

a) b) x2( 0)
x2 x2
c)
x1
x1 x1( 0)

Figure 4.5: Oscillations libres non amorties du cadre bi-encastré pour des déplacements initiaux quelconques (a).
Déformées (b). Evolution au cours du temps des déplacements d’étages (c) et des coordonnées modales (d).
d)
z1

a21
a) b)
x2 x2
c)

x1
x1
a11

Figure 4.6: Oscillations libres du cadre bi-encastré pour des déplacements initiaux proportionnels au premier mode
propre (a). Instantanés de la déformée (b). Evolution au cours du temps des déplacements d’étages (c) et de la coor-
donnée modale Z1 (d). Les oscillations sont harmoniques et s’effectuent exclusivement selon le premier mode.
sm 10.1.3 d)
z2

a22
a) b) x2
x2
c)

x1 x1
a12

Figure 4.7: Oscillations libres du cadre bi-encastré pour des déplacements initiaux proportionnels au deuxième
mode propre (a). Instantanés de la déformée (b). Evolution au cours du temps des déplacements d’étages (c) et de la
coordonnée modale Z2 (d). Les oscillations s’effectuent exclusivement selon le deuxième mode.
L’amplitude des modes propres n’est pas définie. Une opération de normalisation des modes est alors
nécessaire. C’est en général, celle de la déformation maximum unitaire qui est choisie.

Instructions MatLab
%
%************************************
% Vecteurs propres et valeurs propres
%************************************
[V,D]=eig(K,M);
% frequences propres
frequ=diag(sqrt(D)/2/pi);
disp('Frequences propres [Hz]:')
disp(frequ')
%
%***********************************
% Normalisation des vecteurs propres
%***********************************
% Matrice des max des vecteurs propres
phimax=(max(abs(V))'*diag(eye(n))')';
% Matrice des vecteurs propres normalises
phi=V./phimax;
%
4.2.6 Matrice de rigidité
Pour la détermination de la matrice de rigidité, dans le cas de bâtiments stabilisés par des refends (voi-
les), il vaut mieux passer par l’établissement préliminaire de la matrice de flexibilité.

a) b) c)
Fa2(3L-a) f^n,j kn,j
d=
6EI
^
fj+1,j kj+1,j

^
Fj=1 fj,j kj,j θj=1
xj=1 xj=1
F ^
fj-1,j kj-1,j
L
a
f^i,j ki,j

Figure 4.8: Relation à la base de l’établissement de la matrice de flexibilité (a). Les déplacements horizontaux
d’étage sont les degrés de liberté (b). La situation se complique si les rotations d’étage doivent être considérées (c).
Les éléments de la matrice de flexibilité se déterminent selon la relation suivante:
1 2
f̂ ij = ------------- ⋅ h j ⋅ ( 3 ⋅ h i – h j ), i≥j (4.6)
6 ⋅ EI

Dans le cas où la hauteur des étages est constante, l’expression se simplifie de la façon suivante:
3
h 2
f̂ ij = ------------- ⋅ j ⋅ ( 3 ⋅ i – j ), i≥j (4.7)
6 ⋅ EI

Pour un oscillateur multiple régulier à cinq masses concentrées, la matrice des masses M et la matrice de
flexibilité f̂ s’expriment de la manière suivante:

1.0 0 0 0 0 2 5 8 11 14
0 1.0 0 0 0 3 5 16 28 40 52
h
M = 0 0 1.0 0 0 ⋅m f̂ = ------------- ⋅ 8 28 54 81 108
6 ⋅ EI
0 0 0 1.0 0 11 40 81 128 176
0 0 0 0 1.0 14 52 108 176 250
La matrice de rigidité K est déterminée en inversant la matrice de flexibilité f̂ :

3.1381 – 1.9834 0.7956 – 0.1989 0.0331


– 1.9834 2.4420 – 1.7845 0.6961 – 0.1160
–1 6 ⋅ EI
K = f̂ = ------------- ⋅ 0.7956 – 1.7845 2.3425 – 1.5856 0.4309
3
h – 0.1989 0.6961 – 1.5856 1.6464 – 0.6077
0.0331 – 0.1160 0.4309 – 0.6077 0.2680

Notons un avantage supplémentaire de la matrice de flexibilité f̂ sur la matrice de rigidité K: un étage


en plus ou en moins se traduit simplement par l’ajout ou le retrait de la ligne et de la colonne correspon-
dante dans f̂ alors que K en est totalement modifiée.
Instructions MatLab
% nb d'etages:n
% vecteur des hauteurs sur etages: H [m]
% Inertie de la section:Ic [m4]
% module d'elasticite:Ec [N/m2]
%
%***********************
% Matrice de flexibilite
%***********************
%
for I=1:n,
for J=1:n,
if J >= I,
Flex(I,J)=1/(6*Ec*Ic)*H(I)^2*(3*H(J)-H(I));
else Flex(I,J)=1/(6*Ec*Ic)*H(J)^2*(3*H(I)-H(J));
end
end
end
%
% Matrice de Rigidite
K=inv(Flex);
%
4.2.7 Quotient de Rayleigh
Le quotient de Rayleigh constitue une alternative à la résolution du problème aux valeurs propres. Il
reflète la conservation de l’énergie et s’exprime de la manière suivante:
N
2
∑ mj ⋅ xj
T 1 = 2π ⋅ j---------------------------
=1
(4.8)
N
∑ Fj ⋅ xj
j=1

Concrètement, seuls les déplacements d’étage (xj) du bâtiment considéré soumis à une répartition de
forces fictives (Fj) sont nécessaires. Ces déplacements peuvent être déterminés analytiquement au
moyen de la matrice de flexibilité ou numériquement avec un logiciel standard d’éléments finis. L’avan-
tage principal du quotient de Rayleigh réside dans le fait que même une répartition grossière des forces
fictives d’étage conduit à une bonne estimation de la période fondamentale. En effet, la précision y
intervient au carré de sorte qu’un écart de 10% dans la répartition des forces conduit à un écart de seu-
lement 1% pour la période.
a) N·F xN mN
b) mN·g xN mN

hN
(j+1)·F xj+1 mj+1 mj+1·g mj+1

hj+1
Fj=j·F xj mj mj·g mj

hj H
(j-1)·F xj-1 mj-1·g mj-1

hj-1
F x1 m1·g m1

h1

Figure 4.9: La relation générale du quotient de Rayleigh nécessite la détermination des déplacements d’étage dus à
des forces fictives (a). Pour la version simplifiée, les forces d’étage doivent être égales aux poids de ceux-ci (b).

Une version simplifiée du quotient de Rayleigh utilise le déplacement au sommet (xN) déterminé avec
le poids des étages (mj·g) comme forces fictives:

T1 [ s ] = 2 ⋅ xN [ m ] (4.9)