Les Automates

Programmables
g

HERGLI MOUNIR

Introduction
• Le API sont apparus au États Unis vers 1969 pour répondre aux
besoins des industries de l’automobile.

• S’adressent par leur simplicité d’emploi à tous les domaines de

l’industrie (chaînes de montages, les processus de fabrication ou de
manutention les bâtiments pour la gestion de l’énergie
manutention, l énergie, la sécurité
et la climatisation, etc ..)

• Les API sont disponibles modulaires (différents types de

microprocesseurs et d’entrées-sorties) et sous diverses
présentations : coffret, rack, cartes…

• Pour les ambiances difficiles (température, poussière, risque de

projection ...) les API utilisés sont en boîtier étanche, supportant une
large gamme de température.
Marché des API dans le monde
• Le marché mondial des PLC (Programmable Logic
Controlers) ou API (Automates programmables
Industriels) 2003 est dominé par Siemens :
– Siemens 30.7 %
– Rockwell Automation (Allen Bradley) 21.6 %
– Mitsubishi 13.9 %
– Schneider Electric (Telemecanique, Modicom) 8.9 %
– Omron 6.6
66%
– GE Fanuc 4.0 %
– Moeller 2.3 %

Situation
L’API est en concurrence avec d’autres solutions technologiques
gq q
qui sont
Principalement: la logique câblée, les dispositifs à microprocesseurs et les
microordinateurs

ds
 Constitution d’un
d un API
• Un automate programmable est une machine spécialisée dans la conduite
et la surveillance de processus industriels et tertiaires. Il exécute une suite
d'instructions introduites dans ses mémoires sous forme de programme.
• q
Trois caractéristiques le distinguent
g fortement des outils informatiques
q tels
que les ordinateurs:

– il peut être directement connecté aux capteurs et aux pré-actionneurs grâce à

ses entrées sorties industrielles
industrielles,

– il est conçu pour fonctionner dans des ambiances sévères (température,

vibrations, micro-coupure de la tension d'alimentation, parasites, etc)

– sa mise en oeuvre et son exploitation ne nécessite pas (trop !)de compétences

en informatique. C'est un système à microprocesseur dont la programmation se
fait dans un langage adapté à l'automaticien.

St t
Structure matérielle
té i ll
Bus de données

Entrées
Mémoire Module Com:
Programme
Alimentation CPU
C U ASI, Modules
et d’Entrée
Profinet,
Mémoire données Et Modules
Sorties
Ethernet,
de Sortie
Profibus, Modbus,
CAN O
CAN-Open
• Les automates sont des appareils fabriqués en série
• Conception générique.
• Tout ce qui est nécessaire à la technique des régulations, les
éléments logiques,
logiques les fonctions mémoire
mémoire, les temporisateurs
temporisateurs, les
compteurs… etc est intégré à l’origine dans l’appareil par le
constructeur.
• C éléments, pour la programmation, fferont partie de la commande
Ces
fonctionnelle.
• Les appareils
pp de commande sont p proposés
p en différentes unités de
fonction.
• Elles se différencient notamment par le nombre possible de :
– Entrées
E t é ett sorties,
ti
– Espaces mémoire,
– Compteurs,
– D é
Durées,
– Fonctions mémoire interne,
– Fonctions spécialisées,
– La vitesse de travail et la catégorie de traitement du programme.

• Les appareils
L il dde commande
d sont organisés
i é en bl
blocs iindividuels
di id l d de
façon modulaire.

• Possibilité
P ibilité d’adaptation
d’ d t ti en fonction
f ti des
d applications
li ti pratiques
ti à
partir des équipements de base, en assemblant les différents blocs.

• Pour les petites tâches d’automatisation

d automatisation, des appareils de
commande conçus de manière compacte sont proposés. Ils se
présentent sous la forme d’unités fermées avec un nombre fixe
prédéfini
édéfi i d’entrées
d’ t é ett de
d sorties.
ti
 Exemple Architecture Siemens

Exemple
p architecture Schneider
TSX NANO, TSX Premium (PL7-Pro), Modicom et TSX Quantum (Unity). Le
principe
p p est toujours
j le même

C
Connexions
i sur rack
kPPremium
i ((gamme TSX Premium)
P i ) ett sur rack
k Modicom
M di
 Gamme Siemens
PLC ett IHM
• Une gamme complète d’automates,
d automates, et IHM
– Relais intelligent ou nano automate à quelques entrées/sorties
– La série micro PLCs SIMATIC S7-200
• Utilise le logiciel STEP 7 Micro/WIN software.
• La programmation se fait en CONT(LADDER) ,LOG ( FBD) ou LIST, Pas de
programmation en grafcet ou SCL.
• Existe des modules d'extension de communication (Profibus, ethernet, AS-I,
MPI),
• Des modules IHM connectables
• Des
D modulesd l d de communications
i i point
i à point,
i ffonctions
i spécialisées.
é i li é
– Les automates «gamme moyenne» (S7-300) et "haute gamme" S7-
400 ,
• programmation avec le logiciel Step7. S7-300
• Travailler avec une centaine d'entrées/sorties
• Permet tout type
yp de communication.
• Utilisation de 5 langages de programmation possible: LADDER(CONT),
FBD(LOG),IL(LIST),SFC (Grafcet), ST(SCL) et HiGraph.

– Les automates redondants (S7-400H et S7-400HS) pouvant

accepter
t des
d milliers
illi d’E/S
d’E/S.
– Les logiciels d’IHM(Interfaces Homme Machine) et Supervision
WinCC Flexible , complément
p indispensable
p à l'automate
programmable.
– La gamme C7 dans laquelle se trouve la CPU, alimentation et
IHM en un seul bloc compact
compact.
– Blocs d'E/S déportées (ethernet ou Profibus) capable de
s'interconnecter avec n'importe quel automate de la gamme
possédant un coupleur ethernet ou profibus.
 IHM & variantes !!
• La notion d'IHM est très vaste et fait partie intégrante des automatismes
• Différentes solutions d'IHM du bouton poussoir et voyants au Touch panel et
mobile panels en Wifi.

Programmes d’interprétation et
d’application
• l'API effectue des échanges entre son unité
centrale et les entrées/sorties.
• Ce qui différentie l'A.P.I du microprocesseur,
c'est le fait que sa mémoire morte contient un
programme d'interprétation
d'i t ét ti d'instructions
d'i t ti
orientés traitement d'automatismes.
• Le programme d'application est généralement
développé sur une autre machine dans un
système de développement
développement. Il sera ensuite
compilé puis téléchargé via un port de
communication dans la mémoire de l'automate
l automate
 Fonctionnement cyclique

• Le traitement s’effectue sur des images des entrées et des sorties

• L’API travaille sur un état de toutes les entrées saisies au même
instant et renouvelle toutes les sorties au même moment
• p de
La vitesse de variation des entrées est très inférieure au temps
cycle de l’automate (dépend de l’application)

Structure de traitement
• Problèmes liés au temps de réponse
– Le temps de réponse d'un automate est lié à son temps de cycle.
– Dans la plupart des cas, il ne dépasse pas quelques dizaines de
millisecondes et reste compatible avec les exigences du processus.
– D
Dans lle cas d'
d'applications
li ti complexes
l nécessitant
é it t ddes volumes
l d
de
traitement important ,ces temps de réponses peuvent s'avérer
inacceptable.
– Certaines opérations doivent pouvoir s'exécuter en priorité, dés
l'apparition d'un événement extérieur par exemple, ou à intervalles de
temps régulier.
– Un automate à un seul processeur et à structure monotâche ne peut pas
répondre à ces exigences.
– Diverses solutions existent suivant les applications
applications.
• structure de traitement multitâche
– Un programme d'application est souvent constitué de sous ensembles
correspondant à des fonctions (positionnement d'un mobile, contrôle
d'un niveau .. )
– Avec un automate à structure multitâche chacune de ces fonctions peut
être définie comme une tâche.

• Tâche d’interruption
– C
C'est
est la plus prioritaire des tâches

– Activée par des événements externes qui nécessitent un traitement

immédiat (détection de défaut
défaut...)) dont la durée doit être bien inférieur au
cycle automate.

– Chaque tâche, même venant d'une d une interruption, peut être interrompue
par une tâche plus prioritaire.

– L'exécution de la tâche interrompue

p reprend
p après
p traitement de la tâche
prioritaire.

• Les tâches périodiques

p q
– Elles sont caractérisées par leur ordre de priorité d'exécution qui
est défini p
par l'utilisateur.
– la tache maître réservée au traitement séquentiel, fixe le temps
de cycle de base et occupe généralement le plus de temps
processeur.
– Elle peut dans certains cas, lancer ou arrêter les autres tâches.
– les taches rapides pour des traitements de courte durée à
fréquence d'exécution élevée (contrôle de la position d'un
)
mobile).
– Ces tâches doivent faire l'objet d'une étude attentive de leur
durée et de leur fréquence d'activation comparativement au
temps de
d cycle l d
de lla tâche
â h maître
î
– les taches auxiliaires destinées au traitement plus long
(régulation de température
température, dialogue opérateur)
opérateur).
 • Structure Multitraitement
– Structure multiprocesseur
p

– Fonctions particulières (régulation, commande d’axe,

dialogue) confiées à des processeurs spécialisés
(coupleurs métiers ou coupleurs intelligents)

– E/S iindépendants
dé d t d du processeur d
de l’l’automate
t t

– Autonomie de traitement de données % au processeur

p
de l’automate

Entrées sorties industrielles des

API
• Les entrées/sorties TOR
– Les entrées

Information Signal
logique TTL
Isolation Filtrage Mise en forme
venant
des capteurs

Circuit RC Trigger
gg
 Exemple de circuit d’entrée

Exemple
p de circuit d’entrée

• La fréquence maximale des signaux d'entrée que peut accepter un automate

programmable
bl est limitée
li i é par lle temps d
de cycle
l dde l'l'automate.

• Cette fréquence est également limitée par le temps d'immunité des entrées.
• La fonction filtrage, introduit aussi un retard.
• Certains automates peuvent disposer d'entrées rapides ayant un temps
d'immunité
d immunité faible
faible. Ceci se traduit généralement par un filtrage moins efficace et
donc des précautions de câblage (câble blindé).
Exemple d’interface de sortie TOR

E
Exemple
l d’i
d’interface
t f d
de sortie
ti TOR
 Autres entrées - sorties
• E/S analogiques
• Coupleurs de comptage et positionnement, (pour
moteur pas à pas, codeurs incrémentaux ... )
• Interfaces pour codes à barres,
• Coupleurs de commandes d'axes
• Régulateurs PID
• Entrées à seuil ajustables ...
• Coupleurs réseaux

Raccordement

• Afin de limiter le câblage, il est pratique de placer les

interfaces d‘E/S le plus près possible de la partie
opérative.
opérative
• On peut utiliser des modules d‘E/S déportés qui sont relié
à l'UC par l'i
l'intermédiaire
t édi i d'une
d' liaison
li i série
é i ou Ethernet.
Eth t
• Ces modules peuvent aussi être +/- intelligents, c'est à
dire capable d'effectuer un traitement limité.
 Environnement d’un
d un API

Différents niveaux d’Automatisation

d Automatisation