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2008-2009
Índice del Tema I
i
Tema 1
• 2) Cuadratura
Z Z
dx
q = dt (1.3)
2E
m
− ω02 x2
• 3) Integración explı́cita
1 ω0 x
arcsin q = t + t0 (1.4)
ω0 2E
m
1
2 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
• 4) Lagrangiano y Hamiltoniano
m 2 1
L(x, ẋ) = ẋ − mω02 x2 (1.5)
2 2
p
p = mẋ ⇒ ẋ = (1.6)
m
p2 1
H(x, p) = + mω02 x2 (1.7)
2m 2
donde, al ser H independiente del tiempo, es una integral primera que coin-
cide con la energı́a por ser el sistema autónomo
Transformaciones de escala
Una forma de resolver el problema es hacer un cambio de escala que lo transforme
en conservativo
en cuyo caso
W 00 + ω 2 W = 0
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 3
Transformación de escala I
• Una posibilidad es:
Ẅ + ω 2 W = 0 (1.13)
m 2 1
LW = Ẇ − mω 2 W 2 (1.14)
2 2
pW
pW = mẆ ⇒ Ẇ = (1.15)
m
p2W 1
HW = + mω 2 W 2 (1.16)
2m 2
que es independiente del tiempo y por tanto tenemos una integral primera
Ê = HW
es decir: · ¸
1 m 2 1 2 2
Lx = 2 (ẋ + γx) − mω x (1.17)
λ 2 2
de forma que
m
px = (ẋ + γx) (1.18)
λ2
λ2 2 mω 2 2
Hx = px − γxpx + x (1.19)
2m 2λ2
4 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
λ = eδt
φ = e−2(δ+γ)t =⇒ z ∼ e−2(δ+γ)t (1.22)
donde q
δ± = −γ ± γ 2 − ω02
Hay pues dos valores de δ que dan lugar a dos constantes de integración
diferentes:
cuya inversa es
y = sin(x) (2.2)
En realidad se trata de funciones de variable compleja:
0 0
–5 –20 –5 –20
y0 x y0 x
5 0 5 0
0 0
–5 –20 –5 –20
y0 x y0 x
5 0 5 0
cuya inversa es
y = sn(x; k) (2.4)
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 7
–1
1 1
0.5
z
–1
0 z
d(sn(x; k))
= cn(x; k)dn(x; k)
dx
d(cn(x; k))
= −sn(x; k)dn(x; k)
dx
d(dn(x; k))
= −k 2 sn(x; k)cn(x; k) (2.7)
dx
a) Lı́mite Circular
sn(x; 0) = sin x
cn(x; 0) = cos x
dn(x; 0) = 1 (2.8)
b) Lı́mite Hiperbólico
sn(x; 1) = tanh x
1
cn(x; 1) =
cosh x
1
dn(x; 1) = (2.9)
cosh x
• Transformación de Lamé
µ ¶ µ ¶
1 1
sn(x; k) = sn kx;
k k
µ ¶
1
cn(x; k) = dn kx;
k
µ ¶
1
dn(x; k) = cn kx; (2.10)
k
• Argumento imaginario
La forma correcta de entender las funciones elı́pticas es como funciones de
variable compleja. En particular (ver problemas):
sn(ix; k) = i tn(x; k 0 )
1
cn(ix; k) =
cn(x; k 0 )
dn(x; k 0 )
dn(ix; k) = (2.11)
cn(x; k 0 )
con √
k0 = 1 − k2
de forma que son funciones con dos perı́odos. El perı́odo real se relaciona
con k y el perı́odo imaginario con k 0 .
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 9
0
Phi
Si hacemos
E + mgl φ
k2 = y = sin
2mgl 2
Z r Z
dy 2
2p = dt (2.13)
(2mgl)(1 − y 2 )(k 2 − y 2 ) ml2
que se resuelve haciendo
y = k sn(u; k)
r
2 2
√ u= (t + t0 )
2mgl ml2
10 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
y por tanto
r
g
u= (t + t0 )
l
En consecuencia
·r ¸
φ g
sin = k sn (t + t0 ), k (2.14)
2 l
• Caso de oscilación
Corresponde a k < 1. En tal caso la solución es (2.14). Puesto que −1 < sn < 1
el ángulo tiene una amplitud máxima φM = 2 arcsin k de forma que el péndulo
oscila entre los valores
0 2 4 6 8 10
t
–1
·r ¸
φ g
sin = tanh (t + t0 )
2 l
–1
–2
–3
• Caso de rotación
Corresponde a k > 1. En tal caso hay que aplicar la transformación de Lamé
a (2.14) de forma que la solución es
·r ¸
φ g 1
sin = sn k(t + t0 ),
2 l k
Asi que el ángulo del péndulo recorre una y otra vez toda la circunferencia
–1
–2
–3
Corresponde al potencial
µ ¶
x4 x2
V = mω02 − (2.15)
4a2 2
1 mω02 2
mẋ2 = (x − x2 )(x2 − x21 )
2 4a2 2
siendo x1 , x2 los puntos de retroceso
n √ o
x21 = a2 1 − 1 + α
n √ o
x22 = a2 1 + 1 + α
donde
4E
α= > −1
ma2 ω02
Observese que x2 es siempre real pero x1 solo es real si α es negativo. Tenemos
pues que considerar dos casos
ma2 ω02
• −1 < α < 0 =⇒ 4
<E<0
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 13
En este caso (si nos restringimos a la rama de la derecha) buscamos una solución
que oscile entre dos valores positivos x1 y x2 . Por tanto tiene sentido hacer el
cambio
x = x2 dn(u; k) (2.17)
donde
√ x2
x1 = x2 1 − k 2 =⇒ k 2 = 1 − 12
x2
√
de forma que cuando dn(u; k) oscile entre 1 − k 2 < dn < 1, x lo hará entre
x1 < x < x 2
De las expresiones de x1 y x2 obtenemos
1 − k2 2 2 1−k
2
α = −4 =⇒ E = −ma ω0
(2 − k 2 )2 (2 − k 2 )2
y por tanto
1 − k2
x21 = 2a2
2 − k2
1
x22 = 2a2
2 − k2
x2 − x21 = (x22 − x21 )cn2 = x22 k 2 cn2
x22 − x2 = x22 k 2 sn2
Substituyendo en la ecuación del movimiento
ω02 4 4 2 2
x22 k 4 sn2 cn2 u̇2 = x k sn cn
2a2 2
luego
ω0
u̇ = x2 √
2a
asi que µ ¶
ω0
x = x2 dn x2 √ (t − t0 ); k
2a
de forma que r µ ¶
2 ω
x=a dn √ 0 (t − t0 ); k (2.18)
2 − k2 2 − k2
donde el parámetro elı́ptico está relacionado con la energı́a por:
1 − k2
E = −ma2 ω02 (2.19)
(2 − k 2 )2
14 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
• 1) Caso particular k = 0
mω02 a2
Corresponde a E = − 4
En tal caso la solución es trivialmente x = x1 = x2 = ±a
• 2) Caso particular k = 1
Corresponde a E = 0
√
y por tanto x1 = 0 x2 = 2a
La solución es en consecuencia
√
2a
x=
cosh (ω0 (t + t0 ))
• α > 0 −→ E > 0
En este caso, de acuerdo con (2.19), ha de ser k > 1. Tenemos que utilizar por
tanto la relación (2.10):
³x ´ 1
0
dn(x; k) = cn 0
; k , k0 =
k k
2 4 6 8 10
t
r µ ¶
0 2 ω0 0
x = ak cn √ (t − t0 ); k (2.20)
2k 02 − 1 2k 02 − 1
donde el parámetro elı́ptico está relacionado con la energı́a por:
1 − k 02
E = ma2 ω02 k 02 (2.21)
(2k 02 − 1)2
luego
½ ¾
2T I3 − J 2 I2 (I3 − I2 ) 2
ω12 = 1− ω
I1 (I3 − I1 ) 2T I3 − J 2 2
½ ¾
J 2 − 2T I1 I2 (I2 − I1 ) 2
ω33 = 1− ω (2.26)
I3 (I3 − I1 ) J 2 − 2T I1 2
Substituyendo en (2.22)
· ½ ¾ ½ ¾¸1/2
dω2 2T I3 − J 2 I2 (I3 − I2 ) 2 J 2 − 2T I1 I2 (I2 − I1 ) 2
0 = I2 − 1− ω 1− 2 ω
dt I1 2T I3 − J 2 2 I3 J − 2T I1 2
Haciendo s
I2 (I3 − I2 )
sn(y; k) = ω2
2T I3 − J 2
s
I2 (I2 − I1 )
k sn(y; k) = ω2 (2.27)
J 2 − 2T I1
y por tanto
s
(I2 − I1 )(2T I3 − J 2 )
k= (2.28)
(I3 − I2 )(J 2 − 2T I1 )
Con ese cambio
s · ¸1/2
2T I3 − J 2 dy (2T I3 − J 2 ) (J 2 − 2T I1 )
I2 − (I3 − I1 ) =0
I2 (I3 − I2 ) dt I1 (I3 − I1 ) I3 (I3 − I1 )
· ¸1/2
dy (I3 − I2 )(J 2 − 2T I1 )
− =0
dt I1 I2 I3
Llamando
· ¸1/2
(I3 − I2 )(J 2 − 2T I1 )
Ω= (2.29)
I1 I2 I3
y = Ω(t − t0 )
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 17
obtenemos
s
2T I3 − J 2
ω2 = sn(Ω(t − t0 ); k)
I2 (I3 − I2 )
s
2T I3 − J 2
ω1 = cn(Ω(t − t0 ); k) (2.30)
I1 (I3 − I1 )
s
J 2 − 2T I1
ω3 = dn(Ω(t − t0 ); k)
I3 (I3 − I1 )
ẍ + 2γ ẋ + a2 (x2 − b2 ) (2.32)
la ecuación es
à ! à !
2
1 λ̇ φ̇ a λ 1 λ̈ λ̇
w00 + 2 + + 2γ w0 + 2 w2 + 2 + 2γ + 2a2 µ w +
φ λ φ φ φ λ λ
1 ¡ 2 2 2
¢
µ̈ + 2γ µ̇ + a (µ − b ) =0 (2.34)
λφ2
Para que sea una ecuación conservativa en w(z), hemos de hacer:
λ̇ φ̇
2 + + 2γ = 0
λ φ
λ = φ2
con lo cual
λ̇ φ̇ 4
=2 =− γ
λ φ 5
18 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
Podemos fijar
2γ 2γ 4γ
z ∼ e− 5 t , φ = e− 5 t , λ = e− 5 t
y la ecuación es:
µ ¶
00 2 1 2 24 2 1 ¡ ¢
w +a w + 2 2
− γ + 2a µ w + 4 µ̈ + 2γ µ̇ + a2 (µ2 − b2 ) (2.35)
φ 25 φ
12γ 2
µ=
25a2
µ2 = b 2
• Lagrangiano
el lagrangiano correspondiente a (2.37) será:
1 02 W 3
LW = W − (2.39)
2 3
20 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
y la acción Z Z
LW dz = Lx dt
por tanto
Lx = φLW (2.40)
de manera que deshaciendo la transformación de escala
" µ ¶2 #
a4 1 4γ a2 3
Lx = 5 ẋ + (x − b) − (x − b)
φ 2 5 3
que salvo una constante multiplicativa es el lagrangiano no autónomo :
" µ ¶2 #
2
1 4γ a
Lx = e2γt ẋ + (x − b) − (x − b)3 (2.41)
2 5 3
8 p2 12 a2
E = e− 5 γt + e 5 γt (x − b)3 (2.43)
2 3
es fácil comprobar que
dE ∂E
= + [E, H]
dt ∂t
ẍ + 2γx + a2 (x2 − b2 )
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 21
3. Análisis de singularidades
3..1 Singularidades fijas y móviles
Cuando Leibniz introdujo el signo integral en el siglo XVII no resolvió únicamente
la ecuación diferencial más simple, sino que al tiempo inició una de las ramas
más importantes de la matemática. Su trabajo se siguió con un estudio intensivo
de ecuaciones diferenciales, y ya a finales del siglo XVIII la mayor parte de los
métodos de integración que hoy conocemos estaban establecidos, de forma que la
cuestión parecı́a concluida, entre otros motivos porque se entendı́a por integración
la construcción de soluciones globales en términos de funciones elementales.
En años posteriores el concepto de integración dejó de ser tan restrictivo. El
inicio del estudio de singularidades en el plano complejo para ecuaciones diferen-
ciales se atribuye a Cauchy. Su idea fundamental reside en considerar soluciones
locales en el plano complejo y emplear métodos de prolongación analı́tica con el
fin de obtener soluciones globales . Es este un procedimiento que requiere conocer
la localización en el plano complejo de las singularidades de la ecuación y en este
sentido, es esencial distinguir entre dos tipos de singularidades:
• Singularidades fijas: son las que quedan determinadas por los coeficientes de
la ecuación, y su localización no depende por tanto de las condiciones iniciales.
(x − c)yx = by
cuya solución se escribe en la forma:
y = k(x − c)b
Cuando b es un entero positivo la solución es holomorfa; para b entero negativo
x = c es un polo fijo de la solución; para b racional es un punto de ramificación alge-
braico y para cualquier otro valor de b es un punto de ramificación transcendental.
Es importante notar que en cualquiera de los casos se trata de una singularidad
fija ya que no depende de la constante de integración k sino sólo del parámetro c
que aparece en la ecuación.
22 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
4. Algoritmo de Ars
La labor iniciada por Paul Painlevé fue retomada en las últimas décadas del pre-
sente siglo. Entre 1955 y 1960 la ecuación de KdV, conocida desde el siglo ante-
rior, reaparece en los trabajos de Fermi-Ulam-Pasta y en el contexto de la fı́sica
24 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
de plasmas. Es hacia 1965 con Zabusky y Kruskal cuando surge por primera vez
el concepto de soliton, que define soluciones de onda solitaria que interactuan sin
sufrir ninguna transformación exceptuando un pequeño cambio en la fase.
Motivados por este descubrimiento, desarrollaron la técnica del Scattering In-
verso (IST) que permitió en principio resolver la ecuación de KdV y posteriormente
gran número de ecuaciones integrables con soluciones solitónicas.
Los numerosos éxitos obtenidos por IST relacionados directamente con el prob-
lema de la integrabilidad, llevaron a Ablowitz, Ramani y Segur a desarrollar un
algoritmo (similar al empleado por Kovalevskaya en el problema del sólido rı́gido)
para determinar cuándo una ecuación diferencial ordinaria posee la PP. Como ya
adelantamos, se dice que una ODE posee la PP si las únicas singularidades
móviles de sus soluciones son polos, o dicho de otra forma, cuando toda
solución es univaluada excepto en las singularidades fijas de los coeficientes.
El algoritmo de ARS constituye un método para determinar la naturaleza de
las singularidades de las soluciones de una ODE a base de analizar sus propiedades
locales. Consiste básicamente en verificar si las soluciones de la ecuación pueden
ser expresables en la forma:
∞
X
x(t) = aj (t − t0 )j−α (4.1)
j=0
Dicha relación es el resultado de anular por separado los coeficientes en las difer-
entes potencias de t − t0 y permite obtener cada aj en términos de ak (k < j)
siempre que j 6= βi . Obsérvese sin embargo que, para j = βi , con i = 1, .., N ,
el primer miembro de (4.2) se anula, por lo que la correspondiente función aβi es
arbitraria .Tales valores de j se denominan resonancias y para ellos la ecuación
(4.2) se convierte en una relación que deben satisfacer ak (con k < βi ) y que
se denomina condición en la resonancia. Dado que el número de constantes
arbitrarias de las que debe depender la solución de una ODE viene determinado
por el orden de la ecuación, resulta evidente que el número de resonancias será
precisamente el orden de la ecuación menos uno ya que la otra constante arbitraria
es t0 .
• Expansión
a0
y= + a1 + a2 φ + a3 φ2 + a4 φ3 + a5 φ4 + a6 φ6 (5.2)
φ
−2 a0 (a0 − 1) (a0 + 1) = 0
a0 2 = 1 (5.3)
−6 a1 = 0
a1 = 0 (5.4)
26 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
• Coeficiente en φ0 (j=3)
2 a3 + a1 − 2 a1 3 − 6 a0 2 a3 − 12 a0 a2 a1 = 0
a3 = 0 (5.6)
0=0 (5.7)
Luego tiene la Propiedad de Painlevé
• Expansión
a0
y= + a1 + a2 φ + a3 φ2 + a4 φ3 (5.9)
φ
• Coeficiente en φ0 (j=3)
2 a3 + a1 − 2 a1 3 − 6 a0 2 a3 − 12 a0 a2 a1 + b a2 = 0
1 b (−9 + 2 b2 )
a3 = − (5.13)
108 a0
a2 + 6 a4 − 6 a0 a2 2 − 6 a0 2 a4 − 6 a2 a1 2 − 12 a0 a3 a1 + 2 b a3 = 0
b2 (2b2 − 9) = 0 (5.14)
Luego la condición en la resonancia se cumple solo si ;
3√
b= 2 (5.15)
2
28 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
5..3 Painlevé I
La ecuación es:
y 00 − 6y 2 − x = 0 (5.16)
• Expansión
a0 a1
y= 2
+ + a2 + a3 φ + a4 φ2 + ... (5.17)
φ φ
donde φ = x − x0
• Coeficiente en φ0 (j=4).
2 a4 − 6 a2 2 − 12 a0 a4 − x0 − 12 a3 a1 = 0
1
a4 = − x0 (5.22)
10
• Coeficiente en φ1 j=5
−12 a0 a5 − 1 + 6 a5 − 12 a4 a1 − 12 a2 a3 = 0
−1
a5 = (5.23)
6
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 29
−6 a3 2 + 12 a4 − 12 a0 a4 − 12 a2 a4 − 12 a1 a5 = 0
0=0 (5.24)
5..4 y 00 − xa y 3 = 0
• Expansión
a0 (x)
y= + a1 (x) + a2 (x)φ + a3 (x)φ2 + a3 (x)φ3 + a4 (x)φ3 + a5 (x)φ4 + ... (5.25)
φ
√ Ã !
2 3xv − a
a1 = − p (5.27)
6 x (xa )
• Coeficiente en φ0 (j=3)
√ Ã !
2 −18x3 vxx + 3a2 vv + 18axv + 54x3 vvx − 18x3 v 3 − 6a2 − a3
a3 = p
432φ2x x3 (xa )
(5.29)
30 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal
Transformación de escala
Vamos a ver en los casos integrables como hacer una transformación de escala que
nos permita resolver la ecuación por cuadraturas. Para ello hacemos
y(x) = λ(x)W (z), dz = N (x)dx
con lo que la ecuación queda
µ ¶
00 1 λ x Nx λ 2 xa 3 1 λxx
W + 2 + W− 2
W + 2 W =0
N λ N N N λ
W 00 − W 3 + λ3 λxx W = 0
• Caso a=-6
Basta hacer
λ = x −→ N = x−2
−1
y = xW −→ z = (5.32)
x
y la ecuación es
W 00 − W 3 = 0 (5.33)
cuya integral primera es
1 1
E = W 02 − W 4
2 4
1 1 1 y4
E = x2 yx2 − xyyx + y 2 − =0 (5.34)
2 2 4 x4
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 31
• Caso a=-3
Basta hacer √
λ = x −→ N = 1/x
√
y = 2W −→ z = ln x (5.35)
y la ecuación es
W
W 00 − W 3 − =0 (5.36)
4
cuya integral primera es
1 1 W2
E = W 02 − W 4 − =0
2 4 8
1 1 1 y4
E = xyx2 − yyx − =0 (5.37)
2 2 4 x2
• Expansion Truncada
y = ao (x)
(5.39)
φ
substituyendo
• c = b(g − 2)
En tal caso
v = gb
¡ ¢
φ = B0 1 + egb(x−x0 )
µ µ ¶¶
g gb
y= 1 + tanh (x − x0 )
2 2
• c = b(1 − 2g)
En tal caso
v=b
¡ ¢
φ = B0 1 + eb(x−x0 )
µ µ ¶¶
1 b
y= 1 + tanh (x − x0 )
2 2
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 33
3) Considerar la ecuación:
¡ ¢
ẍ + 2γ ẋ − ω02 x3 /a2 − x
y 00 − 2y 3 − xy = 0
[2] Fernández Rañada A., Dinámica Clásica, Alianza editorial, Madrid, (1990)
[3] Glendinning P., Stability, Instability and Chaos, Wiley and sons, New York,
(1994)
[4] Jordan D.W. and Smith P., Nonlinear Ordinary Differential Equations,
Clarendon Press, Oxford, (1989)
[6] Remoissenet M., Waves called solitons: Concepts and experiments, Springer
Verlag, (1996)
[7] Stephani H., Differential Equations: Their solutions using symmetries, Cam-
bridge University Press, (1989).
[8] Sattinger and Weaver., Lie groups and Lie algebras with applications to
physics, Geometry and Mechanics, Springer Verlag, (1993).
41