Vous êtes sur la page 1sur 36

Fı́sica Matemática no lineal

5 Curso Licenciatura en Fı́sica


Universidad de Salamanca
TEMA I

2008-2009
Índice del Tema I

1 Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 1


1. Integración de ecuaciones lineales de segundo orden . . . . . . . . . 1
1..1 Sistema lineal conservativo: El Oscilador armónico . . . . . 1
1..2 Sistema lineal no conservativo: El Oscilador amortiguado . . 2
2. Integración de ecuaciones no lineales de segundo orden . . . . . . . 5
2..1 Funciones circulares e hiperbólicas . . . . . . . . . . . . . . . 5
2..2 Funciones elı́pticas de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2..3 Sistemas no lineales conservativos . . . . . . . . . . . . . . . 9
2..4 Sistemas no lineales no conservativos . . . . . . . . . . . . . 17
3. Análisis de singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3..1 Singularidades fijas y móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3..2 El trabajo de Sofı́a Kovalevskaya . . . . . . . . . . . . . . . 22
3..3 El trabajo de Paul Painlevé . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4. Algoritmo de Ars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5. Ejemplos de aplicación del algoritmo de ARS . . . . . . . . . . . . . 25
5..1 Oscilador anármonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5..2 Oscilador anármonico amortiguado . . . . . . . . . . . . . . 26
5..3 Painlevé I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5..4 y 00 − xa y 3 = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5..5 Ecuación de Fitzhugh-Nagumo . . . . . . . . . . . . . . . . 31

i
Tema 1

Dinámica de las Ecuaciones


Diferenciales Ordinarias

Las ecuaciones de Euler-Lagrange para un grado de libertad constituyen un caso


particular de dichas ecuaciones

1. Integración de ecuaciones lineales de segundo


orden
1..1 Sistema lineal conservativo: El Oscilador armónico
ẍ + ω02 x = 0 (1.1)

• 1) Identificación de una integral primera (energı́a)


m 2
E= (ẋ + ω02 x2 ) (1.2)
2

• 2) Cuadratura
Z Z
dx
q = dt (1.3)
2E
m
− ω02 x2

• 3) Integración explı́cita

 
1 ω0 x
arcsin  q  = t + t0 (1.4)
ω0 2E
m

1
2 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

• 4) Lagrangiano y Hamiltoniano

m 2 1
L(x, ẋ) = ẋ − mω02 x2 (1.5)
2 2
p
p = mẋ ⇒ ẋ = (1.6)
m

p2 1
H(x, p) = + mω02 x2 (1.7)
2m 2
donde, al ser H independiente del tiempo, es una integral primera que coin-
cide con la energı́a por ser el sistema autónomo

1..2 Sistema lineal no conservativo: El Oscilador amor-


tiguado
ẍ + 2γ ẋ + ω02 x = 0 (1.8)

Transformaciones de escala
Una forma de resolver el problema es hacer un cambio de escala que lo transforme
en conservativo

x(t) = λ(t)W (z)


dz = φ(t)dt (1.9)

de forma que la ecuación es:


à ! à !
1 λ̇ φ̇ 1 λ̈ λ̇
W 00 + 2 + + 2γ W 0 + 2 + 2γ + ω02 W = 0 (1.10)
φ λ φ φ λ λ

La ecuación más sencilla en W (z), es tal que:


à !
1 λ̈ λ̇
+ 2γ + ω02 = ω 2
φ2 λ λ
à !
1 λ̇ φ̇
2 + + 2γ = 0 (1.11)
φ λ φ

en cuyo caso
W 00 + ω 2 W = 0
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 3

Transformación de escala I
• Una posibilidad es:

φ = 1, λ = e−γt ω 2 = ω02 − γ 2 (1.12)

En tal caso la ecuación es la del oscilador armónico

Ẅ + ω 2 W = 0 (1.13)

• y por tanto se deriva del lagrangiano

m 2 1
LW = Ẇ − mω 2 W 2 (1.14)
2 2
pW
pW = mẆ ⇒ Ẇ = (1.15)
m

p2W 1
HW = + mω 2 W 2 (1.16)
2m 2
que es independiente del tiempo y por tanto tenemos una integral primera
Ê = HW

• Para obtener la formulación canónica en las variables iniciales, hemos de


tener en cuenta que Z Z
LW dz = Lx dt

como en este caso, z = t, entonces


à !2
m ẋ λ̇ 1 ³ x ´2
Lx = LW = −x 2 − mω 2
2 λ λ 2 λ

es decir: · ¸
1 m 2 1 2 2
Lx = 2 (ẋ + γx) − mω x (1.17)
λ 2 2
de forma que
m
px = (ẋ + γx) (1.18)
λ2
λ2 2 mω 2 2
Hx = px − γxpx + x (1.19)
2m 2λ2
4 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

• Este Hamiltoniano depende explicitamente del tiempo y por tanto no es


constante. No obstante, si lo es Ê = HW que escrito en las variables (x, px )
es:
p2 mω 2 2
Ê = λ2 x + x (1.20)
2m 2λ2
donde hemos tenido en cuenta que:
m
pW = mẆ = (ẋ + γx) = px λ
λ
No es dı́ficil comprobar que efectivamente
dÊ ∂ Ê h i
= + Ê, Hx = 0
dt ∂t
Transformación de escala II
Veamos ahora el caso ω = 0. En este caso se trata de una partı́cula libre y la
integral primera es la velocidad, es decir:
à !
1 λ̇
I = W0 = ẋ − x (1.21)
λφ λ

• Las ecuaciones (1.11) tienen la solución trivial:

λ = eδt
φ = e−2(δ+γ)t =⇒ z ∼ e−2(δ+γ)t (1.22)
donde q
δ± = −γ ± γ 2 − ω02
Hay pues dos valores de δ que dan lugar a dos constantes de integración
diferentes:

I± = e(δ± +2γ)t (ẋ − δ± x)


³ √ ´ · q ¸
γ± γ 2 −ω02 t
I± = e ẋ − (−γ ± γ 2 − ω02 )x (1.23)

de manera que aunque el sistema no es conservativo podemos encontrar dos


integrales primeras que dependen explicitamente del tiempo.
Podemos encontrar un análogo a la energı́a del sistema haciendo:
m ¡ ¢
Ê = I+ I− = e2γt ẋ2 − 2γxẋ + ω02 x2
2
que obviamente coincide con la energı́a del oscilador armónico cuando γ = 0.
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 5

• La formulación canónica en las variables W, z es trivialmente


m
LW = (W 0 )2
2
pW = mW 0
p2W
HW =
2m
• y el cambio de variables implica
à !2 à !2
m λ̇ m 2γt λ̇
Lx = φLW = 2 ẋ − x = e ẋ − x
2λ φ λ 2 λ
à !
λ̇ pW
px = me2γt ẋ − x =
λ λ
y por tanto el hamiltoniano
λ2 φ 2 e−2γt 2
Hx = p + δxpx = p + δxpx
2m x 2m x
que como es fácil comprobar, proporciona la ecuación (1.8)

2. Integración de ecuaciones no lineales de se-


gundo orden
2..1 Funciones circulares e hiperbólicas
Aparecen como integrales de raices de ecuaciones de segundo grado
Z y
dt
x= p = sin−1 (y) (2.1)
2
(1 − t )
0

cuya inversa es
y = sin(x) (2.2)
En realidad se trata de funciones de variable compleja:

sin(x + iy) = sin(x)cosh(y) + i cos(x)sinh(y)

En las gráficas siguientes se han representado las partes reales e imaginarias de la


función sin(x + iy), cos(x + iy). Como se puede comprobar son funciones que a lo
largo del eje x tienen un perı́odo 2π (funciones circulares) mientras que el perı́odo
imaginario es ∞ (funciones hiperbólicas)
6 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

0 0

–5 –20 –5 –20

y0 x y0 x

5 0 5 0

Partes real e imaginaria de la función seno

0 0

–5 –20 –5 –20

y0 x y0 x

5 0 5 0

Partes real e imaginaria de la función coseno

2..2 Funciones elı́pticas de Jacobi


Integrales elı́pticas

Aparecen como integrales de raı́ces de polinomios de cuarto orden

• Las funciones sn, cn y dn


La función seno elı́ptico se define como
Z y
dt
x= p = sn−1 (y; k) (2.3)
0 (1 − t2 )(1 − k 2 t2 )

cuya inversa es
y = sn(x; k) (2.4)
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 7

–1

La Funcion seno eliptico para k=0, 4/5, 1

Se definen tambien las funciones:

cn2 (x; k) = 1 − sn2 (x; k) (2.5)

dn2 (x; k) = 1 − k 2 sn2 (x; k) (2.6)

1 1

0.5
z

–1
0 z

Las Funciones cn y dn para k=0, 4/5, 1

• Derivadas de las funciones elı́pticas

d(sn(x; k))
= cn(x; k)dn(x; k)
dx
d(cn(x; k))
= −sn(x; k)dn(x; k)
dx
d(dn(x; k))
= −k 2 sn(x; k)cn(x; k) (2.7)
dx

• Lı́mites de las funciones elı́pticas


8 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

a) Lı́mite Circular

sn(x; 0) = sin x
cn(x; 0) = cos x
dn(x; 0) = 1 (2.8)

b) Lı́mite Hiperbólico

sn(x; 1) = tanh x
1
cn(x; 1) =
cosh x
1
dn(x; 1) = (2.9)
cosh x

• Transformación de Lamé
µ ¶ µ ¶
1 1
sn(x; k) = sn kx;
k k
µ ¶
1
cn(x; k) = dn kx;
k
µ ¶
1
dn(x; k) = cn kx; (2.10)
k

• Argumento imaginario
La forma correcta de entender las funciones elı́pticas es como funciones de
variable compleja. En particular (ver problemas):

sn(ix; k) = i tn(x; k 0 )
1
cn(ix; k) =
cn(x; k 0 )
dn(x; k 0 )
dn(ix; k) = (2.11)
cn(x; k 0 )
con √
k0 = 1 − k2
de forma que son funciones con dos perı́odos. El perı́odo real se relaciona
con k y el perı́odo imaginario con k 0 .
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 9

2..3 Sistemas no lineales conservativos


Péndulo

0
Phi

Potencial del péndulo

La ecuación de conservación de la energı́a es:


1
E = ml2 φ̇2 − mgl cos φ (2.12)
2
y por tanto r
Z Z
dφ 2
√ = dt
E + mgl cos φ ml2
o bien Z r Z
dφ 2
q = dt
E + mgl − 2mgl sin2 φ ml2
2

Si hacemos
E + mgl φ
k2 = y = sin
2mgl 2
Z r Z
dy 2
2p = dt (2.13)
(2mgl)(1 − y 2 )(k 2 − y 2 ) ml2
que se resuelve haciendo
y = k sn(u; k)
r
2 2
√ u= (t + t0 )
2mgl ml2
10 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

y por tanto
r
g
u= (t + t0 )
l

En consecuencia
·r ¸
φ g
sin = k sn (t + t0 ), k (2.14)
2 l

• Caso de oscilación
Corresponde a k < 1. En tal caso la solución es (2.14). Puesto que −1 < sn < 1
el ángulo tiene una amplitud máxima φM = 2 arcsin k de forma que el péndulo
oscila entre los valores

−φM < φ < φM , φM = 2arcsen(k) < π

0 2 4 6 8 10
t

–1

Soluciones de oscilación del péndulo para 0 < k < 1


• lı́mite hiperbólico
Corresponde a k = 1 y por tanto

·r ¸
φ g
sin = tanh (t + t0 )
2 l

de forma que φ alcanza el valor π cuando la tangente hiperbólica vale 1, es decir


para t = ∞
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 11

–1

–2

–3

• Caso de rotación
Corresponde a k > 1. En tal caso hay que aplicar la transformación de Lamé
a (2.14) de forma que la solución es

·r ¸
φ g 1
sin = sn k(t + t0 ),
2 l k

Asi que el ángulo del péndulo recorre una y otra vez toda la circunferencia

–1

–2

–3

Soluciones de rotación del péndulo para k > 1


12 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

El potencial del doble valle

Corresponde al potencial
µ ¶
x4 x2
V = mω02 − (2.15)
4a2 2

La ecuación de conservación de la energı́a es:


µ 4 ¶
1 2 2 x x2
E = mẋ + mω0 − (2.16)
2 4a2 2

que puede escribirse también como:

1 mω02 2
mẋ2 = (x − x2 )(x2 − x21 )
2 4a2 2
siendo x1 , x2 los puntos de retroceso
n √ o
x21 = a2 1 − 1 + α

n √ o
x22 = a2 1 + 1 + α
donde
4E
α= > −1
ma2 ω02
Observese que x2 es siempre real pero x1 solo es real si α es negativo. Tenemos
pues que considerar dos casos
ma2 ω02
• −1 < α < 0 =⇒ 4
<E<0
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 13

En este caso (si nos restringimos a la rama de la derecha) buscamos una solución
que oscile entre dos valores positivos x1 y x2 . Por tanto tiene sentido hacer el
cambio
x = x2 dn(u; k) (2.17)
donde
√ x2
x1 = x2 1 − k 2 =⇒ k 2 = 1 − 12
x2

de forma que cuando dn(u; k) oscile entre 1 − k 2 < dn < 1, x lo hará entre
x1 < x < x 2
De las expresiones de x1 y x2 obtenemos

1 − k2 2 2 1−k
2
α = −4 =⇒ E = −ma ω0
(2 − k 2 )2 (2 − k 2 )2
y por tanto
1 − k2
x21 = 2a2
2 − k2
1
x22 = 2a2
2 − k2
x2 − x21 = (x22 − x21 )cn2 = x22 k 2 cn2
x22 − x2 = x22 k 2 sn2
Substituyendo en la ecuación del movimiento

ω02 4 4 2 2
x22 k 4 sn2 cn2 u̇2 = x k sn cn
2a2 2
luego
ω0
u̇ = x2 √
2a
asi que µ ¶
ω0
x = x2 dn x2 √ (t − t0 ); k
2a
de forma que r µ ¶
2 ω
x=a dn √ 0 (t − t0 ); k (2.18)
2 − k2 2 − k2
donde el parámetro elı́ptico está relacionado con la energı́a por:

1 − k2
E = −ma2 ω02 (2.19)
(2 − k 2 )2
14 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

• 1) Caso particular k = 0
mω02 a2
Corresponde a E = − 4
En tal caso la solución es trivialmente x = x1 = x2 = ±a

• 2) Caso particular k = 1
Corresponde a E = 0

y por tanto x1 = 0 x2 = 2a
La solución es en consecuencia


2a
x=
cosh (ω0 (t + t0 ))

• α > 0 −→ E > 0
En este caso, de acuerdo con (2.19), ha de ser k > 1. Tenemos que utilizar por
tanto la relación (2.10):

³x ´ 1
0
dn(x; k) = cn 0
; k , k0 =
k k

de forma que la solución será


Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 15

2 4 6 8 10
t

r µ ¶
0 2 ω0 0
x = ak cn √ (t − t0 ); k (2.20)
2k 02 − 1 2k 02 − 1
donde el parámetro elı́ptico está relacionado con la energı́a por:
1 − k 02
E = ma2 ω02 k 02 (2.21)
(2k 02 − 1)2

Sólido rı́gido libre


• Las ecuaciones del movimiento del sólido rı́gido libre en el sistema de ejes
principales son:
dω1
I1 +(I3 − I2 )ω2 ω3 = 0
dt
dω2
I2 −(I3 − I1 )ω1 ω3 = 0
dt
dω3
I3 +(I2 − I1 )ω1 ω2 = 0 (2.22)
dt
donde hemos ordenado los momentos de inercia en la forma
I1 ≤ I2 ≤ I3

• La energı́a cinética y el momento angular se conservan. Por tanto:


J 2 = I12 ω12 + I22 ω22 + I32 ω32 (2.23)
1 1 1
T = I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω13 (2.24)
2 2 2
De forma que el movimiento es posible solo si
2T I1 ≤ J 2 ≤ 2T I3 (2.25)
16 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

• Entre (2.23) y (2.24) podemos despejar ω1 y ω3

J 2 − 2T I1 = I2 (I2 − I1 )ω22 + I3 (I3 − I1 )ω32


2T I3 − J 2 = I1 (I3 − I1 )ω12 + I2 (I3 − I2 )ω22

luego
½ ¾
2T I3 − J 2 I2 (I3 − I2 ) 2
ω12 = 1− ω
I1 (I3 − I1 ) 2T I3 − J 2 2
½ ¾
J 2 − 2T I1 I2 (I2 − I1 ) 2
ω33 = 1− ω (2.26)
I3 (I3 − I1 ) J 2 − 2T I1 2

Substituyendo en (2.22)
· ½ ¾ ½ ¾¸1/2
dω2 2T I3 − J 2 I2 (I3 − I2 ) 2 J 2 − 2T I1 I2 (I2 − I1 ) 2
0 = I2 − 1− ω 1− 2 ω
dt I1 2T I3 − J 2 2 I3 J − 2T I1 2

Haciendo s
I2 (I3 − I2 )
sn(y; k) = ω2
2T I3 − J 2
s
I2 (I2 − I1 )
k sn(y; k) = ω2 (2.27)
J 2 − 2T I1
y por tanto
s
(I2 − I1 )(2T I3 − J 2 )
k= (2.28)
(I3 − I2 )(J 2 − 2T I1 )
Con ese cambio
s · ¸1/2
2T I3 − J 2 dy (2T I3 − J 2 ) (J 2 − 2T I1 )
I2 − (I3 − I1 ) =0
I2 (I3 − I2 ) dt I1 (I3 − I1 ) I3 (I3 − I1 )
· ¸1/2
dy (I3 − I2 )(J 2 − 2T I1 )
− =0
dt I1 I2 I3
Llamando
· ¸1/2
(I3 − I2 )(J 2 − 2T I1 )
Ω= (2.29)
I1 I2 I3

y = Ω(t − t0 )
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 17

obtenemos
s
2T I3 − J 2
ω2 = sn(Ω(t − t0 ); k)
I2 (I3 − I2 )
s
2T I3 − J 2
ω1 = cn(Ω(t − t0 ); k) (2.30)
I1 (I3 − I1 )
s
J 2 − 2T I1
ω3 = dn(Ω(t − t0 ); k)
I3 (I3 − I1 )

2..4 Sistemas no lineales no conservativos


Oscilador cúbico amortiguado
Sea el potencial µ ¶
2 x3
V =a − b2 x (2.31)
3

• La ecuación de una partı́cula con rozamiento en este potencial será:

ẍ + 2γ ẋ + a2 (x2 − b2 ) (2.32)

Haciendo el cambio de variables

x(t) = λ(t)w(z) + µ(t)


dz = φ(t)dt (2.33)

la ecuación es
à ! à !
2
1 λ̇ φ̇ a λ 1 λ̈ λ̇
w00 + 2 + + 2γ w0 + 2 w2 + 2 + 2γ + 2a2 µ w +
φ λ φ φ φ λ λ
1 ¡ 2 2 2
¢
µ̈ + 2γ µ̇ + a (µ − b ) =0 (2.34)
λφ2
Para que sea una ecuación conservativa en w(z), hemos de hacer:

λ̇ φ̇
2 + + 2γ = 0
λ φ

λ = φ2
con lo cual
λ̇ φ̇ 4
=2 =− γ
λ φ 5
18 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

Podemos fijar
2γ 2γ 4γ
z ∼ e− 5 t , φ = e− 5 t , λ = e− 5 t
y la ecuación es:
µ ¶
00 2 1 2 24 2 1 ¡ ¢
w +a w + 2 2
− γ + 2a µ w + 4 µ̈ + 2γ µ̇ + a2 (µ2 − b2 ) (2.35)
φ 25 φ

• De forma que necesariamente

12γ 2
µ=
25a2

µ2 = b 2

• luego la única posibilidad de integrar la ecuación es cuando


µ ¶2
2 12γ 2
b = (2.36)
25a2
en cuyo caso
W 00 + a2 W 2 = 0 (2.37)
que puede integrarse como
1 1
E = W 02 + W 3
2 3
3
que equivale al movimiento de una partı́cula en un potencial cúbico w3 . Hay una
raiz real w0 y dos complejas conjugadas. Las soluciones son de la forma
µ ¶
a20 √ 1 + cn [a0 (z − z0 ), k]
W = 3−3
2 1 − cn [a0 (z − z0 ), k]
con √
2 3 1
k = +
4 2
y √ 6
3a0
E=
8
Por tanto la solución para x es:
 h 2γt
i
− 2γt − 50
12γ 2 2 2
2γ a0  √ 1 + cn a 0 (e 5 − e ), k
x= 2
+ 3−3 h i
25a 25a2 − 2γt
1 − cn a (e 5 − e 5 ), k −
2γt0
0
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 19

• Lı́mite hiperbólico: Cuando E = 0 =⇒ a0 = 0 se puede expandir


h 2γt 2γt0
i2
h 2γt 2γt0
i a0 (e− 5 − e− 5 )
cn a0 (e− 5 − e− 5 ), k = 1 −
2
y por tanto en este lı́mite
µ ¶2
12γ 2 6γ 2 γ (t − t0 )
x= − 1 − tanh( )
25a2 25a2 5

y la solución se comporta como en la figura

Solucion del oscilador cubico con rozamiento para E=0

• Constante del movimiento


Si escribimos E en términos de dependiente del tiempo x, tenemos la siguiente
constante del movimiento
" µ ¶2 #
1 1 4γ a2
E= 2 3 ẋ + (x − b) + (x − b)3
aλ 2 5 3
" µ ¶2 #
2
12 1 4γ a
E ∼ e 5 γt ẋ + (x − b) + (x − b)3 (2.38)
2 5 3

• Lagrangiano
el lagrangiano correspondiente a (2.37) será:

1 02 W 3
LW = W − (2.39)
2 3
20 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

y la acción Z Z
LW dz = Lx dt

por tanto
Lx = φLW (2.40)
de manera que deshaciendo la transformación de escala
" µ ¶2 #
a4 1 4γ a2 3
Lx = 5 ẋ + (x − b) − (x − b)
φ 2 5 3
que salvo una constante multiplicativa es el lagrangiano no autónomo :
" µ ¶2 #
2
1 4γ a
Lx = e2γt ẋ + (x − b) − (x − b)3 (2.41)
2 5 3

de forma que el momento canónico es:


µ ¶
2γt 4γ
p=e ẋ + (x − b)
5
y el Hamiltoniano
p2 4γ a2
Hx = e−2γt − p(x − b) + e2γt (x − b)3 (2.42)
2 5 3
que aún no siendo conservado tiene la constante dada por (2.38):

8 p2 12 a2
E = e− 5 γt + e 5 γt (x − b)3 (2.43)
2 3
es fácil comprobar que
dE ∂E
= + [E, H]
dt ∂t

• Las ecuaciones de Hamilton son



ṗ = −e2γt a2 (x − b)2 + p
5

ẋ = e−2γt p − (x − b)
5
12γ 2
que eliminando p son la ecuación original si b = 25a2

ẍ + 2γx + a2 (x2 − b2 )
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 21

3. Análisis de singularidades
3..1 Singularidades fijas y móviles
Cuando Leibniz introdujo el signo integral en el siglo XVII no resolvió únicamente
la ecuación diferencial más simple, sino que al tiempo inició una de las ramas
más importantes de la matemática. Su trabajo se siguió con un estudio intensivo
de ecuaciones diferenciales, y ya a finales del siglo XVIII la mayor parte de los
métodos de integración que hoy conocemos estaban establecidos, de forma que la
cuestión parecı́a concluida, entre otros motivos porque se entendı́a por integración
la construcción de soluciones globales en términos de funciones elementales.
En años posteriores el concepto de integración dejó de ser tan restrictivo. El
inicio del estudio de singularidades en el plano complejo para ecuaciones diferen-
ciales se atribuye a Cauchy. Su idea fundamental reside en considerar soluciones
locales en el plano complejo y emplear métodos de prolongación analı́tica con el
fin de obtener soluciones globales . Es este un procedimiento que requiere conocer
la localización en el plano complejo de las singularidades de la ecuación y en este
sentido, es esencial distinguir entre dos tipos de singularidades:

• Singularidades fijas: son las que quedan determinadas por los coeficientes de
la ecuación, y su localización no depende por tanto de las condiciones iniciales.

• Singularidades móviles: son aquellas cuya localización en el plano complejo sı́


depende de las condiciones iniciales.
Las ecuaciones diferenciales lineales poseen la propiedad común a todas ellas de
que todas las singularidades de sus soluciones son fijas. Consideremos por ejemplo
la ecuación:

(x − c)yx = by
cuya solución se escribe en la forma:

y = k(x − c)b
Cuando b es un entero positivo la solución es holomorfa; para b entero negativo
x = c es un polo fijo de la solución; para b racional es un punto de ramificación alge-
braico y para cualquier otro valor de b es un punto de ramificación transcendental.
Es importante notar que en cualquiera de los casos se trata de una singularidad
fija ya que no depende de la constante de integración k sino sólo del parámetro c
que aparece en la ecuación.
22 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

No sucede lo mismo con las ecuaciones diferenciales no lineales que pueden


presentar singularidades de ambos tipos. La solución de una ecuación diferen-
cial ordinaria (ODE) puede poseer singularidades diversas. Se denominan puntos
crı́ticos a todas aquellas singularidades que no sean polos de cualquier orden, y
pueden ser singularidades esenciales o puntos de ramificación. Para aclarar ideas,
sea la ecuaciones :

ayyxx + (1 − a)yx2 = 0 (3.1)


cuya solución es:

y(x) = α(x − x0 )a (3.2)


siendo α y x0 constantes de integración. x = x0 es una singularidad móvil.
Los trabajos pioneros en el estudio de singularidades móviles de ecuaciones
diferenciales no lineales suelen atribuirse principalmente a Fuchs y Briot y Bouquet
en su análisis de ecuaciones de tipo Riccati. La presencia de singularidades móviles
en las soluciones de algunas ecuaciones les llevó a constatar que únicamente la
integración de la ecuación diferencial les permitı́a afirmar si las singularidades
eran o no móviles, o dicho de otra forma, si dependı́an o no de las constantes de
integración y en último término de las condiciones iniciales. Esta constatación
echaba por tierra por el momento, la esperanza de conocer a priori el tipo de
singularidades de una ecuación antes de que ésta fuera integrada.

3..2 El trabajo de Sofı́a Kovalevskaya


El trabajo realmente decisivo en lo que concierne a la relación entre la estructura
analı́tica de un sistema y su integrabilidad se atribuye a la matemática rusa Sofia
Kovalevskaya. Su labor estuvo centrada en el estudio del movimiento del sólido
rı́gido con un punto fijo, a partir del análisis de las singularidades de las soluciones
. El movimiento viene descrito por un sistema de seis ecuaciones ordinarias, no
lineales, acopladas y de primer orden (ecuaciones de Euler):
En la época de Kovalevskaya, las soluciones de estas ecuaciones se conocı́an
sólo en algunos casos. El trabajo de Kovalesvskaya fue completamente nuevo y
dirigido a determinar para qué valores de los parámetros las únicas singularidades
móviles de las soluciones en el plano complejo son polos. Encontró que existı́an
sólo cuatro situaciones posibles para las cuales se satisfacı́a esta condición:
El trabajo de Sofia Kovalevskaya, aparentemente motivado por el de Fuchs,
no fue totalmente comprendido en su época. Parecı́a extraño que un estudio de
singularidades en el plano complejo fuera capaz de determinar la integrabilidad
de un sistema, y en este sentido, sus logros se entendieron como una propiedad
especial del sólido rı́gido que no podrı́a ser aplicable a otro tipo de sistemas fı́sicos.
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 23

3..3 El trabajo de Paul Painlevé


A pesar de que el trabajo de Kovalevskaya no fue en apariencia continuado, algunos
matemáticos de la última década del siglo pasado centraron su atención en la
clasificación de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE’s) de acuerdo a los tipos
de singularidades que sus soluciones pudieran exhibir.
Fué el matemático francés Paul Painlevé quien, siguiendo las ideas de Fuchs,
Kovalevskaya, Picard y otros, clasificó completamente las ecuaciones de primer
orden y estudió las de segundo del tipo:
µ ¶
d2 y dy
=F , y, x
dx2 dx
donde F es una función analı́tica de x y racional en y y dy/dx. Constató que las
ecuaciones de estas caracterı́sticas podı́an presentar puntos crı́ticos móviles. La
existencia de este tipo de singularidades le hizo centrar su atención en un doble
método: por una parte encontrar las condiciones necesarias para que todos los
puntos crı́ticos de las soluciones fueran fijos, y por otra, decidir si estas condiciones
eran suficientes para asegurar la integrabilidad de la ecuación .
En este sentido, encontró 50 tipos de ecuaciones cuyas únicas singularidades
móviles eran polos ordinarios. Esta propiedad analı́tica especial lleva hoy su nom-
bre y en lo sucesivo nos referiremos a ella como Propiedad de Painlevé (PP).
De estos 50 tipos, 44 pueden ser integrados en términos de funciones conocidas
(ecuaciones de Riccati, funciones elı́pticas, ecuaciones lineales, etc.) y las seis
restantes, a pesar de tener soluciones meromorfas, no poseen integrales algebraicas
que permitan reducir la ecuación a cuadraturas, y son lo que hoy conocemos como
Transcendentes de Painlevé .
La aportación esencial de Paul Painlevé reside en que sienta las bases de una
teorı́a que, al contrario de lo que se pensaba hasta entonces, permitirı́a a pri-
ori mediante un análisis de singularidades, decidir sobre la integrabilidad de una
ecuación sin necesidad de resolverla primero.
Los resultados de Painlevé parecieron tener poca relevancia para los pro-
blemas fı́sicos y desaparecieron pronto de la literatura. En las últimas décadas
del presente siglo, las ideas de Kovalevskaya y Painlevé resurgen nuevamente ju-
gando un papel importante a la hora de analizar y entender la integrabilidad de
los sistemas fı́sicos.

4. Algoritmo de Ars
La labor iniciada por Paul Painlevé fue retomada en las últimas décadas del pre-
sente siglo. Entre 1955 y 1960 la ecuación de KdV, conocida desde el siglo ante-
rior, reaparece en los trabajos de Fermi-Ulam-Pasta y en el contexto de la fı́sica
24 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

de plasmas. Es hacia 1965 con Zabusky y Kruskal cuando surge por primera vez
el concepto de soliton, que define soluciones de onda solitaria que interactuan sin
sufrir ninguna transformación exceptuando un pequeño cambio en la fase.
Motivados por este descubrimiento, desarrollaron la técnica del Scattering In-
verso (IST) que permitió en principio resolver la ecuación de KdV y posteriormente
gran número de ecuaciones integrables con soluciones solitónicas.
Los numerosos éxitos obtenidos por IST relacionados directamente con el prob-
lema de la integrabilidad, llevaron a Ablowitz, Ramani y Segur a desarrollar un
algoritmo (similar al empleado por Kovalevskaya en el problema del sólido rı́gido)
para determinar cuándo una ecuación diferencial ordinaria posee la PP. Como ya
adelantamos, se dice que una ODE posee la PP si las únicas singularidades
móviles de sus soluciones son polos, o dicho de otra forma, cuando toda
solución es univaluada excepto en las singularidades fijas de los coeficientes.
El algoritmo de ARS constituye un método para determinar la naturaleza de
las singularidades de las soluciones de una ODE a base de analizar sus propiedades
locales. Consiste básicamente en verificar si las soluciones de la ecuación pueden
ser expresables en la forma:

X
x(t) = aj (t − t0 )j−α (4.1)
j=0

en un entorno de la singularidad t = t0 , donde aj son coeficientes constantes. En


el caso de que una serie de este tipo sea consistente como solución de la ODE, se
dice que la ecuación posee la PP y por tanto se conjetura integrable.
El método ARS consiste en probar que (4.1) es consistente como solución de la
ecuación, mediante un procedimiento algorı́tmico que puede ser descrito en varios
pasos:

• 1) Determinar el valor de α mediante un balance de términos dominantes, el


cual permitirá obtener al mismo tiempo el primer coeficiente a0 de la serie. En
este punto es importante señalar que tanto α como a0 pueden, para determinadas
ecuaciones, no ser únicos. Se dice entonces que la ecuación en cuestión presenta
varias ramas de expansión, y los pasos siguientes deberán ser evaluados para cada
una de ellas por separado. La ecuación poseerá la PP sólo si se demuestra que la
tiene para todas y cada una de las ramas.

• 2) Sustituir directamente (4.1) en la ecuación diferencial, lo cual proporciona


una relación de recurrencia para cada aj que puede escribirse como:

(j − β1 ) · · · (j − βN )aj = Fj (φzi , · · · , uk , (uk )zi ; k < j) (4.2)


Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 25

Dicha relación es el resultado de anular por separado los coeficientes en las difer-
entes potencias de t − t0 y permite obtener cada aj en términos de ak (k < j)
siempre que j 6= βi . Obsérvese sin embargo que, para j = βi , con i = 1, .., N ,
el primer miembro de (4.2) se anula, por lo que la correspondiente función aβi es
arbitraria .Tales valores de j se denominan resonancias y para ellos la ecuación
(4.2) se convierte en una relación que deben satisfacer ak (con k < βi ) y que
se denomina condición en la resonancia. Dado que el número de constantes
arbitrarias de las que debe depender la solución de una ODE viene determinado
por el orden de la ecuación, resulta evidente que el número de resonancias será
precisamente el orden de la ecuación menos uno ya que la otra constante arbitraria
es t0 .

• 3) Comprobar que las condiciones en las resonancias se satisfacen, es decir,


que Fj = 0 se verifica idénticamente para j = βi . Se dice que una ODE posee la
PP y por tanto es integrable si se sigue consistentemente el proceso anterior de 1)
a 3) con α entero positivo y con resonancias enteras positivas salvo en j = −1 que
es la resonancia que suele estar asociada a la arbitrariedad en t0 .

5. Ejemplos de aplicación del algoritmo de ARS


5..1 Oscilador anármonico
y 00 + y − 2y 3 = 0 (5.1)

• Expansión
a0
y= + a1 + a2 φ + a3 φ2 + a4 φ3 + a5 φ4 + a6 φ6 (5.2)
φ

• Coeficiente en φ−3 (j=0)

−2 a0 (a0 − 1) (a0 + 1) = 0

a0 2 = 1 (5.3)

• Coeficiente en φ−2 (j=1)

−6 a1 = 0

a1 = 0 (5.4)
26 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

• Coeficiente en φ−1 (j=2)


a0 − 6 a0 a1 2 − 6 a0 2 a2 = 0
1 1
a2 = (5.5)
6 a0

• Coeficiente en φ0 (j=3)
2 a3 + a1 − 2 a1 3 − 6 a0 2 a3 − 12 a0 a2 a1 = 0

a3 = 0 (5.6)

• Coeficiente en φ1 (j=4) Resonancia


a2 + 6 a4 − 6 a0 a2 2 − 6 a0 2 a4 − 6 a2 a1 2 − 12 a0 a3 a1 = 0
Substituyendo los coeficientes

0=0 (5.7)
Luego tiene la Propiedad de Painlevé

5..2 Oscilador anármonico amortiguado


La ecuación es:
y 00 + by 0 + y − 2y 3 = 0 (5.8)

• Expansión
a0
y= + a1 + a2 φ + a3 φ2 + a4 φ3 (5.9)
φ

• Coeficiente en φ−3 (j=0)


−2 a0 (a0 − 1) (a0 + 1) = 0
a0 2 = 1 (5.10)

• Coeficiente en φ−2 (j=1)


−a0 (6 a0 a1 + b) = 0
1 b
a1 = − (5.11)
6 a0
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 27

• Coeficiente en φ−1 (j=2)


a0 − 6 a0 a1 2 − 6 a0 2 a2 = 0
1 −6 + b2
a2 = − (5.12)
36 a0

• Coeficiente en φ0 (j=3)
2 a3 + a1 − 2 a1 3 − 6 a0 2 a3 − 12 a0 a2 a1 + b a2 = 0
1 b (−9 + 2 b2 )
a3 = − (5.13)
108 a0
a2 + 6 a4 − 6 a0 a2 2 − 6 a0 2 a4 − 6 a2 a1 2 − 12 a0 a3 a1 + 2 b a3 = 0
b2 (2b2 − 9) = 0 (5.14)
Luego la condición en la resonancia se cumple solo si ;
3√
b= 2 (5.15)
2
28 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

5..3 Painlevé I
La ecuación es:
y 00 − 6y 2 − x = 0 (5.16)

• Expansión
a0 a1
y= 2
+ + a2 + a3 φ + a4 φ2 + ... (5.17)
φ φ
donde φ = x − x0

• Coeficiente en φ−4 (j=0)


−6 a0 (a0 − 1) = 0
a0 = 1 (5.18)

• Coeficiente en φ−3 (j=1)


−2 a1 (−1 + 6 a0 ) = 0
a1 = 0 (5.19)

• Coeficiente en φ−2 (j=2)


−6 a1 2 − 12 a0 a2 = 0
a2 = 0 (5.20)

• Coeficiente en φ−1 (j=3)


−12 a0 a3 − 12 a1 a2 = 0
a3 = 0 (5.21)

• Coeficiente en φ0 (j=4).
2 a4 − 6 a2 2 − 12 a0 a4 − x0 − 12 a3 a1 = 0
1
a4 = − x0 (5.22)
10

• Coeficiente en φ1 j=5
−12 a0 a5 − 1 + 6 a5 − 12 a4 a1 − 12 a2 a3 = 0
−1
a5 = (5.23)
6
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 29

• Coeficiente en φ2 j=6 Resonancia

−6 a3 2 + 12 a4 − 12 a0 a4 − 12 a2 a4 − 12 a1 a5 = 0

0=0 (5.24)

Luego tiene la propiedad de Painlevé

5..4 y 00 − xa y 3 = 0
• Expansión

a0 (x)
y= + a1 (x) + a2 (x)φ + a3 (x)φ2 + a3 (x)φ3 + a4 (x)φ3 + a5 (x)φ4 + ... (5.25)
φ

• Coeficiente en φ−3 (j=0)


√ φx
a0 = 2 (5.26)
φ

• Coeficiente en φ−2 (j=1)

−a0 φxx − 3xa a20 a1 − 2a0,x φx = 0

√ Ã !
2 3xv − a
a1 = − p (5.27)
6 x (xa )

• Coeficiente en φ−1 (j=2)


√ Ã !
2 a2 + 6a + 12x2 vx − 6x2 v 2
a2 = p (5.28)
72φx x2 (xa )

• Coeficiente en φ0 (j=3)
√ Ã !
2 −18x3 vxx + 3a2 vv + 18axv + 54x3 vvx − 18x3 v 3 − 6a2 − a3
a3 = p
432φ2x x3 (xa )
(5.29)
30 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

• Coeficiente en φ1 (j=4). Resonancia


−a0 φxx − 3xa a20 a1 − 2a0,x φx = 0

a(12a2 + 45a + 54 + a3 ) = a(a + 3)2 (a + 6) = 0


luego la condición en la resonancia se cumple unicamente si
a = (0, −3, −6) (5.30)

Transformación de escala
Vamos a ver en los casos integrables como hacer una transformación de escala que
nos permita resolver la ecuación por cuadraturas. Para ello hacemos
y(x) = λ(x)W (z), dz = N (x)dx
con lo que la ecuación queda
µ ¶
00 1 λ x Nx λ 2 xa 3 1 λxx
W + 2 + W− 2
W + 2 W =0
N λ N N N λ

• Para eliminar el término en W 0


N = λ−2 (5.31)

• Para homogeneizar el término en W 3


λ = xa/6

W 00 − W 3 + λ3 λxx W = 0

• Caso a=-6
Basta hacer
λ = x −→ N = x−2
−1
y = xW −→ z = (5.32)
x
y la ecuación es
W 00 − W 3 = 0 (5.33)
cuya integral primera es
1 1
E = W 02 − W 4
2 4
1 1 1 y4
E = x2 yx2 − xyyx + y 2 − =0 (5.34)
2 2 4 x4
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 31

• Caso a=-3
Basta hacer √
λ = x −→ N = 1/x

y = 2W −→ z = ln x (5.35)
y la ecuación es
W
W 00 − W 3 − =0 (5.36)
4
cuya integral primera es

1 1 W2
E = W 02 − W 4 − =0
2 4 8
1 1 1 y4
E = xyx2 − yyx − =0 (5.37)
2 2 4 x2

5..5 Ecuación de Fitzhugh-Nagumo


• Ecuación
La ecuación es:
yxx − cyx − 2b2 y(y − 1)(y − g) = 0 (5.38)
La ecuación no tiene la PP por lo que vamos a tratar de encontrar soluciones
particulares que si la tengan

• Expansion Truncada
y = ao (x)
(5.39)
φ
substituyendo

• Coeficiente en φ−3 . Cálculo de a0


φx
a0 = ±
b

• Coeficiente en φ−2 . Determinación de v


c 2 2
v= + gb + b
3 3 3

• Coeficiente en φ−1 . Determinación de c


c = (b(g − 2), b(1 − 2g))
32 Tema 1: Fı́sica Matemática no lineal

• c = b(g − 2)
En tal caso
v = gb
¡ ¢
φ = B0 1 + egb(x−x0 )
µ µ ¶¶
g gb
y= 1 + tanh (x − x0 )
2 2

• c = b(1 − 2g)
En tal caso
v=b
¡ ¢
φ = B0 1 + eb(x−x0 )
µ µ ¶¶
1 b
y= 1 + tanh (x − x0 )
2 2
Dinámica de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 33

Problemas para entregar el 23 de octubre


1) Determinar las funciones elı́pticas con argumento imaginario

2) Resolver los estados ligados correspondientes al movimiento de una partı́cula


en el potencial V = a2 (x3 /3 − c2 x)

3) Considerar la ecuación:
¡ ¢
ẍ + 2γ ẋ − ω02 x3 /a2 − x

• Determinar la relación entre los coeficientes para que una transformación de


escala de la forma:

x(t) = λ(t)W (z), dz = φ(t)dt

permita escribir la ecuación en forma conservativa

• Para los valores de los coeficientes obtenidos en el apartado anterior, resolver


la ecuación del movimiento.

• Aplicar a la ecuación original el test de Painlevé.

• Determinar un Hamiltoniano para la ecuación en el caso integrable

4) Demostrar que el segundo transcendente

y 00 − 2y 3 − xy = 0

tiene la propiedad de Painlevé


Bibliografı́a

[1] Arnold V:I:, Mecánica Clásica: Métodos Matemáticos, Paraninfo, Madrid,


(1983)

[2] Fernández Rañada A., Dinámica Clásica, Alianza editorial, Madrid, (1990)

[3] Glendinning P., Stability, Instability and Chaos, Wiley and sons, New York,
(1994)

[4] Jordan D.W. and Smith P., Nonlinear Ordinary Differential Equations,
Clarendon Press, Oxford, (1989)

[5] Olver P. J.., Applications Of Lie Groups to Differential Equations, Springer


Verlag, (1986).

[6] Remoissenet M., Waves called solitons: Concepts and experiments, Springer
Verlag, (1996)

[7] Stephani H., Differential Equations: Their solutions using symmetries, Cam-
bridge University Press, (1989).

[8] Sattinger and Weaver., Lie groups and Lie algebras with applications to
physics, Geometry and Mechanics, Springer Verlag, (1993).

[9] Tabor M. , Chaos and integrability in nonlinear dynamics, Cambridge Uni-


versity Press, Cambridge texts in applied mathematics, (1989).

41

Vous aimerez peut-être aussi