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UNIVERSIDAD DEL CAUCA .

SISTEMAS DE CONTROL EMBEBIDO

MAQUINAS DE ESTADO FINITO

ROBOT MÓVIL (LABERINTO - OBJETOS)

OBJETIVO:

• Realizar la arquitectura de una máquina de estados finitos, para el control de un robot

móvil capaz de navegar en un laberinto, buscar 2 objetos al interior del mismo, y
depositarlos en un punto de llegada.
• Implementar la arquitectura en lenguaje C y verificar su comportamiento a través de una
simulación.

DESCRIPCIÓN:

El estudiante deberá crear una arquitectura de control, basada en una máquina de estados
finitos, con el fin de controlar un robot móvil seguidor de línea, capaz de navegar en un
laberinto y recoger en el interior de él, 2 objetos. En el momento de capturar los dos
objetos, el robot debe dirigirse a depositarlos en un punto de llegada.

El robot parte del punto de un punto Figura 1. Laberinto

conocido de salida, rotulado con la letra
S, y debe dirigirse hasta el punto A,
obteniendo un punto en su calificación.

Deberá recorrer el laberinto en busca de 2

objetos, uno de ellos, siempre estará
ubicado en el punto B, y el otro, podrá
encontrarse en cualquier parte del
laberinto, excepto en el trajo “SA” y
punto “W”.

Cuando el robot tenga en su poder los dos

objetos, deberá dirigirse al punto “W” y
depositarlos en el área “E”.

Sistema Sensorial
El robot cuenta con dos sensores
infrarrojos y otros dos sensores del mismo
tipo para detectar cruces. Ver figurar 2.
Además, cuenta con un sensor central
ultrasónico para la detección de objetos.
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MAQUINAS DE ESTADO FINITO

Figura 2. Sensores de cruce - Tarcobot Figura 3 Robot Scorpio

Sistema Actuador
El robot es tipo diferencial, por lo tanto
cuenta con dos motoreductores DC, en la
parte frontal y una rueda de cola o “rueda
loca” en la parte posterior.

Cuenta con un brazo robot de 2 grados de

libertar, y un actuador/pinza en el extremo
del brazo, con el que captura los objetos.
Ver figura 3

Sistema de Control
Sensores filtrados digitalmente, a través
de filtros IIR. Uso de Máquina de Estados
Finita. Uso de lógica fuzzy para resolver
el laberinto.