INSTITUTO FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

CURSO SUPERIOR DE ENGENHARIA MECÂNICA

ARTHUR GUILHERME KOLHERT FERRAZ

IGOR DE ANGELI BARBIERI
JÉSSICA SALES PEREIRA DOS SANTOS
LUCAS PENITENTE SFALSIN
KALIL DE CARVALHO LIMA
THAINÁ DA SILVA RIBEIRO

MATERIAL DIDÁTICO DE MECANISMOS: CONDIÇÃO DE GRASHOF E

CLASSIFICAÇÃO DE BARKER

Aracruz
2018
 ARTHUR GUILHERME KOLHERT FERRAZ
IGOR DE ANGELI BARBIERI
JÉSSICA SALES PEREIRA DOS SANTOS
LUCAS PENITENTE SFALSIN
KALIL DE CARVALHO LIMA
THAINÁ DA SILVA RIBEIRO

MATERIAL DIDÁTICO DE MECANISMOS: CONDIÇÃO DE GRASHOF E

CLASSIFICAÇÃO DE BARKER

Trabalho da Disciplina Mecanismos do

Instituto Federal do Espírito Santo,
referente à nota parcial para aprovação na
disciplina.

Professor: Antonio Grippa.

Aracruz
2018
 RESUMO

Este presente trabalho traz uma proposta de realização de um material didático que
possa ser utilizado pelos professores da disciplina de Mecanismos e também pelos
alunos do Instituto Federal do Espírito Santo. Toda sua realização foi baseada nos
conceitos da Condição de Grashof e a forma de Classificação de Baker. Os capítulos
são divididos de forma a auxiliar melhor a ordem cronológica do projeto e
entendimento dos passos realizados. No Capítulo 1 encontra-se uma breve
introdução dos conceitos utilizados e a motivação para o projeto. O Capítulo 2
aborda os conceitos utilizados como base no trabalho, enquanto o Capítulo 3 explica
todo a proposta real do mecanismo escolhido. Os Capítulo 4 e 5 remetem,
respectivamente, como ocorreu todo o desenvolvimento e a fabricação do
mecanismo de forma a deixar claro todos os procedimentos essenciais para
implementação e conclusão do problema proposto. Este trabalho propõe uma forma
mais prática de entendimento da Condição de Grashof através do mecanismo de
quatro barras e também melhor entendimento das classificações de Baker.

Palavras-chave: Mecanismos, Grashof, Barker.

 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO .................................................................................................4
2 CONCEITOS PRÉVIOS....................................................................................5
2.1 CONDIÇÃO DE GRASHOF...............................................................................5
2.2 CLASSIFICAÇÃO DE BARKER........................................................................8
3 PROPOSTA DO PROJETO............................................................................10
4 DESENVOLVIMENTO DOS MECANISMOS..................................................11
4.1 PROJETO 3D..................................................................................................11
4.2 ESCOLHA DOS MATERIAIS..........................................................................16
4.2.1 Resistência.....................................................................................................16
4.2.2 Viabilidade de Custos...................................................................................17
4.2.3 Facilidade de Fabricação..............................................................................18
5 FABRICAÇÃO.................................................................................................19
6 CONSIDERAÇÕES FINAIS ...........................................................................24
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................. .............25
 4

1 INTRODUÇÃO

As Faculdades e Universidades brasileiras que ofertam cursos de graduação nas

diversas áreas de Engenharia possuem uma cultura rotineira de transmitir todo o
conhecimento das disciplinas através de exposição de caráter, em sua maior parte,
teórico e muito pouca, ou quase nenhuma, prática que seja mais fácil a visualização
dos problemas da engenharia.

A disciplina de Mecanismos possui este caráter bastante prático devido justamente à

sua definição, que envolve conceitos da Mecânica Dinâmica e, consequentemente,
movimento. Os conceitos teóricos são geralmente de baixa complexidade, entretanto
a visualização dos casos não possui a mesma facilidade teórica, o que é um fator
determinante para tornar a disciplina um pouco mais complexa do que deveria ser.

Este trabalho visa trazer um mecanismo facilitador para a disciplina, no que tange os
conceitos da Condição de Grashof e Classificação de Barker, em forma de material
didático, de forma que possa ser usufruído tanto pelo professor em suas aulas,
quanto pelos próprios alunos do Instituto Federal do Espírito Santo, campus Aracruz,
em momentos posteriores para melhorar o entendimento dos conceitos vistos em
sala.
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2 CONCEITOS PRÉVIOS

Como explicitado na Introdução deste trabalho, todos os resultados incidirão acerca

de apenas dois temas que estão interligados e que foram vistos na disciplina de
Mecanismos, sendo estes a Condição de Grashof e as Classificações de Barker.

Este capítulo possui a finalidade de introduzir os conceitos que serão vistos neste
trabalho e servir de referência para todas as conclusões obtidas ao longo do mesmo,
e é baseado em sua totalidade por Norton (2010).

A motivação para escolha dos temas acima é baseada na busca por um tema que
seja um dos problemas mais usuais e de maior versatilidade aplicados à Engenharia.
Sendo os mecanismos de quatro barras um destes sistemas, busca-se a construção
de um dispositivo físico que permita implementar as situações em que um problema
deste pode estar inserido, variando apenas os comprimentos destas barras.

E a Condição de Grashof trabalha justamente os casos de rotação de mecanismos

de quatro barras em que utilizam apenas as variações dos comprimentos destas
barras.

2.1 CONDIÇÃO DE GRASHOF

Supomos então a existência de quatro barras de comprimentos quaisquer L 1, L2, L3 e

L4, que comporão os elos do sistema de quatro barras em questão, nos quais:

L1 será o elo de menor comprimento;

L4 será o elo de maior comprimento;
L2 e L3 elos de comprimentos remanescentes.

A Condição de Grashof será atendida caso a Inequação (1) seja verdadeira.

𝐿1 + 𝐿4 ≤ 𝐿2 + 𝐿3 (1)
 6

Sendo a Condição de Grashof atendida, ao menos um dos elos do sistema de quatro

barras poderá fazer um movimento de revolução completa em torno do elo de
referência. Caso contrário, dizemos que o sistema é Não Grashof e nenhum elo será
capaz de fazer uma revolução completa em torno do elo de referência.

Como pode-se perceber, pelo fato de termos uma inequação nos traz três
possibilidades quando os comprimentos dos elos são variados.

Caso 1: 𝐿1 + 𝐿4 < 𝐿2 + 𝐿3
Qualquer elo adjacente fixado ao menor implicará em um sistema Manivela Seguidor
(rotação completa apenas do menor elo);
Caso o menor elo seja o elo fixado, implicará em sistema de Dupla Manivela (ambos
os elos fixados terão rotação completa);
Caso o elo fixado seja o oposto ao elo menor, implicará em um Duplo Seguidor de
Grashof (os elos apenas oscilarão e não terão rotação completa).

Figura 1 – Todas as possíveis inversões para o Caso 1

Fonte: Norton (2010)

 7

Caso 2: 𝐿1 + 𝐿4 > 𝐿2 + 𝐿3
Ocorrerá o caso de Triplo Seguidor (nenhum dos elos terão rotação completa).

Figura 2 – Todas as possíveis inversões para o Caso 2

Fonte: Norton (2010)

Caso 3: 𝐿1 + 𝐿4 = 𝐿2 + 𝐿3
Este será o chamado “caso especial de Grashof” onde, por haver pontos de
comportamento indeterminado, a configuração do sistema é dada como incerta.
 8

Figura 3 – Algumas das configurações possíveis do Caso 3.

Fonte: Norton (2010)

Assim com explicitado por Norton (2010), atender ou não à Condição de Grashof
não implica em ter uma conotação global de “bom” ou “ruim” para aplicação na
engenharia, pois cada caso demandará um tipo de sistema diferenciado, onde cada
um destes pode requerer um dos três casos citados acima neste trabalho.

2.2 CLASSIFICAÇÃO DE BARKER

A classificação criada por Barker é uma ferramenta que “permite prever o tipo de
movimento esperado de um mecanismo de quatro barras com base no valor da
razão entre os elos” (NORTON, 2010, p. 78).

Será chamado de Manivela (M) o elo que puder completar uma rotação completa em
relação aos outros elos. Caso não possa completar esta rotação, será chamado de
Seguidor (S).
A Classificação de Barker nos traz um conjunto de letras determinadas pelas iniciais
dos componentes de cada um dos elos casos sejam Manivelas (M) ou Seguidores
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(S), e também a letra G caso o sistema em questão atenda à Condição de Grashof,

C caso seja um dos casos especiais de Grashof e, caso não haja nenhuma destas
simbologias, indicará que o sistema é Não Grashof.

A Tabela 1 traz a classificação completa de Barker para mecanismos planares de

sistemas de quatro barras.

Tabela 1 – Classificação completa de Barker

Fonte: Norton (2010)

Além desta classificação, outra ferramenta que pode trazer informações prévias
antes que os sistemas sejam montados, é a relação entre o elo de maior
comprimento e os elos restantes.

Caso 𝐿4 < 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 , a montagem dos elos será possível. Caso contrário, a

montagem será inviável. Já se 𝐿4 = 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 , a montagem será possível,
entretanto não será caracterizado como um mecanismo, mas sim uma estrutura,
pois não haverá movimento dos elos deste sistema.
 10

3 PROPOSTA DO PROJETO

O projeto estabelecido por este trabalho propõe a fabricação de um material didático

simples, de fácil manuseio e locomoção, que demonstre na prática a verificação ou
não da Condição de Grashof.

O sistema será composto por um painel, suporte fixo para o painel, caixa para
armazenar os elos e parafusos de encaixe e elos de variados tamanhos, todos
fabricados em compensado naval. O painel possuirá furos equidistantes de 5cm ao
longo de sua área superficial de forma que funcionem de suportes de ligação das
juntas dos elos. Os elos possuirão furos de mesmo diâmetro dos furos do painel,
onde estes serão de fundamental importância tanto para acoplar os elos ao painel,
quanto para acoplar aos elos remanescentes uns aos outros. Para maior facilidade
do processo, o movimento de rotação do sistema para que seja feita a verificação ou
não da Condição de Grashof será feita de forma manual, ou seja, sem nenhum tipo
de dispositivo eletro-eletrônico, para que também seja uma forma interativa de
aprendizagem.

A proposta é que este sistema seja de fácil locomoção tanto pelo professor que
lecionará a disciplina e que utilize do material didático em suas aulas, quanto de fácil
acesso em locais variados do Instituto pelos alunos. Com isto, pensou-se em um
equipamento leve, de baixos esforços no acionamento, que resistam a um relativo
impacto dos manuseios constantes e também de fácil montagem e desmontagem.

Nos capítulos seguintes serão demonstrados com mais detalhes os componentes

deste sistema, bem também como a escolha dos materiais e todo o processo de
fabricação.
 11

4 DESENVOLVIMENTO DO MECANISMO

Após as análises bibliográficas acerca dos temas em questão e da descrição da

proposta do projeto, este Capítulo abordará todo o processo de execução prática do
referido trabalho, desde o projeto realizado em software de desenhos 3D, até a
escolha dos materiais utilizados.

4.1 PROJETO 3D

A ferramenta utilizada para esta etapa do projeto foi o Software Autodesk Inventor
2016 que é o software disponibilizado gratuitamente aos estudantes do Instituto
Federal do Espírito Santo, campus Aracruz (Fotografia 1).

Fotografia 1 – Etapa de dimensionamento do painel e elos em Software Inventor

Fonte: Arquivo pessoal dos próprios autores

As vistas do projeto em 3D, assim como as dimensões do painel, seu suporte fixo e
da caixa para armazenamento dos elos podem ser vistas nas Figuras 4, 5, 6, 7 e 8.
 12

Figura 4 – Desenho do projeto completo em vista frontal

Fonte: Elaborado pelos próprios autores

Figura 5 – Desenho do projeto completo em vista lateral

Fonte: Elaborado pelos próprios autores

 13

Figura 6 – Desenho do projeto completo em vista traseira

Fonte: Elaborado pelos próprios autores

Figura 7 – Desenho em vista isométrica com dimensões em milímetros

Fonte: Elaborado pelos próprios autores

 14

Figura 8 – Desenho em vista isométrica com dimensões em milímetros

Fonte: Elaborado pelos próprios autores

Já os elos foram projetados para obtermos o maior número de combinações

possíveis para a verificação ou não da Condição de Grashof. Elaborou-se oito
tamanhos diferentes, sendo estes seguindo uma ordem crescente de tamanho de 5
a 40 cm, diferenciados em 5cm do elo sucessor ou antecessor. As dimensões dos
elos são verificadas pelas distâncias entre centros dos furos de cada elo e não pelos
pontos extremos longitudinais. Isto foi pensado de maneira que haja uma maior
fidelidade entre o cálculo das distâncias a partir do ponto onde são unidos os elos e
também o ponto onde são acoplados ao painel.

Para facilitar a visualização do mecanismo, os elos também foram diferenciados por

cor. Desta forma, agiliza a escolha de elos iguais ou diferentes para os
experimentos.
 15

Figura 9 – Elos diferenciados por tamanho e cor

Fonte: Elaborado pelos próprios autores

De forma a auxiliar os usuários do material didático na diferenciação dos tamanhos,

elaborou-se uma tabela que indica o tamanho aproximado do elo por sua cor. Esta é
descrita pela Tabela 2.
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Tabela 2 – Tabela auxiliar do mecanismo para diferenciação dos tamanhos dos elos
por sua respectiva cor

Elo Cor Tamanho (cm)

Preto 5

Laranja 10

Branco 15

Amarelo 20

Vermelho 25

Azul 30

Verde 35

Cinza 40

Fonte: Elaborado pelos próprios autores

4.2 ESCOLHA DOS MATERIAIS

A escolha dos materiais foi baseada em quatro pilares básicos de um projeto de

Engenharia. São estes o comportamento e a resistência dos componentes do
mecanismo para sofrer os esforços dinâmicos quando posto em prática, a viabilidade
de custos dos materiais, na facilidade de fabricação e, por fim, no peso de todo o
sistema.

4.2.1 Resistência

O mecanismo em questão possui movimentos simples e de baixos esforços quando

o sistema é acionado. Com base nestes princípios, estabeleceu-se a escolha da
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madeira (compensado naval), devido sua boa resistência neste mecanismo. Os

locais de maior risco de ruptura no material didático estão localizados nos furos dos
elos, isto porque estes são áreas de concentração de tensão, bem também como a
pequena área de seção transversal (80mm²) de cada um dos elos. A espessura do
elo foi determinada pela própria espessura da chapa de madeira que foi adquirida
para o projeto. A espessura desta chapa é de 4mm, e em alguns componentes da
estrutura foram utilizados dois fragmentos de chapa unidas por cola de madeira,
para aumentar a área da seção transversal e, consequentemente, aumentar sua
resistência aos impactos que possa sofrer.

4.2.2 Viabilidade de Custos

Como pode ser visto na Seção 4.2.1, a utilização do compensado naval é eficiente
para o sistema de mecanismo em questão devido sua boa resistência ao projeto
proposto.

Outro item positivo à sua utilização foi seu relativo baixo custo por metro quadrado
de chapa. Esta chapa foi adquirida com as dimensões de 1,6m x 2,2m x 4mm e
apenas metade desta chapa foi realmente utilizada no projeto.

Além da chapa de madeira, foram adquiridos também, parafusos, porcas, arruelas,

cola para madeira, cantoneiras, dobradiças, lixas e tintas para pintura dos elos.

A Tabela 3 informa os valores de todos os custos realizado pelo grupo para

realização do projeto.
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Tabela 3 – Custo total do projeto

Material Valor (R$)
Chapa de compensado naval
47,80
(1,6m x 2,2m x 4mm)
Tinta Plástica 15ml Tilibra (6 un.) 7,20
Pincel chato pequeno (2 un.) 4,00
Porcas, parafusos, cantoneiras e dobradiças 15,00
Cola para madeira 9,00
Lixa para madeira nº 80 0,90
Lixa para madeira nº 50 1,00
Tinta Spray Verniz (1un.) 14,90
TOTAL 99,80
Fonte: Elaborado pelos próprios autores

4.2.3 Facilidade de Fabricação

Outro quesito favorável à escolha do compensado naval para realização do projeto

está associado ao seu baixo peso e alta facilidade de usinagem. Estes fatores
excluem o uso de metais que, por serem mais caros, mais pesados, também
necessitam de ferramentas específicas para sua usinagem e, muitas vezes, para sua
montagem.

Materiais mais frágeis também seriam inconvenientes, pela baixa resistência aos
impactos que o material poderia sofrer com as ferramentas, sendo assim, a madeira
confirmou-se como o material ideal para este trabalho.

Os equipamentos utilizados foram as máquinas ferramentas da Oficina de Mecânica

do campus Aracruz, bem também como equipamentos pessoais de alguns dos
integrantes do grupo.

Utilizou-se, dentre as ferramentas disponíveis, a serra-fita, furadeira e limas para

criação dos perfis arredondados dos elos.
 19

5 FABRICAÇÃO

Após a etapa do projeto 3D (Fotografia 1) e escolha do material, passa-se para a

fase definitiva de fabricação.

A etapa de estudo e elaboração do conceito do projeto percorreu por volta de 2

meses. O projeto 3D foi conduzido por cerca de 1 mês. Já a compra dos materiais
ocorreu de forma tardia, entretanto sem prejuízos para realização da fabricação.

A fabricação em si realizou-se em 3 dias, com a participação ativa de todos os

integrantes e pode ser verificada através dos passos seguintes deste capítulo.

O primeiro passo para fabricação do projeto foi a impressão do formato em escala

real dos elos de forma que pudessem ser colados ao compensado naval e facilitasse
o corte na máquina-ferramenta serra fita. Ambos os processos podem ser vistos na
Fotografia 2.

Fotografia 2 – Etapas de colagem dos desenhos dos elos e corte em serra-fita

Fonte: Arquivo pessoal dos próprios autores

Cortados os elos, passa-se para o processo de furação dos mesmos, de acordo com
a Fotografia 3, utilizando-se como referência o próprio desenho colado à madeira.
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Fotografia 3 – Etapa de furação dos elos

Fonte: Arquivo pessoal dos próprios autores

Após cortados e furados, retirou-se o papel colado às madeiras através de lixas, que
também serviram como forma de acabamento das peças (Fotografia 4).

Fotografia 4 – Etapa de lixamento e acabamento dos formatos dos elos.

Fonte: Arquivo pessoal dos próprios autores

As etapas para o processo de fabricação do painel foram a colagem de dois

fragmentos da chapa da madeira com cola de madeira para aumentar a seção
transversal e, logo após sua secagem, a furação do painel com espaçamento como
descrito no Capítulo 3, assim como os cortes do suporte fixo do painel e seu
acoplamento (Fotografia 5).
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Fotografia 5 – Etapa de furação do painel e acoplamento do suporte fixo

Fonte: Arquivo pessoal dos próprios autores

A elaboração da caixa para armazenar os elos após sua utilização pode ser vista na
Fotografia 6.

Fotografia 6– Etapa de elaboração da caixa de armazenamento dos elos.

Fonte: Arquivo pessoal dos próprios autores

No último dia de execução do trabalho, pintou-se os elos com as respectivas cores

explicitadas na Seção 4.1, como mostrado na Fotografia 7.
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Fotografia 7 – Pintura dos elos

Fonte: Arquivo pessoal dos próprios autores

Após a etapa de envernizamento do painel concluído, montou-se o mecanismo

completo para verificar a validação do projeto e se este atendeu as expectativas
previstas, de acordo com a Fotografia 8.

Fotografia 8 – Etapa de montagem do mecanismo

Fonte: Arquivo pessoal dos próprios autores

Finalmente, o projeto concluído pode ser visto através da Fotografia 9.

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Fotografia 9 – Projeto finalizado

Fonte: Arquivo pessoal dos próprios autores

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6 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Após toda a realização do projeto, tanto teórico como prático, verificou-se que o
material didático proposto atendeu aos objetivos propostos de forma bastante
eficiente, clara e didática.

Até mesmo aos integrantes do grupo percebeu-se que os conceitos da Condição de

Grashof tornaram-se mais claras diante da prática visual e interativa do mecanismo.

Apesar da eficiência global do projeto, alguns pontos de melhorias podem ser

realizados como, por exemplo, uma outra forma possível de acoplamentos dos elos
entre si e seus acoplamentos ao painel, de forma que o processo de rotação não
seja prejudicado pelas cabeças e porcas de fixação, e também seja uma forma mais
rápida e prática para realização do movimento do mecanismo.

Conclui-se também que o projeto de fabricação, que foi efetivado por 6 integrantes,
ocorreu de forma rápida, o que pode ser um incentivo a outras Instituições de Ensino
para sua realização, de forma que melhorem as aulas da referida disciplina e,
consequentemente, o maior entendimento dos alunos no curso.
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REFERÊNCIAS

NORTON, Robert L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Porto Alegre:

McGraw-Hill, 2010. 800 p.