FUNDACION UNIVERSIDAD DEL NORTE BARRANQUILLA 1

BEMO
Informe de diseño y desarrollo del Robot Bemo, Introducción a la Robótica movil
Grupo 4
Rafael Camargo Coba - 200089802
Juan Andrés Rodriguez Benavides - 200080666
Cindy Esther Mendoza Dı́az - 200125301
Docente: Jojoa Acosta, Mario F. / Percybrooks Bolivar, Winston S.
3 de septiembre de 2019

Resumen—En este informe se describirá con detalle el proceso
de diseño y desarrollo del circuito y la estuctura fı́sico-mecánica
del robot Bemo, en la clase de introducción a la robótica móvil,
desde el diseño teórico y práctico del circuito, hasta el mismo
pero del código de arduino.
5. lograr los objetivos ya mencionados, utilizando no solo
los recursos a disposición, sino ateniendose a las res-
tricciones establecidas por la rúbrica de diseño, ésto és,
Las dimensiones del robot, y el control del mismo.

III. M ATERIALES
I. I NTRODUCCI ÓN
1. 4 Resistores de 1kΩ.
Cuando se trabaja con sistemas mecánicos, en la mayorı́a de
2. Fuente de alimentación (en este caso un power bank de
los casos, solo los calculos del circuito teórico no es suficiente,
12500 mAh)
pues con elementos tan basicos y a la vez complejos, como los
3. Cable UTP
servomotores y los fotoresistores, es comun encontrarse con
4. Protoboard
limitaciones practicas como la luz exterior, o la precisión de
5. Cables Jumper
los servos. Por lo que es necesario ”manualmente de forma
2
6. 4 fotoresistencias (por el momento, pueden ser de cual-
práctica, calibrar los estados puntuales de los elementos con el
quier valor)
objetivo de construir una unidad movil funcional que almenos
7. Arduino one
cumpla con los requisitos básicos de un robot de ruedas, como
8. circuitos integrados de Opam universal. (en este caso
en éste caso, lo és el robót Bemo.
dos lm358 son útilizados)
9. baterı́a de 9v
II. O BJETIVOS
II-A. Objetivo General IV. P ROCEDIMIENTO
Diseñar y construir un Robot móvil controlado por luz, IV-A. Idea inicial
utilizando elementos basicos de electrónica analógica y las
funciones que brinda el dispositivo Arduino. IV-A1. Sistema mecánico: El diseño más prometedor para
una unidad móvil que satisfaga los requisitos del proyecto,
consiste en una plataforma simple con dos servomotores
II-B. Objetivos especı́ficos continuos acoplados. Éstos tendrı́an implementados, cada uno,
1. diseñar el esquema del circuito sensor de luz para los una Rueda lo suficientemente grande para soportar el peso del
4 comandos del robot: Adelante, Reversa, Izquierda, Robot.
Derecha. IV-A2. Sistema electrónico analógico: Utilizaremos foto-
2. Adquirir destreza con el desarrollo de codigo de arduino resistencias para implementar 4 sensores de luz que funcionen
para programar el movimiento de los servomotores con- accionando los comandos que se explican acontinuación:
tinuos, que serán posteriormente utilizados como pieza
Sensor A avanzar
fundamental en el movimiento del robot.
Sensor B reversa
3. definir mediante la manipulación adecuada de los ele-
Sensor C izquierda
mentos analógicos y digitales, las 4 funciones ya esta-
Sensor D Derecha
blecidas en el primer objetivo: Avanzar, retroceder, girar
a la izquierda, girar a la derecha. IV-A3. Codigo del arduino: El objetivo es programar el
4. adaptarse a las limitaciones y complicaciones presentes movimiento de los servomotores de tal forma que, cuando
en un sistema real, como lo es la estructura fı́sica todos los sensores estén percibiendo una cantidad de luz nula
de el robot en sı́, o las imprescisiones generadas por o muy baja, el Robot se encuentre en reposo. mientras que si
encontrarse en sistemas no ideales, siendo finalmente uno de los sensores percibe una cantidad determinada de luz,
capaz de lograr los objetivos anteriormente postulados. accionar el movimiento del respectivo sensor.
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Figura 1. Esquema circuito de luz.
IV-B. Evolución de la idea inicial
IV-B1. diseño del esquema de los sensores: primero em-
pezamos con el diseño ensayando el funcionamiento de los
sensores, con un sistema más simple: un led controlado por
luz.
El circuito consistı́a en un divisor de tensión con un foto-
resistor, y el led conectado al pin digital No.9 del arduino, y
el sensor conectado al pin analogico A0 como se explica en
este esquemático:
Tras montar el circuito, el resultado fue el esperado: El Led
enciende en presencia de luz y se apaga en ausencia de luz
tal como se muestra en las figuras 2 y 3.
Figura 2. Circuito sensor de luz, led apagado.
IV-B2. Explicación y Codigo de arduino: Los fotoresisto-
res funcionan como cortocircuito en presencia de luz y como
circuito abierto en ausencia de ella (hablando en términos
ideales, pues en terminos reales, esto se traduce a resistencia
baja en presencia de luz, y resistencia alta en ausencia de
luz). bajo este principio, se toma el fotoresistor como una
puerta que bloquea o permite el paso de corriente resultante
de la fuente de tensión de 5v. De modo que al comportarse
como cortocircuito, el pin analógico del arduino detectará una
tensión de 5v y al recibir esta señal, ésta se traducirá al codigo
2
Figura 3. circuito sensor de luz, led encendido.
del lenguaje de Arduino, produciendo valores entre 0 y 1023.
En éste caso, 5v corresponde a 1023, y 0v corresponde a 0,
2.5v corresponde a 511.5 . conociendo esto podemos hacer
el factor de conversión para saber cual es la tensión exacta
que está recibiendo el pin analógico, pero por el momento
realmente no nos interesa saber ese valor, pues el valor ventana
lo definiremos por tanteo. Al final, el codigo que controla la
función descrita, és el de la figura 4.
Figura 4. Codigo que controla la luz del led.
á é ı́ ó ú ñ
IV-B3. Sensores del robot: El diseño de los sensores es
el más sencillo, pues simplemente consta de un divisor de
tensión alimentado por la fuente de 5V del arduino, junto con
resistencias de 1kΩ. como se muestra en la figura 5.
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IV-C1. Servos y Ruedas: Para avanzar en el desarrollo de

la movilidad, la idea mas apropiada es la mas sencilla. adherir
ruedas de forma directa al sistema de giro de los servomotores
como se muestra en la figura 7.

Figura 5. Esquema de circuito de sensores de luz con fotorresistencias .

En este caso, la implementación de los seguidores de tensión

es debido a que tenemos multiples cargas conectadas a una
misma fuente de tensión (5v). Por lo tanto, los opam aqui
solo tienen la función de suprimir el efecto de tener multiples
corrientes afectando la tensión en el nodo común.
posterior a esto, tenemos que las terminales A0, A1, A2,
Figura 7. Rueda encajada en el sistema de giro del servomotor
A3 representan los cuatro pines analógicos del arduino.
IV-B4. Valores foto resistencias: Para los valores de las
foto resistencias utilizadas en este proyecto, se elaboró una El metodo utilizado fue adherir la llave del servomotor (fi-
tabla donde se almacenan todos los valores tanto en ausencia gure 8) en la rueda, y encajando posteriormente el servomotor,
de luz como en incidencia directa. tal como vimos en la figura 7.
Cuadro I
TABLA DE VALORES FOTORESISTENCIAS

R [Ω] con luz sin luz

A 1-1.2k 28k-29k
B 230 28.4k
C 0.25 38k
D 200 21.5K

IV-C. Los servomotores

los servomotores constan de tres lineas que van conectadas
a 3 diferentes pines: alimentacion, tierra, y pin digital. como
los que se muestran en la figura 6

Figura 8. llave utilizada para encajar la rueda en el servo.

En un principio se planeó utilizar simplemente el sistema

Figura 6. cables del servomotor continuo utilizado en esta practica (VCC 5v,
pin digital pin 9 del arduino, ground GND
de encaje, pero dado el peso de Bemo, era frecuente que la
rueda se desencajara, por lo que al final se decidió adherir la
llave al servo directamente con pegante.
IV-C2. Acomodando los servos: En la figura 9 se puede
apreciar la posición de los servomotores junto a sus respectivos
valores en grados, dependiendo de la dirección que tome el
robot: 0,-,180. donde 0 corresponde a la rotación en sentido
horario, 180 a la rotación en sentido antihorario, y - representa
90 grados, lo que para el servo significa, estático. Estos
comandos se explicarán con más detalle en la sección del
codigo Arduino.
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Figura 9. guia basica de las posiciones de los servomotores y sus respectivos Figura 11. Código definitivo, parte 1
”valores”. Nota: S1: servomotor izquierdo, S2: servomotor derecho.

IV-D. Código

IV-D1. Código de una sola dirección: Para el código se

ensayó primero con un solo movimiento: avanzar. utilizando
todos los fotoresistores uno por uno, adecuando el umbral
mı́nimo de luz que cada uno necesitarı́a para responder
apropiadamente a las necesidades del sistema. Fue necesario
repetirlo con cada uno puesto que cada resistor tenı́a un valor
diferente.
El código que controlaba el movimiento en una sola direc-
ción, en respuesta a la presencia o ausencia de luz, es el que
se muestra en la figura 10.
Figura 12. Código definitivo, parte 2

Figura 10. Nota: en este caso se utilizó el valor umbral de 100 y este esta
asociado a la fotoresistencia A. Pero mas adelante veremos que no todos son
el mismo Figura 13. Código definitivo, parte 3

IV-D3. Explicación: Los sensores A, B, C y D corres-

IV-D2. Código definitivo: Tras un procedimiento de tanteo ponden a los foto resistores ubicados en las partes frontal,
y error, se estableció manualmente y de forma puramente ex- trasera, lateral izquierda y lateral derecha, respectivamente.
perimental, valores de umbral para cada sensor en especı́fico, Las instrucciones que reciben los servos dependiendo del
Consiguiendo ası́ el código definitivo: sensor activado, se explican acontinuación:
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Figura 14. Nota: Para el servo1 180 significa antihorario, lo que en terminos
practicos es avanzar. mientras que para el servo2 180 significa retroceder y 0
significa avanzar. Esto se debe a la posición fı́sica en que se encuentran en
la plataforma del Robot
-Cuando el sensor A, ubicado en el frente del robot, percibe
luz, el programa del arduino ordena ambos servos a avanzar
al mismo tiempo.
-Cuando el sensor B, ubicado en la parte trasera del robot,
percibe luz, el programa del arduino ordena a ambos servos
retroceder al mismo tiempo.
-Cuando el sensor C, ubicado en la parte lateral izquierda
del robot, percibe luz, el programa del arduino ordena a
la rueda derecha (servo 2) avanzar mientras que la rueda
izquierda (servo 1) queda estática.
-Cuando el sensor D, ubicado en la parte lateral derecha del
robot, percibe luz, el programa del arduino ordena a la rueda
izquierda (servo 1) avanzar, mientras que la rueda derecha
(servo 2) queda estática.
Nota: con ”percibir luz”nos referimos a que el fotoresistor
permitió un paso de corriente suficiente para generar una
tensión igual o superior al valor umbral establecido en el
código.
de control activaba el sensor C o D. la solucion fue alterar
la sensibilidad de los sensores mediante valores de umbral
especificos.esto tambien solucionaba el problema opuesto, de
que a veces, por la distancia a la que nos encontrabamos, era
imposible activar el sensor pues la intensidad de luz no llegaba
a ser suficiente.
VII. C ONCLUSIONES DEL DISE ÑO FINAL
al final, durante la prueba desafio, nos encontramos con
las complicaciones de que el robot era muy grande y pesado
para maniobrar apropiadamente, era comun que chocara contra
muros porque su mismo peso le impedia responder apropiada-
mente a los comandos de luz, lo que sobreextendia el tiempo
de prueba.
En parte el problema fue utilizar un power bank tan grande
como el que utilizamos. una posible solucion para el futuro
seria utilizar baterias triple A por ejemplo. y utilizar ruedas
mas maniobrables al igual que las dimensiones del robot.

V. R ESULTADOS DE PRUEBAS
V-A. ensayos y pruebas
En el transcurso del diseño y construcción del robot se
tuvieron que hacer pruebas con distintos componentes, y dis-
tintas opciones de estructura interna, logicamente con distintos
resultados, como se muestra en la siguiente tabla:

Ruedas encajadas las ruedas no soportaban el peso del robot y se desencajaban

Llave del arduino sujeta con cinta
protoboard tamaño promedio de 18cmx8cm
protoboard pequeña y ambas ruedas fijas
Cuadro II
C APTION
poca consistencia y estabilidad
poca estabilidad, poco espacio para operar con otros componentes.
movimiento mas estable y sin desviaciones pronunciadas

VI. C OMPLICACIONES GENERALES

VI-A. Servomotores
Desde el principio del proyecto, problemas que saltaban
a la vista eran la diferencia en la velocidad de rotacion
de los servomotores, incluyendo el hecho de que aveces un
servomotor se mantenia en movimiento a pesar de tener la
instruccion de estar estatico. estos problemas se debı́an a que
los servomotores no estaban apropiadamente calibrados. La
solucion al problema fue utilizar un destornillador delgado
para manipular el potenciometro de los servomotores (el
interno) para calibrar apropiadamente la rotacion.

VI-B. Sensores
Al principio dijimos que los valores umbrales de los senso-
res se definirian mediante un proceso de tanteo y error. Esto es
debido a que durante los ensayos, era comun que no solo la luz
exterior sino la luz misma de prueba, llegaba a inquirir en la
sensibilidad de los 3 sensores alternativos al sensor de interes,
es decir, mientras que se esta manipulando el sensor A, la luz